JP2012093228A - Working system and working method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管溶接部などの管状の作業対象に対して洗浄、点検、検査予防保全、補修など所定の作業を行う作業システムおよび作業方法に関する。 The present invention is a work for performing predetermined work such as cleaning, inspection, inspection preventive maintenance, repair on a tubular work target such as a pipe welded portion installed in a narrow area such as the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor. The present invention relates to a system and a working method.
沸騰水型原子炉は、原子炉圧力容器の内部に炉心を収めている。この炉心は、シュラウドと呼ばれる円筒で囲まれている。あるタイプの沸騰水型原子炉では、原子炉圧力容器とシュラウドとの間には、主要構造物の一つであるジェットポンプが設置されている。 Boiling water reactors have a reactor core inside a reactor pressure vessel. This core is surrounded by a cylinder called a shroud. In one type of boiling water reactor, a jet pump, which is one of the main structures, is installed between a reactor pressure vessel and a shroud.
ジェットポンプには、インレットミキサを介してディフューザが接続されている。ディフューザには、ライザー管が接続されている。このライザー管には、原子炉圧力容器を貫通する配管のエルボが溶接により接続されている。ライザー管を原子炉圧力容器に固定されたライザーブレースによって支持することにより、ジェットポンプは原子炉圧力容器に固定されている。 A diffuser is connected to the jet pump via an inlet mixer. A riser pipe is connected to the diffuser. An elbow of a pipe that penetrates the reactor pressure vessel is connected to the riser pipe by welding. The jet pump is fixed to the reactor pressure vessel by supporting the riser tube with a riser brace fixed to the reactor pressure vessel.
ライザー管は、エルボと溶接により接合されている。定期的に、原子炉内水中において、この溶接線の点検・検査が行われる。この溶接線の点検、検査作業は、作業工期短縮、コスト削減のために燃料交換中に並行して行うことが求められている。そこで、作業時間、検査範囲、およびコストの優位性を供えたシステムが必要である。 The riser pipe is joined to the elbow by welding. Periodically, the weld line is inspected and inspected in the reactor water. The inspection and inspection work of the weld line is required to be performed in parallel during the fuel change in order to shorten the work period and reduce the cost. Therefore, there is a need for a system that provides superior work time, inspection range, and cost.
沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などでは、原子炉圧力容器とシュラウドとの間を上方からアクセスして、検査などを行う必要がある。また、このような場所では、ライザー管とジェットポンプとが隣接して設けられており、狭隘な領域での作業が必要である。沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などを行う検査装置などを検査対象位置まで移動させることは容易ではない。 In the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor, it is necessary to perform an inspection or the like by accessing between the reactor pressure vessel and the shroud from above. In such a place, the riser pipe and the jet pump are provided adjacent to each other, and it is necessary to work in a narrow area. It is not easy to move an inspection device that performs cleaning, inspection, inspection preventive maintenance, repair, etc. of pipe welds installed in a narrow area such as the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor to the inspection target position.
このような狭隘な領域内の検査対象まで検査装置を移動させる方法として、たとえば原子炉上部に設置された燃料交換機より専用の吊り具と操作ポールによりビーム、エルボおよびインレットミキサを取り外した後に、検査装置を移動させる方法がある。検査装置の移動は、たとえば燃料交換機の補助ホイストのワイヤーロープを用いる方法がある。 As a method of moving the inspection device to the inspection target in such a narrow area, for example, after removing the beam, elbow, and inlet mixer from the refueling machine installed in the upper part of the reactor with a dedicated lifting tool and operation pole, There is a method of moving the device. For example, the inspection apparatus can be moved by using a wire rope of an auxiliary hoist of a fuel changer.
また、原子炉圧力容器とシュラウドとの間の領域の構造物を取り外さずに、検査装置を検査対象まで移動させる場合には、検査装置をライザーブレースと原子炉圧力容器との間の狭い隙間などを通過させる必要がある。そこで、たとえば、燃料交換機から操作ポールを連結しながら検査装置を吊り下げ、検査装置本体を鉛直にした姿勢で狭い隙間を通過させ、検査時にはその姿勢を水平に戻す方法がある。 In addition, when moving the inspection device to the inspection object without removing the structure in the region between the reactor pressure vessel and the shroud, the inspection device is moved to a narrow gap between the riser brace and the reactor pressure vessel. Need to pass through. Therefore, for example, there is a method in which the inspection device is suspended while connecting the operation pole from the fuel changer, a narrow gap is passed in a posture in which the inspection device main body is vertical, and the posture is returned to the horizontal during the inspection.
このように検査装置を燃料交換機などから直接位置決めする方法の他に、検査装置の位置決めにガイド機構を用いる方法もある。たとえば燃料交換機より検査装置本体を吊り下げジェットポンプのライザーブレースの薄板に保持部を固定し、ライザーブレースの薄板を通過させたスキャナ部をライザー管に位置決めする。また、燃料交換機より検査ヘッドが取り付けられたアクセス装置とアクセス装置の操作用ロープと補助ツールとを同時に吊り下げ、補助ツールをシュラウド上部に固定し、操作用ロープを補助ツールで操作しながらアクセス装置をライザー管に位置決めする方法がある。あるいは、燃料交換機よりアクセス装置吊り具と操作ポールを連結したアクセス装置旋回補助装置とを同時に吊り下げ、アクセス装置旋回補助装置をシュラウド上部に固定し、アクセス装置旋回補助装置のワイヤガイドが付いたアームを操作してアクセス装置をライザー管に位置決めする方法もある。 In addition to the method of directly positioning the inspection apparatus from the fuel exchanger or the like as described above, there is a method of using a guide mechanism for positioning the inspection apparatus. For example, the inspection apparatus main body is suspended from the fuel changer, the holding part is fixed to the thin plate of the riser brace of the jet pump, and the scanner part through which the thin plate of the riser brace has passed is positioned on the riser pipe. Also, the access device with the inspection head attached from the fuel changer, the access device operating rope and the auxiliary tool are suspended at the same time, the auxiliary tool is fixed to the upper part of the shroud, and the access device is operated while operating the operating rope with the auxiliary tool. There is a method to position the riser tube. Alternatively, the access device swivel assist device connected to the access device suspension and the operation pole is suspended from the fuel changer at the same time, the access device swivel assist device is fixed to the upper part of the shroud, and the arm with the wire guide of the access device swivel assist device is attached. There is also a method of positioning the access device on the riser tube by operating the.
原子炉内の主要構造物の配管であるジェットポンプのライザー管の溶接線の点検や検査または補修は、点検、検査補修用のアクセス装置を燃料交換機や作業台車上から作業員が操作し、対象溶接線への位置決めや動作状況の監視などを作業員が直接確認しながら進めているために、作業時間がばらつくと共に遅延を招きやすい状況であった。 Inspection, inspection or repair of the weld line of the jet pump riser pipe, which is the piping of the main structure in the reactor, is operated by the operator operating the access device for inspection and inspection repair from the fuel exchanger or work carriage. Since the worker is proceeding while directly confirming the positioning to the welding line and the monitoring of the operation status, the operation time varies and the delay is likely to occur.
さらに、作業工期短縮、コスト削減のためにジェットポンプの点検、検査を燃料交換中に並行して行うことが求められており、作業時間が短いこと、検査範囲が広いこと、およびコストが低いことが点検、検査を行う作業システムに必要である。 Furthermore, in order to shorten the work period and cost, the jet pump must be inspected and inspected in parallel during the fuel change. The work time is short, the inspection range is wide, and the cost is low. Is required for work systems that perform inspections and inspections.
このようなジェットポンプのライザー管の点検や検査または補修を遠隔／自動で行う手法として、移動や位置決めにワイヤーロープや操作ポールを用いる方法がある。原子炉上部の燃料交換機や作業台車からワイヤーロープや操作ポールを用いる方法では、点検、検査中も常に燃料交換機や作業台車が必須であり燃料交換中の並行作業には不向きと考えられる。さらに、ジェットポンプを分解した後に、検査装置を吊り込む方法では、ジェットポンプの分解、再組み立てが発生し多くの作業時間が必要と考えられる。 As a method of remotely / automatically inspecting, inspecting or repairing the riser pipe of such a jet pump, there is a method of using a wire rope or an operation pole for movement or positioning. In the method using a wire rope or an operation pole from the fuel changer or work carriage at the upper part of the reactor, the fuel changer or work carriage is always indispensable even during inspection and inspection, and it is considered unsuitable for parallel work during fuel change. Furthermore, in the method of suspending the inspection device after disassembling the jet pump, it is considered that a lot of work time is required because the disassembly and reassembly of the jet pump occurs.
また、検査／補修装置の位置決めに、炉内構造物であるジェットポンプやシュラウド上部などを利用したガイド機構を用いる方法がある。このガイド機構を用いる方法では、検査／補修装置の遠隔の位置決めの効果はあるが、検査／補修装置の検査／補修部位の移動毎に燃料交換機や作業台車が必須であり燃料交換中の並行作業には不向きと考えられる。 In addition, there is a method of using a guide mechanism using a jet pump or a shroud upper portion which is an in-furnace structure for positioning of the inspection / repair device. Although this method using the guide mechanism has the effect of remote positioning of the inspection / repair device, a fuel changer and a work carriage are indispensable for each movement of the inspection / repair device of the inspection / repair device. It is considered unsuitable for.
さらに、このような沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などを行う場合には、検査装置などをライザーブレースの隙間などの狭隘な領域を通過させる必要がある。 Furthermore, when performing cleaning, inspection, inspection preventive maintenance, repair of pipe welds installed in a narrow area such as the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor, an inspection device is installed in the riser brace. It is necessary to pass through a narrow area such as a gap.
そこで、本発明は、沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管の溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などの作業を容易に行えるようにすることを目的とする。 In view of this, the present invention is intended to make it easy to perform operations such as cleaning, inspection, inspection preventive maintenance, and repair of welded parts of piping installed in a narrow area such as the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor. Objective.
上述の目的を達成するため、本発明は、管状の作業対象に対して所定の作業を行う作業システムにおいて、ベースと、前記ベースを水平に対して傾斜させる傾斜手段と、前記ベースを上下に移動させる昇降手段と、前記ベースに取り付けられて前記作業対象の外面に沿って延びるアームと、前記アームを回動させる回転手段と、前記アームに取り付けられた作業手段と、を有することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a work system for performing a predetermined work on a tubular work object, a base, a tilting means for tilting the base with respect to the horizontal, and moving the base up and down. Elevating and lowering means, an arm attached to the base and extending along an outer surface of the work object, a rotating means for rotating the arm, and a working means attached to the arm. .
また、本発明は、管状の作業対象に対してベースと前記ベースに取り付けられて前記作業対象の外面に沿って延びて回動可能なアームと前記アームに取り付けられた作業手段を備えた作業システムで所定の作業を行う作業方法において、前記ベースを水平に対して傾斜させ、前記アームを回動させて前記ベースおよび前記アームの鉛直方向への投影面積を減少させる第１工程と、前記第１工程の後に、前記ベースを前記作業対象に向かって下降させる第２工程と、前記第２工程の後に、前記ベースの姿勢を水平に戻し、前記アームを回動させながら前記作業手段によって前記作業対象に対して作業を行う第３工程と、前記第３工程の後に、前記ベースを水平に対して傾斜させ、前記アームを回動させて前記ベースおよび前記アームの鉛直方向への投影面積を減少させる第４工程と、前記第４工程の後に、前記ベースを上昇させる第５工程と、を有することを特徴とする。 In addition, the present invention provides a work system including a base, a work arm attached to the arm, and a work arm attached to the arm. The work system is attached to the base and extends along the outer surface of the work object. In the working method of performing a predetermined work in the first step, the first step of tilting the base with respect to the horizontal and rotating the arm to reduce the projected area of the base and the arm in the vertical direction; After the step, a second step of lowering the base toward the work target; and after the second step, the base is returned to a horizontal position, and the work means is rotated by the work means while rotating the arm. A third step of performing an operation on the base, and after the third step, the base is inclined with respect to the horizontal, the arm is rotated, and the base and the vertical direction of the arm A fourth step of reducing the projected area of, after the fourth step, and having a, a fifth step of raising said base.
本発明によれば、沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管の溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などの作業が容易に行える。 According to the present invention, it is possible to easily perform operations such as cleaning, inspection, inspection preventive maintenance, and repair of a welded portion of a pipe installed in a narrow area such as the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor.
本発明に係る作業システムの実施形態を、図面を参照して説明する。なお、同一または類似の構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。 An embodiment of a work system according to the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same or similar structure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
［第１の実施の形態］
図１１は、本発明に係る作業システムの第１の実施の形態における作業対象である原子炉の一部を切り出した斜視図である。
[First Embodiment]
FIG. 11 is a perspective view of a part of a nuclear reactor that is a work target in the first embodiment of the work system according to the present invention.
原子炉を収める原子炉圧力容器１の内部には、円筒状のシュラウド２が設けられている。シュラウド２の外面と原子炉圧力容器１の内面との間には、ジェットポンプ３が配置されている。ジェットポンプ３には、インレットミキサ５を介してディフューザ８が接続されている。ディフューザ８には、ライザー管４が接続されている。
A
ライザー管４は、鉛直上方に延び、上端において下方に折れ曲がっている。ライザー管４の鉛直に延びる部分は、ライザーブレース９によって原子炉圧力容器１に固定されている。ライザーブレース９は、ライザー管４よりも少し広い間隔をあけて原子炉圧力容器１の内面からシュラウド２の外面に向かって延びる板と、この板の先端をつなぐ板とで構成されている。ライザー管４は、原子炉圧力容器１の内面とライザーブレース９とで形成された空間を通過している。
The
ライザー管４は、原子炉圧力容器１を貫通するエルボ４ａと溶接により接続されている。本実施の形態の作業システムは、ライザー管４とエルボ４ａとの溶接部を作業対象とし、この溶接部の溶接線４９の検査を行う。
The
図１は、本実施の形態の作業システムの正面図である。図２は、本実施の形態の作業システムを用いた作業中における補修検査装置の側面図である。なお、図２には、補修検査装置の姿勢が変化した状態を破線で示した。 FIG. 1 is a front view of the work system according to the present embodiment. FIG. 2 is a side view of the repair inspection apparatus during work using the work system of the present embodiment. In FIG. 2, a state where the posture of the repair inspection apparatus is changed is indicated by a broken line.
この作業システムは、検査補修装置１４を有している。検査補修装置１４は、ベース２４と、第１ロータリシリンダ２７と、第２ロータリシリンダ２８と、２組の回転ローラ２５およびガイドローラ２６と、アーム２０とを有している。ベース２４は、鉛直方向に延びる伸縮ガイド１９によって吊り下げられている。ベース２４は、たとえば上面が水平で、下面が円弧を描くものである。
This work system has an inspection /
アーム２０は、複数の部分２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆに分割されている。アーム２０のそれぞれの部分２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆは、円弧状に形成されている。
The
アーム２０のそれぞれ部分２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆは、隣り合う部分とリンク２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅで結合されている。また、アーム２０のそれぞれのリンク２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅに対応して、エアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅが設けられている。アーム２０の１つの部分２０ｆには、円弧の中心に向かう検査面を持つ検査プローブ２３が固定されている。
The
それぞれのエアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅは、たとえば圧縮空気を供給されて伸縮する。たとえば、圧縮空気の供給が遮断された場合、エアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅは、伸縮自在となることが好ましい。また、エアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅは、電力などの他の駆動力を供給されて伸縮するものであってもよい。この場合も、その駆動力の供給が遮断されたときには、伸縮自在となることが好ましい。
Each of the
エアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅの伸縮によって、それぞれのリンク２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅでのアーム２０のそれぞれの部分２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆの結合角度は変化する。それぞれのリンク２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅでの結合角度の変化によって、アーム２０の全体の形状は、変化可能である。
By the expansion and contraction of the
エルボ４ａの検査の際には、アーム２０は、全体としては、エルボ４ａのライザー管４との接合部分の外面に沿った閉じた円形となる。この際、検査プローブ２３は、エルボ４ａの外面に押しつけられる。検査プローブ２３は、たとえば超音波検査装置であって、押しつけられたエルボ４ａの溶接線４９の健全性を超音波によって検査する。
When the
アーム２０は、回転ローラ２５と回転ローラ２５に対して小さな隙間を挟んで設けられたガイドローラ２６とに挟まれている。回転ローラ２５およびガイドローラ２６は、２組設けられている。
The
回転ローラ２５は、回転センサ付駆動モータ３１によって駆動されて、アーム２０が閉じた円形となった状態におけるエルボ４ａの中心軸の周りにアーム２０を回転させる方向に回転する。つまり、アーム２０は、回転ローラ２５によって、ベース２４に対して回転運動をする。また、アーム２０の端部に外れ止めなどを設けることによって、アーム２０がベース２４に対して所定の角度以上回動しないようにしておく。
The
第１ロータリシリンダ２７および第２ロータリシリンダ２８は、伸縮ガイド１９が延びる方向に対してそれぞれ垂直な軸の周りに、ベース２４を回動させる。第１ロータリシリンダ２７は、アーム２０の回転ローラ２５による回転面内でベース２４を回動させる。つまり、第１ロータリシリンダ２７は、ベース２４を水平に対して傾斜させる傾斜手段である。
The first
第２ロータリシリンダ２８は、アーム２０の回転ローラ２５による回転面を回動させる。つまり、第２ロータリシリンダ２８は、アーム２０の回転面が変化するようにベース２４を旋回させる旋回手段である。
The
第１ロータリシリンダ２７および第２ロータリシリンダ２８は、たとえば圧縮空気を供給されて回動する。圧縮空気の供給が遮断された場合、第１ロータリシリンダ２７および第２ロータリシリンダ２８は、回転自在となることが好ましい。また、第１ロータリシリンダ２７および第２ロータリシリンダ２８は、電力などの他の駆動力を供給されて回転するものであってもよい。この場合も、その駆動力の供給が遮断されたときには、回転自在となることが好ましい。
The first
検査補修装置１４は、さらに、２つのクランプ４７，４８およびこれらのクランプ４７，４８を移動させる２つのエアシリンダ２９，３０を有している。２つのクランプ４７，４８は、エアシリンダ２９，３０によって、それぞれ原子炉圧力容器１の内面およびライザー管４に向かって移動する。
The inspection /
エアシリンダ２９，３０は、それぞれ圧縮空気を供給されて、伸縮する。圧縮空気の供給が遮断された場合、エアシリンダ２９，３０は、伸縮自在となることが好ましい。また、エアシリンダ２９，３０の代わりに、電力などの他の駆動力を供給されて伸縮するものを用いてもよい。この場合も、その駆動力の供給が遮断されたときには、伸縮自在となることが好ましい。
Each of the
また、補修検査装置１４は、監視カメラ３２を有している。監視カメラ３２は、第２ロータリシリンダ２８の回動によって、ベース２４の姿勢の変化に合わせて向きが変化するようになっている。つまり、監視カメラ３２の撮像方向は、常にベース２４に向かうようになっている。監視カメラ３２の撮像方向を自由に変化させられるように、別途駆動機構を設けてもよい。
Further, the
図３は、本実施の形態の作業システムを用いた作業中における原子炉圧力容器内の立断面図である。図４は、本実施の形態におけるアクセス装置の側面図である。 FIG. 3 is an elevational sectional view inside the reactor pressure vessel during work using the work system of the present embodiment. FIG. 4 is a side view of the access device according to the present embodiment.
この作業システムは、アクセス装置１５を有している。アクセス装置１５は、台車１６の上に載置されている。台車１６は、シュラウド２の上端縁に載っている。台車１６は、シュラウド２の上端縁に沿って移動可能である。検査補修装置１４を吊り下げる伸縮ガイド１９は、アクセス装置１５に吊り下げられている。
This work system has an
アクセス装置１５を載せる台車１６は、水平面内を回転するガイド輪３４および補助輪３５を有している。ガイド輪３４は、シュラウド２上端の上部リング１０の内面に接するように設けられている。補助輪３５は、シュラウド２よりも外側に設けられている。また、台車１６は、鉛直面内を回転する車輪３３を有している。この車輪３３は、シュラウド２の上部リング１０の上面に形成された水平面に接するように設けられる。
The
車輪３３には、たとえば歯車を介して、プ一リとタイミングベルトで連結された回転センサ付駆動モータが連結されている。この回転センサ付駆動モータの回転によって、この車輪３３が回転する。その結果、台車１６は、シュラウド２の上端縁に沿って移動する。この際、台車１６は、ガイド輪３４および補助輪３５にガイドされることにより、走行中の姿勢が安定する。
The
台車１６の走行距離は、回転センサ付駆動モータの回転数を測定することによって求められる。また、シュラウド２の上部リング１０の上面に接する計測用車輪を設けて、走行距離を測定してもよい。さらに、台車１６の原子炉圧力容器１に向かう側に位置検出センサ３７を備えて、シュラウドラグ１１などの位置を検出してもよい。
The travel distance of the
また、台車１６の上部には、原子炉圧力容器１の内面に対して近づいたり離れたりする方向に移動するスライド機構３６が設けられている。このスライド機構３６は、たとえば回転センサ付駆動モータと、ボールねじおよびナットの組み合わせとを備えている。回転センサ付駆動モータの回転によって、ボールねじおよびナットを駆動して、原子炉圧力容器１の内面に近づいたり離れたりすることができる。
In addition, a
台車１６の上には、ケーブル処理装置１７が搭載されている。ケーブル処理装置１７は、たとえばモータを備えていて、ケーブル１８を繰り出し、あるいは巻き取る。ケーブル１８は、ケーブルガイド３８でガイドされ、滑車３９に掛けられている。このケーブル１８のケーブル処理装置１７に対して反対側の端部は、伸縮ガイド１９の下端に固定されている。ケーブル処理装置１７によるケーブル１８の繰り出しおよび巻き取りによって、伸縮ガイド１９は、上下に伸縮する。ケーブル１８の繰り出し量あるいは巻き取り量は、滑車３９の回転量を検出する回転センサ４０によって検出される。また、ケーブル処理装置１７に備えられたモータを回転センサ付モータとして、そのモータの回転数から繰り出し量あるいは巻き取り量を求めてもよい。
A
図５は、本実施の形態の伸縮ガイドが伸びた状態を示す側面図である。 FIG. 5 is a side view showing a state where the telescopic guide according to the present embodiment is extended.
伸縮ガイド１９は、たとえば直線状の溝が形成された鋼性のプレートの集合体であって、ケーブル１８の繰り出しによって順次繰り出され、ケーブル１８の巻き取りによって順次重なり合うようになっている。伸縮ガイド１９は、それぞれのプレートが他のプレートの溝と係合することにより、直線状にのみ移動するようになっている。また、これらのプレートの端部には、隣り合うプレートから離れないようにストッパが設けられている。ケーブル処理装置１７でケーブル１８を繰り出し、あるいは巻き取ることにより、伸縮ガイド１９が直線上に伸縮し、ケーブル１８のねじれによる回転や揺れが抑えられ、検査補修装置１４は安定して昇降する。
The
検査補修装置１４への圧縮空気などの駆動力の供給は、たとえばケーブル１８を介して、あるいはケーブル１８とは別途設けられたチューブなどを介して行われる。また、検査補修装置１４の制御、検査プローブ２３が検出した信号の伝達などは、たとえばケーブル１８中に通した電線、あるいは、別途設けた信号ケーブルなどを介して行われる。
Supply of driving force such as compressed air to the inspection /
このような作業システムを用いて、エルボ４ａの溶接線４９の検査が行われる。検査の際、検査補修装置１４は、たとえば最も上方に引き上げた状態で台車１６によってライザーブレース９の上方まで移動される。これにより、炉内構造物のシュラウドラグ１１、ＬＰＣＩカップリング１２、炉心スプレイ配管などに干渉しないように、検査補修装置１４を移動させることができる。その後、ライザーブレース９の隙間を通して、検査補修装置１４をエルボ４ａの近傍に下降させる。検査補修装置１４の下降の際には、監視カメラ３２で撮影した画像に基づいて、他の構造物に干渉しないように、自動あるいは手動で、検査補修装置１４の位置を変化させてもよい。
Using such a work system, the
図６は、本実施の形態において検査補修装置のライザーブレース通過時の正面図である。 FIG. 6 is a front view of the inspection and repair device when it passes through the riser brace in the present embodiment.
ライザーブレース９の隙間を通過する際、検査補修装置１４は、検査時とは異なる姿勢をとる。ベース２４は、第１ロータリシリンダ２７の回動によって、上面が水平に対して傾いた状態になる。これにより、ベース２４は、上面が水平となった姿勢のときに比べて、鉛直方向への投影形状が小さくなる。その結果、ライザーブレース９の隙間を通過しやすくなる。
When passing through the gap of the
アーム２０は、それぞれのエアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅが伸びることにより、閉じた円形ではなく、鉛直方向に延びた形状となる。このとき、アーム２０の最も上の部分２０ａがアーム２０の回転ローラ２５に係合している。これにより、アーム２０の鉛直方向への投影形状が小さくなり、ライザーブレース９の隙間を通過しやすくなる。
The
本実施の形態においては、検査補修装置１４の下降の際、ベース２４は図６において左側が低くなるように傾いており、アーム２０は、ベース２４の図６における左側から下方に延びた姿勢とする。アーム２０およびベース２４がライザーブレース９の隙間を通過するまで、伸縮ガイド１９は、ライザーブレース９の隙間の水平方向中央部を通る位置にある。アーム２０およびベース２４がライザーブレース９の隙間を通過した後、伸縮ガイド１９は、傾いたベース２４の低い方の側に少し移動される。台車１６の移動によって伸縮ガイド１９を水平方向に移動させてもよいし、伸縮ガイド１９をエルボ４ａの半径の半分程度水平方向に移動させる機構をアクセス装置１５に別途設けてもよい。
In the present embodiment, when the inspection /
このようにして、台車１６と搭載されたケーブル処理装置１７と伸縮ガイド１９を制御することにより、検査補修装置１４を炉内構造物のシュラウドラグ１１、ＬＰＣＩカップリング１２、炉心スプレイ配管１３に干渉しないように移動させ、ジェットポンプ３の検査部位のひとつであるエルボ４ａまで接近させることができる。台車１６、ケーブル処理装置１７および伸縮ガイド１９は、自動制御してもよい。
In this way, the inspection and
図７は、本実施の形態において検査補修装置が最も下降した位置における正面図である。 FIG. 7 is a front view at a position where the inspection / repair device is lowered most in the present embodiment.
この検査作業において検査補修装置１４が最も下降した位置では、ベース２４の下面の円弧は、エルボ４ａの外周に沿うように配置される。このとき、伸びたアーム２０の最も上の部分２０ａは、エルボ４ａの外周に沿った位置となる。検査補修装置１４を下降させる際、最も下降させた状態となる前に、アーム２０の下端が何らかの構造物に接触する場合には、下降の途中で適宜アーム２０の形状を変化させてもよい。
At the position where the inspection /
図８ないし図１０は、本実施の形態において検査補修装置のアームがエルボを囲む様子を示す正面図である。図７の状態でエルボ４ａの近傍に配置された検査補修装置１４は、図８ないし図１０の状態に順次変化していく。
8 to 10 are front views showing a state in which the arm of the inspection / repair device surrounds the elbow in the present embodiment. The inspection /
まず、第１ロータリシリンダ２７を駆動して、ベース２４の上面が水平となるようにベース２４の姿勢を変化させる。この際、伸縮ガイド１９を水平方向に移動させて、伸縮ガイド１９がエルボ４ａの中心の鉛直上方となるようにする。
First, the first
次に、２つのエアシリンダ２９，３０が伸びてクランプ４７，４８を原子炉圧力容器１の内面およびライザー管４に向かって移動させる。それぞれのクランプ４７，４８が原子炉圧力容器１の内面およびライザー管４に押しつけられることによって、検査補修装置１４全体の姿勢が安定する。この際、第２ロータリシリンダ２８の回転中心軸は、エルボ４ａの中心軸が描く弧の中心にできるだけ近い位置であることが好ましい。
Next, the two
検査補修装置１４の姿勢を安定させた後、回転ローラ２５を駆動して、アーム２０をベース２４に対して移動させる。本実施の形態では、図８ないし図１０における右に向かってアーム２０を移動させている。また、アーム２０をベース２４に対して移動させるのにあわせてエアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅを順次縮めて、アーム２０をエルボ４ａの外周に沿った形状としていく。最後に、両端部のエアシリンダ２１ａ，２１ｅを縮めることにより、アーム２０が、エルボ４ａに巻きつき、図１に示すような閉じた円形となる。このような手順により、狭隘な空間内であっても、アーム２０をライザーブレース９と原子炉圧力容器１との間の空間の通過に適した形状から、検査に適した形状に変化させることができる。
After the posture of the inspection /
このようにして、検査補修装置１４の検査プローブ２３は、エルボ４ａの溶接線４９に接触する。エルボ４ａの溶接線４９に接触した検査プローブ２３は、超音波を発し、受けることなどにより、エルボ４ａの検査を行う。その後、回転ローラ２５を駆動してアーム２０を少し回転させる。これにより、検査プローブ２３をエルボ４ａの溶接線４９の別の位置に接触させる。その後、超音波を発し、受けることなどにより、エルボ４ａの溶接線の別の部分の検査を行う。順次、この作業を繰り返すことにより、アーム２０はエルボ４ａの周方向に走行し、エルボ４ａの外周全体にわたって溶接線４９の検査を行うことができる。
In this way, the
アーム２０を回転させる際には、エアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅの全部または一部を伸ばして、検査プローブ２３がエルボ４ａと接触しない状態としてもよい。また、アーム２０を回転移動させながら、連続的に検査を行ってもよい。また、検査の際、監視カメラ３２によって、アーム２０などの動きを観察して、不具合の発生の有無を確認するなどしてもよい。
When the
次に、２つのエアシリンダ２９，３０を伸ばしてクランプ４７，４８を原子炉圧力容器１の内面およびライザー管４に押しつけた状態のまま、第２ロータリシリンダ２８をたとえば９０度回動させる。これにより、ベース２４がエルボ４ａの水平面内の溶接線と向かい合う位置まで移動する。この移動の際には、必要に応じてエアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅの全部または一部を伸ばし、アーム２０および検査プローブ２３がエルボ４ａと干渉しない状態としておく。
Next, the
このようにして、アーム２０を、エルボ４ａの水平面内の溶接線４９に接触させる。その後、エルボ４ａの鉛直面内の溶接線４９の検査と同様に、水平面内の溶接線の検査を行う。
In this way, the
作業システムは、これらの一連の作業を自動で行えるように制御装置を有していてもよい。この制御装置は、ベース２４の傾斜角度、ベース２４の上下の移動量、アーム２０の回転角度、および、アクセス装置１５の走行距離を測定するセンサ群から信号を伝達される。伝達されたこれらの信号に基づいて、制御装置は、検査補修装置１４の位置、姿勢を認識し、所定の作業が行えるようにアクセス装置１５によって検査補修装置１４を移動させ、また検査補修装置１４の姿勢を変化させる。
The work system may have a control device so that the series of work can be automatically performed. This control device receives signals from sensors that measure the tilt angle of the
本実施の形態では、アーム２０に検査プローブ２３を取り付けた用いた場合について説明したが、他の作業手段をとりつけてもよい。たとえば、検査プローブ２３の代わりに、レーザーピーニングヘッドを取り付けて、アーム２０を回転させながらエルボ４ａにレーザーピーニング処理を施してもよい。
Although the case where the
このように、本実施の形態によれば、ジェットポンプ３のライザー管４の溶接線の点検、検査、補修などを行うにあたり、天井クレーンや作業台車を使用する必要がない。このため、燃料交換中であっても、並行して点検などを行うことができる。また、各種センサを設けることにより、装置の移動あるいは検査を自動化し、あるいは、遠隔操作することができる。その結果、作業に要する人手作業を削減するとともに、作業時間を短縮することができる。その結果、定検工程の短縮とコスト低減に寄与することができる。
As described above, according to the present embodiment, it is not necessary to use an overhead crane or a work carriage when inspecting, inspecting, or repairing the weld line of the
本実施の形態の作業システムにおいて、第１ロータリシリンダ２７は、ベース２４を水平に対して傾ける傾斜手段として機能している。ベース２４を水平に対して傾けることにより、ベース２４の鉛直方向の投影面積が小さくなる。このため、検査補修装置１４を、ライザーブレース９と原子炉圧力容器１との間の狭い領域を容易に通過させることができる。
In the work system of the present embodiment, the first
さらに、複数の部分２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆをリンク２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅで結合したアーム２０は、伸縮手段であるエアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅによって、閉じた円形の状態からほぼ直線上に延びた状態に変化させることができる。つまり、アーム２０をベース２４から下方にほぼ直線上に垂れ下がった形状とすることにより、溶接線４９の検査などの際の円形の状態に比べて、鉛直方向への投影形状を小さくすることができる。したがって、検査補修装置１４をライザーブレース９と原子炉圧力容器１との間の狭い領域を通過させることが、さらに容易になる。
Furthermore, an
したがって、本実施の形態によれば、沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管の溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などの作業が容易に行える。 Therefore, according to the present embodiment, it is possible to easily perform operations such as cleaning, inspection, inspection preventive maintenance, and repair of a welded portion of a pipe installed in a narrow region such as the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor.
また、第１ロータリシリンダ２７は、駆動力の供給が遮断されると、回転自在の状態となる。このため、なんらかの不具合によって、検査補修装置１４への駆動力の供給がなくなった場合、第１ロータリシリンダ２７が回転自在の状態となり、アーム２０などに働く重力によって、ベース２４はいずれかの方向に最も傾いた姿勢となる。つまり、鉛直方向の投影面積が小さい姿勢となる。
Further, the first
同様に、アーム２０の形状を変化させるエアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅは、駆動力の供給が遮断されると、伸縮自在の状態となる。このため、何らかの不具合によって、検査補修装置１４への駆動力の供給がなくなった場合、全てのエアシリンダ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅが伸縮自在の状態となり、重力によって、アーム２０はベース２４から垂れ下がった状態となる。つまり、鉛直方向の投影面積が小さい姿勢となる。
Similarly, the
このため、検査補修装置１４がライザーブレース９と原子炉圧力容器１との間の狭い領域よりも下方に位置しているときに駆動力の供給が遮断されても、容易にその狭い領域を通して検査補修装置１４を引き上げることができる。このように、本実施の形態によれば、作業システムあるいはこの作業システムに駆動力を与えるシステムなどに不具合が生じたとしても、検査補修装置１４を原子炉圧力容器１の外部に容易に取り出すことができる。
For this reason, even if the supply of driving force is cut off when the inspection /
［第２の実施の形態］
図１２は、本発明に係る作業システムの第２の実施の形態における検査補修装置の正面図である。
[Second Embodiment]
FIG. 12 is a front view of an inspection / repair device in the second embodiment of the work system according to the present invention.
本実施の形態の検査補修装置は、第１の実施の形態における複数の部分が結合して変形可能なアーム２０（図１参照）の代わりに、単一のアーム４３を用いている。このアーム４３は、検査対象のエルボ４ａよりも若干大きい径のほぼ半円形に形成されている。
The inspection / repair device of the present embodiment uses a
アーム４３は、ウオーム４１を介してベース２４に係合されている。ウオーム４１ａは、たとえばウオームホイールで回転センサ付駆動モータ４２ａに連結されている。アーム４３の両端部には、それぞれ検査プローブ４４ａ，４４ｂが駆動機構４５ａ，４５ｂを介して取り付けられている。
The
図１３は、本実施の形態における検査補修装置を下降させる際の姿勢を示す正面図である。図１４は、本実施の形態における検査補修装置がライザーブレース近傍を通過する状態を示す上面図である。図１５は、本実施の形態における検査補修装置がライザーブレース近傍を通過する状態を示す斜視図である。 FIG. 13 is a front view showing the posture when lowering the inspection / repair device in the present embodiment. FIG. 14 is a top view illustrating a state in which the inspection / repair device according to the present embodiment passes through the vicinity of the riser brace. FIG. 15 is a perspective view showing a state in which the inspection / repair device according to the present embodiment passes through the vicinity of the riser brace.
ライザーブレース９の隙間を通過する際、検査補修装置は、検査時とは異なる姿勢をとる。ベース２４は、第１ロータリシリンダ２７の回動によって、上面が水平に対して傾いた状態になる。この際、回転センサ付駆動モータ４２ａによってウオーム４１ａを回転させ、アーム４３の姿勢を変化させる。これにより、２つの検査プローブ４４ａ，４４ｂが鉛直方向に並ぶ位置、すなわちアーム４３の鉛直方向への投影面積が最も小さくなる位置まで、アーム４３を回転移動する。その結果、ベース２４およびアーム４３は、検査時の姿勢に比べて、鉛直方向への投影形状が小さくなる。その結果、ライザーブレース９の隙間を通過しやすくなる。さらに、ウオーム４１ａを別の回転センサ付駆動モータ４２ｂに連結された別のウオーム４１ｂで移動させてもよい。
When passing through the gap of the
図１３に示す姿勢で下降した検査補修装置は、検査対象であるエルボ４ａの近傍に到達したら、図１２に示す姿勢に変化する。つまり、エルボ４ａの近傍に到達したときには、アーム４３が下に向かって開いた状態、すなわち、検査プローブ４４ａ，４４ｂが水平に向かい合う姿勢としておく。その姿勢で、アーム４３がエルボ４ａを囲む位置まで検査補修装置がさらに下降する。
The inspection / repair device lowered in the posture shown in FIG. 13 changes to the posture shown in FIG. 12 when it reaches the vicinity of the
図１６は、本実施の形態において検査補修装置の検査中の状態を示す側面図である。 FIG. 16 is a side view showing a state during inspection of the inspection / repair device in the present embodiment.
このようにして、検査補修装置が検査位置まで到達したら、２つのエアシリンダ２９，３０が伸びてクランプ４７，４８を原子炉圧力容器１の内面およびライザー管４に向かって移動させる。それぞれのクランプ４７，４８が原子炉圧力容器１の内面およびライザー管４に押しつけられることによって、検査補修装置全体の姿勢が安定する。
In this manner, when the inspection / repair device reaches the inspection position, the two
図１７は、本実施の形態において検査補修装置による鉛直面内の検査対象を検査中の状態を示す正面図である。図１８は、本実施の形態において検査補修装置による鉛直面内の検査対象を検査中の状態を示す斜視図である。 FIG. 17 is a front view showing a state in which the inspection object in the vertical plane by the inspection / repair device is being inspected in the present embodiment. FIG. 18 is a perspective view showing a state in which the inspection target in the vertical plane by the inspection / repair device is being inspected in the present embodiment.
検査補修装置全体の姿勢が安定した後、回転センサ付駆動モータ４２ａによってウオーム４１ａを回転させる。これにより、アーム４３をエルボ４ａの外周に沿って回転させながら、アーム４３の両端に設けられた検査プローブ４４ａ，４４ｂでエルボ４ａの鉛直面内の溶接線４９の検査を行う。
After the posture of the entire inspection / repair device is stabilized, the
２つの検査プローブ４４ａ，４４ｂをアーム４３の両端部に設けているため、アーム４３を１８０度回動させることにより、エルボ４ａの全周を検査することが可能である。また、監視カメラ４６で検査補修装置の移動作業から検査部位の検査状況までの一連の状況を確認できる。
Since the two
図１９は、本実施の形態において検査補修装置による水平面内の検査対象を検査中の状態を示す斜視図である。 FIG. 19 is a perspective view showing a state in which an inspection target in a horizontal plane by the inspection / repair device is being inspected in the present embodiment.
検査補修装置による鉛直面内の溶接線４９の検査が終了したら、第２ロータリシリンダ２８を９０度回動させてアーム４３が水平面内を回動できる姿勢に変化させる。これにより、水平面内の溶接線の検査を行うことができる。
When the inspection of the
このように、本実施の形態によれば、ジェットポンプ３のライザー管４の溶接線の点検、検査、補修などを行うにあたり、天井クレーンや作業台車を使用する必要がない。このため、燃料交換中であっても、並行して点検などを行うことができる。また、各種センサを設けることにより、装置の移動あるいは検査を自動化し、あるいは、遠隔操作することができる。その結果、作業に要する人手作業を削減するとともに、作業時間を短縮することができる。その結果、定検工程の短縮とコスト低減に寄与することができる。
As described above, according to the present embodiment, it is not necessary to use an overhead crane or a work carriage when inspecting, inspecting, or repairing the weld line of the
また、ライザーブレース近傍などを通過させる際には、鉛直方向の投影面積が小さい姿勢に変化させることができる。このため、沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管の溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などの作業が容易に行える。 Further, when passing the vicinity of the riser brace or the like, the posture can be changed to a posture with a small vertical projection area. For this reason, it is possible to easily perform operations such as cleaning, inspection, inspection preventive maintenance, and repair of a welded portion of a pipe installed in a narrow region such as the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor.
［第３の実施の形態］
図２０は、本発明に係る作業システムの第３の実施の形態におけるアクセス装置の側面図である。
[Third Embodiment]
FIG. 20 is a side view of the access device in the third embodiment of the work system according to the present invention.
本実施の形態の作業システムは、吊り具５０を有している。アクセス装置１５は、吊り具５０によって吊りあげられる。
The work system of the present embodiment has a hanging
吊り具５０は、たとえば直方体の枠構造に形成される。吊り具５０の下端には、水平方向に延びる掴み部５１ａ，５１ｂが設けられている。掴み部５１ａ，５１ｂは、アクセス装置１５に形成された水平方向の開口に係合している。
The hanging
吊り具５０の上面には、吊り金具５２が取り付けられている。吊り金具５２は、ホイスト、クレーンあるいは遊泳移動する搬送ビークルによって把持される。
A suspension fitting 52 is attached to the upper surface of the
このような吊り具５０を用いると、作業システムの搬送作業の信頼性が向上し、また、移動の作業時間が短縮される。また、遊泳移動する搬送ビークルを適用するとクレーンを使用することなくアクセス装置１５の設置や移動が可能となる。つまり、定検作業における他の作業との干渉を少なくすることができる。
When such a
［第４の実施の形態］
図２１は、本発明に係る作業システムの第４の実施の形態における検査補修装置の正面図である。
[Fourth Embodiment]
FIG. 21 is a front view of an inspection / repair device in the fourth embodiment of the work system according to the present invention.
本実施の形態の検査補修装置は、第２の実施の形態における伸縮ガイド１９、第１ロータリシリンダ２７などの代わりに、２本のケーブル５３を有している。検査補修装置は、これらの２本のケーブル５３でアクセス装置１５（図４参照）から吊り下げられている。２本のケーブル５３は、連結部材５５に結合されている。連結部材５５は、ベース２４に固定されている。アクセス装置１５には、２つのケーブル処理装置１７（図４参照）が設けられていて、２本のケーブル５３は、独立して繰り出され、あるいは巻き取られる。
The inspection / repair device of the present embodiment has two
検査時には、検査補修装置は、２本のケーブル５３の繰り出し量を同じとして、ベース２４の上面が水平になるようにする。これにより、第２の実施の形態と同様の検査を行うことができる。
At the time of inspection, the inspection / repair device sets the two
ライザーブレース９（図１参照）の隙間を通過する際、検査補修装置は、一方のケーブル５３の繰り出し量を他方に比べて短くすることにより、ベース２４の上面が水平に対して傾いた状態とする。これにより、第２の実施の形態におけるライザーブレース９の隙間を通過する際の姿勢（図１３参照）と同様の姿勢をとることができる。
When passing through the gap of the riser brace 9 (see FIG. 1), the inspection / repair device shortens the feeding amount of one
このように、本実施の形態によれば、第２の実施の形態と同様に、ライザーブレース近傍などを通過させる際には、鉛直方向の投影面積が小さい姿勢に変化させることができる。このため、沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管の溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などの作業が容易に行える。 Thus, according to the present embodiment, as in the second embodiment, when passing the vicinity of the riser brace or the like, it is possible to change to a posture with a small projected area in the vertical direction. For this reason, it is possible to easily perform operations such as cleaning, inspection, inspection preventive maintenance, and repair of a welded portion of a pipe installed in a narrow region such as the vicinity of a jet pump of a boiling water reactor.
また、２本のケーブル５３の繰り出し量あるいは巻き取り量に差を持たせることによりベース２４を傾けるができる。ケーブル５３の繰り出しあるいは巻き取りは、水面よりも上方に位置するアクセス装置１５上で行われている。このため、何らかの不具合が生じた場合であっても、水面より上方での作業でベース２４の姿勢を変化させることができる。このため、何らかの不具合が生じた場合であっても、容易に、ライザーブレースの隙間などの狭隘な領域を通過させて検査補修装置を引き上げ、不具合に対応することができる。
Further, the
［他の実施形態］
上述の各実施形態は単なる例示であり、本発明はこれらに限定されない。また、各実施形態の特徴を組み合わせて実施してもよい。
[Other Embodiments]
The above-described embodiments are merely examples, and the present invention is not limited to these. Moreover, you may implement combining the characteristic of each embodiment.
１…原子炉圧力容器、２…シュラウド、３…ジェットポンプ、４…ライザー管、４ａ…エルボ、５…インレットミキサ、８…ディフューザ、９…ライザーブレース、１０…上部リング、１１…シュラウドラグ、１２…ＬＰＣＩカップリング、１３…炉心スプレイ配管、１４…検査補修装置、１５…アクセス装置、１６…台車、１７…ケーブル処理装置、１８…ケーブル、１９…伸縮ガイド、２０…アーム、２１…エアシリンダ、２２…リンク、２３…検査プローブ、２４…ベース、２５…回転ローラ、２６…ガイドローラ、２７…第１ロータリシリンダ、２８…第２ロータリシリンダ、２９，３０…エアシリンダ、３１…回転センサ付駆動モータ、３２…監視カメラ、３３…車輪、３４…ガイド輪、３５…補助輪、３６…スライド機構、３７…位置検出センサ、３８…ケーブルガイド、３９…滑車、４０…回転センサ、４１…ウオーム、４２…回転センサ付駆動モータ、４３…アーム、４４…検査プローブ、４５…駆動機構、４６…監視カメラ、４７，４８…クランプ、４９…溶接線、５０…吊り具、５１…掴み部、５２…吊り金具、５３…ケーブル、５５…連結部材
DESCRIPTION OF
Claims (13)
ベースと、
前記ベースを水平に対して傾斜させる傾斜手段と、
前記ベースを上下に移動させる昇降手段と、
前記ベースに取り付けられて前記作業対象の外面に沿って延びるアームと、
前記アームを回動させる回転手段と、
前記アームに取り付けられた作業手段と、
を有することを特徴とする作業システム。 In a work system that performs a predetermined work on a tubular work object,
Base and
Tilting means for tilting the base relative to the horizontal;
Elevating means for moving the base up and down;
An arm attached to the base and extending along an outer surface of the work target;
Rotating means for rotating the arm;
Working means attached to the arm;
A working system comprising:
前記原子炉圧力容器の内面と前記円筒状の構造物の間の空間で互いに対向する２つの面に向かってそれぞれ突出して前記ベースを固定する固定手段をさらに有することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の作業システム。 The work object is a pipe provided between a reactor pressure vessel and a cylindrical structure provided in the reactor pressure vessel,
2. The fixing device according to claim 1, further comprising fixing means for fixing the base by protruding toward two surfaces facing each other in a space between an inner surface of the reactor pressure vessel and the cylindrical structure. The work system according to claim 9.
前記ベースを水平に対して傾斜させ、前記アームを回動させて前記ベースおよび前記アームの鉛直方向への投影面積を減少させる第１工程と、
前記第１工程の後に、前記ベースを前記作業対象に向かって下降させる第２工程と、
前記第２工程の後に、前記ベースの姿勢を水平に戻し、前記アームを回動させながら前記作業手段によって前記作業対象に対して作業を行う第３工程と、
前記第３工程の後に、前記ベースを水平に対して傾斜させ、前記アームを回動させて前記ベースおよび前記アームの鉛直方向への投影面積を減少させる第４工程と、
前記第４工程の後に、前記ベースを上昇させる第５工程と、
を有することを特徴とする作業方法。 A predetermined work is performed on a tubular work target by a work system including a base, an arm attached to the base and extending along an outer surface of the work target, and a rotatable arm and work means attached to the arm. In the working method,
A first step of tilting the base with respect to the horizontal and rotating the arm to reduce a vertical projection area of the base and the arm;
A second step of lowering the base toward the work object after the first step;
After the second step, a third step of returning the posture of the base to a horizontal position and performing work on the work object by the working means while rotating the arm;
After the third step, the fourth step of tilting the base with respect to the horizontal and rotating the arm to reduce the projected area in the vertical direction of the base and the arm;
A fifth step of raising the base after the fourth step;
A working method characterized by comprising:
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