JP2011189916A - Alarm device for vehicle, and the vehicle using the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は警報音を発生する車両の警報装置及びそれを用いた車両に関する。 The present invention relates to an alarm device for a vehicle that generates an alarm sound and a vehicle using the alarm device.
近年、環境対応の車両として、ハイブリット車両や電気車両の普及が進んでいるが、これらの車両がモータ駆動で走行中には、従来のエンジン駆動車両のエンジン音による歩行者への走行喚起ほど高音量の駆動音が発生しないので、歩行者が車両の接近に気付き難い問題がある。 In recent years, hybrid vehicles and electric vehicles have been widely used as environmentally friendly vehicles. However, when these vehicles are driven by motors, it is as high as driving a pedestrian by the engine sound of a conventional engine-driven vehicle. There is a problem that it is difficult for a pedestrian to notice the approach of the vehicle because no loud driving sound is generated.
そこで、車両が接近した場合には、車両から歩行者に警報を発生する警報装置が提案されている(特許文献1,2)。 Therefore, there has been proposed an alarm device that generates an alarm from a vehicle to a pedestrian when the vehicle approaches (Patent Documents 1 and 2).
特許文献1の技術は、前方の対象物を含む領域で警告音を発生し、対象物の種類に応じて警告音の種類を選択するようになっている。 In the technique of Patent Document 1, a warning sound is generated in a region including a front object, and the type of the warning sound is selected according to the type of the target object.
そして、対象物が人の場合には他の対象物に比較して警告音を弱く発生させるようになっている(図4のステップS102)。 When the object is a person, a warning sound is generated weaker than other objects (step S102 in FIG. 4).
なお、クラクションSWがオフでは、警告条件成立(図4、ステップS110)によって警告音を発生させている。 When the horn SW is off, a warning sound is generated when the warning condition is satisfied (FIG. 4, step S110).
また、特許文献2の技術は、前方の対象物との相対速度により車両に背を向けているか、向かっているのかの判断を検知情報記憶部106のデータテーブルの1データとして記憶する(段落〔0068〕〔0071〕)。 Moreover, the technique of patent document 2 memorize | stores the judgment whether it is turning to the vehicle according to the relative speed with the front object, or is approaching as 1 data of the data table of the detection information storage part 106 (paragraph [ [0068] [0071]).
そして、車両が走行している状況の検知手段(103)の結果との比較により検知情報記憶部106のデータテーブルと一致した警告音を発生させるが、前方の歩行者が車に気が付いている場合は警告音を止め(図13、ステップS1305)、気が付いていない場合に警告音を発生(図13、ステップS1304)させている。 When a warning sound that matches the data table of the detection information storage unit 106 is generated by comparison with the result of the detection means (103) of the situation in which the vehicle is traveling, a pedestrian ahead notices the vehicle. Stops the warning sound (FIG. 13, step S1305), and generates a warning sound when not noticed (FIG. 13, step S1304).
しかし、特許文献1では、対象物を含む領域内では、対象物によって警告音に強弱はあるものの同一音量の警告音を発生させており、歩行者が車両の前方を横断している場合や車両に背を向けて歩行している場合や車両に向かって歩行している場合でも同一の警告音が発生される。 However, in Patent Document 1, a warning sound of the same volume is generated in a region including the object, although the warning sound is strong or weak depending on the object, and a pedestrian crosses the front of the vehicle or the vehicle The same warning sound is generated even when walking with the back to the vehicle or when walking toward the vehicle.
一方、特許文献2では、歩行者が車両に背を向けて歩行しているか、車両に向かっているのかどうかの判断はしているものの、その結果による警告音の具体的な音量の発生について記載がされていない。 On the other hand, in Patent Document 2, although it is determined whether a pedestrian is walking with his back to the vehicle or toward the vehicle, the specific sound volume generation of the warning sound is described as a result. Has not been.
特許文献1の技術では、所定の領域内において、歩行者が車両に気が付いていてもいなくても同一音量の警告音を発生し続けるので、ハイブリット車両や電気車両の1つの特徴である静粛性を損なうことになる。 In the technique of Patent Document 1, since a pedestrian continues to generate a warning sound of the same volume regardless of whether the vehicle is aware of the vehicle within a predetermined region, the quietness that is one characteristic of hybrid vehicles and electric vehicles is achieved. You will lose.
また、特許文献2の技術では、歩行者の歩行状況は検出するものの、警告音の音量に関して具体的な記載がないので、静粛性の評価ができない。 Moreover, although the technique of patent document 2 detects the walking condition of a pedestrian, since there is no specific description regarding the volume of a warning sound, quietness cannot be evaluated.
本発明の目的は、周辺環境の静粛性を向上させつつ、車両前方の対象物に警告を促すことが可能な車両の警告装置を提供する。 An object of the present invention is to provide a warning device for a vehicle capable of prompting a warning to an object in front of the vehicle while improving the quietness of the surrounding environment.
本発明の車両の警報装置は、検出装置によって検出された車両前方の対象物と車両との相対速度を算出する出力処理手段と、算出された相対速度が自車両の速度より小さい場合は第1の警告音、大きい場合は第1の警告音より小さい第2の警告音を発生させる信号を出力する警告発生手段と、を有する構成とする。 The vehicle alarm device according to the present invention includes an output processing means for calculating a relative speed between an object in front of the vehicle detected by the detection device and the vehicle, and a first when the calculated relative speed is smaller than the speed of the host vehicle. And a warning generating means for outputting a signal for generating a second warning sound that is smaller than the first warning sound.
周辺環境の静粛性を向上させつつ、車両前方の対象物に警告を促すことが可能な車両の警告装置を提供できる。 It is possible to provide a vehicle warning device capable of prompting a warning to an object in front of the vehicle while improving the quietness of the surrounding environment.
以下本発明の実施形態を図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は車両の警報装置100含む車両60の実施例1を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a
自車両の前方の対象物(本実施例では歩行者10)は、検出装置である車載レーダ20の送受信で検出されて出力処理手段であるレーダ処理部30に入力され、レーダ処理部30では歩行者10に対する情報、例えば算出された対象物までの距離Dtargetや、歩行者10との相対速度Vrtargetや、対象物の座標やレーダが照射されている角度等が算出される。その算出された情報は、警告音を発生する信号を生成する警告音発生手段、具体的には警告音選択部40に入力され、警告音選択部40では距離Dtargetと相対速度Vrtargetから警告音の音量や音質を選択して、警告音を発生する信号を警告音発生装置である警告音発生部50に入力されて警告音を発生するようになっている。
An object in front of the host vehicle (
車両60には、検出装置である車載レーダ20、出力処理手段であるレーダ処理部30、警告発生手段である警告音選択部40、警告音発生装置である警告音発生部50、前照灯点灯手段である前照灯処理部70、前照灯装置である前照灯80、が搭載されている。ここで、出力処理手段であるレーダ処理部30と、警告発生手段である警告音選択部40と、前照灯点灯手段である前照灯処理部70と、を警告装置100とする。
The
レーダ処理部30や警告音選択部40は、単独に、又は統合してマイクロコンピュータ等のデジタル処理により警告音発生処理が実行される。
The
図2は、図1に示した車両の警報装置の警告音発生処理(ステップ100)を示すフロー図であり、以下処理内容について説明するが、対象物10は歩行者(人)としている。
FIG. 2 is a flowchart showing a warning sound generation process (step 100) of the vehicle alarm device shown in FIG. 1, and the processing content will be described below. The
ステップS200は出力処理手段であるレーダ処理部30の処理であり、距離Dtargetと相対速度Vrtargetを算出する。
Step S200 is processing of the
ステップS300は前方の歩行者10の認識処理であり、図3によりターゲットフラグのセットとリセット処理である。
Step S300 is a process for recognizing the
図3において、ステップS301で車載レーダ20等の検出装置で検出した歩行者10の認識を判定し、認識しないNO判定ではステップS302でターゲットフラグをクリアする。
In FIG. 3, the recognition of the
歩行者10を認識したYES判定では、ステップS303で認識が連続状態である連続認識時間ttargetを計測し、ステップS304で設定時間ttargetsetと比較し、ttarget>ttargetsetがNO判定ではターゲットフラグをクリア、YES判定ではターゲットフラグをセットとして歩行者10の認識を確定する。
In the YES determination for recognizing the
すなわち、図3の処理は、瞬間的に車載レーダで捉えた対象物(鳥や動物)や誤動作を排除して、車両60の前方にある対象物を確定するための処理である。
That is, the process of FIG. 3 is a process for eliminating a target (bird or animal) or malfunction detected instantaneously by the in-vehicle radar and determining a target in front of the
図2のステップS101で図3の処理で歩行者10を確定したターゲットフラグを判定し、歩行者10を認識しないターゲットフラグのクリア(NO判定)ではステップS102で警告発生手段である警告音選択部40から警告音の信号を出力しない、または警告音を発生しない信号を出力する。
In step S101 of FIG. 2, the target flag that has confirmed the
歩行者10を認識したターゲットフラグのセット(YES判定)では、ステップS103で歩行者10までの距離Dtarget,ステップS104で対象物Stargetと走行車両との相対速度Vrtargetを算出する。
In the target flag set (YES determination) in which the
ステップS105で自車両から対象物である歩行者までの距離Dtargetが予め定めた設定距離Dset01より小さいか、予め定めた設定距離Dset02より大きいかの比較判定により、NO判定ではステップS102で警告音を発生しない。 In step S105, by comparing and determining whether the distance Dtarget from the host vehicle to the target pedestrian is smaller than the predetermined set distance Dset01 or larger than the predetermined set distance Dset02, in NO determination, a warning sound is generated in step S102. Does not occur.
ステップS105の距離Dtargetが設定距離Dset01と設定距離Dset02の間(設定距離Dset01内)のYES判定では、ステップS106で相対速度Vrtargetの0判定を処理し、NO判定ではステップS102で警告音を発生しない。 In the YES determination in step S105 where the distance Dtarget is between the set distance Dset01 and the set distance Dset02 (within the set distance Dset01), a determination of 0 of the relative speed Vrtarget is processed in step S106, and no warning sound is generated in step S102 in the NO determination. .
すなわち、相対速度Vrtargetが0では、車両60が歩行者10に近づく可能性が低く、歩行者10まで一定の距離間隔で車両60が走行していることを仮定しており、警告音の発生理由とならないためである。
That is, when the relative speed Vrtarget is 0, the possibility that the
ステップS106で相対速度Vrtargetが0以外では、NO判定となりステップS107を処理する。 If the relative speed Vrtarget is other than 0 in step S106, the determination is NO and step S107 is processed.
ここで、設定距離Dset01内(設定距離Dset01と設定距離Dset02間内)において、検出装置である車載レーダ20の検出可能な範囲内の第1の領域と、その第1の領域内に車両の走行方向の中心から所定範囲Wset内の第2の領域と、を設定する。
Here, within the set distance Dset01 (between the set distance Dset01 and the set distance Dset02), the first region within the detectable range of the in-
ステップ107は、歩行者10が車両60の進行方向を中心に所定範囲Wset(車両60の幅員より所定量長い範囲)では、そのまま走行すると衝突する可能性があるので、YES判定によってステップS108で警告音の音量大(第3の警告音)を発生させる。
In step 107, if the
所定範囲Wsetは、例えば車両60を中心とする軸として設定距離Dset01の地点をY座標、車両60の水平とする軸として所定範囲Wsetの地点をX座標として、車載レーダ20の照射角から(X,Y)座標を計算することで得ることができる。
The predetermined range Wset is, for example, from the irradiation angle of the in-
ステップ107の所定範囲Wset以外ではNO判定となってステップS109とステップS111で相対速度Vrtargetと車両速度Vspとの比較判定を処理する。 Except for the predetermined range Wset in step 107, the determination is NO, and the comparison determination between the relative speed Vrtarget and the vehicle speed Vsp is processed in steps S109 and S111.
ステップS109では相対速度Vrtargetと車両速度Vspが等しい、すなわち歩行者10が止まっているとYES判定となりステップS110で警告音の音量中(第1の警告音)を発生させる。
In step S109, if the relative speed Vrtarget is equal to the vehicle speed Vsp, that is, if the
歩行者10が人の場合、止まった状態から次の動作が不明であり、注意喚起として警告音の音量中としている。
When the
ステップ109でNO判定では、ステップS111で相対速度Vrtargetと車両速度Vspとの大小関係を判定する。
In NO determination in
相対速度Vrtargetが車両速度Vspより小さい場合(YES判定)ではステップS110で警告音の音量中(第1の警告音)を発生させる。 If the relative speed Vrtarget is smaller than the vehicle speed Vsp (YES determination), a warning sound volume (first warning sound) is generated in step S110.
すなわち、歩行者10が車両60に背を向けて歩行している場合には、車両を視覚で捉えることができないので、注意喚起として警告音の音量中としている。
That is, when the
相対速度Vrtargetが車両速度Vspより大きい場合(NO判定)ではステップS112で警告音の音量小(第2の警告音)を発生させる。 If the relative speed Vrtarget is greater than the vehicle speed Vsp (NO determination), a low volume of the warning sound (second warning sound) is generated in step S112.
すなわち、歩行者10が車両60に向かって歩行している場合には、車両60を視覚で捉えることができるので、注意喚起として警告音の音量小としている。
That is, when the
なお、第1,第2,第3の警告音の音量の大小関係は、第2の警告音<第1の警告音<第3の警告音、となる。 Note that the volume relationship between the first, second, and third warning sounds is second warning sound <first warning sound <third warning sound.
図4〜図7は、図2の処理フローにおける警告音の発生状況と車両60と車載レーダ20の照射角内における対象物(人)10の位置関係を示す図であり、円弧状で示す警告音は、太線ほど音量が大きいことを示している。
4 to 7 are diagrams showing the generation status of the warning sound in the processing flow of FIG. 2 and the positional relationship between the object (person) 10 within the irradiation angle of the
図4は車両60から歩行者10までの距離Dtargetが前方設定距離Dset01以内で、歩行者10が所定範囲Wset内に歩行する場合であり、図2のステップS107でYES判定され、ステップS108で警告音の音量大が発生される状況を示している。
FIG. 4 shows a case where the distance Dtarget from the
図5は車両60から歩行者10までの距離Dtargetが前方設定距離Dset01より小さく、Dset02(図4では車両の先端で距離0の場合)より大きい場合で、歩行者10が所定範囲Wset外で止まっている場合であり、図2のステップS109でYES判定され、ステップS110で警告音の音量中が発生される状況を示している。
FIG. 5 shows a case where the distance Dtarget from the
図6は車両60から歩行者10までの距離Dtargetが前方設定距離Dset01より小さく、Dset02(図4では車両の先端で0の場合)より大きい場合で、歩行者10が所定範囲Wset外で車両60に背を向けて歩行している場合であり、図2のステップS111でYES判定され、ステップS110で警告音の音量中が発生される状況を示している。
FIG. 6 shows a case where the distance Dtarget from the
図7は車両60から歩行者10までの距離Dtargetが前方設定距離Dset01より小さく、Dset02(図4では車両60の先端で0の場合)より大きい場合で、歩行者10が所定範囲Wset外で車両60にむかって歩行している場合であり、図2のステップS111でNO判定され、ステップS112で警告音の音量小が発生される状況を示している。
FIG. 7 shows a case where the distance Dtarget from the
なお、車両の先端の距離0を設定距離Dset02に設定すると、歩行者10が車両60の側面を歩行しても警告音を発生しないので、注意の喚起を継続するために、設定距離Dset02=0になった後、少なくとも車両の長さ分だけ行き過ぎる所定時間の間は警告音を発生し続けるようにすることもできる。
If the distance 0 of the front end of the vehicle is set to the set distance Dset02, a warning sound is not generated even when the
また、図2から図3の説明では、進行方向を中心の所定範囲Wset及び前方設定距離はDset01は1つだけ設定する例であるが、それぞれを複数設定してその組合せにより警告音の音量を変えるようにすることもできる。 In the description of FIG. 2 to FIG. 3, only one set Dset01 is set for the predetermined range Wset and the forward set distance centering on the traveling direction. It can also be changed.
さらに、上述は前方に設定する設定距離Dset01が固定の場合であるが、車両60の走行速度Vspによって歩行者10に接近する時間が異なるので、警告音を発生させる時間が長くなって静粛性の悪化、警告音を発生させる時間が短くなって歩行者10への注意喚起が十分にできない場合が生ずる。
Furthermore, although the above description is a case where the set distance Dset01 set forward is fixed, the time for approaching the
そこで、設定距離Dset01に代えて、歩行者10までの距離と車両60の走行速度Vspから歩行者10に到達するまでの時間TTCを算出し、時間TTCがあらかじめ設定した設定時間TTCset以内で警告音を発生させ、走行速度Vspに関係なく警告音の発生時間が一定になるようにすることもできる。
Therefore, instead of the set distance Dset01, a time TTC until reaching the
また、歩行者10に到達するまでの時間TTCを算出することなく、あらかじめ設定した設定時間TTCsetから、設定距離Dset01=TTCset×Vspとして、走行速度Vspが速いほど設定距離Dset01を遠く、走行速度Vspが遅いほど設定距離Dset01を近くに設定して、走行速度Vspに応じて設定距離Dset01を変化させることもできる。
Further, without calculating the time TTC until reaching the
実施例1によれば、車両60の前方であって設定された所定範囲Wsetの領域を横断する場合には、対象物(人)10に警告音の音量大で注意喚起を、所定範囲Wset外では、相対速度の判定により、対象物(人)10が車両60に背を向けて歩行中は警告音の音量中で注意喚起を、対象物(人)10が車両60に向かって歩行中は警告音の音量小で注意喚起ができ、警告音の音量を可変することにより車両60の周辺において、静粛性を向上させた対象物(人)への注意喚起をすることができる。
According to the first embodiment, when crossing an area of the predetermined range Wset that is set in front of the
ところで、上述の実施例1では、警告音の発生で歩行者10に注意喚起を促したが、聴覚の不自由な歩行者10に対する注意喚起や、一般の歩行者へのさらなる注意喚起を促す場合には前照灯の利用が有効である。
By the way, in above-mentioned Example 1, although alerting of the
そこで、実施例1の変形例として、図1において、出力処理手段であるレーダ処理部30の出力を前照灯点灯手段である前照灯処理部70に入力して、前照灯を点灯する前照灯装置である前照灯80を制御するようにしている。
Therefore, as a modification of the first embodiment, in FIG. 1, the output of the
図4から図7の車両60と歩行者10の位置関係の図から、歩行者10が車両を視覚で認識できる図4と図7の場合には前照灯の処理は実行せず、歩行者10が車両を視覚で認識しない図5と図6において、警報音の音量中を発生させると同時に前照灯処理部70により前照灯80を点滅させるようにしている。
From FIG. 4 to FIG. 7 showing the positional relationship between the
なお、警報音の音量の発生と、前照灯の点灯の発生の組み合わせは、この限りではない。対象物までの距離や相対速度の関係、更には自車前方の環境情報に基づいて、警報音発生と前照灯点灯とを併用しても、一方のみでも良い。 The combination of the generation of the alarm sound volume and the lighting of the headlamp is not limited to this. Based on the relationship between the distance to the object and the relative speed, and on the environment information in front of the host vehicle, the alarm sound generation and the headlamp lighting may be used together, or only one of them may be used.
なお、この変形例では、車両60に対して、対向車両が存在する場合には伝達信号と受け取られる可能性がある。
In this modified example, when there is an oncoming vehicle, there is a possibility that the
そこで、対向車両を車載レーダ20がミリ波レーダの場合では反射率で、レーザレーダなら左右のリフレフタ結果から検出して歩行者との区別を行い、対向車両がある場合には前照灯80の点滅をしないようにしている。
Therefore, when the on-
図8は車両の警報装置の実施例2を示し、車両60と車載レーダ20の照射角内における対象物(人)10の位置関係を示す図であり、車両60が直進走行から舵角θsで進路変更をした場合であり、直進走行を点線で、舵角θsで進路変更を実線で示している。
FIG. 8 shows a second embodiment of the alarm device for a vehicle, and is a diagram showing the positional relationship between the object (person) 10 within the irradiation angle of the
図8において直進走行では、地点P1及びP2の対象物(人)10は認識されないので警告音の発生はないが、舵角θsで進路変更すると、地点P1の対象物(人)10は所定範囲Wset内に認識され、地点P2の対象物(人)10は車載レーダの照射角内で認識される。 In FIG. 8, in the straight traveling, the object (person) 10 at the points P1 and P2 is not recognized and no warning sound is generated. However, when the course is changed at the steering angle θs, the object (person) 10 at the point P1 is within a predetermined range. The object (person) 10 at the point P2 is recognized within the irradiation angle of the in-vehicle radar.
ところで、舵角θsで進路変更して認識した対象物(人)は、が突然車両の前方に位置することになるので、実施例2では実施例1に追加される処理をするようにしている。 By the way, since the object (person) recognized by changing the course at the steering angle θs is suddenly positioned in front of the vehicle, the processing added to the first embodiment is performed in the second embodiment. .
そこで、車両60の前方に設定する設定距離をDset03とDset04とし、所定範囲Wset内で認識する設定距離Dset03は、直進走行の設定距離Dset01より短くし、また、車載レーダの照射角内で認識する設定距離Dset04を設けるようにしている。つまり上記した第1の領域及び第2の領域は、車両の進路変更による舵角θsによって変更する。
Therefore, the set distances set in front of the
舵角θsで進路変更して設定距離Dset03内の地点P1の対象物(人)10に対しては、警告音の音量大で注意喚起をし、設定距離Dset04内の地点P2の対象物(人)に対しては、警告音の音量を中又は小で注意喚起をするようにしている。 The object (person) 10 at the point P1 within the set distance Dset03 after changing the course at the steering angle θs is alerted with a loud sound and the object (person) at the point P2 within the set distance Dset04. ) Is alerted with a medium or low warning sound volume.
なお、地点P2の対象物(人)に対しては、図2のステップS109,S111の相対速度Vrtargetと車両速度Vspの比較から警告音の中又は小を選択するようにしている。 For the object (person) at the point P2, a medium or small warning sound is selected from the comparison between the relative speed Vrtarget and the vehicle speed Vsp in steps S109 and S111 in FIG.
なお、舵角θsは、舵角センサ等の舵角検出手段により検出される。 The steering angle θs is detected by a steering angle detection means such as a steering angle sensor.
図8は、舵角θsを一例で示した実施例であるが、舵角θsの値によって設定距離Dset03とDset04は変更することもでき、舵角θsの値が大きい場合は設定距離Dset03とDset04を小さく、舵角θsの値が小さい場合は設定距離Dset03とDset04を大きくする。 FIG. 8 shows an example in which the steering angle θs is shown as an example. However, the set distances Dset03 and Dset04 can be changed according to the value of the steering angle θs. When the value of the steering angle θs is large, the set distances Dset03 and Dset04 are shown. When the steering angle θs is small, the set distances Dset03 and Dset04 are increased.
図8では、設定距離Dset03とDset04は2つの設定値で示しているがこれに限られるものではなく、舵角θsの値と所定の関係で連続的に可変させることもでき、また、所定範囲Wsetについても1つの設定値に限られるものではない。 In FIG. 8, the set distances Dset03 and Dset04 are shown by two set values, but the present invention is not limited to this. The set distances Dset03 and Dset04 can be continuously varied according to a predetermined relationship with the value of the steering angle θs. Wset is not limited to one set value.
実施例2では、車両60が進路変更した場合、直進走行に比べて警告音の音量を適切に発生して対象物(人)への注意喚起をすると共に、警告音の音量も段階的に可変でき、車両60の周辺において、静粛性を向上させる効果もある。
In the second embodiment, when the
図9は車両の警報装置の実施例3を示し、車両60と道路標示の白線90と対象物(人)10の位置関係を示す図であり、車載レーダ20の照射角内において、対象物(人)10が地点P3のように白線90より車道側に位置する場合と地点P4のように白線90より歩道側に位置する場合を示している。
FIG. 9 shows a third embodiment of the vehicle alarm device, and is a diagram showing a positional relationship between the
対象物(人)10が所定範囲Wset外の地点P3では、車道を横断する可能性が高いため、実施例1の図5〜図7で説明した警告音の音量より大きい音量の警告音を発生させ、対象物(人)10が地点P4では、実施例1の図5〜図7で説明した警告音の音量にしている。 Since there is a high possibility that the object (person) 10 crosses the roadway at the point P3 outside the predetermined range Wset, a warning sound having a volume larger than the volume of the warning sound described in FIGS. The object (person) 10 is set to the volume of the warning sound described in FIGS.
実施例3では、白線90より車道側の対象物(人)10に対して歩道側に対象物がいる場合に比べ警告音の音量を大きくすることで、注意喚起を効果的にすることができる。 In the third embodiment, the alert sound can be effectively increased by increasing the volume of the warning sound as compared with the case where there is an object on the sidewalk side with respect to the object (person) 10 on the roadway side from the white line 90. .
図10は警告音発生処理(ステップ100)の実施例4を示すフローであり、図2と同一ステップは同一符号で示し、同一ステップについては説明を省略する。 FIG. 10 is a flowchart showing the fourth embodiment of the warning sound generation process (step 100). The same steps as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description of the same steps is omitted.
図10では、対象物(人以外も含む)10に対する警告音の音量が、図2に示したステップS107の所定範囲Wset内で、ステップS105の距離Dtargetが設定距離Dset01以下で警告音の音量大を発生させる以外の警告音の音量について、ステップS120の対象物10までの距離Dtargetと相対速度Vrtargetの組合せで警告音の音量を選択するようにしている。
In FIG. 10, the volume of the warning sound for the target object (including those other than humans) 10 is within the predetermined range Wset in step S107 shown in FIG. 2, and the distance Dtarget in step S105 is less than the set distance Dset01 and the volume of the warning sound is high. As for the volume of the warning sound other than generating the warning sound, the volume of the warning sound is selected by a combination of the distance Dtarget to the
図11はステップS120の処理内容、図12は図10の処理フローにおける車両60と車載レーダの照射角内の対象物(人以外も含む)の位置関係を示す図であり、図3と同一部分は同一符号で示している。
11 is a diagram showing the processing contents of step S120, and FIG. 12 is a diagram showing the positional relationship between the
図11において、横欄の項目(NO1〜6)は相対速度Vrtargetと車両速度Vspと、相対速度Vrtargetと設定相対速度(VDel1とVDel2)の比較式、縦欄の項目は距離Dtargetと設定距離(Dset11とDset12とDset13とDset02)の比較式であり、横欄と縦欄の組合せで警告音の大きさが決定される。 In FIG. 11, the items in the horizontal column (NO1 to 6) are the relative speed Vrtarget, the vehicle speed Vsp, the comparison formula of the relative speed Vrtarget and the set relative speed (VDel1 and VDel2), and the item in the vertical column is the distance Dtarget and the set distance ( Dset11, Dset12, Dset13, and Dset02), and the volume of the warning sound is determined by the combination of the horizontal and vertical columns.
NO1は、対象物10が他車両で、車両60との相対速度Vrtargetが0、すなわち、一定距離を保って走行している場合であり、距離Dtargetに関係なく警告音は発生しない。
NO1 is a case where the
NO2は、対象物10が歩行者で車両60に背を向けて離れていく方向に歩行して相対速度Vrtargetが車両速度Vspより小さい場合であり、図12に示すように車両60から最も近い設定距離Dset13以内で警告音中を発生させる。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
NO2 is a case where the
NO3は、対象物10が歩行者で止まっており相対速度Vrtargetと車両速度Vspが等しい場合であり、図12に示すように車両60から最も近い設定距離Dset13以内で警告音中を発生させる。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
NO3 is a case where the
NO4は、対象物10が歩行者で車両60に向かって近づく方向に歩行して相対速度Vrtargetが車両速度Vspと設定値VDel1小さい場合であり、図12に示すように車両60から最も近い設定距離Dset13以内で警告音小を発生させる。設定値VDel1は歩行者の歩行速度を想定した値である。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
NO4 is a case where the
NO3はステップS109のYES判定、NO4はステップS111のNO判定に該当し、図12に示す設定距離Dset13が設定距離Dset01に相当する。 NO3 corresponds to YES determination in step S109, NO4 corresponds to NO determination in step S111, and the set distance Dset13 shown in FIG. 12 corresponds to the set distance Dset01.
NO5は、対象物10が自転車で車両60に向かって近づく方向に歩行して相対速度Vrtargetが車両速度Vsp+設定値VDel1より大きく、車両速度Vsp+設定値VDel2より小さい場合であり、図12に示すように車両が設定距離Dset12から設定距離Dset13の範囲内で警告音小、設定距離Dset13以内で警告音中を発生させる。設定値VDel2は自転車の走行速度を想定した値である。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
NO5 is a case where the
NO5では、歩行者に比べて早い速度で車両60に近づくので、早めに警告音を発生させるようにしている。
In NO5, since the
NO6は、対象物10がバイクで車両60に向かって近づく方向に歩行して相対速度Vrtargetが車両速度Vsp+設定値VDel2より大きい場合であり、図12に示すように車両60が設定距離Dset11から設定距離Dset12の範囲内で警告音小、設定距離Dset12から設定距離Dset13の範囲内で警告音中、設定距離Dset13以内で警告音大を発生させる。設定値VDel2以上はバイクの走行速度を想定した値である。距離Dtargetが設定距離Dset11より大きい場合と、距離Dtargetが設定距離Dset12より小さい場合は、警告音は発生しない。
NO6 is a case where the
NO6では、自転車に比べて早い速度で車両60に近づくので、さらに早めに警告音を発生させるようにしている。
In NO6, since the
図11では、歩行者より早く車両60から離れる自転車やバイクについては、NO2が成立するので、設定距離Dset13の範囲内で警告音中を発生させる。
In FIG. 11, NO2 is established for a bicycle or a motorcycle that leaves the
図11の組合せはこれに限られるものではなく、対象物10との相対速度Vrtargetと距離によって警告音の発生、音量の大きさを変えることもできる。
The combination of FIG. 11 is not limited to this, and the generation of a warning sound and the volume level can be changed according to the relative speed Vrtarget and the distance to the
実施例4では、対象物10との相対速度Vrtargetによって対象物10の特定ができ、また、前方距離との組合せで警告音の音量の大きさを決めるので、対象物10への注意喚起が適切に行われると同時に、警告音の音量が可変できるので車両60の周辺において、静粛性を向上させる効果もある。
In the fourth embodiment, the
本発明は車両の周辺の静粛性を向上させる目的を有する車両の警報装置であり、対象物(人)10が車両60の接近に気が付く場合には、警報音の音量を小さく、また警報音を発生させない他の変形形態も含まれる。
The present invention is an alarm device for a vehicle having the purpose of improving the quietness around the vehicle. When the object (person) 10 notices the approach of the
対象物(人)10が車両60の接近に気が付く1例として、車両の前照灯装置である前照灯80の点灯がある。前照灯80の照射角は車載レーダ20の照射角よりはるかに広いので、車載レーダ20による対象物(人)10の認識以前に車両60の接近を認識できることから、車両の前照灯80の点灯時では警告音を発生させないようにする。
As an example in which the object (person) 10 notices the approach of the
なお、車両60の前照灯80の点灯時にもかかわらず、対象物(人)10が図4に示したように所定範囲Wset内を認識した場合は、警告音を発生させるようにすることで対象物(人10)への注意喚起をするようにもできる。
In addition, even when the
この例によれば、特に夜間時において、車両60の周辺の静粛性を格段に向上させることができる。
According to this example, quietness around the
ところで、車両60の走行中にアクセルを踏み込んで加速した場合には、周辺の対象物(人)10が特に危険に晒される。
By the way, when the accelerator is depressed and accelerated while the
エンジン車両においては、アクセルを踏み込むことでエンジン音が大きくなり、運転者が意識することなしに周辺の対象物(人)10に対して注意喚起を促すことができた。 In the engine vehicle, the engine sound is increased by depressing the accelerator, and the surrounding object (person) 10 can be alerted without the driver being aware of it.
そこで、実施例1において、アクセルの踏み込みが現在の開度より所定変化分大きくなった場合、つまり車両のスロットル開度が所定の増加分を越えた場合には、図2のステップS108,ステップS110,ステップS112の警告音の音量を、所定音量だけ上乗せした大きな音量(警告音を予め設定された音量より大きい音量)で注意喚起をより高くすることができる。 Therefore, in the first embodiment, when the accelerator depression becomes larger than the current opening by a predetermined change, that is, when the throttle opening of the vehicle exceeds a predetermined increase, steps S108 and S110 in FIG. , It is possible to raise the alert with a large volume (the volume of the warning sound is larger than a preset volume) obtained by adding the volume of the warning sound in step S112 by a predetermined volume.
上述した実施例や変形例では、対象物10までの距離Dtargetと相対速度相対速度Vrtargetは車載レーダ20で検出する例で説明したが、検出装置は、車載レーダ20に代えて車載カメラでも良い。
In the above-described embodiments and modifications, the example in which the distance Dtarget to the
一例として、車載カメラで対象物10までの距離と取得画像から車両60の走行速度から対象物10が止まっている場合の取得画像の大きさを推定し、推定画像と取得画像が等しい場合には対象物10が止まっているか前方を横切っているかの判断,推定画像に比較して小さい取得画像の場合には対象物10が車両に背を向けて遠ざかる判断,推定画像に比較して大きい取得画像の場合には対象物10が車両に向かって近づく判断とすることで、図2のステップS109,S111の判断に代えることができる。
As an example, when the size of the acquired image when the
車載カメラでは対象物10の形状判断をすることができるので、人(歩行者)をより正確に認識するのでより効果的な注意喚起をすることができる。
Since the vehicle-mounted camera can determine the shape of the
また、人(歩行者)10の大小関係を認識することにより、子供の歩行者に対しては、警告音の音量を上乗せして大きな音量を発生させることもできる。 Further, by recognizing the magnitude relationship of the person (pedestrian) 10, it is possible to increase the volume of the warning sound and generate a large volume for the child pedestrian.
さらに、実施例3の白線90の認識についても車載カメラで判断するようにでき、さらに白線が横断歩道標示や横断歩道前の停止線を認識した場合には、横断歩道上の対象物に対しては警告音を発生させないようにすることもできる。この場合、さらに車両進行方向の信号機の信号色を受信し、青信号では警告音を発生させないが、黄,赤信号では警告音の音量を上乗せして大きな音量を発生させることもできる。つまり、横断歩道の道路標示を認識する道路標示認識手段(車載カメラ等)を用いて、警告発生手段である警告音選択部40は、横断が許可され、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音を発生する信号を出力せず、横断が不許可で、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音の音量を設定音量より大きい信号として出力することもできる。 Furthermore, the recognition of the white line 90 in the third embodiment can also be determined by the in-vehicle camera. Further, when the white line recognizes the pedestrian crossing sign or the stop line before the pedestrian crossing, the object on the pedestrian crossing is recognized. Can also be configured not to generate a warning sound. In this case, the signal color of the traffic signal in the vehicle traveling direction is further received and the warning sound is not generated with the blue signal, but the volume of the warning sound can be increased with the yellow and red signals to generate a large volume. In other words, the warning sound selection unit 40, which is a warning generation means, uses a road marking recognition means (such as an in-vehicle camera) that recognizes the road marking of the pedestrian crossing, and the pedestrian is allowed to cross the pedestrian crossing. If it is recognized that the pedestrian does not output a signal that generates a warning sound, is not permitted to cross, and a pedestrian is walking on a pedestrian crossing, the volume of the warning sound is greater than the set volume. It can also be output as a signal.
なお、車載カメラと車載レーダ20を共に搭載された車両60においては、それぞれの特徴的な検出値や判断や処理の容易さや迅速さで組合せることができ、対象物10に対してより効果的な注意喚起をすることができる。
In addition, in the
上述した実施例の警告音は、単一音,メロディー音,擬似エンジン音,断続音等、また音量に代えて周波数の変化,前述の警告音の時間変化等を含むものである。 The warning sound of the above-described embodiment includes a single sound, a melody sound, a pseudo engine sound, an intermittent sound, etc., a change in frequency instead of a volume, a time change in the above-mentioned warning sound, and the like.
本発明の車両の警報装置では、当然のことながら車両60が停車中、又は、予め定めた設定値以下においては警告音の発生処理は実行されず、また、車両60の走行速度に予め閾値を設定し、閾値以上の走行速度で警告音の発生処理を実行するようにすることもできる。
In the vehicle alarm device of the present invention, as a matter of course, the warning sound generation process is not executed when the
10 対象物
20 車載レーダ
30 レーダ処理部
40 警告音選択部
50 警告音発生部
60 車両
70 前照灯処理部
80 前照灯
90 白線
DESCRIPTION OF
Claims (18)
算出された前記相対速度が自車両の速度より小さい場合は第1の警告音、大きい場合は前記第1の警告音より小さい第2の警告音を発生させる信号を出力する警告発生手段と、
を有する車両の警報装置。 Output processing means for calculating a relative speed between an object in front of the vehicle detected by the detection device and the vehicle;
Warning generating means for outputting a signal for generating a first warning sound when the calculated relative speed is lower than the speed of the host vehicle, and generating a second warning sound lower than the first warning sound when the calculated relative speed is higher;
An alarm device for a vehicle.
前記出力処理手段は、前記対象物までの距離を算出し、
前記警告発生手段は、前記距離が予め設定された車両前方距離内の場合、前記第1の警告音又は前記第2警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 1,
The output processing means calculates a distance to the object,
The warning generation means is a vehicle warning device that outputs a signal for generating the first warning sound or the second warning sound when the distance is within a preset vehicle front distance.
前記出力処理手段は、前記車両前方距離内において、第1の領域と、前記第1の領域内の第2の領域と、を設定し、
前記警告発生手段は、前記対象物が前記第2の領域では、前記第1の警告音より大きい第3の警告音、前記第2の領域を除く前記第1の領域では、前記第1の警告音又は前記第2の警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 1,
The output processing means sets a first area and a second area in the first area within the vehicle front distance,
The warning generation means is configured such that when the object is in the second area, the third warning sound is larger than the first warning sound, and in the first area excluding the second area, the first warning is generated. An alarm device for a vehicle that outputs a sound or a signal for generating the second warning sound.
前記第1の領域は、前記検出装置で検出可能な範囲内にあり、
前記第2の領域は、前記車両の走行方向の中心から所定の範囲内にある車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 3,
The first region is within a range detectable by the detection device;
The second area is an alarm device for a vehicle that is within a predetermined range from the center in the traveling direction of the vehicle.
前記第1の領域と前記第2の領域は、車両の進路変更による舵角によって変更される車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 3,
The first area and the second area are vehicle warning devices that are changed according to a steering angle by a course change of the vehicle.
前記第1の警告音と前記第2の警告音は、前記対象物の位置が車線を示す白線から歩道側と車道側で音量が異なり、前記歩道側に比較して車道側が音量を大きく設定される車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 1,
The volume of the first warning sound and the second warning sound is different on the sidewalk side and the roadway side from the white line where the position of the object indicates the lane, and the volume on the roadway side is set to be higher than the sidewalk side. Vehicle warning device.
前記車両前方距離は、複数の範囲で設定され、
前記相対速度は複数の範囲に分割され、対象物の位置と動きの組み合わせによって警告音を選択する車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 1,
The vehicle front distance is set in a plurality of ranges,
An alarm device for a vehicle, wherein the relative speed is divided into a plurality of ranges, and a warning sound is selected based on a combination of the position and movement of an object.
前記第1の警告音と前記第2の警告音は、車両のスロットル開度が所定の増加分を越えた場合には警告音を予め設定された音量より大きく設定される車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 1,
The first warning sound and the second warning sound are vehicle warning devices in which the warning sound is set to be larger than a preset volume when the throttle opening of the vehicle exceeds a predetermined increment.
前記車両前方距離は、前記車両の速度と予め設定された所定時間により算出される車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 2,
The vehicle front distance is a vehicle warning device that is calculated based on a speed of the vehicle and a predetermined time set in advance.
前記出力処理手段は、前記車両の速度から前記対象物に達するまでの時間を算出し、
前記警告発生手段は、前記時間が予め設定された所定時間内において前記第1の警告音又は第2の警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 2,
The output processing means calculates a time until the object is reached from the speed of the vehicle,
The warning generation means is a vehicle warning device that outputs a signal for generating the first warning sound or the second warning sound within a predetermined time set in advance.
前記出力処理手段にて算出された前記相対速度と自車両の速度に基づいて、前照灯を点灯させる信号を出力する前照灯点灯手段を有する車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 1,
A vehicle alarm device comprising a headlamp lighting means for outputting a signal for lighting a headlamp based on the relative speed calculated by the output processing means and the speed of the host vehicle.
前記前照灯を点灯させる信号は、点滅させる信号である車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 11,
An alarm device for a vehicle, wherein the signal for turning on the headlamp is a signal for blinking.
横断歩道の道路標示を認識する道路標示認識手段を有し、
前記対象物が歩行者の場合、
前記警告発生手段は、
前記道路標示認識手段で横断が許可され、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音を発生する信号を出力せず、
前記道路標示認識手段で横断が不許可で、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、前記警告音の音量を設定音量より大きい信号として出力する車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 3,
Having road marking recognition means to recognize road markings on pedestrian crossings,
If the object is a pedestrian,
The warning generation means includes
When crossing is permitted by the road marking recognition means and it is recognized that a pedestrian is walking on a pedestrian crossing, a signal that generates a warning sound is not output,
An alarm device for a vehicle, which outputs a volume of the warning sound as a signal larger than a set volume when the road marking recognition means recognizes that crossing is not permitted and a pedestrian is walking on a pedestrian crossing.
前記車両の速度が予め定めた設定値以下では、全ての警告音の音量を0と設定される車両の警報装置。 The vehicle alarm device according to claim 1,
A vehicle alarm device in which the volume of all warning sounds is set to 0 when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined set value.
車両前方の対象物を検出する検出装置と、
前記警告音を発生させる信号に基づいて警告音を発生する警告音発生装置と、
を有する車両。 An alarm device for a vehicle according to claim 1;
A detection device for detecting an object in front of the vehicle;
A warning sound generating device for generating a warning sound based on a signal for generating the warning sound;
Vehicle with.
前記検出装置は、車両に搭載されたレーダである車両。 The vehicle according to claim 15, wherein
The detection device is a vehicle that is a radar mounted on the vehicle.
前記検出装置は、車両に搭載されたカメラである車両。 The vehicle according to claim 15, wherein
The detection device is a vehicle that is a camera mounted on the vehicle.
前記車両の警報装置は、前記出力処理手段にて算出された前記相対速度と自車両の速度に基づいて、前照灯を点灯させる信号を出力する前照灯点灯手段を有し、
前記前照灯点灯手段で出力された前照灯を点灯させる信号に基づいて点灯させる前照灯装置と、を有する車両。 The vehicle according to claim 15, wherein
The vehicle alarm device has a headlamp lighting unit that outputs a signal for lighting a headlamp based on the relative speed calculated by the output processing unit and the speed of the host vehicle,
A vehicle having a headlamp device that is lit based on a signal for lighting the headlamp output by the headlamp lighting means.
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Legal Events
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A131 | Notification of reasons for refusal |
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A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20130206 |