JP2011257862A - 動き検出装置 - Google Patents

Abstract

【構成】ＣＰＵ１４ｐは、空間を定義する平面を鳥瞰した状態を表すマップ画像上で複数の分割エリアを指定し、指定された複数の分割エリアにそれぞれ対応する複数の測定エリアを平面を捉えるカメラ１２から出力された被写界像に割り当てる。ＣＰＵ１４ｐはまた、カメラ画像に割り当てられた測定エリアをサイズ条件に合致する適正エリアとサイズ条件から外れる不適正エリアとに分類し、適正エリアに属する部分被写界の混雑度をカメラ１２から出力された被写界像に基づいて検出する一方、不適正エリアに属する部分被写界の混雑度を適正エリアについて検出された混雑度に基づいて検出する。
【効果】測定エリアのサイズの減少に起因する動き検出精度の低下が抑制される。
【選択図】図２

Description

この発明は、動き検出装置に関し、特に平面を捉えるカメラから出力された被写界像（または被写体像）に基づいて平面に存在する１または２以上の物体の動きを検出する、動き検出装置に関する。

この種の装置の一例が、特許文献１に開示されている。この背景技術によれば、カメラは、人物が歩行する平面を斜め方向から捉える。カメラから出力された画像は、複数の動き処理領域に分割される。このとき、前方の被写界（カメラによって捉えられた３次元空間の手前部分）に割り当てられる動き処理領域のサイズは、後方の被写界（カメラによって捉えられた３次元空間の遠方部分）に割り当てられる動き処理領域のサイズよりも大きくなる。画像の動きは、このような動き処理領域毎に検出され、かつ動き処理領域毎に設定された閾値と比較される。歩行する人物の混雑度は、こうして得られた比較結果に基づいて推定される。

特開２００９−１１０１５２号公報

しかし、背景技術では、設定された動き処理領域のサイズによっては動き検出が困難になるおそれがある。

それゆえに、この発明の主たる目的は、動き検出精度の低下を抑制することができる、動き検出装置を提供することである。

この発明に従う動き検出装置(10：実施例で相当する参照符号。以下同じ)は、空間を定義する平面を鳥瞰した状態を表す参照画像上で複数の第１エリアを指定する指定手段(S21~S35)、指定手段によって指定された複数の第１エリアにそれぞれ対応する複数の第２エリアを平面を捉えるカメラから出力された被写界像に割り当てる割り当て手段(S37~S55)、割り当て手段によって割り当てられた複数の第２エリアをサイズ条件に合致する適性エリアとサイズ条件から外れる不適正エリアとに分類する分類手段(S57~S69, S75, S79)、分類手段によって分類された適正エリアに属する部分被写界（一部の３次元空間）の動き係数（混雑度）をカメラから出力された被写界像に基づいて検出する第１検出手段(S83~S93, S99~S113)、および分類手段によって分類された不適正エリアに属する部分被写界の動き係数を第１検出手段によって検出された動き係数に基づいて検出する第２検出手段(S95~S97, S115~S131)を備える。

好ましくは、サイズ条件は注目する第２エリアに属する部分被写界を鳥瞰した状態を表す部分鳥瞰画像のサイズが基準を上回るという条件に相当する。

好ましくは、分類手段による不適正エリアの抽出に対応して報知を出力する報知手段(S71)がさらに備えられる。

好ましくは、第２検出手段は、分類手段によって分類された１または２以上の不適正エリアの各々を指定する指定手段(S117, S131)、指定手段によって指定された不適正エリアに接する適正エリアを分類手段によって分類された１または２以上の適正エリアの中から探索する探索手段(S121)、および探索手段によって発見された適正エリアについて第１検出手段によって検出された動き係数に基づいて指定手段によって指定された不適正エリアの動き係数を算出する算出手段(S125)を含む。

好ましくは、空間に向けて出力を発生する複数の装置(D1~D6)の動作を第１検出手段および／または第２検出手段の検出結果に基づいて調整する調整手段(S133)がさらに備えられる。

さらに好ましくは、指定手段は、複数の装置の各々の位置を指定する指定操作を受け付ける受け付け手段(S25~S31)、および指定操作によって指定された位置を基準として複数の第１エリアを定義する定義手段(S33)を含む。

複数の第１エリアは平面を鳥瞰した状態を表す参照画像上で指定される一方、複数の第２エリアは平面を捉えるカメラから出力された被写界像に割り当てられる。このため、カメラの位置および／または向きによっては、第２エリアの一部または全部が被写界像からはみ出し、被写界像に割り当てられた第２エリアのサイズが予想を下回るおそれがある。

この発明では、被写界像に割り当てられた複数の第２エリアがサイズ条件を満足する適正エリアとサイズ条件から外れる不適正エリアに分類され、適正エリアに属する部分被写界の動き係数はカメラから出力された被写界像に基づいて検出される一方、不適正エリアに属する部分被写界の動き係数は適正エリアについて検出された動き係数に基づいて検出される。これによって、被写界像に割り当てられた第２エリアのサイズの減少に起因する動き検出精度の低下が抑制される。

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

この発明の一実施例の基本的構成を示すブロック図である。 この発明の一実施例の構成を示すブロック図である。 図２実施例に適用されるカメラの設置状態の一例を示す図解図である。 図２実施例のモニタに表示されるカメラ画像の一例を示す図解図である。 図２実施例のモニタに表示されるマップ画像の一例を示す図解図である。 図２実施例に適用されるエリアレジスタの構成の一例を示す図解図である。 図２実施例に適用される退避レジスタの構成の一例を示す図解図である。 （Ａ）はマップ画像上での分割エリアの割り当て状態の一例を示す図解図であり、（Ｂ）はカメラ画像上での測定エリアの割り当て状態の一例を示す図解図である。 混雑度測定動作の一部を示す図解図である。 図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。 図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。 図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。 図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。 図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。 図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。 図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。 図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。

以下、この発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
［基本的構成］

図１を参照して、この実施例の動き検出装置は、基本的に次のように構成される。指定手段１は、空間を定義する平面を鳥瞰した状態を表す参照画像上で複数の第１エリアを指定する。割り当て手段２は、指定手段１によって指定された複数の第１エリアにそれぞれ対応する複数の第２エリアを平面を捉えるカメラ６から出力された被写界像に割り当てる。分類手段３は、割り当て手段２によって割り当てられた複数の第２エリアをサイズ条件に合致する適性エリアとサイズ条件から外れる不適正エリアとに分類する。第１検出手段４は、分類手段３によって分類された適正エリアに属する部分被写界の動き係数をカメラ６から出力された被写界像に基づいて検出する。第２検出手段５は、分類手段３によって分類された不適正エリアに属する部分被写界の動き係数を第１検出手段４によって検出された動き係数に基づいて検出する。

複数の第１エリアは平面を鳥瞰した状態を表す参照画像上で指定される一方、複数の第２エリアは平面を捉えるカメラ６から出力された被写界像に割り当てられる。このため、カメラ６の位置および／または向きによっては、第２エリアの一部または全部が被写界像からはみ出し、被写界像に割り当てられた第２エリアのサイズが予想を下回るおそれがある。

この実施例では、被写界像に割り当てられた複数の第２エリアがサイズ条件を満足する適正エリアとサイズ条件から外れる不適正エリアに分類され、適正エリアに属する部分被写界の動き係数はカメラ６から出力された被写界像に基づいて検出される一方、不適正エリアに属する部分被写界の動き係数は適正エリアについて検出された動き係数に基づいて検出される。これによって、被写界像に割り当てられた第２エリアのサイズの減少に起因する動き検出精度の低下が抑制される。
［実施例］

図２を参照して、この実施例の混雑度測定装置１０は、撮像面で捉えられた被写界（３次元空間）を表す画像データを繰り返し出力するカメラ１２を含む。カメラ１２から出力された画像データは、画像処理回路１４によって取り込まれ、ＣＰＵ１４ｐによってカメラ画像表示処理を施される。この結果、被写界を表す画像つまりカメラ画像がモニタ１６に表示される。

図３を参照して、カメラ１２は、平面ＦＳ１を有する部屋の壁面上部に設置され、平面ＦＳ１を斜め上方から捉える。したがって、カメラ画像は、図４に示す要領でモニタ画面に表示される。図３および図４に示すように、平面ＦＳ１は互いに直交するＸ軸およびＹ軸によって定義され、カメラ画像は互いに直交するＵ軸およびＶ軸に沿って再現される。

部屋の天井には、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６が既定の距離を隔てて設置される。空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の各々は、Ｘ軸に沿う２方向およびＹ軸に沿う２方向の合計４方向にそれぞれ対応する４つの吹き出し口を有し、指定温度を有する空気を指定の風量で出力する。部屋の温度は、こうして出力された空気によって調整される。

入力装置１８の操作によって測定エリア設定モードが選択されると、ＣＰＵ１４ｐによって次の処理が実行される。

まず、図５に示すマップ画像がモニタ１６に表示される。マップ画像は、平面ＦＳ１を鳥瞰した状態を模式的に表す画像に相当する。マップ画像にはまた、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６をそれぞれ表すマークＭ＿１〜Ｍ＿６が、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の位置に対応して表示される。

マップ画像の表示が完了すると、変数Ｋが“１”に設定される。入力装置１８に設けられたマウスポインタによってマークＭ＿Ｋがクリックされると、クリックされた位置を示す座標つまりクリック座標が算出される。算出されたクリック座標は変数Ｋに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述され、変数Ｋはその後にインクリメントされる。クリック操作はマークＭ＿１〜Ｍ＿６に対応して合計６回受け付けられ、これによってマークＭ＿１〜Ｍ＿６にそれぞれ対応する６つのクリック座標がエリアレジスタ１４ｒ１に設定される。

マップ画像は、こうして設定された６つのクリック座標を基準として、図８（Ａ）に示す要領で分割される。マップ画像には、分割位置を定義する太線および細線が描画される。太線はマークＭ＿１〜Ｍ＿６を囲むように描かれ、細線はマークＭ＿１〜Ｍ＿６の各々から放射状に延びるように描かれる。

この結果、分割エリアＭＰ＿１＿１〜ＭＰ＿１＿４がマークＭ＿１の周辺に割り当てられ、分割エリアＭＰ＿２＿１〜ＭＰ＿２＿４がマークＭ＿２の周辺に割り当てられ、分割エリアＭＰ＿３＿１〜ＭＰ＿３＿４がマークＭ＿３の周辺に割り当てられる。同様に、分割エリアＭＰ＿４＿１〜ＭＰ＿４＿４がマークＭ＿４の周辺に割り当てられ、分割エリアＭＰ＿５＿１〜ＭＰ＿５＿４がマークＭ＿５の周辺に割り当てられ、分割エリアＭＰ＿６＿１〜ＭＰ＿６＿４がマークＭ＿６の周辺に割り当てられる。

エリアレジスタ１４ｒ１には、こうして割り当てられた分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌ（Ｋ：１〜６，Ｌ：１〜４）を定義する複数のＸＹ座標と、分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌの面積に対応する数値を示す正規化係数α＿Ｋ＿Ｌが記述される。正規化係数α＿Ｋ＿Ｌは、分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌの面積を単位面積で割り算することによって求められる。

続いて、分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌを定義する複数のＸＹ座標の各々が、数１に従ってＵＶ座標に変換される。

数１に示す校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３は、平面ＦＳ１を定義するＸＹ座標系とカメラ画像を定義するＵＶ座標系との間で平面射影変換を行うための行列に相当する。したがって、所望のＸＹ座標を数１に適用することで、カメラ画像上の対応するＵＶ座標が算出される。こうして変換された複数のＵＶ座標は変換元の複数のＸＹ座標に対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述され、分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌに対応する測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌは図８（Ｂ）に示す要領でカメラ画像上に定義される。

測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌの定義が完了すると、定義された測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに属するカメラ画像が鳥瞰画像に変換され、変換された鳥瞰画像のサイズが“ＳＺ＿Ｋ＿Ｌ”として検出される。鳥瞰画像は既定の高さに配置された仮想カメラから平面ＦＳ１を捉えた状態を表す画像に相当し、サイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌは仮想カメラの高さで正規化された数値を示す。こうして検出されたサイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌは、変数ＫおよびＬに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。

測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌの一部がカメラ画像からはみ出した場合、サイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌは、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌの他の一部（カメラ画像に収まっている測定エリア）に属する一部のカメラ画像に基づいて生成された鳥瞰画像のサイズを示す。図８（Ｂ）においては、たとえば測定エリアＤＴ＿１＿１の一部がカメラ画像からはみ出す。この場合、サイズＳＺ＿１＿１は、図８（Ｂ）に斜線で示すエリアのカメラ画像に基づく鳥瞰画像のサイズを示す。

こうして定義された測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌは、サイズ条件に合致する適正エリアとサイズ条件から外れる不適正エリアとに分類される。ここで、サイズ条件とは、サイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌが基準値ＲＥＦを上回るという条件に相当する。したがって、サイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌが基準値ＲＥＦを上回る測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌは適正エリアに分類され、サイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌが基準値ＲＥＦ以下の測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌは不適正エリアに分類される。

不適正エリアが検出されると、エラーが報知される。エラーは、不適正エリアに別の色を付すなどのように不適正エリアを特定した状態で報知される。操作者は、このような報知によって不適正エリアの存在を認識する。

エラー報知に対して操作者が入力装置１８上でキャンセル操作を行うと、エリアレジスタ１４ｒ１がクリアされる。操作者は、カメラ１２および／または空調機Ｄ１〜Ｄ６の配置を変更した上で、測定エリア設定モードの下での操作を再度実行する。一方、エラー報知に対して操作者が入力装置１８上で登録操作を行うと、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌが不適正エリアであることを示す拡張子が変数ＫおよびＬに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。こうして測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに設定された拡張子は、混雑度測定モードにおいて参照される。

入力装置１８の操作によって混雑度測定モードが選択されると、測定周期が到来する毎に次の処理がＣＰＵ１４ｐによって実行される。

まず、動きを示す画像つまり動き画像がカメラ画像上で検出される。続いて、フラグＦＬＧが“０”に設定され、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに拡張子が設定されているか否か（つまり、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌが適正エリアであるか否か）が判別される。

拡張子が設定されていなければ、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌは適正エリアであるとみなされ、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに属するカメラ画像の画素数が検出される。検出された画素数は、変数Ｐ１＿Ｋ＿Ｌに設定される。また、カメラ画像上で検出された動き画像から測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに属する動き画像が区分され、区分された動き画像の画素数が変数Ｐ２＿Ｋ＿Ｌに設定される。

測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌの混雑の程度を示す混雑度ＣＲ＿Ｋ＿Ｌは、こうして設定された変数Ｐ１＿Ｋ＿ＬおよびＰ２＿Ｋ＿Ｌとレジスタ１４ｒに記述された正規化係数α＿Ｋ＿Ｌとに基づいて算出される。具体的には、混雑度ＣＲ＿Ｋ＿Ｌは、変数Ｐ２＿Ｋ＿Ｌを変数Ｐ１＿Ｋ＿Ｌで割り算し、これによって得られた割り算値に正規化係数α＿Ｋを掛け算することで求められる。

一方、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに拡張子が設定されていれば、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌは不適正エリアとみなされ、変数ＫおよびＬの値が図７に示す退避レジスタ１４ｒ２の共通のカラムに記述される。また、変数ＫおよびＬの値が退避されたことを表明するべく、フラグＦＬＧが“１”に更新される。

不適正エリアについては、以下の要領で混雑度が算出される。まず変数Ｎが“１”〜“Ｎｍａｘ”の各々に設定され（Ｎｍａｘ：退避レジスタ１４ｒ２において数値が記述されたカラムの総数）、退避レジスタ１４ｒ２のＮ番目のカラムに記述された２つの数値が変数ＫおよびＬにそれぞれ設定される。これによって、１または２以上の不適正エリアが順に指定される。

続いて、指定された不適正エリアに隣接する１または２以上の適正エリアが指定された不適正エリアの周辺から探索される。指定された不適正エリアに隣接する１または２以上の適正エリアが発見されると、発見された１または２以上の適正エリアの混雑度の平均値が指定された不適正エリアの混雑度として設定される。これに対して、指定された不適正エリアに隣接する適正エリアが発見されなければ、既定値が指定された不適正エリアの混雑度として設定される。

空調装置Ｄ１〜Ｄ６の出力は、こうして得られた混雑度ＣＲ＿１＿１〜ＣＲ＿６＿４に基づいて制御される。具体的には、混雑度が大きい測定エリアに対応する空調装置の出力が強められ、混雑度が小さい測定エリアに対応する空調装置の出力が弱められる。

図９を参照して、測定エリアＤＴ＿１＿２およびＤＴ＿１＿３が適正エリアである一方、測定エリアＤＴ＿１＿１およびＤＴ＿１＿４が不適正エリアである場合において、人物Ｈ１およびＨ２が測定エリアＤＴ＿１＿２を移動し、人物Ｈ３が測定エリアＤＴ＿１＿３を移動することを想定する。

すると、測定エリアＤＴ＿１＿２の混雑度は測定エリア＿１＿２に属する画像の画素数と人物Ｈ１およびＨ２を表す動き画像の画素数と正規化係数α＿１＿２とに基づいて算出され、測定エリアＤＴ＿１＿３の混雑度は測定エリアＤＴ＿１＿３に属する画像の画素数と人物Ｈ３を表す動き画像の画素数と正規化係数α＿１＿３とに基づいて算出される。これに対して、測定エリアＤＴ＿１＿１の混雑度は測定エリアＤＴ＿１＿２の混雑度に基づいて算出され、測定エリアＤＴ＿１＿４の混雑度は測定エリアＤＴ＿１＿３の混雑度に基づいて算出される。

ＣＰＵ１４ｐは、図１０に示す撮像タスク，図１１〜図１４に示す測定エリア設定タスク，および図１５〜図１７に示す混雑度測定タスクを含む複数のタスクを実行する。なお、これらのタスクに対応する制御プログラムは、記録媒体２０に保存される。

図１０を参照して、ステップＳ１ではカメラ画像表示処理を実行する。この結果、カメラ画像がモニタ１６に表示される。ステップＳ３では現時点の動作モードが測定エリア設定モードであるか否かを判別し、ステップＳ７では現時点の動作モードが混雑度測定モードであるか否かを判別する。

ステップＳ３でＹＥＳであれば、ステップＳ５で測定エリア設定タスクを起動し、その後にステップＳ１５に進む。ステップＳ７でＹＥＳであれば、測定エリアが設定済みであるか否かをステップＳ９で判別する。判別結果がＹＥＳであればステップＳ１１で混雑度測定タスクを起動してからステップＳ１５に進み、判別結果がＮＯであればそのままステップＳ１５に進む。ステップＳ３およびＳ７のいずれもＮＯであれば、ステップＳ１３で他の処理を実行し、その後にステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５ではモード変更操作が行われたか否かを繰り返し判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されると、起動中のタスクをステップＳ１７で終了し、その後にステップＳ３に戻る。

図１１を参照して、ステップＳ２１ではマップ画像をモニタ１６に表示し、ステップＳ２３では変数Ｋを“１”に設定する。ステップＳ２５ではエリア指定のためのクリック操作が行われたか否かを判別し、判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されるとステップＳ２７でクリック座標を算出する。算出された座標は、変数Ｋに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。ステップＳ２９では変数Ｋが“６”に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ３１で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ２５に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、クリック座標を参照してマップ画像を分割する。この結果、合計２４個の分割エリアＭＰ＿１＿１〜ＭＰ＿６＿４がマップ画像上に割り当てられる。ステップＳ３５では分割画像ＭＰ＿１＿１〜ＭＰ＿６＿４の位置を示す太線および細線をマップ画像上に描画する。

ステップＳ３７では変数Ｋを“１”に設定し、ステップＳ３９では変数Ｌを“１”に設定し、そしてステップＳ４１では分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌを定義する複数のＸＹ座標を算出する。算出されたＸＹ座標は、変数ＫおよびＬに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。ステップＳ４３では、分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌの面積を正規化し、正規化係数α＿Ｋ＿Ｌを算出する。算出された正規化係数α＿Ｋ＿Ｌもまた、変数ＫおよびＬに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。

ステップＳ４５では、分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌを定義する複数のＸＹ座標の各々を数１に従ってＵＶ座標に変換する。変換されたＵＶ座標は変数ＫおよびＬに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述され、これによって分割エリアＭＰ＿Ｋ＿Ｌに対応する測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌがカメラ画像に割り当てられる。なお、カメラ１２の位置および／または向きによっては、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌの少なくとも一部がカメラ画像からはみ出すおそれがある。

ステップＳ４７では、こうして割り当てられた測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに属する一部のカメラ画像を鳥瞰画像に変換し、変換された鳥瞰画像のサイズを“ＳＺ＿Ｋ＿Ｌ”として検出する。検出されたサイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌは、変数ＫおよびＬに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。

ステップＳ４９では変数Ｌが“４”に達したか否かを判別し、ステップＳ５３では変数Ｋが“６”に達したか否かを判別する。ステップＳ４９の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ５１で変数ＬをインクリメントしてからステップＳ４１に戻る。ステップＳ４９の判別結果がＹＥＳでかつステップＳ５３の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ５５で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ３９に戻る。ステップＳ４９の判別結果およびステップＳ５３の判別結果のいずれもがＹＥＳであれば、ステップＳ５７に進む。

ステップＳ５７では変数Ｋを“１”に設定し、ステップＳ５９では変数Ｌを“１”に設定し、そしてステップＳ６１ではサイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌが基準値ＲＥＦを上回るか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ７１に進み、判別結果がＹＥＳであればステップＳ６３に進む。この結果、サイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌが基準値ＲＥＦを上回る測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌが適正エリアに分類され、サイズＳＺ＿Ｋ＿Ｌが基準値ＲＥＦ以下の測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌが不適正エリアに分類される。

ステップＳ６３では変数Ｌが“４”に達したか否かを判別し、ステップＳ６７では変数Ｋが“６”に達したか否かを判別する。ステップＳ６３の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ６５で変数ＬをインクリメントしてからステップＳ６１に戻る。ステップＳ６３の判別結果がＹＥＳでかつステップＳ６７の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ６９で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ５９に戻る。ステップＳ６３の判別結果およびステップＳ６７の判別結果のいずれもがＹＥＳであれば、処理を終了する。

ステップＳ７１では、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌを特定した状態でエラーを報知する。ステップＳ７３ではキャンセル操作が行われたか否かを判別し、ステップＳ７５では登録操作が行われたか否かを判別する。ステップＳ７３の判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ７７でエリアレジスタ１４ｒ１をクリアし、その後に処理を終了する。ステップＳ７５の判別結果がＹＥＳであればステップＳ７９に進み、変数ＫおよびＬに対応して拡張子をエリアレジスタ１４ｒ１に記述する。拡張子の記述が完了すると、ステップＳ６３に戻る。

図１５を参照して、ステップＳ８１では測定周期が到来したか否かを判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されるとステップＳ８３に進み、動きを示す画像つまり動き画像をカメラ画像上で検出する。ステップＳ８５ではフラグＦＬＧを“０”に設定し、ステップＳ８７では変数Ｋを“１”に設定し、そしてステップＳ８９では変数Ｌを“１”に設定する。ステップＳ９１では測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに拡張子が割り当てられているか否かをエリアレジスタ１４ｒ１を参照して判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ９３に進む一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ９５に進む。

ステップＳ９５では変数ＫおよびＬの現在の値を退避レジスタ１４ｒ２に設定し、ステップＳ９７ではフラグＦＬＧを“１”に設定する。ステップＳ９７の処理が完了すると、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ９３では、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに属するカメラ画像の画素数を検出し、検出された画素数を変数Ｐ１＿Ｋ＿Ｌに設定する。ステップＳ９９ではステップＳ８３で検出された動き画像から測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに属する動き画像を区分し、ステップＳ１０１では区分された動き画像の画素数を変数Ｐ２＿Ｋ＿Ｌに設定する。

ステップＳ１０３では、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに属する動き画像が測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌに占める割合を、ステップＳ９３およびＳ１０１でそれぞれ設定された変数Ｐ１＿Ｋ＿ＬおよびＰ２＿Ｋ＿Ｌに基づいて算出する。割合（＝ＲＴ＿Ｋ＿Ｌ）は、変数Ｐ２＿Ｋ＿Ｌを変数Ｐ１＿Ｋ＿Ｌで割り算した値に相当する。ステップＳ１０５では、エリアレジスタ１４ｒ１に記述された正規化係数α＿Ｋ＿ＬをステップＳ１０３で算出された割合ＲＴ＿Ｋ＿Ｌに掛け算して、測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌの混雑度を“ＣＲ＿Ｋ＿Ｌ”として算出する。

ステップＳ１０７では変数Ｌが“４”に達したか否かを判別し、ステップＳ１１１では変数Ｋが“６”に達したか否かを判別する。ステップＳ１０７の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ１０９で変数ＬをインクリメントしてからステップＳ９１に戻る。ステップＳ１０７の判別結果がＹＥＳでかつステップＳ１１１の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ１１３で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ８９に戻る。ステップＳ１０７の判別結果およびステップＳ１１１の判別結果のいずれもがＹＥＳであれば、ステップＳ１１５に進む。

ステップＳ１１５ではフラグＦＬＧが“１”であるか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ１３３に進む一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７では変数Ｎを“１”に設定し、ステップＳ１１９では退避レジスタ１４ｒ２のＮ番目のカラムに設定された２つの数値を変数ＫおよびＬにそれぞれ設定する。

ステップＳ１２１では測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌの周辺から１または２以上の適正エリアを探索し、ステップＳ１２３では探索に成功したか否かつまり隣接する１または２以上の適正エリアが発見されたか否かを判別する。

判別結果がＹＥＳであればステップＳ１２５の処理を経てステップＳ１２９に進み、判別結果がＮＯであればステップＳ１２７の処理を経てステップＳ１２９に進む。ステップＳ１２５では、発見された１または２以上の適正エリアにそれぞれ対応する１または２以上の混雑度の平均値を測定エリアＤＴ＿Ｋ＿Ｌの混雑度ＣＲ＿Ｋ＿Ｌとして算出する。ステップＳ１２７では、既定値を混雑度ＣＲ＿Ｋ＿Ｌとして設定する。

ステップＳ１２９では変数Ｎが最大値Ｎｍａｘに達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ１３１で変数ＮをインクリメントしてからステップＳ１１９に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ１３３に進む。ステップＳ１３３では、ステップＳ１０５，Ｓ１２５，Ｓ１２７で得られた混雑度に基づいて空調装置Ｄ１〜Ｄ６の出力を制御する。このような空調制御が完了すると、ステップＳ８１に戻る。

以上の説明から分かるように、ＣＰＵ１４ｐは、空間を定義する平面ＦＳ１を鳥瞰した状態を表すマップ画像上で複数の分割エリアＭＰ＿１＿１〜ＭＰ＿６＿４を指定し(S21~S35)、指定された複数の分割エリアＭＰ＿１＿１〜ＭＰ＿６＿４にそれぞれ対応する複数の測定エリアＤＴ＿１＿１〜ＤＴ＿６＿４を平面ＦＳ１を捉えるカメラ１２から出力された被写界像に割り当てる(S37~S55)。ＣＰＵ１４ｐはまた、カメラ画像に割り当てられた測定エリアＤＴ＿１＿１〜ＤＴ＿６＿４をサイズ条件に合致する適正エリアとサイズ条件から外れる不適正エリアとに分類し(S57~S69, S75, S79)、適正エリアに属する部分被写界の混雑度（＝動き係数）をカメラ１２から出力された被写界像に基づいて検出する(S83~S93, S99~S113)一方、不適正エリアに属する部分被写界の混雑度を適正エリアについて検出された混雑度に基づいて検出する(S95~S97, S115~S131)。

分割エリアＭＰ＿１＿１〜ＭＰ＿６＿４は平面ＦＳ１を鳥瞰した状態を表すマップ画像上で指定される一方、測定エリアＤＴ＿１＿１〜ＤＴ＿６＿４は平面ＦＳ１を捉えるカメラ１２から出力された被写界像に割り当てられる。このため、カメラ１２の位置および／または向きによっては、いずれかの測定エリアの一部または全部が被写界像からはみ出し、被写界像上に残った当該測定エリアのサイズが予想を下回るおそれがある。

この実施例では、測定エリアＤＴ＿１＿１〜ＤＴ＿６＿４がサイズ条件を満足する適正エリアとサイズ条件から外れる不適正エリアに分類され、適正エリアに属する部分被写界の混雑度はカメラ１２から出力された被写界像に基づいて検出される一方、不適正エリアに属する部分被写界の混雑度は適正エリアについて検出された混雑度に基づいて検出される。これによって、被写界像に割り当てられた測定エリアのサイズの減少に起因する動き検出精度の低下が抑制される。

なお、この実施例では、マウスポインタのクリック操作によってマークＭ＿１〜Ｍ＿６の各々の座標を指定するようにしている。しかし、これに代えて、マークＭ＿１〜Ｍ＿６の各々の座標値を直接的に指定するようにしてもよい。

また、この実施例では、壁面上部に設置されたカメラ１２によって斜め上方から平面ＦＳ１を捉えるようにしているが、これに代えて天井に設定された全方位カメラによって真上から平面ＦＳ１を捉えるようにしてもよい。

さらに、この実施例では空調装置の出力を適応的に制御することを想定しているが、空調装置の出力に代えて或いは空調装置の出力とともに、照明装置の出力（つまり明るさ）を適応的に制御するようにしてもよい。

また、この実施例では、数１を参照した平面射影変換を想定しているが、これに代えて透視射影変換を行うようにしてもよい。

なお、この実施例では、平面ＦＳ１を鳥瞰した状態を模式的に表す画像をマップ画像として採用している。しかし、マップ画像は、上述した数１を参照した鳥瞰変換をカメラ画像に対して施すことで生成するようにしてもよい。ただし、この場合は、カメラ１２の位置および／または向きによって、平面ＦＳ１の一部が再現できないおそれがある。

１０ …混雑度測定装置
１２ …カメラ
１４ …画像処理回路
１４ｐ …ＣＰＵ
１６ …モニタ
１８ …入力装置

Claims (6)

1. 空間を定義する平面を鳥瞰した状態を表す参照画像上で複数の第１エリアを指定する指定手段、
   前記指定手段によって指定された複数の第１エリアにそれぞれ対応する複数の第２エリアを前記平面を捉えるカメラから出力された被写界像に割り当てる割り当て手段、
   前記割り当て手段によって割り当てられた複数の第２エリアをサイズ条件に合致する適性エリアと前記サイズ条件から外れる不適正エリアとに分類する分類手段、
   前記分類手段によって分類された適正エリアに属する部分被写界の動き係数を前記カメラから出力された被写界像に基づいて検出する第１検出手段、および
   前記分類手段によって分類された不適正エリアに属する部分被写界の動き係数を前記第１検出手段によって検出された動き係数に基づいて検出する第２検出手段を備える、動き検出装置。
2. 前記サイズ条件は注目する第２エリアに属する部分被写界を鳥瞰した状態を表す部分鳥瞰画像のサイズが基準を上回るという条件に相当する、請求項１記載の動き検出装置。
3. 前記分類手段による前記不適正エリアの抽出に対応して報知を出力する報知手段をさらに備える、請求項１または２記載の動き検出装置。
4. 前記第２検出手段は、前記分類手段によって分類された１または２以上の不適正エリアの各々を指定する指定手段、前記指定手段によって指定された不適正エリアに接する適正エリアを前記分類手段によって分類された１または２以上の適正エリアの中から探索する探索手段、および前記探索手段によって発見された適正エリアについて前記第１検出手段によって検出された動き係数に基づいて前記指定手段によって指定された不適正エリアの動き係数を算出する算出手段を含む、請求項１ないし３のいずれかに記載の動き検出装置。
5. 前記空間に向けて出力を発生する複数の装置の動作を前記第１検出手段および／または第２検出手段の検出結果に基づいて調整する調整手段をさらに備える、請求項１ないし４のいずれかに記載の動き検出装置。
6. 前記指定手段は、前記複数の装置の各々の位置を指定する指定操作を受け付ける受け付け手段、および前記指定操作によって指定された位置を基準として前記複数の第１エリアを定義する定義手段を含む、請求項５記載の動き検出装置。

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