JP2012104077A - Force feedback control apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、フォースフィードバック制御機器、特に、コンピュータに信号を入力するとともに、ユーザに力を出力するフォースフィードバック制御機器に関する。 The present invention relates to a force feedback control device, and more particularly to a force feedback control device that inputs a signal to a computer and outputs a force to a user.
従来、コンピュータに信号を入力するとともに、操作者に力を出力するフォースフィードバック制御機器は種々のものが提案・開発されている。例えば、特許文献1に記載の力覚付与入力装置は、操作者により手動操作される操作部材と、該操作部材にトルクを与えるロータリーアクチュエータと、動きを検知するロータリーエンコーダとを備えたものである。しかし、この装置では、大掛かりな部品構成となり、小型化、薄型化が困難であり、操作部材にはアクチュエータからギアなどの動力伝達手段を介して動きが伝達されるため、自然な感触を得ることが困難である。
Conventionally, various force feedback control devices for inputting a signal to a computer and outputting a force to an operator have been proposed and developed. For example, a force sense imparting input device described in
特許文献2,3には、振動により感触をタッチパネルにフィードバックする方式である。しかし、振動のみを利用するのでは、多様な感触、特に力覚を得ることはできない。特許文献4には、軸駆動により感触をタッチパッドにフィードバックする方式である。しかし、タッチ部と駆動部にボールねじやタイミングベルトなどの動力伝達機構が介在するため、タイミング遅れやバックラッシが生じて、自然な感触を得ることができない。
In
そこで、本発明の目的は、多様で自然な感触、特に自然な力覚を得ることができ、小型化、薄型化が可能なフォースフィードバック制御機器を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a force feedback control device that can obtain various and natural feelings, particularly a natural force sense, and can be reduced in size and thickness.
前記目的を達成するため、第1の形態であるフォースフィードバック制御機器は、
コンピュータに信号を入力するとともに、操作者に力を出力するフォースフィードバック制御機器であって、
操作者からの入力信号を検知する略平面状のタッチ面を有し、略水平方向に移動可能なタッチ入力部と、
前記タッチ入力部に連結されたインパクト駆動型アクチュエータと、
を備え、
前記コンピュータは、前記タッチ入力部に対して操作者から付与される力、力点、移動位置、速度、加速度を含む物理量の少なくともいずれか一つの情報に基づいて、前記アクチュエータを駆動する少なくとも2種類の電圧プロファイルから所定の一つを選択又は演算し、前記アクチュエータを駆動すること、
を特徴とする。
In order to achieve the above object, the force feedback control device according to the first aspect is:
A force feedback control device that inputs a signal to a computer and outputs a force to an operator.
A touch input unit having a substantially flat touch surface for detecting an input signal from an operator and movable in a substantially horizontal direction;
An impact drive actuator coupled to the touch input unit;
With
The computer drives at least two types of the actuator based on at least one information of a physical quantity including a force, a force point, a moving position, a speed, and an acceleration applied from the operator to the touch input unit. Selecting or calculating a predetermined one from the voltage profile and driving the actuator;
It is characterized by.
第2の形態であるフォースフィードバック制御機器は、
コンピュータに信号を入力するとともに、操作者に力を出力するフォースフィードバック制御機器であって、
操作者からの入力信号を検知する略平面状のタッチ面を有し、略水平面上で回転移動可能なタッチ入力部と、
前記タッチ入力部に連結された回転移動可能なインパクト駆動型アクチュエータと、
を備え、
前記コンピュータは、前記タッチ入力部に対して操作者から付与される力、力点、移動位置、速度、加速度を含む物理量の少なくともいずれか一つの情報に基づいて、前記アクチュエータを駆動する少なくとも2種類の電圧プロファイルから所定の一つを選択又は演算し、前記アクチュエータを駆動すること、
を特徴とする。
The second form of force feedback control device is:
A force feedback control device that inputs a signal to a computer and outputs a force to an operator.
A touch input unit having a substantially flat touch surface for detecting an input signal from an operator, and capable of rotating on a substantially horizontal plane;
An impact-driven actuator capable of rotating movement connected to the touch input unit;
With
The computer drives at least two types of the actuator based on at least one information of a physical quantity including a force, a force point, a moving position, a speed, and an acceleration applied from the operator to the touch input unit. Selecting or calculating a predetermined one from the voltage profile and driving the actuator;
It is characterized by.
前記フォースフィードバック制御機器において、タッチ入力部にはインパクト駆動型アクチュエータが連結されているため、様々な感触、力覚をタッチ入力部に発生させることができ、アクチュエータとタッチ入力部との間に動力伝達手段、機構が介在しないため、自然な感触、力覚を得ることができる。しかも、インパクト駆動型アクチュエータに圧電素子を用いると、小型化、薄型化が可能になる。 In the force feedback control device, since an impact drive type actuator is connected to the touch input unit, various touches and sensations can be generated in the touch input unit, and power can be generated between the actuator and the touch input unit. Since no transmission means or mechanism is interposed, a natural feel and force can be obtained. In addition, when a piezoelectric element is used for the impact drive type actuator, the size and thickness can be reduced.
本発明によれば、多様で自然な感触、特に自然な力覚を得ることができ、小型化、薄型化が可能である。 According to the present invention, it is possible to obtain various natural feelings, particularly natural force sensations, and to reduce the size and thickness.
以下、本発明に係るフォースフィードバック制御機器の実施例について添付図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部材、部分には同じ符号を付し、重複する説明は省略する。 Embodiments of a force feedback control device according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the member and part which are common in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
(アクチュエータ装置の基本的構成、図1〜図7参照)
まず、フォースフィードバック制御機器に好適に用いることのできるアクチュエータ装置について説明する。このアクチュエータ装置1は、インパクト駆動型であって、図1、図2及び図3に示すように、ベース板10と、加圧板15と、平板状の圧電素子20A,20Bと、該圧電素子20A,20Bの間に挿入された補強板25と、圧電素子20A,20Bの一端部の表面に接合固定(貼着)された摩擦板30A,30Bと、圧電素子20Bの他端部裏面側に取り付けた重り40と、ベース板10と加圧板15との間に介在されたスペーサ36と、で構成されている。
(Basic configuration of actuator device, see FIGS. 1 to 7)
First, an actuator device that can be suitably used for a force feedback control device will be described. This
圧電素子20A,20Bは、帯状をなす単板の表裏面に電極を形成したもので、真鍮製の薄板材からなる補強板25の表裏面に接着されている。補強板25は電極としても機能し、その端部は圧電素子20A,20Bの他端部から突出している。
The
加圧板15はベース板10に対して圧電素子20A,20Bを間に挟んでビスやカシメ、溶接などで固定されている。即ち、圧電素子20A,20Bはベース板10と加圧板15との間に摩擦板30A,30Bを介して所定の弾性力で挟持されている。加圧板15は、例えば、図示しないねじ部材を穴15aからスペーサ36の穴36aを通じてベース板10に螺着することにより固定されている。スペーサ36の厚さは、圧電素子20A,20Bの厚さ、補強板25の厚さ、摩擦板30A,30Bの厚さを加えた数値より若干薄くされている。
The
加圧板15は、両側にスリット16を形成して所定のばね定数を保持しており、そのばね性で圧電素子20A,20Bを摩擦板30A,30Bを介してベース板10との間で弾性的に挟持している。即ち、加圧板15は板ばねを構成している。圧電素子20A,20Bに対する弾性的な圧接力はスペーサ36の厚さによって調整される。
The
重り40は、図4に示すように、角材で構成した構造体からなり、横木41が圧電素子20Bに接着されている。
As shown in FIG. 4, the
圧電素子20A,20Bは、その分極方向が補強板25を挟んで互いに逆向きとされており、電圧印加方向と垂直方向に変位するd31モードを利用してアクチュエータとして利用される。即ち、圧電素子20A,20Bは分極方向に電界が作用すると、厚み方向に伸縮するとともに面方向にも伸縮する。厚み方向に伸びるときは面方向に縮み、厚み方向に縮むときは面方向に伸びる。
The
以上の構成からなるインパクト駆動型であるアクチュエータ装置1の第1の動作例を概説すると、図5(A)に示す通常状態から、圧電素子20A,20Bが緩やかに収縮すると、重り40が摩擦板30A,30Bに近づく(図5(B)参照)。次に、圧電素子20A,20Bが急速に伸長すると、重り40は自身の慣性で動くことはなく、摩擦板30A,30Bがベース板10と加圧板15との間で滑りを生じる(図5(C)参照)。次に、圧電素子20A,20Bが緩やかに収縮すると、重り40が摩擦板30A,30Bに近づく(図5(D)参照)。以上の動作を繰り返すことにより、重り40が図5中左方に移動することになる。なお、図5において、アクチュエータ装置1は模式的に示されている。
An outline of the first operation example of the impact drive
圧電素子20A,20Bを駆動するために印加する電圧プロファイルは図6に示すとおりである。なお、このような動作状態と以下に説明する駆動回路の切替え状態の関係は図13、図14を参照して以下に具体的に説明する。
A voltage profile applied to drive the
即ち、前記アクチュエータ装置1において、圧電素子20A,20B、補強板25、重り40、摩擦板30A,30Bが移動部であり、ベース板10、加圧板15、スペーサ36が固定部である。
That is, in the
以上のごとく、前記アクチュエータ装置1においては、圧電素子20A,20Bのd31モードでの動作によって、圧電素子20A,20B及び重り40が移動部となるコンパクトで薄型のアクチュエータ装置を得ることができる。特に、圧電素子20A,20Bは摩擦板30A,30Bを介してベース板10及び加圧板15と圧接しているため、摩擦板30A,30Bによって圧電素子20A,20Bが機械的に保護される。
As described above, in the
また、加圧板15及びベース板10の主面の面積を摩擦板30A,30Bの主面の面積よりも大きくすることにより、重り40の移動量を大きくすることができる。さらに、加圧板15は自身のばね性で摩擦板30A,30Bを加圧しているため、別途弾性部材を必要とすることがなく、アクチュエータ装置がさらに小型化、低背化される。
Further, the moving amount of the
また、圧電素子20A,20Bは補強板25に固着されているため、圧電素子20A,20Bを薄くしても機械的強度を補強することができ、圧電素子20A,20Bの割れを未然に防止できる。2枚の圧電素子20A,20Bを補強板25の表裏面に固着し、それぞれの分極方向が補強板25を挟んで互いに逆向きであるため、2枚の圧電素子20A,20Bに並行して電圧を印加することにより、駆動電圧を低減できる。
Further, since the
さらに、ベース板10及び/又は加圧板15の表面であって摩擦板30A,30Bが圧接する面には硬化処理及び/又は潤滑処理を施すことにより、滑らかな移動を実現でき、耐久性が向上する。さらに、摩擦板30A,30Bが圧電素子20A,20Bに接合固定されているので、圧電素子20A,20Bの振動が摩擦板30A,30Bに直接的に伝達され、ベース板10との間で高速な駆動が可能になる。
Furthermore, the surface of the
前記アクチュエータ装置1では、重り40を設けてこの重り40を移動部として構成したが、重り40を固定部とし、ベース板10、スペーサ36や加圧板15を移動部として構成してもよい。この場合を第2の動作例として図7に示す。なお、図7において、アクチュエータ装置1は模式的に示されている。
In the
即ち、その移動形態は、図7(A)に示す通常状態から、圧電素子20A,20Bが緩やかに収縮すると、ベース板10及び加圧板15が固定部(重り40)に近づく(図7(B)参照)。次に、圧電素子20A,20Bが急速に伸長すると、ベース板10及び加圧板15は自身の慣性で動くことはなく、摩擦板30A,30Bがベース板10と加圧板15との間で滑りを生じる(図7(C)参照)。次に、圧電素子20A,20Bが緩やかに収縮すると、ベース板10及び加圧板15が固定部(重り40)に近づく(図7(D)参照)。以上の動作を繰り返すことにより、ベース板10及び加圧板15が図7中右方に移動することになる。
That is, in the movement form, when the
なお、固定部(重り40)は、例えば、電子機器の筺体(図示せず)そのものであってもよい。 In addition, the fixing | fixed part (weight 40) may be the housing (not shown) itself of an electronic device, for example.
(アクチュエータ装置の駆動回路と動作波形、図8参照)
前記アクチュエータ装置1は、図8に示すように、圧電素子20に対して電源51と四つのスイッチング素子52a〜52dを設けた駆動回路で駆動される。なお、この駆動回路は最もシンプルに示したものである。図8(A)〜(D)は、それぞれのスイッチング素子52a〜52dのオン/オフ状態と、そのときの電流の流れを矢印で示している。それぞれのスイッチング素子52a〜52dのオン/オフ状態において圧電素子20に印加される電圧は図8(E)に示すとおりである。図8(E)に示す(A)〜(D)は、図8(A)〜(D)に示すスイッチング素子52a〜52dの切替え状態に対応している。
(Drive circuit and operation waveform of actuator device, see Fig. 8)
As shown in FIG. 8, the
前記駆動回路におけるスイッチング素子52a〜52dを(A),(B),(C),(D)の状態にどのタイミングで切り替えていくかを時間的に制御することで、種々の印加電圧プロファイルを生成できる。そのプロファイルに応じてアクチュエータ装置1を種々の態様で駆動することができる。
By controlling at what timing the switching elements 52a to 52d in the drive circuit are switched to the states (A), (B), (C), and (D), various applied voltage profiles can be obtained. Can be generated. The
(フォースフィードバック制御機器の第1例、図9及び図10参照)
第1例であるフォースフィードバック制御機器55は、図9に示すように、コンピュータなどの入力パッドとして構成したもので、筺体56にタッチパネル57を水平面上でX−Y方向に移動可能に取り付け、該タッチパネル57に前記アクチュエータ装置1A,1Bを2段に結合させたものである。アクチュエータ装置1Aはタッチパネル57をX方向に移動させるもので、図7に示した動作を基本とするアクチュエータ装置1Aのベース板10にタッチパネル57が固定されている。さらに、アクチュエータ装置1Aはいま一つのアクチュエータ装置1Bのベース板10上に搭載されており、アクチュエータ装置1Bはタッチパネル57をY方向に移動させるものである。このように、駆動装置を2段に積み重ねて物体をX−Y平面上で任意の方向に移動させる機構自体は周知である。なお、単一のアクチュエータ装置を用いて、X方向のみあるいはY方向のみに移動させるようにしてもよい。
(See first example of force feedback control device, FIG. 9 and FIG. 10)
The force
このフォースフィードバック制御機器55は、図10に示すように、概略、タッチパル57の位置を検出する位置センサ60、アクチュエータ装置1A,1Bのドライバ61(図8に示した駆動回路)、コントローラ62にて構成されている。コントローラ62は、CPUを中心としてパルス発生回路、位置センサ60の信号処理回路、測定値記録回路などを含み、タッチパネル57に対して操作者から付与される力、力点、移動位置、速度、加速度を含む物理量の少なくともいずれか一つの情報に基づいて、アクチュエータ装置1A,1Bを駆動する少なくとも2種類の電圧プロファイルから所定の一つを選択又は演算し、アクチュエータ装置1A,1Bを駆動する。
As shown in FIG. 10, the force
(フォースフィードバック制御機器の第2例、図11参照)
図11に、第2例であるフォースフィードバック制御機器65を示す。このフォースフィードバック制御機器65は、回転運動型であって、支軸66を支点として一体的に回転可能な2枚のディスク67,68でアクチュエータ装置1の圧電素子20A,20Bを所定の摩擦力で挟着したものである。この制御機器65では前記ベース板10と加圧板15に代えてディスク67,68が用いられている。ディスク67がタッチパネルとして機能する。
(See second example of force feedback control device, FIG. 11)
FIG. 11 shows a force
(感触、力覚の発生、図12〜図16参照)
ところで、マーガレット・ミンスキー他5名の著作である「感覚と視覚:力表現の論点」コンピュータ・グラフィックス24−2、235−243頁によると、図12に示すように、物体表面の微細凹凸形状の傾きに比例した(水平方向の)力を操作者の指先に与えることで、操作者に疑似的に凹凸感を感じさせることができるとされている。よって、例えば、高さ±H、周期λで正弦波状にうねった面を表現する場合、表面形状Pを位置xに対して、
(Feel, generation of force sense, see FIGS. 12 to 16)
By the way, according to Margaret Minsky and other five authors, “Sense and Vision: Issues of Force Expression,” Computer Graphics, pages 24-2 and 235-243, as shown in FIG. It is said that by giving a force (in the horizontal direction) proportional to the inclination of the operator to the fingertip of the operator, the operator can feel a sense of unevenness. Therefore, for example, when expressing a sinusoidal surface with a height of ± H and a period λ, the surface shape P with respect to the position x,
と定義すれば、 Defined as
で表わされる推力を前記アクチュエータ装置1に発生させることで、正弦波状の表面を操作者に疑似的に体験させることができる。
By causing the
インパクト駆動型のアクチュエータ装置1では圧電素子20A,20Bを図13(A)に示すように鋸状に動作させることにより、摩擦力の力積の差で推力を得ている。また、図13(B)に示すような動作では摩擦力の力積が生じることはなく(動作せず)、力積の差を変化させることで推力の調整が可能である。
In the impact drive
アクチュエータ装置1を図13(A)のように動作させるには、図14(A)に示す駆動電圧波形(電圧プロファイル)を圧電素子に印加すればよい。また、図13(B)のように動作させるには、図14(B)に示す駆動電圧波形(電圧プロファイル)を圧電素子に印加すればよい。即ち、圧電素子に印加する電圧プロファイルを複数種類用意しておき、その中から所定の一つを選択又は演算し、アクチュエータ装置1A,1Bを駆動することで種々の力覚をタッチパネル52あるいはディスク62を操作する者の指先に伝達することができる。電圧プロファイルの演算は、前記式(1),(2)に基づいて処理することができる。
In order to operate the
例えば、図15(A)に示すデテント(コリコリ感)を生成するには、図15(B)に示す電圧プロファイルをアクチュエータ装置1に印加し、間に無印加時間を挿入すればよい。また、図16(A)に示すでこぼこ感を生成するには、図16(B),(C)に示す電圧プロファイルをアクチュエータ装置1に交互に印加すれはよい。
For example, in order to generate the detent (collision feeling) shown in FIG. 15A, the voltage profile shown in FIG. 15B may be applied to the
(他の実施例)
なお、本発明に係るフォースフィードバック制御機器は前記実施例に限定するものではなく、その要旨の範囲内で種々に変更できる。
(Other examples)
The force feedback control device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be variously modified within the scope of the gist thereof.
特に、アクチュエータ装置としての基本的形態は図1に示したもの以外に種々の形態を採用することができる。例えば、3枚の圧電素子を2枚の補強板を介在させて積層したもので、それぞれの分極方向を補強板を挟んで互いに逆向きにしたものであってもよい。また、圧電素子は1枚であってもよく、この場合には2枚の補強板を圧電素子の表裏面に固着して、補強を行ってもよい。あるいは、他の動作モード(例えば、d33モード)で動作する圧電素子を使用することもできる。特に、スペーサ36の形状は任意である。さらに、圧電素子の駆動回路の構成、印加電圧の形態、重りの取付け形態などは任意である。
In particular, various forms other than the one shown in FIG. 1 can be adopted as the basic form of the actuator device. For example, three piezoelectric elements may be laminated with two reinforcing plates interposed, and the polarization directions may be opposite to each other with the reinforcing plate interposed therebetween. Further, the number of piezoelectric elements may be one, and in this case, reinforcement may be performed by fixing two reinforcing plates to the front and back surfaces of the piezoelectric elements. Alternatively, a piezoelectric element that operates in another operation mode (for example, d33 mode) can be used. In particular, the shape of the
以上のように、本発明は、フォースフィードバック制御機器に有用であり、特に、多様で自然な感触、特に自然な力覚を得ることができる点で優れている。 As described above, the present invention is useful for force feedback control devices, and is particularly excellent in that various natural feelings, particularly natural haptics can be obtained.
1,1A,1B…アクチュエータ装置
10…ベース板
15…加圧板
20A,20B…圧電素子
30A,30B…摩擦板
55,65…フォースフィードバック制御機器
57…タッチパネル
60…位置センサ
61…ドライバ
62…コントローラ
67…ディスク(タッチパネル)
DESCRIPTION OF
Claims (5)
操作者からの入力信号を検知する略平面状のタッチ面を有し、略水平方向に移動可能なタッチ入力部と、
前記タッチ入力部に連結されたインパクト駆動型アクチュエータと、
を備え、
前記コンピュータは、前記タッチ入力部に対して操作者から付与される力、力点、移動位置、速度、加速度を含む物理量の少なくともいずれか一つの情報に基づいて、前記アクチュエータを駆動する少なくとも2種類の電圧プロファイルから所定の一つを選択又は演算し、前記アクチュエータを駆動すること、
を特徴とするフォースフィードバック制御機器。 A force feedback control device that inputs a signal to a computer and outputs a force to an operator.
A touch input unit having a substantially flat touch surface for detecting an input signal from an operator and movable in a substantially horizontal direction;
An impact drive actuator coupled to the touch input unit;
With
The computer drives at least two types of the actuator based on at least one information of a physical quantity including a force, a force point, a moving position, a speed, and an acceleration applied from the operator to the touch input unit. Selecting or calculating a predetermined one from the voltage profile and driving the actuator;
Force feedback control equipment characterized by
操作者からの入力信号を検知する略平面状のタッチ面を有し、略水平面上で回転移動可能なタッチ入力部と、
前記タッチ入力部に連結された回転移動可能なインパクト駆動型アクチュエータと、
を備え、
前記コンピュータは、前記タッチ入力部に対して操作者から付与される力、力点、移動位置、速度、加速度を含む物理量の少なくともいずれか一つの情報に基づいて、前記アクチュエータを駆動する少なくとも2種類の電圧プロファイルから所定の一つを選択又は演算し、前記アクチュエータを駆動すること、
を特徴とするフォースフィードバック制御機器。 A force feedback control device that inputs a signal to a computer and outputs a force to an operator.
A touch input unit having a substantially flat touch surface for detecting an input signal from an operator, and capable of rotating on a substantially horizontal plane;
An impact-driven actuator capable of rotating movement connected to the touch input unit;
With
The computer drives at least two types of the actuator based on at least one information of a physical quantity including a force, a force point, a moving position, a speed, and an acceleration applied from the operator to the touch input unit. Selecting or calculating a predetermined one from the voltage profile and driving the actuator;
Force feedback control equipment characterized by
所定の間隔で互いに対向して配置されたベース板及び加圧板と、
前記ベース板と前記加圧板との間に挟持され、電圧の印加に伴って面方向に伸縮する平板状の圧電素子と、
を備えていること、
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載のフォースフィードバック制御機器。 The impact drive actuator is
A base plate and a pressure plate arranged to face each other at a predetermined interval;
A plate-like piezoelectric element that is sandwiched between the base plate and the pressure plate and expands and contracts in the plane direction with the application of a voltage;
Having
The force feedback control device according to claim 1, wherein the force feedback control device is a power feedback control device.
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