JP2011191065A - Navigation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、出発地から目的地までの経路を案内するナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a navigation apparatus for guiding a route from a departure place to a destination.
一般に、ナビゲーション装置では、出発地から目的地までの経路を探索するために必要な地図情報は、道路の詳細度に応じた階層(レイヤ)にて記憶されている。上位の階層には、高速道、首都高速道路、有料道路、及び国道等の主要な道路の道路情報が記憶されており、下位の階層には、これら主要道路に加えて一般道路を含む全ての道路情報が記憶されている。ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの経路探索を行なう際に、出発地近傍及び目的地近傍については、下位の階層にて詳細な経路探索を行なうとともに、出発地近傍と目的地近傍との間の中間地点については、上位の階層にて大雑把な経路探索を行なう。 In general, in a navigation device, map information necessary for searching for a route from a departure place to a destination is stored in a hierarchy corresponding to the level of detail of the road. The upper hierarchy stores road information of major roads such as expressways, metropolitan expressways, toll roads, and national roads. The lower hierarchy includes all roads including general roads in addition to these major roads. Road information is stored. When performing a route search from the departure point to the destination, the navigation device performs a detailed route search at a lower hierarchy for the vicinity of the departure point and the vicinity of the destination, For intermediate points between them, a rough route search is performed in the upper hierarchy.
このような一般的な技術では、中間地点において上位の階層で主要道路を通る経路を探索することから、出発地から目的地までの遠回りの経路を探索してしまい、その結果、遠回りの経路を案内してしまうことがある。 Such a general technique searches for a route that passes through the main road at a higher level at an intermediate point, and therefore searches for a roundabout route from the starting point to the destination. You may be guided.
そこで、特許文献1に記載の技術では、ナビゲーション装置を搭載する車両の現在地を検出し、所定時間ごとに、あるいは、所定距離ごとに、現在地から目的地までの経路を探索することで、中間地点で遠回りの経路が探索されることを低減している。
Therefore, the technique described in
しかしながら、上記特許文献1に記載の技術では、上位の階層にて探索した現在の経路(中間経路)よりも経路コストがより小さい経路が存在する可能性を判断することなく、所定時間ごとに、あるいは、所定距離ごとに下位の階層にて中間経路を探索する。そのため、より近い経路が存在する可能性がない場合には、上位の階層にて探索した中間経路と同一の中間経路が下位の階層にて探索されることになり、下位の階層にて経路探索を無駄に行なってしまったこととになる。
However, in the technology described in
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、下位の階層での経路の再探索をより適切に行なうことのできるナビゲーション装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a navigation device that can more appropriately perform a route re-search in a lower hierarchy.
こうした目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、出発地を設定する出発地設定部と、目的地を設定する目的地設定部と、地図情報が道路の詳細度に応じた階層にて記憶されている地図情報記憶部と、出発地から目的地までの経路を、地図情報記憶部に記憶されている地図情報を用いて探索する経路探索部とを備えるナビゲーション装置において、経路探索部は、出発地近傍の経路である出発地近傍経路と、目的地近傍の経路である目的地近傍経路とを結ぶ経路である中間経路については、これら出発地近傍経路及び目的地近傍経路を探索する階層よりも道路の詳細度が低い上位の階層にて探索し、その探索した中間経路と現在地及び目的地を結ぶ最短直線とで囲まれる領域である再探索要否判断用領域の面積を算出し、再探索要否判断用領域の面積が所定の基準値以上である場合に、前回中間経路を探索した階層よりも道路の詳細度が高い下位の階層にて中間経路を再探索することを特徴とする。
In order to achieve such an object, in the invention described in
最短直線と中間経路とで囲まれる領域である再探索要否判断用領域の面積が大きければ、上位の階層にて探索された中間経路よりもより経路コストが小さい中間経路の存在を期待することができる。ナビゲーション装置としての上記請求項1に記載の発明では、経路探索部は、再探索要否判断用領域の面積を算出し、再探索要否判断用領域の面積が所定の基準値以上である場合に、前回中間経路を探索した階層よりも道路の詳細度が高い下位の階層にて中間経路を再探索することから、上位の階層にて探索した中間経路よりもより経路コストの小さい近い経路が存在する可能性が高い場合に下位の階層にて中間経路を再探索することができるようなる。そして、ひいては、上位の階層にて探索した中間経路と同一の中間経路が下位の階層にて再探索されることが低減し、下位の階層での経路の再探索をより適切に行なうことができるようになる。 If the area of the re-search necessity determination area, which is the area surrounded by the shortest straight line and the intermediate route, is large, expect the existence of an intermediate route whose route cost is lower than the intermediate route searched in the upper hierarchy. Can do. In the first aspect of the invention as the navigation device, the route search unit calculates the area of the re-search necessity determination area, and the area of the re-search necessity determination area is equal to or larger than a predetermined reference value. In addition, since the intermediate route is re-searched in the lower hierarchy where the level of detail of the road is higher than the hierarchy in which the previous intermediate route was searched for, there is a closer route with a lower route cost than the intermediate route searched in the upper hierarchy. When there is a high possibility of existing, the intermediate route can be re-searched in the lower hierarchy. As a result, the same intermediate route searched for in the upper layer is reduced from being searched again in the lower layer, and the route can be re-searched more appropriately in the lower layer. It becomes like this.
なお、上記請求項1に記載の構成では、再探索要否判断領域の面積を算出するにあたり、中間経路を近似する近似曲線を求め、この近似曲線及び最短直線によって囲まれる面積を積分にて算出してもよい。あるいは、請求項2に記載の発明のように、中間経路は、複数のリンクから構成されており、経路探索部は、それら複数のリンクの個々に対し、経線に平行な辺及び緯線に平行な辺を有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積として算出してもよい。またあるいは、請求項7に記載の発明のように、中間経路は、複数のリンクから構成されており、経路探索部は、それら複数のリンクの個々に対し、最短直線に平行な辺及び直交直線に平行な辺を有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積として算出してもよい。近似曲線による算出方法によれば、近似曲線を求めるのに必要な演算負荷及び積分するのに必要な演算負荷が多いものの、請求項2あるいは請求項7に記載の算出方法によれば、リンクの個々に対して矩形を設定するため、演算負荷を軽減することができるようになる。
In the configuration according to
より具体的には、請求項2に記載の構成において、請求項3に記載の発明のように、経路探索部は、リンクの終点側の端点を通り経線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの始点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定したり、請求項2に記載の構成において、請求項4に記載の発明のように、経路探索部は、リンクの始点側の端点を通り経線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定するとよい。 More specifically, in the configuration according to claim 2, as in the invention according to claim 3, the route search unit includes a parallel straight line that passes through the end point on the end point side of the link and is parallel to the meridian and the shortest straight line. A rectangle having a diagonal line connecting the intersection and the end point on the link start point side is set. In the configuration according to claim 2, as in the invention according to claim 4, the route search unit It is preferable to set a rectangle having a diagonal line connecting an intersection of a parallel straight line passing through the end point on the start point side and parallel to the meridian and the shortest straight line and an end point on the end point side of the link.
あるいは、請求項2に記載の構成において、請求項5に記載の発明のように、経路探索部は、リンクの終点側の端点を通り緯線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの始点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定したり、請求項2に記載の構成において、請求項6に記載の発明のように、経路探索部は、リンクの始点側の端点を通り緯線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定するとよい。 Alternatively, in the configuration according to claim 2, as in the invention according to claim 5, the route search unit includes an intersection between a parallel straight line that passes through the end point on the end point side of the link and is parallel to the latitude line, and a link. In the configuration according to claim 2, the route search unit is configured such that the path search unit includes the end point on the start point side of the link, as in the invention according to claim 6. It is preferable to set a rectangle having a diagonal line connecting the intersection of the parallel straight line parallel to the latitude line and the shortest straight line and the end point on the end point side of the link.
またあるいは、請求項7に記載の構成において、請求項8に記載の発明のように、経路探索部は、リンクの終点側の端点を通り最短直線に直交する直交直線と最短直線との交点と、リンクの始点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定したり、請求項7に記載の構成において、請求項9に記載の発明のように、経路探索部は、リンクの始点側の端点を通り最短直線に直交する直交直線と最短直線との交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定するとよい。 Alternatively, in the configuration according to claim 7, as in the invention according to claim 8, the route search unit includes an intersection of an orthogonal straight line passing through the end point on the end point side of the link and orthogonal to the shortest straight line, and the shortest straight line. A rectangle having a diagonal line connecting the end point on the start point side of the link is set, or in the configuration according to claim 7, the route search unit is connected to the start point side of the link as in the invention according to claim 9. It is preferable to set a rectangle having a diagonal line connecting an intersection of an orthogonal straight line that passes through the end point of the link and an orthogonal straight line orthogonal to the shortest straight line and an end point on the end point side of the link.
なお、上記請求項1〜9のいずれか一項に記載の構成において、請求項10に記載の発明のように、経路探索部は、所定の基準値として、上位の階層で探索した中間経路と最短直線との交点間の距離に基づいて定められる値を用いるとよい。こうした所定の基準値としては、例えば、交点間の距離を一辺とする正方形の面積、交点間の距離を直径とする半円の面積、及び交点間の距離を一辺とする正三角形の面積等のように、交点間の距離を用いて定められる図形の面積を採用するとよい。
In the configuration according to any one of
以下、本発明に係るナビゲーション装置の一実施の形態について、図1〜図4を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of a navigation device according to the present invention will be described with reference to FIGS.
図1に示されるように、ナビゲーション装置1は、地図情報記憶部10、GPS受信部20、操作入力部30、制御部40、表示部50、及び音声出力部60を備えて構成されている。制御部40は、公知のCPU及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのCPUが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。以下の説明では、便宜上、制御部40は、現在地検出部41、目的地設定部42、経路算出部43、及び経路案内部44を有するものとして説明する。なお、このナビゲーション装置1は、図示しない車両に搭載されている。
As shown in FIG. 1, the
地図情報記憶部10は、例えばハードディスクドライブ装置、DVD(digital versatile disc)装置、CD(compact disc)装置、フラッシュメモリ等によって構成されており、地図情報が記憶されている。詳しくは、図2に示されるように、地図情報記憶部10には、高速道、首都高速道路、有料道路、及び国道等の主要な道路の道路情報を含む上位のレイヤH0と、これら主要道路に加えて一般道路を含む全ての道路情報を含む下位のレイヤH1との2階層にて、地図情報が記憶されている。また、道路情報には、所要時間、距離、通行料金等のリンクコストが含まれており、現在地Pから目的地Tまでの経路Rの経路コストは経路Rを構成するリンクのリンクコストの総和である。そして、地図情報記憶部10は、制御部40に接続されており、この制御部40によって地図情報等が適宜読み出される。なお、説明の便宜上、地図情報記憶部10にはレイヤH0及びレイヤH1の2階層にて地図情報が記憶されているものとする。
The map
GPS受信部20は、例えば図示しないGPSアンテナを有して構成されており、これも図示しない複数のGPS衛星から発せられるGPS信号を受信する。また、GPS受信部20は、制御部40に接続されており、この受信したGPS信号を制御部40に出力する。
The
操作入力部30は、例えばタッチパネルや音声入力装置等の適宜の入力装置にて構成されており、制御部40に接続されている。当該ナビゲーション装置1のユーザはこの操作入力部30を操作することで目的地を制御部40へ入力することができる。
The
現在地検出部41は、地図情報記憶部10及びGPS受信部20に接続されており、GPS受信部20によって受信されるGPS信号を取得するとともに、地図情報記憶部10に記憶されている地図情報を読み出す。また、現在地検出部41は、経路探索部43に接続されており、これらGPS信号及び地図情報を利用して車両の現在地を検出する。また、車両の現在地の検出においては、当該ナビゲーション装置1を搭載する車両の走行軌跡と地図情報に基づいて周知のマップマッチングを実行することで、GPS信号に基づいて決定する現在地の誤差を補正する。そして、このようにして検出した車両の現在地Sの情報である現在地情報を経路探索部43に出力する。
The current
目的地設定部42は、操作入力部30から入力された目的地に基づいて経路案内上の目的地を設定する。なお、操作入力部30から入力される目的地に限らず、現在地と目的地の履歴から今回の目的地を推定して、その推定した目的地を経路案内上の目的地に設定してもよい。
The
経路探索部43は、地図情報記憶部10、目的地設定部42、及び現在地検出部41に接続されており、目的地設定部42から目的地情報を取得すると、この取得した目的地情報、現在地検出部41から入力された現在地情報、及び地図情報記憶部10から取得した地図情報を利用して、車両の現在地Pから目的地Tまでの経路Rを算出する。また、経路探索部43は経路案内部44に接続されており、車両の現在地Pから目的地Tまでの経路Rを探索すると、その探索した経路Rの情報である経路情報を経路案内部44に出力する。
The
なお、本実施の形態では、経路探索部43は、車両の現在地Pを経路Rの出発地として設定し、車両の現在地Pから目的地Tまでの経路Rを探索していた。そのため、経路探索部43は、特許請求の範囲に記載の経路探索部に相当することはもちろんのこと、出発地設定部にも相当する。車両の現在地Pを経路Rの出発地に設定するに限らず、上記操作入力部30によって入力された地点を経路Rの出発地に設定してもよい。
In the present embodiment, the
経路案内部44は、地図情報記憶部10、経路探索部43、例えばLCD等によって構成されている表示部50、及び例えばスピーカ等によって構成される音声出力部60に接続されている。経路案内部44は、経路探索部43から経路情報が入力されると、この入力された経路情報に基づいて地図画像を描画し、その描画した地図画像を表示部50に表示させる。また、経路案内部44は、音声出力部60から音声案内あるいは警告音を出力してユーザに経路を案内する。
The
以下、図2及び図3を参照して、経路探索部43及び経路案内部44についてさらに説明する。
Hereinafter, the
経路探索部43は、現在地Pから目的地Tまでの経路Rのうち、現在地P近傍の経路である現在地近傍経路Rp及び目的地T近傍の経路である目的地近傍経路Rtについては、レイヤH0よりも下位のレイヤ(図2では図示略)にて探索し、これら現在地近傍経路Rpと目的地近傍経路Rtとを結ぶ経路である中間経路Rm0については、上位のレイヤH0にて探索する。
Among the routes R from the current location P to the destination T, the
ただし、現在地P及び目的地Tを結ぶ直線である最短直線Lと中間経路Rm0とで囲まれる領域である再探索要否判断用領域の面積S0が大きければ、上位のレイヤH0で探索された中間経路Rm0よりも経路コストのより小さい中間経路の存在を期待することができる。 However, if the area S0 of the re-search necessity determination area, which is an area surrounded by the shortest straight line L that is a straight line connecting the current position P and the destination T, and the intermediate route Rm0 is large, the intermediate layer searched in the upper layer H0 Presence of an intermediate route having a route cost lower than that of the route Rm0 can be expected.
そこで、経路探索部43は、再探索要否判断用領域の面積S0が所定の基準値Sth0以上である場合には、中間経路Rm0を探索したレイヤH0よりも道路の詳細度が高い下位のレイヤH1にて中間経路Rm1を再探索する一方、再探索要否判断用領域の面積S0が所定の基準値Sth0に満たない場合には、中間経路Rm0を探索したレイヤH0よりも道路の詳細度が高い下位のレイヤH1にて中間経路Rm1を再探索しないこととした。
Therefore, when the area S0 of the re-search necessity area is equal to or larger than the predetermined reference value Sth0, the
また、経路案内部44は、下位のレイヤH1にて再探索された中間経路Rm1の経路コストが上位のレイヤH0にて探索された中間経路Rm0の経路コストよりも小さい場合には、下位のレイヤH1にて再探索された中間経路Rm1を表示部50及び音声出力部60にて案内することとし、下位のレイヤH1にて再探索された中間経路Rm1の経路コストが上位のレイヤH0にて探索された中間経路Rm0の経路コスト以上である場合には、上位のレイヤH0にて探索された中間経路Rm0を表示部50及び音声出力部60にて案内することとした。
In addition, the
なお、経路案内部44は、所定の基準値Sth0として、中間経路Rm0と最短直線Lとの交点C10及びC20間の距離に基づいて定められる値を用いる。具体的には、経路探索部43は、こうした所定の基準値Sth0として、例えば、交点C10及びC20間の距離交点間の距離を直径とする半円の面積を採用する。ただし、半円に限らず、交点C10及びC20間の距離を一辺とする正方形の面積、交点C10及びC20間の距離を一辺とする正三角形の面積等のように、交点C10及びC20間の距離を用いて定められる図形の面積を採用してもよい。
The
また、現在地近傍経路Rp及び目的地近傍経路Rtを探索する領域を狭くすると、中間経路Rm0を探索する領域が広くなり、現在地Pから目的地Tまでの経路Rを探索するに必要な演算量が少なくなる。一方、現在地近傍経路Rp及び目的地近傍経路Rtを探索する領域を広くすると、中間経路Rm0を探索する領域が狭くなり、現在地Pから目的地Tまでの経路Rを探索するに必要な演算量が多くなる。そのため、現在地近傍及び目的地近傍の範囲については、制御部40を構成するCPUの演算能力に応じて予め定められている。ちなみに、本実施の形態では、現在地近傍、すなわち出発地近傍として、現在地(すなわち出発地)を中心として所定距離(例えば「10km」等)までの領域を採用しており、目的地近傍として、目的地を中心として所定距離(例えば「10km」等)までの領域を採用している。これに限らず、他に例えば、現在地近傍、すなわち出発地近傍として、現在地を中心として現在地から目的地までの直線距離の所定分の1(例えば「1/10」等)までの領域を採用してもよく、目的地近傍として、目的地を中心として現在地から目的地までの直線距離の所定分の1(例えば「1/10」等)までの領域を採用してもよい。
Further, if the area for searching for the current vicinity route Rp and the destination vicinity route Rt is narrowed, the area for searching for the intermediate route Rm0 is widened, and the amount of calculation necessary for searching for the route R from the current position P to the destination T is large. Less. On the other hand, if the area for searching for the current vicinity route Rp and the destination vicinity route Rt is widened, the area for searching for the intermediate route Rm0 is narrowed, and the amount of computation required for searching for the route R from the current position P to the destination T is large. Become more. Therefore, ranges near the current location and the destination are determined in advance according to the computing ability of the CPU constituting the
図3では、中間経路Rm0と最短直線Lとの交点C10を原点とし、緯度及び経度をそれぞれX軸及びY軸とする直交座標系において、レイヤH0にて探索された中間経路Rm0は、リンクl1〜l12の計「12個」のリンクで構成されている。この場合における経路探索部43による再探索要否判断用領域の面積S0の算出方法について詳述する。
In FIG. 3, the intermediate route Rm0 searched in the layer H0 in the orthogonal coordinate system having the intersection C10 between the intermediate route Rm0 and the shortest straight line L as the origin and the latitude and longitude as the X axis and the Y axis, respectively, It consists of a total of “12” links of ˜l12. A method for calculating the area S0 of the re-search necessity determination area by the
まず、経路探索部43は、中間経路Rm0と最短直線Lとの交点C10及びC20を算出する。ここで、交点C10及びC20は、最短直線Lを跨ぐリンクの端点とする。
First, the
次に、経路探索部43は、交点C10及びC20間を結ぶ線分C10−C20と中間経路Rm0とで囲まれる再探索要否判断用領域の面積S0を算出する。具体的には、経路探索部43は、レイヤH0にて探索された中間経路Rm0を構成するリンクl1〜l12の個々に対して矩形A1〜A12を設定し、それら設定した矩形A1〜A12の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積S0として算出する。
Next, the
説明の便宜上、リンクl5に対して矩形A5を設定する場合を説明すると、経路探索部43は、リンクl5の終点側の端点e5tから経線に平行な平行直線を引いて最短直線Lとの交点i5tを算出し、この交点i5tとリンクl5の始点側の端点e5pとを結ぶ直線を対角線とする矩形A5を設定する。なお、図3では、リンクl8〜l12が経線と平行になることから、経路探索部43は、リンクl8〜l12に対し矩形A8〜A12を設定せず、リンクl1〜l4,l6〜l7に対して、リンクl5と同様に矩形A1〜A4,A6〜A7を設定する。そして、経路探索部43は、矩形A1〜A7を設定すると、それら設定した矩形A1〜A7の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積S0として算出する。
For convenience of explanation, the case where the rectangle A5 is set for the
なお、本実施の形態では、経路探索部43は、リンクl5の終点側の端点e5tから経線に平行な平行直線を引いて最短直線Lとの交点i5tを算出し、この交点i5tとリンクl5の始点側の端点e5pとを結ぶ直線を対角線とする矩形A5を設定していたが、これに限らない。経路探索部43は、リンクl5の始点側の端点e5pから経線に平行な平行直線を引いて最短直線Lとの交点i5pを算出し、この交点i5pとリンクl5の終点側の端点e5tとを結ぶ直線を対角線とする矩形A5を設定してもよい。
In the present embodiment, the
また、経路探索部43は、リンクl5の始点側の端点e5pと、上記交点i5pを通る緯線に平行な直線とリンクl5の終点側の端点e5tを通る経線に平行な平行直線との図示しない交点とを対角線とする矩形A5を設定してもよい。また、経路探索部43は、リンクl5の終点側の端点e5tと、上記交点i5tを通る緯線に平行な直線とリンクl5の始点側の端点e5pを通る経線に平行な平行直線との交点(図示せず)とを対角線とする矩形A5を設定してもよい。
The
以上のように構成されたナビゲーション装置1は図4に示す経路探索処理S1を実行する。なお、ここまで、説明の便宜上、地図情報記憶部10にはレイヤH0及びレイヤH1の2階層にて地図情報が記憶されているものとしたが、以下では、2階層に限らず複数の階層にて地図情報が記憶されているものとする。中間経路Rmn、交点C1n、交点C2n、面積Sn、基準値Sthnに付した添え字nは、レイヤHnにて算出されたことを意味する。
The
制御部40は、現在地Pを検出し、目的地Tが設定されると、この経路探索処理S1を実行開始する。経路探索処理S1を実行開始すると、ステップS11の処理として、現在地情報、目的地情報、及び地図情報を利用して、車両の現在地Pから目的地Tまでの経路Rを算出する。このとき、経路探索部43は、現在地Pから目的地Tまでの経路Rのうち、現在地近傍の経路である現在地近傍経路Rp及び目的地近傍の経路である目的地近傍経路Rtについては、レイヤH0よりも下位のレイヤにて探索し、これら現在地近傍経路Rpと目的地近傍経路Rtとを結ぶ経路である中間経路Rm0については、上位のレイヤH0にて探索する。
When the current position P is detected and the destination T is set, the
現在地Pから目的地Tまでの経路Rを算出すると、制御部40は、続くステップS12の処理として、現在地Pと目的地Tとを結ぶ直線である最短直線Lを算出する。
When the route R from the current location P to the destination T is calculated, the
ステップS12の処理を終えると、制御部40は、続くステップS13の処理として、中間経路Rmnと最短直線Lとの交点C1n及びC2nを算出し、続くステップS14の処理として、線分C1n−C2nと中間経路Rmnとで囲まれる面積Snを算出する。具体的には、制御部40は、レイヤHnにて探索された中間経路Rmnを構成する複数のリンクの個々に対し、リンクの終点側の端点から経線に平行な平行直線を引いて最短直線Lとの交点を算出し、この交点とリンクの始点側の端点とを対角線とする矩形を設定する。そして、経路探索部43は、それら設定した矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積Snとして算出する。
When the process of step S12 is completed, the
ステップS14の処理を終えると、制御部40は、続くステップS15の判断処理に移行し、ステップS14の処理で算出した面積Snが所定の基準値Sthn以上であるか否かを判断する。なお、本実施の形態では、所定の基準値Sthnは、交点C1n及びC2n間の距離交点間の距離を直径とする半円の面積である。
When the process of step S14 is completed, the
ここで、面積Snが所定の基準値Sthn以上であると判断しなかった場合(ステップS15の判断処理で「No」)、前回上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnよりも経路コストの小さい中間経路Rmn+1が下位のレイヤHn+1に存在する可能性は低い。そのため、制御部40は、この経路探索処理S1を終了する。
Here, when it is not determined that the area Sn is equal to or larger than the predetermined reference value Sthn (“No” in the determination process of step S15), the intermediate route cost is lower than the intermediate route Rmn searched in the previous higher layer Hn. The possibility that the route Rmn + 1 exists in the lower layer Hn + 1 is low. Therefore, the
一方、ステップS14の処理で算出した面積Snが所定の基準値Sthn以上であると判断した場合(ステップS15の判断処理で「Yes」)、前回上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnよりも経路コストの小さい中間経路Rmn+1が下位のレイヤHn+1に存在する可能性がある。そのため、制御部40は、続くステップS16の判断処理に移行する。
On the other hand, when it is determined that the area Sn calculated in the process of step S14 is equal to or larger than the predetermined reference value Sthn (“Yes” in the determination process of step S15), the route is more than the intermediate route Rmn searched in the previous upper layer Hn. There is a possibility that the low-cost intermediate route Rmn + 1 exists in the lower layer Hn + 1. For this reason, the
ステップS16の判断処理に移行すると、制御部40は、前回中間経路Rmnを探索したレイヤHnよりも下位のレイヤHn+1が地図情報記憶部10に記憶されているか否かを判断する。ここで、下位のレイヤHn+1が記憶されていないと判断した場合(ステップS16の判断処理で「No」)、下位のレイヤHn+1で中間経路Rmn+1を探索することができないことから、制御部40は、この経路探索処理S1を終了する。
In step S16, the
一方、下位のレイヤHn+1が記憶されていると判断した場合(ステップS16の判断処理で「Yes」)、制御部40は、続くステップS17の処理に移行し、下位のレイヤHn+1で中間経路Rmn+1を再探索する。
On the other hand, if it is determined that the lower layer Hn + 1 is stored (“Yes” in the determination process of step S16), the
ステップS17の処理を終えると、続くステップS18の判断処理に移行し、制御部40は、今回下位のレイヤHn+1で再探索した中間経路Rmn+1の経路コストが前回上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnの経路コストよりも小さいか否かを判断する。ここで、今回下位のレイヤHn+1で再探索した中間経路Rmn+1の経路コストが前回上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnの経路コストよりも小さいと判断しなかった場合(ステップS18の判断処理で「No」)、今回下位のレイヤHn+1で再探索した中間経路Rmn+1の経路コストが前回上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnの経路コスト以上であることから、制御部40は、この経路探索処理S1を終了する。
When the process of step S17 is completed, the process proceeds to the subsequent determination process of step S18, and the
一方、今回下位のレイヤHn+1で再探索した中間経路Rmn+1の経路コストが前回上位のレイヤHnで探索した中間経路Rnの経路コストよりも小さいと判断した場合(ステップS18の判断処理で「Yes」)、制御部40は、続くステップS19の処理に移行して、前回上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnを、今回下位のレイヤHn+1で再探索した中間経路Rmn+1に替える。そして、制御部40は、先のステップS13の判断処理に移行し、ステップS13〜S19の一連の処理を再度実行する。このように、経路探索部43は、中間経路Rmnを逐次探索する。
On the other hand, when it is determined that the route cost of the intermediate route Rmn + 1 re-searched in the lower layer Hn + 1 this time is lower than the route cost of the intermediate route Rn searched in the previous upper layer Hn (“Yes” in the determination process in step S18) Then, the
以上説明した本実施の形態では、経路探索部43は、上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnと最短直線Lとで囲まれる領域である再探索要否判断用領域の面積Snを算出し、再探索要否判断用領域の面積Snが所定の基準値Sthn以上である場合に、下位のレイヤHn+1にて中間経路Rmn+1を再探索することとした。また、経路案内部44は、下位のレイヤHn+1にて再探索された中間経路Rmn+1の経路コストの方が上位のレイヤHnにて探索された中間経路Rmnよりも経路コストが小さい場合に、下位のレイヤHn+1にて再探索された中間経路Rmn+1を案内することとした。上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnよりもより経路コストの小さい近い中間経路が存在する可能性が高い場合に下位のレイヤHn+1にて中間経路Rmn+1を再探索することができるようなる。そして、ひいては、上位のレイヤHnで探索した中間経路Rmnと同一の中間経路Rmn+1が下位のレイヤHn+1で再探索されることが低減し、下位のレイヤHn+1での経路の再探索をより適切に行なうことができるようになる。
In the present embodiment described above, the
また、本実施の形態では、経路探索部43は、中間経路Rmnを構成する複数のリンクの個々に対して矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積Snとして算出した。この算出方法によれば、中間経路Rmnを近似する近似曲線を求め、この近似曲線及び最短直線Lによって囲まれる面積を積分にて算出する算出方法よりも、演算負荷を低減することができるようになる。
In the present embodiment, the
なお、本発明に係るナビゲーション装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。 The navigation device according to the present invention is not limited to the configuration illustrated in the above embodiment, and can be implemented with various modifications without departing from the spirit of the present invention. In other words, for example, the following embodiment can be implemented by appropriately changing the above embodiment.
上記実施の形態では、経路探索部43は、中間経路Rmnを構成する複数のリンクの個々に対し、リンクの終点側の端点を通り経線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの始点側の端点とを結ぶ線を対角線とするとともに、経線に平行な辺及び緯線に平行な辺を有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積Snとして算出していたが、これに限らない。
In the above embodiment, the
他に例えば、経路探索部43は、中間経路Rmnを構成する複数のリンクの個々に対し、リンクの始点側の端点を通り経線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ線を対角線とするとともに、経線に平行な辺及び緯線に平行な辺を有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積Snとして算出してもよい。
In addition, for example, the
あるいは、経路探索部31は、中間経路Rmnを構成する複数のリンクの個々に対し、リンクの終点側の端点を通り緯線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの始点側の端点とを結ぶ線を対角線とするとともに、経線に平行な辺及び緯線に平行な辺を有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積Snとして算出してもよい。 Alternatively, the route search unit 31 may, for each of a plurality of links constituting the intermediate route Rmn, an intersection of a parallel straight line passing through the end point on the end point side of the link and parallel to the parallel and the shortest straight line, and an end point on the start point side of the link A rectangle having a side parallel to the meridian and a side parallel to the latitude line is set as a diagonal line, and the total area of the set rectangles is calculated as the area Sn of the re-search necessity determination area. May be.
またあるいは、経路探索部31は、中間経路Rmnを構成する複数のリンクの個々に対し、リンクの始点側の端点を通り緯線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ線を対角線とするとともに、経線に平行な辺及び緯線に平行な辺を有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積Snとして算出してもよい。 Alternatively, the route search unit 31 may, for each of the plurality of links constituting the intermediate route Rmn, pass through the end point on the link start point side and the intersection of the parallel straight line parallel to the parallel and the shortest straight line, and the link end point side. A line connecting the end points is set as a diagonal line, and a rectangle having sides parallel to the meridian and parallel to the parallel is set, and the total area of the set rectangles is set as the area Sn for the re-search necessity determination region. It may be calculated.
また、他に例えば、経路探索部43は、中間経路Rmと最短直線Lとの交点C1nを原点とし、緯線及び経線をそれぞれX軸及びY軸とする直交座標系を、経線と最短直線Lとがなす角θだけ回転させた直交座標系において、中間経路Rmnを構成する複数のリンクの個々に対し、リンクの始点側の端点を通り最短直線Lに直交する直交直線と最短直線Lとの交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ直線を対角線とするとともに、最短直線Lに平行な辺と直交直線に平行な辺とを有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積Snとして算出してもよい。
In addition, for example, the
図2に対応する図として示す図5を参照して詳しく説明する。この図5に示されるように、経路探索部43は、レイヤH0にて探索された中間経路Rm0を構成するリンクl1〜l12の個々に対して矩形A1〜A12を設定し、それら設定した矩形A1〜A12の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積S0として算出する。
This will be described in detail with reference to FIG. 5 shown as a diagram corresponding to FIG. As shown in FIG. 5, the
リンクl5に対して矩形A5を設定する場合を説明すると、経路探索部43は、リンクl5の始点側の端点e5pから最短直線Lに直交する直交直線を引いて最短直線Lとの交点i5pを算出し、この交点i5pとリンクl5の終点側の端点e5tとを結ぶ直線を対角線とし、最短直線Lに平行な辺と最短直線Lni直交する辺とを有する矩形A5を設定する。なお、リンクl5の始点側の端点e5pの座標が(a、b)であり、終点側の端点e5tの座標が(a’,b’)である場合、矩形A5の面積は「(a’−a)×b’」という簡単な式で算出することができる。経路探索部43は、リンクl1〜l4,l6〜l12に対して、リンクl5と同様に矩形A1〜A4,A6〜A12を設定すると、それら設定した矩形A1〜A12の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積S0として算出する。
The case where the rectangle A5 is set for the
また、経路探索部43は、中間経路Rmと最短直線Lとの交点C1nを原点とし、緯線及び経線をそれぞれX軸及びY軸とする直交座標系を、経線と最短直線Lとがなす角θだけ回転させた直交座標系において、中間経路Rmnを構成する複数のリンクの個々に対し、リンクの始点側の端点を通り最短直線Lに直交する直交直線と最短直線Lとの交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ直線を対角線とするとともに、最短直線Lに平行な辺と直交直線に平行な辺とを有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を再探索要否判断用領域の面積Snとして算出してもよい。
In addition, the
1…ナビゲーション装置、10…地図情報記憶部、20…GPS受信部、30…操作入力部、40…制御部、41…現在地検出部、42…目的地設定部、43…経路探索部、44…経路案内部、50…表示部、60…音声出力部
DESCRIPTION OF
Claims (10)
目的地を設定する目的地設定部と、
地図情報が道路の詳細度に応じた階層にて記憶されている地図情報記憶部と、
前記出発地から前記目的地までの経路を、前記地図情報記憶部に記憶されている地図情報を用いて探索する経路探索部とを備えるナビゲーション装置において、
前記経路探索部は、
出発地近傍の経路である出発地近傍経路と、目的地近傍の経路である目的地近傍経路とを結ぶ経路である中間経路については、これら出発地近傍経路及び目的地近傍経路を探索する階層よりも道路の詳細度が低い上位の階層にて探索し、
その探索した中間経路と現在地及び目的地を結ぶ最短直線とで囲まれる領域である再探索要否判断用領域の面積を算出し、
再探索要否判断用領域の面積が所定の基準値以上である場合に、前回中間経路を探索した階層よりも道路の詳細度が高い下位の階層にて中間経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。 A departure point setting section for setting a departure point;
A destination setting section for setting a destination;
A map information storage unit in which map information is stored in a hierarchy according to the degree of detail of the road;
In a navigation device comprising a route search unit that searches for a route from the departure place to the destination using map information stored in the map information storage unit,
The route search unit
For the intermediate route that connects the route near the departure point and the route near the destination and the route near the destination, the hierarchy for searching the route near the departure point and the route near the destination In the upper hierarchy where the level of detail of the road is low,
Calculate the area of the re-search necessity area, which is an area surrounded by the searched intermediate route and the shortest straight line connecting the current location and the destination,
When the area of the re-search necessity determination area is equal to or larger than a predetermined reference value, the intermediate route is re-searched in a lower hierarchy with a higher level of road detail than the hierarchy in which the previous intermediate route was searched. Navigation device.
前記中間経路は、複数のリンクから構成されており、
前記経路探索部は、それら複数のリンクの個々に対し、経線に平行な辺及び緯線に平行な辺を有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を前記再探索要否判断用領域の面積として算出することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The intermediate path is composed of a plurality of links,
The route search unit sets, for each of the plurality of links, a rectangle having a side parallel to the meridian and a side parallel to the latitude line, and determines the total area of the set rectangles for determining whether the re-search is necessary. A navigation device that calculates the area area.
前記経路探索部は、リンクの終点側の端点を通り経線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの始点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 2, wherein
The route search unit sets a rectangle having a diagonal line connecting an intersection of a parallel straight line passing through an end point on the end point side of the link and parallel to the meridian and an end point on the start point side of the link. Navigation device.
前記経路探索部は、リンクの始点側の端点を通り経線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 2, wherein
The route search unit sets a rectangle having a diagonal line connecting an intersection of a parallel straight line passing through an end point on the link start point side and parallel to the meridian and an end point on the end point side of the link. Navigation device.
前記経路探索部は、リンクの終点側の端点を通り緯線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの始点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 2, wherein
The route search unit sets a rectangle having a diagonal line connecting an intersection of a parallel straight line passing through an end point on the end point side of the link and a parallel line parallel to a latitude line and an end point on the start point side of the link. Navigation device.
前記経路探索部は、リンクの始点側の端点を通り緯線に平行な平行直線と最短直線との交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 2, wherein
The route search unit sets a rectangle having a diagonal line connecting an intersection of a parallel straight line that passes through an end point on the link start point side and parallel to the latitude line and the shortest straight line, and an end point on the end point side of the link. Navigation device.
前記中間経路は、複数のリンクから構成されており、
前記経路探索部は、それら複数のリンクの個々に対し、最短直線に平行な辺及び直交直線に平行な辺を有する矩形を設定し、それら設定された矩形の面積の総和を前記再探索要否判断用領域の面積として算出することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The intermediate path is composed of a plurality of links,
The route search unit sets, for each of the plurality of links, a rectangle having a side parallel to the shortest straight line and a side parallel to the orthogonal straight line, and determines whether or not the re-search is necessary for the total area of the set rectangles. A navigation device characterized in that it is calculated as the area of a judgment area.
前記経路探索部は、リンクの終点側の端点を通り前記最短直線に直交する直交直線と前記最短直線との交点と、リンクの始点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 7,
The route search unit sets a rectangle having a diagonal line connecting an intersection of an orthogonal straight line that passes through an end point on the end point side of the link and is orthogonal to the shortest straight line, and an end point on the start point side of the link. A navigation device characterized by the above.
前記経路探索部は、リンクの始点側の端点を通り前記最短直線に直交する直交直線と前記最短直線との交点と、リンクの終点側の端点とを結ぶ線を対角線とする矩形を設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 7,
The route search unit sets a rectangle having a diagonal line connecting an intersection of an orthogonal straight line passing through an end point on the link start point side and orthogonal to the shortest straight line and the shortest line and an end point on the end point side of the link. A navigation device characterized by the above.
前記経路探索部は、前記所定の基準値として、上位の階層にて探索した中間経路と最短直線との交点間の距離に基づいて定められる値を用いることを特徴とするナビゲーション装置。 In the navigation device according to any one of claims 1 to 9,
The navigation device according to claim 1, wherein the route search unit uses a value determined based on a distance between intersections of an intermediate route searched in a higher hierarchy and the shortest straight line as the predetermined reference value.
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