JP2011199738A - Wireless communication system and roadside communication instrument used for the same, and method of assigning time slot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、高度道路交通システム(ITS:Intelligent Transport System)に好適である無線通信システムと、このシステムの構成要素となる路側通信機に関する。より具体的には、その路側通信機に対するタイムスロットの割当方法に関する。 The present invention relates to a radio communication system suitable for, for example, an intelligent transport system (ITS) and a roadside communication device as a component of the system. More specifically, the present invention relates to a time slot allocation method for the roadside communication device.
近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、或いは車両同士で情報交換を行い、これらの情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている(例えば、特許文献1参照)。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。
In recent years, for the purpose of promoting traffic safety and preventing traffic accidents, vehicle safety has been achieved by receiving information from infrastructure devices installed on roads or exchanging information between vehicles and utilizing these information. An intelligent road traffic system that improves the above has been studied (for example, see Patent Document 1).
Such an intelligent road traffic system is mainly composed of a plurality of roadside communication devices which are wireless communication devices on the infrastructure side and a plurality of in-vehicle communication devices which are wireless communication devices mounted on each vehicle.
この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機同士が行う路路間通信と、路側通信機と車載通信機とが行う路車(又は車路)間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。 In this case, a combination of communication performed between communication subjects includes road-to-road communication between road-side communication devices, road-to-vehicle (or vehicle-road) communication between road-side communication devices and vehicle-mounted communication devices, and vehicle-mounted communication. Vehicle-to-vehicle communication performed between aircraft.
上記高度道路交通システムにおいては、車車間通信をはじめ、路車間通信や路路間通信及び路歩間通信も含め、これらの各通信の共存を図るに当たって、帯域を有効利用してどのような通信制御を行うかが課題となる。そこで、限られた周波数帯域内で路路間、路車間及び車車間の各通信を行うべく、マルチアクセス(Multiple Access)が用いられることが検討されている。 In the above-mentioned intelligent road traffic system, including communication between vehicles, road-to-vehicle communication, road-to-road communication, and road-to-step communication, in order to coexist these communications, what kind of communication is used by effectively utilizing the bandwidth. The issue is whether to perform control. In view of this, it has been studied that multiple access is used to perform communication between roads, road vehicles, and vehicles within a limited frequency band.
このマルチアクセス方式としては、周波数分割多重(FDMA:Frequency Division Multiple Access)や符号分割多重(CDMA:Code Division Multiple Access)があるが、山間部などで少数の車載通信機のみでの通信も想定される車車間通信としてのマルチアクセス方式としては、例えばCSMA(Carrier Sense Multiple Access)に代表される自律的なランダムアクセス方式を採用するのが好ましい。 As this multi-access method, there are frequency division multiplexing (FDMA) and code division multiple access (CDMA), but communication with only a small number of in-vehicle communication devices is assumed in mountainous areas. As a multi-access method for inter-vehicle communication, it is preferable to adopt an autonomous random access method represented by CSMA (Carrier Sense Multiple Access), for example.
しかし、路側通信機が存在するエリアでは、路車間通信、路路間通信及び車車間通信が共存する。この場合、インフラ側である路側通信機の取り扱う情報の優先度が高いのが一般的であるため、車車間通信よりも路車間通信や路路間通信が優先的に行われる仕組みが必要である。
そこで、路側通信機の情報送信を優先的に行うためには、通信を行う時間を分割して路側通信機の送信専用のタイムスロットを設ける、時分割多重(TDMA:Time Division Multiple Access)によるマルチアクセスが有効となる。
However, road-to-vehicle communication, road-to-road communication, and vehicle-to-vehicle communication coexist in an area where roadside communication devices exist. In this case, since the priority of the information handled by the roadside communicator that is the infrastructure side is generally high, a mechanism that gives priority to road-to-vehicle communication and road-to-road communication over vehicle-to-vehicle communication is required. .
Therefore, in order to preferentially transmit information of the roadside communication device, a time division multiplexing (TDMA) time division multiple (TDMA) time division in which a time for communication is divided and a time slot dedicated to transmission of the roadside communication device is provided. Access is enabled.
従って、例えば、複数の交差点に設置された路側通信機群で構成される無線通信システムを想定すると、各路側通信機が送信するタイムスロットをTDMA方式で割り当て、残った時間スロットをCSMA方式による車車間通信に使用させるのが、合理的な通信システムになると考えられる。
なお、この場合、各路側通信機からの送信タイミングを制御するため、各路側通信機は他の路側通信機との時刻同期機能を有している必要がある。
Therefore, for example, assuming a wireless communication system composed of a group of roadside communication devices installed at a plurality of intersections, a time slot transmitted by each roadside communication device is assigned by the TDMA method, and the remaining time slot is assigned to a vehicle by the CSMA method. It is considered to be a rational communication system to be used for inter-vehicle communication.
In this case, in order to control the transmission timing from each roadside communication device, each roadside communication device needs to have a time synchronization function with other roadside communication devices.
上記のような路側の送信制御のためのTDMA方式と、車車間でのマルチアクセスのためのCSMA方式が混在する高度道路交通システムでは、路側通信機に優先的に割り当てる送信時間が余りに長いと、車載通信機の送信時間が短くなり過ぎたり、車車間のパケット到達率が低下したりして、車車間通信に悪影響が及ぶことが懸念される。
特に、ITS用の通信帯域としては、700MHz帯で概ね10MHz幅とする規格が検討されており、かかる比較的狭い帯域幅の場合は、路側通信機の送信信号が到達するダウンリンクエリアでの車載通信機の送信時間を如何に有効に確保するかが問題となる。
In an intelligent road traffic system in which the TDMA system for roadside transmission control as described above and the CSMA system for multi-access between vehicles are mixed, if the transmission time preferentially assigned to the roadside communication device is too long, There is a concern that the transmission time of the in-vehicle communication device becomes too short, or the inter-vehicle packet arrival rate is lowered, which adversely affects the inter-vehicle communication.
In particular, as a communication band for ITS, a standard of approximately 10 MHz in the 700 MHz band has been studied. In the case of such a relatively narrow bandwidth, the vehicle is mounted in the downlink area where the transmission signal of the roadside communication device reaches. The problem is how to ensure the transmission time of the communication device effectively.
その反面、路側通信機の設置が本格的に普及すると、都市部において多数の路側通信機が比較的狭いエリア内の隣接交差点に集中して設置されることが想定される。
このように路側通信機を複数の交差点に設置する場合には、ダウンリンクエリアが重複する範囲にある車載通信機に対する電波干渉(以下、「直接干渉」ということがある。)が生じないように、当該直接干渉が発生する位置関係にある路側通信機の送信時間を、異なるタイムスロットに割り当てるのが合理的である。
On the other hand, if the installation of roadside communicators becomes widespread, it is assumed that many roadside communicators are concentrated and installed at adjacent intersections in a relatively small area in urban areas.
When roadside communication devices are installed at a plurality of intersections as described above, radio wave interference (hereinafter sometimes referred to as “direct interference”) with respect to in-vehicle communication devices in the range where the downlink areas overlap is prevented. It is reasonable to assign the transmission times of the roadside communication devices in the positional relationship where the direct interference occurs to different time slots.
しかし、上記のように、直接干渉が発生し得る複数の路側通信機の送信時間を異なるタイムスロットに割り当てる方法では、路側通信機の設置数の増加に伴って、定義すべきスロット数を増加せざるを得ない可能性が高く、その分だけ車側に開放する送信時間が短縮するという問題がある。なお、この問題は、後述する間接干渉が発生し得る複数の路側通信機の送信時間を異なるタイムスロットに割り当てる場合にも、同様に当てはまる。
本発明は、かかる従来の問題点に鑑み、複数の路側通信機が無線通信を行うためのタイムスロットを割り当てる場合において、必要なスロット数を少なくして移動通信機の送信機会を有効に確保することを第1の目的とする。
However, as described above, in the method in which the transmission times of a plurality of roadside communication devices that may cause direct interference are assigned to different time slots, the number of slots to be defined increases as the number of roadside communication devices is increased. There is a high possibility that it will be unavoidable, and there is a problem that the transmission time to open to the vehicle side is shortened accordingly. This problem also applies to the case where the transmission times of a plurality of roadside communication devices that may cause indirect interference described later are assigned to different time slots.
In the present invention, in view of such conventional problems, when a plurality of roadside communication devices allocate time slots for performing wireless communication, the number of necessary slots is reduced to effectively secure transmission opportunities of mobile communication devices. This is the first purpose.
一方、上記直接干渉が生じない位置関係にある路側通信機同士については、当該路側通信機の送信信号の衝突のみを想定するならば、基本的に同じスロット番号のタイムスロットに割り当てることが可能である。
しかし、直接干渉が生じない位置関係にある複数の路側通信機であっても、各路側通信機のタイムスロットのスロット長が揃っていないと、特定の車載通信機に対して、路側通信機からのダウンリンク信号と、他の車載通信機からの送信信号とが電波干渉する(以下、「間接干渉」ということがある。)ことがあり、このため、当該特定の車載通信機がダウンリンク信号を適切に受信できない場合がある。
On the other hand, roadside communication devices that are in a positional relationship where direct interference does not occur can be basically assigned to time slots with the same slot number, assuming only the collision of transmission signals of the roadside communication devices. is there.
However, even for a plurality of roadside communication devices that are in a positional relationship where direct interference does not occur, if the slot length of the time slot of each roadside communication device is not aligned, The downlink signal and the transmission signal from another in-vehicle communication device may cause radio wave interference (hereinafter, also referred to as “indirect interference”). May not be properly received.
本発明は、かかる従来の問題点に鑑み、移動通信機による無線通信を介した間接干渉を有効に防止できる無線通信システム等を提供することを第2の目的とする。 A second object of the present invention is to provide a wireless communication system and the like that can effectively prevent indirect interference via wireless communication by a mobile communication device in view of such conventional problems.
(1) 本発明の無線通信システムは、所定サイクルで繰り返す複数のタイムスロットのうちの少なくとも1つで無線送信する複数の路側通信機と、前記タイムスロット以外の時間帯において無線送信が許容された移動通信機とを備えた無線通信システムであって、次の(a)で定義される直接干渉又は次の(b)で定義される間接干渉が発生し得る位置関係にある複数の前記路側通信機の送信時間が、同じ前記タイムスロット内において時分割で割り当てられていることを特徴とする。
(a) 1つの移動通信機に対して複数の路側通信機からのダウンリンク信号が同時に到達する直接干渉
(1) In the wireless communication system of the present invention, a plurality of roadside communication devices that wirelessly transmit in at least one of a plurality of time slots repeated in a predetermined cycle, and wireless transmission is permitted in a time zone other than the time slots A wireless communication system including a mobile communication device, wherein a plurality of the roadside communication are in a positional relationship in which direct interference defined in the following (a) or indirect interference defined in the following (b) may occur. The transmission times of the machines are allocated in a time division within the same time slot.
(A) Direct interference in which downlink signals from a plurality of roadside communication devices reach one mobile communication device at the same time
(b) 第1の路側通信機のダウンリンクエリアに第1の移動通信機があり、第1の路側通信機と前記直接干渉が生じない位置関係にある第2の路側通信機のダウンリンクエリアに、第2の移動通信機がある場合に、第1の路側通信機のダウンリンク信号と、第2の移動通信機の送信信号又はこの送信信号を契機として無線送信された他の移動通信機の送信信号とが、第1の移動通信機に対して同時に到達する間接干渉 (B) The downlink area of the second roadside communication device that has the first mobile communication device in the downlink area of the first roadside communication device and has a positional relationship that does not cause direct interference with the first roadside communication device. In addition, when there is a second mobile communication device, the downlink signal of the first roadside communication device, the transmission signal of the second mobile communication device, or another mobile communication device wirelessly transmitted using this transmission signal as a trigger Indirect interference that simultaneously arrives at the first mobile communication device
本発明の無線通信システムによれば、上記直接干渉又は間接干渉が発生し得る位置関係にある複数の路側通信機の送信時間を、同じタイムスロット内において時分割で割り当てるようにしたので、直接干渉又は間接干渉が発生し得る路側通信機同士を一律に異なるタイムスロットに割り当てる場合に比べて、必要なスロット数を少なくすることができ、移動通信機に開放する送信時間をなるべく長く設定することができる。
このため、移動通信機の送信機会をより有効に確保することができ、前記第1の目的が達成される。
According to the wireless communication system of the present invention, since the transmission times of a plurality of roadside communication devices in a positional relationship in which direct interference or indirect interference can occur are allocated in a time division within the same time slot, direct interference Or, compared with the case where roadside communication devices that may cause indirect interference are uniformly assigned to different time slots, the number of necessary slots can be reduced, and the transmission time that is open to the mobile communication device can be set as long as possible. it can.
For this reason, the transmission opportunity of a mobile communication apparatus can be ensured more effectively, and the first object is achieved.
(2) 本発明の無線通信システムにおいて、同じ前記タイムスロット内において2番目以降に無線送信を行う前記路側通信機は、先行して無線送信する他の前記路側通信機のダウンリンク信号を受信可能であり、かつ、そのダウンリンク信号の送信完了を検出してから無線送信を開始することが好ましい。
この場合、先行して無線送信する路側通信機の時刻が不正確である等の理由で、その送信時間の終了が遅れても、後続の送信時間との重複による直接干渉を未然に防止できるという利点がある。
(2) In the wireless communication system of the present invention, the roadside communication device that performs wireless transmission after the second in the same time slot can receive downlink signals of other roadside communication devices that wirelessly transmit in advance. In addition, it is preferable to start wireless transmission after detecting the completion of transmission of the downlink signal.
In this case, even if the end of the transmission time is delayed due to inaccurate time of the roadside communication device that performs wireless transmission in advance, direct interference due to overlap with the subsequent transmission time can be prevented in advance. There are advantages.
(3) また、本発明の無線通信システムにおいて、同じ前記タイムスロットに時分割で割り当れられる複数の前記路側通信機の送信時間を、所定のガードタイムを挟んで稠密に割り当てるようにすれば、1つのタイムスロットにできるだけ多くの路側通信機の送信時間を割り当てることができ、スロット数の増大をより有効に防止することができる。 (3) Further, in the wireless communication system of the present invention, if the transmission times of the plurality of roadside communication devices assigned to the same time slot by time division are densely allocated with a predetermined guard time in between. As many transmission times of roadside communication devices as possible can be assigned to one time slot, and an increase in the number of slots can be prevented more effectively.
(4) 本発明の無線通信システムにおいて、同じ前記タイムスロットに時分割で割り当てられる複数の前記路側通信機は、少なくとも1つの側道に繋がる中規模又は小規模の交差点に設置される前記路側通信機であることが好ましい。
その理由は、中規模又は小規模の交差点は、大規模の交差点に比べて道路の車線数が少なく、その分だけダウンリンク信号の情報量も少なく送信時間が短いので、所定のスロット長のタイムスロットにできるだけ多くの路側通信機の送信時間を割り当てることができるからである。
(4) In the wireless communication system of the present invention, the plurality of roadside communication devices assigned in time division to the same time slot are installed at a medium-scale or small-scale intersection connected to at least one side road. It is preferable that it is a machine.
The reason for this is that medium-sized or small-scale intersections have fewer road lanes than the large-scale intersections, and the amount of information of downlink signals is reduced accordingly, so the transmission time is short. This is because the transmission time of as many roadside communication devices as possible can be assigned to the slot.
(5) もっとも、本発明の無線通信システムにおいて、幹線道路のみが流入する大規模の交差点に設置される前記路側通信機を更に含んでいてもよく、当該路側通信機については、その送信時間が単独で1つの前記タイムスロットに割り当てられていることが好ましい。
その理由は、大規模の交差点の場合は、ダウンリンク信号の送信データ量が多く送信時間が長いので、他の路側通信機の送信時間とともに同じタイムスロット内に時分割で割り当てると、当該タイムスロットのスロット長が大きくなり過ぎるからである。
(5) However, the radio communication system of the present invention may further include the roadside communication device installed at a large intersection where only the main road flows, and the transmission time of the roadside communication device is the same. It is preferable that the time slot is assigned independently.
The reason for this is that, in the case of a large intersection, the amount of downlink signal transmission data is large and the transmission time is long, so if it is assigned in the same time slot along with the transmission time of other roadside communication devices in time division, the time slot This is because the slot length is too large.
(6) 一方、本発明の無線通信システムにおいて、前記間接干渉が発生し得る位置関係にある複数の前記路側通信機の送信時間については、開始時刻とスロット長がほぼ同じに揃えられた同じ前記タイムスロットに割り当てることにしてもよい。
この場合、直接干渉が生じないために同じタイムスロットが割り当てられる複数の路側通信機について、そのタイムスロットの開始時刻とスロット長が揃っていない場合に発生する、移動通信機間の無線通信を介した上記間接干渉を有効に防止することができ、前記第2の目的が達成される。
(6) On the other hand, in the wireless communication system of the present invention, for the transmission times of the plurality of roadside communication devices in a positional relationship where indirect interference can occur, the same start time and slot length are the same. You may decide to allocate to a time slot.
In this case, with respect to a plurality of roadside communication devices to which the same time slot is assigned because direct interference does not occur, wireless communication between mobile communication devices occurs when the start time and slot length of the time slot are not uniform. The indirect interference can be effectively prevented, and the second object is achieved.
(7) 本発明の路側通信機は、本発明の無線通信システムを構成する路側通信機のうち、自装置の送信時間と他の路側通信機の送信時間とが同じタイムスロット内において時分割で割り当てられている、当該自装置に係る路側通信機に関するものである。
従って、本発明の路側通信機によれば、本発明の無線通信システムと同様に、前記第1の目的を達成することができる。
(7) The roadside communication device of the present invention is a time-division method in a time slot in which the transmission time of its own device and the transmission time of other roadside communication devices are the same among the roadside communication devices constituting the wireless communication system of the present invention. This relates to the assigned roadside communication device related to the device.
Therefore, according to the roadside communication device of the present invention, the first object can be achieved as in the wireless communication system of the present invention.
(8) 本発明のタイムスロットの割当方法は、本発明の無線通信システムを構成する路側通信機に対する割当方法であって、前記(a)で定義される直接干渉又は前記(b)で定義される間接干渉が発生し得る位置関係にある複数の前記路側通信機を抽出するステップと、抽出された複数の前記路側通信機の送信時間を、同じ前記タイムスロット内において時分割で割り当てるステップと、を含むことを特徴とする。
従って、この割当方法によれば、本発明の無線通信システムと同様に、前記第1の目的を達成することができる。
(8) The time slot allocation method of the present invention is an allocation method for the roadside communication device constituting the wireless communication system of the present invention, and is defined by direct interference defined in (a) or defined in (b). Extracting a plurality of roadside communication devices in a positional relationship where indirect interference can occur, and assigning transmission times of the extracted plurality of roadside communication devices in a time division within the same time slot; It is characterized by including.
Therefore, according to this allocation method, the first object can be achieved as in the radio communication system of the present invention.
(9) また、本発明のタイムスロットの割当方法は、前記間接干渉が発生し得る位置関係にあるものとして抽出された複数の前記路側通信機の送信時間を、開始時刻とスロット長がほぼ同じに揃えられた同じ前記タイムスロットに割り当てるステップを、更に含むものである。
従って、この割当方法によれば、本発明の無線通信システムと同様に、前記第2の目的を達成することができる。
(9) Further, in the time slot allocation method of the present invention, the transmission times of the plurality of roadside communication devices extracted as being in a positional relationship where the indirect interference can occur are substantially the same in start time and slot length. And assigning to the same time slot aligned.
Therefore, according to this allocation method, the second object can be achieved as in the radio communication system of the present invention.
以上の通り、本発明によれば、複数の路側通信機のスロット割当に必要なスロット数を少なくできるので、移動通信機の送信機会を有効に確保することができる。
また、本発明によれば、移動通信機による無線通信を介した間接干渉を防止できるので、ダウンリンク信号の受信不良をより確実に防止することができる。
As described above, according to the present invention, the number of slots required for slot assignment of a plurality of roadside communication devices can be reduced, so that it is possible to effectively secure transmission opportunities for mobile communication devices.
Further, according to the present invention, since indirect interference via wireless communication by the mobile communication device can be prevented, it is possible to more reliably prevent a downlink signal reception failure.
〔システムの全体構成〕
図1は、本発明の実施形態に係る高度道路交通システム(ITS)の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図1に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機1、路側通信機2、車載通信機3(図2及び図3参照)、中央装置4、車載通信機3を搭載した車両5、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ6を含む。
[Overall system configuration]
FIG. 1 is a schematic perspective view showing an overall configuration of an intelligent road traffic system (ITS) according to an embodiment of the present invention. In this embodiment, as an example of the road structure, a grid structure in which a plurality of roads in the north-south direction and the east-west direction intersect with each other is assumed.
As shown in FIG. 1, the intelligent transportation system of this embodiment is equipped with a
交通信号機1と路側通信機2は、複数の交差点Ji(図例では、i=1〜12)のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線7を介してルータ8に接続されている。このルータ8は交通管制センター内の中央装置4に接続されている。
中央装置4は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Jiの交通信号機1及び路側通信機2とLAN(Local Area Network)を構成している。従って、中央装置4は、各交通信号機1及び各路側通信機2との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置4は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
The
The
路側センサ6は、各交差点Jiに流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ6は、直下を通行する車両5を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報S4や画像データS5は通信回線7を介して中央装置4に送信される。
なお、図1及び図2では、図示を簡略化するために、各交差点Jiに信号灯器が1つだけ描写されているが、実際の各交差点Jiには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも4つの信号灯器が設置されている。
The
In FIG. 1 and FIG. 2, only one signal lamp is depicted at each intersection Ji for the sake of simplicity of illustration, but each actual intersection Ji is used for ascending and descending roads that intersect each other. At least four signal lamps are installed.
〔中央装置〕
中央装置4は、ワークステーション(WS)やパーソナルコンピュータ(PC)等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側通信機2、路側センサ6からの各種の交通情報の収集・処理(演算)・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
具体的には、中央装置4の制御部は、自身のネットワークに属する交差点Jiの交通信号機1に対して、同一道路上の交通信号機1群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御(面制御)を行うことができる。
[Central equipment]
The
Specifically, the control unit of the
また、中央装置4は、通信回線7を介してLAN側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、信号灯器の灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令S1や、渋滞情報等を含む交通情報S2を所定時間ごとに交通信号機1及び路側通信機2に送信している(図1参照)。
信号制御指令S1は、前記系統制御や広域制御を行う場合の信号制御パラメータの演算周期(例えば、1.0〜2.5分)ごとに送信され、交通情報S2は、例えば5分ごとに送信される。
In addition, the
The signal control command S1 is transmitted every calculation period (for example, 1.0 to 2.5 minutes) of the signal control parameter when performing the system control and the wide area control, and the traffic information S2 is transmitted every 5 minutes, for example. Is done.
また、中央装置4の通信部は、各交差点Jiに対応する路側通信機2から、その通信機2が車載通信機3から受信した車両5の現在位置等を含む車両情報S3、車両通過時に生じるパルス信号よりなる車両感知器(図示せず)の感知情報S4、及び、監視カメラが撮影した道路のデジタル情報よりなる画像データS5等を受信しており、中央装置4の制御部は、これらの各種情報に基づいて前記系統制御や広域制御を実行する。
Further, the communication unit of the
〔無線通信の方式等〕
図2は、上記高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
図2では、互いに交差する2つの道路の各々が上りと下りで片側1車線のものとして例示されているが、道路構造はこれに限られるものではない。
図2にも示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機3との間で無線通信が可能な複数の路側通信機2と、キャリアセンス方式で他の通信機2,3と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機3と備えた無線通信システムとしても機能している。
[Wireless communication systems, etc.]
FIG. 2 is a road plan view showing a part of the jurisdiction area of the above intelligent road traffic system.
In FIG. 2, each of two roads intersecting each other is illustrated as one lane on one side in the up and down directions, but the road structure is not limited to this.
As shown also in FIG. 2, the intelligent transportation system of this embodiment includes a plurality of
図1及び図2の例では、複数の路側通信機2は、それぞれ路側の交差点Jiごとに設置されていて、交通信号機1の支柱に取り付けられている。一方、車載通信機3は、道路を走行する車両5の一部又は全部に搭載されている。
車両5に搭載された各車載通信機3は、路側通信機2からのダウンリンク信号の到達範囲であるダウンリンクエリアAにおいてダウンリンク信号を受信可能である。
In the example of FIG. 1 and FIG. 2, the plurality of
Each in-
また、本実施形態では、車載通信機3の送信信号の到達距離は、路側通信機2のダウンリンク信号の到達距離以下であるとする。従って、各路側通信機2は、自装置のダウンリンクエリアAの範囲内を走行する車載通信機3との無線通信が可能である。
このように、本実施形態ITSでは、車載通信機3同士(車車間通信)の通信と、路側通信機2と車載通信機3との間(「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。)の通信については、無線通信が用いられている。
In the present embodiment, it is assumed that the reach of the transmission signal of the in-
Thus, in the present embodiment ITS, communication between the vehicle-mounted communication devices 3 (vehicle-to-vehicle communication) and between the
また、隣接する路側通信機2同士の設置位置が比較的近く、互いのダウンリンクエリアAが重複(一部重複でも全部重複でもよい。)する場合には、その路側通信機2同士での無線通信(路路間通信)が可能である。
なお、前記した通り、交通管制センターに設けられた中央装置4は、各路側通信機2と有線での双方向通信が可能であるが、これらの間も無線通信であってもよい。
Further, when the installation positions of the adjacent
As described above, the
路側通信機2は、自身が無線送信するためのタイムスロット(図4の第1スロットT1)をTDMA方式で割り当てており、このタイムスロット以外の時間帯(図4の第2スロットT2)には無線送信を行わない。
すなわち、路側通信機2用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機3のためのCSMA方式による送信時間として開放されている。
The
That is, the time zone other than the time slot for the
また、路側通信機2は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機2との時刻同期機能を有している。
この路側通信機2の時刻同期は、例えば、自身の時計をGPS衛星から取得した時刻に合わせるGPS同期や、自身の時計を他の路側通信機2からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。
The
The time synchronization of the
〔路側通信機〕
図3は、路側通信機2と車載通信機3の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機2は、無線通信のためのアンテナ20が接続された無線通信部(送受信部)21と、中央装置4と双方向通信する有線通信部22と、それらの通信制御を行うプロセッサ(CPU:Central Processing Unit)等よりなる制御部23と、制御部23に接続されたROMやRAM等の記憶装置よりなる記憶部24とを備えている。
[Roadside communication device]
FIG. 3 is a block diagram showing the internal configuration of the
The
路側通信機2の記憶部24は、制御部23が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信機2,3の通信機ID等を記憶している。
路側通信機2の制御部23は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、無線通信部21の送信タイミングを制御する送信制御部23Aと、各通信部21,22の受信データの中継処理を行うデータ中継部23Bとを有する。
The
The
路側通信機2のデータ中継部23Bは、有線通信部22が受信した中央装置4からの交通情報S2等を、いったん記憶部24に一時的に記憶させ、無線通信部21にブロードキャスト送信させる。
また、データ中継部23Bは、無線通信部21が受信した車両情報S3を、いったん記憶部24に一時的に記憶させ、有線通信部22を介して中央装置4に転送する。
The
In addition, the
路側通信機2の送信制御部23Aは、他装置との間で送信タイミングを同期させつつ、自装置に割り当てられた所定のスロット番号iのタイムスロットT1(図4参照:以下、「スロットi」ということがある。)内において、所定の送信時間だけ無線送信を行う。
すなわち、路側通信機2の記憶部24は、例えば次のa)及びb)の情報を含む割当情報S6を記憶している。この割当情報S6は路側通信機2ごとに個別に設定される。
a) 自装置が使用中のスロット番号i(図4参照)
b) スロット番号iの第1スロットT1(図4参照)の開始時刻及び継続時間
The
That is, the
a) Slot number i being used by the own device (see FIG. 4)
b) Start time and duration of the first slot T1 (see FIG. 4) with slot number i
また、路側通信機2の記憶部24は、自装置からダウンリンク送信すべき情報量(送信データ量)に対応する送信時間と、その送信開始時刻とを記憶している。この送信開始時刻と送信時間は、自装置に割り当てられたタイムスロットT1内に収まるように、路側通信機2ごとに個別に設定される。
送信制御部23Aは、設定された送信時間長のダウンリンク信号を生成して、このダウンリンク信号を設定された送信開始時刻に無線通信部21に送信させる。
Further, the
The
路側通信機2の送信時間は、自装置に割り当てられたスロット長の最大限に設定してもよいが、本実施形態では、他の通信機2,3との同期ずれや受信側の情報処理時間等を考慮して、所定のマージン(例えば10μsオーダーのガードタイム)をもってスロット長よりもやや短めに設定される。
また、路側通信機2の送信時間は、自装置に割り当てられたスロット長の範囲内で任意の時間長さに設定可能であり、そのスロット長よりも大幅に短い時間(例えば、1/3や1/2)に設定することもできる。
Although the transmission time of the
Further, the transmission time of the
なお、ダウンリンク信号の送信開始時刻と送信時間のうち、送信開始時刻については、自装置の割当情報S6に含まれるスロットiの開始時刻に基づいて、各路側通信機2の送信制御部23Aが自律的に生成するようにしてもよい。
路側通信機2の送信制御部23Aは、上記割当情報S6を含むダウンリンク信号に、現在時刻のタイムスタンプを付して無線通信部21にブロードキャスト送信させる。
Of the transmission start time and transmission time of the downlink signal, the transmission start time is determined by the
The
車載通信機3は、上記割当情報S6とタイムスタンプを含むダウンリンク信号を受信すると、そのタイムスタンプの現在時刻を基準として、割当情報S6に記されたスロット番号iの第1スロットT1以外の時間帯(図4の第2スロットT2)に無線送信を行う。
なお、後述するメイン周期Cmを割当情報S6に含めるようにすれば、スロットiの開始時刻やタイムスタンプの現在時刻をメイン周期Cm内の相対時刻で表現することができる。この場合、それらの時刻を絶対時刻で表現する場合に比べて、割当情報S6のビット数を低減することができる。
When the in-
If the main period Cm described later is included in the allocation information S6, the start time of the slot i and the current time of the time stamp can be expressed by relative time within the main period Cm. In this case, the number of bits of the allocation information S6 can be reduced compared to the case where those times are expressed in absolute time.
上記割当情報S6には、少なくとも、自装置が使用するスロットiの時間が含まれていればよいが、路路間通信や中央装置4との通信によって他の路側通信機2の割当情報S6が分かっている場合は、他装置の割当情報S6を自装置から送信することにしてもよい。
各路側通信機2に対する、割当情報S6及び送信時間の設定方法(タイムスロットの割当方法)の詳細については後述する。
The allocation information S6 only needs to include at least the time of the slot i used by the own device. However, the allocation information S6 of another
Details of the allocation information S6 and the transmission time setting method (time slot allocation method) for each
〔タイムスロットの内容〕
図4は、路車間通信のタイムスロットの一例を示す概念図である。
図4に示すように、路車間通信のタイムスロットは、第1スロットT1と第2スロットT2とを含み、これらの合計期間が一定のスロット周期Csで繰り返ようになっている。各スロット周期Csの第1スロットT1は、路側通信機2用のタイムスロットであり、この時間帯では路側通信機2による無線送信が許容される。
[Contents of time slot]
FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating an example of a time slot for road-to-vehicle communication.
As shown in FIG. 4, the time slot of road-to-vehicle communication includes a first slot T1 and a second slot T2, and the total period of these is repeated at a constant slot period Cs. The first slot T1 of each slot cycle Cs is a time slot for the
第1スロットT1にはスロット番号iが付されており、このスロット番号iは周期的にインクリメント(デクリメントであってもよい。)される。
また、第2スロットT2は、車載通信機3用のタイムスロットであり、この時間帯は車載通信機3による無線送信用として開放するため、路側通信機2の送信制御部23Aは第2スロットT2では無線送信を行わない。
A slot number i is assigned to the first slot T1, and the slot number i is periodically incremented (may be decremented).
The second slot T2 is a time slot for the in-
スロット番号iは、予め定められた所定数nとなると当初番号(図例ではi=1)に戻る。従って、n回分のスロット周期Csをメイン周期Cmとすると、各スロット番号i〜nの第1スロットT1はそのメイン周期Cmごとに1回ずつ生じる。
なお、各周期Cs,Cmの時間長やスロット周期Csの総数nについては、システム事業者が適宜設定することができるが、本実施形態では、一例として、Cs=10ms、Cm=100ms及びn=10とする。
When the slot number i reaches a predetermined number n, it returns to the initial number (i = 1 in the figure). Therefore, if the slot period Cs for n times is the main period Cm, the first slot T1 of each slot number i to n is generated once for each main period Cm.
The system operator can appropriately set the time length of each cycle Cs, Cm and the total number n of slot cycles Cs. In this embodiment, as an example, Cs = 10 ms, Cm = 100 ms, and n = 10 is assumed.
図4において、スロット番号i=1〜3の第1スロットT1に記したドット●は、当該スロット番号iの各第1スロットT1に複数の路側通信機2の送信時間が割り当てられていることを示している。
すなわち、図4の例では、スロット1に、交差点J1と交差点J11に設置された2つの路側通信機2の送信時間が割り当てられ、スロット2に、交差点J2、交差点J9、交差点J10に設置された2つの路側通信機2の送信時間が割り当てられている。
In FIG. 4, the dot ● marked in the first slot T1 of the slot number i = 1 to 3 indicates that the transmission times of the plurality of
That is, in the example of FIG. 4, the transmission time of the two
その理由は、例えば図1の交差点J1と交差点J11のように、距離が離れた路側通信機2同士はダウンリンクエリアAが重複しておらず、1つの車載通信機3が各路側通信機2から同時にダウンリンク信号を受ける直接干渉(図6(a)参照)が生じないか、或いはその可能性が極めて低いことから、これらに同じスロットiを設定して各路側通信機2の送信時間が重複しても、車載通信機3が各路側通信機2からダウンリンク信号を適切に受信できるからである。
The reason is that, for example, as shown in the intersection J1 and the intersection J11 in FIG. 1, the
一方、1つの車載通信機3について上記直接干渉が発生し得る、比較的近い位置関係にある路側通信機2同士の場合は、スロット番号iを同じに設定して送信時間を重複させることはできない。
もっとも、直接干渉が発生し得る路側通信機2同士でも、第1スロットT1内において時分割で送信時間をスケジューリングすれば、同じスロット番号iに設定できるが、この点については後述する。また、直接干渉が生じない同じスロット番号iの路側通信機2同士でも、図7(b)に示す間接干渉が生じる場合があるが、この点についても後述する。
On the other hand, in the case of
Of course, even the
〔車載通信機〕
図3に戻り、車載通信機3は、無線通信のためのアンテナ30に接続された通信部(送受信部)31と、この通信部31に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部32と、この制御部32に接続されたROMやRAM等の記憶装置よりなる記憶部33とを備えている。
記憶部33は、制御部32が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信装置2,3の通信機ID等を記憶している。
[In-vehicle communication device]
Returning to FIG. 3, the in-
The
車載通信機3の制御部32は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部31に行わせるものであり、路側通信機2のような時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、車載通信機3の通信部31は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
The
Accordingly, the
また、車載通信機3の制御部32は、ある路側通信機2から通信部31がダウンリンク信号を受信すると、そのダウンリンク信号から当該路側通信機2の割当情報S6とタイムスタンプを抽出する。
そして、制御部32は、上記タイムスタンプの時刻を基準として、割当信号S6に記されたスロット番号iのタイムスロットT1以外の時間帯(図4の第2スロットT2)においてのみ、キャリアセンス方式による無線送信を通信部31に行わせる。
In addition, when the
Then, the
更に、車載通信機3の制御部32は、車両5(車載通信機3)の現時の位置、方向及び速度等を含む車両情報S3を、通信部31を介して外部にブロードキャストで無線送信させている。
また、車載通信機3の制御部32は、他の車両5から直接受信した車両情報S3や、路側通信機2から受信した他の車両5の車両情報S3に含まれる、位置、速度及び方向に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避する安全運転支援制御を行うことができる。
Furthermore, the
In addition, the
図5は、車載通信機3が送信するデータフォーマットの一例を示す図である。
図5に示すように、車載通信機3の送信信号には、プリアンブル、ヘッダ、データ、CRC(Cyclic Redundancy Check)が含まれている。
このうち、データには、車両5の位置、方向(進行方向)及び速度が含まれるが、路側通信機2からの送信信号を受信した場合の受信レベルを含めることもできる。車両5の位置や方向は、通常は、GPS等の車両5側のセンサ類が自律的に測定した情報であるが、光ビーコン等のインフラ側から取得可能な場合もある。速度は、車両5の速度センサに基づいた情報である。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a data format transmitted by the in-
As shown in FIG. 5, the transmission signal of the in-
Among these, the data includes the position, direction (traveling direction), and speed of the
〔直接干渉を避けるスロット割当方法〕
図6(a)は、直接干渉の説明図であり、図6(b)及び(c)は、直接干渉を回避するスロット割当を示すタイムチャートである。
ここで、「直接干渉」とは、1つの車載通信機3に対して複数の路側通信機2からのダウンリンク信号が同時に到達することをいう。この場合、複数のダウンリンク信号が衝突して電波干渉するため、車載通信機3がダウンリンク信号を適切に受信できなくなる可能性が高い。
[Slot allocation method to avoid direct interference]
FIG. 6A is an explanatory diagram of direct interference, and FIGS. 6B and 6C are time charts showing slot assignment for avoiding direct interference.
Here, “direct interference” means that downlink signals from a plurality of
かかる直接干渉は、図6(a)に示すように、2つの路側通信機2A,2BのダウンリンクエリアA,Aが重複する範囲にある車両5に対して、各路側通信機2A,2Bが同時にダウンリンク送信する場合に発生する。
そこで、このような直接干渉を回避するには、例えば図6(b)に示すように、一方の路側通信機2Aの送信時間Taをスロットk(スロット番号i=kの第1スロットT1)に割り当て、他方の路側通信機2Bの送信時間Tbをスロットk+1に割り当てるというように、両者の送信時間Ta,Tbを異なるスロット番号に割り当てればよい。
As shown in FIG. 6A, such direct interference is caused by the
In order to avoid such direct interference, for example, as shown in FIG. 6B, the transmission time Ta of one
しかし、路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbを一律に異なるスロットk,k+1に割り当てる方法では、路側通信機2の設置数の増加に伴って、定義すべきスロット数iを増加せざるを得ない可能性が高くなり、従って、その分だけ車載通信機3に開放する送信時間が短縮される可能性が高くなる。
そこで、図6(c)に示すように、直接干渉が発生し得る位置関係にある路側通信機2A,2B同士でも、ダウンリンク送信に必要な送信時間Ta,Tbを、同じスロット番号kのタイムスロットT1内に時分割で割り当てることにしてもよい。
However, in the method in which the transmission times Ta and Tb of the
Therefore, as shown in FIG. 6C, the transmission times Ta and Tb necessary for downlink transmission are set to the times of the same slot number k even between the
このように、同じスロット番号kのタイムスロットT1に複数の路側通信機2A,2B送信時間Ta,Tbを時分割で割り当てれば、路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbを必ず異なるタイムスロットT1に割り当てる方法(図6(b)の場合)に比べて、必要なスロット数を少なくすることができ、車載通信機3に開放する送信時間をなるべく長く設定できる可能性がある。
In this way, if a plurality of
また、本実施形態では、同じタイムスロットT1(スロットk)に時分割で割り当れられる路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbは、所定のガードタイムGを挟んで稠密に割り当てられる。
なお、図6(c)では、1つのスロットkに2つの路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbを割り当てているが、1つのスロットkに割り当てる路側通信機2の送信時間は、3つ以上であってもよく、この場合、3つ以上の送信時間がガードタイムGを挟んでスロットkの内部に稠密に割り当てられる。
In the present embodiment, the transmission times Ta and Tb of the
In FIG. 6C, the transmission times Ta and Tb of the two
このように、所定のガードタイムGを挟んで複数の送信時間を稠密に割り当てるようにすれば、1つのスロットkにできるだけ多くの路側通信機2の送信時間を割り当てることができ、スロット数の増大をより有効に防止することができる。
一方、図6(c)において、例えば、先行して無線送信する路側通信機2Aの時刻が不正確であるため、送信時間Taの終了がガードタイムGを超えて遅れた場合には、後で無線送信する路側通信機2Bの送信時間Tbと重複し、直接干渉が生じる可能性がある。
In this way, if a plurality of transmission times are densely allocated with a predetermined guard time G interposed therebetween, as many transmission times of the
On the other hand, in FIG. 6C, for example, when the time of the
そこで、スロットk内において後から無線送信を行う路側通信機2Bが、先行して無線送信する路側通信機2Aのダウンリンク信号を受信可能である場合には、その路側通信機2Bは、先行して無線送信する路側通信機2Aのダウンリンク信号の送信完了を検出してから、無線送信を開始することが好ましい。
このようにすれば、路側通信機2Bの送信時間TaがガードタイムGを超えて遅れた場合でも、路側通信機2Bの送信時間Tbとの重複を避けることができ、送信時間Ta,Tbの重複に伴う直接干渉を未然に防止することができる。
Therefore, when the
In this way, even when the transmission time Ta of the
〔間接干渉を避けるスロット割当方法〕
図7(a)は、間接干渉の説明図であり、図7(b)は、間接干渉が発生し得るスロット割当を示すタイムチャートである。また、図7(c)は、間接干渉を回避するスロット割当を示すタイムチャートである。
ここで、図7(a)に示すように、第1の路側通信機2AのダウンリンクエリアAに第1の車載通信機3Aがあり、第1の路側通信機2Aと直接干渉が生じない位置関係にある第2の路側通信機2BのダウンリンクエリアAに、第2の車載通信機3Bがある場合を想定する。
[Slot allocation method to avoid indirect interference]
FIG. 7A is an explanatory diagram of indirect interference, and FIG. 7B is a time chart showing slot allocation in which indirect interference can occur. FIG. 7C is a time chart showing slot assignment for avoiding indirect interference.
Here, as shown to Fig.7 (a), there exists the 1st vehicle-mounted communication apparatus 3A in the downlink area A of the 1st
上記の場合において、「間接干渉」とは、第1の路側通信機2Aのダウンリンク信号と、第2の車載通信機3Bの送信信号Sb、又は、この送信信号Sbを契機として無線送信された他の車載通信機3Cの送信信号Scとが、第1の車載通信機3Aに対して同時に到達することをいう。
In the above case, “indirect interference” means that the downlink signal of the first
かかる間接干渉は、図7(b)に示すように、各路側通信機2A,2BのタイムスロットT1の継続時間(スロット長)が異なる場合に発生し得る問題である。以下、この点について説明する。
すなわち、図7(b)に示すように、路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbがいずれも同じスロット番号kのタイムスロットT1に割り当てられているが、路側通信機2Aに割り当てられたスロット長Laが、路側通信機2Bに割り当てられたスロット長Lbよりも長いと仮定する。
Such indirect interference is a problem that may occur when the durations (slot lengths) of the time slots T1 of the
That is, as shown in FIG. 7B, the transmission times Ta and Tb of the
この場合、路側通信機2AのダウンリンクエリアAでその路側通信機2Aの割当情報S6を取得した第1の車載通信機3Aは、長い方のスロット長Laの範囲で無線送信が規制される。
これに対して、路側通信機2BのダウンリンクエリアAでその路側通信機2Bの割当情報S6を取得した第2の車載通信機3Bは、短い方のスロット長Lbの範囲でしか無線送信が規制されず、スロット長Lbの経過後でかつスロット長Laの経過前の時間帯(図6(b)のLa−Lbの時間帯)に無線送信を行うことができる。
In this case, the first in-vehicle communication device 3A that has acquired the allocation information S6 of the
On the other hand, in the downlink area A of the
従って、第2の車載通信機3Bが上記時間帯(La−Lb)で無線送信を行うと、車載通信機3A,3B間の距離が車載通信機3の電波到達距離以下の場合には、当該時間帯(La−Lb)に送信された第2の車載通信機3Bの送信信号Sbが、第1の車載通信機3Aに到達する。
また、車載通信機3A,3B間の距離が電波到達距離を超える場合でも、第2の車載通信機3Bの送信信号Sbを受けて車両情報S3を中継する第3の車載通信機3Cの送信信号Scが、第1の車載通信機3Aに到達することもあり得る。
Therefore, when the second in-
Further, even when the distance between the in-
このように、直接干渉が生じない位置関係にあるため、路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbを同じスロットkに割り当てる場合であっても、互いのスロット長La,Lbが異なっている場合には、長い方のスロット長Laの路側通信機2Aに従う第1の車載通信機3Aに対して、その路側通信機2Aからのダウンリンク信号と、短い方のスロット長Lbに従う第2の車載通信機3Bからの送信信号Sb、或いは、この送信信号Sbを契機とした別の送信信号Scとが同時に到達する場合(間接干渉)があり、このような間接干渉が生じると、第1の車載通信機3Aが、路側通信機2Aのダウンリンク信号を適切に受信できなくなる恐れがある。
As described above, since the positional relationship is such that no direct interference occurs, even when the transmission times Ta and Tb of the
なお、図7(b)の例では、各路側通信機2A,2Bのスロットkの開始時刻が同じであることを前提として、スロット長La,Lbが異なる場合を例示したが、そのスロット長La,Lbが相違する場合だけでなく、各路側通信機2A,2Bのスロットkの開始時刻がずれて設定されている場合や、そのスロットkの開始時刻とスロット長の双方が相違する場合にも、上記間接干渉が発生し得る。
In the example of FIG. 7B, the case where the slot lengths La and Lb are different on the assumption that the start times of the slots k of the
そこで、このような間接干渉を回避するため、本実施形態では、図7(c)に示すように、直接干渉が生じない路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbを同じスロットk(スロット番号i=kの第1スロットT1)に割り当てる場合において、各スロットkの開始時刻とスロット長La,Lbをほぼ同じに揃えた状態で、路側通信機2A,2BにタイムスロットT1を割り当てるようにしている。
このようにすれば、直接干渉が生じないために同じスロットkが割り当てられる路側通信機2A,2Bについて、そのスロットkの開始時刻とスロット長La,Lbが揃っていないために発生する、車載通信機3A〜3Cの無線通信を介した間接干渉を有効に防止することができる。
Therefore, in order to avoid such indirect interference, in this embodiment, as shown in FIG. 7C, the transmission times Ta and Tb of the
In this way, for
なお、上記間接干渉は、第1の車載通信機3Aに対する、第1の路側通信機2Aのダウンリンク信号と他の車載通信機3B,3Cの送信信号Sbとの電波干渉であるから、第2の車載通信機3Bからの送信信号Sbだけを想定するとすれば、ダウンリンクエリアAの端同士が車載通信機3の電波到達距離よりも遠い路側通信機2A,2B同士は、間接干渉の問題がないとして取り扱うことができる。
また、第3の車載通信機3Cの送信信号Scについても想定する場合には、ダウンリンクエリアAの端同士が、車載通信機3の電波到達距離に車車間通信の中継可能回数を乗じた距離よりも遠い路側通信機2A,2B同士を、間接干渉の問題がないとして取り扱うようにすればよい。
Note that the indirect interference is radio wave interference between the downlink signal of the first
Further, when the transmission signal Sc of the third in-
従って、間接干渉が生じ得る位置関係にある路側通信機2A,2Bを抽出するには、直接干渉が生じない複数の路側通信機2の中から、ダウンリンクエリアAの端同士が、車載通信機3の電波到達距離以下、或いは、この距離に中継可能回数を乗じた距離以下になっているか否かを判定し、この判定結果が肯定的である路側通信機2A,2Bを採用すればよい。
Therefore, in order to extract the
更に、間接干渉の位置関係にある路側通信機2A,2Bのスロットkの開始時刻とスロット長を揃える場合においては、その時刻及び時間を単純に厳密に同値に設定するのが簡便であるが、他の車載通信機3B,3Cによる送信信号Sb,Scの信号処理時間等に伴う、当該送信信号Sb,Scが第1の車載通信機3Aに到達するまでの遅延時間を考慮して、それらの時刻及び時間を若干相違させることにしてもよい。
Furthermore, in the case where the start time and the slot length of the slot k of the
なお、図7(a)に示す間接干渉が発生し得る位置関係にある路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbについても、図6(c)に示すように、同じスロット番号kのタイムスロットT1に時分割で割り当てることにしてもよい。
この場合、路側通信機2A,2Bの送信時間Ta,Tbが異なるため、間接干渉が原因である車載通信機3の受信不良を未然に防止できると同時に、必要なスロット数もできるだけ少なくすることができる。
Note that the transmission times Ta and Tb of the
In this case, since the transmission times Ta and Tb of the
〔スロット割当方法の具体例〕
以下、図8〜図12を参照しつつ、本実施形態に係るスロット割当方法の具体例を説明する。ここで、図8は、路側通信機2の配置例を示す道路図である。
図8において、南北方向の6つの道路R1〜R6のうち、2つの道路R2,R4は幹線道路(例えば、合計4車線以上の道路)であり、その他の道路R1,R3,R5,R6は幹線道路よりも規模が小さい側道であるとする。
[Specific example of slot allocation method]
Hereinafter, a specific example of the slot allocation method according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 8 is a road diagram showing an arrangement example of the
In FIG. 8, of the six roads R1 to R6 in the north-south direction, two roads R2 and R4 are trunk roads (for example, a road having a total of four or more lanes), and the other roads R1, R3, R5, and R6 are trunk roads. Suppose that the road is smaller than the road.
また、東西方向の4つのRa〜Rdのうち、2つの道路Ra,Rbは幹線道路であり、その他の道路Rc,Rdは側道であるとする。
更に、図8に示す道路エリアにおいて、路側通信機2の運用を開始する初期段階に、幹線道路Raの交差点A1〜A6(A系列)に路側通信機2を設置し、次の二次段階に、幹線道路Rbの交差点B1〜B6(B系列)に路側通信機2を設置し、設置の普及が進行する三次段階に、側道Rc,Rdの交差点C1〜C6,D1〜D6(C系列とD系列)に路側通信機6を設置するものとする。
In addition, it is assumed that two roads Ra and Rb are main roads and the other roads Rc and Rd are side roads among the four Ra to Rd in the east-west direction.
Further, in the road area shown in FIG. 8, at the initial stage of starting the operation of the
また、図8に示す、東西方向の道路Raに沿うA系列の交差点A1〜A6において、隣接する交差点間は直接干渉が生じる距離であるものとする。その他の系列B〜Dの場合も同様である。
更に、図8に示す、南北方向の道路R1に沿う交差点A1,B1,C1,D1において、隣接する交差点間は直接干渉が生じる距離であるが、交差点C1,D1と交差点A1は直接干渉が生じない距離であるものとする。その他の南北方向の道路R2〜R6に沿う交差点Aj,Bj,Cj,Dj(j=2〜6)の場合も同様である。
In addition, in the A-series intersections A1 to A6 along the road Ra in the east-west direction shown in FIG. The same applies to the other series B to D.
Further, at the intersections A1, B1, C1, and D1 along the north-south road R1 shown in FIG. 8, the distance between adjacent intersections is a direct interference, but the intersections C1, D1 and the intersection A1 cause a direct interference. Suppose there is no distance. The same applies to the intersections Aj, Bj, Cj, Dj (j = 2 to 6) along the other north-south roads R2 to R6.
図9(a)〜(c)は、各交差点において必要な送信データ量と送信時間を示す表であり、図9(a)はA系列の場合、図9(b)はB系列の場合、図9(c)はC,D系列の場合である。なお、送信データ量は16QAMでのデジタル変調を想定している。
A系列において、交差点A2,A4は、東西方向の幹線道路Raと南北方向の幹線道路R2,R4が交差する大規模の交差点であるため、図9(a)の表に示すように、必要な送信データ量が大きく(図例では5000バイト)、これに対応して必要な送信時間が長い(図例では3540μ秒)ものとする。
FIGS. 9A to 9C are tables showing the amount of transmission data and transmission time required at each intersection. FIG. 9A shows the case of the A series, and FIG. 9B shows the case of the B series. FIG. 9C shows the case of the C and D series. The transmission data amount is assumed to be digital modulation with 16QAM.
In the A series, the intersections A2 and A4 are large-scale intersections where the east-west trunk road Ra and the north-south trunk roads R2 and R4 intersect, and as shown in the table of FIG. It is assumed that the amount of transmission data is large (5000 bytes in the example) and the transmission time required corresponding to this is long (3540 μs in the example).
また、A系列において、交差点A1,A3,A5,A6は、東西方向の幹線道路Raと南北方向の側道R1,R3,R5,R6が交差する中規模の交差点であるため、必要な送信データ量も中程度(図例では3000バイト)であり、これに対応して必要な送信時間も中程度(図例では2140μ秒)であるとする。
B系列についても同様であり、交差点B1〜B6の規模に対応する送信データ量に応じて、路側通信機2のダウンリンク信号に必要な送信時間が、図9(b)の表のように定まるものとする。
In the A series, the intersections A1, A3, A5, and A6 are medium-scale intersections where the east-west main road Ra and the north-south side roads R1, R3, R5, and R6 intersect. The amount is also medium (3000 bytes in the example), and the transmission time required corresponding to this is also medium (2140 microseconds in the example).
The same applies to the B-sequence, and the transmission time required for the downlink signal of the
更に、C系列とD系列においても、交差点C1〜C6の規模に対応する送信データ量に応じて、路側通信機2のダウンリンク信号に必要な送信時間が、図9(c)の表のように定まるものとする。
なお、後述する通り、C系列とD系列に設置する路側通信機2の送信時間は、同じスロットkに時分割で割り当てられるので、図9(c)の表の最右列には、C系列とD系列の送信時間の合計時間が記載されている。
Further, in the C series and the D series, the transmission time required for the downlink signal of the
As will be described later, the transmission times of the
図10(a)は、初期段階(A系列)のタイムスロットを示すタイムチャートである。
この初期段階は、図8に示す道路エリアのA系列(交差点A1〜A6)に路側通信機2を新規に設置する最初の段階であるから、各交差点A1〜A6に設置する路側通信機2の送信時間を、順番にスロット1〜6にそれぞれ割り当てるようにする。
FIG. 10A is a time chart showing time slots in the initial stage (A series).
Since this initial stage is the first stage in which the
図10(b)は、B系列のスロット番号の割当表である。
ここで、前記した通り、交差点B1は、南北方向の道路R1を通るA系列の交差点A1と近接しており、交差点A1と直接干渉が生じる位置関係にある。同様に、B系列の他の交差点B2〜B6も、それぞれ交差点A2〜A6と直接干渉が生じる位置関係にある。
そこで、図10(b)に示す例では、B系列の交差点Bj(j=1〜6)に設置する路側通信機2については、A系列の交差点Aj(j=1〜6)に設置する路側通信機2との直接干渉を回避すべく、A系列の場合とはスロット番号を入れ替えるようにしている。
FIG. 10B is a B-sequence slot number assignment table.
Here, as described above, the intersection B1 is close to the A-series intersection A1 passing through the road R1 in the north-south direction, and has a positional relationship in which direct interference occurs with the intersection A1. Similarly, the other intersections B2 to B6 of the B series are in a positional relationship in which direct interference occurs with the intersections A2 to A6, respectively.
Therefore, in the example shown in FIG. 10B, for the
この場合、A系列とB系列との間で、同じスロット内での時分割割当(図6(c)の割当)を採用しない理由は、次の通りである。
すなわち、A系列とB系列には、幹線道路Ra,Rb,R2,R4のみが流入する大規模の交差点A2,A4,B2,B4が含まれており(図8参照)、かかる大規模の交差点A2,A4,B2,B4の場合には、路側通信機2の送信データ量が多く必要な送信時間(3540μ秒)が非常に大きい。
In this case, the reason why the time division allocation (allocation in FIG. 6C) in the same slot is not adopted between the A series and the B series is as follows.
That is, the A series and the B series include large-scale intersections A2, A4, B2, and B4 into which only the main roads Ra, Rb, R2, and R4 flow (see FIG. 8). In the case of A2, A4, B2, and B4, the transmission data amount of the
従って、このような大規模の交差点A2,A4,B2,B4についても、他の路側通信機2の送信時間とともに同じスロットに時分割で割り当てると、そのスロットのスロット長が大きくなり過ぎるからである。
例えば、交差点A2と交差点B2の送信時間は3540μ秒であり、この送信時間を1つのスロットに割り当てると7000μ秒を超えるスロット長になるが、これでは、交差点A2と交差点B2間にある車載通信機3は、スロット周期Cs(=10m秒)内の70%超で無線送信できなくなる。
さらには、交差点A2や交差点B2の路側通信機2と間接干渉が生じ得る位置関係にある路側通信機2との間に位置する車載通信機3においても、スロット周期Cs内の70%超で無線送信ができなくなる。
Therefore, if such large-scale intersections A2, A4, B2, and B4 are allocated to the same slot in a time-sharing manner together with the transmission time of the other
For example, the transmission time of the intersection A2 and the intersection B2 is 3540 μs, and if this transmission time is assigned to one slot, the slot length exceeds 7000 μs. 3, wireless transmission becomes impossible in more than 70% within the slot period Cs (= 10 milliseconds).
Furthermore, even in the in-
一方、B系列の交差点Bj(j=1〜6)に設置する路側通信機2に、A系列の交差点Bj(j=1〜6)に設置済みの路側通信機2と同じスロット番号を割り付ける場合において、新設するB系列と既設のA系列とでスロット長を揃えないと、前記した間接干渉(図7(c)参照)が発生する恐れがある。
そこで、図10(b)の表に示すB系列のスロット割当では、新設するB系列の路側通信機2のスロット長が、既設のA系列のスロット長と同じになるようにスロット番号を入れ替えている。
On the other hand, when the same slot number as the
Therefore, in the B-sequence slot allocation shown in the table of FIG. 10B, the slot numbers are changed so that the slot length of the newly installed B-sequence
例えば、交差点B1の送信時間(2140μ秒)は交差点A5の送信時間(2140μ秒)と同じであるから(図9参照)、交差点B1に設置する路側通信機2のスロットとして、交差点A5のスロット5(スロット長=2.2m秒)がそのまま採用されている。
また、交差点B2の送信時間(3540μ秒)は交差点A4の送信時間(3540μ秒)と同じであるから(図9参照)、交差点B2に設置する路側通信機2のスロットとして、交差点A4のスロット4(スロット長=3.6m秒)がそのまま採用されている。
For example, since the transmission time (2140 μsec) at the intersection B1 is the same as the transmission time (2140 μsec) at the intersection A5 (see FIG. 9), the
Further, since the transmission time (3540 μsec) of the intersection B2 is the same as the transmission time (3540 μsec) of the intersection A4 (see FIG. 9), the
図10(c)は、C,D系列のスロット番号の割当表である。
前記した通り、C系列の交差点Cj(j=1〜6)とD系列の交差点Dj(j=1〜6)は、いずれも、同じ番号jのA系列の交差点Aj(j=1〜6)と直接干渉が生じない位置関係にある。
そこで、図10(c)に示す通り、これらC系列とD系列については、既設のA系列のスロット1〜6をそのまま採用している。
FIG. 10C is an allocation table of slot numbers of C and D series.
As described above, the C series intersection Cj (j = 1 to 6) and the D series intersection Dj (j = 1 to 6) are both the A series intersection Aj (j = 1 to 6) of the same number j. And in a positional relationship where no direct interference occurs.
Therefore, as shown in FIG. 10C, the existing
図11は、C,D系列の時分割のスロット割当を示すタイムチャートである。
ここで、前記した通り、C系列の交差点Cj(j=1〜6)とD系列の交差点Dj(j=1〜6)とは、同じ番号j同士のものについて互いに直接干渉する位置関係にある。
また、図9(c)に示すように、交差点C1と交差点D1の送信時間の合計は、交差点A1の送信時間ととほぼ同等であり、スロット1のスロット長に納めることができる。
FIG. 11 is a time chart showing time-division slot allocation of the C and D sequences.
Here, as described above, the intersection Cj (j = 1 to 6) of the C series and the intersection Dj (j = 1 to 6) of the D series are in a positional relationship that directly interfere with each other with respect to the same number j. .
Further, as shown in FIG. 9C, the total transmission time of the intersection C1 and the intersection D1 is substantially equal to the transmission time of the intersection A1, and can be accommodated in the slot length of the
そこで、本実施形態では、図11に示すように、交差点C1に設置する路側通信機2の送信時間と、交差点D1に設置する路側通信機2の送信時間とを、既設の交差点A1に対応するスロット1の内部に時分割で割り当てるようにしている。
同様に、交差点Cj(j=2〜6)に設置する路側通信機2の送信時間と、交差点Dj(j=2〜6)に設置する路側通信機2の送信時間とは、既設の交差点Aj(j=2〜6)に対応するスロット2〜6の内部に時分割に割り当てられる。
Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 11, the transmission time of the
Similarly, the transmission time of the
図12は、上記三次段階のスロット割当が終了した後の全系列A〜Dのタイムスロットを示すタイムチャートである。
路側通信機2の普及が進む三次段階においては、中規模或いは小規模の交差点Cj,Dj(j=1〜6)に設置する路側通信機2にスロット割当を行う必要が生じるが、中規模或いは小規模の交差点の場合には、必要な送信時間が比較的小さいため、既に決定済みのスロット1〜6のスロット長の範囲内で、送信時間を時分割で割り当て可能となる場合が多いと考えられる。
FIG. 12 is a time chart showing the time slots of all series A to D after the third-stage slot allocation is completed.
In the tertiary stage in which
〔変形例:指向性のある路側通信機〕
図13は、本発明の変形例を示すための道路の平面図である。
この変形例に係る各路側通信機2は、指向性が異なる複数のアンテナを用いた無線通信が可能な無線通信部を搭載している。
上記無線通信部の各アンテナは、図11に矢印で示すように、交差点に流入する各道路の進行方向に沿った指向性を有しており、無線通信部は、そのアンテナごとに送受信タイミングを設定することができる。
[Modification: Roadside communication device with directivity]
FIG. 13 is a plan view of a road for showing a modification of the present invention.
Each
Each antenna of the wireless communication unit has directivity along the traveling direction of each road flowing into the intersection as indicated by an arrow in FIG. 11, and the wireless communication unit sets transmission / reception timing for each antenna. Can be set.
上記のような路側通信機2の場合には、1つの路側通信機2に対して、アンテナごとに独立した複数の通信エリアがあるものと見なすことができる。
そこで、路側通信機2ごとではなくアンテナごとに通信機が存在すると見なして、電波干渉の有無の判定やスロット割当を行うようにすれば、指向性アンテナごとに無線通信が可能な路側通信機2の場合にも、本発明を適用することができる。
In the case of the
Therefore, if it is assumed that there is a communication device for each antenna instead of each
〔その他の変形例〕
今回開示した各実施形態は本発明の例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は、上記実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲とその構成と均等な意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。
例えば、上記実施形態において、所定エリア内にある複数の路側通信機2のスロット割当を中央装置4その他のインフラ側の制御装置が自動的に行ってもよいし、複数の路側通信機2の中から1つの親機を予め選定しておき、この親機が子機に対する総括的なスロット割当を行うことにしてもよい。
[Other variations]
Each embodiment disclosed this time is an illustration of the present invention and is not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above-described embodiment but by the scope of claims for patent, and includes all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of claims for patent.
For example, in the above-described embodiment, the
更に、上記実施形態の高度道路交通システムおいて、車載通信機3の代わりに或いは車載通信機3に加えて、歩行者等が携帯する通信機(携帯通信端末)を用いてもよい。もっとも、この場合には、その携帯通信端末が、上記実施形態の車載通信機3の場合と同様に、路側通信機2の送信時間(第1スロットT1)中においては無線送信を行わないという規約に従う必要がある。
Furthermore, in the intelligent transportation system of the above embodiment, a communication device (mobile communication terminal) carried by a pedestrian or the like may be used instead of or in addition to the in-
1 交通信号機
2 路側通信機
3 車載通信機(移動通信機)
4 中央装置
5 車両
21 無線通信部
22 有線通信部
23 制御部
23A 送信制御部
23B データ中継部
24 記憶部
30 アンテナ
31 通信部
32 制御部
33 記憶部
S1 信号制御指令
S2 交通情報
S3 車両情報
S4 感知情報
S5 画像データ
S6 割当情報
T1 第1スロット(タイムスロット)
T2 第2スロット(タイムスロット)
DESCRIPTION OF
4
T2 Second slot (Time slot)
Claims (9)
次の(a)で定義される直接干渉又は次の(b)で定義される間接干渉が発生し得る位置関係にある複数の前記路側通信機の送信時間が、同じ前記タイムスロット内において時分割で割り当てられていることを特徴とする無線通信システム。
(a) 1つの移動通信機に対して複数の路側通信機からのダウンリンク信号が同時に到達する直接干渉
(b) 第1の路側通信機のダウンリンクエリアに第1の移動通信機があり、第1の路側通信機と前記直接干渉が生じない位置関係にある第2の路側通信機のダウンリンクエリアに、第2の移動通信機がある場合に、第1の路側通信機のダウンリンク信号と、第2の移動通信機の送信信号又はこの送信信号を契機として無線送信された他の移動通信機の送信信号とが、第1の移動通信機に対して同時に到達する間接干渉 A wireless communication system comprising a plurality of roadside communication devices that wirelessly transmit in at least one of a plurality of time slots repeated in a predetermined cycle, and a mobile communication device that is allowed to wirelessly transmit in a time zone other than the time slots. There,
The transmission times of the plurality of roadside communication devices in a positional relationship in which direct interference defined in the next (a) or indirect interference defined in the next (b) may occur are time-divided within the same time slot. A wireless communication system, characterized by being assigned by
(A) Direct interference in which downlink signals from a plurality of roadside communication devices reach one mobile communication device at the same time (b) There is a first mobile communication device in the downlink area of the first roadside communication device, When there is a second mobile communication device in the downlink area of the second roadside communication device in a positional relationship that does not cause direct interference with the first roadside communication device, the downlink signal of the first roadside communication device And indirect interference in which the transmission signal of the second mobile communication device or the transmission signal of another mobile communication device wirelessly transmitted in response to this transmission signal reaches the first mobile communication device at the same time
当該路側通信機については、その送信時間が単独で1つの前記タイムスロットに割り当てられている請求項1〜4のいずれか1項に記載の無線通信システム。 Further including the roadside communication device installed at a large intersection where only a main road flows in,
The radio communication system according to any one of claims 1 to 4, wherein a transmission time of the roadside communication device is independently assigned to one time slot.
特定の前記路側通信機の送信時間と、次の(a)で定義される直接干渉又は次の(b)で定義される間接干渉が発生し得る位置関係にある他の前記路側通信機の送信時間とが、同じ前記タイムスロット内において時分割で割り当てられていることを特徴とする路側通信機。
(a) 1つの移動通信機に対して複数の路側通信機からのダウンリンク信号が同時に到達する直接干渉
(b) 第1の路側通信機のダウンリンクエリアに第1の移動通信機があり、第1の路側通信機と前記直接干渉が生じない位置関係にある第2の路側通信機のダウンリンクエリアに、第2の移動通信機がある場合に、第1の路側通信機のダウンリンク信号と、第2の移動通信機の送信信号又はこの送信信号を契機として無線送信された他の移動通信機の送信信号とが、第1の移動通信機に対して同時に到達する間接干渉 A roadside communication device that wirelessly transmits in at least one of a plurality of time slots repeated in a predetermined cycle and opens a time zone other than the time slot for wireless transmission by a mobile communication device,
The transmission time of a specific roadside communication device and the transmission of another roadside communication device in a positional relationship where direct interference defined in (a) below or indirect interference defined in (b) below may occur. A roadside communication device characterized in that time is allocated in a time division within the same time slot.
(A) Direct interference in which downlink signals from a plurality of roadside communication devices reach one mobile communication device at the same time (b) There is a first mobile communication device in the downlink area of the first roadside communication device, When there is a second mobile communication device in the downlink area of the second roadside communication device in a positional relationship that does not cause direct interference with the first roadside communication device, the downlink signal of the first roadside communication device And indirect interference in which the transmission signal of the second mobile communication device or the transmission signal of another mobile communication device wirelessly transmitted in response to this transmission signal reaches the first mobile communication device at the same time
次の(a)で定義される直接干渉又は次の(b)で定義される間接干渉が発生し得る位置関係にある複数の前記路側通信機を抽出するステップと、
抽出された複数の前記路側通信機の送信時間を、同じ前記タイムスロット内において時分割で割り当てるステップと、
を含むことを特徴とするタイムスロットの割当方法。
(a) 1つの移動通信機に対して複数の路側通信機からのダウンリンク信号が同時に到達する直接干渉
(b) 第1の路側通信機のダウンリンクエリアに第1の移動通信機があり、第1の路側通信機と前記直接干渉が生じない位置関係にある第2の路側通信機のダウンリンクエリアに、第2の移動通信機がある場合に、第1の路側通信機のダウンリンク信号と、第2の移動通信機の送信信号又はこの送信信号を契機として無線送信された他の移動通信機の送信信号とが、第1の移動通信機に対して同時に到達する間接干渉 A time slot allocation method for a roadside communication device that wirelessly transmits in at least one of a plurality of time slots repeated in a predetermined cycle and opens a time zone other than the time slot for wireless transmission by a mobile communication device. And
Extracting a plurality of the roadside communication devices in a positional relationship in which direct interference defined in the next (a) or indirect interference defined in the next (b) may occur;
Assigning transmission times of the extracted plurality of roadside communication devices in a time division within the same time slot;
A method for assigning a time slot, comprising:
(A) Direct interference in which downlink signals from a plurality of roadside communication devices reach one mobile communication device at the same time (b) There is a first mobile communication device in the downlink area of the first roadside communication device, When there is a second mobile communication device in the downlink area of the second roadside communication device in a positional relationship that does not cause direct interference with the first roadside communication device, the downlink signal of the first roadside communication device And indirect interference in which the transmission signal of the second mobile communication device or the transmission signal of another mobile communication device wirelessly transmitted in response to this transmission signal reaches the first mobile communication device at the same time
更に含む請求項8に記載のタイムスロットの割当方法。 Assigning the transmission times of the plurality of roadside communication devices extracted as being in a positional relationship in which the indirect interference can occur to the same time slot in which the start time and the slot length are substantially the same,
The time slot allocation method according to claim 8, further comprising:
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