JP2011180689A - Drive support device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、運転支援装置に係り、特に車車間通信や路車間通信等を利用する通信システムとしての運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device, and more particularly to a driving support device as a communication system using inter-vehicle communication, road-to-vehicle communication, or the like.
車両には、運転者に対する報知や車両操作への介入を行うために、車車間通信や路車間通信等を利用する通信システムとしての運転支援装置を搭載したものがある。
この運転支援装置には、自車両が交差点で左折する他車両に巻き込まれたり、周辺車両としての対向する他車両と衝突するおそれをなくするために、車車間通信を行う車車間通信装置を用いている。
Some vehicles are equipped with a driving support device as a communication system using vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, or the like in order to perform notification to the driver or intervention in vehicle operation.
This driving support device uses an inter-vehicle communication device that performs inter-vehicle communication in order to eliminate the possibility that the host vehicle is caught in another vehicle that turns left at an intersection or collides with an opposing other vehicle as a surrounding vehicle. ing.
特許文献1に係る車両用運転支援システムは、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段を設け、自車両が進入する交差点を特定する交差点特定手段と、この交差点特定手段により特定された交差点に接近する他車両を車車間通信手段により取得した他車両の情報から特定する他車両特定手段とを備えた制御手段を設け、他車両のウインカ情報やナビゲーションシステムの経路誘導情報を利用して車両の進路を予測するものである。 The vehicle driving support system according to Patent Document 1 includes an inter-vehicle communication unit that transmits and receives information between the host vehicle and another vehicle, an intersection specifying unit that specifies an intersection where the host vehicle enters, and the intersection specifying unit. Control means provided with other vehicle specifying means for specifying other vehicles approaching the intersection specified by the vehicle information acquired by the inter-vehicle communication means, and turn signal information of other vehicles and route guidance information of the navigation system Is used to predict the course of the vehicle.
ところで、従来、上記の特許文献1においては、他車両が、ウインカを出し忘れたり、表示装置としてのナビゲーションシステムの経路誘導情報に従わずに進路変更してしまうことがあると、予想した進路とは異なるため、自車両に「接近車両に注意」と言った注意喚起の情報提供を表示することができず、自車両は、他車両の急な進路変更により、他車両と接触する場合が生ずる。
また、交差点にある車両の進路の予測に、ウインカ情報や経路誘導情報が利用されているが、それらの情報が不一致のときの注意喚起の方法については、考慮されていなく、改善が望まれていた。
By the way, in the above-mentioned patent document 1, when the other vehicle forgets to take out the turn signal or changes the route without following the route guidance information of the navigation system as the display device, Therefore, it is not possible to display alert information such as “Careful to approaching vehicle” on the own vehicle, and the own vehicle may come into contact with another vehicle due to a sudden change of course of the other vehicle. .
In addition, blinker information and route guidance information are used for predicting the course of a vehicle at an intersection, but the method of alerting when such information does not match is not taken into consideration and improvement is desired. It was.
そこで、この発明の目的は、他車両の運転者がウインカを出し忘れていても、他車両の経路誘導情報から衝突可能性を判定できる運転支援装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a driving support device that can determine the possibility of collision from the route guidance information of another vehicle even if the driver of the other vehicle has forgotten to turn the blinker.
この発明は、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信装置を設け、自車両が進入する交差点を特定する交差点特定手段と、この交差点特定手段により特定された交差点に接近する他車両を前記車車間通信装置により取得した他車両の情報から特定する他車両特定手段とを備えた制御装置を設けた運転支援装置において、前記制御装置は、前記他車両特定手段により特定された他車両のウインカ情報と経路誘導情報とを取得し、前記他車両特定手段により特定された他車両のウインカ情報が指し示す進行方向と経路誘導情報が指し示す進行方向とを比較して、ウインカ情報は直進を指し示しているが、経路誘導情報は右折又は左折を指し示す場合に、前記他車両特定手段により特定された他車両と自車両とが前記交差点特定手段により特定された交差点において衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段を備え、この衝突可能性判定手段により他車両と自車両とが衝突する可能性があると判定された時に自車両の運転者に警告するために警告手段を作動制御することを特徴とする。 The present invention provides an inter-vehicle communication device that transmits and receives information between a host vehicle and another vehicle, and specifies an intersection specifying unit that specifies an intersection where the host vehicle enters, and approaches the intersection specified by the intersection specifying unit. In a driving support device provided with a control device including another vehicle specifying means for specifying another vehicle from information on another vehicle acquired by the inter-vehicle communication device, the control device is specified by the other vehicle specifying means. The turn signal information and the route guidance information of the other vehicle are acquired, and the turn signal information travels straight by comparing the traveling direction indicated by the turn signal information of the other vehicle specified by the other vehicle specifying means with the advance direction indicated by the route guide information. However, when the route guidance information indicates a right turn or a left turn, the other vehicle specified by the other vehicle specifying unit and the own vehicle are used as the intersection specifying unit. A collision possibility judging means for judging that there is a possibility of collision at the specified intersection, and when the collision possibility judgment means judges that the other vehicle and the own vehicle may collide, In order to warn the driver of the vehicle, the warning means is operated and controlled.
この発明の運転支援装置は、他車両の運転者がウインカを出し忘れていても、他車両の経路誘導情報から衝突可能性を判定できる。 The driving support device according to the present invention can determine the possibility of collision from the route guidance information of the other vehicle even if the driver of the other vehicle forgets to turn the blinker.
この発明は、他車両の運転者がウインカを出し忘れていても、他車両の経路誘導情報から衝突可能性を判定する目的を、ウインカ情報は直進を指し示しているが、経路誘導情報は右折又は左折を指し示す場合に、特定された他車両と自車両とが特定された交差点において衝突する可能性があると判定して実現するものである。 Even if the driver of the other vehicle has forgotten to take out the turn signal, the present invention indicates that the turn signal information indicates a straight travel, while the turn signal information indicates a straight turn, When a left turn is indicated, it is determined and determined that there is a possibility that the specified other vehicle and the host vehicle collide at the specified intersection.
図1〜図3は、この発明の実施例1を示すものである。
図3において、1は車両である。この車両1は、この実施例1では、二輪車としているが、四輪車でも適用可能である。
この車両1には、運転支援装置2が搭載される。
この運転支援装置2は、車車間通信若しくは路車間通信等の通信が可能な通信システムであり、車車間通信装置3と制御装置4と車両信号入力装置5と情報提供装置6とGPS受信装置7とを備える。
車車間通信装置3は、自車両と他車両との間で情報を送受信、つまり、周囲車両である他車両の情報を受信して制御装置4に出力し、且つ自車両の情報を周囲車両の他車両に送信するものである。
制御装置4は、車車間通信装置3と車両信号入力装置5と情報提供装置6とGPS受信装置(ナビゲーションシステムを搭載した車両の場合は、そのナビゲーションシステムの受信部とする)7とに連絡し、情報の送受信をさせるために車車間通信装置3を作動制御したり、運転者への表示や警告をするために情報提供装置6を作動制御する。
車両信号入力装置5は、車両状態を検知するように、車速を検知する車速センサ8と、ブレーキ状態を検知するブレーキセンサ9と、スロットル開度を検知するスロットルセンサ10と、ウインカスイッチとしての左ウインカスイッチ11及び右ウインカスイッチ12とに連絡し、これらセンサ類からの各種車両操作信号を入力し、これら各種車両操作信号を制御装置4に出力する。これにより、対象となる他車両のウインカ情報を車車間通信により入手して、対象となる他車両の運転者が意図している他車両の進路変更も確認させることができる。
情報提供装置6は、表示装置(ナビゲーションシステムを搭載した車両の場合は、そのナビゲーションシステムのディスプレイとする)13と、運転者への警報手段としてのスピーカ14とを備え、制御装置4に他車両の経路誘導情報を出力する一方、制御装置4からの指示信号に従って、運転者に対して、表示装置13で他車両の情報を提供したり、スピーカ14を作動制御して音声によって情報提供、つまり、衝突可能性の判定の結果に基づいて情報提供することにより、運転者に適切な注意を促すことができるものである。表示装置13は、周囲車両である他車両の車車間通信装置3から得た経路誘導情報を制御装置4に出力して、制御装置4で対象となる他車両の進路予測を可能とさせるものである。
GPS受信装置7は、衛星装置からのGPS信号を受信して制御装置4に出力するものである。
1 to 3 show Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 3, 1 is a vehicle. Although the vehicle 1 is a two-wheeled vehicle in the first embodiment, it can also be applied to a four-wheeled vehicle.
A driving support device 2 is mounted on the vehicle 1.
The driving support device 2 is a communication system capable of communication such as vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication. The vehicle-to-
The
The control device 4 contacts the
The vehicle
The
The
制御装置4は、各種情報を処理する情報処理部15を備えている。この情報処理部15は、受信した情報から対象となる他車両を抽出し、衝突可能性の判定を行うものであり、ウインカ情報と経路誘導情報を比較判定し、対象となる他車両の進路を予測することで、より信頼性の高い衝突可能性の判定をするものである。
このため、情報処理部15には、自車両が進入する交差点を特定する交差点特定手段15Aと、この交差点特定手段15Aにより特定された交差点に接近する他車両を車車間通信装置3により取得した他車両の情報から特定する他車両特定手段15Bとを備えている。
また、制御装置4は、他車両特定手段15Bにより特定された他車両のウインカ情報と経路誘導情報とを取得し、他車両特定手段15Bにより特定された他車両のウインカ情報が指し示す進行方向と経路誘導情報が指し示す進行方向とを比較して、ウインカ情報は直進を指し示しているが、経路誘導情報は右折又は左折を指し示す場合に、他車両特定手段15Bにより特定された他車両と自車両とが交差点特定手段15Aにより特定された交差点において衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段15Cを備え、この衝突可能性判定手段15Cにより他車両と自車両とが衝突する可能性があると判定された時に自車両の運転者に警告するために警告手段であるスピーカ14や表示装置13を作動制御したり、表示装置13にその旨を表示させる。
また、制御装置4は、ウインカ情報は直進を指し示しているが、経路誘導情報は右折又は左折を指し示す場合と、ウインカ情報は右折又は左折を指し示しているが、経路誘導情報は直進を指し示す場合とで、警告の内容を変更するように、警告手段であるスピーカ14や表示装置13を作動制御する。
The control device 4 includes an
For this reason, the
Further, the control device 4 acquires the turn signal information and route guidance information of the other vehicle specified by the other
In addition, the control device 4 indicates that the turn signal information indicates a straight turn, but the route guidance information indicates a right turn or a left turn, and the turn signal information indicates a right turn or a left turn, but the route guide information indicates a straight turn. Thus, the operation of the
次に、この実施例1に係る運転支援制御について、図1のフローチャートに基づいて説明する。
図1に示すように、制御装置4のプログラムがスタートすると(ステップA01)、車車間通信装置3により周囲車両である他車両の情報を取得し(ステップA02)、自車両が進入する交差点を対象となる交差点とし、この対象となる交差点に接近する他車両があるか否かを判断する(ステップA03)。
この場合、自車両が進入する交差点は、自車両の進行方向に交差点が存在するか否かで特定することができる。また、交差点の有無は、表示装置13の地図情報により得られる。更に、他車両が対象となる交差点に接近するかどうかは、車車間通信装置3により取得した他車両の位置と進行方向、表示装置13の地図情報により得られる交差点の位置により判断される。
このステップA03がYESの場合には、対象となる他車両のウインカ情報(右折、左折、前進)を取得し(ステップA04)、さらに、対象となる他車両の経路誘導情報(右折、左折、前進)を取得し(ステップA05)、ウインカ情報と経路誘導情報とが一致するか否かを判断する(ステップA06)。
このステップA06がYESの場合には、ウインカ情報の通りで、このウインカ情報に基づいて走行し、衝突の可能性があるか否かを判断し(衝突可能性の判定処理)(ステップA07)、このステップA07がYESの場合には、情報提供装置6により「接近車両に注意する」旨の注意喚起の情報提供を行う(ステップA08)。
一方、前記ステップA06がNOの場合には、ウインカの出し忘れかどうかを判定するために、ウインカ情報は前進(ウインカの出し忘れ)か否かを判断し(ステップA09)、このステップA09がNOの場合には、前記ステップA07に移行する。
このステップA09がYESの場合には、ウインカが出ていなく直進なので、経路誘導情報の通りで、この経路誘導情報に基づいての走行であり、そして、衝突の可能性があるか否かを判断し(衝突可能性の判定処理)(ステップA10)、このステップA10がYESの場合には、ウインカを出さずに進路変更しようとしており、情報提供装置6により「他車両が接近してくる可能性がある」旨の注意喚起の情報提供を行う(ステップA11)。
このステップA11における注意喚起の情報提供においては、前記ステップA08における注意喚起の情報提供とは異なる表示装置13への表示やスピーカ14での音声を情報提供装置6で変更し、運転者、特に、二輪車の運転者にウインカを出さずに進路変更してくる他車両があることを伝えることができる。
前記ステップA08の処理後、又は、前記ステップA11の処理後は、プログラムをリターンする(ステップA12)。
また、前記ステップA03がNOの場合、前記ステップA07がNOの場合、そして、前記ステップA10がNOの場合にも、プログラムをリターンする(ステップA12)。
Next, the driving support control according to the first embodiment will be described based on the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 1, when the program of the control device 4 is started (step A01), information on other vehicles that are surrounding vehicles is acquired by the inter-vehicle communication device 3 (step A02), and the intersection where the host vehicle enters is targeted. It is determined whether there is another vehicle approaching the target intersection (step A03).
In this case, the intersection where the host vehicle enters can be specified by whether or not an intersection exists in the traveling direction of the host vehicle. The presence or absence of an intersection can be obtained from the map information on the
If this step A03 is YES, turn signal information (right turn, left turn, forward) of the other vehicle as a target is acquired (step A04), and further route guidance information (right turn, left turn, forward) of the other vehicle as a target. ) Is acquired (step A05), and it is determined whether or not the turn signal information and the route guidance information match (step A06).
If this step A06 is YES, it follows the turn signal information, travels based on this turn signal information, determines whether or not there is a possibility of collision (judgment possibility determination process) (step A07), When this step A07 is YES, the
On the other hand, when the step A06 is NO, in order to determine whether or not the turn signal is forgotten, it is determined whether or not the turn signal information is forward (forget to turn the turn signal) (step A09). In this case, the process proceeds to step A07.
If this step A09 is YES, since the turn signal does not appear and the vehicle goes straight, it is determined whether the vehicle is traveling based on the route guidance information according to the route guidance information and there is a possibility of a collision. (Step A10), and if this step A10 is YES, the route is being changed without taking the turn signal, and the
In providing information for alerting in this step A11, the
After the process of step A08 or after the process of step A11, the program is returned (step A12).
Further, when the step A03 is NO, the step A07 is NO, and the step A10 is NO, the program is returned (step A12).
この結果、この実施例1においては、図2に示すように、表示装置13の経路誘導情報に従わず、うっかり忘れたり、見知らぬ道路であわてたりして、ウインカを出さずに左折又は右折してしまう他車両A・Bがある場合に、この他車両A・Bの車車間通信装置が、他車両A・Bのウインカ情報と表示装置13の経路誘導情報とを周囲の車両に送信していることで、この車車間通信装置からの情報を受け取った自車両Cでは、ウインカを出していない他車両A・Bが左折又は右折すると判断して、「左折車/対向右折車に注意」又は「他車両の接近の可能性がある」旨の情報提供を運転者に行うものである。
従って、車車間通信により得られる他車両のウインカ情報と経路誘導情報とを比較して、他車両の進行方向を予測することにより、他車両の運転者がウインカを出し忘れていても経路誘導情報から衝突可能性を判定することができる。
また、制御装置4は、ウインカ情報は直進を指し示しているが、経路誘導情報は右折又は左折を指し示す場合と、ウインカ情報は右折又は左折を指し示しているが、経路誘導情報は直進を指し示す場合とで、警告の内容を変更するように警告手段であるスピーカ14や表示装置13を作動制御することから、他車両の運転者が誘導経路どおりに走行しないことも十分ありえるので、警告の内容を変えることにより、自車両の運転者に適切に情報を提供することができる。
As a result, in the first embodiment, as shown in FIG. 2, do not follow the route guidance information on the
Therefore, by comparing the turn signal information of the other vehicle obtained by inter-vehicle communication with the route guidance information and predicting the traveling direction of the other vehicle, the route guidance information can be obtained even if the driver of the other vehicle forgets to take out the turn signal. From this, the possibility of collision can be determined.
In addition, the control device 4 indicates that the turn signal information indicates a straight turn, but the route guidance information indicates a right turn or a left turn, and the turn signal information indicates a right turn or a left turn, but the route guide information indicates a straight turn. Therefore, since the operation of the
図4は、この発明の実施例2を示すものである。
この実施例2においては、上述した実施例1と同一機能を果たす箇所には、同一符号を付して説明する。
この実施例2の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、図4に示すように、車両1に搭載された運転支援装置2において、車車間通信装置3の他に、路車間通信装置16を追加して設けた。
この路車間通信装置16は、自車両と路上機17との間で情報を送受信し、その情報を制御装置4に出力するものである。また、制御装置4は、路車間通信装置16により他車両の情報を取得する。つまり、通信手段は車車間通信に限定することなく、路車間通信を利用した「車両→路側インフラ→車両」という通信手段を利用する。
この場合、自車両が進入する交差点は、自車両の進行方向に交差点が存在するか否かで特定することができる。また、交差点の有無は、表示装置13の地図情報、あるいは路車間通信装置16により得られる。更に、他車両が対象となる交差点に接近するかどうかは、車車間通信装置3により取得した他車両の位置と進行方向、表示装置13の地図情報、あるいは路車間通信装置16により得られる交差点の位置により判断される。
これにより、電波遮蔽物等のために車車間通信できない場合でも、路車間通信により他車両の情報を取得することができる。また、路車間通信によって得られる情報と車車間通信によって得られる情報とを併用することにより、信頼性を向上することができる。つまり、路側インフラが設置されている場所に限定されるが、電波遮蔽物等により車車間通信の送受信が不良な場合の補助手段としたり、車車間通信の情報と併用することで信頼性を向上させたりすることができる。また、路車間通信により道路形状、車線の区別といった情報が利用可能になれば、右折専用レーン/左折専用レーンも識別できるので、経路誘導情報がなくても対象車両の進路予測が可能となる。
FIG. 4 shows Embodiment 2 of the present invention.
In the second embodiment, portions that perform the same functions as those of the first embodiment will be described with the same reference numerals.
The features of the second embodiment are as follows. That is, as shown in FIG. 4, in the driving support device 2 mounted on the vehicle 1, the road-to-
The road-
In this case, the intersection where the host vehicle enters can be specified by whether or not an intersection exists in the traveling direction of the host vehicle. In addition, the presence or absence of an intersection can be obtained from the map information on the
Thereby, even when vehicle-to-vehicle communication cannot be performed due to a radio wave shield or the like, information on other vehicles can be acquired by road-to-vehicle communication. Moreover, reliability can be improved by using together the information obtained by road-to-vehicle communication, and the information obtained by vehicle-to-vehicle communication. In other words, it is limited to places where roadside infrastructure is installed, but it improves reliability by using it as an auxiliary means when transmission / reception of inter-vehicle communication is bad due to radio wave shielding etc. You can make it. Further, if information such as road shape and lane distinction can be used by road-to-vehicle communication, the right turn lane / left turn lane can be identified, so that the route of the target vehicle can be predicted without route guidance information.
この発明に係る運転支援装置を、各種車両に適用可能である。 The driving support device according to the present invention can be applied to various vehicles.
1 車両
2 運転支援装置
3 車車間通信装置
4 制御装置
5 車両信号入力装置
6 情報提供装置
7 GPS受信装置
13 表示装置
14 スピーカ
15 情報処理部
15A 交差点特定手段
15B 他車両特定手段
15C 衝突可能性判定手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2
Claims (3)
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JP2010042366A JP2011180689A (en) | 2010-02-26 | 2010-02-26 | Drive support device |
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Cited By (1)
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CN107665607A (en) * | 2016-07-29 | 2018-02-06 | 现代自动车株式会社 | For supporting the radio communication device and method of radio communication between vehicle |
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2010
- 2010-02-26 JP JP2010042366A patent/JP2011180689A/en active Pending
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