JP2011133310A - Durability test apparatus for coaxial two-wheeled vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a durability test apparatus for a coaxial two-wheeled vehicle which reproduces a curved road such as slalom running and circular running by a coaxial two-wheeled vehicle. <P>SOLUTION: The durability test apparatus for a two-wheeled vehicle 1(1001) is a durability test apparatus for a two-wheeled vehicle which achieves circling through the rotation difference between right and left wheels 140L, 140R, and includes: fixing jigs 11L, 11R for fixing a two-wheeled vehicle 100; right and left drive rollers 12L, 12R for providing right and left wheels 140L, 140R with a load, respectively; right and left drive means 13L, 13R for providing the right and left drive rollers 12L, 12R with a driving force, respectively; a storage means 14 for storing the actual running data of the two-wheeled vehicle 100; and a control means 15 for controlling the right and left drive means 13L, 13R on the basis of the actual running data and allowing control means 150 of the two-wheeled vehicle 100 to control the right and left wheels 140L, 140R on the basis of the actual running data. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、同軸二輪車の耐久試験装置に関する。   The present invention relates to a durability test apparatus for a coaxial two-wheeled vehicle.

従来から、例えば特許文献１乃至６に開示されているように、種々の自動車用の耐久試験装置が開発されている。なかでも特許文献１及び２には、前後輪に対応して設けられた前輪用ローラ及び後輪用ローラ（駆動ローラ）をそれぞれ異なる出力トルクで制御する自動車用の耐久試験装置が開示されている。また、特許文献３には、前後輪に対応して設けられた駆動ローラに凸部を形成することで、段差路面を再現する自動車用の耐久試験装置が開示されている。特許文献４には、無端フラットベルトの内部に複数個の伸縮機構を配置することで、段差路面を再現する自動車用の耐久試験装置が開示されている。   Conventionally, as disclosed in Patent Documents 1 to 6, for example, various endurance test apparatuses for automobiles have been developed. In particular, Patent Documents 1 and 2 disclose endurance testing apparatuses for automobiles that control front wheel rollers and rear wheel rollers (drive rollers) provided corresponding to front and rear wheels, respectively, with different output torques. . Patent Document 3 discloses an automobile durability test apparatus that reproduces a stepped road surface by forming convex portions on drive rollers provided corresponding to front and rear wheels. Patent Document 4 discloses an endurance test apparatus for automobiles that reproduces a stepped road surface by disposing a plurality of expansion and contraction mechanisms inside an endless flat belt.

一方で種々の同軸二輪車が開発されている。例えば特許文献７には、旋回操作リングの手動操作によって車両の旋回動作を制御する同軸二輪車が開示されている。すなわち、特許文献７の同軸二輪車は、旋回操作リングを運転者が旋回したい方向へ回動させることにより、左右の車輪に回転差が生じて車両の旋回が実現される。   On the other hand, various coaxial motorcycles have been developed. For example, Patent Document 7 discloses a coaxial two-wheeled vehicle that controls a turning operation of a vehicle by manually operating a turning operation ring. That is, in the coaxial two-wheeled vehicle of Patent Document 7, the turning operation ring is turned in a direction in which the driver wants to turn, thereby causing a rotation difference between the left and right wheels, thereby realizing turning of the vehicle.

特公平３−７８９４号公報Japanese Patent Publication No. 3-7894 特公平３−７８９５号公報Japanese Patent Publication No. 3-7895 実公平１−４２０２２号公報No. 1-42022 特開２００５−３０８５６９号公報JP 2005-30569 A 特開平１−１７０８２７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 1-170827 特開２００４−２０４０１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2004-20401 特開２００６−３１５６６６号公報JP 2006-315666 A

同軸二輪車は、特許文献７に開示されているように左右の車輪に回転差を生じさせることで車両の旋回を実現する。しかし、特許文献１乃至６の耐久試験装置は、左右の車輪に対応する駆動ローラを個別に制御することができる構成とされていない。そのため、特許文献１乃至６の耐久試験装置は、同軸二輪車のスラローム走行や旋回走行等のカーブ路を再現することができない。   As disclosed in Patent Document 7, the coaxial two-wheeled vehicle realizes turning of the vehicle by causing a rotation difference between the left and right wheels. However, the durability test apparatuses disclosed in Patent Documents 1 to 6 are not configured to be able to individually control the drive rollers corresponding to the left and right wheels. For this reason, the durability test apparatuses of Patent Documents 1 to 6 cannot reproduce curved roads such as slalom traveling and turning traveling of a coaxial two-wheeled vehicle.

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、同軸二輪車のスラローム走行や旋回走行等のカーブ路を再現することができる、同軸二輪車の耐久試験装置を提供することを目的とするものである。   The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a coaxial two-wheeled vehicle durability test apparatus that can reproduce curved roads such as slalom traveling and turning traveling of a coaxial two-wheeled vehicle. It is what.

本発明に係る同軸二輪車の耐久試験装置は、左右の車輪の回転差によって旋回を実現する同軸二輪車の耐久試験装置であって、前記同軸二輪車を固定する固定冶具と、前記左右の車輪にそれぞれ負荷を与える左右の駆動ローラと、前記左右の駆動ローラにそれぞれ駆動力を与える左右の駆動手段と、前記同軸二輪車の実走行データが格納される記憶手段と、前記実走行データに基づいて前記左右の駆動手段を制御すると共に、前記実走行データに基づいて前記同軸二輪車の制御手段に左右の車輪を制御させる制御手段と、を備える。当該耐久試験装置は、左右の駆動手段を個別に制御するので、同軸二輪車のスラローム走行や旋回走行等のカーブ路を簡単に再現することができる。そのため、左右の車輪に回転差を生じさせ、旋回が実現される同軸二輪車の耐久試験を良好に実現することができる。   A coaxial two-wheeled vehicle durability test device according to the present invention is a coaxial two-wheeled vehicle durability test device that realizes turning by a difference in rotation between left and right wheels, and a fixing jig for fixing the coaxial two-wheeled vehicle and a load on each of the left and right wheels. Left and right drive rollers for providing the left and right drive rollers respectively, left and right drive means for providing driving force to the left and right drive rollers, storage means for storing actual running data of the coaxial two-wheeled vehicle, and the left and right driving rollers based on the actual running data Control means for controlling the driving means and causing the control means of the coaxial two-wheeled vehicle to control the left and right wheels based on the actual running data. Since the durability test apparatus individually controls the left and right drive means, it is possible to easily reproduce curved roads such as slalom traveling and turning traveling of the coaxial two-wheeled vehicle. Therefore, it is possible to satisfactorily realize the durability test of the coaxial two-wheeled vehicle in which a rotation difference is generated between the left and right wheels and the turning is realized.

前記記憶手段には、前記同軸二輪車の実走行データとして、試験路を実走行した際の左右の車輪の速度及び出力トルクが格納されており、前記制御手段は、前記試験路を実走行した際の左右の車輪の速度及び出力トルクに基づいて、前記左右の駆動ローラの出力トルクを算出し、前記出力トルクを前記左右の駆動手段に出力させること、が好ましい。当該耐久試験装置は、試験路を実走行した際に取得した同軸二輪車の左右の車輪の速度と時間との関係、及び左右の車輪の出力トルクと時間との関係を用いて、左右の駆動手段に出力させる出力トルクを算出するので、同軸二輪車に当該関係を正確に再現させることができる。   The storage means stores, as actual running data of the coaxial two-wheeled vehicle, the speeds and output torques of the left and right wheels when actually running on the test road, and the control means when actually running on the test road. It is preferable to calculate the output torque of the left and right drive rollers based on the speed and the output torque of the left and right wheels, and output the output torque to the left and right drive means. The durability test apparatus uses the relationship between the speed and time of the left and right wheels of the coaxial two-wheeled vehicle obtained when actually running on the test road, and the relationship between the output torque and time of the left and right wheels, and the right and left driving means. Since the output torque to be output to is calculated, the relationship can be accurately reproduced in the coaxial two-wheeled vehicle.

前記記憶手段には、さらに前記駆動手段の出力トルク換算マップが格納されており、前記制御手段は、前記試験路を実走行した際の左右の車輪の速度及び出力トルクに基づいて、前記駆動手段の出力トルク換算マップから、前記左右の駆動手段の出力トルクを算出し、前記出力トルクを前記左右の駆動手段に出力させること、が好ましい。このように出力トルク換算マップを用いると、左右の駆動手段に出力させる出力トルクを簡単に算出することができる。   The storage means further stores an output torque conversion map of the drive means, and the control means is based on the speeds and output torques of the left and right wheels when actually running on the test road. It is preferable to calculate the output torque of the left and right drive means from the output torque conversion map, and output the output torque to the left and right drive means. By using the output torque conversion map in this way, the output torque to be output to the left and right drive means can be easily calculated.

前記制御手段には、前記実走行データに基づいて制御された前記左右の車輪の出力トルクが入力され、前記制御手段は、前記入力される前記左右の車輪の出力トルクが、前記試験路を実走行した際の左右の車輪の出力トルクに略等しくなるように、出力させる前記左右の駆動手段の出力トルクを算出し、前記出力トルクを前記左右の駆動手段に出力させること、が好ましい。当該耐久試験装置は、同軸二輪車との間でフィードバック制御を行うので、換算マップを用いることなく、同軸二輪車に試験路を実走行した際に取得した左右の車輪の速度と時間との関係、及び左右の車輪の出力トルクと時間との関係を再現させるための、左右の駆動手段の出力トルクを算出することができる。   The control means is input with the output torque of the left and right wheels controlled based on the actual running data, and the control means is configured so that the input output torque of the left and right wheels implements the test path. It is preferable that the output torque of the left and right drive means to be output is calculated so as to be approximately equal to the output torque of the left and right wheels when traveling, and the output torque is output to the left and right drive means. Since the durability test apparatus performs feedback control with the coaxial two-wheeled vehicle, without using a conversion map, the relationship between the speed and time of the left and right wheels acquired when actually running the test road on the coaxial two-wheeled vehicle, and The output torque of the left and right drive means for reproducing the relationship between the output torque of the left and right wheels and time can be calculated.

前記駆動ローラは、前記駆動手段に連結されるアダプタと、前記アダプタから放射状に突出するシャフトと、前記シャフトの先端に設けられたブロックと、を備え、前記アダプタ又は前記シャフト又は前記ブロックの少なくとも１つは、複数の前記ブロックで試験路の凹凸を再現するように設計されていること、が好ましい。当該耐久試験装置は、直進、旋回、坂道などの平坦な試験路だけでなく、試験路の凹凸も再現することができる。   The drive roller includes an adapter coupled to the drive means, a shaft projecting radially from the adapter, and a block provided at a tip of the shaft, and the adapter or at least one of the shaft or the block It is preferable that the plurality of blocks are designed to reproduce the unevenness of the test path. The durability test apparatus can reproduce not only a flat test path such as a straight line, a turn, and a slope, but also the unevenness of the test path.

前記アダプタは多角形状に形成されていること、が好ましい。このようにアダプタの形状を再現する試験路の凹凸に合わせることで、連続するブロックの表面で試験路の凹凸を簡単に再現することができる。   The adapter is preferably formed in a polygonal shape. By matching the unevenness of the test path that reproduces the shape of the adapter in this way, the unevenness of the test path can be easily reproduced on the surface of the continuous block.

前記シャフトは、前記アダプタの放射方向に伸縮する伸縮機構を有すること、が好ましい。シャフトを伸縮させると、連続するブロックの表面で試験路の凹凸を簡単に再現することができる。   The shaft preferably has an expansion / contraction mechanism that expands and contracts in the radial direction of the adapter. When the shaft is expanded and contracted, the unevenness of the test path can be easily reproduced on the surface of the continuous block.

前記記憶手段には、前記同軸二輪車の実走行データとして、前記試験路の凹凸の高さと前記凹凸に到達する時間又は前記凹凸に到達する距離との関係が格納されており、前記制御手段は、前記試験路の凹凸の高さと前記凹凸に到達する時間又は前記凹凸に到達する距離との関係に基づいて、前記伸縮機構を制御すること、が好ましい。このようにシャフトを伸縮機構で構成し、当該シャフトを制御手段で制御することで、複雑な路面形状を再現することができる。   The storage means stores, as actual running data of the coaxial two-wheeled vehicle, the relationship between the height of the unevenness of the test road and the time to reach the unevenness or the distance to reach the unevenness, and the control means includes: It is preferable to control the expansion / contraction mechanism based on the relationship between the height of the unevenness of the test path and the time to reach the unevenness or the distance to reach the unevenness. Thus, a complicated road surface shape is reproducible by comprising a shaft with an expansion-contraction mechanism and controlling the said shaft with a control means.

以上、説明したように、本発明によると、同軸二輪車のスラローム走行や旋回走行等のカーブ路を再現することができる、同軸二輪車の耐久試験装置を提供することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to provide a coaxial two-wheeled vehicle durability test apparatus that can reproduce curved roads such as slalom traveling and turning traveling of a coaxial two-wheeled vehicle.

本発明に係る第１の実施形態の同軸二輪車の耐久試験装置を概略的に示す斜視図である。1 is a perspective view schematically showing a durability test apparatus for a coaxial two-wheel vehicle according to a first embodiment of the present invention. 同軸二輪車の制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of a coaxial two-wheeled vehicle. 試験路を説明する図である。It is a figure explaining a test path. 当該試験路を実走行した際に取得した左右の車輪の速度と時間との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the speed of the right-and-left wheel acquired when actually drive | working the said test road, and time. 当該試験路を実走行した際に取得した左右の車輪の出力トルクと時間との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the output torque of the right-and-left wheel acquired when actually drive | working the said test road, and time. 出力トルク換算マップを示す図である。It is a figure which shows an output torque conversion map. 本発明に係る第２の実施形態の同軸二輪車の耐久試験装置を概略的に示す斜視図である。It is a perspective view showing roughly the endurance test device of the coaxial two-wheeled vehicle of a 2nd embodiment concerning the present invention. 本発明に係る第３の実施形態の同軸二輪車の耐久試験装置における、駆動ローラを概略的に示す図である。It is a figure which shows schematically the drive roller in the durability test apparatus of the coaxial two-wheeled vehicle of 3rd Embodiment which concerns on this invention. 直進区間と旋回区間と坂道区間と段差区間とを組み合わせた試験路を再現する際の再現方法を説明する図である。It is a figure explaining the reproduction method at the time of reproducing the test road which combined the straight ahead section, the turning section, the slope section, and the level difference section.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiment. In addition, for clarity of explanation, the following description and drawings are simplified as appropriate.

＜第１の実施形態＞
本発明に係る同軸二輪車の耐久試験装置（以下、単に耐久試験装置という場合がある。）の第１の実施形態を説明する。 <First Embodiment>
A first embodiment of an endurance test apparatus for a coaxial two-wheeled vehicle according to the present invention (hereinafter sometimes simply referred to as an endurance test apparatus) will be described.

本実施形態の耐久試験装置１は、図１及び２に示すように、基台１０（１０Ｌ、１０Ｒ）、固定冶具１１（１１Ｌ、１１Ｒ）、駆動ローラ１２（１２Ｌ、１２Ｒ）、駆動部１３（１３Ｌ、１３Ｒ）、記憶部１４、制御部１５を備える。   As shown in FIGS. 1 and 2, the durability test apparatus 1 of the present embodiment includes a base 10 (10L, 10R), a fixing jig 11 (11L, 11R), a drive roller 12 (12L, 12R), and a drive unit 13 ( 13L, 13R), a storage unit 14, and a control unit 15.

耐久試験装置１で試験される同軸二輪車１００としては、例えば特許文献７の同軸二輪車が好適に採用される。同軸二輪車１００は、例えばハンドル１１２に設けられた旋回操作部１２０を操作することによって旋回動作を制御する。すなわち、旋回操作部１２０を運転者が操作すると、制御部１５０が旋回操作部１２０の操作信号に基づいて、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒに回転差を生じさせ、同軸二輪車１００の旋回が実現される。   As the coaxial two-wheeled vehicle 100 to be tested by the durability test apparatus 1, for example, the coaxial two-wheeled vehicle of Patent Document 7 is suitably employed. The coaxial two-wheeled vehicle 100 controls the turning operation by operating a turning operation unit 120 provided on the handle 112, for example. That is, when the driver operates the turning operation unit 120, the control unit 150 generates a rotation difference between the left and right wheels 140L and 140R based on the operation signal of the turning operation unit 120, and the turning of the coaxial two-wheeled vehicle 100 is realized. .

具体的に云うと、同軸二輪車１００は、いわゆる自走倒立二輪車である。
同軸二輪車１００は、図２等に示すように、車体１１０、旋回操作部１２０、駆動部１３０、車輪１４０（１４０Ｌ、１４０Ｒ）、制御部１５０を備える。 More specifically, the coaxial two-wheeled vehicle 100 is a so-called self-propelled inverted motorcycle.
The coaxial two-wheeled vehicle 100 includes a vehicle body 110, a turning operation unit 120, a drive unit 130, wheels 140 (140L, 140R), and a control unit 150, as shown in FIG.

車体１１０は、同軸二輪車１００の骨格を成すフレーム体である。車体１１０は、搭乗者が搭乗する搭乗面１１１を備える。搭乗面１１１は、例えば車体１１０の上部において当該車体１１０の左右方向へ回転可能とされている。車体１１０には、前方中央部からハンドル１１２が立設されている。   The vehicle body 110 is a frame body that forms the skeleton of the coaxial two-wheeled vehicle 100. The vehicle body 110 includes a boarding surface 111 on which a rider rides. For example, the boarding surface 111 is rotatable in the left-right direction of the vehicle body 110 at the upper part of the vehicle body 110. A handle 112 is erected from the front center portion of the vehicle body 110.

旋回操作部１２０は、例えば旋回操作リングであって、運転者が旋回したい方向へ回動させる。旋回操作部１２０は、回動量に応じた操作信号を生成し、当該操作信号を制御部１５０に出力する。   The turning operation unit 120 is, for example, a turning operation ring and is turned in a direction in which the driver wants to turn. The turning operation unit 120 generates an operation signal corresponding to the rotation amount, and outputs the operation signal to the control unit 150.

駆動部１３０は、左右の駆動回路１３１Ｌ、１３１Ｒ、左右のモータ１３２Ｌ、１３２Ｒを備える。左右の駆動回路１３１Ｌ、１３１Ｒは、制御部１５０からの制御信号に基づいて駆動信号を生成し、当該駆動信号を左右のモータ１３２Ｌ、１３２Ｒに出力する。左右のモータ１３２Ｌ、１３２Ｒは、車体１１０に取り付けられている。左右のモータ１３２Ｌ、１３２Ｒには、それぞれ左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒが取り付けられている。左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒは、車体１１０の走行方向に直行した軸を中心に回転する。そして、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒは、当該直交する方向に沿って車体１１０を挟んで両側に配設される。左右のモータ１３２Ｌ、１３２Ｒは、入力された駆動信号に基づいて車輪１４０Ｌ、１４０Ｒをそれぞれ回転駆動させる。   The drive unit 130 includes left and right drive circuits 131L and 131R and left and right motors 132L and 132R. The left and right drive circuits 131L and 131R generate a drive signal based on the control signal from the control unit 150, and output the drive signal to the left and right motors 132L and 132R. The left and right motors 132L and 132R are attached to the vehicle body 110. Left and right wheels 140L and 140R are attached to the left and right motors 132L and 132R, respectively. The left and right wheels 140 </ b> L and 140 </ b> R rotate around an axis that is orthogonal to the traveling direction of the vehicle body 110. The left and right wheels 140L and 140R are disposed on both sides of the vehicle body 110 along the orthogonal direction. The left and right motors 132L and 132R rotate and drive the wheels 140L and 140R, respectively, based on the input drive signal.

制御部１５０は、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの駆動を制御することで、走行制御及び車体１１０の姿勢制御を行う。すなわち、制御部１５０は、旋回操作部１２０からの操作信号に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を左右の駆動回路１３１Ｌ、１３１Ｒに出力する。制御部１５０は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置等を備える。制御部１５０には、旋回操作部１２０、バッテリー（電源供給部）１６０、左右の駆動回路１３１Ｌ、１３１Ｒが接続されている。
但し、耐久試験装置１で試験される同軸二輪車は、この限りでなく、左右の車輪に回転差を生じさせて、旋回を実現する同軸二輪車であれば良い。 The control unit 150 performs driving control and posture control of the vehicle body 110 by controlling driving of the left and right wheels 140L and 140R. That is, the control unit 150 executes predetermined calculation processing based on the operation signal from the turning operation unit 120, and outputs necessary control signals to the left and right drive circuits 131L and 131R. The control unit 150 includes, for example, an arithmetic circuit having a microcomputer (CPU), a storage device having a program memory, a data memory, and other RAMs and ROMs. The control unit 150 is connected to a turning operation unit 120, a battery (power supply unit) 160, and left and right drive circuits 131L and 131R.
However, the coaxial two-wheeled vehicle tested by the durability test apparatus 1 is not limited to this, and may be any coaxial two-wheeled vehicle that realizes turning by causing a difference in rotation between the left and right wheels.

基台１０（１０Ｌ、１０Ｒ）は、同軸二輪車１００の左右方向の幅寸法より若干広い間隔を開けて、床等に設けられている。基台１０は、底板１０ａ、側壁１０ｂを備える。底板１０ａは、矩形状の板部材であって、床等にボルト等の接合手段で接合されている。側壁１０ｂは、底板１０ａの四辺に沿って立ち上がっている。底板１０ａの四辺に沿って立ち上がる側壁１０ｂは、隣接する側壁１０ｂ同士が接合されており、剛強な構成となっている。他方側の基台１０と向かい合う側壁１０ｂ、つまり内側の側壁１０ｂに駆動ローラ１２が回転可能に設けられている。外側の側壁１０ｂには、駆動部１３が設けられている。   The base 10 (10L, 10R) is provided on the floor or the like with a gap slightly wider than the width dimension of the coaxial two-wheeled vehicle 100 in the left-right direction. The base 10 includes a bottom plate 10a and side walls 10b. The bottom plate 10a is a rectangular plate member and is joined to a floor or the like by a joining means such as a bolt. The side wall 10b rises along the four sides of the bottom plate 10a. The side walls 10b rising along the four sides of the bottom plate 10a are joined to each other and have a rigid structure. A driving roller 12 is rotatably provided on the side wall 10b facing the other base 10, that is, the inner side wall 10b. A driving unit 13 is provided on the outer side wall 10b.

固定冶具１１（１１Ｌ、１1Ｒ）は、同軸二輪車１００を固定する。すなわち、固定冶具１１Ｌ（１１Ｒ）は、同軸二輪車１００の前後方向及び左右方向の移動を拘束し、且つ車輪１４０Ｌ（１４０Ｒ）の回転を阻害しない構成で、当該同軸二輪車１００を耐久試験装置１の左右の基台１０Ｌ（１０Ｒ）に固定する。   The fixing jig 11 (11L, 11R) fixes the coaxial two-wheeled vehicle 100. That is, the fixing jig 11L (11R) restrains the movement of the coaxial two-wheel vehicle 100 in the front-rear direction and the left-right direction, and does not inhibit the rotation of the wheel 140L (140R). The base 10L (10R) is fixed.

固定冶具１１（１１Ｌ、１１Ｒ）は、回転許容部１１ａ、支持部１１ｂを備える。回転許容部１１ａは、図示を省略するが、ベアリング、ベアリングの内フランジに固定された内郭、ベアリングの外フランジに固定された外郭を備える。ベアリングは、一般的なベアリングであって、内フランジと外フランジとの間にボールベアリングが回転可能に支持された構成である。   The fixing jig 11 (11L, 11R) includes a rotation allowing portion 11a and a support portion 11b. Although not shown, the rotation allowing portion 11a includes a bearing, an inner shell fixed to the inner flange of the bearing, and an outer shell fixed to the outer flange of the bearing. The bearing is a general bearing and has a configuration in which a ball bearing is rotatably supported between an inner flange and an outer flange.

内郭は、ホイール状に形成されている。内郭のリム部は、ベアリングの内フランジの内周に固定されている。内郭のディスク部は、同軸二輪車１００の車輪１４０のホイールにボルト等の接合手段を介して接合されている。   The inner shell is formed in a wheel shape. The inner rim portion is fixed to the inner periphery of the inner flange of the bearing. The inner disk part is joined to the wheel of the wheel 140 of the coaxial two-wheeled vehicle 100 via joining means such as bolts.

外郭は、リング状に形成されている。外郭の内周は、ベアリングの外フランジの外周に固定されている。外郭の外周は、支持部１１ｂの一端部にボルト等の接合手段を介して接合されている。   The outer shell is formed in a ring shape. The inner periphery of the outer shell is fixed to the outer periphery of the outer flange of the bearing. The outer periphery of the outer shell is joined to one end of the support portion 11b through a joining means such as a bolt.

支持部１１ｂは、基台１０の内側の側壁１０ｂ上端において、間隔を開けて配置されている。支持部１１ｂは、他方側の基台１０に向って突出する。支持部１１ｂの一端部は、同一の基台１０に連結される支持部１１ｂの一端部とで回転許容部１１ａを挟み込むように、回転許容部１１ａの外郭にボルト等の接合手段を介して接合されている。支持部１１ｂの他端部は、基台１０の内側の側壁１０ｂ上端にボルト等の接合手段を介して接合されている。   The support portions 11b are arranged at intervals on the upper end of the inner side wall 10b of the base 10. The support part 11b protrudes toward the base 10 on the other side. One end portion of the support portion 11b is joined to the outer periphery of the rotation allowance portion 11a via a joining means such as a bolt so as to sandwich the rotation allowance portion 11a with one end portion of the support portion 11b connected to the same base 10. Has been. The other end of the support portion 11b is joined to the upper end of the inner side wall 10b of the base 10 via a joining means such as a bolt.

駆動ローラ１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ホイール状に形成されている。駆動ローラ１２Ｌ（１２Ｒ）のディスク部は、基台１０Ｌ（１０Ｒ）の内側の側壁１０ｂに貫通するように固定されたベアリング１２ａを介して、当該基台１０Ｌ（１０Ｒ）に回転可能に接合されている。つまり、基台１０Ｌ（１０Ｒ）の内側の側壁１０ｂに貫通穴が形成されており、当該貫通穴にベアリング１２ａが挿入されている。ベアリング１２ａの外フランジは、当該貫通穴に接合されている。ベアリング１２ａの内フランジには、駆動ローラ１２Ｌ（１２Ｒ）のディスク部が接合されている。ベアリング１２ａの内フランジ内には、駆動部１３Ｌ（１３Ｒ）の回転軸が通されており、当該回転軸の先端部が駆動ローラ１２Ｌ（１２Ｒ）のディスク部に接合されている。駆動ローラ１２Ｌ（１２Ｒ）のリム部外周は、同軸二輪車１００の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒに接触させる。その結果、駆動部１３Ｌ（１３Ｒ）の回転駆動力は、駆動ローラ１２Ｌ（１２Ｒ）を介して同軸二輪車１００の車輪１４０Ｌ（１４０Ｒ）に伝達される。   The drive roller 12 (12L, 12R) is formed in a wheel shape. The disk portion of the drive roller 12L (12R) is rotatably joined to the base 10L (10R) via a bearing 12a fixed so as to penetrate the inner side wall 10b of the base 10L (10R). Yes. That is, a through hole is formed in the inner side wall 10b of the base 10L (10R), and the bearing 12a is inserted into the through hole. The outer flange of the bearing 12a is joined to the through hole. The disk portion of the drive roller 12L (12R) is joined to the inner flange of the bearing 12a. The rotation shaft of the drive portion 13L (13R) is passed through the inner flange of the bearing 12a, and the tip portion of the rotation shaft is joined to the disk portion of the drive roller 12L (12R). The outer periphery of the rim portion of the drive roller 12L (12R) is brought into contact with the wheels 140L and 140R of the coaxial two-wheeled vehicle 100. As a result, the rotational driving force of the drive unit 13L (13R) is transmitted to the wheels 140L (140R) of the coaxial two-wheel vehicle 100 via the drive roller 12L (12R).

駆動部１３（１３Ｌ、１３Ｒ）は、モータ等の駆動手段である。駆動部１３Ｌ（１３Ｒ）は、基台１０Ｌ（１０Ｒ）の外側の側壁１０ｂに接合されている。駆動部１３Ｌ（１３Ｒ）の回転軸は、当該側壁１０ｂに形成された貫通穴に通されている。駆動部１３Ｌ（１３Ｒ）の回転軸の先端部は、駆動ローラ１２Ｌ（１２Ｒ）のディスク部に接合されている。駆動部１３Ｌ（１３Ｒ）は、制御部１５からの制御信号に基づいて制御される。   The drive unit 13 (13L, 13R) is a drive unit such as a motor. The drive unit 13L (13R) is joined to the outer side wall 10b of the base 10L (10R). The rotation shaft of the drive unit 13L (13R) is passed through a through hole formed in the side wall 10b. The tip of the rotating shaft of the drive unit 13L (13R) is joined to the disk unit of the drive roller 12L (12R). The drive unit 13L (13R) is controlled based on a control signal from the control unit 15.

記憶部１４には、同軸二輪車１００の実走行データ等が格納されている。例えば、本実施形態では、図３に示すように、加速状態で直進し、その後右旋回する旋回走行の耐久試験を実施する。そこで、先ず同軸二輪車１００を用いて、加速状態で直進し、その後右旋回する試験路を実走行し、その際の速度データ、及び出力トルクデータを取得する。具体的には、速度データとしては、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係を取得する。本実施形態では、先ず直進区間において左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒが等しく加速して一定速度で直進し、その後の旋回区間においては、右側の車輪１４０Ｒの速度が遅くなり、左側の車輪１４０Ｌの速度が速くなっている。また、出力トルクデータとしては、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を取得する。本実施形態では、先ず直進区間において左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒを等しく加速するべく、大きな出力トルクを出力させ、所定の速度に到達すると、当該速度を維持するべく、小さな出力トルクを出力させている。そして、旋回区間においては、右側の車輪１４０Ｒの速度を遅くするべく、右側の車輪１４０Ｒにマイナスの出力トルクを出力させている。一方、左側の車輪１４０Ｌの速度を速くするべく、左側の車輪１４０Ｌにプラスの出力トルクを出力させている。   The storage unit 14 stores actual running data of the coaxial two-wheeled vehicle 100 and the like. For example, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, an endurance test is performed for a turning run in which the vehicle travels straight in an accelerated state and then turns right. Therefore, first, the coaxial two-wheel vehicle 100 is used to actually travel on a test road that goes straight in an acceleration state and then turns right, and speed data and output torque data at that time are acquired. Specifically, as the speed data, as shown in FIGS. 4A and 4B, the relationship between the speed of the left and right wheels 140L and 140R and time is acquired. In the present embodiment, the left and right wheels 140L and 140R are first accelerated at a constant speed in a straight section and go straight at a constant speed. In the subsequent turning section, the speed of the right wheel 140R is reduced and the speed of the left wheel 140L is increased. It's getting faster. As output torque data, as shown in FIGS. 5A and 5B, the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and time is acquired. In the present embodiment, first, a large output torque is output in order to accelerate the left and right wheels 140L and 140R equally in the straight traveling section, and when a predetermined speed is reached, a small output torque is output to maintain the speed. . In the turning section, a negative output torque is output to the right wheel 140R in order to reduce the speed of the right wheel 140R. On the other hand, in order to increase the speed of the left wheel 140L, a positive output torque is output to the left wheel 140L.

このように取得した左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係は、同軸二輪車１００の制御部１５０内の記憶装置に格納されており、同軸二輪車１００の記憶装置から左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係が耐久試験装置１の記憶部１４に移されて格納されている。   The relationship between the speed and time of the left and right wheels 140L and 140R and the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and the time acquired in this way are stored in a storage device in the control unit 150 of the coaxial two-wheel vehicle 100. The relationship between the speed and time of the left and right wheels 140L and 140R and the relationship between the output torque and time of the left and right wheels 140L and 140R are transferred from the storage device of the coaxial two-wheeled vehicle 100 to the storage unit 14 of the durability test apparatus 1. Has been stored.

記憶部１４には、さらに図６に示すような駆動ローラ１２、しいては駆動部１３の出力トルク換算マップ（以下、単に換算マップという場合がある。）が格納されている。換算マップは、同軸二輪車１００の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と、当該車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと、耐久試験装置１の駆動部１３Ｌ、１３Ｒの出力トルクと、の関係を規定している。つまり、耐久試験装置１は、取得した左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を同軸二輪車１００に複数回再現させることを目的としており、それを実現するべく、駆動部１３Ｌ、１３Ｒに出力させる出力トルクをシミュレーション等で算出し、換算マップを作成する。   The storage unit 14 further stores a drive roller 12 as shown in FIG. 6 and an output torque conversion map of the drive unit 13 (hereinafter sometimes simply referred to as a conversion map). The conversion map defines the relationship between the speeds of the wheels 140L and 140R of the coaxial two-wheeled vehicle 100, the output torque of the wheels 140L and 140R, and the output torque of the drive units 13L and 13R of the durability test apparatus 1. That is, the durability test apparatus 1 causes the coaxial two-wheeled vehicle 100 to reproduce the relationship between the acquired speed and time of the left and right wheels 140L and 140R and the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and time multiple times. In order to achieve this, an output torque to be output to the drive units 13L and 13R is calculated by simulation or the like, and a conversion map is created.

制御部１５は、同軸二輪車１００の実走行データに基づいて駆動部１３Ｌ、１３Ｒを制御すると共に、当該実走行データに基づいて同軸二輪車１００の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒを制御する。すなわち、制御部１５は、記憶部１４から換算マップ、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を読み出す。制御部１５は、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を同軸二輪車１００の左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒに実現させるべく、換算マップから駆動部１３Ｌ、１３Ｒの出力トルクと時間との関係を算出する。制御部１５は、算出した駆動部１３Ｌ、１３Ｒの出力トルクと時間との関係から当該駆動部１３Ｌ、１３Ｒの制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて駆動部１３Ｌ、１３Ｒを制御する。   The control unit 15 controls the drive units 13L and 13R based on the actual traveling data of the coaxial two-wheel vehicle 100, and controls the wheels 140L and 140R of the coaxial two-wheeled vehicle 100 based on the actual traveling data. That is, the control unit 15 reads the conversion map, the relationship between the speeds of the left and right wheels 140L and 140R and time, and the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and time from the storage unit 14. In order for the control unit 15 to realize the relationship between the speed and time of the left and right wheels 140L and 140R and the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and the time to the left and right wheels 140L and 140R of the coaxial two-wheeled vehicle 100, The relationship between the output torque of the drive units 13L and 13R and time is calculated from the conversion map. The control unit 15 generates control signals for the drive units 13L and 13R from the calculated relationship between the output torques of the drive units 13L and 13R and time, and controls the drive units 13L and 13R based on the control signals.

一方、制御部１５は、記憶部１４から読み出した左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を、同軸二輪車１００の左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒに実現させるべく、制御信号（速度指示信号）を生成し、当該制御信号を同軸二輪車１００の制御部１５０に出力する。同軸二輪車１００の制御部１５０は、入力される制御信号に基づいて、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒを制御するように設定されている。そのため、同軸二輪車１００は、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を実現するべく、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒを制御する。   On the other hand, the control unit 15 determines the relationship between the speed and time of the left and right wheels 140L and 140R read from the storage unit 14 and the relationship between the output torque and time of the left and right wheels 140L and 140R. In order to realize the wheels 140 </ b> L and 140 </ b> R, a control signal (speed instruction signal) is generated and the control signal is output to the control unit 150 of the coaxial two-wheeled vehicle 100. The control unit 150 of the coaxial two-wheel vehicle 100 is set to control the left and right wheels 140L and 140R based on an input control signal. Therefore, the coaxial two-wheel vehicle 100 controls the left and right wheels 140L and 140R in order to realize the relationship between the speed and time of the left and right wheels 140L and 140R and the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and time. .

このような耐久試験装置１は、左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒを個別に制御するので、同軸二輪車１００のスラローム走行や旋回走行等のカーブ路を簡単に再現することができる。そのため、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒに回転差を生じさせ、旋回が実現される同軸二輪車１００の耐久試験を良好に実現することができる。しかも、耐久試験装置１は、試験路を実走行した際に取得した左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を用いて、左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒに出力させる出力トルクを算出するので、同軸二輪車１００に当該関係を正確に再現させることができる。このとき、換算マップを用いると、左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒに出力させる出力トルクを簡単に算出することができる。   Since the durability test apparatus 1 controls the left and right drive units 13L and 13R individually, it can easily reproduce curved roads such as slalom traveling and turning traveling of the coaxial two-wheeled vehicle 100. Therefore, it is possible to satisfactorily realize the durability test of the coaxial two-wheeled vehicle 100 in which a turning difference is generated between the left and right wheels 140L and 140R and the turning is realized. Moreover, the durability test apparatus 1 uses the relationship between the speed and time of the left and right wheels 140L and 140R and the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and the time acquired when actually running on the test road. Since the output torque to be output to the left and right drive units 13L and 13R is calculated, the coaxial two-wheeled vehicle 100 can accurately reproduce the relationship. At this time, by using the conversion map, the output torque to be output to the left and right drive units 13L and 13R can be easily calculated.

＜第２の実施形態＞
本発明に係る同軸二輪車の耐久試験装置の第２の実施形態を説明する。
第１の実施形態の耐久試験装置は、換算マップを用いて左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒに出力させる出力トルクを算出しているが、本実施形態の耐久試験装置は、試験中の同軸二輪車１００からリアルタイムに入力される左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクが、当該入力されたタイミングで、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒが出力しているはずの出力トルクと略等しくなるように、左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒを制御する。 <Second Embodiment>
A second embodiment of the durability test apparatus for a coaxial two-wheeled vehicle according to the present invention will be described.
The endurance test apparatus of the first embodiment calculates the output torque to be output to the left and right drive units 13L and 13R using the conversion map. However, the endurance test apparatus of the present embodiment uses the coaxial two-wheel vehicle 100 under test. Right and left wheels 140L, 140R output torque of the left and right wheels 140L, 140R so that the left and right wheels 140L, 140R are substantially equal to the output torque that should have been output at the input timing. 13L and 13R are controlled.

すなわち、本実施形態の耐久試験装置１００１は、図７に示すように、制御部１５が第１の実施形態と同様に記憶部１４から読み出した左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を同軸二輪車１００の左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒに実現させるべく、制御信号を生成し、当該制御信号を同軸二輪車１００の制御部１５０に出力する。同軸二輪車１００の制御部１５０は、入力される制御信号に基づいて、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒを制御する。このときの左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクが耐久試験装置１００１の制御部１５にリアルタイムに入力される。制御部１５は、試験路を実走行した際に取得した左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係から、試験中の同軸二輪車１００から出力トルクが入力されたタイミングで、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒが出力しているはずの出力トルクを算出する。そして、制御部１５は、同軸二輪車１００から入力された左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒが出力しているはずの出力トルクとが略等しくなるように、左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒの出力トルクを算出する。制御部１５は、当該出力トルクを左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒに出力させるべく、制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒを制御する。   That is, in the durability test apparatus 1001 of this embodiment, as shown in FIG. 7, the relationship between the speed and time of the left and right wheels 140L and 140R read from the storage unit 14 by the control unit 15 is the same as in the first embodiment. In order for the left and right wheels 140L and 140R of the coaxial two-wheel vehicle 100 to realize the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and time, a control signal is generated and the control signal is transmitted to the control unit 150 of the coaxial two-wheeled vehicle 100. Output. The control unit 150 of the coaxial two-wheel vehicle 100 controls the left and right wheels 140L and 140R based on the input control signal. The output torques of the left and right wheels 140L and 140R at this time are input to the control unit 15 of the durability test apparatus 1001 in real time. From the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R acquired when actually running on the test road and the time, the control unit 15 determines the right and left wheels at the timing when the output torque is input from the coaxial two-wheel vehicle 100 under test. The output torque that should be output by 140L and 140R is calculated. Then, the control unit 15 controls the left and right wheels 140L and 140R input from the coaxial two-wheeled vehicle 100 so that the output torque that the left and right wheels 140L and 140R should output is substantially equal. The output torque of the drive units 13L and 13R is calculated. The control unit 15 generates a control signal so as to output the output torque to the left and right drive units 13L and 13R, and controls the left and right drive units 13L and 13R based on the control signal.

同軸二輪車１００の左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクは、耐久試験装置１００１の制御部１５にフィードバックされる。制御部１５は、試験路を実走行した際に取得した左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係から、試験中の同軸二輪車１００から出力トルクが入力されたタイミングで出力しているはずの、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクを算出する。そして、制御部１５は、同軸二輪車１００から入力された左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒが出力しているはずの出力トルクとが略等しくなるように、左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒの出力トルクを算出する。制御部１５は、当該出力トルクを左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒに出力させるべく、制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒを制御する。   The output torques of the left and right wheels 140L and 140R of the coaxial two-wheel vehicle 100 are fed back to the control unit 15 of the durability test apparatus 1001. Based on the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R acquired when actually running on the test road and the time, the control unit 15 outputs the output torque from the coaxial two-wheel vehicle 100 under test. The output torques of the left and right wheels 140L and 140R that should have been calculated are calculated. Then, the control unit 15 controls the left and right wheels 140L and 140R input from the coaxial two-wheeled vehicle 100 so that the output torque that the left and right wheels 140L and 140R should output is substantially equal. The output torque of the drive units 13L and 13R is calculated. The control unit 15 generates a control signal so as to output the output torque to the left and right drive units 13L and 13R, and controls the left and right drive units 13L and 13R based on the control signal.

このように耐久試験装置１００１は、同軸二輪車１００との間でフィードバック制御を行うことで、換算マップを用いることなく、同軸二輪車１００に試験路を実走行した際に取得した左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの速度と時間との関係、及び左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒの出力トルクと時間との関係を再現させるための、左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒの出力トルクを算出することができる。   As described above, the durability test apparatus 1001 performs the feedback control with the coaxial two-wheeled vehicle 100, so that the left and right wheels 140L and 140R acquired when the coaxial two-wheeled vehicle 100 actually travels on the test road without using the conversion map. The output torques of the left and right drive units 13L and 13R for reproducing the relationship between the speed and the time and the relationship between the output torque of the left and right wheels 140L and 140R and the time can be calculated.

勿論、左右の駆動部１３Ｌ、１３Ｒを個別に制御することができるので、同軸二輪車１００のスラローム走行や旋回走行等のカーブ路を簡単に再現することができる。そのため、左右の車輪１４０Ｌ、１４０Ｒに回転差を生じさせ、旋回が実現される同軸二輪車１００の耐久試験を実現することができる。   Of course, since the left and right drive units 13L and 13R can be individually controlled, it is possible to easily reproduce curved roads such as slalom traveling and turning traveling of the coaxial two-wheeled vehicle 100. Therefore, it is possible to realize an endurance test of the coaxial two-wheeled vehicle 100 in which a rotation difference is generated between the left and right wheels 140L and 140R and the turning is realized.

＜第３の実施形態＞
本発明に係る同軸二輪車の耐久試験装置の第３の実施形態を説明する。
第１及び２の耐久試験装置は、駆動ローラ１２Ｌ、１２Ｒのリム部の表面が平坦に形成されているが、本実施形態の耐久試験装置は、駆動ローラ１２Ｌ、１２Ｒのリム部外周の表面に凹凸を形成することができる構成とされている。 <Third Embodiment>
A third embodiment of the durability test apparatus for a coaxial two-wheeled vehicle according to the present invention will be described.
In the first and second endurance test apparatuses, the surfaces of the rim portions of the drive rollers 12L and 12R are formed flat. However, the endurance test apparatus of the present embodiment is formed on the outer peripheral surfaces of the drive rollers 12L and 12R. It is set as the structure which can form an unevenness | corrugation.

すなわち、駆動ローラ１２Ｌ（１２Ｒ）は、図８に示すように、アダプタ１２ｂ、シャフト１２ｃ、ブロック１２ｄを備える。これらのアダプタ１２ｂ、シャフト１２ｃ、ブロック１２ｄの少なくとも１つは、複数のブロックで試験路の凹凸が再現されるように設計されている。これにより、耐久試験装置は、直進、旋回、坂道などの平坦な試験路だけでなく、試験路の凹凸も再現することができる。   That is, the drive roller 12L (12R) includes an adapter 12b, a shaft 12c, and a block 12d as shown in FIG. At least one of the adapter 12b, the shaft 12c, and the block 12d is designed so that the unevenness of the test path is reproduced by a plurality of blocks. Thereby, the durability test apparatus can reproduce not only flat test paths such as straight running, turning, and slopes, but also unevenness of the test paths.

具体的にいうと、アダプタ１２ｂは、駆動部１３Ｌ（１３Ｒ）の回転軸の先端に連結されている。アダプタ１２ｂは、多角形状とされている。例えばアダプタ１２ｂは、シャフト１２ｃの本数と等しい平坦部が外周に形成されている。このアダプタ１２ｂの平坦部は、再現する試験路の凹凸に合わせて、ブロック１２ｄを配置することができる高さ位置に形成されている。   Specifically, the adapter 12b is connected to the tip of the rotation shaft of the drive unit 13L (13R). The adapter 12b has a polygonal shape. For example, the adapter 12b has a flat portion on the outer periphery that is equal to the number of the shafts 12c. The flat portion of the adapter 12b is formed at a height position where the block 12d can be arranged according to the unevenness of the test path to be reproduced.

シャフト１２ｃは、アダプタ１２ｂから放射状に突出する。シャフト１２ｃは棒状部材であって、一端部はアダプタ１２ｂの平坦部に接合されている。シャフト１２ｃの他端部は、ブロック１２ｄの裏面に接合されている。   The shaft 12c protrudes radially from the adapter 12b. The shaft 12c is a rod-shaped member, and one end is joined to the flat portion of the adapter 12b. The other end of the shaft 12c is joined to the back surface of the block 12d.

ブロック１２ｄは、略円周上に配置された複数のブロック１２ｄで連続する試験路を再現することができるように、当該円周の一部を形成する。ブロック１２ｄの表面には、再現される試験路の材質が再現されている。ブロック１２ｄにおける隣接するブロック１２ｄと向かい合う側面は、アダプタ１２ｂの回転軸に向かって傾斜する傾斜面とされている。ブロック１２ｄの幅寸法は、同軸二輪車１００の車輪１４０Ｌ（１４０Ｒ）より広く形成されている。
このようにアダプタ１２ｂの平坦部を再現する試験路の凹凸に合わせることで、連続するブロック１２ｄの表面で試験路の凹凸を簡単に再現することができる。 The block 12d forms a part of the circumference so that a continuous test path can be reproduced by the plurality of blocks 12d arranged substantially on the circumference. The material of the test path to be reproduced is reproduced on the surface of the block 12d. A side surface of the block 12d facing the adjacent block 12d is an inclined surface inclined toward the rotation axis of the adapter 12b. The width dimension of the block 12d is formed wider than the wheel 140L (140R) of the coaxial two-wheeled vehicle 100.
By matching the unevenness of the test path that reproduces the flat portion of the adapter 12b in this way, the unevenness of the test path can be easily reproduced on the surface of the continuous block 12d.

ちなみに、シャフト１２ｃをシリンダ等の伸縮機構で構成すると、同様に連続するブロック１２ｄの表面で試験路の凹凸を簡単に再現することができる。このとき、シャフト１２ｃを制御部１５で制御することができる。すなわち、記憶部１４には、予め再現する試験路の凹凸の高さデータと当該凹凸が到達する時間との関係、又は再現する試験路の凹凸の高さデータと当該凹凸が到達する距離との関係が格納されている。制御部１５は、当該再現する試験路の凹凸の高さデータと当該凹凸が到達する時間との関係、又は再現する試験路の凹凸の高さデータと当該凹凸が到達する距離との関係から、いずれのタイミングでどのシャフト１２ｃをどれ位に伸張又は収縮させるかを算出して制御信号を生成し、当該制御信号に基づいてシャフト１２ｃを制御する。このようにシャフト１２ｃを伸縮機構で構成し、当該シャフト１２ｃを制御部１５で制御することで、複雑な路面形状を再現することができる。このとき、アダプタ１２ｂは円形状又は正多角形に形成されていれば良い。   Incidentally, if the shaft 12c is constituted by an expansion / contraction mechanism such as a cylinder, the unevenness of the test path can be easily reproduced on the surface of the continuous block 12d. At this time, the shaft 12 c can be controlled by the control unit 15. That is, in the storage unit 14, the relationship between the height data of the test road unevenness to be reproduced in advance and the time at which the unevenness arrives, or the height data of the test road unevenness to be reproduced and the distance to which the unevenness reaches is stored. Relationships are stored. From the relationship between the height data of the unevenness of the test path to be reproduced and the time at which the unevenness reaches, or the relationship between the height data of the unevenness of the test path to be reproduced and the distance at which the unevenness reaches, the control unit 15 A control signal is generated by calculating which shaft 12c is expanded or contracted at which timing, and the shaft 12c is controlled based on the control signal. In this way, by composing the shaft 12c with an expansion / contraction mechanism and controlling the shaft 12c with the control unit 15, a complicated road surface shape can be reproduced. At this time, the adapter 12b may be formed in a circular shape or a regular polygon.

なお、シャフト１２ｃを安定させるために、リング状の支持部材１２ｅを備えていることが好ましい。支持部材１２ｅには、シャフト１２ｃを貫通させる複数の貫通穴が形成されている。支持部材１２ｅの側面は、例えば駆動ローラ１２Ｌ（１２Ｒ）のディスク部の側面に接合されている。これにより、シャフト１２ｃが試験中に振られることを防ぐことができる。ここで、シャフト１２ｃが伸縮機構で構成されている場合、シャフト１２ｃの伸縮を阻害しないように、支持部材１２ｅの貫通穴にベアリングが設けられていることが好ましい。   In addition, in order to stabilize the shaft 12c, it is preferable to provide the ring-shaped support member 12e. The support member 12e is formed with a plurality of through holes that allow the shaft 12c to pass therethrough. The side surface of the support member 12e is joined to the side surface of the disk portion of the drive roller 12L (12R), for example. This can prevent the shaft 12c from being shaken during the test. Here, when the shaft 12c is configured by an expansion / contraction mechanism, a bearing is preferably provided in the through hole of the support member 12e so as not to inhibit expansion / contraction of the shaft 12c.

以上、本発明に係る同軸二輪車の耐久試験装置の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。例えば、第１の実施形態の耐久試験装置は、直進区間と右旋回区間とを組み合わせた試験路を再現したが、この限りでない。すなわち、直進区間と旋回区間と坂道区間と段差区間とを組み合わせた試験路を再現しても良い。このとき、図９に示すように、直進区間と旋回区間と坂道区間と段差区間との試験路を１サイクルとした場合、例えば先に直進区間と旋回区間と坂道区間とを組み合わせた試験路を再現して所定の回数試験を行い、その後に段差区間を再現して所定の回数試験を行えば良い。段差区間の再現を切り離すことで、直進区間と旋回区間と坂道区間とを組み合わせた試験路の再現においては駆動ローラ１２Ｌ、１２Ｒのリム部外周を平坦な状態を維持でき、同軸二輪車１００の耐久試験の時間を短縮することができる。但し、試験の順序は逆でも良い。また、直進区間と旋回区間と坂道区間と段差区間との組み合わせは、適宜、設定される。
例えば、第３の実施形態の耐久試験装置は、アダプタ１２ｂやシャフト１２ｃを用いて試験路の凹凸を再現したが、ブロック１２ｄの高さを変えることで試験路の凹凸を再現しても良い。また、アダプタ１２ｂ、シャフト１２ｃ、ブロック１２ｄを組み合わせて試験路の凹凸を再現しても良い。 As mentioned above, although embodiment of the endurance test apparatus of the coaxial two-wheeled vehicle which concerns on this invention was described, it can change in the range which does not deviate not only from said structure but the technical idea of this invention. For example, the endurance test apparatus according to the first embodiment reproduces a test path in which a straight section and a right turn section are combined, but this is not a limitation. That is, a test road that combines a straight section, a turning section, a slope section, and a step section may be reproduced. At this time, as shown in FIG. 9, when the test path of the straight section, the turning section, the slope section, and the step section is set as one cycle, for example, the test road combining the straight section, the turning section, and the slope section first is used. It is only necessary to perform a predetermined number of times of reproduction and then perform a predetermined number of times by reproducing the stepped section. By separating the reproduction of the stepped section, the outer circumference of the driving rollers 12L and 12R can be maintained flat in the reproduction of the test road combining the straight section, the turning section, and the slope section, and the durability test of the coaxial two-wheeled vehicle 100 is performed. Can be shortened. However, the test order may be reversed. Further, combinations of the straight section, the turning section, the slope section, and the step section are set as appropriate.
For example, in the durability test apparatus of the third embodiment, the unevenness of the test path is reproduced using the adapter 12b and the shaft 12c, but the unevenness of the test path may be reproduced by changing the height of the block 12d. The unevenness of the test path may be reproduced by combining the adapter 12b, the shaft 12c, and the block 12d.

１ 同軸二輪車の耐久試験装置
１０（１０Ｌ、１０Ｒ） 基台、１０ａ 底板、１０ｂ 側壁
１１（１１Ｌ、１１Ｒ） 固定冶具、１１ａ 回転許容部、１１ｂ 支持部
１２（１２Ｌ、１２Ｒ） 駆動ローラ、１２ａ ベアリング、１２ｂ アダプタ、１２ｃシャフト、１２ｄ ブロック、１２ｅ 支持部材
１３（１３Ｌ、１３Ｒ） 駆動部
１４ 記憶部
１５ 制御部
１００ 同軸二輪車
１１０ 車体、１１１ 搭乗面、１１２ ハンドル
１２０ 旋回操作部
１３０ 駆動部
１３１Ｌ、１３１Ｒ 駆動回路
１３２Ｌ、１３２Ｒ モータ
１４０（１４０Ｌ、１４０Ｒ） 車輪
１５０ 制御部
１００１ 同軸二輪車の耐久試験装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Coaxial two-wheeled vehicle durability test apparatus 10 (10L, 10R) Base, 10a Bottom plate, 10b Side wall 11 (11L, 11R) Fixing jig, 11a Rotation allowance part, 11b Support part 12 (12L, 12R) Drive roller, 12a Bearing, 12b Adapter, 12c shaft, 12d block, 12e Support member 13 (13L, 13R) Drive unit 14 Storage unit 15 Control unit 100 Coaxial two-wheeled vehicle 110 Car body, 111 Boarding surface, 112 Handle 120 Turning operation unit 130 Drive unit 131L, 131R Drive circuit 132L, 132R Motor 140 (140L, 140R) Wheel 150 Control Unit 1001 Endurance Test Device for Coaxial Motorcycle

Claims (8)

左右の車輪の回転差によって旋回を実現する同軸二輪車の耐久試験装置であって、
前記同軸二輪車を固定する固定冶具と、
前記左右の車輪にそれぞれ負荷を与える左右の駆動ローラと、
前記左右の駆動ローラにそれぞれ駆動力を与える左右の駆動手段と、
前記同軸二輪車の実走行データが格納される記憶手段と、
前記実走行データに基づいて前記左右の駆動手段を制御すると共に、前記実走行データに基づいて前記同軸二輪車の制御手段に左右の車輪を制御させる制御手段と、
を備える同軸二輪車の耐久試験装置。 An endurance test device for a coaxial two-wheeled vehicle that realizes turning by a difference in rotation between left and right wheels,
A fixing jig for fixing the coaxial two-wheeled vehicle;
Left and right drive rollers for applying loads to the left and right wheels,
Left and right drive means for applying drive force to the left and right drive rollers, respectively.
Storage means for storing actual driving data of the coaxial two-wheeled vehicle;
Control means for controlling the left and right drive means based on the actual travel data, and causing the control means of the coaxial two-wheel vehicle to control left and right wheels based on the actual travel data;
A coaxial motorcycle endurance test apparatus. 前記記憶手段には、前記同軸二輪車の実走行データとして、試験路を実走行した際の左右の車輪の速度及び出力トルクが格納されており、
前記制御手段は、前記試験路を実走行した際の左右の車輪の速度及び出力トルクに基づいて、前記左右の駆動ローラの出力トルクを算出し、前記出力トルクを前記左右の駆動手段に出力させることを特徴とする請求項１に記載の同軸二輪車の耐久試験装置。 The storage means stores the speed and output torque of the left and right wheels when actually running on the test road as actual running data of the coaxial two-wheeled vehicle.
The control means calculates the output torque of the left and right drive rollers based on the speed and output torque of the left and right wheels when actually running on the test road, and causes the left and right drive means to output the output torque. The endurance test apparatus for a coaxial two-wheeled vehicle according to claim 1. 前記記憶手段には、さらに前記駆動手段の出力トルク換算マップが格納されており、
前記制御手段は、前記試験路を実走行した際の左右の車輪の速度及び出力トルクに基づいて、前記駆動手段の出力トルク換算マップから、前記左右の駆動手段の出力トルクを算出し、前記出力トルクを前記左右の駆動手段に出力させることを特徴とする請求項１又は２に記載の同軸二輪車の耐久試験装置。 The storage means further stores an output torque conversion map of the drive means,
The control means calculates the output torque of the left and right drive means from the output torque conversion map of the drive means based on the speed and output torque of the left and right wheels when actually running on the test road, and outputs the output 3. The durability test apparatus for a coaxial two-wheel vehicle according to claim 1, wherein torque is output to the left and right drive means. 前記制御手段には、前記実走行データに基づいて制御された前記左右の車輪の出力トルクが入力され、
前記制御手段は、前記入力される前記左右の車輪の出力トルクが、前記試験路を実走行した際の左右の車輪の出力トルクに略等しくなるように、出力させる前記左右の駆動手段の出力トルクを算出し、前記出力トルクを前記左右の駆動手段に出力させることを特徴とする請求項１又は２に記載の同軸二輪車の耐久試験装置。 The control means receives the output torque of the left and right wheels controlled based on the actual running data,
The control means outputs the output torque of the left and right drive means for outputting so that the input output torque of the left and right wheels is substantially equal to the output torque of the left and right wheels when actually running on the test road. The coaxial two-wheel vehicle durability test apparatus according to claim 1 or 2, wherein the output torque is output to the left and right drive means. 前記駆動ローラは、前記駆動手段に連結されるアダプタと、前記アダプタから放射状に突出するシャフトと、前記シャフトの先端に設けられたブロックと、を備え、
前記アダプタ又は前記シャフト又は前記ブロックの少なくとも１つは、複数の前記ブロックで試験路の凹凸を再現するように設計されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の同軸二輪車の耐久試験装置。 The drive roller includes an adapter coupled to the drive means, a shaft projecting radially from the adapter, and a block provided at a tip of the shaft,
5. The apparatus according to claim 1, wherein at least one of the adapter, the shaft, or the block is designed to reproduce the unevenness of a test path by a plurality of the blocks. Endurance test equipment for coaxial motorcycles. 前記アダプタは多角形状に形成されていることを特徴とする請求項５に記載の同軸二輪車の耐久試験装置。   6. The coaxial two-wheeled vehicle durability test apparatus according to claim 5, wherein the adapter is formed in a polygonal shape. 前記シャフトは、前記アダプタの放射方向に伸縮する伸縮機構を有することを特徴とする請求項５又は６に記載の同軸二輪車の耐久試験装置。   7. The coaxial two-wheeled vehicle durability test apparatus according to claim 5, wherein the shaft has a telescopic mechanism that expands and contracts in a radial direction of the adapter. 前記記憶手段には、前記同軸二輪車の実走行データとして、前記試験路の凹凸の高さと前記凹凸に到達する時間又は前記凹凸に到達する距離との関係が格納されており、
前記制御手段は、前記試験路の凹凸の高さと前記凹凸に到達する時間又は前記凹凸に到達する距離との関係に基づいて、前記伸縮機構を制御することを特徴とする請求項７に記載の同軸二輪車の耐久試験装置。 The storage means stores, as actual running data of the coaxial two-wheeled vehicle, the relationship between the height of the unevenness of the test road and the time to reach the unevenness or the distance to reach the unevenness,
The said control means controls the said expansion-contraction mechanism based on the relationship between the height of the unevenness | corrugation of the said test path, the time which reaches | attains the said unevenness | corrugation, or the distance which reaches | attains the said unevenness | corrugation. Endurance test equipment for coaxial motorcycles.
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