JP2011147267A - Motor control apparatus - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor control apparatus capable of accurately estimating a mechanical constant even in driving a load of which load torque changes depending on speed by a motor. <P>SOLUTION: In the motor control apparatus, a mechanical system model for simulating a mechanical system including the load driven by the motor is expressed by a numerical expression 1 in the text. The motor control apparatus includes an estimator for estimating a moment of inertia J<SB>m</SB>, a speed coefficient D<SB>mk</SB>(k=1, 2, ..., P, where P is a positive integer), and a load torque τ<SB>L0</SB>independent of speed of the mechanical system model by an iterative least square approximation method using a value equivalent to torque of the mechanical system, a value equivalent to acceleration, and a value equivalent to speed. Also, the motor control apparatus includes a calculator for allowing the value equivalent to torque to pass through a low-pass filter for calculating a second value equivalent to torque, and an estimator for estimating the mechanical constants J<SB>m</SB>, D<SB>mk</SB>, and τ<SB>L0</SB>by the iterative least square approximation method using the second value equivalent to torque, the value equivalent to acceleration, and the value equivalent to speed. A time constant of the low-pass filter is set to a value equivalent to a delay of a speed detection value which serve as the value equivalent to speed. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明はモータ制御装置に関し、詳しくは、モータ及び負荷を含む機械系の慣性モーメント等の機械定数を推定する技術に関するものである。   The present invention relates to a motor control device, and more particularly to a technique for estimating a mechanical constant such as a moment of inertia of a mechanical system including a motor and a load.

モータの速度制御を高応答化するためには、慣性モーメントを始めとする機械定数の情報が必要である。このため、従来より、モータを駆動するインバータを用いて機械定数を推定する技術が種々提供されている。
例えば、特許文献1には、加減速を行うための電流指令値、機械系の速度及び加速度を用い、最小二乗近似法によって慣性モーメントや摩擦トルクを推定する技術が開示されている。
また、特許文献2には、トルク指令微分値、加速度、及び加速度の微分値である躍度を用い、逐次形最小二乗近似法によって慣性モーメントや粘性摩擦係数を推定する技術が開示されている。
In order to make the motor speed control highly responsive, information on mechanical constants including the moment of inertia is required. For this reason, conventionally, various techniques for estimating the mechanical constant using an inverter that drives a motor have been provided.
For example, Patent Document 1 discloses a technique for estimating an inertia moment and a friction torque by a least square approximation method using a current command value for acceleration / deceleration, a speed and acceleration of a mechanical system.
Patent Document 2 discloses a technique for estimating a moment of inertia and a viscous friction coefficient by a sequential least square approximation method using a torque command differential value, an acceleration, and a jerk which is a differential value of acceleration.

特許第3545487号公報(段落[0008]〜[0016]、図1等)Japanese Patent No. 3545487 (paragraphs [0008] to [0016], FIG. 1, etc.) 特開2006−217729号公報(段落[0036]〜[0050],[0060]〜[0064]、図1等)JP 2006-217729 A (paragraphs [0036] to [0050], [0060] to [0064], FIG. 1 and the like)

モータの負荷がファンやポンプ等の流体機械である場合、負荷トルクが速度の二乗に比例する二乗低減負荷特性を持つことが多い。ところが、特許文献1や特許文献2に開示された技術は、機械系モデルとして二乗低減負荷を考慮していないため、これらの従来技術を流体機械の駆動に適用した場合には機械定数推定値に誤差が発生する恐れがある。   When the load of the motor is a fluid machine such as a fan or a pump, the load torque often has a square reduction load characteristic in which the load torque is proportional to the square of the speed. However, since the techniques disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2 do not consider a square reduction load as a mechanical system model, when these conventional techniques are applied to driving of a fluid machine, the machine constant is estimated. An error may occur.

一方、モータ制御装置では、モータの電流及び電圧からモータの速度を推定し、この速度推定値を用いてモータを運転するセンサレスベクトル制御が採用されることがある。この場合、モータの制御原理によって速度検出に遅れが生じるので、この遅れに起因した誤差が機械定数推定値に含まれる場合がある。
更に、特許文献2に記載されているような逐次形最小二乗近似法は、運転条件や制御定数の設定値によっては、制御装置内部の変数がオーバーフローする恐れがある。
On the other hand, the motor control apparatus may employ sensorless vector control in which the motor speed is estimated from the motor current and voltage, and the motor is operated using the estimated speed value. In this case, a delay occurs in speed detection due to the motor control principle, and an error caused by this delay may be included in the estimated machine constant value.
Furthermore, the sequential least square approximation method described in Patent Document 2 may overflow the variables in the control device depending on the operating conditions and the set values of the control constants.

そこで、本発明の解決課題は、負荷の特性に関わらず高精度に機械定数を推定可能とし、更に、オーバーフロー等の演算上の不都合を解消することが可能なモータ制御装置を提供することにある。   SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the problem to be solved by the present invention is to provide a motor control device capable of estimating a machine constant with high accuracy regardless of the characteristics of the load, and further eliminating inconveniences in calculation such as overflow. .

上記課題を解決するため、請求項1に係るモータ制御装置は、速度に依存して負荷トルクが変化する負荷をモータにより駆動するためのモータ制御装置において、
前記負荷を含む機械系を模擬した機械系モデルを後述の数式1により表し、
前記機械系モデルの機械定数としての慣性モーメントJ,速度係数Dmk(k=1,2,・・・,Pであり、Pは正の整数)、及び、速度に依存しない負荷トルクτL0を、前記機械系のトルク相当値、加速度相当値及び速度相当値を用いて逐次形最小二乗近似法により推定する手段を備えたものである。
In order to solve the above-mentioned problem, a motor control device according to claim 1 is a motor control device for driving a load whose load torque changes depending on speed by a motor.
A mechanical system model that simulates the mechanical system including the load is represented by the following mathematical formula 1.
Moment of inertia J m as a mechanical constant of the mechanical system model, speed coefficient D mk (k = 1, 2,..., P, P is a positive integer), and load torque τ L0 independent of speed Is provided by means of a sequential least square approximation method using a torque equivalent value, an acceleration equivalent value, and a speed equivalent value of the mechanical system.

請求項2に係るモータ制御装置は、請求項1において、数式1におけるP=2としたものである。   A motor control device according to a second aspect is the motor control device according to the first aspect, wherein P = 2 in Formula 1.

請求項3に係るモータ制御装置は、請求項1または2において、前記トルク相当値をローパスフィルタに通して第2のトルク相当値を演算する手段と、
前記J,Dmk及びτL0を前記第2のトルク相当値、前記加速度相当値及び前記速度相当値を用いて逐次形最小二乗近似法により推定する手段と、を備え、
前記ローパスフィルタの時定数を、前記速度相当値としての速度検出値の遅れに相当する値としたものである。
According to a third aspect of the present invention, there is provided the motor control device according to the first or second aspect, wherein the torque equivalent value is passed through a low-pass filter to calculate a second torque equivalent value;
Means for estimating the J m , D mk and τ L0 by the successive least squares approximation method using the second torque equivalent value, the acceleration equivalent value and the speed equivalent value;
The time constant of the low-pass filter is a value corresponding to the delay of the speed detection value as the speed equivalent value.

請求項4に係るモータ制御装置は、請求項1〜3のいずれか1項において、前記逐次形最小二乗近似法における推定ゲイン行列を、前記モータの加減速運転の1周期に1回、初期化する手段を備えたものである。   A motor control device according to a fourth aspect of the present invention is the motor control device according to any one of the first to third aspects, wherein the estimated gain matrix in the successive least square approximation method is initialized once in one cycle of the acceleration / deceleration operation of the motor. It has a means to do.

請求項1に係る発明によれば、二乗低減負荷をはじめとする、速度に依存して負荷トルクが変化する負荷を対象として、慣性モーメント等の機械定数を正確に推定することができる。
請求項2に係る発明によれば、請求項1よりも更に簡単な演算によって二乗低減負荷の機械定数を推定可能である。
請求項3に係る発明によれば、センサレスベクトル制御のように速度検出に大きな遅れがある場合にも、機械定数を正確に推定することができる。
請求項4に係る発明によれば、制御装置内部の変数のオーバーフローを防止し、更に機械定数推定値の収束を速くすることができる。
According to the first aspect of the present invention, it is possible to accurately estimate a mechanical constant such as a moment of inertia for a load whose load torque varies depending on speed, such as a square reduction load.
According to the invention of claim 2, the machine constant of the square reduction load can be estimated by a simpler calculation than that of claim 1.
According to the third aspect of the invention, the mechanical constant can be accurately estimated even when there is a large delay in speed detection as in sensorless vector control.
According to the invention which concerns on Claim 4, the overflow of the variable inside a control apparatus can be prevented, and also the convergence of a machine constant estimated value can be made quick.

本発明の第1実施形態に係る制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control device concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第2実施形態に係る制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control device concerning a 2nd embodiment of the present invention. 各実施形態において、推定ゲイン行列を初期化するタイミングの説明図である。It is explanatory drawing of the timing which initializes an estimated gain matrix in each embodiment.

以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
まず、図1は本発明の第1実施形態に係る制御装置のブロック図を示している。図1において、速度指令値ω と速度検出回路14により検出した機械系モデル20の速度検出値ωmdetとの偏差を減算器11により演算し、この偏差を速度調節器12により増幅してトルク指令値τ を演算する。なお、機械系モデル20は、モータと負荷の機械系の伝達関数である。
トルク制御手段13は、モータトルクτがトルク指令値τ に一致するように制御するものであり、図示されていないインバータによってモータの電流を制御し、結果として出力トルクを所望の値に制御するように機能する。
上記のような制御により、モータ(機械系モデル20)の速度ωを速度指令値ω に制御することができる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, FIG. 1 shows a block diagram of a control device according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 1, the deviation between the speed command value ω m * and the speed detection value ω mdet of the mechanical system model 20 detected by the speed detection circuit 14 is calculated by the subtractor 11, and this deviation is amplified by the speed regulator 12. Calculate torque command value τ m * . The mechanical system model 20 is a transfer function between a motor and a load mechanical system.
The torque control means 13 controls the motor torque τ m so as to coincide with the torque command value τ m * , and controls the motor current by an inverter (not shown). As a result, the output torque is set to a desired value. Functions to control.
Through the control as described above, the speed ω m of the motor (mechanical system model 20) can be controlled to the speed command value ω m * .

また、機械定数推定部30は、速度検出値ωmdet及びトルク指令値τ から、機械定数推定値ベクトルΘestを求める。
以下、この機械定数推定部30の実施例1,2について説明する。
Further, the machine constant estimation unit 30 obtains a machine constant estimated value vector Θ est from the speed detection value ω mdet and the torque command value τ m * .
Hereinafter, Examples 1 and 2 of the machine constant estimation unit 30 will be described.

まず、実施例1における機械定数推定部30の演算について説明する。なお、この実施例1は請求項1に係る発明に相当している。
負荷トルクの大きさが速度に依存する場合、機械系モデル20は、数式1のような数式モデルによって表現することができる。
First, the calculation of the machine constant estimation unit 30 in the first embodiment will be described. The first embodiment corresponds to the invention according to claim 1.
When the magnitude of the load torque depends on the speed, the mechanical system model 20 can be expressed by a mathematical model such as the mathematical formula 1.

Figure 2011147267
Figure 2011147267

機械定数推定部30は、数式1における機械定数としての慣性モーメントJ,速度係数Dmk、及び、速度に依存しない負荷トルクτL0を、トルク検出値τmdet、加速度検出値amdet及び速度検出値ωmdetから逐次形最小二乗近似法によって推定する。
まず、機械定数推定値ベクトルΘest、信号ベクトルz、出力yを、数式2により定義する。なお、以下の数式におけるTは転置を示す。
The machine constant estimation unit 30 uses the moment of inertia J m , the speed coefficient D mk , and the load torque τ L0 that does not depend on the speed as the machine constant in Formula 1, the torque detection value τ mdet , the acceleration detection value a mdet, and the speed detection The value is estimated from the value ω mdet by the iterative least square approximation method.
First, the machine constant estimated value vector Θ est , the signal vector z, and the output y are defined by Equation 2. In addition, T in the following numerical formula shows transposition.

Figure 2011147267
Figure 2011147267

数式2におけるトルク検出値τmdetは、図1のトルク制御手段13によるトルク制御が正確に実施できているという前提のもとで、トルク指令値τ により代用する。なお、トルク検出値τmdetは、トルク指令値τ をローパスフィルタに通して得た出力から求め、トルク制御手段13の制御遅れを模擬して演算してもよい。また、モータの電流検出値とモータの電気定数とを用いて演算してもよい。 The torque detection value τ mdet in Equation 2 is substituted by the torque command value τ m * on the premise that the torque control by the torque control means 13 of FIG. The torque detection value τ mdet may be calculated from an output obtained by passing the torque command value τ m * through a low-pass filter and simulating the control delay of the torque control means 13. The calculation may be performed using the detected current value of the motor and the electric constant of the motor.

数式2における加速度検出値amdetは、速度検出値ωmdetを微分して演算する。
次に、数式2における信号ベクトルz及び出力yを、数式3により正規化する。
The acceleration detection value a mdet in Equation 2 is calculated by differentiating the speed detection value ω mdet .
Next, the signal vector z and the output y in Expression 2 are normalized by Expression 3.

Figure 2011147267
Figure 2011147267

また、数式2における機械定数推定値ベクトルΘestは、正規化した信号ベクトルzと正規化した出力yとを用いて、例えば「アダプティブコントロール」(鈴木隆 著,現代制御シリーズ7,p.87〜p.90,2001年8月,コロナ社発行)に記載されている逐次形最小二乗近似法の演算式(p.89の(4.89)〜(4.91)式など)に基づいて、数式4により演算することができる。 Further, the machine constant estimated value vector Θ est in Equation 2 is obtained by using, for example, “adaptive control” (by Takashi Suzuki, Hyundai Control Series 7, p. 7) using the normalized signal vector z N and the normalized output y N. 87-p.90, August 2001, issued by Corona Inc.), based on arithmetic expressions of the recursive least square approximation method (e.g., equations (4.89)-(4.91) on p.89)) Thus, the calculation can be performed using Equation 4.

Figure 2011147267
Figure 2011147267

あるいは、数式2における機械定数推定値ベクトルΘestを、「カルマンフィルタと適応信号処理」(谷萩隆嗣 著,ディジタル信号処理ライブラリー5,p.81〜p.85,2005年12月,コロナ社発行)に記載されている逐次形最小二乗近似法の演算式(p.83の(2.73)〜(2.76b)式など)に基づいて、数式5により演算してもよい。 Alternatively, the machine constant estimated value vector Θ est in Equation 2 is expressed as “Kalman filter and adaptive signal processing” (by Takashi Tanizaki, Digital Signal Processing Library 5, p. 81-p. 85, December 2005, issued by Corona). ) May be calculated by Formula 5 based on the calculation formula of the sequential least square approximation method described in () (Formulas (2.73) to (2.76b) on page 83).

Figure 2011147267
Figure 2011147267

以上に説明した演算処理によって、二乗低減負荷を始めとする、あらゆる負荷に対して機械定数を正確に推定することができる。   By the arithmetic processing described above, the machine constant can be accurately estimated for all loads including a square reduction load.

この実施例2は、実施例1よりも簡単な演算によって二乗低減負荷の機械定数を推定するようにしたものであり、請求項2に係る発明に相当している。
二乗低減負荷の場合の機械系モデル20は、数式1におけるP=2とすることで数式6によって表現可能である。
In the second embodiment, the mechanical constant of the square reduction load is estimated by a simpler calculation than in the first embodiment, and corresponds to the invention according to claim 2.
The mechanical system model 20 in the case of a square reduction load can be expressed by Expression 6 by setting P = 2 in Expression 1.

Figure 2011147267
Figure 2011147267

この場合、機械定数推定値ベクトルΘest、信号ベクトルz、出力yを数式7のように定義し、実施例1と同様に、数式3,4、または、数式3,5を用いて、機械定数推定値ベクトルΘestを推定する。 In this case, the machine constant estimated value vector Θ est , the signal vector z, and the output y are defined as in Equation 7, and similarly to the first embodiment, using Equations 3 and 4 or Equations 3 and 5, Estimate vector Θ est is estimated.

Figure 2011147267
Figure 2011147267

次に、図2は本発明の第2実施形態に係る制御装置のブロック図を示している。
この実施形態は、請求項3に係る発明に相当しており、センサレスベクトル制御のように速度検出に大きな遅れがある場合にも機械定数を正確に推定できるようにしたものである。
Next, FIG. 2 shows a block diagram of a control apparatus according to the second embodiment of the present invention.
This embodiment corresponds to the invention according to claim 3 and is configured to accurately estimate the mechanical constant even when there is a large delay in speed detection as in the sensorless vector control.

図2において、速度検出遅れ補償器31はローパスフィルタによって構成されており、そのフィルタ時定数は速度検出回路14の遅れに相当する値に設定されている。これにより、速度ωから速度検出値ωmdetまでの遅延時間と、トルクτからトルク検出値τmdetまでの遅延時間とを等しくでき、機械定数を正確に推定できるようになる。
なお、機械定数推定部30による演算内容は第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を割愛する。
In FIG. 2, the speed detection delay compensator 31 is constituted by a low-pass filter, and the filter time constant is set to a value corresponding to the delay of the speed detection circuit 14. As a result, the delay time from the speed ω m to the speed detection value ω mdet can be made equal to the delay time from the torque τ m to the torque detection value τ mdet , and the machine constant can be estimated accurately.
In addition, since the calculation content by the machine constant estimation part 30 is the same as that of 1st Embodiment, description is omitted here.

次いで、本発明の第3実施形態は、前述した第1,第2実施形態において、制御装置内部の変数のオーバーフローを防止し、かつ、機械定数推定値の収束を速くするためのものである。この第3実施形態は、請求項4に係る発明に相当している。   Next, the third embodiment of the present invention is for preventing the overflow of the variable in the control device and speeding up the convergence of the machine constant estimated value in the first and second embodiments described above. The third embodiment corresponds to the invention according to claim 4.

まず、逐次形最小二乗近似法を前述の数式4により実現する場合について説明する。
数式4において、忘却係数σには、通常、零以上の値(例えば0〜0.01など)を設定する。
忘却係数σを正の値に設定した場合、数式4における推定ゲイン(適応ゲイン)行列Γの式から明らかなように、正規化した信号ベクトルzのある要素が零になると推定ゲイン行列Γは増加関数となる。このため、この演算を制御装置によって実現する場合には、推定ゲイン行列Γがオーバーフローする恐れがある。
First, a case where the sequential least square approximation method is realized by the above-described Expression 4 will be described.
In Formula 4, forgetting coefficient σ is usually set to a value of zero or more (for example, 0 to 0.01).
When the forgetting factor σ is set to a positive value, as is clear from the equation of the estimated gain (adaptive gain) matrix Γ in Equation 4, when an element of the normalized signal vector z N becomes zero, the estimated gain matrix Γ is Increase function. For this reason, when this calculation is realized by the control device, the estimated gain matrix Γ may overflow.

一方、忘却係数σを零に設定した場合、推定ゲイン行列Γは減少関数になるので、推定ゲインがオーバーフローする恐れはない。そこで、この実施形態では、忘却係数σを零に設定することとした。
しかし、忘却係数σを零に設定した場合、推定ゲイン行列Γが時間と共に小さくなるので機械定数推定値の収束が遅くなる。そこで、本実施形態では、以下に説明するように推定ゲイン行列Γを一定周期ごとに初期化して推定ゲイン行列Γが小さくなるのを防ぎ、機械定数推定値の収束を速くするものである。
On the other hand, when the forgetting factor σ is set to zero, the estimated gain matrix Γ becomes a decreasing function, so there is no possibility that the estimated gain overflows. Therefore, in this embodiment, the forgetting factor σ is set to zero.
However, when the forgetting factor σ is set to zero, the estimated gain matrix Γ decreases with time, so that the convergence of the machine constant estimated value is delayed. Therefore, in the present embodiment, as will be described below, the estimated gain matrix Γ is initialized at regular intervals to prevent the estimated gain matrix Γ from becoming small, and the convergence of the machine constant estimated value is accelerated.

図3は、推定ゲイン行列Γを初期化するタイミングを示す。
前述した各実施形態においては、機械定数を推定するために、モータの加減速運転を繰り返す。機械定数を正確に推定するためには、加減速運転1周期の期間が必要であることから、図3に示すごとく加減速運転の1周期ごとに初期化指令を“1”とし、推定ゲイン行列Γを初期化する。
FIG. 3 shows the timing for initializing the estimated gain matrix Γ.
In each of the embodiments described above, the acceleration / deceleration operation of the motor is repeated in order to estimate the mechanical constant. In order to accurately estimate the mechanical constant, a period of one acceleration / deceleration operation is required. Therefore, as shown in FIG. 3, the initialization command is set to “1” for each cycle of the acceleration / deceleration operation, and the estimated gain matrix Γ is initialized.

この第3実施形態の他の適用例として、逐次形最小二乗近似法を前述した数式5により実現する場合について説明する。
数式5において、忘却係数λには、通常、1以下の正の値(例えば0.95〜1.0など)を設定する。
忘却係数λを1よりも小さく設定した場合、数式5から明らかなように、正規化した信号ベクトルzのある要素が零になると推定ゲイン行列Qは増加関数となり、オーバーフローの恐れがある。
一方、忘却係数λを1に設定した場合、推定ゲイン行列Qは減少関数になるのでオーバーフローの恐れはない。そこで、本実施形態では、忘却係数λを1に設定することとした。更に、推定ゲイン行列Γの場合と同様に、推定ゲイン行列Qを一定周期ごとに初期化することによって推定ゲイン行列Qが小さくなるのを防ぎ、機械定数推定値の収束を速くすることが望ましい。
As another application example of the third embodiment, a case will be described in which the sequential least square approximation method is realized by Equation 5 described above.
In Equation 5, the forgetting factor λ is normally set to a positive value of 1 or less (for example, 0.95 to 1.0).
If you set the forgetting factor λ less than 1, as is clear from equation 5, the estimated gain matrix Q certain elements of the normalized signal vector z N is zero becomes an increasing function, there is a risk of overflow.
On the other hand, when the forgetting factor λ is set to 1, the estimated gain matrix Q becomes a decreasing function, so there is no fear of overflow. Therefore, in this embodiment, the forgetting factor λ is set to 1. Further, as in the case of the estimated gain matrix Γ, it is desirable to prevent the estimated gain matrix Q from becoming small by initializing the estimated gain matrix Q at every fixed period and to speed up the convergence of the machine constant estimated value.

なお、本発明においては、各実施形態により説明したトルク,速度,加速度の各検出値ばかりでなく、これらの演算値(推定値)や指令値を用いて逐次形最小二乗近似法により機械定数を推定してもよい。   In the present invention, not only the detected values of torque, speed, and acceleration described in each embodiment, but also the calculated values (estimated values) and command values are used to calculate machine constants by a sequential least square approximation method. It may be estimated.

11 減算器
12 速度調節器
13 トルク制御手段
14 速度検出回路
20 機械系モデル
30 機械定数推定部
31 速度検出遅れ補償器
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Subtractor 12 Speed regulator 13 Torque control means 14 Speed detection circuit 20 Mechanical system model 30 Machine constant estimation part 31 Speed detection delay compensator

Claims (4)

速度に依存して負荷トルクが変化する負荷をモータにより駆動するためのモータ制御装置において、
前記負荷を含む機械系を模擬した機械系モデルを下記の数式1により表し、
前記機械系モデルの機械定数としての下記J,Dmk及びτL0を、前記機械系のトルク相当値、加速度相当値及び速度相当値を用いて逐次形最小二乗近似法により推定する手段を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
Figure 2011147267
In a motor controller for driving a load whose load torque varies depending on the speed by a motor,
A mechanical system model that simulates the mechanical system including the load is represented by the following mathematical formula 1.
Means for estimating the following J m , D mk and τ L0 as machine constants of the mechanical system model by a sequential least square approximation method using the torque equivalent value, acceleration equivalent value and speed equivalent value of the mechanical system. A motor control device characterized by that.
Figure 2011147267
請求項1に記載したモータ制御装置において、
前記数式1におけるP=2であることを特徴とするモータ制御装置。
In the motor control device according to claim 1,
A motor control device characterized in that P = 2 in Formula 1 above.
請求項1または2に記載したモータ制御装置において、
前記トルク相当値をローパスフィルタに通して第2のトルク相当値を演算する手段と、
前記J,Dmk及びτL0を前記第2のトルク相当値、前記加速度相当値及び前記速度相当値から逐次形最小二乗近似法によって推定する手段と、
を備え、
前記ローパスフィルタの時定数を、前記速度相当値としての速度検出値の遅れに相当する値としたことを特徴とするモータ制御装置。
In the motor control device according to claim 1 or 2,
Means for passing the torque equivalent value through a low-pass filter and calculating a second torque equivalent value;
Means for estimating the J m , D mk and τ L0 from the second torque equivalent value, the acceleration equivalent value and the speed equivalent value by a sequential least square approximation method;
With
A motor control device characterized in that a time constant of the low-pass filter is a value corresponding to a delay of a speed detection value as the speed equivalent value.
請求項1〜3のいずれか1項に記載したモータ制御装置において、
前記逐次形最小二乗近似法における推定ゲイン行列を、前記モータの加減速運転の1周期に1回、初期化する手段を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
In the motor control device according to any one of claims 1 to 3,
A motor control apparatus comprising: means for initializing an estimated gain matrix in the successive least squares approximation method once in one cycle of acceleration / deceleration operation of the motor.
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