JP2012056685A - Moving mechanism for metal ring - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving mechanism capable of reducing cost by simplifying the structure of the whole device.SOLUTION: A hand 71 includes: valve elements 88-91 provided at respective communicating paths 81-84 and entering the communicating paths 81-84 to close the communicating paths 81-84; elastic members 92-95 energizing these valve elements 88-91 respectively in the opening direction; a cam member 96 serving as a valve closing mechanism for sequentially closing a plurality of the valve elements 88-91 against the elastic members 92-95; and a servo cylinder 97 moving the cam member 96. Since one valve closing mechanism is provided for the plurality of valve elements, the number of parts can be reduced, and the structure of the moving mechanism can be simplified.

Description

本発明は、弾性変形可能な金属リングをラックから所定場所へ移動する金属リングの移動技術に関する。   The present invention relates to a metal ring moving technique for moving an elastically deformable metal ring from a rack to a predetermined place.

ラックには、金属リングの弾性復元力を利用して金属リングを保持するものが知られている（例えば、特許文献１（図１、図２）参照。）。   A rack is known that holds a metal ring by using an elastic restoring force of the metal ring (see, for example, Patent Document 1 (FIGS. 1 and 2)).

図１７は従来技術に係る金属リングの積載方法の基本原理を説明する図であり、ラック１００は、金属リング１０１が段積みされる段積み式のラックである。
金属リング１０１はベルトコンベア１０２で、所定の位置に移動され、リフト１０３によって上方に押し上げられる。所定の位置で金属リング１０１は拡げ手段１０４により内側から所定の方向が長くなるように拡げられる。金属リング１０１は、搬送装置１０５によって段積み式のラック１００に積載される。ラック１００を昇降又は下降させ、上記の作業を繰り返すことでラック１００に金属リング１０１が段積みされる。 FIG. 17 is a view for explaining the basic principle of the metal ring loading method according to the prior art, and the rack 100 is a stacking rack in which the metal rings 101 are stacked.
The metal ring 101 is moved to a predetermined position by the belt conveyor 102 and pushed up by the lift 103. At a predetermined position, the metal ring 101 is expanded by the expanding means 104 so that the predetermined direction becomes longer from the inside. The metal ring 101 is loaded on the stacking rack 100 by the transport device 105. The metal rings 101 are stacked on the rack 100 by raising and lowering or lowering the rack 100 and repeating the above operation.

ところで、ラック１００に段積みされた金属リング１０１は、例えば熱処理を施された後、次工程に移動される。
図１８は金属リングを移動する工程を説明する図であり、（ａ）に示されるように、例えば熱処理を施された金属リング１０１は、ラックから整列ストッカー１０６に移される。シリンダ１０７を作動させ、矢印のようにワーク引っ掛け部１０８を前進させる。 By the way, the metal rings 101 stacked in the rack 100 are moved to the next process after being subjected to heat treatment, for example.
FIG. 18 is a diagram for explaining the process of moving the metal ring. As shown in FIG. 18A, for example, the metal ring 101 that has been heat-treated is moved from the rack to the alignment stocker 106. The cylinder 107 is actuated to advance the workpiece hooking portion 108 as indicated by an arrow.

（ｂ）に示されるように、ワーク引っ掛け部１０８の爪１０９が軸１１０を中心にして回転し、金属リング１０１の縁１１１を乗り越え、縁１１１の内側に引っ掛かる。
（ｃ）に示されるように、矢印の向きに金属リング１０１を引き出し、金属リング１０１を受渡台１１２に載せる。
（ｄ）に示されるように、受渡台１１２を軸１１３を中心にして回転させ、受渡台１１２を図手前下向きに傾斜させることで、金属リング１０１は爪１０９から離される。 As shown in (b), the claw 109 of the workpiece hooking portion 108 rotates around the shaft 110, gets over the edge 111 of the metal ring 101, and is caught inside the edge 111.
As shown in (c), the metal ring 101 is pulled out in the direction of the arrow, and the metal ring 101 is placed on the delivery table 112.
As shown in (d), the metal ring 101 is separated from the claw 109 by rotating the delivery table 112 around the shaft 113 and tilting the delivery table 112 downward in the figure.

（ｅ）は（ｄ）のｅ矢視図であり、想像線で示す受渡台１１２は実線で示す受渡台１１２の位置に回転移動する。金属リング１０１は傾斜に沿って滑り、コンベア１１４に移動される。整列ストッカー１０６は一段昇降し、同様にして次の金属リング１０１を移動させる。
しかし、整列ストッカー１０６、受渡台１１２及びワーク引っ掛け部１０８等が必要になり、金属リングの移動機構全体が複雑で大がかりになり、コストも掛かる。すなわち、装置全体の構造の簡略化を図り、のコストダウンを図ることができる移動機構が求められている。 (E) is an e-arrow view of (d), and the delivery table 112 indicated by the imaginary line rotates and moves to the position of the delivery table 112 indicated by the solid line. The metal ring 101 slides along the slope and is moved to the conveyor 114. The alignment stocker 106 moves up and down one step, and similarly moves the next metal ring 101.
However, the alignment stocker 106, the delivery table 112, the workpiece hooking portion 108, and the like are required, and the entire metal ring moving mechanism becomes complicated and large, and costs increase. That is, there is a demand for a moving mechanism that can simplify the structure of the entire apparatus and reduce costs.

特開２００８−２４００８６公報JP 2008-240086 A

本発明は、装置全体の構造の簡略化を図り、のコストダウンを図ることができる移動機構を提供することを課題とする。   An object of the present invention is to provide a moving mechanism capable of simplifying the structure of the entire apparatus and reducing the cost.

請求項１に係る発明は、弾性変形可能な金属リングが複数個整列して収められているラックから、前記金属リングをピックアップし、所定場所へ移動する金属リングの移動機構において、前記金属リングの移動機構は、前記金属リングの整列方向に延びるハンドと、このハンドを前記ラックから前記所定場所へ移動させるアームとからなり、前記ハンドに、前記金属リングに密着する複数個の負圧パッドと、これらの負圧パッドを連通路を介して負圧にするマニホールドと、このマニホールドを負圧にする負圧発生手段と、前記連通路の各々に介設され、前記連通路に進入することで前記連通路を閉じる弁体と、これらの弁体を各々開方向へ付勢する弾性部材と、これらの弾性部材に抗して前記複数の弁体を順に閉じる弁閉機構とが設けられていることを特徴とする。   According to a first aspect of the present invention, there is provided a metal ring moving mechanism that picks up the metal ring from a rack in which a plurality of metal rings that can be elastically deformed are arranged and stored, and moves the metal ring to a predetermined place. The moving mechanism includes a hand extending in the alignment direction of the metal ring, and an arm that moves the hand from the rack to the predetermined location, and a plurality of negative pressure pads that are in close contact with the metal ring on the hand, The negative pressure pad is made negative through the communication passage, the negative pressure generating means for making the manifold negative pressure, and each of the communication passages is inserted into the communication passage to enter the communication passage. There are provided a valve body that closes the communication passage, an elastic member that urges each of the valve bodies in the opening direction, and a valve closing mechanism that sequentially closes the plurality of valve bodies against these elastic members. And said that you are.

請求項２に係る発明では、弁体は、金属リングの整列方向に並んでおり、弁閉機構は、整列方向に移動して複数の弁体を順に閉方向へ移動させるカム部材であることを特徴とする。   In the invention according to claim 2, the valve bodies are arranged in the alignment direction of the metal rings, and the valve closing mechanism is a cam member that moves in the alignment direction and sequentially moves the plurality of valve bodies in the closing direction. Features.

請求項１に係る発明では、ハンドに、金属リングに密着する複数個の負圧パッドと、これらの負圧パッドを連通路を介して負圧にするマニホールドと、連通路に進入することで連通路を閉じる弁体と、複数の弁体を順に閉じる弁閉機構とが設けられている。複数の弁体に対して一つの弁閉機構が設けられているので、部品点数を少なくでき、移動機構の構造を簡略化を図ることができる。   In the invention according to claim 1, a plurality of negative pressure pads that are in close contact with the metal ring, a manifold that makes these negative pressure pads negative pressure through the communication path, and a communication path by entering the communication path. A valve body that closes the passage and a valve closing mechanism that sequentially closes the plurality of valve bodies are provided. Since one valve closing mechanism is provided for a plurality of valve bodies, the number of parts can be reduced and the structure of the moving mechanism can be simplified.

請求項２に係る発明では、弁閉機構は、整列方向に移動して複数の弁体を順に閉方向へ移動させるカム部材である。弁閉機構が簡単な部品で構成されるので、弁閉機構を簡単な構造にすることができ、コストダウンを図ることができる。   In the invention according to claim 2, the valve closing mechanism is a cam member that moves in the alignment direction and sequentially moves the plurality of valve bodies in the closing direction. Since the valve closing mechanism is composed of simple parts, the valve closing mechanism can be made simple and the cost can be reduced.

本発明に係るラックの正面図である。It is a front view of the rack which concerns on this invention. 図１の２−２線断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line 2-2 of FIG. ラックの左側面図である。It is a left view of a rack. 金属リングを整列ストッカーに整列させる工程を説明する図である。It is a figure explaining the process of aligning a metal ring with an alignment stocker. 金属リングの変形工程を説明する図である。It is a figure explaining the deformation | transformation process of a metal ring. ラックに移し替える工程を説明する図である。It is a figure explaining the process transferred to a rack. 金属リングをラックに掛止める工程を説明する図である。It is a figure explaining the process of hanging a metal ring on a rack. ラックが使用される熱処理炉の平面図である。It is a top view of the heat treatment furnace in which a rack is used. 金属リングを押し上げる工程を説明する図である。It is a figure explaining the process which pushes up a metal ring. 金属リングが押し上げられた態様を説明する図である。It is a figure explaining the aspect by which the metal ring was pushed up. 移動機構の正面図である。It is a front view of a moving mechanism. 金属リングをピックアップする工程を説明する図である。It is a figure explaining the process of picking up a metal ring. 比較例に係るハンドの断面図であるIt is sectional drawing of the hand which concerns on a comparative example. ハンドの断面図である。It is sectional drawing of a hand. ハンドの作用図である。It is an effect | action figure of a hand. 金属リングをハンドから分離させる工程を説明する図である。It is a figure explaining the process of separating a metal ring from a hand. 従来技術に係る金属リングの積載方法を説明する図である。It is a figure explaining the loading method of the metal ring which concerns on a prior art. 従来技術に係る金属リングの移動技術を説明する図である。It is a figure explaining the movement technique of the metal ring which concerns on a prior art.

本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.

本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示されるように、金属リング１１の軸１２は、図表裏方向に延びており、軸１２直角方向の外力により弾性変形する。
ラック１０は、金属リング１１を囲う枠体１３と、この枠体１３に渡され金属リング１１の左右側方を軸１２に沿って延びる左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６と、枠体１３に渡され金属リング１１の下方を軸１２に沿って延びる下方メンバー２１〜２４とを備える。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the shaft 12 of the metal ring 11 extends in the front-back direction and is elastically deformed by an external force in a direction perpendicular to the shaft 12.
The rack 10 includes a frame 13 surrounding the metal ring 11, a left member 14, a center member 15, and a right member 16 that are passed to the frame 13 and extend along the axis 12 on the left and right sides of the metal ring 11. Lower members 21 to 24 which are passed to the frame 13 and extend along the shaft 12 below the metal ring 11 are provided.

金属リング１１は、外力がなければ略真円形状であるが、ラック１０に載置されると外力により楕円状となる。金属リング１１は弾性復元力により真円形状に戻ろうとするが、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６の位置が、軸１２よりも高い位置にあるので、金属リング１１が下方メンバー２１〜２４から浮かび上がることはない。
枠体１３は、棒材、パイプ材及び板材の少なくとも１つの部材で構成されている。
また、ラック１０は、軸１２方向に開口する金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７を有する。 If there is no external force, the metal ring 11 has a substantially perfect circle shape, but when placed on the rack 10, the metal ring 11 becomes elliptical due to the external force. The metal ring 11 tries to return to a perfect circle shape by elastic restoring force. However, since the positions of the left member 14, the central member 15, and the right member 16 are higher than the shaft 12, the metal ring 11 is a lower member. It does not emerge from 21-24.
The frame 13 is composed of at least one member of a bar, a pipe, and a plate.
The rack 10 also has a polygonal opening 17 having a circumferential length larger than the circumferential length of the metal ring 11 that opens in the direction of the axis 12.

なお、実施例においては、金属リング１１の列を２列としたがこれに限定されず、１列、３列等、金属リングをラック１０に載置できれば差し支えない。また、実施例において多角形開口部１７は四角形としたが、六角形や八角形等でもよく、金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７であれば差し支えない。また、枠体１３、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６の材質は、窒化処理等の各種の熱処理が施される最中に、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質から構成されるか、又はそれら元素、物質のメッキが施されているもの等、耐熱性を有している材質であれば差し支えない。   In the embodiment, the metal rings 11 are arranged in two rows, but the present invention is not limited to this, and any metal ring can be mounted on the rack 10 in one row, three rows, or the like. In the embodiment, the polygonal opening 17 is rectangular, but it may be hexagonal or octagonal, and any polygonal opening 17 having a circumference longer than the circumference of the metal ring 11 may be used. Further, the frame 13, the left member 14, the central member 15 and the right member 16 are made of a material whose constituent elements of the receiving member 26 and the stopper member 27 are metal during various heat treatments such as nitriding. Any material may be used as long as it is made of an element or a substance that functions as a barrier against diffusion in the ring 11 or has a heat resistance such as a material plated with such an element or substance.

次にラック１０の要部について説明する。
図２に示されるように、ラック１０は、中央メンバー１５に設けられ金属リング１１の外周面２５を受ける受け部材２６と、中央メンバー１５から受け部材２６を挟むようにして延ばされ金属リング１１が軸（図１、符号１２）方向移動することを制限するストッパ部材２７とを備える。 Next, the main part of the rack 10 will be described.
As shown in FIG. 2, the rack 10 includes a receiving member 26 that is provided on the central member 15 and receives the outer peripheral surface 25 of the metal ring 11, and is extended so as to sandwich the receiving member 26 from the central member 15. (FIG. 1, code | symbol 12) The stopper member 27 which restrict | limits moving to a direction is provided.

また、同様にして、図１に示した下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６に金属リング１１の外周面２５を受ける受け部材２６が設けられ、下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６から受け部材２６を挟むようにして金属リング１１が軸１２方向移動することを制限するストッパ部材２７が延ばされている。   Similarly, receiving members 26 for receiving the outer peripheral surface 25 of the metal ring 11 are provided on the lower members 21 to 24, the left member 14 and the right member 16 shown in FIG. A stopper member 27 that extends the metal ring 11 in the direction of the axis 12 is extended so as to sandwich the receiving member 26 from the side member 14 and the right side member 16.

なお、金属リング１１を中央メンバー１５を境にして図左右において交互に載置することで、窒化処理を行う際、窒素が十分に行き届き良好に窒化処理を行うことができる。また、下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６において、受け部材２６及びストッパ部材２７は溶接されている。溶接以外であっても、圧入等、受け部材２６及びストッパ部材２７がメンバー１４〜１６、２１〜２４に設けられていれば差し支えない。また、受け部材２６及びストッパ部材２７の材質は、窒化処理等の各種の熱処理が施される最中に、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質から構成されるか、又はそれら元素、物質のメッキが施されているものとする。   In addition, when the metal ring 11 is alternately placed on the left and right sides of the figure with the central member 15 as a boundary, when performing the nitriding process, the nitrogen can reach sufficiently and the nitriding process can be performed satisfactorily. In the lower members 21 to 24, the left member 14, and the right member 16, the receiving member 26 and the stopper member 27 are welded. Even if it is other than welding, there is no problem if the receiving member 26 and the stopper member 27 are provided on the members 14 to 16 and 21 to 24, such as press fitting. The material of the receiving member 26 and the stopper member 27 functions as a barrier against diffusion of constituent elements of the receiving member 26 and the stopper member 27 into the metal ring 11 during various heat treatments such as nitriding. It is assumed that the element is composed of an element or a substance to be plated, or is plated with the element or substance.

次にラック１０に金属リングを複数個載置した状態について説明する。
図３に示されるように、ラック１０に、金属リング１１を軸１２に沿って複数個載置する。金属リング１１はストッパ部材２７により軸１２方向移動することを制限されているので、隣り合う金属リング１１同士が接触することはない。 Next, a state where a plurality of metal rings are placed on the rack 10 will be described.
As shown in FIG. 3, a plurality of metal rings 11 are placed on the rack 10 along the axis 12. Since the metal ring 11 is restricted from moving in the direction of the axis 12 by the stopper member 27, the adjacent metal rings 11 do not contact each other.

また、上記に説明した内容をもって、軸１２が水平になるようにして置かれ弾性変形可能で外力を除去すると真円状になる金属リング１１、及びこの金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７を有するラック１０とを準備する工程とする。
なお、実施例では、金属リング１１を１６個連続させて載置したが、これに限定されず、５個、１０個等、１個又は複数個並んであれば差し支えない。 In addition, with the contents described above, the metal ring 11 is placed so that the shaft 12 is placed horizontally and can be elastically deformed, and becomes a perfect circle when the external force is removed, and the circumference greater than the circumference of the metal ring 11 And a step of preparing the rack 10 having the polygonal opening 17.
In the embodiment, 16 metal rings 11 are continuously mounted. However, the present invention is not limited to this, and there is no problem as long as one or a plurality of metal rings 11 are arranged.

以上の述べたラック１０の作用を次に述べる。
金属リングを整列ストッカーに整列させる工程を説明する。
図４に示されるように、リフト３１の上部に整列ストッカー３２が設けられている。整列ストッカー３２は、柱部材３３と、柱部材３３に段を為して設けられている複数の棚部３４と、棚部３４に設けられている棚部多角形開口部３５とからなる。 The operation of the rack 10 described above will be described next.
The process of aligning the metal ring with the alignment stocker will be described.
As shown in FIG. 4, an alignment stocker 32 is provided above the lift 31. The alignment stocker 32 includes a column member 33, a plurality of shelves 34 provided in a stepped manner on the column member 33, and a shelf polygon opening 35 provided in the shelf 34.

汎用ロボットのロボットアーム３６の先端に変形機構３７が設けられ、この変形機構３７に複数のロボットハンド４１が互いに接近又は互いに遠ざかる方向に移動可能に設けられている。ロボットハンド４１は、複数の山部４２と、複数の谷部４３とからなり、ロボットハンド４１が広がると、谷部４３に金属リングが掛かる構造となっている。なお、実施例においては、ロボットハンド４１は２個であるが、３個、４個等でもよく、多角形開口部（図１、符号１７）の形状に合わせてロボットハンド４１が広がれば差し支えない。   A deforming mechanism 37 is provided at the tip of the robot arm 36 of the general-purpose robot, and a plurality of robot hands 41 are provided on the deforming mechanism 37 so as to be movable toward or away from each other. The robot hand 41 includes a plurality of peak portions 42 and a plurality of valley portions 43. When the robot hand 41 spreads, a metal ring is applied to the valley portions 43. In the embodiment, the number of robot hands 41 is two, but may be three, four, etc., and the robot hand 41 may be widened according to the shape of the polygonal opening (FIG. 1, reference numeral 17). .

ロボットハンド４１の作用について説明する。金属リング１１は、コンベア４４に運ばれて仮置き台４５に置かれる。仮置き台４５に置かれた金属リング１１は、シリンダ４６により、押しロッド４７を介して棚部３４に収納される。金属リング１１は棚部３４に設けられた位置決めピン４８に接触し位置決めされる。一つの金属リング１１が棚部３４に収納されたら、棚部３４はリフト３１により一段昇降され、次の棚部３４に金属リング１１が収納される。   The operation of the robot hand 41 will be described. The metal ring 11 is carried to the conveyor 44 and placed on the temporary table 45. The metal ring 11 placed on the temporary placement table 45 is stored in the shelf portion 34 via the push rod 47 by the cylinder 46. The metal ring 11 is positioned by contacting a positioning pin 48 provided on the shelf 34. When one metal ring 11 is stored in the shelf 34, the shelf 34 is moved up and down by one stage by the lift 31, and the metal ring 11 is stored in the next shelf 34.

図６（ａ）の矢印（１）のように複数の金属リング１１が想像線で示す整列ストッカー３２に収納され、複数の金属リング１１の中心が鉛直軸に沿うように整列された後、金属リング１１の中心が水平軸に沿うように９０°回転させて実線で示す整列ストッカー３２の姿勢にする。
そして、図６（ａ）の矢印（２）のように複数個のロボットハンド４１が棚部多角形開口部３５に挿入されると共に、複数個の金属リング１１の中に挿入される。 A plurality of metal rings 11 are accommodated in an alignment stocker 32 indicated by an imaginary line as indicated by an arrow (1) in FIG. 6A, and the centers of the plurality of metal rings 11 are aligned along the vertical axis. The ring 11 is rotated by 90 ° so that the center of the ring 11 is along the horizontal axis, and the orientation of the alignment stocker 32 indicated by a solid line is obtained.
Then, as indicated by an arrow (2) in FIG. 6A, a plurality of robot hands 41 are inserted into the shelf polygon opening 35 and inserted into the plurality of metal rings 11.

次に変形工程について説明する。
図５に示されるように、金属リング１１の中心が水平軸に沿うように整列ストッカー３２が横に倒れているが、金属リング１１は位置決めピン４８に接触しており、位置がずれることなく整列ストッカー３２に収納された状態を維持している。挿入されたロボットハンド４１、４１を矢印（３）のように拡げることで、金属リング１１を棚部多角形開口部３５形状に倣うように弾性変形させる。すると、金属リング１１は、想像線で示す金属リング１１の形状になる。なお、棚部多角形開口部３５は、多角形開口部（図１、符号１７）の形状と略同一である。また、棚部多角形開口部３５より、弾性変形した想像線で示す金属リング１１の方が小さい。 Next, the deformation process will be described.
As shown in FIG. 5, the alignment stocker 32 is tilted sideways so that the center of the metal ring 11 is along the horizontal axis. The state stored in the stocker 32 is maintained. By expanding the inserted robot hands 41 and 41 as indicated by an arrow (3), the metal ring 11 is elastically deformed so as to follow the shape of the shelf polygonal opening 35. Then, the metal ring 11 becomes the shape of the metal ring 11 shown by an imaginary line. The shelf polygon opening 35 is substantially the same as the shape of the polygon opening (FIG. 1, reference numeral 17). Further, the metal ring 11 indicated by the imaginary line that is elastically deformed is smaller than the shelf polygonal opening 35.

次にラック１０内へ挿入する工程について説明する。
図６（ｂ）は整列ストッカー３２から金属リング１１を取り出す工程を説明する図であり、前述したように想像線で示す整列ストッカー３２は、矢印（１）のように９０°回転され実線で示す整列ストッカー３２の位置にある。棚部多角形開口部３５に挿入されたロボットハンド４１を矢印（４）のように移動させ、金属リング１１を整列ストッカー３２から取り出す。 Next, the process of inserting into the rack 10 will be described.
FIG. 6B is a diagram for explaining a process of taking out the metal ring 11 from the alignment stocker 32. As described above, the alignment stocker 32 indicated by an imaginary line is rotated by 90 ° as indicated by an arrow (1) and indicated by a solid line. At the position of the alignment stocker 32. The robot hand 41 inserted into the shelf polygon opening 35 is moved as indicated by an arrow (4), and the metal ring 11 is taken out from the alignment stocker 32.

図６（ｃ）はラック１０に金属リング１１を移し替える工程を説明する図であり、ロボットハンド４１を矢印（５）のように移動させ、金属リング１１を多角形開口部１７からラック１０内へ挿入する。
なお、整列ストッカー３２は、図示されない制御盤に接続されており、制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御される。 FIG. 6C is a diagram for explaining a process of transferring the metal ring 11 to the rack 10. The robot hand 41 is moved as indicated by an arrow (5), and the metal ring 11 is moved from the polygonal opening 17 into the rack 10. Insert into.
The alignment stocker 32 is connected to a control panel (not shown) and is controlled by a control circuit provided in the control panel, a control program stored in a storage unit, or the like.

次に係止める工程について説明する。
図７に示されるように、ロボットハンド４１、４１を矢印（５）のように、縮める。金属リング１１の外力は除去され、金属リング１１は想像線で示す金属リング１１の形状となり、ラック１０に係止められる。なお、挿入された複数個の金属リング１１が一度に係止められるので、作業の効率化を図ることができる。 Next, the step of locking will be described.
As shown in FIG. 7, the robot hands 41, 41 are contracted as indicated by the arrow (5). The external force of the metal ring 11 is removed, and the metal ring 11 has the shape of the metal ring 11 indicated by an imaginary line and is locked to the rack 10. In addition, since the inserted several metal ring 11 is latched at once, work efficiency can be achieved.

次に熱処理を施す工程として窒化処理を例示して説明する。
図８に示されるように、熱処理炉としてのバッチ式窒化炉５１は、壁部５２と、壁部５２の一面に設けられた扉５３と、この扉５３の反対側の壁部５２に設けられたファン５４と、壁部５２に設けられたヒータ５５、５６とからなる。 Next, a nitriding process will be described as an example of the heat treatment process.
As shown in FIG. 8, a batch nitriding furnace 51 as a heat treatment furnace is provided on a wall portion 52, a door 53 provided on one surface of the wall portion 52, and a wall portion 52 on the opposite side of the door 53. Fan 54 and heaters 55 and 56 provided on the wall 52.

金属リング１１を載置した金属用搬送ラック１０をバッチ式窒化炉５１に入れ、扉５３を閉める。バッチ式窒化炉５１内にアンモニア等の窒化ガスを供給し、ヒータ５５、５６により窒化温度、例えば５００℃に温度を上昇させる。ファン５４により、窒化ガスを対流させ、バッチ式窒化炉５１内の温度分布を略均一にする。このとき、金属リング１１とラック１０の接点の温度が、金属リング１１のその他の部分の温度と略同一になる。   The metal carrying rack 10 on which the metal ring 11 is placed is placed in the batch nitriding furnace 51 and the door 53 is closed. A nitriding gas such as ammonia is supplied into the batch type nitriding furnace 51, and the temperature is raised to a nitriding temperature, for example, 500 ° C. by the heaters 55 and 56. Nitrogen gas is convected by the fan 54 to make the temperature distribution in the batch nitriding furnace 51 substantially uniform. At this time, the temperature of the contact point between the metal ring 11 and the rack 10 is substantially the same as the temperature of other portions of the metal ring 11.

窒化ガスは、金属リング１１の表面から進入し、内部に拡散することで表面に窒化層を形成する。また、受け部材２６及びストッパ部材２７は、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質の被膜層が形成されているので、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することを防ぎ、金属リング１１の窒化を良好に行うことができる。
そして、ラックを取り出す工程では、熱処理を終えた金属リング１１及びラック１０をバッチ式窒化炉５１から取り出す。 The nitriding gas enters from the surface of the metal ring 11 and diffuses inside to form a nitride layer on the surface. Further, since the receiving member 26 and the stopper member 27 are formed with a coating layer of an element and a substance that function as a barrier against diffusion of the constituent elements of the receiving member 26 and the stopper member 27 into the metal ring 11, the receiving member 26. In addition, the constituent elements of the stopper member 27 can be prevented from diffusing into the metal ring 11, and the metal ring 11 can be nitrided satisfactorily.
In the step of taking out the rack, the metal ring 11 and the rack 10 that have been heat-treated are taken out from the batch nitriding furnace 51.

次に金属リングを押し上げる工程を説明する。
図９に示されるように、金属リング１１の軸１２は、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６より低い位置にある。結果、金属リング１１はラック１１にしっかりと保持されている。 Next, the process of pushing up the metal ring will be described.
As shown in FIG. 9, the axis 12 of the metal ring 11 is at a lower position than the left member 14, the central member 15, and the right member 16. As a result, the metal ring 11 is firmly held by the rack 11.

ラック１０はラック位置決め台５７に置かれ、金属リング１１の下方にリング押し上げ手段６１が配置されている。リング押し上げ手段６１は、昇降シリンダ６２と、昇降ロッド６３と、押し上げ作業台６４とからなる。昇降シリンダ６２を作動させ、矢印（６）のように押し上げ作業台６４を上昇させる。
なお、リング押し上げ手段６１は、図示されない制御盤に接続されており、制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御される。 The rack 10 is placed on a rack positioning table 57, and a ring push-up means 61 is disposed below the metal ring 11. The ring push-up means 61 comprises a lift cylinder 62, a lift rod 63, and a push-up work table 64. The elevating cylinder 62 is actuated to raise the push-up work platform 64 as shown by the arrow (6).
The ring push-up means 61 is connected to a control panel (not shown) and is controlled by a control circuit provided in the control panel, a control program stored in the storage means, or the like.

図１０に示されるように、金属リング１１は押し上げ作業台６４により押し上げられている。金属リング１１の軸１２は、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６より高い位置にある。結果、金属リング１１は上方へ抜けやすくなる。
すなわち左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６より低い位置にあることにより、ラック１０にしっかり保持されていた金属リング１１は、ラック１０にしっかり保持されているから、外しにくかった。しかし、さらに換言すると、金属リング１１が、ラック１０にしっかり保持されている位置から、押し上げられてラック１０から外れやすい位置にくるので、後述するハンド７１への負荷が軽減されてピックアップを容易に行うことができる。 As shown in FIG. 10, the metal ring 11 is pushed up by the push-up work table 64. The axis 12 of the metal ring 11 is higher than the left member 14, the central member 15 and the right member 16. As a result, the metal ring 11 is easily pulled upward.
That is, the metal ring 11 that is firmly held by the rack 10 by being at a lower position than the left member 14, the center member 15, and the right member 16 is firmly held by the rack 10, and thus is difficult to remove. However, in other words, the metal ring 11 is pushed up from the position firmly held by the rack 10 to a position where it can be easily detached from the rack 10. It can be carried out.

次にハンドをラックに接近させる工程を説明する。
図１１に示されるように、金属リングの移動機構７０は、金属リング１１の全数若しくは一部をピックアップするハンド７１と、このハンド７１をラック１０から所定場所へ移動させるアーム７２とからなる。
アーム７２により、矢印（７）のようにハンド７１をラック１０に接近させる。 Next, the process of bringing the hand close to the rack will be described.
As shown in FIG. 11, the metal ring moving mechanism 70 includes a hand 71 that picks up all or a part of the metal ring 11 and an arm 72 that moves the hand 71 from the rack 10 to a predetermined location.
The arm 71 moves the hand 71 closer to the rack 10 as shown by the arrow (7).

次に金属リングをピックアップする工程を説明する。
図１２に示されるように、ハンド７１に、金属リング１１を真空吸着する複数の負圧パッド７３が設けられている。これらの負圧パッド７３で金属リング１１を吸着し、矢印（８）のようにハンド７１を上昇させ、金属リング１１をピックアップする。この際、リング押し上げ手段６１により金属リング１１がラック１０から外れ易い位置にあるので、ハンド７１への負荷が低減されてピックアップを容易に行うことができる。 Next, the process of picking up the metal ring will be described.
As shown in FIG. 12, the hand 71 is provided with a plurality of negative pressure pads 73 that vacuum-suck the metal ring 11. The metal ring 11 is adsorbed by these negative pressure pads 73, the hand 71 is raised as shown by the arrow (8), and the metal ring 11 is picked up. At this time, since the metal ring 11 is easily detached from the rack 10 by the ring push-up means 61, the load on the hand 71 is reduced and pickup can be performed easily.

次に比較例に係る金属リングの移動機構について説明する。
図１３（ａ）は比較例に係る磁石を用いた移動機構の断面図であり、移動機構１２０のハンド１２１は、ベース１２２と、このベース１２２の下側に設けられ金属リング１２３を磁気吸着する複数の磁石１２４〜１２７と、これらの磁石１２４〜１２７に接続され電流を流す配線１２８と、磁石１２４〜１２７に配線１２８を介してそれぞれ設けられ電流を制御するスイッチ１３１〜１３４とからなる。ベース１２２と磁石１２４〜１２７は絶縁されている。 Next, a metal ring moving mechanism according to a comparative example will be described.
FIG. 13A is a cross-sectional view of a moving mechanism using a magnet according to a comparative example. A hand 121 of the moving mechanism 120 magnetically attracts a base 122 and a metal ring 123 provided below the base 122. It includes a plurality of magnets 124 to 127, wiring 128 that is connected to these magnets 124 to 127 and allows current to flow, and switches 131 to 134 that are provided in the magnets 124 to 127 via the wiring 128 and control current. The base 122 and the magnets 124 to 127 are insulated.

スイッチ１３１は開いており、磁石１２４は金属リング１２３を磁気吸着せずに切り離す。スイッチ１３２〜１３４は閉じられており、磁石１２５〜１２７は、金属リング１２３を磁気吸着する。
しかし、移動機構１２０は、磁石１２４〜１２７の各々に対して配線１２８及びスイッチ１３１〜１３４を設けている為、部品点数も多く構造が複雑になる。加えて、スイッチ１３１〜１３４等にコストが掛かり移動機構１２０全体としてもコストが高くなる。 The switch 131 is open, and the magnet 124 separates the metal ring 123 without magnetic adsorption. The switches 132 to 134 are closed, and the magnets 125 to 127 magnetically attract the metal ring 123.
However, since the moving mechanism 120 is provided with the wiring 128 and the switches 131 to 134 for each of the magnets 124 to 127, the number of parts is large and the structure is complicated. In addition, the switches 131 to 134 and the like are expensive, and the moving mechanism 120 as a whole is expensive.

図１３（ｂ）は比較例に係る負圧パッドを用いた移動機構の断面図であり、移動機構１４０のハンド１４１は、ベース１４２と、このベース１４２の下側に設けられ金属リング１４３を真空吸着する複数の負圧パッド１４４〜１４７と、これらの負圧パッド１４４〜１４７に接続されている配管１４８と、負圧パッド１４４〜１４７に配管１４８を介してそれぞれ設けられ負圧を制御する弁１５１〜１５４とからなる。また、配管１４８は大きな空間を有する負圧室１５５に繋がっており、負圧室１５５は負圧ポンプ１５６に接続されている。   FIG. 13B is a cross-sectional view of a moving mechanism using a negative pressure pad according to a comparative example. A hand 141 of the moving mechanism 140 has a base 142 and a metal ring 143 provided below the base 142 in a vacuum. A plurality of negative pressure pads 144 to 147 to be adsorbed, pipes 148 connected to these negative pressure pads 144 to 147, and valves provided to the negative pressure pads 144 to 147 via the pipes 148 for controlling negative pressure, respectively. 151-154. The pipe 148 is connected to a negative pressure chamber 155 having a large space, and the negative pressure chamber 155 is connected to a negative pressure pump 156.

弁１５１は閉じており、負圧パッド１４４は金属リング１４３を真空吸着せずに切り離す。弁１５２〜１５４は開かれており、負圧パッド１４４〜１４７は、金属リング１４３を真空吸着する。
しかし、移動機構１４０は、負圧パッド１４４〜１４７各々に対して配管１４８及び弁１５１〜１５４を設けている為、部品点数も多く構造が複雑になる。加えて、弁１５１〜１５４等にコストが掛かり移動機構１４０全体としてもコストが高くなる。 The valve 151 is closed, and the negative pressure pad 144 separates the metal ring 143 without vacuum suction. The valves 152 to 154 are opened, and the negative pressure pads 144 to 147 vacuum-suck the metal ring 143.
However, since the moving mechanism 140 is provided with the pipe 148 and the valves 151 to 154 for the negative pressure pads 144 to 147, the number of parts is large and the structure is complicated. In addition, the valves 151 to 154 and the like are expensive, and the cost of the moving mechanism 140 as a whole is high.

次に実施例に係るハンド７１を断面図に基づいて説明する。
図１４に示されるように、ハンド７１は、ベース７４と、このベース７４の下側に設けられ金属リング１１を真空吸着する複数個の負圧パッド７５〜７８と、これらの負圧パッド７５〜７８を連通路８１〜８４を介して負圧にするマニホールド８５とを備えている。マニホールド８５は広い空間を持つ負圧室８６に繋がっており、この負圧室８６はマニホールド８５を負圧にする負圧発生手段としての減圧ポンプ８７に繋がっている。 Next, the hand 71 according to the embodiment will be described based on a cross-sectional view.
As shown in FIG. 14, the hand 71 includes a base 74, a plurality of negative pressure pads 75 to 78 provided under the base 74 and vacuum-sucking the metal ring 11, and the negative pressure pads 75 to 78. And a manifold 85 for making 78 a negative pressure through the communication passages 81 to 84. The manifold 85 is connected to a negative pressure chamber 86 having a wide space, and the negative pressure chamber 86 is connected to a decompression pump 87 as a negative pressure generating means for making the manifold 85 a negative pressure.

また、ハンド７１には、連通路８１〜８４の各々に介設され、連通路８１〜８４に進入することで連通路８１〜８４を閉じる弁体８８〜９１と、これらの弁体８８〜９１を各々開方向へ付勢する弾性部材９２〜９５と、これらの弾性部材９２〜９５に抗して複数の弁体８８〜９１を順に閉じる弁閉機構としてのカム部材９６と、このカム部材９６移動させるサーボシリンダ９７とが設けられている。図左端の位置がカム部材９６の初期位置であり、カム部材９６は矢印（９）のように移動する。なお、マニホールド８５の一端は鋼球９８で塞がれている。
なお、サーボシリンダ９７は、図示されない制御番に接続されており、制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御され、リング押し上げ手段６１と連動している。 Further, the hand 71 is provided in each of the communication passages 81 to 84, and enters the communication passages 81 to 84 to close the communication passages 81 to 84, and these valve bodies 88 to 91. Elastic members 92 to 95 for biasing each of them in the opening direction, a cam member 96 as a valve closing mechanism for sequentially closing the plurality of valve bodies 88 to 91 against these elastic members 92 to 95, and the cam member 96 A servo cylinder 97 to be moved is provided. The position at the left end in the figure is the initial position of the cam member 96, and the cam member 96 moves as indicated by an arrow (9). Note that one end of the manifold 85 is closed with a steel ball 98.
The servo cylinder 97 is connected to a control number (not shown), is controlled by a control circuit provided in the control panel, a control program stored in the storage means, and the like, and is interlocked with the ring push-up means 61.

次に以上に述べたハンド７１の作用について説明する。
図１５（ａ）に示されるように、弁体８８〜９１は、金属リンク１１の整列方向に並んでいる。カム部材９６を矢印（１０）のように移動させると、弁体８８、弁体８９が順次閉方向へ移動される。弁体８８は弾性部材９２の作用により開位置にある。減圧ポンプ８７の作用により、弁体８９より図右側のマニホールド８５内は負圧である。これにより、負圧パッド７５、７６から金属リングが分離され、負圧パッド７７、７８には金属リング１１が吸着された状態を維持する。 Next, the operation of the hand 71 described above will be described.
As shown in FIG. 15A, the valve bodies 88 to 91 are arranged in the alignment direction of the metal links 11. When the cam member 96 is moved as shown by the arrow (10), the valve body 88 and the valve body 89 are sequentially moved in the closing direction. The valve body 88 is in the open position by the action of the elastic member 92. Due to the action of the pressure reducing pump 87, the inside of the manifold 85 on the right side of the figure from the valve body 89 has a negative pressure. Thereby, the metal ring is separated from the negative pressure pads 75 and 76, and the state where the metal ring 11 is adsorbed to the negative pressure pads 77 and 78 is maintained.

さらにカム部材９６を矢印（１１）のように移動させると、弁体８９及び弁体９０が閉じ位置にあり、負圧パッド７７から金属リング１１が分離される。弁体９０より図右側のマニホールド８５内は負圧であるので、負圧パッド７８に吸着された金属リング１１は吸着状態を保持する。なお、カム部材８５は移動方向に所定の長さがあり、移動中、いづれかの弁体８８〜９１を必ず閉位置に保持するので、図最も右側の閉じられた弁体９０よりも図右側のマニホールド８５内は負圧を維持する。結果、図最も右側の閉じられた弁体９０よりも図右側の金属リング１１は落下することはない。   When the cam member 96 is further moved as indicated by the arrow (11), the valve body 89 and the valve body 90 are in the closed position, and the metal ring 11 is separated from the negative pressure pad 77. Since the pressure inside the manifold 85 on the right side of the valve body 90 is negative, the metal ring 11 adsorbed to the negative pressure pad 78 maintains the adsorbed state. The cam member 85 has a predetermined length in the moving direction, and always holds any one of the valve bodies 88 to 91 in the closed position during the movement. A negative pressure is maintained in the manifold 85. As a result, the metal ring 11 on the right side of the figure does not fall more than the closed valve body 90 on the right side of the figure.

次に金属リングをハンドから分離させる工程を説明する。
図１６に示されるように、駆動されるコンベア９９の上方で負圧パッド７５、７６上の弁体（図１５、符号８８、８９）を閉じることで、負圧パッド７５、７６から金属リング１１が分離される。さらに、負圧パッド７７上の弁体（図１５、符号９０）を閉じることで、矢印（１１）のように負圧パッド７７から金属リング１１が分離される。このように図左側の負圧パッド７５から順に金属リング１１を離し、所定の場所で１本ずつハンド７１から金属リング１１を分離させる。分離された金属リング１１は、矢印（１２）のように駆動されるコンベア９９により次工程に搬送される。 Next, the process of separating the metal ring from the hand will be described.
As shown in FIG. 16, by closing the valve body (FIG. 15, reference numerals 88 and 89) on the negative pressure pads 75 and 76 above the driven conveyor 99, the metal ring 11 is removed from the negative pressure pads 75 and 76. Are separated. Furthermore, by closing the valve body (FIG. 15, reference numeral 90) on the negative pressure pad 77, the metal ring 11 is separated from the negative pressure pad 77 as indicated by an arrow (11). In this manner, the metal rings 11 are sequentially separated from the negative pressure pad 75 on the left side of the drawing, and the metal rings 11 are separated from the hand 71 one by one at a predetermined location. The separated metal ring 11 is conveyed to the next process by the conveyor 99 driven as indicated by an arrow (12).

以上に述べた金属リングの移動機構７０の作用効果を以下に記載する。
上記の図１２に示されるように、弾性変形可能な金属リング１１が複数個整列して収められているラック１０から、金属リング１１をピックアップし、所定場所へ移動する金属リングの移動機構７０において、金属リングの移動機構７０は、金属リング１１の整列方向に延びるハンド７１と、このハンド７１をラック１０から図１６に示す所定場所（コンベア９９）へ移動させるアーム７２とからなり、図１４に示されるハンド７１に、金属リング１１に密着する複数個の負圧パッド７５〜７８と、これらの負圧パッド７５〜７８を連通路８１〜８４を介して負圧にするマニホールド８５と、このマニホールド８５を負圧にする負圧発生手段としての減圧ポンプ８７と、連通路８１〜８４の各々に介設され、連通路８１〜８４に進入することで連通路８１〜８４を閉じる弁体８８〜９１と、これらの弁体８８〜９１を各々開方向へ付勢する弾性部材９２〜９５と、これらの弾性部材９２〜９５に抗して複数の弁体８８〜９１を順に閉じる弁閉機構９６とが設けられている。 The effects of the metal ring moving mechanism 70 described above will be described below.
As shown in FIG. 12 above, in the metal ring moving mechanism 70 that picks up the metal ring 11 from the rack 10 in which a plurality of elastically deformable metal rings 11 are stored in alignment, and moves the metal ring 11 to a predetermined place. The metal ring moving mechanism 70 includes a hand 71 extending in the alignment direction of the metal ring 11 and an arm 72 for moving the hand 71 from the rack 10 to a predetermined place (conveyor 99) shown in FIG. The hand 71 shown includes a plurality of negative pressure pads 75 to 78 that are in close contact with the metal ring 11, a manifold 85 that makes these negative pressure pads 75 to 78 negative pressure via communication passages 81 to 84, and the manifold The pressure reducing pump 87 serving as a negative pressure generating means for making 85 a negative pressure, and the communication passages 81 to 84 are interposed, and enter the communication passages 81 to 84. Valve bodies 88 to 91 that close the communication passages 81 to 84, elastic members 92 to 95 that bias the valve bodies 88 to 91 in the opening direction, and a plurality of valves against these elastic members 92 to 95 A valve closing mechanism 96 for closing the bodies 88 to 91 in order is provided.

この構成により、複数の弁体８８〜９１に対して一つの弁閉機構９６が設けられているので、部品点数を少なくでき、移動機構７０の構造を簡略化することができる。   With this configuration, since one valve closing mechanism 96 is provided for the plurality of valve bodies 88 to 91, the number of parts can be reduced, and the structure of the moving mechanism 70 can be simplified.

上記の図１４に示されるように、弁体８８〜９１は、金属リング１１の整列方向に並んでおり、弁閉機構９６は、整列方向に移動して複数の弁体８８〜９１を順に閉方向へ移動させるカム部材９６である。
この構成により、弁閉機構９６が簡単な部品で構成されるので、弁閉機構９６を簡単な構造にすることができ、コストダウンを図ることができる。
なお、金属リングの移動機構７０のアーム７２は、図示されない多関節ロボット等のロボットアームであり、金属リングの移動機構７０は図示されない制御盤に接続されており、制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御される。また、整列ストッカー３２、ロボットハンド４１、熱処理炉５１、金属リングの移動機構７０は連動するように、図示されない制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御されている。 As shown in FIG. 14 above, the valve bodies 88 to 91 are aligned in the alignment direction of the metal ring 11, and the valve closing mechanism 96 moves in the alignment direction to close the plurality of valve bodies 88 to 91 in order. The cam member 96 is moved in the direction.
With this configuration, since the valve closing mechanism 96 is configured with simple parts, the valve closing mechanism 96 can have a simple structure, and the cost can be reduced.
The arm 72 of the metal ring moving mechanism 70 is a robot arm such as an articulated robot (not shown), and the metal ring moving mechanism 70 is connected to a control panel (not shown). Or controlled by a control program or the like stored in the storage means. Further, the alignment stocker 32, the robot hand 41, the heat treatment furnace 51, and the metal ring moving mechanism 70 are controlled by a control circuit provided in a control panel (not shown) or a control program stored in a storage means so as to be interlocked. ing.

尚、本発明の金属リングの移動機構は、実施の形態では窒化処理に適用したが、浸硫処理等、他の熱処理に適用することは差し支えない。   Although the metal ring moving mechanism of the present invention is applied to nitriding treatment in the embodiment, it can be applied to other heat treatment such as sulfiding treatment.

本発明の金属リングの移動機構は、ＣＶＴ用の金属リングの窒化に好適である。   The metal ring moving mechanism of the present invention is suitable for nitriding a metal ring for CVT.

１０…ラック、１１…金属リング、７０…金属リングの移動機構、７１…ハンド、７２…アーム、７３、７５〜７８…負圧パッド、８１〜８４…連通路、８５…マニホールド。８７…負圧発生手段（減圧ポンプ）、８８〜９１…弁体、９２〜９５…弾性手段、９６…弁閉機構（カム部材）。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Rack, 11 ... Metal ring, 70 ... Metal ring moving mechanism, 71 ... Hand, 72 ... Arm, 73, 75-78 ... Negative pressure pad, 81-84 ... Communication path, 85 ... Manifold. 87 ... Negative pressure generating means (pressure reducing pump), 88-91 ... Valve body, 92-95 ... Elastic means, 96 ... Valve closing mechanism (cam member).

Claims (2)

弾性変形可能な金属リングが複数個整列して収められているラックから、前記金属リングをピックアップし、所定場所へ移動する金属リングの移動機構において、
前記金属リングの移動機構は、前記金属リングの整列方向に延びるハンドと、このハンドを前記ラックから前記所定場所へ移動させるアームとからなり、
前記ハンドに、前記金属リングに密着する複数個の負圧パッドと、これらの負圧パッドを連通路を介して負圧にするマニホールドと、このマニホールドを負圧にする負圧発生手段と、前記連通路の各々に介設され、前記連通路に進入することで前記連通路を閉じる弁体と、これらの弁体を各々開方向へ付勢する弾性部材と、これらの弾性部材に抗して前記複数の弁体を順に閉じる弁閉機構とが設けられていることを特徴とする金属リングの移動機構。 In a metal ring moving mechanism that picks up the metal ring from a rack in which a plurality of elastically deformable metal rings are stored in line, and moves to a predetermined place,
The moving mechanism of the metal ring comprises a hand extending in the alignment direction of the metal ring and an arm for moving the hand from the rack to the predetermined place,
A plurality of negative pressure pads in close contact with the metal ring, a manifold that makes these negative pressure pads negative pressure through a communication path, a negative pressure generating means that makes this manifold negative pressure, A valve body that is provided in each of the communication paths and closes the communication path by entering the communication path; an elastic member that urges each of the valve bodies in the opening direction; and against these elastic members A metal ring moving mechanism comprising: a valve closing mechanism for sequentially closing the plurality of valve bodies. 前記弁体は、前記金属リングの整列方向に並んでおり、前記弁閉機構は、前記整列方向に移動して前記複数の弁体を順に閉方向へ移動させるカム部材であることを特徴とする請求項１記載の金属リングの移動機構。   The valve bodies are arranged in the alignment direction of the metal rings, and the valve closing mechanism is a cam member that moves in the alignment direction and sequentially moves the plurality of valve bodies in the closing direction. The metal ring moving mechanism according to claim 1.
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