JP2012081866A - Reference steering angle detection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載され、自車両における舵角の基準となる基準舵角を検出する基準舵角検出装置に関する。 The present invention relates to a reference rudder angle detection device that is mounted on a vehicle and detects a reference rudder angle that serves as a reference for a rudder angle in the host vehicle.
上記基準舵角検出装置として、ヨーレートセンサを利用して直線走行中と判定されたときの舵角を基準舵角に設定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。 As the reference rudder angle detection device, a technique is known in which a yaw rate sensor is used to set the rudder angle when it is determined that the vehicle is running straight as a reference rudder angle (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、ヨーレートセンサが全ての車両に搭載されているとは限らないため、上記基準舵角検出装置では、ヨーレートセンサを備えていない構成では基準舵角を検出できない。また、ヨーレートセンサが搭載された車両であっても、付加的に別の手段で基準舵角を検出したいというニーズが想定されうる。そこで、このような問題点を鑑み、車両に搭載され、自車両における舵角の基準となる基準舵角を検出する基準舵角検出装置において、ヨーレートセンサを用いることなく、より簡素な構成で基準舵角を検出できる技術を提供することを本発明の目的とする。 However, since the yaw rate sensor is not necessarily mounted on all vehicles, the reference rudder angle detection device cannot detect the reference rudder angle in a configuration that does not include the yaw rate sensor. Even in a vehicle equipped with a yaw rate sensor, there may be a need to detect the reference rudder angle with another means. Therefore, in view of such a problem, a reference rudder angle detection device that is mounted on a vehicle and detects a reference rudder angle that serves as a reference of the rudder angle in the host vehicle does not use a yaw rate sensor. It is an object of the present invention to provide a technique capable of detecting the steering angle.
かかる目的を達成するために成された第１の構成の基準舵角検出装置において、舵角取得手段は自車両の舵角を繰り返し取得し、舵角監視手段は取得した舵角が変化したかを監視し、走行距離検出手段は、舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離を検出する。そして、距離判定手段は自車両の走行距離がカーブにおける一定曲率部分の長さの想定最大値以上の値に設定された基準距離以上であるか否かを判定し、設定手段は走行距離が基準距離以上であれば、このときの自車両の舵角を基準舵角として設定する。 In the reference rudder angle detection device having the first configuration configured to achieve such an object, whether the rudder angle acquisition unit repeatedly acquires the rudder angle of the host vehicle, and whether the rudder angle monitoring unit has changed the acquired rudder angle. The travel distance detecting means detects the travel distance of the host vehicle when the rudder angle has not changed. The distance determining means determines whether or not the traveling distance of the host vehicle is equal to or greater than a reference distance set to a value that is equal to or greater than an assumed maximum value of the length of the constant curvature portion in the curve. If it is more than the distance, the rudder angle of the host vehicle at this time is set as the reference rudder angle.
このような基準舵角検出装置によれば、自車両が直線走行しているか否かを舵角および走行距離を利用した簡素な構成で判定することができるので、基準舵角についても簡素な構成で検出することができる。なお、本発明において「舵角が変化していない」とは、舵角が完全に一定である場合のみを示すものではなく、舵角が一定であると認定できる程度に舵角が変化する場合（すなわち、舵角の変化量が、舵角が一定であると認定できる程度の値に設定された閾値未満である場合）を含む。 According to such a reference rudder angle detection device, it is possible to determine whether or not the host vehicle is traveling in a straight line with a simple configuration using the rudder angle and the travel distance. Can be detected. In the present invention, “the rudder angle has not changed” does not only indicate that the rudder angle is completely constant, but when the rudder angle changes to such an extent that it can be recognized that the rudder angle is constant. (That is, when the change amount of the rudder angle is less than a threshold set to a value that can be recognized that the rudder angle is constant).
ところで、第２の構成の基準舵角検出装置において、走行距離検出手段は、走行距離が基準距離以上となった場合、走行距離をリセットし、距離判定手段は、走行距離がリセットされると、再度、走行距離が基準距離以上であるか否かを判定し、設定手段は、距離判定手段によって走行距離が基準距離以上であると複数回判定された場合に、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角に基づいて基準舵角を設定してもよい。 By the way, in the reference rudder angle detection device of the second configuration, the travel distance detection means resets the travel distance when the travel distance is equal to or greater than the reference distance, and the distance determination means resets the travel distance. It is determined again whether or not the travel distance is equal to or greater than the reference distance, and the setting means determines that the travel distance is equal to or greater than the reference distance when the distance determination means determines that the travel distance is equal to or greater than the reference distance. The reference rudder angle may be set based on the rudder angle when it is determined as follows.
このような基準舵角検出装置によれば、走行距離が基準距離以上であると複数回判定された場合に基準舵角を設定するので、走行距離が基準距離以上であると１回だけ判定された場合に基準舵角を設定する構成と比較して、基準舵角の検出精度を向上させることができる。 According to such a reference rudder angle detection device, the reference rudder angle is set when it is determined a plurality of times that the travel distance is equal to or greater than the reference distance. Therefore, it is determined only once that the travel distance is equal to or greater than the reference distance. In this case, the detection accuracy of the reference rudder angle can be improved as compared with the configuration in which the reference rudder angle is set.
なお、本発明において、「走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角に基づいて基準舵角を設定する」とは、例えば、第３の構成の基準舵角検出装置のように、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角が複数回一致した場合に、この舵角を基準舵角に設定する構成であってもよいし、第４の構成の基準舵角検出装置のように、走行距離が基準距離以上であると複数回判定されたきのそれぞれの舵角の平均値を基準舵角に設定する構成であってもよい。また、複数回、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの、それぞれの舵角の加重平均や、何れか１つの舵角等を基準舵角に設定してもよい。 In the present invention, “setting the reference rudder angle based on the rudder angle when it is determined that the travel distance is equal to or greater than the reference distance” means, for example, a reference rudder angle detection device having a third configuration. In addition, when the rudder angle when the travel distance is determined to be equal to or larger than the reference distance coincides a plurality of times, the rudder angle may be set as the reference rudder angle, or the fourth configuration may be used as a reference. As in the steering angle detection device, the configuration may be such that the average value of the respective steering angles when the travel distance is determined to be equal to or more than the reference distance is set as the reference steering angle. Further, when it is determined a plurality of times that the travel distance is equal to or greater than the reference distance, a weighted average of the respective steering angles or any one of the steering angles may be set as the reference steering angle.
また、第５の構成の基準舵角検出装置において、走行距離検出手段は、走行距離が基準距離以上となった場合、その後、自車両が予め設定されたインターバル距離だけ走行するまでの間、走行距離をリセット状態としてもよい。 Further, in the reference rudder angle detection device of the fifth configuration, the travel distance detection means travels until the host vehicle travels for a preset interval distance after the travel distance becomes equal to or greater than the reference distance. The distance may be reset.
このような基準舵角検出装置によれば、距離判定手段は、インターバル距離だけ自車両が走行後に、再度の走行距離の判定を行うので、基準舵角を検出する領域が、自宅の周辺等、一定の場所となることを防止し、より広範囲で基準舵角を検出することができる。よって、基準舵角を検出する際の精度をより向上させることができるとともに、基準舵角を演算する際の処理負荷を時間的に分散することができる。また、想定以上に一定曲率が長く継続するカーブが存在した場合に、このカーブを旋回中に複数回基準舵角が検出されることを防止することができる。 According to such a reference rudder angle detection device, since the distance determination means determines the travel distance again after the host vehicle has traveled by the interval distance, the area for detecting the reference rudder angle is around the home, etc. It is possible to prevent a certain place and to detect the reference rudder angle in a wider range. Therefore, the accuracy in detecting the reference rudder angle can be further improved, and the processing load in calculating the reference rudder angle can be dispersed in time. Further, when there is a curve having a constant curvature longer than expected, it is possible to prevent the reference rudder angle from being detected a plurality of times while turning the curve.
また、第６の構成の基準舵角検出装置において、基準舵角検出装置は、基準舵角を検出する作動を複数回行うよう設定されており、設定手段は、以前に検出された基準舵角と新たに検出された基準舵角を比較し、各基準舵角が一致しない場合のみに、以前に検出された基準舵角に換えて新たに検出された基準舵角を設定するようにしてもよい。 Further, in the reference rudder angle detection device of the sixth configuration, the reference rudder angle detection device is set to perform the operation of detecting the reference rudder angle a plurality of times, and the setting means includes the reference rudder angle detected previously. The newly detected reference rudder angle is compared, and only when the respective reference rudder angles do not match, the newly detected reference rudder angle may be set instead of the previously detected reference rudder angle. Good.
このような基準舵角検出装置によれば、既に設定された基準舵角を変更する必要がある場合のみ基準舵角を変更して設定するので、基準舵角を変更しない場合の処理負荷を軽減することができる。 According to such a reference rudder angle detection device, the reference rudder angle is changed and set only when the already set reference rudder angle needs to be changed, so the processing load when the reference rudder angle is not changed is reduced. can do.
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
図１は、本発明が適用された基準舵角検出システム１の概略構成を示すブロック図である。基準舵角検出システム１は、車両に搭載され、自車両における舵角の基準となる基準舵角を検出する機能を備えている。詳細には図１に示すように、基準舵角検出システム１は、演算装置１０（基準舵角検出装置）と、操舵角センサ２１と、車速センサ２２と、イグニッションスイッチ（ＩＧ＿ＳＷ）２３と、ライト光軸制御装置３０とを備えている。
Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
[Configuration of this embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a reference rudder angle detection system 1 to which the present invention is applied. The reference rudder angle detection system 1 is mounted on a vehicle and has a function of detecting a reference rudder angle that serves as a reference for the rudder angle in the host vehicle. Specifically, as shown in FIG. 1, the reference rudder angle detection system 1 includes a calculation device 10 (reference rudder angle detection device), a steering angle sensor 21, a vehicle speed sensor 22, an ignition switch (IG_SW) 23, a light And an optical axis control device 30.
演算装置１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＥＥＰＲＯＭ１４等を有する周知のマイコンを備えた電子制御装置として構成されている。この演算装置１０は、自車両の操舵角（単に「舵角」ともいう。）を検出する操舵角センサ２１および自車両の走行速度を検出する車速センサ２２による各検出結果を、信号線や車内通信線等を介して受信するとともに、イグニッションスイッチ２３の接点の接続状態（ＯＮ状態またはＯＦＦ状態）を検出する。そして、これらの検出結果と、ＲＯＭ１２に格納されたプログラム等とに基づいて、後述する基準舵角検出処理等の各種処理を実施する。 The arithmetic device 10 is configured as an electronic control device including a known microcomputer having a CPU 11, a ROM 12, a RAM 13, an EEPROM 14, and the like. The arithmetic device 10 uses the detection results obtained by the steering angle sensor 21 that detects the steering angle of the host vehicle (also simply referred to as “steering angle”) and the vehicle speed sensor 22 that detects the traveling speed of the host vehicle, as signal lines and in-vehicle directions. While receiving via a communication line etc., the connection state (ON state or OFF state) of the contact of the ignition switch 23 is detected. And based on these detection results and the program etc. which were stored in ROM12, various processes, such as the reference | standard steering angle detection process mentioned later, are implemented.
特に、本実施形態の演算装置１０においては、基準舵角検出処理にて基準舵角を検出し、この結果をライト光軸制御装置３０に送る。なお、ライト光軸制御装置３０は、自車両の舵角に応じてヘッドライトの光軸の向きを自車両の左右方向に変化させる制御を行うが、この制御の際に基準舵角検出処理で検出される基準舵角を自車両の正面（ゼロ点）として設定する。 In particular, in the arithmetic device 10 of the present embodiment, the reference rudder angle is detected by the reference rudder angle detection process, and the result is sent to the light optical axis control device 30. The light optical axis control device 30 performs control to change the direction of the optical axis of the headlight in the left-right direction of the host vehicle according to the steering angle of the host vehicle. The detected reference rudder angle is set as the front (zero point) of the host vehicle.
［本実施形態での処理］
このような基準舵角検出システム１にて実施される基準舵角検出処理について以下に説明する。図２は演算装置１０のＣＰＵ１１が実行する基準舵角検出処理を示すフローチャート、図３は基準舵角検出処理のうちのイニシャル処理を示すフローチャートである。また、図４は基準舵角検出処理のうちのゼロ点検出条件判定処理を示すフローチャート、図５（ａ）は基準舵角検出処理のうちのインターバル処理を示すフローチャート、図５（ｂ）は基準舵角検出処理のうちのゼロ点確定処理を示すフローチャートである。
[Processing in this embodiment]
A reference rudder angle detection process performed in such a reference rudder angle detection system 1 will be described below. FIG. 2 is a flowchart showing a reference rudder angle detection process executed by the CPU 11 of the arithmetic unit 10, and FIG. 3 is a flowchart showing an initial process of the reference rudder angle detection process. 4 is a flowchart showing a zero point detection condition determination process in the reference rudder angle detection process, FIG. 5A is a flowchart showing an interval process in the reference rudder angle detection process, and FIG. 5B is a reference. It is a flowchart which shows the zero point determination process among the steering angle detection processes.
基準舵角検出処理は、イグニッションスイッチ２３がＯＮ状態にされると開始される処理であって、図２に示すように、まず、イニシャル処理を実施する（Ｓ１１０）。イニシャル処理では、各パラメータの値を０等の初期値に設定する。詳細には、図３に示すように、「ゼロ点検出回数」、「ゼロ点検出用走行距離」、および「インターバル用走行距離」をそれぞれ０に設定し（Ｓ２１０〜Ｓ２３０）、「ゼロ点検出最大回数」、「ゼロ点検出設定距離」、および「インターバル設定距離」をそれぞれ予め設定された固定値に設定する（Ｓ２４０〜Ｓ２６０）。そして、このような処理が終了すると、イニシャル処理を終了する。 The reference rudder angle detection process is a process that is started when the ignition switch 23 is turned on. First, as shown in FIG. 2, the initial process is performed (S110). In the initial process, the value of each parameter is set to an initial value such as 0. Specifically, as shown in FIG. 3, “zero point detection count”, “zero point detection distance”, and “interval distance” are set to 0 (S210 to S230), and “zero point detection” is set. The “maximum number of times”, “zero point detection set distance”, and “interval set distance” are set to preset fixed values (S240 to S260). When such processing ends, the initial processing ends.
ここで、ゼロ点検出回数は、確定前の基準舵角である仮の舵角ゼロ点値（ゼロ点）の検出回数を示す。また、ゼロ点検出用走行距離は、仮の舵角ゼロ点値を検出するときにおいて一定舵角で連続して走行した距離を示す。そして、インターバル用走行距離は、仮の舵角ゼロ点値を検出する処理を中断している距離を示す。 Here, the number of zero point detections indicates the number of detections of a provisional steering angle zero point value (zero point) that is a reference steering angle before confirmation. The zero point detection travel distance indicates a distance traveled continuously at a constant steering angle when a temporary steering angle zero point value is detected. And the distance for an interval shows the distance which has interrupted the process which detects a temporary steering angle zero point value.
また、ゼロ点検出最大回数は、仮の舵角ゼロ点値を検出する回数を示す。さらに、ゼロ点検出設定距離は、直線走行していると認定する際の距離を示す。また、インターバル設定距離は、仮の舵角ゼロ点値を複数回検出するときにおいて仮の舵角ゼロ点値を検出する処理を中断する距離（領域）の設定値を示す
このようなイニシャル処理が終了すると、図２に戻り、自車両の舵角および車速を操舵角センサ２１および車速センサ２２から取得する（Ｓ１２０：舵角取得手段）。そして、ＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている以前の処理で確定された舵角ゼロ点値（基準舵角）を仮基準舵角に設定する（Ｓ１３０）。なお、ＥＥＰＲＯＭ１４に記録された値が不定のとき（例えば虚数である場合等、想定の範囲外の数値の場合）は、現在の舵角を仮基準舵角に設定する。
Further, the maximum zero point detection number indicates the number of times that a temporary steering angle zero point value is detected. Furthermore, the zero point detection set distance indicates a distance when it is recognized that the vehicle is traveling straight. Further, the interval set distance indicates a set value of a distance (area) at which the process of detecting the temporary steering angle zero point value is interrupted when the temporary steering angle zero point value is detected a plurality of times. When the process is completed, the process returns to FIG. 2, and the steering angle and vehicle speed of the host vehicle are acquired from the steering angle sensor 21 and the vehicle speed sensor 22 (S120: steering angle acquisition means). Then, the steering angle zero point value (reference steering angle) determined in the previous process recorded in the EEPROM 14 is set as the temporary reference steering angle (S130). When the value recorded in the EEPROM 14 is indefinite (for example, in the case of a numerical value outside the assumed range such as an imaginary number), the current steering angle is set as the temporary reference steering angle.
続いてゼロ点検出条件判定処理を実施する（Ｓ１５０）。なお、本処理のうちのＳ３１０〜Ｓ３６０，Ｓ３９０の処理は、本発明でいう走行距離検出手段に相当する。
ゼロ点検出条件判定処理では、図４に示すように、まず、ゼロ点検出用走行距離に対して、直近の車速に舵角の監視周期（Ｓ３１０〜Ｓ３５０の処理を繰り返す周期：例えば１００ｍｓ）を乗じて得られる距離を加算する（Ｓ３１０）。この処理では、舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離が検出される。
Subsequently, a zero point detection condition determination process is performed (S150). In addition, the process of S310-S360, S390 among this process is corresponded to the travel distance detection means said by this invention.
In the zero point detection condition determination process, as shown in FIG. 4, first, with respect to the zero point detection travel distance, a steering angle monitoring cycle (cycle in which the processing of S310 to S350 is repeated: for example, 100 ms) is set to the nearest vehicle speed. The distance obtained by multiplication is added (S310). In this process, the travel distance of the host vehicle when the rudder angle has not changed is detected.
そして、仮基準舵角と現在舵角（直近の舵角）との差分（絶対値）が１ＬＳＢ（ＬＳＢは分解能または検出可能な最小変化量を示し、例えば１．５度程度の値）未満であるか否かを判定する（Ｓ３２０：舵角監視手段）。この処理では、取得した舵角が変化したか否かを監視している。 The difference (absolute value) between the temporary reference rudder angle and the current rudder angle (the most recent rudder angle) is less than 1 LSB (LSB indicates a resolution or a minimum change that can be detected, for example, a value of about 1.5 degrees). It is determined whether or not there is (S320: rudder angle monitoring means). In this process, it is monitored whether or not the acquired rudder angle has changed.
仮基準舵角と現在舵角との差分が１ＬＳＢ未満であれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、後述するＳ３５０の処理に直ちに移行する。また、仮基準舵角と現在舵角との差分が１ＬＳＢ以上であれば（Ｓ３２０：ＮＯ）、現在舵角を仮基準舵角に設定（上書き）し（Ｓ３３０）、ゼロ点検出用走行距離をリセット（つまり、０に設定）する（Ｓ３４０）。 If the difference between the temporary reference rudder angle and the current rudder angle is less than 1 LSB (S320: YES), the process immediately proceeds to S350 described later. If the difference between the temporary reference rudder angle and the current rudder angle is 1 LSB or more (S320: NO), the current rudder angle is set to the temporary reference rudder angle (overwritten) (S330), and the zero point detection travel distance is set. Reset (that is, set to 0) (S340).
続いて、ゼロ点検出用走行距離とゼロ点検出設定距離とを比較する（Ｓ３５０：距離判定手段）。ここで、ゼロ点検出設定距離は、通常の道路のカーブにおいて一定の曲率に設定される区間の長さの想定される最大値（例えば１００ｍ）以上の値（例えば１００ｍ）に設定されている。 Subsequently, the zero point detection travel distance and the zero point detection set distance are compared (S350: distance determination means). Here, the zero point detection set distance is set to a value (for example, 100 m) that is equal to or greater than an assumed maximum value (for example, 100 m) of the length of a section set to a constant curvature in a normal road curve.
ゼロ点検出用走行距離がゼロ点検出設定距離未満であれば（Ｓ３５０：ＮＯ）、再度、自車両の舵角および車速を操舵角センサ２１および車速センサ２２から取得し（Ｓ３６０：舵角取得手段）、Ｓ３１０以下の処理を繰り返す。ただし、Ｓ３１０以下の処理は、Ｓ３１０の処理が所定の周期（例えば１００ｍｓ毎）で実施されるように待機した後で実施される。 If the zero point detection travel distance is less than the zero point detection set distance (S350: NO), the steering angle and vehicle speed of the host vehicle are acquired again from the steering angle sensor 21 and the vehicle speed sensor 22 (S360: steering angle acquisition means). ) And S310 and subsequent steps are repeated. However, the processing after S310 is performed after waiting so that the processing of S310 is performed at a predetermined cycle (for example, every 100 ms).
また、ゼロ点検出用走行距離がゼロ点検出設定距離以上であれば（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、現在舵角を仮の舵角ゼロ点値に設定する（Ｓ３７０）。この際、仮の舵角ゼロ点値にはゼロ点検出回数を対応付けておく。次いで、ゼロ点検出回数をインクリメントし（Ｓ３８０）、ゼロ点検出用走行距離をリセットし（Ｓ３９０）、ゼロ点検出条件判定処理を終了する。 If the zero point detection travel distance is equal to or greater than the zero point detection set distance (S350: YES), the current steering angle is set to a temporary steering angle zero point value (S370). At this time, the number of zero point detections is associated with the temporary steering angle zero point value. Next, the zero point detection count is incremented (S380), the zero point detection travel distance is reset (S390), and the zero point detection condition determination process is terminated.
このようなゼロ点検出条件判定処理が終了すると、図２に戻り、ゼロ点検出回数とゼロ点検出最大回数とを比較する（Ｓ１６０）。ゼロ点検出回数がゼロ点検出最大回数未満であれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、再度、仮の舵角ゼロ点値を検出する処理を実施する。この場合、仮の舵角ゼロ点値を検出する処理の前に、インターバルが設定されているか否かを判定する（Ｓ１７０）。この処理では、インターバル設定距離が０以外であればインターバルが設定されていると判定し、インターバル設定距離が０であればインターバルが設定されていないと判定する。 When such a zero point detection condition determination process is completed, the process returns to FIG. 2, and the zero point detection count is compared with the zero point maximum detection count (S160). If the number of zero point detections is less than the maximum number of zero point detections (S160: YES), a process of detecting a temporary steering angle zero point value is performed again. In this case, it is determined whether or not the interval is set before the process of detecting the temporary steering angle zero point value (S170). In this process, if the interval setting distance is other than 0, it is determined that the interval is set, and if the interval setting distance is 0, it is determined that the interval is not set.
インターバルが設定されていなければ（Ｓ１７０：ＮＯ）、直ちにＳ１５０以下の処理を繰り返す。また、インターバルが設定されていれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、インターバル判定処理を実施する（Ｓ１８０）。 If the interval is not set (S170: NO), the processing from S150 is repeated immediately. If an interval is set (S170: YES), an interval determination process is performed (S180).
インターバル判定処理では、図５（ａ）に示すように、まず、インターバル用走行距離に対して、直近の車速に走行距離の監視周期（Ｓ４１０〜Ｓ４３０の処理を繰り返す周期：例えば１００ｍｓ）を乗じて得られる距離を加算する（Ｓ４１０）。そして、インターバル用走行距離とインターバル設定距離とを比較する（Ｓ４２０）。 In the interval determination process, as shown in FIG. 5A, first, the interval travel distance is multiplied by the latest vehicle speed by the travel distance monitoring cycle (cycle in which the processing of S410 to S430 is repeated: for example, 100 ms). The obtained distances are added (S410). Then, the interval travel distance is compared with the interval set distance (S420).
インターバル用走行距離がインターバル設定距離未満であれば（Ｓ４２０：ＮＯ）、車速を取得し（Ｓ４３０）、Ｓ４１０以下の処理を繰り返す。ただし、Ｓ４１０以下の処理は、Ｓ４１０の処理が所定の周期（例えば１００ｍｓ毎）で実施されるように待機した後で実施される。また、インターバル用走行距離がインターバル設定距離以上であれば（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、直ちにインターバル判定処理を終了する。 If the interval travel distance is less than the interval set distance (S420: NO), the vehicle speed is acquired (S430), and the processing from S410 onward is repeated. However, the processing after S410 is performed after waiting so that the processing of S410 is performed at a predetermined cycle (for example, every 100 ms). If the interval travel distance is equal to or greater than the interval set distance (S420: YES), the interval determination process is immediately terminated.
ここで、インターバル設定距離が０の場合には、図６（ａ）に示すように、仮の舵角ゼロ点値Ｘ１が検出されると、ゼロ点検出最大回数に到達するまで仮の舵角ゼロ点値の検出が直ちに繰り返される。一方、インターバル設定距離が０でない場合には、図６（ｂ）に示すように、仮の舵角ゼロ点値Ｘ１が検出された後、インターバル設定距離だけ自車両が走行するまでの間、仮の舵角ゼロ点値の検出が中断され、ゼロ点検出最大回数に到達するまで仮の舵角ゼロ点値の検出が直ちに繰り返される。自車両がインターバル設定距離を走行後に、仮の舵角ゼロ点値の検出が再開される。 Here, when the interval setting distance is 0, as shown in FIG. 6A, when the temporary steering angle zero point value X1 is detected, the temporary steering angle is reached until the maximum number of zero point detection is reached. The detection of the zero point value is immediately repeated. On the other hand, when the interval set distance is not 0, as shown in FIG. 6B, after the provisional steering angle zero point value X1 is detected, until the host vehicle travels for the interval set distance. The detection of the steering angle zero point value is interrupted, and the detection of the temporary steering angle zero point value is immediately repeated until the maximum number of zero point detections is reached. After the host vehicle travels the interval set distance, detection of the temporary steering angle zero point value is resumed.
このようなインターバル判定処理が終了すると、図２に示すＳ１５０以下の処理を繰り返す。また、Ｓ１６０の処理にて、ゼロ点検出回数がゼロ点検出最大回数以上であれば（Ｓ１６０：ＮＯ）、ゼロ点確定処理を実施する（Ｓ１９０：設定手段）。 When such an interval determination process is completed, the processes after S150 shown in FIG. 2 are repeated. If the zero point detection count is equal to or greater than the maximum zero point detection count in S160 (S160: NO), zero point determination processing is performed (S190: setting means).
ゼロ点確定処理では、図５（ｂ）に示すように、検出した仮の舵角ゼロ点値の全て（詳細には、ゼロ点検出回数が０からゼロ点検出最大回数までの間に検出された全ての仮の舵角ゼロ点値）が一致するか否かを判定する（Ｓ５１０）。これらの仮の舵角ゼロ点値の全てが一致すれば（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、これらの仮の舵角ゼロ点値を舵角ゼロ点値とする（Ｓ５２０）。 In the zero point determination process, as shown in FIG. 5B, all the detected temporary steering angle zero point values are detected (specifically, the zero point detection number is detected from 0 to the maximum zero point detection number). It is determined whether or not all the provisional rudder angle zero point values match (S510). If all of these temporary steering angle zero point values match (S510: YES), these temporary steering angle zero point values are set as steering angle zero point values (S520).
また、これらの仮の舵角ゼロ点値に一致しないものがあれば（Ｓ５１０：ＮＯ）、これらの仮の舵角ゼロ点値の平均値を舵角ゼロ点値とする（Ｓ５３０）。続いて、上記のように新たに求めた舵角ゼロ点値と既にＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている舵角ゼロ点値とを比較する（Ｓ５４０）。 Moreover, if there is a thing which does not correspond to these temporary steering angle zero point values (S510: NO), let the average value of these temporary steering angle zero point values be a steering angle zero point value (S530). Subsequently, the steering angle zero point value newly obtained as described above is compared with the steering angle zero point value already recorded in the EEPROM 14 (S540).
新たに求めた舵角ゼロ点値と既にＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている舵角ゼロ点値とが一致していれば（Ｓ５４０：ＮＯ）、ＥＥＰＲＯＭ１４の書き換えは不要であるため直ちにゼロ点確定処理を終了する。また、新たに求めた舵角ゼロ点値と既にＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている舵角ゼロ点値とが一致していなければ（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、新たに求めた舵角ゼロ点値をＥＥＰＲＯＭ１４に記録（上書き）し（Ｓ５５０）、ゼロ点確定処理を終了する。 If the newly obtained rudder angle zero point value matches the rudder angle zero point value already recorded in the EEPROM 14 (S540: NO), it is not necessary to rewrite the EEPROM 14, and the zero point determination process is immediately terminated. To do. If the newly determined rudder angle zero point value does not match the rudder angle zero point value already recorded in the EEPROM 14 (S540: YES), the newly obtained rudder angle zero point value is recorded in the EEPROM 14. (Overwrite) (S550), and the zero point determination process is terminated.
このようなゼロ点確定処理が終了すると、基準舵角検出処理を終了する。
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した演算装置１０においてＣＰＵ１１は、自車両の舵角を繰り返し取得し、取得した舵角が変化したかを監視し、舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離を検出する。そして、ＣＰＵ１１は自車両の走行距離がカーブにおける一定曲率部分の長さの想定最大値以上の値に設定された基準距離以上であるか否かを判定し、走行距離が基準距離以上であれば、このときの自車両の舵角を基準舵角として設定する。
When such zero point determination processing ends, the reference rudder angle detection processing ends.
[Effects of this embodiment]
In the arithmetic unit 10 described in detail above, the CPU 11 repeatedly acquires the steering angle of the host vehicle, monitors whether the acquired steering angle has changed, and travels the host vehicle when the steering angle has not changed. Is detected. Then, the CPU 11 determines whether or not the travel distance of the host vehicle is equal to or greater than a reference distance set to a value equal to or greater than an assumed maximum value of the length of the constant curvature portion in the curve, and if the travel distance is equal to or greater than the reference distance. The steering angle of the host vehicle at this time is set as the reference steering angle.
このような演算装置１０によれば、自車両が直線走行しているか否かを簡素な構成で判定することができるので、基準舵角についても簡素な構成で検出することができる。
また、演算装置１０においてＣＰＵ１１は、走行距離が基準距離以上となった場合、走行距離をリセットし、再度、走行距離が基準距離以上であるか否かを判定し、走行距離が基準距離以上であると複数回判定された場合に、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角に基づいて基準舵角を設定する。詳細には、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角が複数回一致した場合に、この舵角を基準舵角に設定する構成、および走行距離が基準距離以上であると複数回判定されたきのそれぞれの舵角の平均値を基準舵角に設定する構成を採用している。
According to such a calculation device 10, it is possible to determine whether or not the host vehicle is traveling in a straight line with a simple configuration, and thus it is possible to detect the reference steering angle with a simple configuration.
Further, in the arithmetic unit 10, the CPU 11 resets the travel distance when the travel distance becomes equal to or greater than the reference distance, determines again whether the travel distance is equal to or greater than the reference distance, and the travel distance is equal to or greater than the reference distance. When it is determined that there is a plurality of times, the reference rudder angle is set based on the rudder angle when it is determined that the travel distance is equal to or greater than the reference distance. Specifically, when the rudder angle when it is determined that the travel distance is greater than or equal to the reference distance matches a plurality of times, the configuration in which the rudder angle is set as the reference rudder angle, and the travel distance is greater than or equal to the reference distance A configuration is adopted in which the average value of each rudder angle that has been determined a plurality of times is set as the reference rudder angle.
このような演算装置１０によれば、走行距離が基準距離以上であると複数回判定された場合に基準舵角を設定するので、走行距離が基準距離以上であると１回だけ判定された場合に基準舵角を設定する構成と比較して、基準舵角の検出精度を向上させることができる。 According to such a calculation device 10, the reference rudder angle is set when it is determined a plurality of times that the travel distance is equal to or greater than the reference distance. Therefore, when it is determined only once that the travel distance is equal to or greater than the reference distance. Compared to the configuration in which the reference rudder angle is set to the reference rudder angle, the reference rudder angle detection accuracy can be improved.
また、演算装置１０においてＣＰＵ１１は、走行距離が基準距離以上となった場合、その後、自車両が予め設定されたインターバル距離だけ走行するまでの間、走行距離をリセット状態とする。 Moreover, in the arithmetic unit 10, when the travel distance becomes equal to or greater than the reference distance, the CPU 11 resets the travel distance until the host vehicle travels for a preset interval distance thereafter.
このような演算装置１０によれば、インターバル距離だけ自車両が走行後に、再度の走行距離の判定を行うので、基準舵角を検出する領域が、自宅の周辺等、一定の場所となることを防止し、より広範囲で基準舵角を検出することができる。よって、基準舵角を検出する際の精度をより向上させることができるとともに、基準舵角を演算する際の処理負荷を時間的に分散することができる。 According to such a calculation device 10, since the travel distance is determined again after the host vehicle travels by the interval distance, the region for detecting the reference rudder angle becomes a certain place such as the vicinity of the home. The reference rudder angle can be detected in a wider range. Therefore, the accuracy in detecting the reference rudder angle can be further improved, and the processing load in calculating the reference rudder angle can be dispersed in time.
また、演算装置１０おいては、基準舵角を検出する作動を複数回行うよう設定されており、ＣＰＵ１１は、以前に検出された基準舵角と新たに検出された基準舵角を比較し、各基準舵角が一致しない場合のみに、以前に検出された基準舵角に換えて新たに検出された基準舵角を設定する。 Further, in the arithmetic unit 10, the operation for detecting the reference rudder angle is set to be performed a plurality of times, and the CPU 11 compares the previously detected reference rudder angle with the newly detected reference rudder angle, Only when the reference rudder angles do not match, the newly detected reference rudder angle is set in place of the previously detected reference rudder angle.
このような演算装置１０によれば、既に設定された基準舵角を変更する必要がある場合のみ基準舵角を変更して設定するので、基準舵角を変更しない場合の処理負荷を軽減することができる。 According to such a calculation device 10, since the reference rudder angle is changed and set only when it is necessary to change the already set reference rudder angle, the processing load when the reference rudder angle is not changed is reduced. Can do.
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
[Other Embodiments]
Embodiments of the present invention are not limited to the above-described embodiments, and can take various forms as long as they belong to the technical scope of the present invention.
例えば、上記実施形態においては、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角が複数回一致した場合に、この舵角を基準舵角に設定する構成、および走行距離が基準距離以上であると複数回判定されたきのそれぞれの舵角の平均値を基準舵角に設定する構成を採用したが、複数回、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの、それぞれの舵角の加重平均や、何れか１つの舵角等を基準舵角に設定してもよい。 For example, in the above embodiment, when the rudder angle when the travel distance is determined to be equal to or greater than the reference distance coincides a plurality of times, the configuration in which the rudder angle is set as the reference rudder angle, and the travel distance is the reference distance. Although the configuration is adopted in which the average value of each rudder angle that is determined multiple times as the reference rudder angle is set as the reference rudder angle, each rudder when it is determined that the mileage is greater than the reference distance multiple times You may set the weighted average of an angle, any one rudder angle, etc. to a reference | standard rudder angle.
また、上記実施形態においては、基準舵角を検出する作動をイグニッションスイッチがＯＮ状態にされる度に１回のみ実施したが、基準舵角を検出する作動を複数回行うようにしてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the operation | movement which detects a reference | standard steering angle was implemented only once whenever the ignition switch was turned on, you may make it perform the operation | movement which detects a reference | standard steering angle in multiple times.
さらに、上記実施形態においては、新たに求めた舵角ゼロ点値と既にＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている舵角ゼロ点値とが一致していなければ、新たに求めた舵角ゼロ点値をＥＥＰＲＯＭ１４に記録するよう構成したが、これらの舵角ゼロ点値が所定の基準値よりも大きい場合、新たに求めた舵角ゼロ点値が誤検出であるものとして、記録しないようにしてもよい。 Furthermore, in the above embodiment, if the newly obtained steering angle zero point value does not match the steering angle zero point value already recorded in the EEPROM 14, the newly obtained steering angle zero point value is stored in the EEPROM 14. However, if these steering angle zero point values are larger than a predetermined reference value, the newly determined steering angle zero point value may be erroneously detected and may not be recorded.
１…基準舵角検出システム、１０…演算装置、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＥＥＰＲＯＭ、２１…操舵角センサ、２２…車速センサ、２３…イグニッションスイッチ、３０…ライト光軸制御装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Standard steering angle detection system, 10 ... Arithmetic unit, 11 ... CPU, 12 ... ROM, 13 ... RAM, 14 ... EEPROM, 21 ... Steering angle sensor, 22 ... Vehicle speed sensor, 23 ... Ignition switch, 30 ... Light optical axis Control device.
Claims (6)
自車両の舵角を繰り返し取得する舵角取得手段と、
取得した舵角が変化したかを監視する舵角監視手段と、
前記舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
自車両の走行距離がカーブにおける一定曲率部分の長さの想定最大値以上の値に設定された基準距離以上であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記走行距離が前記基準距離以上であれば、このときの自車両の舵角を基準舵角として設定する設定手段と、
を備えたことを特徴とする基準舵角検出装置。 A reference rudder angle detection device that is mounted on a vehicle and detects a reference rudder angle that is a reference of a rudder angle in the host vehicle,
Rudder angle obtaining means for repeatedly obtaining the rudder angle of the host vehicle;
Rudder angle monitoring means for monitoring whether the obtained rudder angle has changed,
Travel distance detection means for detecting the travel distance of the host vehicle when the rudder angle has not changed;
Distance determining means for determining whether the traveling distance of the host vehicle is equal to or greater than a reference distance set to a value equal to or greater than an assumed maximum value of the length of the constant curvature portion in the curve;
If the travel distance is equal to or greater than the reference distance, setting means for setting the steering angle of the host vehicle at this time as a reference steering angle;
A reference rudder angle detection device comprising:
前記走行距離検出手段は、前記走行距離が前記基準距離以上となった場合、前記走行距離をリセットし、
前記距離判定手段は、前記走行距離がリセットされると、再度、前記走行距離が前記基準距離以上であるか否かを判定し、
前記設定手段は、前記距離判定手段によって前記走行距離が前記基準距離以上であると複数回判定された場合に、前記走行距離が前記基準距離以上であると判定されたときの舵角に基づいて基準舵角を設定すること
を特徴とする基準舵角検出装置。 In the reference rudder angle detection device according to claim 1,
The travel distance detection means resets the travel distance when the travel distance is equal to or greater than the reference distance,
When the travel distance is reset, the distance determination means determines again whether the travel distance is equal to or greater than the reference distance,
The setting means is based on a steering angle when the travel distance is determined to be greater than or equal to the reference distance when the travel distance is determined to be greater than or equal to the reference distance by the distance determination means. A reference rudder angle detection device characterized by setting a reference rudder angle.
前記設定手段は、前記距離判定手段によって前記走行距離が前記基準距離以上であると判定されたときの舵角が複数回一致した場合に、この舵角を基準舵角に設定すること
を特徴とする基準舵角検出装置。 In the reference rudder angle detection device according to claim 2,
The setting unit sets the rudder angle as a reference rudder angle when the rudder angle when the distance determination unit determines that the travel distance is equal to or larger than the reference distance coincides a plurality of times. A reference rudder angle detection device.
前記設定手段は、前記距離判定手段によって前記走行距離が前記基準距離以上であると複数回判定されたときのそれぞれの舵角の平均値を基準舵角に設定すること
を特徴とする基準舵角検出装置。 In the reference rudder angle detection device according to claim 2,
The setting means sets, as a reference steering angle, an average value of the respective steering angles when the distance determination means determines that the travel distance is equal to or more than the reference distance a plurality of times. Detection device.
前記走行距離検出手段は、前記走行距離が前記基準距離以上となった場合、その後、自車両が予め設定されたインターバル距離だけ走行するまでの間、前記走行距離をリセット状態とすること
を特徴とする基準舵角検出装置。 In the reference rudder angle detection device according to any one of claims 2 to 4,
The travel distance detection means resets the travel distance until the host vehicle travels for a preset interval distance when the travel distance is equal to or greater than the reference distance. A reference rudder angle detection device.
当該基準舵角検出装置は、基準舵角を検出する作動を複数回行うよう設定されており、
前記設定手段は、以前に検出された基準舵角と新たに検出された基準舵角を比較し、各基準舵角が一致しない場合のみに、以前に検出された基準舵角に換えて新たに検出された基準舵角を設定すること
を特徴とする基準舵角検出装置。 In the reference rudder angle detection device according to any one of claims 1 to 5,
The reference rudder angle detection device is set to perform the operation of detecting the reference rudder angle multiple times,
The setting means compares the previously detected reference rudder angle with the newly detected reference rudder angle, and only replaces the previously detected reference rudder angle with a newly detected reference rudder angle only when each reference rudder angle does not match. A reference rudder angle detection device that sets a detected reference rudder angle.
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2010
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