JP2012057757A

JP2012057757A - Working machine

Info

Publication number: JP2012057757A
Application number: JP2010203457A
Authority: JP
Inventors: Kohei Maeda; 幸平前田; Katsuhiro Sasaki; 克広佐々木
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2010-09-10
Filing date: 2010-09-10
Publication date: 2012-03-22

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working machine capable of decelerating from a high speed to a low speed at the time of starting a turning operation upon turning from a high-speed straight travelling.SOLUTION: The working machine is equipped with a controller 28 including: a first limit switch 13 for detecting an operation of a left traction lever 11; a second limit switch 14 for detecting an operation of a right traction lever 12; and an operation state determining means 28b determining whether a steering operation of a traveling body 1 is to be carried out by the operation of the left traction lever 11 and the right traction lever 12 based on a signal outputted from the first limit switch 13 and a signal outputted from the second limit switch 14. When the determining means determines that a steering operation is to be carried out, the controller outputs a control signal for controlling capacities of a left traction motor 23 and a right traction motor 24 to drive at a low speed, to a capacity control valve 30 that controls capacities of the left traction motor 23 and the right traction motor 24.

Description

本発明は、高速及び低速のいずれかの作動速度に変更可能な可変容量モータから成る左走行モータ及び右走行モータと、これらの左走行モータ及び右走行モータによって駆動される走行体とを備えた作業機械に関する。 The present invention includes a left travel motor and a right travel motor that are variable capacity motors that can be changed to either high speed or low speed, and a traveling body that is driven by these left travel motor and right travel motor. It relates to work machines.

作業機械例えば油圧ショベルは一般に、走行体と、この走行体上に配置された旋回体と、この旋回体に上下方向の回動可能に取り付けられるブーム、アーム、バケット等を含む作業装置とを備えている。また、この油圧ショベルは、走行体を駆動する左走行モータ及び右走行モータと、これらの左走行モータ及び右走行モータのそれぞれを操作する左走行レバーを含む左走行操作装置、及び右走行レバーを含む右走行操作装置を備えている。また、この油圧ショベルは、エンジンと、このエンジンによって駆動される主油圧ポンプ及びパイロットポンプと、主油圧ポンプから左走行モータへ供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁と、主油圧ポンプから右走行モータへ供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁とを備えている。 A work machine such as a hydraulic excavator generally includes a traveling body, a revolving body disposed on the traveling body, and a working device including a boom, an arm, a bucket, and the like attached to the revolving body so as to be rotatable in the vertical direction. ing. The hydraulic excavator also includes a left traveling motor and a right traveling motor that drive a traveling body, a left traveling operation device that includes a left traveling lever that operates each of the left traveling motor and the right traveling motor, and a right traveling lever. Including a right running operation device. The hydraulic excavator includes an engine, a main hydraulic pump and a pilot pump driven by the engine, a left traveling direction control valve that controls a flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pump to the left traveling motor, A right travel direction control valve for controlling the flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the right travel motor.

また、このように従来から知られている油圧ショベルにあって、左走行モータ及び右走行モータが、高速及び低速のいずれかの作動速度に変更可能な可変容量モータから成るものも従来から知られている。例えば特許文献１には、２速（高速）と１速（低速）に変更可能な可変容量型の油圧モータと、この油圧モータの容量を制御する容量制御手段とが開示されている。この特許文献１に示される従来技術は、例えば２速（高速）で直進している状態からターンが実施されて油圧モータの負荷が急激に高くなったときは、容量制御手段が作動して１速（低速）に自動的に減速させ、安全にターンを実施させるようにしたものである。 In addition, in the conventional hydraulic excavator as described above, the left traveling motor and the right traveling motor are configured by a variable capacity motor that can be changed to either an operating speed of high speed or low speed. ing. For example, Patent Document 1 discloses a variable displacement hydraulic motor that can be changed between a second speed (high speed) and a first speed (low speed), and a capacity control unit that controls the capacity of the hydraulic motor. In the prior art disclosed in Patent Document 1, for example, when a turn is performed from a state where the vehicle travels straight at the second speed (high speed) and the load of the hydraulic motor suddenly increases, the capacity control means operates and 1 It is designed to automatically decelerate to the speed (low speed) and safely perform the turn.

特開２００５−１２１０７４号公報JP 2005-121074 A

上述した特許文献１に示される従来技術は、高速で直進している状態からターンを実施する場合、走行モータの負荷が高くなった状態で自動的に低速に減速するものである。すなわち、ターン動作を開始した後に、ターン動作中に走行モータの負荷が高くなった時点で、はじめて高速から低速へと減速するものである。このために、ターン操作、すなわち走行体のステアリング操作を実施しているオペレータに違和感を与えることがある。 The prior art disclosed in Patent Document 1 described above automatically decelerates to a low speed in a state where the load of the traveling motor is increased when a turn is performed from a state where the vehicle travels straight at a high speed. That is, after starting the turn operation, the vehicle is decelerated from the high speed to the low speed only when the load of the traveling motor becomes high during the turn operation. For this reason, an uncomfortable feeling may be given to an operator who is performing a turn operation, that is, a steering operation of the traveling body.

なお、作業機械がミニショベル等のように車体重量の比較的軽い作業機械である場合には、上述のようにターン動作中に走行モータが高速から低速に変化した際に、車体の揺れ等を生じることがある。このように従来技術にあっては、良好なステアリング操作性を確保し難い問題がある。 In addition, when the work machine is a work machine with a relatively light vehicle body weight such as a mini excavator or the like, when the traveling motor changes from high speed to low speed during the turn operation as described above, the vehicle body shakes, etc. May occur. As described above, the conventional technique has a problem that it is difficult to ensure good steering operability.

本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる作業機械を提供することにある。 The present invention has been made from the above-described prior art, and an object of the present invention is to provide a work machine capable of decelerating from high speed to low speed at the start of turn operation when performing turn operation from high speed straight traveling. There is.

この目的を達成するために、本発明は、走行体と、この走行体の走行に伴って移動する作業装置と、上記走行体を駆動する左走行モータ及び右走行モータと、これらの左走行モータ及び右走行モータをそれぞれ操作する左走行操作装置及び右走行操作装置とを備え、エンジンと、このエンジンによって駆動される主油圧ポンプ及びパイロットポンプと、上記主油圧ポンプから上記左走行モータへ供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁、及び上記主油圧ポンプから上記右走行モータへ供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁とを備え、上記左走行モータ及び上記右走行モータのそれぞれが、高速及び低速のいずれかに変更可能な可変容量モータから成り、上記左走行モータ及び上記右走行モータの容量を制御する容量制御手段を備えた作業機械において、上記左走行操作装置の操作状態を検出する第１スイッチと、上記右走行操作装置の操作状態を検出する第２スイッチとを備えるとともに、上記第１スイッチから出力される信号、及び上記第２スイッチから出力される信号に基づいて、上記左走行操作装置及び上記右走行操作装置の操作によって上記走行体のステアリング操作が実施されようとしているかどうか判定する走行状態判定手段を含み、この走行状態判定手段で上記ステアリング操作が実施されようとしていると判定されたとき、上記容量制御手段に、上記左走行モータ及び上記右走行モータを低速駆動させる容量に制御する制御信号を出力するコントローラを備えたことを特徴としている。 To achieve this object, the present invention provides a traveling body, a working device that moves as the traveling body travels, a left traveling motor and a right traveling motor that drive the traveling body, and these left traveling motors. And a left traveling operation device and a right traveling operation device for operating the right traveling motor, respectively, and an engine, a main hydraulic pump and a pilot pump driven by the engine, and the main hydraulic pump supplied to the left traveling motor. A left travel direction control valve for controlling the flow of pressure oil, and a right travel direction control valve for controlling the flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pump to the right travel motor. Each of the right travel motors is composed of a variable displacement motor that can be changed to either high speed or low speed, and a capacity control that controls the capacity of the left travel motor and the right travel motor. A working machine having means includes a first switch that detects an operation state of the left traveling operation device and a second switch that detects an operation state of the right traveling operation device, and is output from the first switch. And a traveling state determination means for determining whether or not a steering operation of the traveling body is about to be performed by an operation of the left traveling operation device and the right traveling operation device based on a signal output from the second switch A control signal for controlling the capacity control means to a capacity for driving the left travel motor and the right travel motor at a low speed when the travel state determination means determines that the steering operation is about to be performed. It is characterized by having an output controller.

このように構成した本発明は、例えば左走行操作装置及び右走行操作装置を同一方向へ操作して高速直進走行を実施しようとするときには、左走行操作装置の操作状態が第１スイッチで検出され、右走行操作装置の操作状態が第２スイッチで検出される。このとき、コントローラの操作状態判定手段は、第１スイッチから出力される信号、及び第２スイッチから出力される信号に基づいて、ステアリング操作が実施されようとしてはいないと判定する。これに応じてコントローラから容量制御手段に、左走行モータ及び右走行モータを高速駆動させる容量とする制御信号が出力される。したがって、左走行モータ及び右走行モータは高速で駆動され、走行体は高速で直進走行する。 In the present invention configured as described above, for example, when the left traveling operation device and the right traveling operation device are operated in the same direction to perform high-speed straight traveling, the operation state of the left traveling operation device is detected by the first switch. The operation state of the right travel operation device is detected by the second switch. At this time, the operation state determination means of the controller determines that the steering operation is not about to be performed based on the signal output from the first switch and the signal output from the second switch. In response to this, a control signal is output from the controller to the capacity control means as a capacity for driving the left traveling motor and the right traveling motor at high speed. Therefore, the left traveling motor and the right traveling motor are driven at high speed, and the traveling body travels straight at high speed.

このような高速直進走行からターン操作をしようとするときには、すなわちステアリング操作が実施されようとしているときには、例えば左走行操作装置及び右走行操作装置のいずれかが中立位置に、または他方向に操作される。このときの操作状態が第１スイッチ及び第２スイッチで検出され、コントローラの走行状態判定手段は、第１スイッチから出力される信号、及び第２スイッチから出力される信号に基づいて、ステアリング操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラから容量制御手段に、左走行モータ及び右走行モータを低速駆動させる容量とする制御信号が出力される。したがって、左走行モータ及び右走行モータは低速で駆動され、走行体は低速でターンする。すなわち本発明は、高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる。 When a turn operation is attempted from such a high-speed straight traveling, that is, when a steering operation is about to be performed, for example, either the left traveling operation device or the right traveling operation device is operated in the neutral position or in the other direction. The The operation state at this time is detected by the first switch and the second switch, and the running state determination means of the controller performs the steering operation based on the signal output from the first switch and the signal output from the second switch. Determine that it is about to be implemented. In response to this, a control signal is output from the controller to the capacity control means as a capacity for driving the left traveling motor and the right traveling motor at a low speed. Therefore, the left traveling motor and the right traveling motor are driven at a low speed, and the traveling body turns at a low speed. That is, the present invention can decelerate from a high speed to a low speed at the start of the turn operation when the turn operation is performed from the high-speed straight traveling.

また本発明は、上記発明において、上記左走行操作装置は左走行レバーを含む機械式操作装置から成り、上記右走行操作装置は右走行レバーを含む機械式操作装置から成り、上記左走行方向制御弁は、上記左走行レバーの操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成り、上記右走行方向制御弁は、上記右走行レバーの操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成り、上記第１スイッチは、上記走行体を前進させる上記左走行レバーの一方向の操作によってオンとなる前進検知接点と、上記走行体を後進させる上記左走行レバーの他方向の操作によってオンとなる後進検知接点とを含む第１リミットスイッチから成り、上記第２スイッチは、上記走行体を前進させる上記右走行レバーの一方向の操作によってオンとなる前進検知接点と、上記走行体を後進させる上記右走行レバーの他方向の操作によってオンとなる後進検知接点とを含む第２リミットスイッチから成ることを特徴としている。 According to the present invention, in the above invention, the left travel operation device comprises a mechanical operation device including a left travel lever, the right travel operation device comprises a mechanical operation device including a right travel lever, and the left travel direction control The valve is composed of a mechanical direction control valve that is switched in accordance with the operation of the left traveling lever, and the right traveling direction control valve is composed of a mechanical direction control valve that is switched in accordance with the operation of the right traveling lever. The first switch is turned on by an advance detection contact that is turned on by an operation in one direction of the left traveling lever that moves the traveling body forward, and an operation in the other direction of the left traveling lever that moves the traveling body backward. A first limit switch including a reverse detection contact, and the second switch is turned on by one-way operation of the right travel lever for moving the traveling body forward. And detecting contact, it is characterized by comprising a second limit switch and a reverse detecting contact which is turned on by the other direction of operation of the right travel levers to reverse the traveling body.

また本発明は、上記発明において、上記左走行操作装置は、左走行レバーと、上記パイロットポンプに接続され、上記左走行レバーの操作量に応じたパイロット圧を生成する左走行パイロットバルブとを含む油圧パイロット式操作装置から成り、上記右走行操作装置は、右走行レバーと、上記パイロットポンプに接続され、上記右走行レバーの操作量に応じたパイロット圧を生成する右走行パイロットバルブとを含む油圧パイロット式操作装置から成り、上記左走行方向制御弁は、上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧によって切り換えられる油圧パイロット式の方向制御弁から成り、上記右走行方向制御弁は、上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧によって切り換えられる油圧パイロット式の方向制御弁から成り、上記第１スイッチは、上記走行体を前進させる上記左走行レバーの一方向の操作に伴って上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第１圧力スイッチと、上記左走行レバーの他方向の操作に伴って上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第２圧力スイッチとから成り、上記第２スイッチは、上記走行体を前進させる上記右走行レバーの一方向の操作に伴って上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第３圧力スイッチと、上記右走行レバーの他方向の操作に伴って上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第４圧力スイッチとから成ることを特徴としている。 In the present invention, the left travel operation device includes a left travel lever and a left travel pilot valve that is connected to the pilot pump and generates a pilot pressure corresponding to an operation amount of the left travel lever. The right traveling operation device includes a right traveling lever and a right traveling pilot valve that is connected to the pilot pump and generates a pilot pressure corresponding to the operation amount of the right traveling lever. The left travel direction control valve is a hydraulic pilot type direction control valve that is switched by the pilot pressure generated by the left travel pilot valve, and the right travel direction control valve is the right travel direction. Hydraulic pilot type directional control valve switched by pilot pressure generated by pilot valve The first switch detects a pilot pressure generated by the left traveling pilot valve in accordance with a one-way operation of the left traveling lever for moving the traveling body forward, and outputs the pilot pressure as a signal. And a second pressure switch that detects a pilot pressure generated by the left traveling pilot valve in response to an operation in the other direction of the left traveling lever and outputs the detected signal as a signal. A third pressure switch that detects and outputs a pilot pressure generated by the right traveling pilot valve in accordance with an operation in one direction of the right traveling lever that causes the right traveling lever to move forward, and an operation in the other direction of the right traveling lever. And a fourth pressure switch for detecting the pilot pressure generated by the right traveling pilot valve and outputting it as a signal. There.

また本発明は、上記発明において、上記容量制御手段は、上記パイロットポンプ、及びタンクと、上記左走行モータに含まれ、上記左走行モータの容量を調整する調整弁の制御ポート、及び上記右走行モータに含まれ、上記右走行モータの容量を調整する調整弁の制御ポートに接続される管路と、上記コントローラから出力される制御信号に応じて、上記管路を上記タンクに接続するように切り換えられる第１切換位置、及び上記管路を上記パイロットポンプに接続するように切り換えられる第２切換位置を有する容量制御弁とを含むことを特徴としている。 Further, the present invention is the above invention, wherein the capacity control means is included in the pilot pump, the tank, and the left travel motor, and a control port of an adjustment valve that adjusts the capacity of the left travel motor, and the right travel A pipe that is included in the motor and is connected to a control port of a regulating valve that adjusts the capacity of the right travel motor, and the pipe is connected to the tank in accordance with a control signal output from the controller. And a displacement control valve having a first switching position to be switched and a second switching position to be switched so as to connect the pipe line to the pilot pump.

本発明は、左走行モータを操作する左走行操作装置の操作状態を検出する第１スイッチと、右走行モータを操作する右走行操作装置の操作状態を検出する第２スイッチとを備えるとともに、第１スイッチから出力される信号、及び第２スイッチから出力される信号に基づいて、左走行操作装置及び右走行操作装置の操作によって走行体のステアリング操作が実施されようとしているかどうか判定する走行状態判定手段を含み、この走行状態判定手段でステアリング操作が実施されようとしていると判定されたとき、左走行モータ及び右走行モータの容量を制御する上記容量制御手段に、左走行モータ及び右走行モータを低速駆動させる容量に制御する制御信号を出力するコントローラを備えた構成にしてある。 The present invention includes a first switch that detects an operation state of a left traveling operation device that operates a left traveling motor, and a second switch that detects an operation state of a right traveling operation device that operates a right traveling motor. Based on the signal output from the first switch and the signal output from the second switch, it is determined whether or not the steering operation of the traveling body is about to be performed by the operation of the left traveling operation device and the right traveling operation device. Means for controlling the left travel motor and the right travel motor, the left travel motor and the right travel motor are added to the capacity control means for controlling the capacity of the left travel motor and the right travel motor. The controller includes a controller that outputs a control signal for controlling the capacity to be driven at a low speed.

したがって、走行体を高速で直進走行させている状態から左走行操作装置あるいは右走行操作装置を操作してターン操作しようとするときには、左走行操作装置の操作状態を検出する第１スイッチから出力される信号と、右走行操作装置の操作状態を検出する第２スイッチから出力される信号とに基づいて、コントローラの操作状態判定手段でターン操作、すなわちステアリング操作が実施されようとしていると判定され、左走行モータ及び右走行モータの容量を制御する容量制御手段に、左走行モータ及び右走行モータを低速駆動させる容量に制御する制御信号が出力される。すなわち本発明は、高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる。これにより本発明は、ターン動作中は低速走行に保たれ、円滑で安定したステアリング操作を実現でき、従来に比べて優れたステアリング操作性を確保することができる。 Therefore, when the left traveling operation device or the right traveling operation device is operated to make a turn operation while the traveling body is traveling straight ahead at a high speed, the first switch that detects the operation state of the left traveling operation device is output. And a signal output from the second switch for detecting the operation state of the right travel operation device, it is determined that the turn operation, that is, the steering operation is about to be performed by the operation state determination means of the controller, A control signal for controlling the left traveling motor and the right traveling motor to a capacity for driving the left traveling motor and the right traveling motor at low speed is output to the capacity control means for controlling the capacity of the left traveling motor and the right traveling motor. That is, the present invention can decelerate from a high speed to a low speed at the start of the turn operation when the turn operation is performed from the high-speed straight traveling. As a result, the present invention is maintained at a low speed during the turn operation, can realize a smooth and stable steering operation, and can secure an excellent steering operability as compared with the prior art.

本発明に係る作業機械の第１実施形態を構成するミニショベルの側面図である。It is a side view of the mini excavator which comprises 1st Embodiment of the working machine which concerns on this invention. 図１に示すミニショベルに備えられる走行操作装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the traveling operation apparatus with which the mini shovel shown in FIG. 1 is equipped. 図１に示すミニショベルに備えられる走行駆動回路を示す電気・油圧回路図である。FIG. 2 is an electric / hydraulic circuit diagram showing a travel drive circuit provided in the mini excavator shown in FIG. 1. 図３に示す走行駆動回路に備えられるコントローラに含まれる操作状態判定手段における左走行レバーの操作と右走行レバーの操作との組み合わせパターンに対する走行体の直進、ターン、停止の判定結果の関係を示す図である。FIG. 3 shows the relationship between the straight travel, turn, and stop determination results of the traveling body with respect to the combination pattern of the left travel lever operation and the right travel lever operation in the operation state determination means included in the controller included in the travel drive circuit shown in FIG. FIG. 本発明に係る作業機械の第２実施形態に備えられる走行操作装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the traveling operation apparatus with which 2nd Embodiment of the working machine which concerns on this invention is equipped. 本発明の第２実施形態に備えられる走行駆動回路を示す電気・油圧回路図である。FIG. 5 is an electric / hydraulic circuit diagram showing a travel drive circuit provided in a second embodiment of the present invention.

以下、本発明に係る作業機械の実施の形態を図に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a work machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明に係る作業機械の第１実施形態を構成するミニショベルの側面図である。 FIG. 1 is a side view of a mini excavator constituting a first embodiment of a work machine according to the present invention.

この図１に示す油圧ショベルすなわちミニショベルは、走行体１と、この走行体１上に配置される旋回体２と、この旋回体２に上下方向の回動可能に取り付けられ、土砂の掘削作業等を実施する作業装置３とを備えている。したがって、作業装置３は走行体１の走行に伴って移動する。 A hydraulic excavator, that is, a mini excavator shown in FIG. 1 is attached to a traveling body 1, a revolving body 2 disposed on the traveling body 1, and a swiveling body 2 so as to be rotatable in the vertical direction. And a working device 3 for performing the above. Therefore, the work device 3 moves as the traveling body 1 travels.

また、このミニショベルは、旋回体２上に形成した床４上に運転席５を備え、この運転席５を覆うように形成されるキャノピー６を備えている。運転席５の脇には、例えば作業装置３を操作する作業装置用操作装置７を配置してあり、運転席５の前方位置には、走行体１を操作する左走行操作装置８及び右走行操作装置９を配置してある。これらの左走行操作装置８及び右走行操作装置９は床４上に設けたスタンド１０に支持されている。なお、走行体１は左右一対の履帯を備えており、これらの履帯のうちの左側履帯が左走行操作装置８によって操作され、右側履帯が右走行操作装置９によって操作されるようになっている。 The mini excavator also includes a driver's seat 5 on a floor 4 formed on the revolving structure 2 and a canopy 6 formed so as to cover the driver's seat 5. Next to the driver's seat 5, for example, a working device operating device 7 for operating the working device 3 is arranged, and at the front position of the driver's seat 5, a left traveling operation device 8 for operating the traveling body 1 and a right traveling. An operating device 9 is arranged. These left traveling operation device 8 and right traveling operation device 9 are supported by a stand 10 provided on the floor 4. The traveling body 1 includes a pair of left and right crawler belts, of which the left crawler track is operated by the left travel operation device 8 and the right crawler track is operated by the right travel operation device 9. .

本発明は、後述するように、左走行操作装置８の操作状態を検出する第１スイッチと、右走行操作装置９の操作状態を検出する第２スイッチとを備えている。また、第１スイッチから出力される信号、及び第２スイッチから出力される信号に基づいて、左走行操作装置８の操作及び右走行操作装置９の操作によって走行体１のステアリング操作が実施されようとしているのかどうか判定する操作状態判定手段２８ｂを含み、この操作状態判定手段２８ｂでステアリング操作が実施されようとしていると判定されたとき、それぞれ可変容量ポンプから成る左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量を制御する容量制御手段に、左走行モータ２３及び右走行モータ２４を低速駆動させる容量に制御する制御信号を出力するコントローラ２８とを備えている。 As will be described later, the present invention includes a first switch that detects an operation state of the left traveling operation device 8 and a second switch that detects an operation state of the right traveling operation device 9. Further, the steering operation of the traveling body 1 will be performed by the operation of the left traveling operation device 8 and the operation of the right traveling operation device 9 based on the signal output from the first switch and the signal output from the second switch. When the operation state determination unit 28b determines that the steering operation is about to be performed, the left traveling motor 23 and the right traveling motor 24 each including a variable displacement pump are included. And a controller 28 that outputs a control signal for controlling the capacity to drive the left traveling motor 23 and the right traveling motor 24 at a low speed.

図２は図１に示すミニショベルに備えられる走行操作装置を示す斜視図である。 FIG. 2 is a perspective view showing a traveling operation device provided in the mini excavator shown in FIG.

この図２に示すように、例えば左走行操作装置８は左走行レバー１１を含む機械式操作装置から成り、右走行操作装置９は右走行レバー１２を含む機械式操作装置から成っている。上述した左走行操作装置８の操作状態を検出する第１スイッチは、走行体１を前進させる左走行レバー１１の一方向の操作（手前に引く操作）によってオンとなる後述の前進検知接点１３ａと、走行体１を後進させる左走行レバー１１の他方向の操作（向うに押す操作）によってオンとなる後述の後進検知接点１３ｂとを含む第１リミットスイッチ１３から成っている。また、上述した右走行操作装置９の操作状態を検出する第２スイッチは、走行体１を前進させる右走行レバー１２の一方向の操作（手前に引く操作）によってオンとなる後述の前進検知接点１４ａと、走行体１を後進させる右走行レバー１２の他方向の操作（向うに押す操作）によってオンとなる後述の後進検知接点１４ｂとを含む第２リミットスイッチ１４から成っている。 As shown in FIG. 2, for example, the left travel operation device 8 includes a mechanical operation device including a left travel lever 11, and the right travel operation device 9 includes a mechanical operation device including a right travel lever 12. The first switch for detecting the operation state of the left traveling operation device 8 described above is a forward detection contact 13a, which will be described later, which is turned on by a one-way operation (pulling forward) of the left traveling lever 11 that moves the traveling body 1 forward. The first limit switch 13 includes a reverse detection contact 13b, which will be described later, which is turned on by an operation in the other direction of the left travel lever 11 that reversely moves the traveling body 1 (an operation that pushes it backward). In addition, the second switch for detecting the operation state of the right traveling operation device 9 described above is a later-described advance detection contact that is turned on by one-way operation (pulling forward) of the right traveling lever 12 that moves the traveling body 1 forward. 14a and a second limit switch 14 including a reverse detection contact 14b described later which is turned on by an operation in the other direction of the right travel lever 12 that reversely moves the traveling body 1 (an operation to push it backward).

また本実施形態は、第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａと後述のコントローラ２８とを接続する第１ハーネス１５と、第１リミットスイッチ１３の後進検知接点１３ｂと後述のコントローラ２８とを接続する第２ハーネス１６と、第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａと後述のコントローラ２８とを接続する第３ハーネス１７と、第２リミットスイッチ１４の後進検知接点１４ｂと後述のコントローラ２８とを接続する第４ハーネス１８とを備えている。 In the present embodiment, the first harness 15 that connects the forward detection contact 13a of the first limit switch 13 and a controller 28 described later is connected, and the reverse detection contact 13b of the first limit switch 13 and a controller 28 described later are connected. The second harness 16, the third harness 17 that connects the forward detection contact 14a of the second limit switch 14 and the controller 28 described later, and the reverse detection contact 14b of the second limit switch 14 and the controller 28 described later are connected. The fourth harness 18 is provided.

図３は図１に示すミニショベルに備えられる走行駆動回路を示す電気・油圧回路図である。 FIG. 3 is an electric / hydraulic circuit diagram showing a travel drive circuit provided in the mini excavator shown in FIG.

本実施形態に係るミニショベルは、図３に示すように、エンジン２０と、このエンジン２０によって駆動される可変容量油圧ポンプから成る主ポンプ２１、及びパイロットポンプ２２を備えている。また、上述した走行体１の左側履帯を駆動する左走行モータ２３と、走行体１の右側履帯を駆動する右走行モータ２４とを備えている。これらの左走行モータ２３及び右走行モータ２４のそれぞれは、高速及び低速のいずれかの作動速度に変更可能な可変容量モータから成っている。左走行モータ２３は、この左走行モータ２３の容量を調整する調整弁２３ａを含み、右走行モータ２４は、この右走行モータ２３の容量を調整する調整弁２４ａを含んでいる。 As shown in FIG. 3, the mini excavator according to the present embodiment includes an engine 20, a main pump 21 including a variable displacement hydraulic pump driven by the engine 20, and a pilot pump 22. Moreover, the left traveling motor 23 that drives the left crawler track of the traveling body 1 and the right traveling motor 24 that drives the right crawler track of the traveling body 1 are provided. Each of the left traveling motor 23 and the right traveling motor 24 is composed of a variable capacity motor that can be changed to either a high speed or a low speed. The left travel motor 23 includes an adjustment valve 23 a that adjusts the capacity of the left travel motor 23, and the right travel motor 24 includes an adjustment valve 24 a that adjusts the capacity of the right travel motor 23.

また本実施形態は、主油圧ポンプ２１から左走行モータ２３へ供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁２５と、主油圧ポンプ２１から右走行モータ２４へ供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁２６とを備えている。左走行方向制御弁２５は、左走行レバー１１の操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成っている。同様に、右走行方向制御弁２６は、右走行レバー１２の操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成っている。また本実施形態は、コントローラ２８に電力を供給するバッテリ２９、及び例えば高速状態のときに点灯するランプ３１を備えている。 In this embodiment, the left traveling direction control valve 25 that controls the flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pump 21 to the left traveling motor 23 and the pressure oil supplied from the main hydraulic pump 21 to the right traveling motor 24 are also described. And a right travel direction control valve 26 for controlling the flow. The left travel direction control valve 25 is a mechanical direction control valve that is switched in accordance with the operation of the left travel lever 11. Similarly, the right travel direction control valve 26 is a mechanical direction control valve that is switched in accordance with the operation of the right travel lever 12. In addition, the present embodiment includes a battery 29 that supplies power to the controller 28 and a lamp 31 that is lit in a high speed state, for example.

左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量を制御する上述した容量制御手段は、パイロットポンプ２２及びタンク３３と、左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートに接続される管路３２と、コントローラ２８から出力される制御信号に応じて、管路３２をタンク３３に接続するように切り換えられる第１切換位置３０ａ、及び管路３２をパイロットポンプ２２に接続するように切り換えられる第２切換位置３０ｂを有する容量制御弁３０とを含んでいる。 The above-described capacity control means for controlling the capacity of the left travel motor 23 and the right travel motor 24 includes the pilot pump 22 and the tank 33, the control port of the adjustment valve 23a of the left travel motor 23, and the adjustment valve 24a of the right travel motor 24. A pipe 32 connected to the control port, a first switching position 30a that is switched to connect the pipe 32 to the tank 33 in accordance with a control signal output from the controller 28, and the pipe 32 to the pilot pump. And a displacement control valve 30 having a second switching position 30b that is switched so as to be connected to the motor 22.

なお、本実施形態は、運転席５から操作可能な位置に、運転席５に座ったオペレータによって操作される高低速選択スイッチ２７を備えており、この高低速選択スイッチ２７はコントローラ２８に接続されている。 In this embodiment, a high / low speed selection switch 27 operated by an operator sitting in the driver's seat 5 is provided at a position operable from the driver's seat 5, and the high / low speed selection switch 27 is connected to the controller 28. ing.

また、コントローラ２８には、高低速選択スイッチ２７から出力される信号に応じて、高速走行が選択されているか、低速走行が選択されているかを判定する高低速判定手段２８ａが含まれている。この高低速判定手段２８ａで高速と判定されたときには、左走行モータ２３及び右走行モータ２４を高速駆動させる容量に制御する制御信号（オン信号）がコントローラ２８から容量制御弁３０に与えられる。これにより図３に示す容量制御弁３０は第２切換位置３０ｂに切り換えられる。したがって、図３に示す管路３２は、パイロットポンプ２２に接続され、パイロットポンプ２２からのパイロット圧が容量制御弁３０の第２切換位置３０ｂ、管路３２を介して、左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートのそれぞれに供給され、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量が大きくなるように制御され、高速駆動する。 Further, the controller 28 includes high / low speed determination means 28a for determining whether high speed traveling is selected or low speed traveling is selected in accordance with a signal output from the high / low speed selection switch 27. When the high / low speed determining means 28a determines that the speed is high, a control signal (ON signal) for controlling the left traveling motor 23 and the right traveling motor 24 to drive at high speed is supplied from the controller 28 to the capacity control valve 30. Thereby, the capacity control valve 30 shown in FIG. 3 is switched to the second switching position 30b. Therefore, the pipe line 32 shown in FIG. 3 is connected to the pilot pump 22, and the pilot pressure from the pilot pump 22 is adjusted by the left travel motor 23 via the second switching position 30 b of the capacity control valve 30 and the pipe line 32. They are supplied to the control port of the valve 23a and the control port of the adjustment valve 24a of the right travel motor 24, respectively, and are controlled so that the capacity of the left travel motor 23 and the right travel motor 24 is increased, and are driven at high speed.

また、コントローラ２８の高低速判定手段２８ａで低速と判定されたときには、左走行モータ２３及び右走行モータ２４を低速駆動させる容量に制御する制御信号（オフ信号）がコントローラ２８から容量制御手段３０に与えられる。これにより図３に示す容量制御弁３０は第１切換位置３０ａに保持される。したがって、図３に示す管路３２はタンク３３に接続され、左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートのそれぞれがタンク３３に接続され、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量が小さくなるように制御され、低速駆動する。 When the high / low speed determining means 28a of the controller 28 determines that the speed is low, a control signal (off signal) for controlling the left traveling motor 23 and the right traveling motor 24 to drive at low speed is sent from the controller 28 to the capacity controlling means 30. Given. Thereby, the capacity control valve 30 shown in FIG. 3 is held at the first switching position 30a. 3 is connected to the tank 33, and the control port of the adjustment valve 23a of the left travel motor 23 and the control port of the adjustment valve 24a of the right travel motor 24 are connected to the tank 33, and the left The travel motor 23 and the right travel motor 24 are controlled so that the capacities thereof are reduced, and are driven at a low speed.

図４は図３に示す走行駆動回路に備えられるコントローラに含まれる操作状態判定手段における左走行レバーの操作と右走行レバーの操作との組み合わせパターンに対する走行体の直進、ターン、停止の判定結果の関係を示す図である。 FIG. 4 shows the results of the determination of straight travel, turn, and stop of the traveling body with respect to the combination pattern of the left travel lever operation and the right travel lever operation in the operation state determination means included in the controller included in the travel drive circuit shown in FIG. It is a figure which shows a relationship.

この図４に示すように、コントローラ２８に含まれる別の判定手段である操作状態判定手段は、第１リミットスイッチ１３によって検出される左走行操作装置８の左走行レバー１１の操作状態と、第２リミットスイッチ１４によって検出される右走行操作装置９の右走行レバー１２の操作状態との組み合わせ、すなわちパターン１〜９に応じて、走行体１の直進（前進あるいは後進）が実施されようとしているかどうか、また走行体１のターン、すなわちステアリング操作が実施されようとしているかどうか、また走行体１の停止が実施されようとしているかどうかを判定する。 As shown in FIG. 4, the operation state determination means, which is another determination means included in the controller 28, includes the operation state of the left travel lever 11 of the left travel operation device 8 detected by the first limit switch 13, Whether the traveling body 1 is going to go straight (forward or reverse) according to the combination with the operation state of the right travel lever 12 of the right travel operation device 9 detected by the two limit switch 14, that is, patterns 1-9. It is determined whether the traveling body 1 is turned, that is, whether a steering operation is about to be performed, and whether the traveling body 1 is about to be stopped.

この図４において、パターン１は、左走行レバー１１が一方向に操作されて（手前に引く操作）、第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａがオンとなり、右走行レバー１２も一方向に操作されて（手前に引く操作）、第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは直進（前進）が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８は、高低速判定手段２８ａの高速または低速の判定による制御信号を維持する処理を行う。 In FIG. 4, in the pattern 1, the left travel lever 11 is operated in one direction (pulling forward), the forward detection contact 13 a of the first limit switch 13 is turned on, and the right travel lever 12 is also operated in one direction. This is when the forward movement detection contact 14a of the second limit switch 14 is turned on. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that the vehicle is going to go straight (forward). In response to this, the controller 28 performs processing for maintaining the control signal based on the determination of high speed or low speed by the high / low speed determination means 28a.

パターン２は、左走行レバー１１が一方向に操作されて第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａがオンとなり、右走行レバー１２が中立、すなわち第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａ及び後進検知説点１４ｂがオフとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターンすなわちステアリング操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から高低速判定手段の高速、低速の判定に拘わらず優先的に低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。 In the pattern 2, the left travel lever 11 is operated in one direction, the forward detection contact 13a of the first limit switch 13 is turned on, and the right travel lever 12 is neutral, that is, the forward detection contact 14a of the second limit switch 14 and reverse detection. This is when the comment point 14b is turned off. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that a turn, that is, a steering operation is about to be performed. In response to this, a control signal (off signal) for preferentially executing the low speed is output to the displacement control valve 30 regardless of whether the high / low speed determination means determines the high speed or the low speed.

パターン３は、左走行レバー１１が一方向に操作されて第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａがオンとなり、右走行レバー１２が他方向に操作されて（向うへ押す操作）、第２リミットスイッチ１４の後進検知接点１４ｂがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。 In pattern 3, when the left travel lever 11 is operated in one direction, the forward detection contact 13a of the first limit switch 13 is turned on, and the right travel lever 12 is operated in the other direction (operation to push away), the second limit This is when the reverse detection contact 14b of the switch 14 is turned on. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that a turn operation is about to be performed. In response to this, the controller 28 outputs a control signal (off signal) for executing the low speed to the displacement control valve 30.

パターン４は、左走行レバー１１が中立、すなわち第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａ及び後進検知接点１３ｂがオフとなり、右走行レバー１２が一方向に操作されて第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。 In the pattern 4, the left travel lever 11 is neutral, that is, the forward detection contact 13a and the reverse detection contact 13b of the first limit switch 13 are turned off, and the right travel lever 12 is operated in one direction and the forward detection of the second limit switch 14 is detected. This is when the contact 14a is turned on. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that a turn operation is about to be performed. In response to this, the controller 28 outputs a control signal (off signal) for executing the low speed to the displacement control valve 30.

パターン５は、左走行レバー１１が中立、すなわち第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａ及び後進検知接点１３ｂがオフとなり、右走行レバー１２も中立、すなわち第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａ及び後進検知接点１４ｂがオフとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、左走行モータ２３及び右走行モータ２４が停止されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。 In the pattern 5, the left travel lever 11 is neutral, that is, the forward detection contact 13a and the reverse detection contact 13b of the first limit switch 13 are turned off, and the right travel lever 12 is also neutral, that is, the forward detection contact 14a of the second limit switch 14 and This is when the reverse detection contact 14b is turned off. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that the left traveling motor 23 and the right traveling motor 24 are about to be stopped. In response to this, the controller 28 outputs a control signal (off signal) for executing the low speed to the displacement control valve 30.

パターン６は、左走行レバー１１が中立、すなわち第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａ及び後進検知接点１３ｂがオフとなり、右走行レバー１２が他方向に操作されて第２リミットスイッチ１４の後進検知接点１４ｂがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。 In the pattern 6, the left travel lever 11 is neutral, that is, the forward detection contact 13a and the reverse detection contact 13b of the first limit switch 13 are turned off, and the right travel lever 12 is operated in the other direction to detect the reverse travel of the second limit switch 14. This is when the contact 14b is turned on. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that a turn operation is about to be performed. In response to this, the controller 28 outputs a control signal (off signal) for executing the low speed to the displacement control valve 30.

パターン７は、左走行レバー１１が他方向に操作され第１リミットスイッチ１３の後進検知接点１３ｂがオンとなり、右走行レバー１２が一方向に操作されて第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。 In pattern 7, the left travel lever 11 is operated in the other direction, the reverse detection contact 13b of the first limit switch 13 is turned on, the right travel lever 12 is operated in one direction, and the forward detection contact 14a of the second limit switch 14 is When it is turned on. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that a turn operation is about to be performed. In response to this, the controller 28 outputs a control signal (off signal) for executing the low speed to the displacement control valve 30.

パターン８は、左走行レバー１１が他方向に操作され第１リミットスイッチ１３の後進検知接点１３ｂがオンとなり、右走行レバー１２が中立、すなわち第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａ及び後進検知接点１４ｂがオフとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。 In pattern 8, the left travel lever 11 is operated in the other direction, the reverse detection contact 13b of the first limit switch 13 is turned on, and the right travel lever 12 is neutral, that is, the forward detection contact 14a and the reverse detection contact of the second limit switch 14. This is when 14b is turned off. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that a turn operation is about to be performed. In response to this, the controller 28 outputs a control signal (off signal) for executing the low speed to the displacement control valve 30.

パターン９は、左走行レバー１１が他方向に操作されて、第１リミットスイッチ１３の後進検知接点１３ｂがオンとなり、右走行レバー１２も他方向に操作されて、第２リミットスイッチ１４の後進検知接点１４ｂがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは直進（後進）が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８は、高低速判定手段２８ａの高速または低速の判定による制御信号を維持する処理を行う。 In pattern 9, the left travel lever 11 is operated in the other direction, the reverse detection contact 13b of the first limit switch 13 is turned on, the right travel lever 12 is also operated in the other direction, and the reverse detection of the second limit switch 14 is detected. This is when the contact 14b is turned on. At this time, the traveling state determination unit 28b determines that the vehicle is going straight (reverse). In response to this, the controller 28 performs processing for maintaining the control signal based on the determination of high speed or low speed by the high / low speed determination means 28a.

このように構成した第１実施形態に係るミニショベルは、例えば、高低速選択スイッチ２７によって高速走行を選択し、左走行操作装置８の左走行レバー１１及び右走行操作装置９の右走行レバー１２を図４のパターン１に示すように同一方向へ操作して（前進走行）、走行体１の高速前進直進走行を実施しようとするときには、上述したように左走行レバー１１の一方向の操作が第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａで検出され、右走行レバー１２の一方向の操作が第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａで検出される。このとき、コントローラ２８の走行状態判定手段２８ｂは、第１ハーネス１５を介して導かれる第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａのオン信号、第３ハーネス１７を介して導かれる第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａのオン信号に基づいて、直進走行が実施されようとしていると判定する。すなわち、ステアリング操作が実施されようとしていないと判定する。これに応じてコントローラ２８から容量制御弁３０に、この容量制御弁３０を第２切換位置３０ｂに切り換える信号が出力される。これにより、図３に示す管路３２がパイロットポンプ２１に接続され、パイロットポンプ２１のパイロット圧が容量制御弁３０の第２切換位置３０ｂ、管路３２を介して左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートに供給され、調整弁２３ａ，２４ａのそれぞれが作動位置に切り換えられて、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量が大きくなるように制御される。 The mini excavator according to the first embodiment configured as described above selects, for example, high speed traveling by the high / low speed selection switch 27, and the left traveling lever 11 of the left traveling operation device 8 and the right traveling lever 12 of the right traveling operation device 9. 4 is operated in the same direction (forward travel) as shown in pattern 1 of FIG. 4 and when the traveling body 1 is to perform high-speed forward straight travel, the one-way operation of the left travel lever 11 is performed as described above. An operation in one direction of the right travel lever 12 is detected by a forward detection contact 14a of the second limit switch 14 and detected by the forward detection contact 13a of the first limit switch 13. At this time, the traveling state determination means 28 b of the controller 28 is connected to the ON signal of the forward detection contact 13 a of the first limit switch 13 guided through the first harness 15 and the second limit switch 14 guided through the third harness 17. Based on the ON signal of the forward detection contact 14a, it is determined that the vehicle is going to go straight ahead. That is, it is determined that the steering operation is not being performed. In response to this, a signal for switching the capacity control valve 30 to the second switching position 30b is output from the controller 28 to the capacity control valve 30. 3 is connected to the pilot pump 21, and the pilot pressure of the pilot pump 21 is adjusted to the second switching position 30b of the capacity control valve 30 and the adjustment valve 23a of the left travel motor 23 via the pipe 32. To the control port of the right travel motor 24 and the control port of the adjustment valve 24a of the right travel motor 24, each of the adjustment valves 23a, 24a is switched to the operating position so that the capacity of the left travel motor 23 and the right travel motor 24 is increased. Controlled.

一方、上述した左走行レバー１１の一方向の操作により、左走行方向制御弁２５は中立位置２５ａから第１切換位置２５ｂに切り換えられ、右走行レバー１２の一方向の操作により、右走行方向制御弁２６は中立位置２６ａから第１切換位置２６ｂに切り換えられる。なお今は、前進走行が実施されようとしているが、後進走行が実施されるときには、左走行方向制御弁２５は第２切換位置２５ｃに切り換えられ、右走行方向制御弁２６は第２切換位置２６ｃに切り換えられる。 On the other hand, the left travel direction control valve 25 is switched from the neutral position 25a to the first switching position 25b by the one-way operation of the left travel lever 11, and the right travel direction control is performed by the one-way operation of the right travel lever 12. The valve 26 is switched from the neutral position 26a to the first switching position 26b. Currently, forward travel is about to be performed. However, when reverse travel is performed, the left travel direction control valve 25 is switched to the second switching position 25c, and the right travel direction control valve 26 is switched to the second switching position 26c. Can be switched to.

上述のように、左走行方向制御弁２５が第１切換位置２５ｂに切り換えられ、右走行方向制御弁２６が第１切換位置２６ｂに切り換えられると、主油圧ポンプ２１から吐出される圧油が、左走行方向制御弁２５の第１切換位置２５ｂを介して左走行モータ２３に供給され、また、右走行方向制御弁２６の第１切換位置２６ｂを介して右走行モータ２４に供給され、左走行モータ２３及び右走行モータ２４が正転駆動し、走行体１の高速前進直進走行が実施される。 As described above, when the left traveling direction control valve 25 is switched to the first switching position 25b and the right traveling direction control valve 26 is switched to the first switching position 26b, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 21 is The left travel direction control valve 25 is supplied to the left travel motor 23 via the first switching position 25b, and the right travel direction control valve 26 is supplied to the right travel motor 24 via the first switching position 26b, and left travel is performed. The motor 23 and the right traveling motor 24 are driven forward so that the traveling body 1 travels at a high speed in a straight line.

このような高速前進直進走行からターンをしようとするとき、すなわちステアリング操作が実施されようとするときには、例えば図４のパターン２に示すように、左走行レバー１１はそのままに維持され、右走行レバー１２が中立に戻される。したがって上述したように、左走行レバー１１の一方向の操作が第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａで検出され、右走行レバー１２の中立状態が第２リミットスイッチ１４で検出される。このとき、コントローラ２８の走行状態判定手段２８ｂは、第１ハーネス１５を介して導かれる第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａのオン信号、第３ハーネス１７及び第４ハーネス１８を介して導かれる第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａ及び後進検知接点１４ｂのオフ信号に基づいて、ターン操作すなわちステアリング操作が実施されようとしていると判定する。これに応じて、コントローラ２８から容量制御弁３０に、この容量制御弁３０を第１切換位置３０ａに切り換える制御信号が出力される。これにより、図３に示す管路３２がタンク３３に接続され、管路３２を介して左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートがタンク３３に接続され、調整弁２３ａ，２４ａのそれぞれが中立位置に切り換えられて、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量が小さくなるように制御される。 When attempting to make a turn from such high speed forward straight traveling, that is, when steering operation is to be performed, the left travel lever 11 is maintained as it is, for example, as shown in pattern 2 of FIG. 12 is returned to neutral. Therefore, as described above, a one-way operation of the left travel lever 11 is detected by the forward detection contact 13a of the first limit switch 13, and a neutral state of the right travel lever 12 is detected by the second limit switch 14. At this time, the running state determination means 28b of the controller 28 is guided through the ON signal of the forward detection contact 13a of the first limit switch 13 guided through the first harness 15, the third harness 17 and the fourth harness 18. Based on the OFF signals of the forward detection contact 14a and the reverse detection contact 14b of the second limit switch 14, it is determined that a turn operation, that is, a steering operation is about to be performed. In response to this, a control signal for switching the capacity control valve 30 to the first switching position 30a is output from the controller 28 to the capacity control valve 30. 3 is connected to the tank 33, and the control port of the adjustment valve 23a of the left traveling motor 23 and the control port of the adjustment valve 24a of the right traveling motor 24 are connected to the tank 33 via the conduit 32. And the control valves 23a and 24a are each switched to the neutral position, and the left travel motor 23 and the right travel motor 24 are controlled to have smaller capacities.

一方、上述した左走行レバー１１の一方向の操作により、左走行方向制御弁２５は上述したように第１切換位置２５ｂに保たれる。また、右走行レバー１１の中立復帰操作により、右走行方向制御弁２６は中立位置２６ａに復帰する。したがって、主油圧ポンプ２１から吐出される圧油が、左走行方向制御弁２５の第１切換位置２５ｂを介して左走行モータ２３に供給され続けるものの、右走行モータ２４への圧油の供給は停止し、走行体１の低速ターンが実施される。 On the other hand, the left traveling direction control valve 25 is maintained at the first switching position 25b as described above by the one-way operation of the left traveling lever 11 described above. Further, the right travel direction control valve 26 is returned to the neutral position 26 a by the neutral return operation of the right travel lever 11. Therefore, although the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 21 continues to be supplied to the left traveling motor 23 via the first switching position 25b of the left traveling direction control valve 25, the pressure oil is supplied to the right traveling motor 24. It stops and the low speed turn of the traveling body 1 is performed.

なお、左走行レバー１１の操作と右走行レバー１２の操作の組み合わせが、図４に示すパターン３，４，６，７，８に示す組み合わせとなったときも、上述と同様にして走行体１の低速ターンが実施される。 In addition, when the combination of the operation of the left travel lever 11 and the operation of the right travel lever 12 is the combination shown in the patterns 3, 4, 6, 7, and 8 shown in FIG. A slow turn is performed.

このように本実施形態に係るミニショベルによれば、高速直進走行からターン操作する際に、左走行レバー１１と右走行レバー１２の操作時点において、すなわち、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる。これにより、本実施形態は、ターン動作中は低速走行に保たれ、円滑で安定したステアリング操作を実現でき、優れたステアリング操作性を確保することができる。 As described above, according to the mini excavator according to the present embodiment, when the turn operation is performed from the high-speed straight traveling, from the high speed to the low speed at the operation time of the left travel lever 11 and the right travel lever 12, that is, at the start time of the turn operation. It can be decelerated. Thereby, this embodiment is maintained at low speed during the turn operation, can realize a smooth and stable steering operation, and can ensure excellent steering operability.

図５は本発明に係る作業機械の第２実施形態に備えられる走行操作装置を示す斜視図、図６は本発明の第２実施形態に備えられる走行駆動回路を示す電気・油圧回路図である。これらの図５，６に要部を示す第２実施形態に係る作業機械も、例えば上述した図１に示したと同様のミニショベルである。 FIG. 5 is a perspective view showing a travel operation device provided in the second embodiment of the work machine according to the present invention, and FIG. 6 is an electric / hydraulic circuit diagram showing a travel drive circuit provided in the second embodiment of the present invention. . The work machine according to the second embodiment whose main parts are shown in FIGS. 5 and 6 is also a mini excavator similar to that shown in FIG.

第２実施形態は、走行体１の左側履帯を操作する左走行操作装置４０が、左走行レバー４２と、パイロットポンプ２２に接続され、左走行レバー４２の操作量に応じたパイロット圧を生成する左走行パイロットバルブ４３とを含む油圧パイロット式操作装置から成り、走行体１の右側履帯を操作する右走行操作装置４１が、右走行レバー４４と、パイロットポンプ２２に接続され、右走行レバー４４の操作量に応じたパイロット圧を生成する右走行パイロットバルブ４５とを含む油圧パイロット式操作装置から成っている。 In the second embodiment, a left traveling operation device 40 that operates the left crawler belt of the traveling body 1 is connected to a left traveling lever 42 and a pilot pump 22, and generates a pilot pressure corresponding to an operation amount of the left traveling lever 42. A right traveling operation device 41 that is composed of a hydraulic pilot type operation device including a left traveling pilot valve 43 and that operates the right track of the traveling body 1 is connected to the right traveling lever 44 and the pilot pump 22. The hydraulic pilot type operating device includes a right traveling pilot valve 45 that generates a pilot pressure corresponding to an operation amount.

左走行モータ２５に供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁５４は、中立位置５４ａと、第１切換位置５４ｂと、第２切換位置５４ｃとを有し、左走行パイロットバルブ４３で生成されたパイロット圧によって切り換えられる油圧パイロット式の方向制御弁から成り、右走行モータ２６に供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁５５は、中立位置５５ａと、第１切換位置５５ｂと、第２切換位置５５ｃとを有し、右走行パイロットバルブ４５で生成されたパイロット圧によって切りかえられる油圧パイロット式の方向制御弁からなっている。 The left travel direction control valve 54 that controls the flow of pressure oil supplied to the left travel motor 25 has a neutral position 54a, a first switching position 54b, and a second switching position 54c. The right travel direction control valve 55, which is composed of a hydraulic pilot type direction control valve that is switched by the pilot pressure generated in step S1 and controls the flow of the pressure oil supplied to the right travel motor 26, has a neutral position 55a and a first switch. The hydraulic pilot type directional control valve has a position 55b and a second switching position 55c, and is switched by the pilot pressure generated by the right traveling pilot valve 45.

左走行操作装置４０の操作状態を検出する第１スイッチは、走行体１を前進させる左走行レバー４２の一方向の操作に伴って左走行パイロットバルブ４３で生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第１圧力スイッチ４６と、走行体１を後進させる左走行レバー４２の他方向の操作に伴って左走行パイロットバルブ４３で生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第２圧力スイッチ４７とから成っている。 The first switch for detecting the operating state of the left traveling operation device 40 detects the pilot pressure generated by the left traveling pilot valve 43 in accordance with the one-way operation of the left traveling lever 42 that moves the traveling body 1 forward, The first pressure switch 46 that outputs as the first pressure switch 46, and the second pressure that detects the pilot pressure generated by the left traveling pilot valve 43 in response to the operation in the other direction of the left traveling lever 42 that moves the traveling body 1 backward and outputs it as a signal. It consists of switch 47.

右走行操作装置４１の操作状態を検出する第２スイッチは、走行体１を前進させる右走行レバー４４の一方向の操作に伴って右走行パイロットバルブ４５で生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第３圧力スイッチ４８と、走行体１を後進させる右走行レバー４４の他方向の操作に伴って右走行パイロットバルブ４５で生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第４圧力スイッチ４９とから成っている。 The second switch that detects the operation state of the right traveling operation device 41 detects the pilot pressure generated by the right traveling pilot valve 45 in accordance with the one-way operation of the right traveling lever 44 that moves the traveling body 1 forward. The third pressure switch 48 that outputs as the first pressure, and the fourth pressure that detects the pilot pressure generated by the right traveling pilot valve 45 in response to the operation in the other direction of the right traveling lever 44 that moves the traveling body 1 backward and outputs it as a signal. It consists of switch 49.

また、この第２実施形態は、第１圧力スイッチ４６とコントローラ２８とを接続する第１ハーネス５０と、第２圧力スイッチ４７とコントローラ２８とを接続する第２ハーネス５１と、第３圧力スイッチ４８とコントローラ２８とを接続する第３ハーネス５２と、第４圧力スイッチ４９とコントローラ２８とを接続する第４ハーネス５３とを備えている。コントローラ２８の操作状態判定手段２８ｂを含むその他の構成は、上述した第１実施形態と同様である。 The second embodiment also includes a first harness 50 that connects the first pressure switch 46 and the controller 28, a second harness 51 that connects the second pressure switch 47 and the controller 28, and a third pressure switch 48. And a third harness 52 that connects the controller 28, and a fourth harness 53 that connects the fourth pressure switch 49 and the controller 28. Other configurations including the operation state determination means 28b of the controller 28 are the same as those in the first embodiment.

このように構成した第２実施形態も、左走行レバー４２の操作と右走行レバー４４の操作の組み合わせに応じて、第１〜第４圧力スイッチ４６〜４９から選択的にコントローラ２８へ信号が出力され、これらの第１〜第４圧力スイッチ４６〜４９から出力される信号に基づいてコントローラ２８の操作状態判定手段２８ｂで、ターン操作、すなわちステアリング操作が実施されようとしているかどうか判定され、ターン操作が実施されようとしていると判定されたときには、コントローラ２８から容量制御弁３０に、この容量制御弁３０を第１切換位置３０ａに切り換える制御信号が出力され、走行体１の低速ターンが実施される。すなわち、この第２実施形態も上述した第１実施形態におけるのと同様に、高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができ、第１実施形態と同等の作用効果が得られる。 In the second embodiment configured as described above, a signal is selectively output from the first to fourth pressure switches 46 to 49 to the controller 28 according to the combination of the operation of the left traveling lever 42 and the operation of the right traveling lever 44. Based on the signals output from the first to fourth pressure switches 46 to 49, the operation state determination means 28b of the controller 28 determines whether or not the turn operation, that is, the steering operation is about to be performed. Is determined to be executed, a control signal for switching the capacity control valve 30 to the first switching position 30a is output from the controller 28 to the capacity control valve 30, and a low-speed turn of the traveling body 1 is performed. . That is, as in the first embodiment described above, the second embodiment can also be decelerated from a high speed to a low speed at the start of the turn operation when performing a turn operation from a high-speed straight traveling. The first embodiment Equivalent effects can be obtained.

１走行体
２旋回体
３作業装置
８左走行操作装置
９右走行操作装置
１１左走行レバー
１２右走行レバー
１３第１リミットスイッチ（第１スイッチ）
１３ａ前進検知接点
１３ｂ後進検知接点
１４第２リミットスイッチ（第２スイッチ）
１４ａ前進検知接点
１４ｂ後進検知接点
２０エンジン
２１主油圧ポンプ
２２パイロットポンプ
２３左走行モータ
２３ａ調整弁
２４右走行モータ
２４ａ調整弁
２５左走行方向制御弁
２６右走行方向制御弁
２８コントローラ
２８ｂ操作状態判定手段
３０容量制御弁
３０ａ第１切換位置
３０ｂ第２切換位置
３２管路
３３タンク
４０左走行操作装置
４１右走行操作装置
４２左走行レバー
４３左走行パイロットバルブ
４４右走行レバー
４５右走行パイロットバルブ
４６第１圧力スイッチ（第１スイッチ）
４７第２圧力スイッチ（第１スイッチ）
４８第３圧力スイッチ（第２スイッチ）
４９第４圧力スイッチ（第２スイッチ）
５４左走行方向制御弁
５５右走行方向制御弁 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 2 Revolving body 3 Working device 8 Left travel operation device 9 Right travel operation device 11 Left travel lever 12 Right travel lever 13 1st limit switch (1st switch)
13a Forward detection contact 13b Reverse detection contact 14 Second limit switch (second switch)
14a Forward detection contact 14b Reverse detection contact 20 Engine 21 Main hydraulic pump 22 Pilot pump 23 Left travel motor 23a Adjustment valve 24 Right travel motor 24a Adjustment valve 25 Left travel direction control valve 26 Right travel direction control valve 28 Controller 28b Operation state determination means 30 displacement control valve 30a first switching position 30b second switching position 32 pipeline 33 tank 40 left travel operation device 41 right travel operation device 42 left travel lever 43 left travel pilot valve 44 right travel lever 45 right travel pilot valve 46 first Pressure switch (first switch)
47 Second pressure switch (first switch)
48 3rd pressure switch (2nd switch)
49 4th pressure switch (2nd switch)
54 Left travel direction control valve 55 Right travel direction control valve

Claims

A traveling body, a working device that moves as the traveling body travels, a left traveling motor and a right traveling motor that drive the traveling body, and a left traveling operation device that operates the left traveling motor and the right traveling motor, respectively. And a right travel operation device,
An engine, a main hydraulic pump and a pilot pump driven by the engine, a left traveling direction control valve for controlling a flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pump to the left traveling motor, and the main hydraulic pump A right travel direction control valve for controlling the flow of pressure oil supplied to the right travel motor,
Each of the left travel motor and the right travel motor is composed of a variable capacity motor that can be changed to either high speed or low speed,
In a work machine provided with capacity control means for controlling the capacity of the left travel motor and the right travel motor,
A first switch for detecting an operation state of the left traveling operation device and a second switch for detecting an operation state of the right traveling operation device;
Whether the steering operation of the traveling body is about to be performed by the operation of the left traveling operation device and the right traveling operation device based on the signal output from the first switch and the signal output from the second switch A travel state determination unit that determines whether or not the steering operation is about to be performed by the travel state determination unit, and causes the capacity control unit to drive the left travel motor and the right travel motor at low speed. A work machine comprising a controller that outputs a control signal for controlling the capacity.

The work machine according to claim 1,
The left travel operation device is composed of a mechanical operation device including a left travel lever, and the right travel operation device is composed of a mechanical operation device including a right travel lever,
The left travel direction control valve comprises a mechanical direction control valve that is switched in response to an operation of the left travel lever, and the right travel direction control valve is a mechanical type that is switched in response to an operation of the right travel lever. Consisting of directional control valve,
The first switch is a forward detection contact that is turned on by an operation in one direction of the left traveling lever that moves the traveling body forward, and a reverse that is turned on by an operation in the other direction of the left traveling lever that moves the traveling body backward. A first limit switch including a sensing contact,
The second switch includes a forward detection contact that is turned on by an operation in one direction of the right traveling lever that moves the traveling body forward, and a reverse that is turned on by an operation in the other direction of the right traveling lever that moves the traveling body backward. A work machine comprising a second limit switch including a detection contact.

The work machine according to claim 1,
The left travel operation device comprises a hydraulic pilot type operation device including a left travel lever and a left travel pilot valve that is connected to the pilot pump and generates a pilot pressure corresponding to an operation amount of the left travel lever. The right travel operation device comprises a hydraulic pilot type operation device that includes a right travel lever and a right travel pilot valve that is connected to the pilot pump and generates a pilot pressure according to an operation amount of the right travel lever.
The left travel direction control valve is a hydraulic pilot type direction control valve that is switched by a pilot pressure generated by the left travel pilot valve, and the right travel direction control valve is a pilot generated by the right travel pilot valve. It consists of a hydraulic pilot type directional control valve that is switched by pressure,
The first switch detects a pilot pressure generated by the left traveling pilot valve in response to an operation in one direction of the left traveling lever that moves the traveling body forward, and outputs a first pressure switch as a signal; A second pressure switch that detects the pilot pressure generated by the left traveling pilot valve in accordance with the operation of the left traveling lever in the other direction and outputs it as a signal;
The second switch detects a pilot pressure generated by the right traveling pilot valve in accordance with a one-way operation of the right traveling lever for moving the traveling body forward, and outputs a third pressure switch as a signal; A work machine comprising a fourth pressure switch for detecting a pilot pressure generated by the right travel pilot valve in accordance with an operation in the other direction of the right travel lever and outputting the detected signal as a signal.

In the work machine according to any one of claims 1 to 3,
The capacity control means is
The pilot pump and tank;
Included in the left travel motor and connected to a control port of an adjustment valve that adjusts the capacity of the left travel motor, and connected to a control port of an adjustment valve that is included in the right travel motor and adjusts the capacity of the right travel motor A pipeline,
In accordance with a control signal output from the controller, a first switching position that is switched to connect the pipeline to the tank, and a second switching position that is switched to connect the pipeline to the pilot pump. A work machine comprising a displacement control valve.