JP2011173318A - Engraving apparatus, method for forming engraved pattern, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、打刻装置、打刻パターンの形成方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a stamping apparatus, a stamping pattern forming method, and a program.
近年、製品の管理やトレーサビリィティの向上を実現するため、工業製品などの被打刻物の表面を打刻ヘッドに配設された複数の打刻ピンを用いて直接打刻する打刻装置が注目されている。この打刻装置は、円錐形状かつ鋭利に加工された打刻ピンの先端部を被打刻物に押し当てて複数のドットを刻印(形成)する。そして、例えば、QRコード(登録商標)やデータマトリックスなどに代表される二次元コードや、各種の文字を被打刻物の表面に直接描画又は刻印する。 2. Description of the Related Art In recent years, in order to realize product management and traceability improvement, a stamping device that directly stamps the surface of an article to be stamped, such as an industrial product, using a plurality of stamping pins arranged on a stamping head. Attention has been paid. This stamping device stamps (forms) a plurality of dots by pressing the tip of a cone-shaped and sharply processed stamping pin against a workpiece. Then, for example, a two-dimensional code represented by a QR code (registered trademark) or a data matrix or various characters are directly drawn or marked on the surface of the object to be stamped.
図10に示すように、この種の打刻装置120では、複数の打刻ピン(図示せず)を有する打刻ヘッド130をキャリッジと呼ばれるX移動体24に取り付け、X軸方向及びY軸方向に移動させることで被打刻物100の表面に多様な打刻パターンを施している。
As shown in FIG. 10, in this type of
即ち、図10において、X移動体24は、X軸方向に延びるXガイド51A、51Bによって、Y軸方向に移動するY移動体23に取り付けられ、Y移動体23に対してX軸方向に移動可能とされている。X移動体24は、送りネジ60XがXモータ50Xによって回転されることで、X軸方向に移動し、図示しない送りネジがYモータ50Yによって回転されることで、Y移動体23とともにY軸方向に移動する。
That is, in FIG. 10, the
このような打刻ヘッド130として、ワイヤドット式プリンタの印字ヘッドを利用したものが知られている(例えば、特許文献1を参照)。 As such an embossing head 130, one using a print head of a wire dot type printer is known (see, for example, Patent Document 1).
こうしたワイヤドット式プリンタの印字ヘッドにおいて、複数の印字ピンのいずれかが動作しなくなった場合でも、この印字ピンによる印字を正常な他の印字ピンにより補完して正常な印字を行わせる技術が特許文献2に開示されている。この技術は、通常の打刻ヘッド130において打刻ピンのいずれかが動作しなくなった場合にも適用することができる。すなわち、この場合では、打刻ピンに関する情報を操作パネルを介して記憶手段に記憶させておき、動作不良の打刻ピンが検知された場合に、制御装置及び印字媒体移送装置を用い、当該打刻ピンが本来打刻すべきドットを他の打刻ピンなどで補完する。
In such a print head of a wire dot printer, even if any one of a plurality of printing pins does not work, the technology that complements the printing by this printing pin with another normal printing pin and makes a normal printing is patented It is disclosed in
一方、特許文献3には、各ドットのパターンを検知するセンサブロックと、このセンサブロックが読み取ったドットイメージデータと、記憶装置に格納してある印字パターンデータとを比較してドット抜け及び余ドットを検出する比較回路とを設け、ドット抜けに対応する技術が開示されている。当該技術も、特許文献2と同様に、通常の打刻ヘッド130に対して適用することが可能である。
On the other hand, in
ところが、このような技術によれば、制御装置のほか、印字媒体移送装置やセンサブロックなどの付加的な構成要素が必要になるなど、装置のコストが増大する問題があった。 However, according to such a technique, there is a problem that the cost of the apparatus is increased, for example, additional components such as a printing medium transfer device and a sensor block are required in addition to the control device.
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、装置のコストを増大させず、ドット抜けなどの不具合を解消しうる打刻装置、打刻パターンの形成方法及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides a stamping apparatus, a stamping pattern forming method, and a program capable of eliminating problems such as missing dots without increasing the cost of the apparatus. Objective.
上記目的を達成するため、本発明の第1の観点に係る打刻装置は、所定位置に配置された複数の打刻ピンを用いて被打刻物を打刻する打刻ヘッドを具備し、前記打刻ヘッドにより前記被打刻物の表面を順次打刻して複数の打刻部により打刻パターンを構成する打刻装置であって、前記打刻ヘッドを移動させることにより、前記複数の打刻ピンを前記被打刻物に対して相対的に移動させる移動手段と、前記打刻ピンを駆動する駆動手段と、前記打刻ピンから少なくとも1つを選択するとともに、前記駆動手段を制御し、当該少なくとも1つの打刻ピンを駆動させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、さらに前記移動手段を制御し、前記打刻パターンを構成する打刻部のそれぞれが、前記打刻ヘッドにおける少なくとも2つの異なる打刻ピンで打刻されるように前記打刻ヘッドを前記被打刻物に対する所定の位置に位置させる、
ことを特徴とする。
In order to achieve the above object, a stamping apparatus according to a first aspect of the present invention includes a stamping head that stamps a workpiece using a plurality of stamping pins arranged at a predetermined position. A stamping device that sequentially stamps the surface of the workpiece by the stamping head to form a stamping pattern by a plurality of stamped portions, and moving the stamping head, At least one selected from the moving means for moving the stamping pin relative to the workpiece, the driving means for driving the stamping pin, and the driving pin, and controlling the driving means And a control means for driving the at least one embossing pin, wherein the control means further controls the moving means, and each of the embossing portions constituting the embossing pattern has the embossing head. At least two different stamping pins The embossing head as embossing is positioned in a predetermined position relative to the object embossing product,
It is characterized by that.
前記複数の打刻ピンは、前記打刻ヘッドにおいて一直線上に整列するように配置されている、ことが好ましい。 The plurality of stamping pins are preferably arranged so as to be aligned in a straight line in the stamping head.
本発明の第2の観点に係る打刻パターンの形成方法は、複数の打刻ピンを有する打刻ヘッドを被打刻物に対して相対的に移動し、前記打刻ピンを前記被打刻物に対する所定の位置に位置させ、打刻パターンを構成する打刻部のそれぞれを、前記打刻ヘッドにおける少なくとも2つの異なる打刻ピンで打刻する、ことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for forming a stamping pattern, wherein a stamping head having a plurality of stamping pins is moved relative to a workpiece, and the stamping pin is moved to the stamped object. It is characterized in that it is located at a predetermined position with respect to an object, and each of the embossed parts constituting the embossed pattern is engraved with at least two different embossing pins in the embossing head.
本発明の第3の観点に係るプログラムは、所定位置に配置された複数の打刻ピンを用いて被打刻物を打刻する打刻ヘッドを具備し、前記打刻ヘッドにより前記被打刻物の表面を順次打刻して複数の打刻部により打刻パターンを構成する打刻装置であって、前記打刻ヘッドを移動させることにより、前記複数の打刻ヘッドを前記被打刻物に対して相対的に移動させる移動手段と、前記打刻ピンを駆動する駆動手段と、を有する打刻装置に設けられるコンピュータを、前記打刻ピンから少なくとも1つを選択する打刻ピン選択手段と、前記駆動手段を制御し、当該選択された少なくとも1つの打刻ピンを駆動させる駆動制御手段と、前記移動手段を制御し、前記打刻パターンを構成する打刻部のそれぞれが、前記打刻ヘッドにおける少なくとも2つの異なる打刻ピンで打刻されるように前記打刻ヘッドを前記被打刻物に対する所定の位置に位置させる移動制御手段と、して機能させる、
ことを特徴とする。
A program according to a third aspect of the present invention includes a marking head that stamps a workpiece using a plurality of stamping pins arranged at a predetermined position, and the stamping head performs the stamping. A stamping apparatus that sequentially stamps the surface of an object to form a stamping pattern by a plurality of stamping parts, and moves the stamping head to move the stamping heads to the workpiece. A stamping pin selecting means for selecting at least one of the stamping pins as a computer provided in the stamping apparatus having a moving means for moving the stamping pin relative to the stamping pin and a driving means for driving the stamping pin. A driving control means for controlling the driving means to drive the selected at least one embossing pin; and a control means for controlling the moving means, and each of the embossing portions constituting the embossing pattern is configured to At least 2 And movement control means for positioning at a predetermined position of the embossing head as embossing with different embossing pins for the object embossing product with causes to function,
It is characterized by that.
本発明によれば、装置のコストを増大させず、ドット抜けなどの不具合を解消することができる。 According to the present invention, it is possible to eliminate problems such as missing dots without increasing the cost of the apparatus.
以下、本発明の実施形態に係る打刻装置を図面を参照して説明する。 Hereinafter, an engraving apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施形態に係る打刻装置は、被打刻物の表面に複数のドット(打刻部)から構成される打刻パターンとしての二次元コードや各種の文字などを形成するものである。 The stamping apparatus according to the present embodiment forms a two-dimensional code, various characters, and the like as a stamping pattern composed of a plurality of dots (scoring portions) on the surface of the workpiece.
図1に示すように、打刻装置10は、コントローラ11、主記憶部12、補助記憶部13、入力部14、検出部15、インターフェイス16、及び打刻ユニット20を備えている。これらの構成要素はシステムバス10aを介して互いに接続されている。
As shown in FIG. 1, the
主記憶部12は、RAM(Random Access Memory)などを含んで構成されている。この主記憶部12は、コントローラ11の作業領域として用いられる。
The
補助記憶部13は、ROM(Read Only Memory)、磁気ディスク、半導体メモリ等の不揮発性メモリを含んで構成されている。この補助記憶部13は、コントローラ11が実行するプログラム、及びプログラムの実行に必要な各種パラメータなどを記憶している。また、コントローラ11による処理結果などを含む情報を逐次記憶する。
The
入力部14は、電源スイッチや打刻装置10に対する指令を入力するための操作パネルなどを含んで構成されている。ユーザの指示は、この入力部14を介して入力され、システムバス10aを経由してコントローラ11に通知される。
The
検出部15は、打刻ユニット20の下方(−Z方向)に位置する被打刻物100(図10参照)を検出し、この検出結果を含む情報を、システムバス10aを経由してコントローラ11に出力する。この情報は、コントローラ11による、被打刻物100と後述する打刻ヘッド30(打刻ピン33)との位置関係の把握に利用される。
The
インターフェイス16は、シリアルインターフェイス又はLAN(Local Area Network)インターフェイスなどの入力ポートと、入力ポートに入力された情報を一時蓄積するバッファなどを備えている。本実施形態では、パソコンなどの外部装置などがインターフェイス16に接続され、このインターフェイス16とシステムバス10aを介して、被打刻物100に形成する二次元コードや各種の文字に関する情報がコントローラ11に通知される。
The
図2(a)に示すように、打刻ユニット20は、ベース部材21、Y移動体23、Yモータ50Y、X移動体24、Xモータ50X、打刻ヘッド30、ドライバ26を備えている。そして、Yモータ50Y、Xモータ50X、打刻ヘッド30は、ドライバ26を介してコントローラ11によって制御される。
As shown in FIG. 2A, the stamping
ベース部材21は、長手方向をX軸方向としXY平面に平行な板状の第1部分21aと、長手方向をX軸方向としXZ面に平行な板状の第2部分21bの2部分からなる断面L字状の部材である。また、このベース部材21に形成された第1部分21aの+Y側端部には、長手方向をX軸方向とする支持プレート22が固定されている。
The
支持プレート22の−Y側の面と、ベース部材21に形成された第2部分21bの+Y側の面とはほぼ平行になっている。そして、支持プレート22とベース部材21の第2部分21bの間には、一端部が支持プレート22に固定され、他端部が第2部分21bに固定された、長手方向をY軸方向とする円柱状のYガイド52A、52Bがそれぞれ架設されている。
The −Y side surface of the
Y移動体23は、X軸方向を長手方向とする板状の移動部23aと、移動部23aの+X側端部及び−X側端部から−Z方向へ延びる一対の支持部23bとからなる。また、Y移動体23の移動部23aの中央部には、Y軸方向に貫通する円形開口23cが形成され、この円形開口23cの+X側及び−X側には円形開口23dがそれぞれ形成されている。そして、Y移動体23の一対の支持部23bの間には、両端部が一対の支持部23bにそれぞれ固定された、長手方向をX軸方向とする円柱状のXガイド51A,51Bがそれぞれ架設されている。
The
さらに、Y移動体23は、移動部23aの円形開口23dにそれぞれ挿入された1組のYガイド52A、52Bによって、ベース部材21に対してY軸方向に移動可能に支持されている。
Furthermore, the
そして、Y移動体23の移動部23aに形成された円形開口23cには、ベース部材21の第2部分21b、及び支持プレート22に、+Y側端部及び−Y側端部が回転可能に支持された送りネジ60Yが螺合されている。Y移動体23は、送りネジ60YがYモータ50Yによって回転されることで、Y軸方向に移動される。
The
X移動体24は、Z軸方向を長手方向とする直方体状の部材である。このX移動体24の中央部にはX軸方向に貫通する円形開口24aが形成され、この円形開口24aの+Z側及び−Z側には一対の円形開口24bが形成されている。
The
さらに、X移動体24は、円形開口24bにそれぞれ挿入されたXガイド51A、51Bによって、Y移動体23に対してX軸方向に移動可能に支持されている。
Further, the
そして、X移動体24に形成された円形開口24aには、両端部がY移動体23に形成された支持部23bによって回転可能に支持された送りネジ60Xが螺合されている。X移動体24は、送りネジ60XがXモータ50Xによって回転されることで、X軸方向に移動される。
A feed screw 60 </ b> X that is rotatably supported at both ends by a
また、打刻ヘッド30は、X移動体24の+Y側の面に固定されたU字状のホルダ25によって支持されている。
The stamping
図2(b)に示すように、この打刻ヘッド30には、9つ(複数)の打刻ピン33が配設されている。各打刻ピン33は、その+Z側端部に大径部33sを有し、本体部は長尺状とされている。各打刻ピン33の−Z端側部は、円錐形状に形成されている。各打刻ピン33の先端部は、打刻ヘッド30の−Z側端部30aにおいて、Y軸方向に一直線上に整列している(図3参照)。これにより、打刻ヘッド30の移動に伴う打刻ピン33の位置決めが容易となる。そして、打刻ヘッド30のX軸及びY軸の少なくとも一方に沿う移動に伴い、打刻ピン33のいずれか1つのみ又は同時に複数が打刻ヘッド30の−Z側端部30aから突出することによって、被打刻物100の表面にドットを順次刻印し、多様な打刻パターンからなる二次元コードや、各種の文字を形成している。なお、ここで、被打刻物100としては、例えば、板状体を使用することができ、さらに、その材質としてはプラスチックなどの非金属や、ステンレス、アルミニウムなどの金属が想定できる。
As shown in FIG. 2B, the stamping
図3は図2(a)に示す打刻ヘッド30を+Y方向から見た断面図である。図3に示すように、打刻ヘッド30は、9つの打刻ピン33の各々を駆動する9つのアクチュエータ40が収容されたケーシング31と、各打刻ピン33を保持する保持部材32とを備えている。ここで、各アクチュエータ40は、打刻ピン駆動レバー114、可動ヨーク116、駆動コイル43、復帰ばね113を備えている。なお、ケーシング31は、駆動コイル43を保持するヨークケース117と、打刻ピン駆動レバー114が揺動可能に載置され、可動ヨーク116が挿通される開孔を有するヨークプレート118と、アクチュエータ40を収容するヘッドカバー119とから構成される。
FIG. 3 is a cross-sectional view of the embossing
保持部材32はその内部に打刻ピン33及び打刻ピンガイド板115a〜115dを収納しており、打刻ピン33は、打刻ピンガイド板115a〜115dによって、保持部材32内において概ね一定の姿勢を維持する。打刻ピンガイド板115a〜115dは、板体にガイドとなる穴を貫通させたものであり、このガイド穴に打刻ピン33を通すことで打刻ピン33の姿勢を維持している。
The holding
復帰ばね113は、コイルスプリングからなり、打刻ピン33が挿入され、打刻ピン33を+Z方向(上方)に付勢する。
The
打刻ピン駆動レバー114は、軟磁性体からなり、各打刻ピン33を待機位置から−Z方向(下方)に移動させるためのものである。打刻ピン駆動レバー114には、円柱形状の可動ヨーク116の先端部がカシメ加工等により一体に固定されている。ここで待機位置とは、打刻ピン33の+Z側端部(大径部33s)が、打刻ピン駆動レバー114を介して、ヘッドカバー119の中央突部119aによってその移動を規制される位置のことである。
The stamping
打刻ピン33は、復帰ばね113により+Z方向に付勢されるが、打刻ピン33の大径部33sが打刻ピン駆動レバー114を介してヘッドカバー119の中央突部119aと当接することで、それ以上の+Z方向への移動を規制されている。
The stamping
打刻ピン駆動レバー114は、ヨークプレート118上において、打刻ピン駆動レバー114の打刻ピン33の大径部33sとの当接部(先端)と反対側の端部(後端)が図示しない保持機構によってZ軸方向に揺動可能に保持されている。この保持機構は、ヘッドカバー119と、打刻ピン駆動レバー114の端部との間に、板ばねなどが配設されて構成される。
The stamping
ヨークケース117は、例えば電磁軟鉄や珪素鋼等などの軟磁性体からなり、駆動コイル43により磁化されることで、可動ヨーク116を引きつけ、打刻ピン駆動レバー114を待機位置から−Z方向(下方)へ駆動する。これにより、打刻ピン33が被打刻物100の表面を打刻する。ヨークケース117は、保持部材32上に保持されている。ヨークケース117には、可動ヨーク116が配される位置に対応して円柱形状のコアが設けられており、このコアを中心として駆動コイル43が設けられている。
The
ヨークプレート118は、例えば電磁軟鉄や珪素鋼等などの軟磁性体からなり、閉じた磁路を形成する。駆動コイル43は、電流が供給されると、ヨークケース117とヨークプレート118とを磁化する。
The
図2(a)に戻り、コントローラ11は、プログラムを実行することで、Yモータ50Y、Xモータ50X、X移動体24にホルダ25を介して取り付けられた打刻ヘッド30を制御する。そして、Yモータ50Yによって、ベース部材21に対してY軸に沿ってY移動体23を移動させるとともに、Xモータ50Xによって、Y移動体23に対してX軸に沿ってX移動体24を移動させる。これにより、打刻ヘッド30を被打刻物100に対する所定の位置に位置決めする。
Returning to FIG. 2A, the
さらに、コントローラ11は、9つの打刻ピン33から少なくとも1つを選択するとともに、9つのアクチュエータ40の内、当該選択された少なくとも1つの打刻ピン33に対応するアクチュエータ40を制御し、当該打刻ピン33を駆動させる。詳しくは、コントローラ11は、選択した少なくとも1つの打刻ピン33について、駆動コイル43に通電し、ヨークケース117を磁化する。すると、可動ヨーク116がヨークケース117に引き付けられる。このため、打刻ピン駆動レバー114の先端が−Z方向へ揺動する。これに伴い、打刻ピン33が打刻ピン駆動レバー114の先端に押圧され、−Z方向に移動する。このようにして打刻ピン33が−Z方向に移動した結果、打刻ピン33の−Z側端部(先端部)が被打刻物100を打撃し、被打刻物100に食い込むことで被打刻物100の表面にドットが刻印される。一方、コントローラ11は、選択した少なくとも1つの打刻ピン33について、駆動コイル43への通電を中断すると、打刻ピン33及び打刻ピン駆動レバー114は、それを+Z方向に付勢している復帰ばね113により、待機位置に復帰する。
Further, the
以上により、打刻装置10は、被打刻物100(図2(b)参照)の表面を、コントローラ11が選択した少なくとも1つの打刻ピン33の先端部によって刻印し、当該被打刻物100の表面に、複数のドットから構成される打刻パターンとしての二次元コードや各種の文字などを形成する。
As described above, the stamping
本実施形態では、説明を容易にするために、図4に示すように、9本の打刻ピン33の各々は、+Z側の端部、−Z側の先端部が、それぞれ、Y軸に平行な直線L1、直線L2に沿って整列した状態で、保持部材32(図3参照)によって保持されているものとして説明する。図4は図2(a)に示す打刻ヘッド30が備える打刻ピン33の配列を示す図であり、図2(a)における打刻ヘッド30を+X方向から見た場合の模式図である。また、図4では図示を省略するが、打刻ピン33をそれぞれ駆動する打刻ピン駆動レバー114及び駆動コイル43(図3参照)もY軸に平行な直線L1に沿って整列した状態でヨークプレート118に配置されている。図4を参照して、9本の打刻ピン33について、最も+Y側に位置する打刻ピン33を打刻ピン33aと表示し、−Y方向に向けてそれぞれの打刻ピン33を打刻ピン33b、33c、…、33iと表示する。
In the present embodiment, for ease of explanation, as shown in FIG. 4, each of the nine embossing pins 33 has an end on the + Z side and an end on the −Z side on the Y axis. In the following description, it is assumed that they are held by the holding member 32 (see FIG. 3) in a state of being aligned along the parallel straight lines L1 and L2. FIG. 4 is a diagram showing the arrangement of the stamping pins 33 provided in the stamping
本実施形態では、図5に示すように、各打刻ピン33(33a〜33i)の先端部は、直線L2に沿って整列するとともに、Y軸方向を基準として距離d(インチ)ずつ離間するように配置されている。この距離dをここでは1/100インチとする。 In the present embodiment, as shown in FIG. 5, the tip portions of the embossing pins 33 (33a to 33i) are aligned along the straight line L2 and are separated by a distance d (inch) with respect to the Y-axis direction. Are arranged as follows. This distance d is 1/100 inch here.
図6に示すように、コントローラ11は、各構成要素を駆動するドライバ26を介して、Xモータ50X、Yモータ50Y、及び打刻ヘッド30(9つのアクチュエータ40a〜40i)と電気的に接続されている。そして、コントローラ11からの指示に基づき、ドライバ26を介して、Xモータ50X及びYモータ50Yが駆動され、打刻ヘッド30をX軸方向及びY軸方向へ移動する(図5参照)。また、コントローラ11からの指示に基づき、ドライバ26を介して、打刻ヘッド30の打刻ピン33a〜33iをそれぞれ駆動するアクチュエータ40a〜40iの各々の駆動コイル43にパルス信号が供給され、コントローラ11が予め選択した少なくとも1つの打刻ピン33が駆動される。
As shown in FIG. 6, the
次に、上述のように構成された打刻装置10による、打刻パターンの刻印動作の一例について図7のフローチャートを参照しながら説明する。ここでの処理は、コントローラ11で上述したプログラムによって実行される。ここでは、被打刻物100は、図10に示すように、打刻ユニット20の下方に配置され、検出部15(図1参照)を介して、コントローラ11によってその有無や打刻装置10との位置関係が検出されるものとする。なお、ここでは、一例として縦線「|」を、図8に示す18行9列のマトリクスM上に打刻して形成するものとする。そして、縦線「|」は、18行2列のドットの集合(2×18=36ドット)からなる。
Next, an example of the marking pattern marking operation performed by the marking
まず、コントローラ11は、外部装置などからインターフェイス16を介して文字(縦線「|」)に関する文字情報が供給されたか否かを判別する(図1参照)(ステップS101)。なお、コントローラ11は、文字情報が供給されていない内は、待機状態を維持する(ステップS101:NO)。
First, the
コントローラ11は、文字情報が供給されたと判断する(ステップS101:YES)と、この文字情報から被打刻物100に形成する当該文字の文字パターンを設定する(ステップS102)。この文字パターンの設定は、例えば、補助記憶部13が予め文字パターンを表す文字パターンデータを、当該文字パターンが表す文字のキャラクタコードに対応付けて記憶し、コントローラ11がこれらの文字パターンデータのうちから、文字に関する情報に含まれるキャラクタコードに対応付けられているものを選択することにより行う。文字パターンデータは、例えば図8に示すような、マトリクスM上のドット(打刻部)の配置により文字パターンを表すデータである(なお、図8においては、「●」が刻印すべきドット、「○」がドットの刻印可能なポイントをそれぞれ示す)。図8に示すように、マトリクスMの1〜3列目、6〜9列目には、ドットを刻印すべきポイントは存在しないので、マトリクスMの1〜3列目、6〜9列目では刻印操作は行われない。
When the
次に、コントローラ11は、ドライバ26を介してXモータ50X及びYモータ50Yを制御し、打刻ヘッド30を移動させ、被打刻物100の上面の文字を打刻するべき位置に打刻ヘッド30を位置決めする(ステップS103)とともに、当該所定位置に移動が完了したか否かを判別する(ステップS104)。ここでは、上述したように、マトリクスMの1〜3列目および6〜9列目では刻印操作は行われないので、コントローラ11は打刻ヘッド30をマトリクスMの4列目における刻印を行うべき所定の位置へと移動させる。
Next, the
続いて、コントローラ11は、図8に示すマトリクスMの4列目の所定の行位置に打刻ヘッド30の移動が完了したか否かを判別する。そして、コントローラ11は、打刻ヘッド30の移動が完了したと判断する(ステップS104:YES)と、打刻ピン33a〜33iの内で、文字を生成するのに必要なドットに相当する打刻ピン33a〜33iを少なくとも1つ選択すると共に駆動させてドットを打刻する(ステップS105)。一方、打刻ヘッド30が所定の行位置に移動が完了していないと判断した場合には(ステップS104:NO)、コントローラ11は、打刻ヘッド30が所定の行位置に移動が完了するまで、Xモータ50X及びYモータ50Yの内の少なくとも1つによる打刻ヘッド30の移動操作を継続する。
Subsequently, the
続いて、コントローラ11は、マトリクスMの4列目の所定の行位置において、打刻ヘッド30の打刻が完了したか否かを判別する(ステップS106)。そして、コントローラ11は、打刻ヘッド30の打刻が完了したと判断する(ステップS106:YES)と、Yモータ50Yを制御し、打刻ヘッド30を+Y方向(行方向)に移動させ、マトリクスMの4列目における下段位置に打刻ヘッド30を位置決めさせる。
Subsequently, the
そして、コントローラ11は、マトリクスMの4列目の全ての行について打刻が完了すると、コントローラ11は、Xモータ50X及びYモータ50Yを制御し、打刻ヘッド30を−Y方向かつ−X方向(列方向)に移動させ、マトリクスMの5列目の所定の位置に位置決めするとともに、4列目と同様の打刻操作を繰り返す。ここでは、コントローラ11は、マトリクスMの所定位置での打刻が完了していない内は(ステップS106:NO)、Xモータ50X、Yモータ50Yを駆動せず、打刻ヘッド30を当該所定位置に位置させた状態を維持する(ステップS105)。このようにして、コントローラ11は、ステップS103〜ステップS106での処理を繰り返し、マトリクスM内に文字(縦線「|」)を打刻する。なお、このときのマトリクスMの各行間の距離は1/100インチである。
When the
上述したステップS105では、コントローラ11は、打刻ヘッド30を制御し、打刻ピン33a〜33iの内で、文字を生成するのに必要なドットに対応する打刻ピン33a〜33iを駆動して被打刻物100の表面にドットを打刻する。そして、本実施形態では、文字を構成する各ドットが、打刻ヘッド30における少なくとも2つの異なる打刻ピン33a〜33iで打刻されるようにする。
In step S105 described above, the
具体的には、図8に示す18行9列のマトリクスM上に、文字(縦線「|」)を打刻して形成するときに、従来技術によれば、打刻ピン33を用い、縦線「|」を構成する各ドットについて2回ずつ打刻を行う。即ち、図11に示すように、コントローラ11は、打刻ヘッド30を、マトリクスMの4列目の所定位置に位置させたときに、打刻ピン33a〜33iを駆動し、まず、各打刻ピン33a〜33iで、奇数行目である1、3、5、・・・、15、17行目の各ドットを一度に打刻する。その後、前回の打刻操作から時間周期Δt(sec)が経過した時(以下、同様とする。)に、打刻ヘッド30の位置を維持したまま、同じ打刻ピン33a〜33iを駆動し、同じ奇数行目の各ドットを、再び、各打刻ピン33a〜33iで、一度に打刻する。続いて、コントローラ11は、打刻ヘッド30を+Y方向に距離d(=1/100インチ)移動させ、打刻ピン33a〜33iを駆動し、各打刻ピン33a〜33iで、偶数行目である2、4、6、・・・、16、18行目の各ドットを一度に打刻する。その後、同じ打刻ピン33a〜33iを駆動し、同じ偶数行目のドットを、再び、各打刻ピン33a〜33iで、一度に打刻する。これでマトリクスMの4列目の打刻操作が完了する。そして、マトリクスMの4列目の打刻操作を終えた後、コントローラ11は、打刻ヘッド30を−Y方向かつ−X方向に移動させ、マトリクスMの5列目の所定位置に位置決めをするとともに、上述した4列目と同様な操作を行う。そうすると、文字「|」を構成する各ドットが、打刻ヘッド30における打刻ピン33a〜33iで2回ずつ打刻されるようになる。このような従来の方法では、例えば、打刻ピン33eが何らかの原因によって動作しない場合には、9、10行目のドットが打刻されず、「|」となるべき打刻パターンが、「:」のような打刻パターンとなる。つまり、「ドット抜け」が発生する。
Specifically, when a character (vertical line “|”) is stamped and formed on the matrix M of 18 rows and 9 columns shown in FIG. Each dot constituting the vertical line “|” is engraved twice. That is, as shown in FIG. 11, the
なお、本明細書において、時間周期Δt(sec)とは、打刻操作を行うにあたって、駆動コイル43に通電し、打刻ピン33を待機位置から−Z方向に移動させて被打刻物100を打撃して打刻を行った後に、再び打刻ピン33が復帰ばね113によって待機位置に復帰させられ、その位置で安定するまでに要する時間をいう。
In this specification, the time period Δt (sec) means that the energization of the
これに対し、本実施形態では、同じ縦線「|」を、次のように打刻して形成する。即ち、図9(同図では番号1〜9がそれぞれ打刻ピン33a〜33iに対応する。また、各打刻のタイミングで駆動する打刻ピン33a〜33iを白抜き数字(背景黒)で表すものとする。)に示すように、コントローラ11は、打刻ヘッド30を、マトリクスMの4列目に位置させたときに、打刻ピン33g〜33iを駆動し、まず、1、3、5行目の各ドットを一度に打刻する。その後、コントローラ11は、打刻ヘッド30を+Y方向に距離4d(=4/100インチ)移動させ、前回の打刻操作から時間周期Δt(sec)が経過した時(以下、同様とする。)に、選択された打刻ピン33e〜33iを駆動し、1、3、5、7、9行目の各ドットについて、再び、一度に打刻する。続いて、コントローラ11は、打刻ヘッド30を+Y方向に距離5d(=5/100インチ)移動させ、選択された打刻ピン33c〜33iを駆動し、2、4、6、8、10、12、14行目の各ドットを一度に打刻する。続いて、コントローラ11は、打刻ヘッド30を+Y方向に距離4d(=4/100インチ)移動させ、選択された全ての打刻ピン33a〜33iを駆動し、2、4、6、8、10、12、14、16、18行目の各ドットを一度に打刻する。続いて、コントローラ11は、打刻ヘッド30を+Y方向に距離5d(=5/100インチ)移動させ、選択された打刻ピン33a〜33fを駆動し、7、9、11、13、15、17行目の各ドットを一度に打刻する。続いて、コントローラ11は、打刻ヘッド30を+Y方向に距離4d(=4/100インチ)移動させ、選択された打刻ピン33a〜33dを駆動し、11、13、15、17行目の各ドットを一度に打刻する。その後、コントローラ11は、打刻ヘッド30を+Y方向に距離5d(=5/100インチ)移動させ、選択された打刻ピン33a、33bを駆動し、16、18行目の各ドットを一度に打刻する。その後、コントローラ11は、打刻ヘッド30を−Y方向かつ−X方向に移動させ、マトリクスMの5列目に位置決めをするとともに、上述した4列目と同様な操作を行う。
On the other hand, in the present embodiment, the same vertical line “|” is stamped and formed as follows. That is, FIG. 9 (in the figure,
以上のような打刻操作を行うことで、文字「|」を構成する各ドットが、打刻ヘッド30における少なくとも2つの異なる打刻ピン33a〜33iで打刻されるようになる。このような本実施形態の方法では、9、10行目のドットは、打刻ピン33b、33e、33g、33iの内のいずれか2つの異なる打刻ピン33を用いて必ず打刻されるので、仮に打刻ピン33b、33e、33g、33iのいずれか1つが正常に動作しない場合でも、縦線「|」の打刻パターンが正しく打刻されるようになる。つまり、同一のドットが2つの異なる打刻ピン33を用いて打刻されているので、仮に打刻ピン33a〜33iの内のいずれか1つが正常に動作しない場合でも、予め外部装置で設定されていたとおりの打刻パターンが形成されるようになる。
By performing the stamping operation as described above, each dot constituting the character “|” is stamped by at least two different stamping pins 33 a to 33 i in the stamping
なお、図9に示す打刻パターンにおいては、打刻ピン33bおよび打刻ピン33eのいずれもが動作しない場合であっても、打刻パターンの形成に支障がない。すなわち本実施形態によれば打刻ピン33a〜33iの内の1つ以上の打刻ピン33が正常に動作しない場合であっても、予め外部装置で設定されていたとおりの打刻パターンを形成することも可能である。
In the stamping pattern shown in FIG. 9, even if neither the
このようにして、マトリクスMの打刻パターンを打刻すると、1文字分の打刻が完了する(ステップS107)。さらに−X方向に文字を順次刻印して複数のマトリクスMからなる文字列を形成する場合には、上述した動作を繰り返す。このようにして1行に並ぶ文字列が完成する(ステップS108)。 Thus, when the embossing pattern of the matrix M is engraved, the engraving for one character is completed (step S107). Further, when a character string composed of a plurality of matrices M is formed by sequentially engraving characters in the −X direction, the above-described operation is repeated. In this way, character strings arranged in one line are completed (step S108).
さらに、この文字列を1行目とした場合に、2行目に文字列を生成する場合には、コントローラ11は、打刻ヘッド30をX−Y方向に移動させ、2行目の最初の文字を打刻する位置に打刻ヘッド30を位置決めし、上述した動作(ステップS101〜ステップS108)を繰り返す。
Furthermore, when this character string is the first line, when generating a character string on the second line, the
上述の刻印動作の結果、文字列を構成する全てのドットを被打刻物100に打刻し終えると、コントローラ11は、ここでの処理を終了する。
As a result of the above-described marking operation, when all the dots constituting the character string have been engraved on the
以上説明したように、本実施形態の打刻装置10によれば、打刻ヘッド30が備える9つの打刻ピン33のうち、少なくとも1つの打刻ピン33が何らかの原因によって動作しない場合でも、打刻ヘッド30が備える他の打刻ピン33によって、当該動作しない打刻ピン33を補完することができる。従って、コントローラ11を動作させるプログラムによって、予め外部装置で設定されたとおりの打刻パターンの形成が正常に行われる。このため、コントローラ11(制御装置)のほかに、動作しない打刻ピン33を補完するための印字媒体移送装置やセンサブロックなどの補助的な構成要素は一切不要となる。したがって、本実施形態の打刻装置10によれば、コントローラ11を動作させるプログラムの変更のみによって打刻パターンの形成が正常に行われる。このため、装置のコストを増大させず、ドット抜けなどの不具合を解消しうる。また、既成の打刻装置10に対してもプログラムの変更のみで対応できる。
As described above, according to the
しかも、本実施形態の打刻装置10によれば、同一のドットを2つの異なる打刻ピン33を用いて打刻することで、打刻パターンを形成している。このため、異なる打刻ピン33によるドットの形状の差異が平均化される。以下、この理由を詳細に説明する。
Moreover, according to the
上述したように本実施形態では、駆動コイル43に通電して打刻ピン33が−Z方向に移動した結果、打刻ピン33の円錐状に形成された−Z側端部(先端部)が被打刻物100を打撃し、被打刻物100に食い込むことで、被打刻物100の表面にドットが刻印される。ここで、例えば円錐状に形成される打刻ピン33の−Z端側部の形状は、加工精度等により寸法ばらつきを有する。例えば円錐をなす角度が鋭角であったり、鈍角であったりして一定ではない。鈍角の円錐形状に形成された打刻ピン33によって刻印されたドットの径と鋭角の円錐形状に形成された打刻ピン33によって刻印されたドットの径とを比較すると、打刻ピン33の−Z端部の食い込み量が同一である場合には鋭角の円錐によって形成されるドットの方が、鈍角の円錐によって形成されるドットの外径よりも小さくなる。
As described above, in this embodiment, as a result of the energization of the
また、打刻ピン33のそれぞれの側面と、打刻ピンガイド板115a〜115d(図3参照)の穴部側面との摺動抵抗がそれぞれに異なるなどの動作条件の違いにより、−Z端側部が被打刻物100を打撃する際の速度は、それぞれ異なるようになる。そうすると、ある速度で被打刻物100を打撃する打刻ピン33の−Z端側部が被打刻物100に食い込む深さに対して、それよりも遅い速度で打撃する打刻ピン33の−Z端側部が食い込む深さは浅くなる。打刻ピン33の−Z側端部は円錐状に形成されているので、被打刻物100に食い込む深さが異なると形成されるドットの外径が異なる。すなわち、−Z端側部の円錐形状が同一であるとすると、より速い速度で被打刻物100を打撃した場合に形成されるドットの外径の方が、より遅い速度で被打刻物100を打撃した場合に形成されるドットの外径よりも大きくなる。
Further, due to the difference in operating conditions such as the sliding resistance of each side surface of the
また、打刻ヘッド30が備える打刻ピン33の−Z側端部は図4に示すように直線L2に沿って整列した状態で保持部材32(図3参照)によって保持されている。しかしながら、打刻ヘッド30の組み立て誤差や、打刻ピン33の加工誤差等の理由により、実際の打刻ピン33個々の−Z側端部は直線L2を中心とした+Z方向あるいは−Z方向に直線性がばらついた状態で並んでいる。すなわち、この状態では、打刻ピン33ごとに被打刻物100との距離が異なるようになる。
Further, the −Z side end portion of the stamping
このため、打刻ピン33の形状、および打刻ピン33が被打刻物100を打撃する際の速度および−Z方向に移動する際のストロークが同一であった場合に、被打刻物100までの距離に応じてドットの外径が異なるようになる。具体的には、被打刻物100までの距離が近い打刻ピン33では、遠い打刻ピン33よりも、被打刻物100に対する打刻ピン33の−Z側端部の食い込み量が大きい。打刻ピン33の−Z側端部は円錐状に形成されているため、被打刻物100への食い込み量が大きいほど形成されるドットの外径はより大きくなる。
Therefore, when the shape of the
打刻パターンの視認性を考えると、ドット径は、できるだけ均一であることが望ましい。ところが、上述したように被打刻物100の表面に形成されるドットの外径は打刻ピン33によってそれぞれ異なるため、同一のドットを1つの打刻ピン33を用いて打刻する従来の方法では、これらを均一化することは難しい。
Considering the visibility of the stamp pattern, it is desirable that the dot diameter is as uniform as possible. However, as described above, since the outer diameter of the dots formed on the surface of the
しかしながら、本実施形態のように同一のドットを2つの異なる打刻ピン33を用いて打刻した場合、例えば鋭角の円錐で形成された打刻ピン33と、鈍角の円錐で形成された打刻ピン33によって同一のドットを打刻すると、形成されるドットの外径は、鈍角の円錐で形成された打刻ピン33によって形成されるドットの外径と略同一になる。
However, when the same dot is stamped using two different stamping pins 33 as in this embodiment, for example, the stamping
また、打撃の速度が異なる2つの場合で同一のドットを打刻した場合に形成されるドットの外径は、より速い速度の打撃で打刻した場合に形成されるドットの外径と略同一になる。 In addition, the outer diameter of the dots formed when the same dot is imprinted in two cases with different striking speeds is substantially the same as the outer diameter of the dots formed when the embossing is performed at a higher speed. become.
また、−Z側端部と被打刻物100の表面との距離が異なる2つの異なる打刻ピン33を用いて同一のドットを打刻すると、形成されるドットの外径は、被打刻物100までの距離が近い方の打刻ピン33による打撃で形成されたドットの外径と略同一になる。
Further, when the same dot is imprinted using two different embossing pins 33 having different distances between the −Z side end and the surface of the
以上のように、同一のドットを2つの異なる打刻ピン33を用いて打刻すると、2つの異なる状態の打刻ピン33で打刻されるようになるので、形成されるドットの外径は、均一化の方向に向かう。この結果、打刻の品質を向上させることが可能となる。 As described above, when the same dot is imprinted using two different embossing pins 33, the outer diameter of the formed dot is engraved with the embossing pins 33 in two different states. Go to the direction of homogenization. As a result, the quality of stamping can be improved.
本実施形態では、9つ(複数)の打刻ピン33は、打刻ヘッド30において一直線上に整列するように配置した。しかしこれに限られず、これら複数の打刻ピン33は、打刻ヘッド30において円周上に所定の角度間隔で配置したものでもよい。また、例えば、千鳥状に配列されているものであってもよい。
In the present embodiment, the nine (plural) stamping pins 33 are arranged in a straight line in the stamping
本実施形態では、同一のドットを2つの異なる打刻ピン33を用いて2回ずつ打刻することで、打刻パターンを形成した。しかしこれに限られず、同一のドットを3つ以上の異なる打刻ピン33を用いて3回ずつ以上打刻することで、打刻パターンを形成することも可能である。 In this embodiment, the same dot is imprinted twice using two different embossing pins 33 to form an embossing pattern. However, the present invention is not limited to this, and it is also possible to form a stamp pattern by stamping the same dot three or more times using three or more different stamp pins 33.
このようにすることで、動作しない打刻ピン33の本数が増大したとしても、ドット抜けなどの不具合を起こさずに打刻パターンの形成操作を継続できる可能性が高くなる。また、形成されるドット径がより均一化の方向に向かうので、打刻の品質がさらに向上する。 By doing so, even if the number of non-operating stamping pins 33 increases, there is a high possibility that the stamping pattern forming operation can be continued without causing problems such as missing dots. Further, since the formed dot diameter is more uniform, the quality of engraving is further improved.
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。 Various embodiments and modifications can be made to the present invention without departing from the broad spirit and scope of the present invention. Further, the above-described embodiment is for explaining the present invention, and does not limit the scope of the present invention.
本実施形態では、円錐形状かつ鋭利に加工された打刻ピンの先端部を被打刻物に押し当てて複数のドットを刻印(形成)する打刻装置を例として説明をした。しかしながら、本発明の技術的思想は、インクリボンを介して印字ピンを被印刷物に押圧して所定のパターンを印字するワイヤドット式プリンタの印字ヘッドにも適用できる。 In the present embodiment, the description has been made by taking as an example a stamping device that stamps (forms) a plurality of dots by pressing the tip of a cone-shaped and sharply processed stamping pin against a workpiece. However, the technical idea of the present invention can also be applied to a print head of a wire dot printer that prints a predetermined pattern by pressing a print pin against a substrate via an ink ribbon.
このような印字ヘッドを具備し、当該印字ヘッドを被印刷物に平行な平面上及び垂直な方向に移動可能に保持した印字装置であれば、本実施形態と同様な作用効果が奏されるようになる。すなわち印字ヘッドが備える複数の印字ピンのうち、少なくとも1つが何らかの原因によって動作しない場合でも、印字ヘッドが備える他の正常な印字ピンによって、動作しない印字ピンを補完することができるので、予め設定されたとおりの印字パターンの形成を正常に行うことが可能となる。 If the printing apparatus includes such a print head and holds the print head so as to be movable in a plane parallel to the printing material and in a vertical direction, the same effects as the present embodiment can be obtained. Become. In other words, even when at least one of the plurality of print pins included in the print head does not operate due to some cause, the other normal print pins included in the print head can be supplemented with non-operating print pins. The print pattern can be formed normally as it is.
また、印字ヘッドは、打刻ヘッド30と同様、摺動抵抗や組み立て誤差等の理由により、印字ピンが被印刷物に当接する際の速度や条件がそれぞれ異なる。さらに、印字ピンが被印刷物に当接する際の速度や印字ピンの−Z側端部と被印刷物までの距離などの条件がそれぞれ異なる場合、例えば特定の印字ピンが被印刷物に当接する際の速度が遅いと、インクリボンを押圧する圧力が十分でなく、インクリボンから被印刷物に転写されるインクの量が不十分な場合がある。すなわち印字ピンによって印刷されるドットに濃淡が発生してしまう可能性がある。
Also, the printing head has different speeds and conditions when the printing pin comes into contact with the substrate for reasons such as sliding resistance and assembly error, as with the marking
このような場合であっても、本実施形態によれば、同一のドットを2つの異なる印字ピンを用いて2回ずつ打刻するので、インクの濃度は均一化の方向に向かうことになる。従って、印字品質を向上させることが可能となる。 Even in such a case, according to the present embodiment, the same dot is imprinted twice using two different printing pins, so that the ink density tends to be uniform. Therefore, it is possible to improve the print quality.
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。 Various embodiments and modifications can be made to the present invention without departing from the broad spirit and scope of the present invention. Further, the above-described embodiment is for explaining the present invention, and does not limit the scope of the present invention.
11 コントローラ(制御手段;打刻ピン選択手段、駆動制御手段、移動制御手段)
20 打刻ユニット
30 打刻ヘッド
33 打刻ピン
40 アクチュエータ(駆動手段)
50X Xモータ(移動手段)
50Y Yモータ(移動手段)
100 被打刻物
113 復帰ばね(コイルばね)
114 打刻ピン駆動レバー
11 Controller (control means; stamping pin selection means, drive control means, movement control means)
20
50X X motor (moving means)
50Y Y motor (moving means)
100
114 Stamping pin drive lever
Claims (4)
前記打刻ヘッドを移動させることにより、前記複数の打刻ピンを前記被打刻物に対して相対的に移動させる移動手段と、
前記打刻ピンを駆動する駆動手段と、
前記打刻ピンから少なくとも1つを選択するとともに、前記駆動手段を制御し、当該少なくとも1つの打刻ピンを駆動させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、さらに前記移動手段を制御し、前記打刻パターンを構成する打刻部のそれぞれが、前記打刻ヘッドにおける少なくとも2つの異なる打刻ピンで打刻されるように前記打刻ヘッドを前記被打刻物に対する所定の位置に位置させる、
ことを特徴とする打刻装置。 A stamping head for stamping an object to be stamped using a plurality of stamping pins arranged at a predetermined position, and the surface of the workpiece to be stamped is sequentially stamped by the stamping head; A stamping device that configures a stamping pattern with a stamped portion,
Moving means for moving the plurality of embossing pins relative to the object to be engraved by moving the embossing head;
Driving means for driving the embossing pin;
Selecting at least one of the stamping pins, controlling the driving means, and driving the at least one stamping pin; and
The control means further controls the moving means so that each of the stamping portions constituting the stamping pattern is stamped by at least two different stamping pins in the stamping head. Is positioned at a predetermined position with respect to the workpiece.
A stamping device characterized by that.
ことを特徴とする請求項1に記載の打刻装置。 The plurality of stamping pins are arranged to align in a straight line in the stamping head.
The stamping device according to claim 1.
ことを特徴とする打刻パターンの形成方法。 A stamping head having a plurality of stamping pins is moved relative to the workpiece, and the stamping pin is positioned at a predetermined position with respect to the workpiece, thereby forming a stamping pattern. Each of the parts is stamped with at least two different stamping pins in the stamping head;
A method for forming an embossed pattern.
前記打刻ピンから少なくとも1つを選択する打刻ピン選択手段と、
前記駆動手段を制御し、当該選択された少なくとも1つの打刻ピンを駆動させる駆動制御手段と、
前記移動手段を制御し、前記打刻パターンを構成する打刻部のそれぞれが、前記打刻ヘッドにおける少なくとも2つの異なる打刻ピンで打刻されるように前記打刻ヘッドを前記被打刻物に対する所定の位置に位置させる移動制御手段と、して機能させる、
ことを特徴とするプログラム。 A stamping head for stamping an object to be stamped using a plurality of stamping pins arranged at a predetermined position, and the surface of the workpiece to be stamped is sequentially stamped by the stamping head; A stamping device that constitutes a stamping pattern with a stamping part, and a moving means that moves the stamping heads relative to the workpiece to be moved by moving the stamping head; A computer provided in a stamping device having driving means for driving the stamping pin,
Stamping pin selection means for selecting at least one of the stamping pins;
Drive control means for controlling the drive means to drive the selected at least one stamping pin;
The workpiece to be stamped is controlled so that each of the stamping parts constituting the stamping pattern is stamped by at least two different stamping pins in the stamping head. Functioning as movement control means for positioning at a predetermined position with respect to
A program characterized by that.
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