JP2011170032A - Guiding device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、観察手段を観察対象領域へ案内する案内装置に関する。 The present invention relates to a guide device that guides observation means to an observation target region.
従来、被検体の内部を観察するための観察手段として、長尺な挿入部の先端に撮像部が設けられた内視鏡装置が知られている。
また、内視鏡装置の挿入部を挿通して内視鏡装置を被検体の内部で案内するためのガイドチューブを備えた内視鏡システムも知られている（たとえば特許文献１ないし４参照）。
2. Description of the Related Art Conventionally, an endoscope apparatus in which an imaging unit is provided at the distal end of a long insertion unit is known as an observation unit for observing the inside of a subject.
There is also known an endoscope system including a guide tube for guiding an endoscope apparatus through a subject through an insertion portion of the endoscope apparatus (see, for example,
しかしながら、被検体の内部において、特許文献１ないし４に記載されたようなガイドチューブを用いて内視鏡装置の挿入部を鉛直上方へ向けて挿入する場合には、挿入部を挿入する高さが高くなると、根本側の挿入部にかかる負荷が増え、ガイドチューブ全体にねじれを生じて、ガイドチューブ及び挿入部が傾いてしまうという問題がある。内視鏡装置の挿入部の外周面を支持する壁面などが少ない大空間において内視鏡装置の挿入部を鉛直上方へ向けて送り込むときには、この問題はさらに顕著になる。
However, when the insertion portion of the endoscope apparatus is inserted vertically upward using a guide tube as described in
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、観察手段を容易に鉛直上方へ案内することができる案内装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a guide device that can easily guide an observation means vertically upward.
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の案内装置は、被検体の内部の観察対象領域まで観察手段を案内する案内装置であって、長手軸方向に対して交差する面に沿って、直線状態から一方向へ湾曲動作可能な挿入管と、前記湾曲状態から前記直線状態へ前記挿入管を変形させる弾性力をかける弾性部と、を備え、前記長手軸方向に対して直交する前記挿入管の断面形状は、前記挿入管が湾曲動作するときの湾曲面に直交する方向の幅寸法が、前記幅寸法に直交し且つ前記長手軸方向に対して直交する厚さ寸法よりも長い扁平形状である
ことを特徴とする。
In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
A guide device according to the present invention is a guide device that guides observation means to an observation target region inside a subject, and can bend in one direction from a straight state along a plane intersecting the longitudinal axis direction. An insertion tube, and an elastic portion that applies an elastic force to deform the insertion tube from the curved state to the linear state, and the insertion tube has a cross-sectional shape orthogonal to the longitudinal axis direction. The width dimension in the direction orthogonal to the curved surface when performing the bending operation is a flat shape longer than the thickness dimension orthogonal to the width dimension and orthogonal to the longitudinal axis direction.
また、内部に前記挿入管が挿入され前記挿入管とともに前記被検体に挿入される外装管と、前記外装管における前記被検体への挿入方向の先端に形成され、前記挿入管が繰り出される繰出開口部と、を備え、前記繰出開口部は、中心軸線が湾曲された筒状に形成されていることが好ましい。 Also, an exterior tube inserted into the subject together with the insertion tube and the insertion tube inserted therein, and a feed opening formed at the distal end of the exterior tube in the insertion direction to the subject, through which the insertion tube is fed It is preferable that the feeding opening is formed in a cylindrical shape having a curved central axis.
また、内部に前記挿入管が挿入され前記挿入管とともに前記被検体に挿入される外装管と、前記外装管における前記被検体への挿入方向の先端に形成され、前記挿入管が繰り出される繰出開口部と、前記繰出開口部の中心軸線を湾曲させる牽引力をかける牽引手段と、を備えることが好ましい。 Also, an exterior tube inserted into the subject together with the insertion tube and the insertion tube inserted therein, and a feed opening formed at the distal end of the exterior tube in the insertion direction to the subject, through which the insertion tube is fed And a traction means for applying a traction force that curves the central axis of the feeding opening.
また、前記繰出開口部から繰り出される前記挿入管を前記繰出開口部の近傍で支持する支持手段をさらに備えることが好ましい。 Moreover, it is preferable to further comprise a supporting means for supporting the insertion tube fed from the feeding opening in the vicinity of the feeding opening.
また、前記挿入管の挿入方向の先端を前記被検体に対して保持する保持手段をさらに備えることが好ましい。 Moreover, it is preferable to further comprise holding means for holding the distal end of the insertion tube in the insertion direction with respect to the subject.
また、前記保持手段は、前記被検体に対して摩擦によって係合することが好ましい。 Moreover, it is preferable that the holding means is engaged with the subject by friction.
また、前記挿入管は、少なくとも前記外装管の前記先端開口から繰り出し可能な範囲において、前記長手軸方向に沿う所定長さの第一領域の重量が、前記第一領域よりも前記挿入管の挿入方向の基端側に位置する前記所定長さの第二領域の重量よりも軽いことが好ましい。 In addition, the insertion tube has a weight of the first region of a predetermined length along the longitudinal axis direction at least in a range in which the insertion tube can be extended from the distal end opening of the outer tube, and the insertion tube is inserted more than the first region. It is preferable that the weight of the second region of the predetermined length located on the base end side in the direction is lighter.
本発明の案内装置によれば、観察手段を途中で倒れることを挿入管によって防ぐことができるので、観察手段を容易に鉛直上方へ案内することができる。 According to the guide device of the present invention, it is possible to prevent the observation means from falling in the middle by the insertion tube, so that the observation means can be easily guided vertically upward.
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態の案内装置１０について、案内装置１０を備える内視鏡システム１００とともに説明する。
図１（Ａ）は、内視鏡システム１００、及び内視鏡システム１００を用いて観察を行う被検体Ｔ１０の構成を示す部分断面図である。また、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）のＡ−Ａ線における断面図であり、被検体Ｔ１０を鉛直上方から下方へ向かって見た図である。
(First embodiment)
A
FIG. 1A is a partial cross-sectional view showing a configuration of an
図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示すように、内視鏡システム１００は、被検体Ｔ１０の内部を観察するものである。
被検体Ｔ１０は、地面などの水平な基準面（たとえば図１（Ａ）においては地面Ｒ）上に建てられたものである。被検体Ｔ１０の形状は特に限定されるものではないが、本実施形態では、被検体Ｔ１０は、内部に空洞を有しこの空洞に連通する通路Ｔ１２が形成された外装体Ｔ１１と、外装体Ｔ１１の内部の空洞に設けられた構造体Ｔ１３とを備える。
As shown in FIGS. 1A and 1B, the
The subject T10 is built on a horizontal reference plane such as the ground (for example, the ground R in FIG. 1A). Although the shape of the subject T10 is not particularly limited, in this embodiment, the subject T10 includes an exterior body T11 having a cavity inside and a passage T12 communicating with the cavity, and an exterior body T11. And a structure T13 provided in the internal cavity.
図１（Ｂ）に示すように、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４は円筒の内面状に湾曲された面を有しており、構造体Ｔ１３の外側形状は略円柱形状である。
通路Ｔ１２は、一端Ｔ１２Ａが内壁Ｔ１４に開口し、他端Ｔ１２Ｂが外装体Ｔ１１の外部に開口し、一端Ｔ１２Ａと他端Ｔ１２Ｂとの中間部は水平方向に延びて設けられている。
構造体Ｔ１３は、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４との間に間隔を空けて配置されたものである。
As shown in FIG. 1B, the inner wall T14 of the exterior body T11 has a surface curved like an inner surface of a cylinder, and the outer shape of the structure T13 is a substantially columnar shape.
In the passage T12, one end T12A opens to the inner wall T14, the other end T12B opens to the outside of the exterior body T11, and an intermediate portion between the one end T12A and the other end T12B extends in the horizontal direction.
The structure T13 is disposed with a space between the outer wall T14 and the inner wall T14.
本実施形態では、内視鏡システム１００は、外装体１１の内壁Ｔ１４と構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５との間を通じて通路Ｔ１２の一端Ｔ１２Ａの鉛直上方に位置する観察対象領域Ｐ１を観察するものとして説明する。
被検体Ｔ１０に対する観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の位置関係は、観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の位置が通路Ｔ１２の一端Ｔ１２Ａから鉛直上方へ数メートル離れた位置であり、外装体Ｔ１１と構造体Ｔ１３との間の最短距離が３０ｃｍから４０ｃｍ程度である。さらに、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４及び構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５が円柱面形状の曲面であるため、水平面における構造体Ｔ１３の接線方向には内視鏡システム１００を支持可能な壁面がない。本実施形態において内視鏡システム１００を用いて観察する観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は、従来の軟性内視鏡装置では撮像部を到達させる前に内視鏡装置の挿入部が捩じれて倒れてしまうため、観察することが困難な領域である。
In the present embodiment, the
The positional relationship of the observation target regions P1, P2, and P3 with respect to the subject T10 is such that the positions of the observation target regions P1, P2, and P3 are vertically separated from the one end T12A of the passage T12 by several meters, and the structure of the exterior body T11. The shortest distance between the body T13 is about 30 cm to 40 cm. Furthermore, since the inner wall T14 of the exterior body T11 and the outer wall T15 of the structure T13 are cylindrical curved surfaces, there is no wall surface that can support the
次に、内視鏡システム１００について説明する。図２は、内視鏡システム１００の構成を示す斜視図である。また、図３は、案内装置１０の外ガイド２０を示す部分断面図である。また、図４は、案内装置１０における内ガイド３０の構成を示す平面図である。また、図５は、内ガイド３０の動作を説明するための動作説明図である。また、図６は、案内装置１０の正面図である。また、図７は、内ガイド３０の湾曲方向と内ガイド３０の形状との関係を説明するための斜視図である。また、図８（Ａ）は、案内装置１０の一部の構成を示す斜視図である。また、図８（Ｂ）は、外ガイド２０を軸方向に対して直交する断面で見た断面図である。また、図８（Ｃ）は、内ガイド３０における節部材３１を示す斜視図である。また、図８（Ｄ）は、図８（Ｂ）に示す断面図において内ガイド３０及び板状部材４０を組み合わせた状態を示す断面図である。また、図９（Ａ）は案内装置１０における内視鏡固定部の構成を示す部分断面図で、図９（Ｂ）は内視鏡固定部の使用方法を説明するための説明図である。
Next, the
図１（Ａ）に示すように、内視鏡システム１００は、内視鏡装置（観察手段）１と、内視鏡装置１を観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３まで案内するための案内装置１０とを備える。
内視鏡装置１の構成は特に限定されるものではない。一例を挙げると、図２に示すように、本実施形態では、内視鏡装置１は、撮像手段２が先端に設けられ、細長で可撓性を有するとともに湾曲動作可能な湾曲部３と、湾曲部３の基端に接続された軟性の挿入部４と、挿入部４を湾曲動作させる操作を入力するための操作部５と、操作部５が接続された本体部６とを備える。
As shown in FIG. 1A, an
The configuration of the
撮像手段２は、観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３（図１（Ａ）参照）などの映像を撮像するものであり、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳなどのエリアイメージセンサを備える。
湾曲部３は、操作部５に入力された操作入力に基づいて、たとえば上下左右の４方向に湾曲動作するものである。
挿入部４は、湾曲部３と操作部５とのそれぞれに接続されている。また、挿入部４の内部には、撮像手段２と本体部６とにそれぞれ電気的に接続され撮像手段２が撮像した映像を本体部６へ伝送する信号線（不図示）や、湾曲部３へ湾曲動作のための駆動力を伝達するための伝達手段（不図示）などが配置されている。
The image pickup means 2 picks up images of the observation target areas P1, P2, and P3 (see FIG. 1A), and includes an area image sensor such as a CCD or a CMOS.
The bending
The
操作部５は、操作者が操作入力を入力するためのジョイスティック５ａを有する。ジョイスティック５ａは、所定の中立位置から傾倒することで、湾曲部３における上下左右に対応する湾曲方向が入力されるものである。
本体部６は、撮像手段２から信号線を通じて伝送された映像を表示するための表示回路（不図示）及び表示部６ａを有している。また、本体部６は、湾曲部３を湾曲させるための駆動力を発生させるための動力源（不図示）を有している。
The
The
本実施形態では、内視鏡装置１は、撮像手段２によって観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３（図１（Ａ）参照）の映像を撮像し、撮像手段２が撮像した映像を表示部６ａに表示することができるようになっている。
In the present embodiment, the
次に、本実施形態の案内装置１０について説明する。
図２に示すように、案内装置１０は、外ガイド（外装管）２０と、内ガイド（挿入管）３０と、板状部材（弾性部）４０とを備える。
外ガイド２０は、内部に内ガイド３０が挿入されて内ガイド３０とともに被検体Ｔ１０（図１（Ａ）参照）の通路Ｔ１２に挿入されるものである。外ガイド２０の形状は、少なくとも通路Ｔ１２の軸方向の長さ寸法よりも長い筒状である。また、図２に示すように、外ガイド２０の内部形状は、内ガイド３０の外部形状に沿う形状に形成されている。
Next, the
As shown in FIG. 2, the
The
図３に示すように、外ガイド２０には、長手方向の一端に形成された入口開口部２１と、入口開口部２１と反対側の端に形成された繰出開口部２２とが形成されている。
繰出開口部２２には、内ガイド３０（図２参照）が繰り出される開口端２２Ａが形成されている。繰出開口部２２は、中心軸線Ｏ１に沿って相対的に入口開口部２１に近い側に位置する基端部２２Ｂと、入口開口部２１と反対側の開口端２２Ａとの間で中心軸線Ｏ１が湾曲角度θだけ湾曲された湾曲管形状に形成されている。本実施形態では、湾曲角度θは９０度である。なお、繰出開口部２２の湾曲角度は９０度に限られるものではない。繰出開口部２２の内部形状は、中心軸線Ｏ１に直交する断面形状が長方形状であり、長辺方向の寸法が、後述する内ガイド３０の幅寸法ｗ１（図６参照）と略等しくなっている。このため、繰出開口部２２の内壁面は内ガイド３０の外面に接触するようになっている。本実施形態では、繰出開口部２２の内壁面によって、繰出開口部２２から繰り出される内ガイド３０を繰出開口部２２の近傍で支持する支持手段が構成されている。
また、本実施形態では、繰出開口部２２における入口開口部２１側の端部２２Ｂから、繰出開口部２２と反対側に位置する入口開口部２１までは、自然状態で略直線状に形成されている。
また、外ガイド２０における入口開口部２１側には、内ガイド３０を外ガイド２０に位置決めするためのストッパ２６が設けられている。
ストッパ２６には、外ガイド２０の外壁を貫通して設けられた凸部（不図示）が形成されている。ストッパ２６を外ガイド２０に対して押し引きすることで、この凸部が内ガイド３０の後述する孔部３６に挿入されたり孔部３６から外されたりするようになっている。これにより、ストッパ２６によって、外ガイド２０に対して内ガイド３０を位置決め保持することが可能となる。
As shown in FIG. 3, the
The
Moreover, in this embodiment, from the
Further, a
The
図１（Ａ）及び図２に示すように、内ガイド３０は、外ガイド２０の内部に挿入されて被検体Ｔ１０の内部に挿入されるものであり、内視鏡装置１が内部に配置されるものである。
図２及び図４に示すように、内ガイド３０は、被検体Ｔ１０の内部への挿入方向の先端側から順に、互いに連結された複数の節部材３１（節部材３１−１、３１−２、・・・、３１−ｎ、（ｎは整数））を有している。
As shown in FIGS. 1A and 2, the
As shown in FIGS. 2 and 4, the
図５に示すように、節部材３１は、互いに平行な回動軸Ｏ４、Ｏ４、・・・、Ｏ４周りに回動可能に連結されている。
図２、図４、及び図６に示すように、複数の節部材３１のそれぞれの形状は角筒状である。節部材３１において軸方向に対して直交する断面形状は扁平形状であり、長辺Ｌ１（幅寸法ｗ１）と短辺Ｌ２（厚さ寸法ｈ１、ｈ２、・・・）との長さが異なる長方形状である。
図４に示すように、節部材３１における長辺Ｌ１は、回転軸Ｏ４と平行な方向へ向けられている。また、節部材３１の上記断面形状における幅寸法ｗ１は、複数の節部材３１のそれぞれで等しい大きさである。
図５および図６に示すように、節部材３１の上記断面形状における厚さ寸法ｈ１、ｈ２、・・・は、節部材３１−１、３１−２、・・・においてそれぞれ異なっており、内ガイド３０の挿入方向の先端３０Ａから基端３０Ｂ（図２参照）に向かうにしたがって漸次大きくなっている。したがって、節部材３１は、内ガイド３０の挿入方向の基端３０Ｂから先端３０Ａに向かって順次その外形寸法が小さくなっており、節部材３１のそれぞれの重量は、内ガイド３０の挿入方向の基端３０Ｂから先端３０Ａに向かって順次軽く形成されている。
As shown in FIG. 5, the
As shown in FIGS. 2, 4, and 6, each of the plurality of
As shown in FIG. 4, the long side L1 of the
As shown in FIG. 5 and FIG. 6, the thickness dimensions h1, h2,... In the cross-sectional shape of the
図７に示すように、内ガイド３０は、回動軸Ｏ４の軸方向に対して垂直な湾曲面Ｑ１に沿って湾曲動作できるようになっている。このとき、節部材３１のそれぞれは、内ガイド３０が湾曲動作するときの湾曲面Ｑ１に直交する方向に長辺Ｌ１が向けられ、湾曲面Ｑ１に平行な面に沿う方向へ短辺Ｌ２が向けられている。また、内ガイド３０は、直線状態から湾曲面Ｑ１に沿う一方向へは湾曲動作するが、直線状態から前記一方向と反対方向へは湾曲しないようになっている。
As shown in FIG. 7, the
図２及び図８に示すように、板状部材４０は、内視鏡装置１が固定され、内視鏡装置１とともに内ガイド３０の内部に挿入されるものである。板状部材４０は、弾性を有する板状の板本体４１と、板本体４１を内ガイド３０へ挿入する挿入方向の先端に設けられた内視鏡固定部４２とを備えている。板本体４１の形状は、弾性を有する材料によって、外力がかけられていない自然状態では平板状になるように形成されている。
As shown in FIGS. 2 and 8, the plate-
図８に示すように、内視鏡固定部４２は、内視鏡装置１の挿入部４の先端と固定するためのものである。
図８、図９（Ａ）、及び図９（Ｂ）に示すように、内視鏡固定部４２は、内視鏡装置１の撮像部２、湾曲部３、及び挿入部４の少なくとも先端が挿入可能な貫通穴が形成され、外周面にネジ山が形成された筒状のネジキャップ４３と、ネジキャップ４３に形成された上記貫通穴と略同径の貫通穴が形成された筒状のパッキン４５と、ネジキャップ４３に形成された上記貫通穴と略同径の貫通穴が形成され、ネジキャップ４３に形成されたネジ山とはまり合う筒状のネジ受部４４とを有している。ネジ受部４４は、板本体４１に固定されている。
As shown in FIG. 8, the
As shown in FIGS. 8, 9A, and 9B, the
これにより、ネジキャップ４３とネジ受部４４との間にパッキン４４を挟み込んでネジ受部４４にネジキャップ４３を取り付け、上記貫通穴に内視鏡装置１の挿入部４の先端を差し込んでネジキャップ４３を締め付けることで、内視鏡固定部４２によって内視鏡装置１の挿入部４を板本体４１に固定できるようになっている（図８参照）。
本実施形態では、内視鏡固定部４２は、内視鏡装置１において挿入部４の先端かつ湾曲部３よりも基端側において挿入部４を締め付けるようになっているので、湾曲部３は操作部５における操作入力に基づいて湾曲できるようになっている。
As a result, the packing 44 is sandwiched between the
In the present embodiment, the
図８（Ａ）に示すように、外ガイド２０、内ガイド３０、板状部材４０が組み合わされるときには、外ガイド２０の内側には内ガイド３０が挿入され、内ガイド３０の内側には板状部材４０が挿入される。
図８（Ｂ）及び図８（Ｄ）に示すように、外ガイド２０の内側幅寸法ｗ０は、内ガイド３０の幅寸法ｗ１より２Δｄ１だけ小さい。ここで、Δｄ１は、外ガイド２０と内ガイド３０との間のクリアランスの大きさである。
図８（Ｃ）及び図８（Ｄ）に示すように、節部材３１は、節部材３１の幅方向へ向かって高さΔｈだけ突出して形成された突起３５Ａと、別の節部材３１の突起３５Ａを嵌合させるための円形の貫通孔３５Ｂとを有している。また、節部材３１の内側幅寸法ｗ２は、節部材３１における板厚の分だけ幅寸法ｗ１よりも小さい。
図８（Ａ）及び図８（Ｄ）に示すように、板状部材４０の幅寸法をｗ３は、節部材３１の内側幅寸法ｗ２と略同一の大きさであって、内ガイド３０における節部材３１の内側幅寸法ｗ２より２Δｄ２だけ小さい。ここで、Δｄ２は、内ガイド３０と板状部材４０との間のクリアランスの大きさである。
本実施形態では、外ガイド２０と内ガイド３０との間のクリアランスの大きさΔｄ１と、内ガイド３０と板状部材４０との間のクリアランスの大きさΔｄ２と、突起３５の突出高さΔｈとは、２Δｄ１＋２Δｄ２＜Δｈを満たしている。
これは、内ガイド３０にねじりの変形が加わった場合に、外ガイド２０と板状部材４０とによって節部材３１を内外から押さえ込むので、突起３５Ａが貫通孔３５Ｂから外れるのを抑制することができる。
As shown in FIG. 8A, when the
As shown in FIGS. 8B and 8D, the inner width w0 of the
As shown in FIGS. 8C and 8D, the
As shown in FIGS. 8A and 8D, the width dimension w <b> 3 of the plate-
In the present embodiment, the clearance size Δd1 between the
This is because when the
以上に説明した構成の内視鏡システム１００の使用時の動作について、案内装置１０の動作を中心に説明する。
図１０は、内視鏡システム１００の使用時の動作を説明するための動作説明図である。また、図１１は、内視鏡システム１００の使用時における一部の動作を説明するための動作説明図である。
まず、図２に示すように、板状部材４０の内視鏡固定部４２に内視鏡装置１の挿入部４を手作業によって固定し、板状部材４０を内ガイド３０の内部へ挿入し、さらに内ガイド３０を外ガイド２０の内部へ挿入する。
The operation at the time of using the
FIG. 10 is an operation explanatory diagram for describing an operation when the
First, as shown in FIG. 2, the
続いて、図１０に示すように、内視鏡装置１、板状部材４０、及び内ガイド３０が内部に配置された外ガイド２０を被検体Ｔ１０の外装体Ｔ１１に形成された通路Ｔ１２へ挿入する。通路Ｔ１２へ外ガイド２０を挿入するときには、外ガイド２０の繰出開口部２２に形成された開口端２２Ａが観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に向くように、外ガイド２０を中心軸線Ｏ１回りに回転させたり、予め開口端２２Ａの向きを定めたりして外ガイド２０を通路Ｔ１２へ挿入する。
Subsequently, as shown in FIG. 10, the
続いて、作業者の手作業によって、通路Ｔ１２へ外ガイド２０を押し込み、通路Ｔ１２の一端Ｔ１２Ａから例えば内壁Ｔ１４と外壁Ｔ１５との間へ外ガイド２０の繰出開口部２２を突出させる。
なお、内ガイド３０、板状部材４０、及び内視鏡装置１を外ガイド２０に挿入する前に、外ガイド２０のみをまず通路Ｔ１２に差し込んでもよい。この場合、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４と構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５との間に外ガイド２０の繰出開口部２２が到達した後に、内ガイド３０、板状部材４０、及び内視鏡装置１を外ガイド２０に挿入する。
Subsequently, the
In addition, before inserting the
内壁Ｔ１４と外壁Ｔ１５との間に繰出開口部２２が到達したあと、作業者の手作業によって入口開口部２１側から繰出開口部２２側へ向かって内ガイド３０及び板状部材４０を押し込む。すると、繰出開口部２２の開口端２２Ａから内ガイド３０及び板状部材４０が繰り出される（図１（Ａ）参照）。板状部材４０は自身の弾性によって直線状態に戻ろうとするので、これにより内ガイド３０は直線状態に支持される。また、内ガイド３０が一方向のみに湾曲するように形成されているので、直線状態にされた内ガイド３０は直線状態で安定して支持される。
After the
作業者が内ガイド３０及び板状部材４０を外ガイド２０にさらに押し込むと、繰出開口部２２から繰り出された内ガイド３０は、図１１に示すように、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４と構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５とのいずれかの壁面に沿って鉛直上方へと移動する（図１１においては内ガイド３０が外壁Ｔ１５に沿って移動する例を示している）。
図１（Ａ）に示すように、繰出開口部２２の開口端２２Ａから繰り出された内ガイド３０の下端は、繰出開口部２２の内壁面によって支持されている。
When the operator further pushes the
As shown in FIG. 1A, the lower end of the
ここで、外ガイド２０の軸方向に対して直交する断面形状が長方形状であるので、通路Ｔ１２に対して外ガイド２０が中心軸線Ｏ１回りに回ることが抑制されている。さらに、内ガイド３０の軸方向に対して直交する断面形状が、中心軸線Ｏ４に沿う方向に長い長方形状であるので、中心軸線Ｏ４方向へ内ガイド３０が曲がることが抑制されている。
また、内ガイド３０が、挿入方向の先端３０Ａ側に向かって順次軽く形成された節部材３１によって形成されているので、内ガイド３０を直線状態に支持する剛性を保ちつつ、内ガイド３０を鉛直方向に延ばしたときに下端にかかる重量が低減されている。
Here, since the cross-sectional shape orthogonal to the axial direction of the
In addition, since the
図１１に示すように、作業者は、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４と構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５との間において内ガイド３０及び板部材４０を鉛直方向へ進退動作させ、例えば観察対象領域Ｐ１へ撮像部２を案内する。このとき、内視鏡装置１の操作部５（図２参照）を操作して湾曲部３を湾曲動作させることで撮像部２の向きを変えることができる。
As shown in FIG. 11, the worker moves the
撮像部２は、例えば観察対象領域Ｐ１の映像を撮像し、本体部６へ伝送する。本体部６は、撮像部２によって撮像された映像を表示部６ａに表示する。表示部６ａに表示された映像を作業者が見ることで、作業者は観察対象領域Ｐ１を観察することができる。
For example, the
観察対象領域Ｐ１の観察が終了したら、板状部材４０、内ガイド３０、及び外ガイド２０をこの順に、若しくはまとめて通路Ｔ１２（図１０参照）から引き抜く。これで観察対象領域Ｐ１を観察する一連の動作を終了する。
When the observation of the observation target region P1 is completed, the plate-
以上説明したように、本実施形態の案内装置１０によれば、板状部材４０によって内ガイド３０を直線状態に支持し、湾曲面Ｑ１に直交する方向へ内視鏡装置１の挿入部４が倒れることを内ガイド３０が抑制するので、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
As described above, according to the
また、外ガイド２０の繰出開口部２２が湾曲された筒状に形成されているので、内ガイド３０の向きを水平方向から鉛直方向へ容易に変えることができる。
Further, since the feeding opening 22 of the
また、繰出開口部２２から繰り出される内ガイド３０の下端を繰出開口部２２の内壁面（支持手段）によって支持できるので、内ガイド３０が倒れることを防止できる。
さらに、内ガイド３０の内側には、内ガイド３０の内側幅寸法ｗ２と略同一の幅寸法ｗ３に形成された板状部材４０が配置されているので、内ガイド３０が内壁Ｔ１４や外壁Ｔ１５にもたれかかるような力が内ガイド３０に加わった場合でも内ガイド３０にねじりの変形が発生しにくい。また、内ガイド３０にねじりの変形が発生した場合でも、内ガイド３０の突起３５Ａ及び貫通孔３５Ｂによる連結が外れないように保護することができる。
Moreover, since the lower end of the
Furthermore, since the plate-
また、内ガイド３０が、挿入方向の先端３０Ａ側に向かって順次軽く形成された複数の節部材３１によって形成されているので、繰出開口部２２から内ガイド３０が鉛直上方へ向けて繰り出されたときに、下側に位置する節部材よりも上側に位置する節部材の方が軽い。このため、内ガイド３０を直線状態に支持する剛性を保ちつつ、内ガイド３０を鉛直方向へ延ばしたときに下端にかかる重量を低減して内視鏡システムの挙動を安定させることができる。
Further, since the
（変形例１）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例１の構成について図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）を参照して説明する。
図１２（Ａ）は、本変形例の案内装置１０の一部の構成を示す斜視図である。また、図１２（Ｂ）は、本変形例の案内装置１０の使用時の動作を説明するための動作説明図である。なお、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）においては、内視鏡装置１の図示を省略している。
(Modification 1)
Next, the structure of the
FIG. 12A is a perspective view illustrating a partial configuration of the
図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示すように、本変形例では、板状部材４０に代えて設けられた板状部材（弾性部）５０を備えている点で構成が異なっている。
板状部材５０は、内ガイド３０への挿入方向の先端が予め湾曲された板本体５１を有している。
板本体５１には、板本体５１の板厚方向の一方側に向かって湾曲された第一の湾曲部５２と、第一の湾曲部５２とは逆方向に向かって湾曲された第二の湾曲部５３とが形成されている。
As shown in FIGS. 12A and 12B, the present modification is different in configuration in that a plate-like member (elastic portion) 50 provided in place of the plate-
The plate-
The
図１２（Ｂ）に示すように、板状部材５０を有する案内装置１０が被検体Ｔ１０の通路Ｔ１２の内部に挿入されて外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４と構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５との間に板状部材５０が挿入されたときには、板状部材５０は、板本体５１の第一の湾曲部５１によって第二の湾曲部５２が内壁Ｔ１４側へ向けられる。さらに、第二の湾曲部５２は、内壁Ｔ１４に接触し、内壁Ｔ１４に沿って鉛直上方へと押し進められる。
As shown in FIG. 12B, the
本変形例では、板状部材５０によって、内視鏡装置１の撮像部２は内壁Ｔ１４に沿って鉛直上方へと押し進められるので、上述の第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
また、本変形例では上述の第１実施形態で説明した外壁Ｔ１５と反対側の内壁Ｔ１４に沿って内視鏡装置１の撮像部２を押し進めることができるので、第１実施形態における視点と異なる視点から観察対象領域Ｐ１を観察することができる。
In this modification, the
Moreover, in this modification, since the
（変形例２）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例２の構成について図１３を参照して説明する。図１３は、本変形例の案内装置１０の一部の構成を示す斜視図である。
図１３に示すように、本変形例では、板状部材４０に代えて設けられた小間板連結部材（弾性部）６０を備えている点で構成が異なっている。
(Modification 2)
Next, the structure of the
As shown in FIG. 13, the present modification is different in configuration in that it includes a booth plate connecting member (elastic portion) 60 provided in place of the plate-
小間板連結部材６０は、軸方向に長く互いに平行に配置された角柱形状の弾性体６２、６３と、弾性体６２と弾性体６３とに架け渡された複数の小間板６４とを備えている。
弾性体６２、６３は、ガラス繊維や炭素繊維などによって形成された部材であり、弾性を有する。本実施形態では、弾性体６２、６３の外面は滑らかに形成されている。また、弾性体６２、６３の端部には、テーパー形状に形成された保持部６２Ａ、６３Ａが設けられている。
The booth
The
小間板６４は、長方形状に形成された板状の部材であり、弾性体６２、６３が挿通された筒状の連結部６５が形成されている。
保持部６２Ａ、６３Ａは、被検体Ｔ１０（図１（Ａ）参照）における外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４や、構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５などに係合させて小間板連結部材６０を保持するものである。
連結部６５は、弾性体６２、６３の外面との間に微小なすき間を空けて設けられている。このため、小間板６４は弾性体６２、６３の軸方向にスライド移動できるようになっている。
また、弾性体６２、６３に対して最も先端側に位置する小間板６４Ａには、第１実施形態で説明した内視鏡固定部４２が取り付けられている。
The
The holding
The connecting
In addition, the
本変形例では、内視鏡システム１００（図２参照）の使用時には、弾性体６２、６３を内ガイド３０の内部に挿入し、まず弾性体６２、６３を観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３（図１（Ａ）参照）へ案内する。続いて、外ガイド２０の入口開口部２１側から、内視鏡装置１が固定された小間板６４Ａを弾性体６２、６３を連結部６５に連結させて繰出開口部２２側へとスライドさせる。さらに、小間板６４Ａに続いて複数の小間板６４を弾性体６２、６３に連結し、同様に繰出開口部２２側へとスライドさせる。
In this modification, when the endoscope system 100 (see FIG. 2) is used, the
すると、弾性体６２、６３に取り付けられた複数の小間板６４が互いに密着することで、上述の板状部材４０の板本体４１と同様に弾性を有する一枚の板として作用する。これにより、内視鏡装置１の挿入部４が倒れることを小間板連結部材６０が抑制するので、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
Then, the plurality of
（変形例３）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例３の構成について図１４を参照して説明する。図１４は、本変形例の案内装置１０における板状部材７０の一部の構成を示す斜視図である。
(Modification 3)
Next, the structure of the
図１４に示すように、本変形例では、板状部材４０に代えて設けられた板状部材７０を備えている点で構成が異なっている。
板状部材７０は、第１実施形態と同様の板本体４１の挿入方向の先端に、板本体４１の長手方向に対して直交する方向に延びて形成された当接部材７２がネジ７３または溶接等によって固定されている。
当接部材７２は、弾性を有する材料によって形成されている。被検体Ｔ１０（図１参照）の通路Ｔ１２に板状部材７０が挿入されるときには、当接部材７２は、外ガイド２０の内部や内ガイド３０の内部へ引き込むことができるように柔軟で且つ弾性を有する材質で形成されている。また、当接部材７２は、通路Ｔ１２の内壁面によって弾性変形されることで通路Ｔ１２内を通過できるようになっていてもよい。
As shown in FIG. 14, the present modification is different in configuration in that a
The plate-
The
本変形例では、当接部材７２によって、板本体４１の長手方向における軸回りに板本体４１が回転しようとする力が加わっても、被検体Ｔ１０における内壁Ｔ１４や外壁Ｔ１５に当接部材７２が接触することで板本体４１の回転は止められる。これにより、被検体Ｔ１０の内部で内視鏡装置１の挿入部４がねじれるように板本体４１が回転することを抑制でき、内視鏡装置１の挿入部４が倒れることを防止できる。
In this modification, even if the
（変形例４）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例４の構成について図１５（Ａ）ないし図１５（Ｄ）を参照して説明する。
図１５（Ａ）は、本変形例の案内装置１０の一部の構成を示す斜視図である。また、図１５（Ｂ）は、本変形例の案内装置１０の他の構成例を示す斜視図である。また、図１５（Ｃ）は、本変形例の案内装置１０のさらに他の構成例を示す斜視図である。また、図１５（Ｄ）は、本変形例の案内装置１０のさらに他の構成例を示す斜視図である。
(Modification 4)
Next, the structure of the
FIG. 15A is a perspective view showing a partial configuration of the
図１５（Ａ）に示すように、本変形例では、内ガイド３０の挿入方向の先端に設けられた節部材３１−１の外面に、節部材３１−１の長辺Ｌ１方向に延びて形成された当接部材７２Ａ（当接部材７２Ａ１、７２Ａ２）が固定されている。
当接部材７２Ａは、上述の変形例３の当接部材７２と異なり内ガイド３０に設けられている。このような構成であっても、変形例３の当接部材７２と同様の効果を奏することができる。
As shown in FIG. 15A, in this modification, the outer surface of the node member 31-1 provided at the distal end in the insertion direction of the
Unlike the
図１５（Ｂ）に示すように、当接部材７２Ａに代えて、環の一部をなすように形成され、節部材３１−１から突没可能な当接部材７２Ｂが設けられていてもよい。
当接部材７２Ｂは、弾性を有する板状部材が曲げられて内ガイド３０の内部に配置されたもので、図示していないが、内ガイド３０の挿入方向の基端３０Ｂ（図２参照）側まで延びている。このため、当接部材７２Ｂは、内ガイド３０の挿入方向の基端３０Ｂにおいて作業者の手作業によって内ガイド３０から突出させて内ガイド３０の節部材３１の長辺Ｌ１方向へ張り出させたり、内ガイド３０の内部に引き込んだりすることができるようになっている。
As shown in FIG. 15 (B), instead of the
The
また、図１５（Ｃ）に示すように、当接部材７２Ｂに代えて、２つの突起７２Ｃ１及び７２Ｃ２を有するワイヤ状の当接部材７２Ｃを備えていてもよい。当接部材７２Ｃは、当接部材７２Ｂと同様に弾性を有し、内ガイド３０の挿入方向の基端側における作業者の操作によって節部材３１−１から突没可能である。当接部材７２Ｃは、突起７２Ｃ１と突起７２Ｃ２とがそれぞれ被検体Ｔ１０（図１（Ａ）参照）における内壁Ｔ１４あるいは外壁Ｔ１５に当接することで、内ガイド３０の軸回りの回転を抑制するものである。
Further, as shown in FIG. 15C, instead of the
また、図１５（Ｄ）に示すように、当接部材７２Ａに代えて、内ガイド３０の挿入方向の先端側の節部材３１−１と、節部材３１−１よりも基端側に配置された節部材３１（図１５（Ｄ）においては節部材３１−５）とにそれぞれ接続された当接部材７２Ｄ（当接部材７２Ｄ１、７２Ｄ２）を備えていてもよい。当接部材７２Ｄは、自然状態において節部材３１−１における長辺Ｌ１方向へ張り出すように曲げ癖がつけられている。このような構成であっても、張り出して形成された当接部材７２Ｄ１、７２Ｄ２が、被検体Ｔ１０（図１（Ａ）参照）における内壁Ｔ１４あるいは外壁Ｔ１５に当接することで、内ガイド３０の軸回りの回転を抑制できる。
As shown in FIG. 15D, instead of the
（変形例５）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例５の構成について図１６及び図１７を参照して説明する。図１６は、本変形例の案内装置１０の一部の構成を示す斜視図である。また、図１７は、本変形例の案内装置１０の使用時の動作を説明するための動作説明図である。
(Modification 5)
Next, the structure of the
図１６に示すように、本変形例では、板状部材４０に代えて板状部材８０を備えている点が異なっている。
板状部材８０は、第１実施形態で説明した板状部材４０の板本体４１の挿入方向の先端４１Ａに、伸縮動作する袋状のバルーン８２と、バルーン８２の外面に固定された摩擦部材８４とを備えている。
As shown in FIG. 16, the present modification is different in that a
The plate-
バルーン８２には、バルーン８２の内部空間と連通された送気管路８５が取り付けられている。送気管路８５は、板本体４１の長手方向に沿って板本体４１の挿入方向の基端側へ延びており、図示しない送気装置に接続されている。これにより、バルーン８２は空気が送り込まれることで膨張できるようになっている。
An
図１７に示すように、被検体Ｔ１０の内部において、外ガイド２０の繰出開口部２２から繰り出された内ガイド３０は、鉛直上方へと押し出される。本変形例では、板状部材８０は内ガイド３０とともに鉛直上方へ押し出される。さらに、観察対象領域Ｐ１の近傍において、作業者が上述の送気装置を駆動させることでバルーン８２の内部空間に空気が送り込まれ、バルーン８２が膨張する。すると、バルーン８２の外面に固定された摩擦部材８４は外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４に接触し、バルーン８２が設けられた側と反対側の板本体４１の面は構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５に接触する。これにより、板状部材８０の挿入方向の先端（板本体４１の先端４１Ａ）は観察対象領域Ｐ１の近傍において観察対象領域Ｐ１に対して位置決めされる。
As shown in FIG. 17, in the subject T10, the
このように、本変形例の構成によれば、観察対象領域Ｐ１の近傍において観察対象領域Ｐ１に対して板本体４１を位置決めすることにより、観察対象領域Ｐ１に対して内視鏡装置１の撮像部２及び湾曲部３を位置決めできる。従って、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができるとともに、内視鏡装置１を鉛直上方へ案内した後における撮像部２の振れを軽減することができる。
As described above, according to the configuration of the present modification, by positioning the
（変形例６）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例６の構成について図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）を参照して説明する。図１８（Ａ）は、本変形例の案内装置１０における一部の構成を示す斜視図である。また、図１８（Ｂ）は、本変形例の案内装置１０の一部の構成を示す拡大図である。
(Modification 6)
Next, the structure of the
図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）に示すように、本変形例では、板状部材４０に代えて板状部材９０を備えている点が異なっている。
板状部材９０は、第１実施形態で説明した板本体４１の挿入方向の基端４１Ｂと先端４１Ａとにそれぞれ基端ストッパ９５と先端ストッパ９６とが形成されている。また、板本体４１には、基端ストッパ９５と先端ストッパ９６との間でスライド移動する移動体９２が取り付けられている。
As shown in FIGS. 18A and 18B, the present modification is different in that a plate-
The plate-
図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）に示すように、移動体９２は、内視鏡装置１の挿入部４を固定するための筒状の内視鏡固定部９３と、内視鏡固定部９３にねじ込まれて内視鏡装置１の挿入部４の外面を締め付けネジ９４とを有している。本変形例では、内視鏡固定部９３には雌ネジが形成され、締め付けネジ９４には雄ネジが形成されている。
As shown in FIGS. 18A and 18B, the moving
先端ストッパ９６には、被検体Ｔ１０（図１（Ａ）参照）における外装体Ｔ１１あるいは構造体Ｔ１３に対して吸着する永久磁石（吸着部材）１１０が設けられている。なお、吸着部材は、永久磁石に限られるものではない。たとえば、電磁石や、吸盤などを吸着部材として採用することができる。
The
本変形例では、内視鏡システム１００（図１参照）の使用時において、まず、内視鏡装置１の挿入部４が内視鏡固定部９３に取り付けられていない状態で、移動体９２を作業者の手元側に残して板本体４１の先端ストッパ９６側を観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３（図１（Ａ）参照）まで案内する。
板本体４１の先端ストッパ９６側が例えば観察対象領域Ｐ１の近傍に配置されたら、磁石１１０を外装体１１の内壁Ｔ１４あるいは構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５に吸着させる。磁石１１０が外装体１１の内壁Ｔ１４あるいは構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５に吸着されたら、内ガイド３０及び外ガイド２０を通路Ｔ１２から抜いてかまわない。
In this modification, when the endoscope system 100 (see FIG. 1) is used, first, the moving
When the
続いて、図１８（Ｂ）に示すように、移動体９２の内視鏡固定部９３に内視鏡装置１の挿入部４を固定し、内視鏡装置１の挿入部４を通路Ｔ１２の内部へ押し込んで移動体９２を板本体４１に沿ってスライド移動させる（図１８（Ａ）参照）。すると、内視鏡装置１の撮像部２及び湾曲部３は、板本体４１に沿って観察対象領域Ｐ１（図１（Ａ）参照）まで案内される。
これで、作業者は内視鏡装置１を用いて観察対象領域Ｐ１を観察することができる。
Subsequently, as shown in FIG. 18B, the
Thus, the operator can observe the observation target region P1 using the
本変形例の構成によれば、内視鏡装置１と板本体４１とを一緒に観察対象領域Ｐ１へ案内するよりも板本体４１のみを先に観察対象領域Ｐ１へ案内する方が鉛直上方へ押し進める物体の重量が軽いため、観察対象領域Ｐ１まで鉛直上方へ押し進める間に倒れることなくまず板本体４１を案内することができる。その後に観察対象領域Ｐ１の近傍に板本体４１を永久磁石１１０によって固定し、さらに板本体４１に沿って内視鏡装置１を案内することで、内視鏡装置１の撮像部２及び湾曲部３を容易に観察対象領域Ｐ１まで案内することができる。
According to the configuration of this modification, it is more vertically upward to guide only the
（変形例７）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例７の構成について図１９及び図２０を参照して説明する。
図１９は、本変形例の案内装置１０を備える内視鏡システム１００の構成を示す斜視図である。また、図２０は、本変形例の案内装置１０を備える内視鏡システム１００の使用時の動作を説明するための動作説明図である。
(Modification 7)
Next, the structure of the
FIG. 19 is a perspective view illustrating a configuration of an
図１９に示すように、本変形例では、内ガイド３０の挿入方向の先端３０Ａに、柔軟に形成された線状のワイヤ３２を備えている点が異なっている。
図２０に示すように、ワイヤ３２は、少なくとも通路Ｔ１２の全長よりも長く形成されている。ワイヤ３２は、内ガイド３０の節部材３１を引くことで内ガイド３０を湾曲面Ｑ１（図７参照）に沿って湾曲させるものであり、本変形例では、図１９に示すように内ガイド３０を約１８０度曲げるためのものである。また、ワイヤ３２は、内ガイド３０を曲げた後に、内ガイド３０の挿入方向の先端の節部材３１−１を、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４に当接させ、内壁Ｔ１４に対して位置決めするものである。
また、図１９に示すように、内ガイド３０が１８０度湾曲されたときには、節部材３１のそれぞれのすき間は、板状部材４０を通過させることができる大きさに開くようになっている。
As shown in FIG. 19, the present modification is different in that a
As shown in FIG. 20, the
As shown in FIG. 19, when the
図２０に示すように、本変形例では、まず、外ガイド２０の内側に内ガイド３０を通し、ワイヤ３２を外ガイド２０の外側に配置する。続いて、外ガイド２０を内ガイド３０とともに通路Ｔ１２へ挿入し、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４と構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５との間に内ガイド２０の繰出開口部２２を位置させる。
続いて、たとえば作業者がワイヤ３２と外ガイド２０とをまとめてつかむことでワイヤ３２を外ガイド２０に対して固定する。さらに、外ガイド２０に対して、入口開口部２１側から繰出開口部２２側へ向けて内ガイド３０を押し込む。すると、内ガイド３０の先端の節部材３１−１がワイヤ３２によって引かれることで、内ガイド３０は湾曲する。作業者は、ワイヤ３２を引いて内ガイド３０の先端の節部材３１−１を外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４に当接させる。これにより、節部材３１−１は外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４に固定される。
As shown in FIG. 20, in this modified example, first, the
Subsequently, for example, the operator grasps the
さらに内ガイド３０を繰出開口部２２から繰り出させると、内ガイド３０は１８０度湾曲された状態で中間部が鉛直上方へせり上がってゆく。内ガイド３０が１８０度湾曲された部分が観察対象領域Ｐ１近傍に達したら、内視鏡装置１が取り付けられた板状部材４０を内ガイド３０の内部へ挿入し、内ガイド３０に沿って観察対象領域Ｐ１まで送り込む。
When the
板状部材４０は、内ガイド３０が１８０度湾曲された部分における節部材３１のすき間から繰り出される（図１９参照）。これにより、板状部材４０に固定された内視鏡装置１の撮像部２及び湾曲部３は観察対象領域Ｐ１まで案内される。
The plate-
このような構成であっても、第１実施形態で説明したのと同様の効果を奏することができる。
また、内ガイド３０が１８０度湾曲され、折り返されることで２本になっており、さらに内ガイド３０の挿入方向の先端３０Ａ側に位置する節部材３１−１が外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４に固定されているので、内ガイド３０をより倒れにくくすることができる。
Even with such a configuration, the same effects as described in the first embodiment can be obtained.
In addition, the
（変形例８）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例８の構成について図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）を参照して説明する。
図２１（Ａ）は、本変形例の案内装置１０の一部の構成を示す斜視図である。また、図２１（Ｂ）は、本変形例の案内装置１０における支持棒（支持手段）１２０の一部の構成を示す斜視図である。
図２１（Ａ）に示すように、本変形例では、内ガイド２０を支持する支持棒（支持手段）１２０が設けられている点が異なっている。
(Modification 8)
Next, the structure of the
FIG. 21A is a perspective view showing a partial configuration of the
As shown in FIG. 21A, the present modification is different in that a support rod (support means) 120 that supports the
支持棒１２０には、通路Ｔ１２への挿入方向の先端側に又部１２１が形成されている。
又部１２１は、内ガイド３０の厚さ寸法ｈ１、ｈ２、・・・（図６参照）の最大値よりも長く突出して形成された突起１２２、１２３を有し、突起１２２、１２３の間には内ガイド３０を支持する支持面１２４が形成されている。
図２１（Ｂ）に示すように、又部１２１は、構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５に突起１２２、１２３を当接させることで輪郭形状が長方形状となる閉じた空間を形成することで、突起１２２、１２３、支持面１２４、及び構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５によって内ガイド３０を繰出開口部２２の近傍で支持できるようになっている。
The
Further, the
As shown in FIG. 21 (B), the
このような構成であっても、繰出開口部２２から繰り出される内ガイド３０の下端を支持棒１２０によって支持できるので、内ガイド３０が倒れることを防止でき、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
Even with such a configuration, since the lower end of the
（変形例９）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例９の構成について図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）を参照して説明する。図２２（Ａ）は、本変形例の案内装置１０の一部の構成を示す側面図である。また、図２２（Ｂ）は、図２２（Ａ）の拡大図である。
図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）に示すように、本変形例では、内ガイド３０と外ガイド２０とを連結するための板状連結部１３０が外ガイド２０に設けられ、板状連結部１３０に係合する横凸部３３及び前凸部３４が内ガイド３０に形成されている点が異なっている。
(Modification 9)
Next, the structure of the modification 9 of the
As shown in FIGS. 22 (A) and 22 (B), in the present modification, a plate-like connecting
板状連結部１３０は、薄板状に形成された弾性部材であり、図示していないが外ガイド２０の外面に一端が固定されている。板状連結部１３０において外ガイド２０に固定された側と反対側の端には、略Ｃ字状に形成された一対のフック１３１が形成されている。
また、一対のフック１３１のそれぞれの間には、前凸部３４に当接する当接壁１３２が形成されている。
The plate-like connecting
Further, between each of the pair of
横凸部３３は、内ガイド３０の節部材３１の短辺側の壁面から外向きに突出して形成され、フック１３１に係合する円柱形状に形成されている。横凸部３３は、外ガイド２０の繰出開口部２２から内ガイド３０が繰り出される繰り出し量に応じて予め定められた位置に形成されている。横凸部３３は、節部材３１に対して着脱可能なピンであってもよく、この場合には繰出開口部２２から内ガイド３０を繰り出す繰り出し量を容易に変更して定めることができる。
The lateral
前凸部３４は、当接壁１３２に当接することで内ガイド３０を支持するためのものである。前凸部３４は、節部材３１の長辺Ｌ１（図６参照）方向に長い直方体形状で、節部材３１の外面から突出して形成されている。前凸部３４の位置は、横凸部３３の近傍であって内ガイド３０の長手方向において少なくとも横凸部３３よりも先端側である。
The
本変形例では、繰出開口部２２から内ガイド３０を繰り出すと、前凸部３４が繰出開口部２２から繰り出される。また、繰出開口部２２からは横凸部３３も繰り出され、横凸部３３はフック１３１に係合する。すると、横凸部３３によって板状連結部１３０は押し上げられ、板状連結部１３０は、一端が外ガイド２０に固定されたままフック部１３１側が横凸部３３の円柱の中心軸線回りに回動され、板状連結部１３０の全体としては湾曲する。すると、板状連結部１３０の当接壁１３２は、前凸部３４に近接し、前凸部３４の外面に係合する。
In the present modification, when the
これにより、内ガイド３０のうち繰出開口部２２から繰り出された部分は、前凸部３４及び当接壁１３２を介して外ガイド２０に支持される。
また、内ガイド３０を繰出開口部２２から入口開口部２１側へ引き出すと、前凸部３４と当接壁１３２との係合は解除され、さらに横凸部３３とフック１３１との係合は解除される。
As a result, a portion of the
Further, when the
このような構成であっても、第１実施形態と同様に軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
また、横凸部３３とフック１３１との係合と、前凸部３４と当接壁１３２との係合とによって外ガイド２０と内ガイド３０とが連結されるので、内ガイド３０が倒れることを防止できる。
Even with such a configuration, it is possible to easily guide the
Further, since the
（変形例１０）
次に、本実施形態の案内装置１０の変形例１０の構成について図２３及び図２４を参照して説明する。図２３は、本変形例の案内装置１０の一部の構成を示す斜視図である。また、図２４は、本変形例の案内装置１０の使用時の動作を説明するための動作説明図である。
図２３に示すように、本変形例では、外ガイド２０の繰出開口部２２に代えて、繰出開口部２５が設けられている点が異なっている。
(Modification 10)
Next, the structure of the
As shown in FIG. 23, this modification is different in that a
繰出開口部２５は、外ガイド２０の内側に挿入された部材であり、外ガイド２０とは異なる部材で構成されている。繰出開口部２５の形状は、繰出開口部２２と同様に内部に内ガイド３０が挿入できる形状になっている。繰出開口部２５は、外ガイド２０の内部で入口開口部２１（図３参照）まで延びている。繰出開口部２５は、自然状態では直線状であり、外力によって湾曲状態に変形できるようになっている。
The
また、本変形例では、外ガイド２０の入口開口部２１（図３参照）において繰出開口部２５を外ガイド２０に押し込むことで繰出開口部２５が外ガイド２０の挿入方向の先端から繰り出されるようになっている。
In this modification, the
また、繰出開口部２５と外ガイド２０とは、板状連結部材１３０Ａによって連結されている。板状連結部材１３０Ａは、弾性を有する薄板材である。板状連結部材１３０Ａの一端は、繰出開口部２５の開口端２２Ａの外周面に固定リング１３３によって固定されている。また、板状連結部材１３０Ａの他端は、繰出開口部２５とは別部材である外ガイド２０の先端の外周面に固定リング１３４によって固定されている。
Further, the
図２４に示すように、内視鏡システム１００を被検体Ｔ１０の内部へ挿入するときには、第１実施形態で説明したのと同様に、外ガイド２０を通路Ｔ１２の内部へ挿入する。このとき、外ガイド２０に設けられた繰出開口部２５を外ガイド２０の内部に引き込んでおき、繰出開口部２５を直線状態にしておく。
As shown in FIG. 24, when the
外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４と構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５との間に繰出開口部２５の開口端２２Ａが到達したら、外ガイド２０の挿入方向の先端側へ、外ガイド２０に対して繰出開口部２５を押し出す。すると、繰出開口部２５の開口端２２Ａの外周面に固定された板状連結部材１３０Ａによって、繰出開口部２５は湾曲される。これにより、繰出開口部２５の開口端２２Ａの向きが変化する。
When the opening
繰出開口部２５の開口端２２Ａの向きが鉛直上方に向けられたとき、板状連結部材１３０Ａは、外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４と通路Ｔ１２との境界部分（通路Ｔ１２の一端Ｔ１２Ａ）に接して摩擦係合されている。
続いて、第１実施形態で説明したのと同様に、内ガイド３０及び板状部材４０を外ガイド２０の内部を通じて押し込み、繰出開口部２５の開口端２２Ａから繰り出させる。さらに、内ガイド３０及び板状部材４０を鉛直方向へと押し進め、観察対象領域Ｐ１の近傍へと内視鏡装置１の撮像部２及び湾曲部３を案内する。
When the direction of the opening
Subsequently, in the same manner as described in the first embodiment, the
このような構成であっても第１実施形態で説明したのと同様に、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
また、繰出開口部２５が自然状態で直線状態に形成されており、板状連結部材１３０Ａによって繰出開口部２５を湾曲させるので、通路Ｔ１２が狭い場合にも外ガイド２０を容易に通すことができる。
また、外ガイド２０に対して繰出開口部２５を押し込む量を変えることで、開口端２２Ａの向きを調整することができる。これにより、繰出開口部２２から繰り出され内ガイド３０などの角度を調整し、内壁Ｔ１４と外壁Ｔ１５とのいずれにも内視鏡装置１を沿わせて押し進めることができる。
Even with such a configuration, the
Further, since the
Moreover, the direction of the opening
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態の案内装置２１０について、案内装置２１０を備える内視鏡システム２００とともに説明する。
図２５は、本実施形態の案内装置２１０を備える内視鏡システム２００を示す斜視図である。また、図２６は、案内装置２１０における外ガイド２０の構成を示す部分断面図である。また、図２７は、外ガイド２０を、被検体Ｔ１０の通路Ｔ１２とともに示す正面図である。また、図２８は、案内装置２１０における内ガイド２３０の構成を示す平面図である。また、図２９は、内ガイド２３０の動作を説明するための動作説明図である。また、図３０は、内ガイド２３０の正面図である。また、図３１は、図２９のＸ２２−Ｘ２２線における断面図である。また、図３２は、内ガイド２３０の一部の構成を示す平面図である。また、図３３は、内ガイド２３０の一部の構成を示す側面図である。また、図３４は、内ガイド２３０の動作を説明するための動作説明図である。また、図３５は、図２８のＸ２１−Ｘ２１線における断面図である。また、図３６は、内ガイド２３０の動作時におけるファイバロッド部の動作を説明するための動作説明図である。また、図３７は、内ガイド２３０の先端側の一部の構成を示す斜視図である。
(Second Embodiment)
Next, a
FIG. 25 is a perspective view showing an
図２５に示すように、内視鏡システム２００は、内視鏡装置１と、案内装置２１０とを備える。
案内装置２１０は、第１実施形態と同様の外ガイド２０と、外ガイド２０に設けられた位置決め機構２６０と、外ガイド２０の内部に挿入された内ガイド２３０と、内ガイド２３０の長手方向の中間部に設けられた当接部２３５と、内ガイド２３０の内部に挿入されたファイバロッド部（弾性部）２４０と、ファイバロッド部２４０に固定された保持部２５０と、位置決め機構２６０と連結された送気装置２７０と、内ガイド２３０の先端２３０Ａに固定されたワイヤ２３８とを備える。
As shown in FIG. 25, the
The
図２６及び図２７に示すように、位置決め機構２６０は、被検体Ｔ１０の通路Ｔ１２に対して外ガイド２０を位置決めするための第一位置決め機構２６１と、外ガイド２０に対して内ガイド２３０を位置決めするための第二位置決め機構２６５とを有している。
As shown in FIGS. 26 and 27, the
図２５、図２６、及び図２７に示すように、第一位置決め機構２６１は、伸縮動作するバルーン２６１Ａ、２６１Ｂと、バルーン２６１Ａ及びバルーン２６１Ｂと送気装置２７０とに接続された送気管路２６２Ａ、２６２Ｂとを有している。
As shown in FIGS. 25, 26, and 27, the
図２７に示すように、バルーン２６１Ａ及びバルーン２６１Ｂは、外ガイド２０を長手軸方向に見た時の短辺側において対向する一対の壁面にそれぞれ固定されている。また、バルーン２６１Ａ及びバルーン２６１Ｂが膨張する方向は、外ガイド２０を中央として外側へ広がる方向である。また、バルーン２６１Ａ及びバルーン２６１Ｂは、外ガイド２０を長手軸方向に見たときに開口端２２Ａと反対側に位置する面よりも開口端２２Ａ側の範囲内において膨張するように形成されている。
As shown in FIG. 27, the
図２５及び図２７に示すように、第二位置決め機構２６５は、外ガイド２０の繰出開口部２２において開口端２２Ａの近傍の内壁面に設けられたバルーン２６６Ａ、２６６Ｂと、バルーン２６６Ａ及びバルーン２６６Ｂと送気装置２７０とに接続された送気管路２６７Ａ、２６７Ｂとを有している。
As shown in FIGS. 25 and 27, the
図２７に示すように、バルーン２６６Ａ及びバルーン２６６Ｂは、外ガイド２０の繰出開口部２２の内壁面から内側方向に膨張するように形成されている。また、バルーン２６６Ａとバルーン２６６Ｂとの間隔は、収縮状態では内ガイド２３０の幅寸法ｗ１（図２８参照）よりも空けられており、膨張時には内ガイド２３０の幅寸法ｗ１よりも狭くなっている。
As shown in FIG. 27, the
図２８に示すように、内ガイド２３０は、第１実施形態で説明した内視鏡固定部４２と同様の内視鏡固定部２３２と、第１実施形態で説明した節部材３１と外側形状が同様に形成された節部材２３１（節部材２３１−１、２３１−２、・・・２３１−ｎ（ｎは整数））を有している。
As shown in FIG. 28, the
図２８及び図２９に示すように、内視鏡固定部２３２は、内ガイド２３０の挿入方向の先端２３０Ａ側の節部材２３２−１に固定されており、内ガイド２３０の湾曲動作によって移動されるようになっている。
As shown in FIGS. 28 and 29, the
図３２に示すように、内視鏡固定部２３２は、節部材２３１−１における後述する内視鏡挿入孔２３１Ｃと連通する位置に固定され、内側に雌ネジが形成された筒状のネジ受部２３３が設けられている点で第１実施形態で説明した内視鏡固定部４２と構成が異なっている。
図２８および図３０に示すように、節部材２３１の内側形状は、節部材３１とは異なり、内ガイド２３０の長手方向に沿って延びる隔壁２３１ａ、２３１ｂによって３つの空間に分けられている。
As shown in FIG. 32, the
As shown in FIGS. 28 and 30, the inner shape of the
図３０及び図３１に示すように、節部材２３１における３つの空間は、中央の空間が内視鏡装置１の挿入部を通すための内視鏡挿入孔２３１Ｃであり、内視鏡挿入孔２３１Ｃの両側の空間がファイバロッド部２４０の後述するロッド２４１及びロッド２４２を通すためのロッド挿入孔２３１Ａ、２３１Ｂである。なお、節部材２３１においてこれら３つの空間は完全に仕切られている必要はなく、ロッド２４１及びロッド２４２が内視鏡挿入孔２３１Ｃに入り込まない程度の大きさのすき間があっても構わない。
As shown in FIGS. 30 and 31, the three spaces in the
図２８及び図３０に示すように、内ガイド２３０は、第１実施形態で説明した内ガイド３０と同様に、長辺Ｌ１方向における幅寸法ｗ１は内ガイド２０の長手方向で一定であり、短辺Ｌ２方向における厚さ寸法ｈ１、ｈ２、・・・は挿入方向の先端２３０Ａから基端２３Ｂへ向かって漸次大きくなるように形成されている。
As shown in FIGS. 28 and 30, the
図３３に示すように、当接部２３５は、内ガイド２３０の厚さ方向に向かって湾曲して形成されたばね部材２３６、２３７を有している。
ばね部材２３６とばね部材２３７は、内ガイド２３０幅方向に離れてそれぞれ２箇所に設けられている。ばね部材２３６とばね部材２３７とが湾曲された方向は、内ガイド２３０を中間として互いに離れる方向である。
As shown in FIG. 33, the abutting
The
ばね部材２３６、２３７の先端側の端部２３６Ａ、２３７Ａは、節部材２３１（図３３においては節部材２３１−３）にたとえば固定部材２３８によって固定されている。また、ばね部材２３６、２３７の基端側の端部２３６Ｂ、２３７Ｂは、ばね部材２３６、２３７が固定された節部材２３１よりも基端側の別の節部材２３１（図３３においては節部材２３１−３から基端側へ二つ離れた節部材２３１−５）に固定された筒状のスライド受部材２３９の内部に挿入されて支持されている。
図３４に示すように、内ガイド２３０が湾曲すると、湾曲された内側のばね部材（図３４においてはばね部材２３６）はスライド受部材２３９の内部で基端側へ移動され、湾曲された外側のばね部材（図３４においてはばね部材２３７）はスライド受部材２３９の内部で先端側へ移動される。これにより、ばね部材２３６、２３７が取り付けられていても内ガイド２３０を軽い力で湾曲させることができるようになっている。
As shown in FIG. 34, when the
図２５及び図３７に示すように、ファイバロッド部２４０は、２つのロッド２４１、２４２を有している。
ロッド２４１は、内ガイド２３０の内部でロッド挿入孔２３１Ａに通された軸状の弾性部材である。ロッド２４２は、内ガイド２３０の内部でロッド挿入孔２３１Ｂに通された軸状の弾性部材である。ロッド２４１及びロッド２４２の材質としては、例えばガラス繊維や炭素繊維などを採用することができる。
As shown in FIGS. 25 and 37, the
The
図３５及び図３６に示すように、ロッド２４２は、自然状態では直線状態となるように形成されている。内ガイド２３０が外力により湾曲されると、内ガイド２３０の内壁によってロッド２４２が湾曲される。ロッド２４２は、自身の弾性によってロッド２４２を直線状態となるように内ガイド２３０の内壁に力を加える。これにより、内ガイド２３０を湾曲させる外力がなくなるとロッド２４２によって内ガイド２３０は直線状態にされる。なお、ロッド２４１もロッド２４２と同様に作用するものであるので説明を省略する。
As shown in FIGS. 35 and 36, the
図３７に示すように、保持部２５０は、ロッド２４１とロッド２４２とのそれぞれの先端に固定されてたものである。保持部２５０の外面２５１は、被検体Ｔ１０の外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４や、構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５などに対して摩擦力によって係合するように摩擦係数が高い材質によって構成されている。これにより、保持部２５０は、ファイバロッド部２４０を被検体Ｔ１０（図１（Ａ）参照）における外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４や構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５などに対して保持できるようになっている。
As shown in FIG. 37, the holding
ワイヤ２３８は、内ガイド２３０の先端２３０Ａを牽引することで内ガイド２３０の先端２３０Ａ側を湾曲させるものである。ワイヤ２３８によって、内ガイド２３０から突出された内視鏡装置１の撮像部２の向きを変えることができるようになっている。
The
以上に説明した構成の、本実施形態の内視鏡システム２００の動作について、案内装置２１０の動作を中心に、第１実施形態の案内装置１０と異なる点を説明する。
図３８は、案内装置２１０を備える内視鏡システム２００の動作を説明するための動作説明図である。
図３８に示すように、内ガイド２３０の先端に設けられた内視鏡固定部２３２に内視鏡装置１の挿入部４を固定し、案内装置２１０を観察対象領域Ｐ１まで第１実施形態の案内装置１０と同様に送り込む。このとき、ファイバロッド部２４０のロッド２４１、２４２の弾性によって、内ガイド２３０は直線状態で鉛直上方に向けて支持されている。
また、図２７に示すように、位置決め機構２６０のバルーン２６１Ａ、２６１Ｂ、２６６Ａ、２６６Ｂを膨張させ、通路Ｔ１２に対して外ガイド２０及び内ガイド３０を位置決めする。
さらに、ファイバロッド部２４０の先端に設けられた保持部２５０を、構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５に対して摩擦係合させる。これにより、内ガイド２３０は構造体Ｔ１３に対して位置決めされて支持される。
Regarding the operation of the
FIG. 38 is an operation explanatory diagram for describing the operation of the
As shown in FIG. 38, the
Further, as shown in FIG. 27, the
Further, the holding
この状態で、作業者は内視鏡装置１の操作部５（図２５参照）を操作して湾曲部３を湾曲動作させ、観察対象領域Ｐ１の映像を撮像部２によって撮像し、観察対象領域Ｐ１を観察する。
観察対象領域Ｐ１の観察が終了したら、内ガイド２３０及び外ガイド２０を通路Ｔ１２（図２７参照）から引き抜いて一連の動作を終了する。
In this state, the operator operates the operation unit 5 (see FIG. 25) of the
When the observation of the observation target region P1 is finished, the
以上説明したように、本実施形態の案内装置２１０によれば、ファイバロッド部２４０によって内ガイド２３０を直線状態に支持し、内視鏡装置１の挿入部４が倒れることを内ガイド２３０が抑制するので、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
As described above, according to the
また、位置決め機構２６０によって被検体Ｔ１０の通路Ｔ１２に対して案内装置２１０を位置決めできるので、通路Ｔ１２に対して案内装置２１０が振れることを軽減することができる。
Further, since the
また、ファイバロッド部２４０のロッド２４１、２４２の先端に保持部２５０が設けられているので、被検体Ｔ１０の内部で案内装置２１０の先端側が振れることを軽減し、内ガイド２３０をより倒れにくくすることができる。
Further, since the holding
（変形例１１）
次に、本実施形態の案内装置２１０の変形例１１の構成について図３９を参照して説明する。図３９は、本変形例の案内装置２１０の一部の構成を示す斜視図である。
(Modification 11)
Next, the structure of the modification 11 of the
図３９に示すように、本変形例では、内ガイド２３０の構成が異なっており、内ガイド２３０の外面の一部に、ファイバロッド部２４０に代えて設けられた弾性板２４３が固定されている。また、内ガイド２３０の内視鏡挿入孔２３１Ｃには、内ガイド２３０と同様に互いに連結された複数の節部材２４７と、節部材２４７のそれぞれを連結するように節部材２４７に固定された板状の弾性板２４６とを有する内視鏡ガイド２４５が設けられている。
As shown in FIG. 39, in this modification, the configuration of the
弾性板２４３は、内ガイド２３０の外面のうち、内ガイド２３０の湾曲方向の内側になる面に固定された板状部材である。弾性板２４３は板状であるので、曲げ方向へは変形するが、伸縮方向へは変形しにくい。このため、内ガイド２３０は、弾性板２４３が固定された側へは容易に湾曲するが、逆へは湾曲しにくいようになっている。
The
弾性板２４６も、弾性板２４３と同様に弾性を有する板状に形成されている。このため、内視鏡ガイド２４５は弾性板２４６が固定された側へは容易に湾曲し、逆方向へは湾曲しにくいようになっている。
内視鏡ガイド２４６には、図示していないが、内視鏡装置１の挿入部４を固定するための内視鏡固定部が設けられている。
The
Although not illustrated, the
このような構成であっても、弾性板２４３によって内ガイド２３０を直線状態に支持し、内視鏡装置１の挿入部４が倒れることを内ガイド２３０が抑制するので、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
Even in such a configuration, the
（変形例１２）
次に、本実施形態の案内装置２１０の変形例１２の構成について図４０を参照して説明する。図４０は、本変形例の案内装置２１０の一部の構成を示す斜視図である。
(Modification 12)
Next, the structure of the modification 12 of the
本変形例では、内ガイド２３０に代えて設けられた内ガイド２８０と、内ガイド２８０の内部に配置された連装チューブ２８２と、連装チューブ２８２の内部に通されたバルーン２５３とを備える点が異なっている。また、第１実施形態で説明した内視鏡装置１及び第２実施形態で説明したロッド２４１、２４２は、連装チューブ２８２の内部に通されている点も異なっている。
内ガイド２８０は、第１実施形態で説明した内ガイド３０における湾曲方向の内側に、上述の変形例１１で説明した弾性板２４３が固定されたものである。
The present modification is different in that it includes an
The
連装チューブ２８２は、５つのチューブ要素（チューブ要素２８３、２８４、２８５、２８６、２８７）が互いに平行に配置されて一体成型されたものである。
バルーン２５３は、第１実施形態の変形例５において説明したのと同様に、たとえば図１７に示す被検体Ｔ１０の外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４と構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５との間で膨張することで、案内装置２１０を内壁Ｔ１４と外壁Ｔ１５とに対して位置決めするためのものである。本変形例ではバルーン２５３は２つ設けられている。２つのバルーン２５３には、バルーン２５３に空気を送るための送気管路２５２がそれぞれ接続されており、送気管路２５２は送気装置２７０（図２５参照）に接続されている。
The connecting
The
このような構成であっても、内ガイド２８０によって、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
Even with such a configuration, the
（変形例１３）
次に、本実施形態の案内装置２１０の変形例１３について図４１を参照して説明する。図４１は、本変形例の案内装置２１０の一部の構成を示す斜視図である。
図４１に示すように、本変形例では、内ガイド２３０の構成が異なり、また内ガイド２３０の内部にロッドガイド２４８、２４９が設けられている点が異なっている。
(Modification 13)
Next, Modification 13 of the
As shown in FIG. 41, the present modification is different in the configuration of the
本変形例における内ガイド２３０は、上述の第２実施形態において内ガイド２３０の節部材２３１が３つの空間に分けられていたのと異なり、ロッドガイド２４８、２４９を通すための２つの空間に分けられている。なお、本変形例では、内ガイド２３０は複数の空間に分けられていなくともよく、例えば第１実施形態において説明した内ガイド３０を採用してもよい。
The
ロッドガイド２４８、２４９は、内ガイド２３０と同様に複数の節部材を有して湾曲可能な筒状部材である。ロッドガイド２４８、２４９の内部には、ロッド２４１、２４２が挿入されている。また、本変形例では、ロッド２４１、２４２の先端には、磁石（保持部）２５２が固定されている。
The rod guides 248 and 249 are cylindrical members that have a plurality of node members and can be bent, like the
本変形例では、内ガイド２３０を被検体Ｔ１０（図１参照）の外装体Ｔ１１と構造体Ｔ１２との間で鉛直上方へ押し進めたあと、さらにロッドガイド２４８、２４９を内ガイド２３０から繰り出させてロッド２４１、２４２をさらに鉛直上方へ押し進めることができる。これは、内ガイド２３０に比べて小径で軽量なロッドガイド２４８、２４９をそれぞれ移動させることができるからである。さらに、２つの磁石２５２を交互に被検体Ｔ１０に吸着させて内ガイド２３０が倒れないように支持しつつ、ロッド２４１、２４２をそれぞれ鉛直上方へ押し進めることができるので、より高い位置までロッド２４１、２４２を案内することができる。
In this modification, after the
本変形例では、ロッド２４１、２４２が観察対象領域Ｐ１まで案内されたら、ロッドガイド２４８、２４９、内ガイド２３０、及び外ガイド２０を通路Ｔ１２を通じて引き抜き、ロッド２４１、２４２に沿って内視鏡装置１を案内できる（第１実施形態の変形例６参照）。
In this modified example, when the
（変形例１４）
次に、本実施形態の案内装置２１０の変形例の構成について図４２ないし図４４を参照して説明する。図４２は、本変形例の案内装置２１０の一部の構成を示す斜視図である。また、図４３は、本変形例の案内装置２１０における外チューブの一部の構成を示す斜視図である。また、図４４は、本変形例の案内装置２１０の使用時の動作を説明するための動作説明図である。
(Modification 14)
Next, the structure of the modification of the
図４２及び図４３に示すように、本変形例では、ファイバロッド部２４０に代えて、内視鏡装置１の挿入部４の外周面の一部を覆う硬化機構２９０を備え、外ガイド２０に代えて外ガイド２２０を備えている点が異なっている。
As shown in FIGS. 42 and 43, in this modification, instead of the
図４２に示すように、硬化機構２９０は、内視鏡装置１の挿入部４の外径寸法よりも大きい内径を有する円筒状の半硬質円筒部材２９２と、内視鏡装置１の湾曲部３の基端側で挿入部４の先端に半硬質円筒部材２９２を固定する内視鏡固定部２９１と、半硬質円筒部材２９２において内視鏡固定部２９１と反対側の端部で内視鏡装置１の挿入部４の外面に接続された基端接続部２９３と、基端接続部２９３にチューブを介して接続され、基端接続部２９３を介して半硬質円筒部材２９１と挿入部４との間に空気を送り込む送気装置２９４とを備えている。
As shown in FIG. 42, the
半硬質円筒部材２９２は、内ガイド２３０の内部に通して使用されるものである。半硬質円筒部材２９２の材質としては、ナイロン、ウレタン、フッ素樹脂などを採用することができる。半硬質円筒部材２９２における半硬質とは、Ａ硬度が例えば９０度以上で比較的硬く、肉厚を例えば０．１ｍｍ程度に薄くすることで、半硬質円筒部材２９２の内部が大気圧程度であるときには柔軟性を有する硬さであり、さらに、半硬質円筒部材２９２の内部に例えば０．７ＭＰａ程度の空気を送り込んだときに、樹脂の伸びがほとんどなく、空気圧によって硬質な棒状となる硬さである。
The semi-rigid
基端接続部２９３は、円筒状に形成されており、外周面の一部に側面貫通孔（不図示）が形成されている。送気装置２９４から送気された空気は基端接続部２９３の側面貫通孔を通じて半硬質円筒部材２９２と挿入部４との間に送り込まれるようになっている。
The proximal
送気装置２９４は、圧縮空気を基端接続部２９３側へ送気し、また基端接続部２９３へ送気した圧縮空気を抜いて大気圧まで戻すものである。
The
図４３に示すように、外ガイド２２０は、繰出開口部２２に代えて繰出開口部２２２を有し、繰出開口部２２２の開口端２２Ａの外周面には繰出開口部２２２を牽引するワイヤ２４が固定されている。
繰出開口部２２２は、外ガイド２２０とは別部材になっており、繰出開口部２２と同様に湾曲された筒状に形成されている。
繰出開口部２２２は、外ガイド２２０に対してリンク２２３を介して連結されている。リンク２２３は、湾曲形状の繰出開口部２２２における湾曲面に直交する直線方向に回動軸を有するものであり、これにより、繰出開口部２２２は繰出開口部２２２における湾曲面に沿った方向へリンク２２３回りに回動できるようになっている。
As shown in FIG. 43, the
The
The
本変形例の案内装置２１０の使用時には、まず、図４２に示すように、内視鏡装置１と硬化機構２９０とを連結し、内視鏡装置１と硬化機構２９０とをともに内ガイド２３０の内部に挿入する。このとき、半硬質円筒部材２９２に内視鏡装置１の挿入部４を挿入し、挿入部４の外面に対して内視鏡固定部２９１と基端接続部２９３とを締め付け固定しておく。
これにより、内視鏡固定部２９１と基端接続部２９３との間において半硬質円筒部材２９２と挿入部４との間に気密な空間が生じる。
When the
Thereby, an airtight space is generated between the semi-rigid
続いて、被検体Ｔ１０（図１（Ａ）参照）の通路Ｔ１２の内部へ外ガイド２０を先に挿入し、繰出開口部２２２の開口端２２Ａの向きを、ワイヤ２４を引くことで所望の向きに調整する。
作業者は、図４４に示すように、内視鏡装置１及び硬化機構２９０が取り付けられた内ガイド２３０（図４２参照）を外ガイド２２０の内部へ挿入し、繰出開口部２２２の開口端２２Ａから内ガイド２３０を繰り出させる。
Subsequently, the
As shown in FIG. 44, the operator inserts the inner guide 230 (see FIG. 42) to which the
内視鏡装置１の撮像部２及び湾曲部３が観察対象領域Ｐ１（例えば図１（Ａ）参照）の近傍に到達したら、送気装置２９４を駆動させて、半硬質円筒部材２９２と挿入部４との間に圧縮空気を送り込む。すると、半硬質円筒部材２９２には径方向外側へ半硬質円筒部材２９２を膨張させる力が生じ、半硬質円筒部材２９２は硬化する。このとき、湾曲された繰出開口部２２２の内部で半硬質円筒部材２９２に曲げ応力が生じ、繰出開口部２２２の内部の一部で半硬質円筒部材２９２が屈曲する。半硬質円筒部材２９２が屈曲された部分では、半硬質円筒部材２９２の軸方向に対して直交する断面形状は扁平形状になる。半硬質円筒部材２９２が屈曲することで、屈曲箇所（図４２においては屈曲箇所Ｚ１）より挿入方向の先端側の半硬質円筒部材２９２は鉛直上方へ屈曲箇所Ｚ１を中心として旋回し、直線状態を保持する。これにより、半硬質円筒部材２９２によって内視鏡装置１の挿入部４は鉛直方向に向けて支持される。
When the
半硬質円筒部材２９２を硬化させたあと、外ガイド２２０に対して内ガイド２３０を作業者がさらに押し込むと、屈曲箇所Ｚ１は徐々に基端接続部２９３側へ移る。半硬質円筒部材２９２において屈曲されていた部分が繰出開口部２２２から繰り出されると、半硬質円筒部材２９２の内部にかかる空気圧によって、半硬質円筒部材２９２は再び直線状態となる。
これにより、内視鏡装置１の挿入部４は直線状態が維持されたまま観察対象領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３（図１（Ａ）参照）へ案内される。
After the semi-rigid
Thereby, the
このように、本変形例においても、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
Thus, also in this modification, the
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態の案内装置３１０について、案内装置３１０を備える内視鏡システム３００とともに図４５（Ａ）、図４５（Ｂ）、及び図４６を参照して説明する。図４５（Ａ）は、本実施形態の案内装置３１０を備える内視鏡システム３００の一部の構成を示す斜視図である。また、図４５（Ｂ）は、案内装置３１０の使用時の動作を説明するための動作説明図である。また、図４６は、案内装置３１０を使用する別の例を説明するための説明図である。
(Third embodiment)
Next, a
図４５（Ａ）に示すように、本実施形態の内視鏡システム３００は、第１実施形態と同様の内視鏡装置１と、内視鏡装置１の撮像部２による撮像視野を照明する照明装置７と、内視鏡装置１及び照明装置７を観察対象領域Ｐ１（図１参照）へ案内する案内装置３１０とを備えている。
照明装置７は、例えばハロゲンランプやＬＥＤなどを光源として、線状の挿入部８の先端９から照明光を照射するものである。
As shown in FIG. 45 (A), the
The
案内装置３１０は、互いに連結された複数の節部材３１１からなるガイド（挿入管）３２０と、節部材３１１のそれぞれに固定されたファイバロッド部（弾性部）３３０と、を備えている。
The
ガイド３２０における複数の節部材３１１は、角筒の一部の面が切り取られて開口された形状（コの字状、あるいはＵ字状）にそれぞれ形成されており、この開口された部分と反対側の連結面３１１ａにおいて、複数の節部材３１１が互いに回動可能に連結されている。節部材３１１が互いに連結された部分を回動中心として節部材３１１がそれぞれ回動することでガイド３２０は湾曲できるようになっている。また、ガイド３２０は、連結された面側に向かう方向へは湾曲でき、直線状態からこの方向と反対方向へは湾曲しないようになっている。
The plurality of
ファイバロッド部３３０は、第２実施形態で説明したファイバロッド部２４０と同様に弾性を有するロッド３３１、３３２を備えるものであり、本実施形態では、ロッド３３１、３３２は節部材３１１の連結面３１１ａに連結されている。ロッド３３１、３３２は、ガイド３２０における先端の節部材３１１−１には固定されており、先端の節部材３１１−１以外の節部材３１１においては、軸方向に相対移動可能に取り付けられている。
The
また、連結面３１１ａと垂直な側面３１１ｂ及び側面３１１ｃには、被検体Ｔ１０（図１参照）の通路Ｔ１２や構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５に接触する滑り部３１４と、ガイド３２０の長手方向において隣接する側面３１１ｂ、３１１ｃに係合する凹凸構造３１５が設けられている。
Further, the
滑り部３１４は、被検体Ｔ１０の通路Ｔ１２や構造体Ｔ１３の外壁Ｔ１５に対して滑るように摩擦抵抗が低減されている。
The sliding
凹凸構造３１５は、複数の節部材３１１が互いにずれないように位置合わせをするためのものである。本実施形態では、凹凸構造３１５は、節部材３１１の先端側に突起３１５Ａが形成され、節部材３１１の基端側に凹部３１５Ｂが形成されている。これにより、ガイド３２０が湾曲状態から直線状態に戻ったときには複数の節部材３１１が密着されて、それ以上逆に湾曲しないように支持することができる。
また、側面３１１ｂ、３１１ｃの一方（本実施形態では側面３１１ｂ）には、内視鏡装置１の挿入部４を挿入するための内視鏡挿入孔３１２が形成されている。また、側面３１１ｂ、３１１ｃの他方（本実施形態では側面３１１ｃ）には、照明装置７の挿入部８を挿入するための照明挿入孔３１３が形成されている。
The concavo-
In addition, an
ガイド３２０の先端の節部材３１１−１に設けられた内視鏡挿入孔３１２は、内視鏡装置１の挿入部４の外面に固定するための内視鏡固定部になっている。
The
以上に説明した構成の、本実施形態の内視鏡システム３００の使用時の動作について、案内装置３１０の動作を中心に説明する。
図４５（Ｂ）に示すように、被検体Ｔ１０の通路Ｔ１２の内部において、ファイバロッド部３３０のロッド３３１、３３２を引くことで、ガイド３２０の先端の節部材３１１−１が基端側に引かれ、これによりガイド３２０は鉛直上方へ向かって湾曲する。
すると、節部材３１１−１に固定された内視鏡装置１及び照明装置７も鉛直上方へ向かって湾曲される。
The operation of the
As shown in FIG. 45 (B), by pulling the
Then, the
ここでガイド３２０を通路Ｔ１２へさらに押し込むと、ガイド３２０は鉛直上方へと押し進められ、内視鏡装置１及び照明装置７は観察対象領域Ｐ１（図１（Ａ）参照）まで案内される。
Here, when the
以上説明したように、本実施形態の案内装置３１０を備える内視鏡システム３００によれば、ガイド３２０の節部材３１１とファイバロッド部３３０とによって、内視鏡装置１の挿入部４が倒れることを抑制し、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
As described above, according to the
また、本実施形態の案内装置３１０は、例えば図４６に示すように、通路Ｔ１２の内部に例えば管路などの障害物Ｔ１６がある場合に、障害物Ｔ１６を避けて内視鏡装置１及び照明装置７を観察対象領域Ｐ１まで案内できるという効果を奏する。
Further, for example, as shown in FIG. 46, the
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態の案内装置４１０について図４７及び図４８を参照して説明する。図４７は、本実施形態の案内装置４１０の一部の構成を示す斜視図である。また、図４８は、案内装置４１０の使用時の動作を説明するための動作説明図である。
(Fourth embodiment)
Next, a
図４７に示すように、本実施形態の案内装置４１０は、内ガイド３０に代えて内ガイド４３０を備えている点で上述の第１実施形態の案内装置１０と構成が異なっている。なお、図示していないが、本実施形態の案内装置４１０は、第１実施形態で説明した外ガイド２０及び板状部材４０を備えている。
As shown in FIG. 47, the
内ガイド４３０は、被検体Ｔ１０（図１（Ａ）参照）の通路Ｔ１２への挿入方向の基端側から、第一チューブ４３１、第二チューブ４３２、及び第三チューブ４３３を備えている。また、内ガイド４３０は、第一チューブ４３１と第二チューブ４３２とを連結し、第二チューブ４３２と第三チューブ４３３とを連結する複数の連結体４１４とを備えている。
The
第一チューブ４３１、第二チューブ４３２、及び第三チューブ４３３は、軸方向に対して直交する断面形状が長方形状に形成された角筒状の部材である。また、第一チューブ４３１には第二チューブ４３２が進退可能に挿入され、第二チューブ４３２には第三チューブ４３３が進退可能に挿入されている。第一チューブ４３１よりも第二チューブ４３２は小さく、第二チューブ４３２よりも第三チューブ４３３は小さい。すなわち、第一チューブ４３１よりも第二チューブ４３２は軽く、第二チューブ４３２よりも第三チューブ４３３は軽く構成されている。
The
内ガイド４３０の外径形状は、軸方向に対して直交する断面形状が第１実施形態で説明した内ガイド３０と同様の寸法関係の長方形状になっている。
連結体４１４は、弾性を有する板材によって形成されており、内ガイド４３０の上述の長方形状における短辺方向に向かって張り出すように湾曲されて形成されている。
As for the outer diameter shape of the
The
本実施形態では、例えば図４８に示すように、第二チューブ４３２に対して第三チューブ４３３が引き込まれたときには、連結体４１４の両端の間隔が狭くなるので、連結体４１４は第三チューブ４３２の引き込み方向と直交する方向へ向かって張り出すように湾曲動作する。すると、連結体４１４は被検体Ｔ１０の内部で、例えば被検体Ｔ１０の外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４に当接する。すると、連結体４１４を介して内ガイド４３０は外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４に支持される。これにより、内ガイド４３０を例えば外装体Ｔ１１の内壁Ｔ１４に沿って押し進めることができる。
In the present embodiment, for example, as shown in FIG. 48, when the
このように、本実施形態の案内装置４１０によっても、軟性の挿入部４を有する内視鏡装置１を途中で倒れることなく容易に鉛直上方へ案内することができる。
Thus, also with the
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
また、上述の実施形態及び変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the concrete structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.
Further, the constituent elements shown in the above-described embodiments and modifications can be combined as appropriate.
１ 内視鏡装置（観察手段）
１０、２１０、３１０、４１０ 案内装置
３０、２３０、２８０、４３０ 内ガイド（挿入管）
３２０ ガイド（挿入管）
２４０、３３０ ファイバロッド部（弾性部）
４０、５０、７０、８０、９０ 板状部材（弾性部）
ｗ１ 幅寸法
ｈ１、ｈ２、・・・ 厚さ寸法
２０、２２０ 外ガイド（外装管）
２２、２５、２２２ 繰出開口部
２４ ワイヤ（牽引手段）
１３０、１３０Ａ 板状連結部材（支持手段）
６２Ａ、６３Ａ、１１０、２５０、２５２ 保持部（保持手段）
Ｔ１０ 被検体
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ 観察対象領域
1 Endoscopic device (observation means)
10, 210, 310, 410
320 Guide (insertion tube)
240, 330 Fiber rod part (elastic part)
40, 50, 70, 80, 90 Plate member (elastic part)
w1 Width dimension h1, h2, ...
22, 25, 222
130, 130A Plate-like connecting member (supporting means)
62A, 63A, 110, 250, 252 Holding part (holding means)
T10 Subject P1, P2, P3 Observation area
Claims (7)
長手軸方向に対して交差する面に沿って、直線状態から一方向へ湾曲動作可能な挿入管と、
前記湾曲状態から前記直線状態へ前記挿入管を変形させる弾性力をかける弾性部と、
を備え、
前記長手軸方向に対して直交する前記挿入管の断面形状は、
前記挿入管が湾曲動作するときの湾曲面に直交する方向の幅寸法が、前記幅寸法に直交し且つ前記長手軸方向に対して直交する厚さ寸法よりも長い扁平形状である
ことを特徴とする案内装置。 A guide device for guiding observation means to an observation target area inside a subject,
An insertion tube that can bend in one direction from a straight state along a plane intersecting the longitudinal direction;
An elastic part that applies an elastic force to deform the insertion tube from the curved state to the linear state;
With
The cross-sectional shape of the insertion tube perpendicular to the longitudinal axis direction is
A width dimension in a direction orthogonal to the curved surface when the insertion tube performs a bending operation is a flat shape longer than a thickness dimension orthogonal to the width dimension and orthogonal to the longitudinal axis direction. Guidance device.
前記外装管における前記被検体への挿入方向の先端に形成され、前記挿入管が繰り出される繰出開口部と、
を備え、
前記繰出開口部は、中心軸線が湾曲された筒状に形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の案内装置。 An outer tube into which the insertion tube is inserted and inserted into the subject together with the insertion tube;
A feeding opening formed at a distal end of the outer tube in the direction of insertion into the subject, and the insertion tube is fed out;
With
The guide device according to claim 1, wherein the feeding opening is formed in a cylindrical shape whose center axis is curved.
前記外装管における前記被検体への挿入方向の先端に形成され、前記挿入管が繰り出される繰出開口部と、
前記繰出開口部の中心軸線を湾曲させる牽引力をかける牽引手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の案内装置。 An outer tube into which the insertion tube is inserted and inserted into the subject together with the insertion tube;
A feeding opening formed at a distal end of the outer tube in the direction of insertion into the subject, and the insertion tube is fed out;
Traction means for applying a traction force to curve the central axis of the feed opening;
The guide device according to claim 1, further comprising:
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