JP2011254669A - Carrier vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送車システム、特に、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system, and more particularly to a transport vehicle system that supplies power to a transport vehicle by a non-contact power feeding method.
従来、半導体製造工場等、塵埃の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するための搬送車に、非接触給電方式で電力を供給している。
以下、非接触給電方式について説明する。給電線は、軌道に沿って設けられた給電レールの給電線ホルダに保持されている。搬送車の電力受電ユニットには、断面がほぼ「E」字型したフェライト製のコアが固定されている。コアの中央の突出片にはコイルが巻かれており、2本の給電線の間に非接触で挿入されている。給電線に高周波電流を流すことで、そこに発生する磁界がコアに巻かれたコイルに作用して、その結果、コイルに誘導電流が流れる。以上のようにして、給電線から搬送車の受電ユニットに非接触で給電され、その電力がモータや制御機器で利用される(例えば、特許文献1を参照。)。
Conventionally, in a clean room where generation of dust is a problem, such as in a semiconductor manufacturing factory, electric power is supplied to a transport vehicle for transporting articles by a non-contact power feeding method.
Hereinafter, the non-contact power feeding method will be described. The feed line is held by a feed line holder of a feed rail provided along the track. A ferrite core having a substantially “E” cross section is fixed to the power receiving unit of the transport vehicle. A coil is wound around the projecting piece at the center of the core, and is inserted between the two feeders in a non-contact manner. By flowing a high-frequency current through the feeder line, the magnetic field generated there acts on the coil wound around the core, and as a result, an induced current flows through the coil. As described above, power is supplied from the power supply line to the power receiving unit of the transport vehicle in a non-contact manner, and the power is used in a motor or a control device (see, for example, Patent Document 1).
給電線を支持する支持部材は、給電線に沿って複数配置されている。また、コアの開口は横方向に延びているので、給電線を支持する支持部材も横方向に延びて給電線をコアの開口内に配置している。
このような支持構造では、給電線が支持部材間で下方に垂れ下がる量が大きくなっている。したがって、給電線がコアにこすれやすいという問題がある。
A plurality of support members that support the power supply line are arranged along the power supply line. Further, since the opening of the core extends in the lateral direction, the support member that supports the power supply line also extends in the horizontal direction, and the power supply line is disposed in the opening of the core.
In such a support structure, the amount by which the power supply line hangs downward between the support members is large. Therefore, there is a problem that the feed line is easily rubbed against the core.
本発明の課題は、非接触給電方式を採用した搬送車システムにおいて、給電線とコアとの接触を減らすことにある。 The subject of this invention is reducing the contact with a feeder and a core in the conveyance vehicle system which employ | adopted the non-contact electric power feeding system.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
本発明の一見地に係る搬送車システムは、軌道と、非接触給電線と、複数の支持部材と、搬送車と、ピックアップユニットと、退避機構とを備えている。軌道は、分岐部または合流部を有する。非接触給電線は、軌道に沿って配置されている。複数の支持部材は、間隔を空けて配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線を支持する。ピックアップユニットは、搬送車に設けられ、非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有する。退避機構は、分岐部または合流部において、非接触給電線からピックアップユニットを離れさせることができる。
このシステムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。さらに、退避機構が分岐部または合流部において、非接触給電線に対してピックアップユニットを離れさせることができるので、搬送車が軌道の分岐部または合流部を走行可能である。
A transport vehicle system according to an aspect of the present invention includes a track, a non-contact power supply line, a plurality of support members, a transport vehicle, a pickup unit, and a retracting mechanism. The track has a bifurcation or a junction. The non-contact power supply line is disposed along the track. The plurality of support members are arranged at intervals and extend in the vertical direction to support the non-contact power supply line. The pickup unit is provided in the transport vehicle and has an opening that is close to the non-contact power supply line and faces in the vertical direction. The retracting mechanism can separate the pickup unit from the non-contact power supply line at the branching part or the joining part.
In this system, since the non-contact power supply line is supported by the support member extending in the vertical direction, the non-contact power supply line is unlikely to hang down, and therefore the non-contact power supply line is not easily rubbed against the pickup unit. Furthermore, since the retracting mechanism can separate the pickup unit from the non-contact power supply line at the branching part or the joining part, the transport vehicle can travel on the branching part or the joining part of the track.
軌道は、搬送車が走行する走行レールと、走行レールから鉛直方向に離れた位置に配置されたガイドレールとを有してもよい。その場合、搬送車は、ガイドレールに対して進出および退避可能な分岐ガイドローラをさらに有している。支持部材は、鉛直方向においてガイドレール側に配置されている。
ここでは、支持部材がガイドレールと鉛直方向の同じ側に配置されているので、ピックアップユニットを非接触給電線から離す向きと、分岐ガイドローラをガイドレールから離す向きを同じにすることができる。これにより、全体の構成が簡単になる。
The track may include a travel rail on which the transport vehicle travels and a guide rail disposed at a position away from the travel rail in the vertical direction. In this case, the transport vehicle further includes a branch guide roller that can advance and retreat with respect to the guide rail. The support member is disposed on the guide rail side in the vertical direction.
Here, since the support member is arranged on the same side in the vertical direction as the guide rail, the direction in which the pickup unit is separated from the non-contact power supply line and the direction in which the branch guide roller is separated from the guide rail can be made the same. This simplifies the overall configuration.
ピックアップユニットと分岐ガイドローラは同時に移動可能なように一体的に連結されており、退避機構は、ピックアップユニットおよび分岐ガイドローラを同時に移動させてもよい。したがって、分岐ガイドローラを駆動するための特別な機構が不要になる。 The pickup unit and the branch guide roller are integrally connected so as to be movable at the same time, and the retracting mechanism may move the pickup unit and the branch guide roller at the same time. Therefore, a special mechanism for driving the branch guide roller is not necessary.
本発明に係る搬送車システムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は支持部材から垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。 In the transport vehicle system according to the present invention, since the non-contact power supply line is supported by the support member extending in the vertical direction, the non-contact power supply line is unlikely to hang down from the support member. Hard to rub.
(1)搬送車システム
図1および図2を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図1は、本発明の一実施形態としての搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図である。図2は、搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図である。
(1) Carrier Vehicle System A carrier vehicle system as an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of a track of a transport vehicle system and a transport vehicle as an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the track of the transport vehicle system and the transport vehicle.
搬送車システム1は、物品Wを搬送するためのシステムであり、軌道3と、軌道3上を走行する搬送車5と有している。この実施形態では、軌道3は工場の床面6に設置されており、さらに、軌道3の周囲はクリーンルームになっている。なお、軌道3は天井から吊り下げられていてもよい。
The transport vehicle system 1 is a system for transporting an article W, and includes a track 3 and a
(2)軌道
軌道3の構造を説明する。軌道3は、図1に示すように、走行レール7とガイドレール9とから構成されている。なお、図1において、左右方向が軌道3の延長方向に直交する方向であり、以下、X方向という。
(2−1)走行レール
走行レール7は、搬送車5が走行を行うレールであり、左右一対の第1走行レール11および第2走行レール13から構成されている。走行レール7に沿って、複数種類の被検出部が設けられている。被検出部は、例えば、反射テープ、鉄板、バーコードである。
(2) Track The structure of track 3 will be described. As shown in FIG. 1, the track 3 includes a
(2-1) Traveling Rail The traveling
(2−2)ガイドレール
ガイドレール9は、搬送車5を走行レール7に沿ってガイドするためのレールであり、第1ガイドレール15および第2ガイドレール17を有している。第1ガイドレール15および第2ガイドレール17は、第1走行レール11および第2走行レール13と平行に延びており、さらに第1走行レール11および第2走行レール13から鉛直方向に離れてつまり上方に配置されている。この実施形態では、第1ガイドレール15および第2ガイドレール17は、第1走行レール11および第2走行レール13に対して、X方向の位置も一致している。
(2-2) Guide Rail The
第1ガイドレール15および第2ガイドレール17は鉛直方向に所定の幅を有しており、X方向内側を向く第1ガイド面15aおよび17aと、X方向外側を向く第2ガイド面15bおよび17bとを有している。
The
第1ガイドレール15および第2ガイドレール17を支持する機構として、一対の第1支持機構19と第2支持機構21がそれぞれ設けられている。第1支持機構19および第2支持機構21は、支柱23と、横延長部材25と、第1支持部材27とを有している。支柱23、横延長部材25、および第1支持部材27からなるセットは、軌道3の延びる方向に複数配置されている。支柱23は、第1ガイドレール15の外側に設けられ、床面6から上方に延びている。横延長部材25は、支柱23の上端からX方向内側に向かって第1走行レール11の上方まで延びている。第1支持部材27は、横延長部材25の内側端から下方に延びており、第1ガイドレール15または第2ガイドレール17を支持している。以上により、第1ガイドレール15および第2ガイドレール17は、床面6から所定の高さに維持されている。
As a mechanism for supporting the
(3)非接触給電部
第1支持機構19および第2支持機構21には、非接触給電部31が設けられている。非接触給電部31は、搬送車5に給電を行うための機構であり、第1給電部33と、第2給電部35とを有している。第1給電部33および第2給電部35は、第2支持部材37と、給電線ホルダ39と、給電線41とを有している。なお、図1において、第1給電部33はX方向左側に設けられており、第2給電部35はX方向右側に設けられている。
(3) Non-contact power supply unit The first support mechanism 19 and the
給電線41は、軌道3に沿って延びている。第2支持部材37および給電線ホルダ39は、給電線41に沿って複数箇所に配置され、給電線41を支持している。
第2支持部材37は、横延長部材25のX方向中間付近から下方に延びており、給電線ホルダ39を支持している。
The
The
給電線ホルダ39は、連結部43と、2本の保持部45とを有している。受電部57はX方向に延びており、2本の保持部45は連結部43の両端から下方に延びている。2本の保持部45は下端において給電線41を保持している。このようにして、給電線41は給電線ホルダ39によって上下方向に支持されている。つまり、2本の保持部45に給電線41の荷重が作用する方向は保持部45の延びる方向と同じであるので、保持部45がたわみ変形しにくい。したがって、支持部材が横方向方向に延びて給電線を支持する従来の構造に比べて、本実施形態では給電線41の垂れ下がり量が減っている。
給電線41の一端には、電力供給装置(図示せず)が設けられている。電力供給装置は、給電線41に高周波電力を供給する。
The power
A power supply device (not shown) is provided at one end of the
以上述べた構造において、給電線ホルダ39および給電線41は、第1ガイドレール15および第2ガイドレール17のX方向外側に配置されている。また、この実施形態では、給電線ホルダ39および給電線41の上下方向位置は、第1ガイドレール15および第2ガイドレール17の上下方向位置と一致している。
In the structure described above, the
(4)搬送車
搬送車5は、物品Wを搬送するための無人走行車である。物品Wは、例えば、液晶基板を入れたカセットのような重量部品である。搬送車5は、図1に示すように、主に、搬送車本体49と、一対の車輪51と、移載装置53と、ガイド機構55と、受電部57とを有している。
(4) Transport vehicle The
(4−1)搬送車本体
搬送車本体49は、箱形形状であり、後述するように内部に各種装置を有している。
車輪51は、搬送車本体49のXの両側面下部に配置されており、第1走行レール11および第2走行レール13の上に置かれている。車輪51は、走行モータ89(図6)およびロータリエンコーダ91(図6)に接続されている。走行モータ89は車輪51を駆動可能である。ロータリエンコーダ91は車輪51の回転数を検出可能である。
移載装置53は、搬送車本体49の上面に配置されており、物品Wを載置するとともに、物品Wをステーション(図示せず)との間で移載するための装置である。移載装置53としては、スライドフォーク、各種コンベア、スカラーアームが用いられる。
(4-1) Transport Vehicle Main Body The transport vehicle
The
The
(4−2)ガイド機構
ガイド機構55は、搬送車5が軌道3に沿って走行するようにガイドするための機構であり、主に、二対の固定ガイドローラ61と、一対の分岐ガイドローラ63と、一対のガイド昇降機構65とを有している。二対の固定ガイドローラ61は、図2に示すように、搬送車本体49の上端で前後両側に一対ずつ配置されている。各対の固定ガイドローラ61は、X方向両側に離れて配置されている。固定ガイドローラ61は、鉛直方向に延びる軸中心回転可能な部材であり、第1ガイドレール15の第1ガイド面15aおよび第2ガイドレール17の第1ガイド面17aに常に当接または近接している。
(4-2) Guide Mechanism The
一対の分岐ガイドローラ63は、搬送車本体49の上端でかつX方向両側に配置されている。さらに、一対の分岐ガイドローラ63は、鉛直方向に延びる軸中心回転可能な部材である。分岐ガイドローラ63は、第1ガイドレール15の第2ガイド面15bおよび第2ガイドレール17の第2ガイド面17bに当接または近接する第1位置(図3)と、第1位置から下方にある第2位置(図4)および第3位置(図5)とで移動可能である。分岐ガイドローラ63の具体的な位置については後述する。
The pair of
一対のガイド昇降機構65は、第3支持部材67と、ガイド駆動部69(図6)とを有している。第3支持部材67は、搬送車本体49の上部のX方向両端に設けられている。第3支持部材67は、X方向に水平に延びる部材であり、分岐ガイドローラ63を支持している。第3支持部材67は、一端が搬送車本体49内に挿入され、所定範囲内で上下方向に移動可能に支持されている。
The pair of
ガイド駆動部69は、X方向両側の第3支持部材67にそれぞれ対応して、第1ガイド駆動部69aおよび第2ガイド駆動部69bを有している。第1ガイド駆動部69aおよび第2ガイド駆動部69bは、例えば、電動シリンダとシャフトとからなり、一対の第3支持部材67を別個独立して上下方向に移動させることができる。別の実施例として、一対の第3支持部材同士が、対称的に連動するように連結されてもよい。その場合は1つの動力源で一対の部材を駆動可能である。
The
(4−3)受電部
受電部57は、非接触給電部31から電力を得るための一対のピックアップユニット59を有している。一対のピックアップユニット59は、第3支持部材67のX方向外側に配置されており、給電線ホルダ39および給電線41に対応する位置に配置されている。各ピックアップユニット59は、断面が略E字型をしたフェライト製のコア60と、コア60に巻かれたピックアップコイル62とを有している。具体的には、コア60は、連結部73と、第1〜第3突起75,77,79とを有している。連結部73は、第3支持部材67の上面に固定されており、X方向に所定の長さを有している。第1〜第3突起75,77,79は、所定の開口59aを介してX方向に並んでおり、連結部73から上方に向かって延びている。ピックアップコイル62は、第2突起77に巻かれている。給電線ホルダ39に保持された一対の給電線41が、第1突起75と第2突起77の間の開口59aと、第2突起77と第3突起79の間の開口59aとの中にそれぞれ配置されている。給電線41に高周波電流を流すことによって発生する磁界がピックアップコイル62に作用して、ピックアップコイル62に誘導電流が発生する。このようにして、給電線41からピックアップユニット59に非接触で電力を供給し、走行モータ89を駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。このように非接触給電部31と搬送車5の受電部57とによって、非接触給電機構82が構成されている。
(4-3) Power Receiving Unit The
(5)制御構成
図6を用いて、搬送車5の制御構成を説明する。図6は、搬送車の制御構成を示すブロック図である。
(5) Control Configuration The control configuration of the
搬送車5は、制御部81を有している。制御部81は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部81は、走行制御部83と、ガイド制御部85と、移載制御部87とを有している。走行制御部83は、走行モータ89に駆動信号を送信する。ガイド制御部85は、第1ガイド駆動部69aおよび第2ガイド駆動部69bに駆動信号を送信できる。移載制御部87は、移載装置53に駆動信号を送信できる。
制御部81は、図示していないが、上位のコントローラとの送受信手段を有しており、それによりコントローラから搬送指令を受信するとともに、コントローラに対して搬送結果および現在位置を報告する。
The
Although not shown, the
さらに、制御部81には、ロータリエンコーダ91、磁気センサ93が接続されている。
Further, a
走行制御部83内には、ルートマップが記憶されている。搬送車5は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
A route map is stored in the
The route map is a map that describes the arrangement of the travel route, the position of the origin, the reference position based on the origin, and the coordinates of the transfer position. The coordinates are obtained by converting the travel distance from the origin into the number of output pulses of the encoder of the transport vehicle.
(6)受電部および分岐ガイドローラの位置変更
図3〜図5を用いて、受電部57および分岐ガイドローラ63の位置変更について説明する。図3〜図5は、受電部および分岐ガイドローラの各位置を示す模式図である。
(6) Position Change of Power Receiving Unit and Branch Guide Roller The position change of the
(6−1)第1位置
図3では、ガイド駆動部69によって、受電部57および分岐ガイドローラ63は最も高い位置に移動している。そのため、一対の給電線41はピックアップユニット59の開口59a内で奥側に位置しており、ピックアップコイル62は受電可能になっているまた、分岐ガイドローラ63は、第1ガイドレール15の第2ガイド面15bに接触している。
(6-1) First Position In FIG. 3, the
(6−2)第2位置
図4では、ガイド駆動部69によって、受電部57および分岐ガイドローラ63は上下方向の中間の位置に移動している。そのため、一対の給電線41はピックアップユニット59の開口59a内で手前側に位置しており、ピックアップコイル62は受電可能になっている。また、分岐ガイドローラ63は、第1ガイドレール15の第2ガイド面15bから下方に外れている。
(6-2) Second Position In FIG. 4, the
(6−3)第3位置
図5では、ガイド駆動部69によって、受電部57および分岐ガイドローラ63は最も低い位置に移動している。そのため、一対の給電線41はピックアップユニット59の開口59aから上方に外れた位置にあり、そのためピックアップコイル62は受電不能になっている。また、分岐ガイドローラ63は、第1ガイドレール15の第2ガイド面15bから下方に外れている。
(6-3) Third Position In FIG. 5, the
(7)分岐部
図2を用いて、搬送車システム1における軌道3のレイアウトについて説明する。
(7) Branching portion The layout of the track 3 in the transport vehicle system 1 will be described with reference to FIG.
図2では、軌道3からなる走行路は、第1直線部101と、分岐部103と、分岐部103から右側に曲がる曲線部105と、分岐部103からそのまま直線状に延びる第2直線部107とを有している。搬送車5は、第1直線部101から分岐部103を通って、曲線部105または第2直線部107に進入する。
In FIG. 2, the travel path composed of the track 3 includes a first
第1走行レール11と第2走行レール13は、曲線部105と第2直線部107の両方に分かれて延びている。
The first traveling
第1直線部101から曲線部105にかけて(つまり、分岐部103において)、第2ガイドレール17は連続して形成されているが、第1ガイドレール15は一部が途切れている。第1直線部101から第2直線部107にかけて(つまり、分岐部103において)、第1ガイドレール15は連続して形成されているが、第2ガイドレール17は一部が途切れている。
第1直線部101から曲線部105にかけて(つまり、分岐部103において)、第2走行レール13側の給電線41は連続して形成されているが、第1走行レール13側の給電線41は一部が途切れている。第1直線部101から第2直線部107にかけて(つまり、分岐部103において)、第1走行レール11側の給電線41は連続して形成されているが、第2走行レール13側の給電線41は一部が途切れている。
The
From the first
図2において、第1走行レール11のX方向内側の複数箇所に、磁気マーカ80が設けられている。磁気マーカ80は、第1直線部101において分岐部103に入る前、第2直線部107において分岐部103から出たところ、曲線部105において分岐部103から出たところに設置されている。
In FIG. 2,
(8)分岐路通過時の制御動作
図7を用いて、分岐部103における搬送車5の制御動作を説明する。図7は、分岐動作分岐位置におけるガイドローラの位置制御を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、搬送車5が第1直線部101から分岐部103を通って第2直線部107に進入する動作を説明する。
(8) Control operation at the time of passing through the branch path The control operation of the
ステップS1では、第1直線部101を走行する搬送車5が分岐部103の手前の位置に到達するのを待つ。この判断のために、走行制御部83は、磁気センサ93(図1および図6)からの検出結果ならびにロータリエンコーダ91からの検出結果を利用する。
なお、通常走行時には、図4に示すように、X方向両側の受電部57および分岐ガイドローラ63は第2位置に配置されている。したがって、分岐ガイドローラ63は第1ガイドレール15に接触していない。また、給電線41は、ピックアップユニット59の開口59a内に挿入されており給電が可能になっている。
In step S <b> 1, it waits for the
During normal traveling, as shown in FIG. 4, the
ステップS2では、ガイド制御部85が第1ガイド駆動部69aに駆動信号を送信して、第1ガイド駆動部69aがX方向左側の第3支持部材67、分岐ガイドローラ63および受電部57を上方に移動させる。つまり、図4の状態から図3の状態に移行して、X方向左側の分岐ガイドローラ63が第1ガイドレール15の第2ガイド面15bに接触する状態になる。さらに、ガイド制御部85が第2ガイド駆動部69bに駆動信号を送信して、第2ガイド駆動部69bがX方向右側の第3支持部材67、分岐ガイドローラ63および受電部57を下方に移動させる。つまり、図4の状態から図5の状態に移行して(なお、正しくは図4および図5はX方向右側の第3支持部材67,分岐ガイドローラ63および受電部57ではないが、ここでは説明のために図4および図5を用いている)、X方向右側のピックアップユニット59が、第1直線部105におけるX方向右側の給電線41から外れて給電不能な位置まで移動する。
In step S2, the
ステップS3では、搬送車5が分岐部103を通過するのを待つ。この判断のために、走行制御部83は、磁気センサ93からの検出結果ならびにロータリエンコーダ91からの検出結果を利用する。分岐部103を通過すると、ガイド制御部85が第1ガイド駆動部69aに駆動信号を送信して、第1ガイド駆動部69aがX方向左側の第3支持部材67、分岐ガイドローラ63および受電部57を下方に移動させる。つまり、図3の状態から図4の状態に移行して、X方向左側の分岐ガイドローラ63が第1ガイドレール15の第2ガイド面15bから離れた状態になる。さらに、ガイド制御部85が第2ガイド駆動部69bに駆動信号を送信して、第2ガイド駆動部69bがX方向右側の第3支持部材67、分岐ガイドローラ63および受電部57を上方に移動させる。つまり、図5の状態から図4の状態に移行して(なお、正しくは図4および図5はX方向右側の第3支持部材67,分岐ガイドローラ63および受電部57ではないが、ここでは説明のために図4および図5を用いている)、X方向右側のピックアップユニット59が、第2直線部107におけるX方向右側の給電線41に対して受電可能な位置まで移動する。
搬送車5が曲線部105に移動する場合には、上述の場合と左右逆の動作が行われる。
In step S <b> 3, it waits for the
When the
(9)特徴
上記実施形態は下記のように表現できる。
搬送車システム1は、軌道3と、給電線41と、複数の給電線ホルダ39と、搬送車5と、ピックアップユニット59と、ガイド昇降機構65とを備えている。軌道3は、分岐部103を有する。給電線41は、軌道3に沿って配置されている。複数の給電線ホルダ39は間隔を空けて配置され、給電線ホルダ39の保持部45は鉛直方向に延びて給電線41を支持する。ピックアップユニット59は、搬送車5に設けられ、給電線41に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有する。ガイド駆動部69は、分岐部103において、給電線41からピックアップユニット59を離れさせることができる。
このシステムでは、給電線41が鉛直方向に延びる給電線ホルダ39の保持部45によって支持されているので、給電線41は垂れ下がりにくくなっており、そのため給電線41がピックアップユニット59にこすれにくい。さらに、ピックアップユニット59の開口59aが鉛直方向に延びているので、給電線41が垂れ下がったとしても、ピックアップユニット59に接触しにくい。さらに、ガイド駆動部69が分岐部103において、給電線41からピックアップユニット59を離れさせるので、搬送車5が軌道3の分岐部103を走行可能である。
(9) Features The above embodiment can be expressed as follows.
The transport vehicle system 1 includes a track 3, a
In this system, since the
軌道3は、搬送車5が走行する走行レール7と、走行レール7から鉛直方向に離れた位置に配置されたガイドレール9とを有している。搬送車5は、ガイドレール9に対して進出および退避可能な分岐ガイドローラ63をさらに有している。第1支持部材27は、鉛直方向においてガイドレール9側に配置されている。ここでは、第1支持部材27がガイドレール9と鉛直方向の同じ側に配置されているので、ピックアップユニット59を給電線41から離す向きと、分岐ガイドローラ63をガイドレール9から離す向きを同じにすることができる。これにより、全体の構成が簡単になる。
The track 3 includes a
ピックアップユニット59と分岐ガイドローラ63は同時に移動可能なように一体的に連結されている。ガイド駆動部69は、ピックアップユニット59および分岐ガイドローラ63を同時に移動させる。したがって、分岐ガイドローラ63を駆動するための特別な機構が不要になる。
The
上記実施形態の他の効果は、搬送車5の傾き防止である。受電部57および分岐ガイドローラ63の位置が第1ガイドレール15および第2ガイドレール17のX方向外側にあるので、搬送車5がX方向に傾いた場合に、受電部57および分岐ガイドローラ63が第1ガイドレール15または第2ガイドレール17に接触することで、搬送車5のそれ以上の傾きが防止される。
Another effect of the above embodiment is prevention of the inclination of the
(10)他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(10) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
前記実施形態では、ピックアップユニットと分岐ガイドローラは一体に移動していたが、両者は別個に移動可能としてもよい。 In the above embodiment, the pickup unit and the branch guide roller are moved together, but both may be movable separately.
前記実施形態では給電線ホルダおよび給電線が搬送車の上方側に配置されていたが、これら部材は搬送車の下方側に配置されていてもよい。その場合は、ピックアップユニットも搬送車の下方側に配置される。具体的には、ピックアップユニットの開口が下方を向いて、給電線がピックアップユニットの開口内に下方から挿入されることになる。 In the above-described embodiment, the feeder line holder and the feeder line are disposed on the upper side of the transport vehicle. However, these members may be disposed on the lower side of the transport vehicle. In that case, the pickup unit is also arranged below the transport vehicle. Specifically, the opening of the pickup unit faces downward, and the feeder line is inserted into the opening of the pickup unit from below.
前記実施形態ではガイドレールが搬送車の上方側に配置されたが、ガイドレールは搬送車の下方側に配置されてもよい。その場合は、分岐ガイドローラも搬送車の下方側に配置される。 In the embodiment, the guide rail is disposed on the upper side of the transport vehicle. However, the guide rail may be disposed on the lower side of the transport vehicle. In that case, the branch guide roller is also arranged on the lower side of the transport vehicle.
前記実施形態では通常走行時には分岐ガイドローラをガイドレールに非接触としていたが、通常走行時に分岐ガイドローラをガイドレールに接触させていてもよい。その場合は、分岐ガイドローラは図3に示された第1位置と図5に示された第3位置との間で移動させられる。つまり、搬送車5が通常走行している時にはX方向両側の機構が図3に示す状態であって、分岐ガイドローラ63が第1ガイドレール15の第2ガイド面15bに接触しており、さらに一対の給電線41がピックアップユニット59の開口59a内に挿入されている。また、搬送車5が分岐部または合流部を走行している時にはX方向片側の機構が図5に示す状態であって、分岐ガイドローラ63が第1ガイドレール15の第2ガイド面15bから離れており、さらに一対の給電線41がピックアップユニット59の開口59aから外れている。
In the above embodiment, the branch guide roller is not in contact with the guide rail during normal traveling, but the branch guide roller may be in contact with the guide rail during normal traveling. In that case, the branch guide roller is moved between the first position shown in FIG. 3 and the third position shown in FIG. That is, when the
本発明は、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a transport vehicle system that supplies power to a transport vehicle by a non-contact power supply method.
1 搬送車システム
3 軌道
5 搬送車
6 床面
7 走行レール
9 ガイドレール
11 第1走行レール
13 第2走行レール
15 第1ガイドローラ
15a 第1ガイド面
15b 第2ガイド面
17 第2ガイドローラ
17a 第1ガイド面
17b 第2ガイド面
19 第1支持機構
21 第2支持機構
23 支柱
25 横延長部材
27 第1支持部材
31 非接触給電部
33 第1給電部
35 第2給電部
37 第2支持部材
39 給電線ホルダ
41 給電線
43 連結部
45 保持部(支持部材)
49 搬送車本体
51 車輪
53 移載装置
55 ガイド機構
57 受電部
59 ピックアップユニット
59a 開口
60 コア
61 固定ガイドローラ
62 ピックアップコイル
63 分岐ガイドローラ
65 ガイド昇降機構(退避機構)
67 第3支持部材
69 ガイド駆動部
69a 第1ガイド駆動部
69b 第2ガイド駆動部
73 連結部
75 第1突起
77 第2突起
79 第3突起
80 磁気マーカ
81 制御部
82 非接触給電部
83 走行制御部
85 ガイド制御部
87 移載制御部
89 走行モータ
91 ロータリエンコーダ
93 磁気センサ
101 第1直線部
103 分岐部
105 曲線部
107 第2直線部
W 物品
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transfer vehicle system 3
49
67
Claims (3)
前記軌道に沿って配置された非接触給電線と、
間隔を空けて配置され、鉛直方向に延びて前記非接触給電線を支持する複数の支持部材と、
搬送車と、
前記搬送車に設けられ、前記非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有するピックアップユニットと、
前記分岐部または前記合流部において、前記非接触給電線から前記ピックアップユニットを離れさせることができる退避機構と、
を備えた搬送車システム。 A track having a bifurcation or a junction,
A non-contact power supply line disposed along the track,
A plurality of support members arranged at intervals and extending in the vertical direction to support the non-contact power supply line;
A transport vehicle;
A pickup unit provided in the transport vehicle and having an opening that is close to the non-contact power supply line and faces in a vertical direction;
A retracting mechanism capable of separating the pickup unit from the non-contact power supply line at the branch portion or the junction portion;
Car carrier system equipped with.
前記搬送車は、前記ガイドレールに対して進出および退避可能な分岐ガイドローラをさらに有しており、
前記支持部材は、鉛直方向において前記ガイドレール側に配置されている、請求項1に記載の搬送車システム。 The track includes a travel rail on which the transport vehicle travels, and a guide rail disposed at a position away from the travel rail in the vertical direction,
The transport vehicle further includes a branch guide roller that can advance and retreat with respect to the guide rail,
The transport vehicle system according to claim 1, wherein the support member is disposed on the guide rail side in a vertical direction.
前記退避機構は、前記ピックアップユニットおよび前記分岐ガイドローラを同時に移動させる、請求項2に記載の搬送車システム。 The pickup unit and the branch guide roller are integrally connected so as to be movable simultaneously,
The transport vehicle system according to claim 2, wherein the retracting mechanism moves the pickup unit and the branch guide roller simultaneously.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010128447A JP2011254669A (en) | 2010-06-04 | 2010-06-04 | Carrier vehicle system |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015157685A (en) * | 2014-02-24 | 2015-09-03 | 株式会社岡村製作所 | Carrier truck |
WO2019180908A1 (en) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 株式会社Fuji | Transport system |
JP7544095B2 (en) | 2022-05-16 | 2024-09-03 | 株式会社ダイフク | Running equipment |
-
2010
- 2010-06-04 JP JP2010128447A patent/JP2011254669A/en active Pending
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