JP2011123541A - Driving support device, driving support method, and computer program - Google Patents
Driving support device, driving support method, and computer program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011123541A JP2011123541A JP2009278460A JP2009278460A JP2011123541A JP 2011123541 A JP2011123541 A JP 2011123541A JP 2009278460 A JP2009278460 A JP 2009278460A JP 2009278460 A JP2009278460 A JP 2009278460A JP 2011123541 A JP2011123541 A JP 2011123541A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- virtual line
- lane
- road
- warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両の安全走行の為に警告を行う運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a computer program that issue a warning for safe driving of a vehicle.
一般的に道路が複数の車線から構成されている場合においては、車線毎に車両の進行方向や走行可能な車両が予め決められている場合が多い。そして、そのような車線毎に決められた規制の内容は、通常、道路標識や路面上に描かれた路面標示で示されている。また、近年では、ナビゲーション装置において車線毎に決められた規制の内容を運転者に案内することも行われている（特開２００９−５９２０９号公報参照）。 In general, when a road is composed of a plurality of lanes, the traveling direction of the vehicle and the vehicle capable of traveling are often determined in advance for each lane. The contents of the regulations determined for each lane are usually indicated by road signs or road markings drawn on the road surface. In recent years, navigation systems have also been used to guide the driver about the details of regulations determined for each lane (see JP 2009-59209 A).
しかしながら、一部の道路区間においては、車線毎に決められた規制の内容が道路標識や路面上に描かれた路面標示で明確に示されていない場合がある。同じく、一部の道路区間においては、ナビゲーション装置に車線毎に決められた規制の内容が記憶されておらず運転者に案内できない場合がある。そのような道路区間としては、例えば、高速道路の料金所付近、サービスエリアやパーキングエリア付近等のような、仮設防護柵等の車両の進入を禁止する立体構造物（以下、車線区分構造物という）によって車線が区分されている道路区間がある。このような道路区間では、曜日や時間帯によって車線区分構造物の設置位置が変化することにより、車線の境界の位置が変化する。その結果、車線の境界の位置が不規則且つ頻繁に変動するので、ナビゲーション装置に予め車線の境界の位置を記憶させることができない。 However, in some road sections, the contents of the regulations determined for each lane may not be clearly indicated by road signs or road markings drawn on the road surface. Similarly, in some road sections, the contents of the regulations determined for each lane are not stored in the navigation device, and the driver may not be guided. Such road sections include, for example, three-dimensional structures that prohibit entry of vehicles such as temporary protective fences (hereinafter referred to as lane division structures) such as the vicinity of toll booths, service areas, and parking areas. ), There is a road section where the lane is divided. In such a road section, the position of the lane boundary changes as the installation position of the lane division structure changes according to the day of the week or the time zone. As a result, the position of the lane boundary fluctuates irregularly and frequently, so that the position of the lane boundary cannot be stored in the navigation device in advance.
また、上記道路区間において車線を区分する車線区分構造物は、車線の境界上に一定間隔で連続して設置され、車両が進入できないように構成されているが、間隔が広く設置されている場所も存在する。そのような場所では車両が車線区分構造物の間に進入して他の車線へと移動することができる。その場合において、車両が進入した車線が対向車線であったり、走行することが禁止されている車線の場合もあるので、安全走行を行わせるために車線を越える場合に適切な警告を行う必要がある。しかしながら、前記特許文献１に記載のナビゲーション装置では、予め車線の境界の位置をナビゲーション装置に記憶させることができないので、車線の境界の位置を特定することができない。従って、そのような状況において運転者に適切な警告を行うことができない問題があった。
In addition, the lane division structure that divides the lane in the road section is continuously installed on the boundary of the lane at a constant interval so that the vehicle cannot enter. Is also present. In such a place, the vehicle can enter between lane division structures and move to another lane. In that case, the lane that the vehicle entered may be an oncoming lane or a lane that is prohibited from traveling, so it is necessary to give an appropriate warning when crossing the lane in order to drive safely. is there. However, in the navigation device described in
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車線の境界の位置が不規則或いは頻繁に変動する道路区間においても、車両が現在走行する車線から他の車線へと進入する場合に警告することが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and even in road sections where the position of the lane boundary is irregular or frequently fluctuates, the lane where the vehicle currently travels enters another lane. An object of the present invention is to provide a driving support device, a driving support method, and a computer program capable of giving a warning in the case of doing.
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、道路上に設置されるとともに車両の進入を禁止する立体構造物（５４、５５）を検出する構造物検出手段（１３）と、前記構造物検出手段により検出された前記立体構造物が間隔を隔てて連続して設置されている場合であって、且つ前記間隔が前記車両の進入が可能な間隔である場合に、前記間隔を形成する各立体構造物の間を結ぶ仮想線（６６、７６）を設定する仮想線設定手段（１３）と、前記仮想線を前記車両が越えるか否かを判定する仮想線判定手段（１３）と、前記仮想線判定手段によって前記車両が越えると判定された場合に警告を行う警告手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「車両の進入を禁止する立体構造物」とは、例えば車線の境界上に設置されたポストコーンや仮設防護柵等がある。
In order to achieve the above object, a driving support device (1) according to
The “three-dimensional structure prohibiting entry of the vehicle” includes, for example, a post cone installed on the boundary of the lane, a temporary protective fence, and the like.
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記車両が前記仮想線（６６、７６）を越えると判定された場合に、前記仮想線を越えた後の前記車両の進行方向を取得する進行方向取得手段（１３）を有し、前記警告手段（１３）は、前記進行方向取得手段で取得した前記車両の進行方向に応じて警告が必要か否か判定し、必要であると判定された場合に警告を行うことを特徴とする。
Further, the driving support device (1) according to claim 2 is the driving support device according to
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、前記立体構造物（５４、５５）が設置されている道路の道路形状を取得する道路形状取得手段（１３）を有し、前記仮想線設定手段（１３）は、前記道路形状取得手段によって取得された道路形状に基づいて前記仮想線を設定することを特徴とする。
Further, the driving support device (1) according to claim 3 acquires the road shape of the road on which the three-dimensional structure (54, 55) is installed in the driving support device according to
また、請求項４に係る運転支援方法は、道路上に設置されるとともに車両の進入を禁止する立体構造物（５４、５５）を検出する構造物検出ステップと、前記構造物検出ステップにより検出された前記立体構造物が間隔を隔てて連続して設置されている場合であって、且つ前記間隔が前記車両の進入が可能な間隔である場合に、前記間隔を形成する各立体構造物の間を結ぶ仮想線（６６、７６）を設定する仮想線設定ステップと、前記仮想線を前記車両が越えるか否かを判定する仮想線判定ステップと、前記仮想線判定ステップによって前記車両が越えると判定された場合に警告を行う警告ステップと、を有することを特徴とする。 The driving support method according to claim 4 is detected by a structure detection step for detecting a three-dimensional structure (54, 55) that is installed on a road and prohibits entry of a vehicle, and the structure detection step. In addition, when the three-dimensional structures are continuously installed at intervals, and when the intervals are intervals at which the vehicle can enter, between the three-dimensional structures forming the intervals A virtual line setting step for setting virtual lines (66, 76) connecting the two, a virtual line determination step for determining whether or not the vehicle exceeds the virtual line, and a determination that the vehicle exceeds the virtual line determination step And a warning step for giving a warning when it is issued.
更に、請求項５に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、道路上に設置されるとともに車両の進入を禁止する立体構造物（５４、５５）を検出する構造物検出機能と、前記構造物検出機能により検出された前記立体構造物が間隔を隔てて連続して設置されている場合であって、且つ前記間隔が前記車両の進入が可能な間隔である場合に、前記間隔を形成する各立体構造物の間を結ぶ仮想線（６６、７６）を設定する仮想線設定機能と、前記仮想線を前記車両が越えるか否かを判定する仮想線判定機能と、前記仮想線判定機能によって前記車両が越えると判定された場合に警告を行う警告機能と、を有することを特徴とする。 Furthermore, a computer program according to claim 5 is mounted on a computer and installed on a road and detects a three-dimensional structure (54, 55) that prohibits entry of a vehicle, and the structure detection. When the three-dimensional structures detected by the function are continuously installed at intervals, and when the intervals are intervals at which the vehicle can enter, the three-dimensional structures forming the intervals The virtual line setting function for setting virtual lines (66, 76) connecting the structures, the virtual line determination function for determining whether or not the vehicle exceeds the virtual line, and the vehicle by the virtual line determination function And a warning function for giving a warning when it is determined that the value exceeds.
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、車線の境界の位置が不規則或いは頻繁に変動する道路区間においても、車両が現在走行する車線から他の車線へと進入する場合に警告することが可能となる。
According to the driving support device according to
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、車両が現在走行する車線から他の車線へと進入する場合に、進入後の車両の進行方向に応じて警告が必要な場合に警告を行うことができる。その結果、より適切な警告を行うことが可能となる。 Further, according to the driving support device of the second aspect, when the vehicle enters from the lane where the vehicle currently travels to another lane, the warning is issued when the warning is required according to the traveling direction of the vehicle after entering. It can be carried out. As a result, more appropriate warning can be performed.
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、直線形状以外の特殊な形状の道路において車両の進入を禁止する立体構造物が設置されている場合であっても、道路形状に対応させた適切な形状の仮想線を設定することが可能となる。その結果、車両が立体構造物の間を通過して現在走行する車線から他の車線へと進入するか否かを正確に判定することができる。 Further, according to the driving support device of the third aspect, even when a three-dimensional structure that prohibits the entry of a vehicle is installed on a road having a special shape other than a straight shape, it is made to correspond to the road shape. It is possible to set a virtual line having an appropriate shape. As a result, it is possible to accurately determine whether or not the vehicle passes between the three-dimensional structures and enters the other lane from the currently traveling lane.
また、請求項４に記載の運転支援方法によれば、車線の境界の位置が不規則或いは頻繁に変動する道路区間においても、車両が現在走行する車線から他の車線へと進入する場合に警告することが可能となる。 According to the driving support method of claim 4, a warning is given when the vehicle enters the other lane from the currently running lane even in a road section where the position of the lane boundary is irregular or frequently fluctuates. It becomes possible to do.
更に、請求項５に記載のコンピュータプログラムによれば、車線の境界の位置が不規則或いは頻繁に変動する道路区間においても、車両が現在走行する車線から他の車線へと進入する場合に警告を実行させることが可能となる。 Furthermore, according to the computer program of the fifth aspect, even in a road section where the position of the boundary of the lane is irregular or frequently fluctuates, a warning is given when the vehicle enters the other lane from the currently traveling lane. It can be executed.
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
Hereinafter, a driving support device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment embodied in a navigation device. First, a schematic configuration of the
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する車線区分構造物を検出する為の検出カメラ１９が接続されている。
As shown in FIG. 1, the
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
Below, each component which comprises the
The current
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
The
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。特にリンクデータとしては、リンクの道路種別（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路、一般道路）に関する情報が記憶される。
尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。
Here, the
The map data specifically includes link data relating to road (link) shape, node data relating to node points, POI data which is information relating to points such as facilities, intersection data relating to each intersection, and search for searching for a route. Data, search data for searching for points, maps, roads, traffic information, and other images are composed of image drawing data for drawing on the
The
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定処理、検出カメラ１９を用いて道路上に設置された車線区分構造物を検出する検出処理、検出した複数の車線区分構造物の間を結ぶ仮想線を設定する仮想線設定処理、設定された仮想線を車両が越えるか否かを判定する仮想線判定処理、車両が仮想線を越えると判定される場合に警告を行う警告処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の仮想線警告処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
On the other hand, a navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is installed on a road using a
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
The
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、車両が仮想線を越えると判定される場合には警告を表示する。
The
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、車両が仮想線を越えると判定される場合には警告音声を出力する。
The
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
The
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
In addition, the
また、検出カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の前後左右のそれぞれの外壁に対して、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、検出カメラ１９は走行時に車両の進行方向、車両側方及び車両後方を撮像し、ナビゲーションＥＣＵ１３は撮像した画像に基づいて後述のように車両の周囲の道路上に設置された車線を区画する車線区分構造物を検出する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、検出された車線区分構造物に基づいて後述の仮想線を設定する。ここで、車線区分構造物は、複数の車線から構成される道路区間において車線の境界上に一定間隔で連続して設置され、車線を区分するとともに車両の進入を禁止する立体構造物である。具体的には図２に示すような車線５１〜５３の境界上に設置されたポストコーン５４や仮設防護柵５５等が該当する。これらの車線区分構造物は、例えば高速道路の料金所付近、サービスエリアやパーキングエリア付近において多く設置されているが、一部の一般道においても設置されている場所がある。
尚、本実施形態では車両周辺に設置された車線区分構造物を検出する手段として検出カメラ１９を用いているが、検出カメラ１９の代わりにレーダーセンサや赤外線センサ等を用いてもよい。
The
In this embodiment, the
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する仮想線警告処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る仮想線警告処理プログラムのフローチャートである。ここで、仮想線警告処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、複数の車線区分構造物の間に設定された仮想線を車両が越えると判定された場合に警告を行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
Next, a virtual line warning processing program executed in the
仮想線警告処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、自車両の走行する道路の道路種別を取得する。具体的には、先ずＧＰＳ２１やジャイロセンサ２４の検出結果に基づいて、自車両の現在位置や方位等に関する情報を取得する。そして、地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に基づいて、自車両の現在位置を地図上で特定するマップマッチング処理を行い、自車両の現在位置を含むリンクの道路種別についてリンクデータから特定する。尚、リンクの道路種別としては、高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路、一般道路等がある。
In the virtual line warning processing program, first, in step (hereinafter abbreviated as S) 1, the
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、自車両の走行する道路が仮想線に基づく警告を行う対象の道路であるか否か判定する。尚、本実施形態では高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路のいずれかの道路種別に該当する道路を仮想線に基づく警告を行う対象の道路とする。
Next, in S <b> 2, the
そして、自車両の走行する道路が仮想線に基づく警告を行う対象の道路であると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、自車両の走行する道路が仮想線に基づく警告を行う対象の道路でないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該仮想線警告処理プログラムを終了する。 If it is determined that the road on which the host vehicle is traveling is a target road for warning based on a virtual line (S2: YES), the process proceeds to S3. On the other hand, when it is determined that the road on which the host vehicle is traveling is not a road to be warned based on the virtual line (S2: NO), the virtual line warning processing program is terminated.
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、検出カメラ１９により撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行い、自車両の周囲に設置された車線区分構造物を検出する。
ここで、以下に前記Ｓ３における車線区分構造物の検出方法について簡単に説明する。先ず、ＣＰＵ４１は、検出カメラ１９で撮像した撮像画像から車線区分構造物を検出する為に、路面と構造物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、構造物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と構造物との境界線を検出する。
その後、ＣＰＵ４１は、撮像画像とＲＯＭ４３に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、撮像画像中に検出された構造物が車線区分構造物（ポストコーン５４、仮設防護柵５５等（図２参照））に該当するか否かを判定する。その結果、車両の周囲に設置された車線区分構造物を検出することが可能となる。
Subsequently, in S <b> 3, the
Here, the detection method of the lane division structure in said S3 is demonstrated easily below. First, the
Thereafter, the
その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、自車両の周囲に少なくとも一以上の車線区分構造物が検出されたか否かを判定する。そして、自車両の周囲に車線区分構造物が検出されたと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。一方、自車両の周囲に車線区分構造物が検出されなかったと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該仮想線警告処理プログラムを終了する。
Thereafter, in S4, the
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で検出された車線区分構造物が間隔を隔てて連続して設置され、且つ該間隔が車両の進入が可能な間隔であるか否かを判定する。ここで、車両の進入が可能な間隔とは、自車両の車幅より広い間隔とする。即ち、車線区分構造物が間隔を隔てて連続して設置されているとは、少なくとも２以上の車線区分構造物が車線の境界として並んで配置されるとともに、各車線区分構造物によって形成される間隔の内、少なくとも一以上の間隔が車両の進入が可能な間隔である場合をいう。
尚、車線区分構造物の設置間隔は、例えばそれぞれの車線区分構造物の位置座標を撮像画像から特定することにより算出する。
Next, in S <b> 5, the
The installation interval of the lane division structure is calculated by, for example, specifying the position coordinates of each lane division structure from the captured image.
そして、車線区分構造物が間隔を隔てて連続して設置され、且つ該間隔が車両の進入が可能な間隔であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、前記Ｓ３で検出された車線区分構造物が１個のみ設置されている場合、或いは検出された複数の車線区分構造物が全て車両の進入が不可能な間隔で連続して設置されていると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、仮想線を設定することなく当該仮想線警告処理プログラムを終了する。 And when it determines with a lane division structure being continuously installed in the space | interval and this space | interval is an space | interval which can approach a vehicle (S5: YES), it transfers to S6. On the other hand, when only one lane division structure detected in S3 is installed, or a plurality of detected lane division structures are continuously installed at intervals at which the vehicle cannot enter. If it is determined (S5: NO), the virtual line warning processing program is terminated without setting the virtual line.
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進入可能な間隔を形成する各車線区分構造物、即ち、該間隔の両端に位置する各車線区分構造物の座標が取得できたか否かを判定する。その結果、該間隔の両端に位置する各車線区分構造物の座標が取得できたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、該間隔の両端に位置する各車線区分構造物の座標が取得できなかったと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、当該仮想線警告処理プログラムを終了する。尚、車線区分構造物の座標は自車両に対する相対的な位置座標で特定される。
In S <b> 6, the
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、車両の進入可能な間隔を形成する各車線区分構造物の座標に基づいて、該間隔を形成する車線区分構造物の間を結ぶ仮想線を設定する。ここで、仮想線は該仮想線を設定する道路の道路形状に基づいて設定される。具体的には、直線形状の道路上に仮想線を設定する場合には直線形状の仮想線が設定される。また、直線形状以外の形状（カーブ形状やＬ字形状等）の道路上に仮想線を設定する場合には、その形状（カーブ形状やＬ字形状等）に沿った仮想線が設定される。具体的には、カーブ形状の道路上に仮想線を設定する場合には、該カーブと同じ旋回半径（Ｒ）でカーブを描く仮想線が設定される。また、Ｌ字形状の道路上に仮想線を設定する場合には、Ｌ字を描く仮想線が設定される。
In S <b> 7, the
従って、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、先ず、自車両の現在走行する道路、即ち、前記Ｓ３で検出した車線区分構造物が設置された道路の道路形状（カーブ形状である場合には旋回半径など）を取得する。次に、前記Ｓ６で取得した間隔の両端に位置する各車線区分構造物の座標と、道路形状に基づいて仮想線を設定する。尚、仮想線は自車両に対する相対的な位置座標で特定される。また、特定された仮想線の位置座標はＲＡＭ４２等に記憶される。
Accordingly, in S7, the
ここで、図４及び図５を用いて前記Ｓ７の仮想線設定処理について具体例をあげて説明する。図４は直線形状の道路区間において設定される仮想線の一例を示した図である。図５はカーブ形状の道路区間において設定される仮想線の一例を示した図である。
図４に示すように、自車両６１が車線６２及び車線６３との境界にポストコーン５４が連続して設置された直線形状の道路を走行する場合であって、ポストコーン６４とポストコーン６５との間に自車両６１の進入できる間隔がある場合には、前記Ｓ７の処理においてＣＰＵ４１はポストコーン６４とポストコーン６５の間を結ぶ仮想線６６を設定する。仮想線６６は、ポストコーン６４の位置座標Ａ（ｘ１，ｙ１）とポストコーン６５の位置座標Ｂ（ｘ２，ｙ２）との間を結ぶ直線となる。
一方、図５に示すように、自車両６１が車線７２及び車線７３との境界にポストコーン５４が連続して設置されたカーブ形状の道路を走行する場合であって、ポストコーン７４とポストコーン７５との間に自車両６１の進入できる間隔がある場合には、前記Ｓ７の処理においてＣＰＵ４１はポストコーン７４とポストコーン７５の間を結ぶ仮想線７６を設定する。仮想線６６は、ポストコーン７４の位置座標Ｃ（ｘ３，ｙ３）とポストコーン７５の位置座標Ｄ（ｘ４，ｙ４）との間を結ぶとともに、道路と同じ旋回半径でカーブする曲線となる。
Here, the virtual line setting process of S7 will be described with reference to FIGS. 4 and 5 with a specific example. FIG. 4 is a diagram showing an example of virtual lines set in a straight road section. FIG. 5 is a diagram showing an example of virtual lines set in a curved road section.
As shown in FIG. 4, when the
On the other hand, as shown in FIG. 5, the
仮想線を設定した後、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、自車両の現在位置を取得する。ここで、前記Ｓ８で取得される自車両の現在位置は、前記Ｓ７で仮想線を設定した時点の自車両の位置からの相対的な位置座標で特定される。尚、仮想線を設定した時点の自車両の位置からの相対的な位置座標は、車速センサ２２及びジャイロセンサ２４によって仮想線を設定した時点からの自車両の走行距離及び進行方向を検出することにより特定される。
After setting the virtual line, in S8, the
続いて、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で設定した仮想線を自車両が越えるか否かを判定する。具体的には、前記Ｓ８で取得した自車両の現在位置に基づいて自車両の四隅の座標をそれぞれ算出し、前記Ｓ７で特定された仮想線を四隅のいずれかの座標が仮想線を通過したと判定された場合に、仮想線を自車両が越えると判定する。尚、四隅の内、２以上の隅の座標が仮想線上を通過したと判定された場合に仮想線を自車両が越えると判定しても良い。或いは、四隅のすべての座標が仮想線上を通過したと判定された場合に仮想線を自車両が越えると判定しても良い。
Subsequently, in S9, the
そして、前記Ｓ９において仮想線を自車両が越えると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、仮想線を越えることに対する警告を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて出力する。警告の内容としては、車両の進行方向に対する警告として、例えば「対向車線に進入するので注意して下さい。」や「進行方向に注意して下さい。」等の音声案内がある。その後、当該仮想線警告処理プログラムを終了する。
When it is determined in S9 that the host vehicle exceeds the virtual line (S9: YES), the process proceeds to S10. In S <b> 10, the
一方、前記Ｓ９において仮想線を自車両が越えないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。そして、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、自車両が判定領域を越えたか否か判定する。ここで、判定領域は、前記Ｓ９で仮想線を自車両が越えるか否かを判定する対象となる領域である。図６は判定領域の一例を示した図である。
On the other hand, if it is determined in S9 that the host vehicle does not exceed the virtual line (S9: NO), the process proceeds to S11. In S11, the
図６に示すように、判定領域８１は仮想線８２の一方の端点Ｅ（車線区分構造物８３の座標）と、仮想線８２の他方の端点Ｆ（車線区分構造物８４の座標）と、端点Ｅを通過して自車両６１の走行する車線８５と交差する方向に定義された直線と車線８５の縁部との交点Ｇと、端点Ｆを通過して自車両６１の走行する車線８５と交差する方向に定義された直線と車線８５の縁部との交点Ｈとを結んだ線によって囲まれる領域である。尚、道路形状がカーブ形状やＬ字形状である場合には、その道路形状に従ってカーブ形状或いはＬ字形状に判定領域は設定される。
As shown in FIG. 6, the determination area 81 includes one end point E (coordinates of the lane division structure 83) of the
そして、前記Ｓ１１では、前記Ｓ８で取得した自車両の現在位置の座標が判定領域を超えた場合、即ち、図６に示すＦ−Ｈ間を座標Ｘが通過したと判定された場合に、ＣＰＵ４１は自車両が判定領域を越えたと判定する。自車両が判定領域を越えたかと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、当該仮想線警告処理プログラムを終了する。 In S11, when the coordinate of the current position of the host vehicle acquired in S8 exceeds the determination area, that is, when it is determined that the coordinate X has passed between FH shown in FIG. Determines that the vehicle has exceeded the determination area. If it is determined that the vehicle has exceeded the determination area (S11: YES), the virtual line warning processing program is terminated.
それに対して、前記Ｓ８で取得した自車両の現在位置の座標が判定領域を超えていない場合、即ち、図６に示すＦ−Ｈ間を座標Ｘが通過していないと判定された場合に、ＣＰＵ４１は自車両が判定領域を越えていないと判定する。自車両が判定領域を越えていないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ８へと戻る。 On the other hand, when the coordinate of the current position of the host vehicle acquired in S8 does not exceed the determination region, that is, when it is determined that the coordinate X does not pass between FH shown in FIG. CPU41 determines with the own vehicle not exceeding the determination area | region. If it is determined that the host vehicle does not exceed the determination area (S11: NO), the process returns to S8.
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両の周囲の道路上に設置された車線区分構造物を検出し（Ｓ３）、検出された車線区分構造物が車両の進入可能な間隔を隔てて連続して設置されている場合に、該間隔を形成する各車線区分構造物の座標に基づいて、各車線区分構造物の間を結ぶ仮想線を設定するとともに（Ｓ７）、設定された仮想線を自車両が越えると判定された場合に警告を行う（Ｓ１１）ので、車線の境界の位置が不規則或いは頻繁に変動する道路区間においても、車両が現在走行する車線から他の車線へと進入する場合に警告することが可能となる。
また、車線区分構造物が設置されている道路の道路形状に基づいて仮想線を設定するので、直線形状以外の特殊な形状の道路において車両の進入を禁止する立体構造物が設置されている場合であっても、道路形状に対応させた適切な形状の仮想線を設定することが可能となる。その結果、車両が立体構造物の間を通過して現在走行する車線から他の車線へと進入するか否かを正確に判定することができる。
As described above in detail, the
Also, because virtual lines are set based on the road shape of the road where the lane division structure is installed, there is a three-dimensional structure that prohibits entry of vehicles on roads with special shapes other than straight shapes Even so, it is possible to set a virtual line having an appropriate shape corresponding to the road shape. As a result, it is possible to accurately determine whether or not the vehicle passes between the three-dimensional structures and enters the other lane from the currently traveling lane.
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では前記Ｓ２において自車両の走行する道路が高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路のいずれかの道路種別に該当する場合に仮想線に基づく警告を行うこととしているが、自車両が一般道路を走行している場合であっても仮想線に基づく警告を行う構成としても良い。その際には、自車両が仮想線を越えた後の自車両の進行方向を取得し、自車両の進行方向に応じて警告が必要か否か判定し、必要であると判定された場合に警告を行うことが好ましい。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, a warning based on a virtual line when the road on which the vehicle travels corresponds to one of the following types of roads: a highway road, a city highway, a car road, a general toll road, and an attachment road However, even when the host vehicle is traveling on a general road, a warning based on a virtual line may be used. In that case, if the host vehicle acquires the traveling direction of the host vehicle after crossing the virtual line, it is determined whether or not a warning is necessary according to the traveling direction of the host vehicle, and if it is determined to be necessary It is preferable to issue a warning.
例えば、図７に示すように自車両１０１が車線１０２及び対向車線１０３との境界にポストコーンが連続して設置された一般道路を走行する場合であって、ポストコーン１０４とポストコーン１０５との間に自車両１０１の進入できる間隔がある場合について説明する。その場合において、ＣＰＵ４１は前記Ｓ７の処理でポストコーン１０４とポストコーン１０５の間を結ぶ仮想線１０６を設定する。そして、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０の処理で仮想線１０６を自車両１０１が越えると判定された場合に、仮想線１０６に対する自車両１０１の進入角度をステアリングセンサ２３やジャイロセンサ２４により取得する。
その結果、仮想線１０６に対する自車両１０１の進入角度が所定角度（例えば４５度）未満であると判定された場合には、自車両１０１は矢印Ａのように対向車線１０３を逆走する進行方向へと進むと判定する。そして、矢印Ａのように進むと判定された場合には、「進行方向に注意して下さい。」や「逆走の可能性があります。」との警告を行う。
一方、仮想線１０６に対する自車両１０１の進入角度が所定角度（例えば４５度）以上であると判定された場合には、自車両１０１は矢印Ｂのように対向車線１０３を横切って他の道路や施設内に進入する進行方向、或いは矢印Ｃのように対向車線１０３にＵターンする進行方向へと進むと判定する。そして、矢印Ｂや矢印Ｃのように進むと判定された場合には、自車両１０１の周辺状況を取得する。その結果、仮想線１０６の右側方に右折して進入できる道路や施設があるかを確認し、右折して進入できる道路や施設がなければ「右折ができません。」との警告を行う。また、Ｕターンが禁止されている道路であれば「Ｕターン禁止です。」との警告を行う。一方、右折して進入できる道路や施設があり、Ｕターンが禁止されている道路でもなければ特に警告を行わない。
上記のように、仮想線を越えた後の自車両の進行方向に応じて警告が必要か否か判定し、必要であると判定された場合に警告を行うことにより、より適切な警告を行うことが可能となる。
For example, as shown in FIG. 7, when the
As a result, when it is determined that the approach angle of the
On the other hand, when it is determined that the approach angle of the
As described above, it is determined whether or not a warning is necessary according to the traveling direction of the host vehicle after crossing the imaginary line, and if it is determined to be necessary, a warning is given more appropriately. It becomes possible.
また、本実施形態では自車両が仮想線を越えると判定された場合に警告を行う構成としているが、自車両が仮想線を超えることが予測される場合に警告を行う構成としても良い。具体的には、ジャイロセンサ２４やステアリングセンサ２３に基づいて、所定時間後（１ｓｅｃ）の自車位置を予測して、予測された自車位置が仮想線と交わる場合に、自車両が仮想線を超えると予測し、警告を行う。
In the present embodiment, a warning is given when it is determined that the host vehicle exceeds the virtual line. However, a warning may be given when the host vehicle is predicted to exceed the virtual line. Specifically, based on the
また、本実施形態では仮想線を設定する対象となる車線区分構造物として、車線の境界上に設置されたポストコーンや仮設防護柵を挙げているが、車両の進入を禁止する為の立体構造物であれば他の立体構造物であっても良い。 Moreover, in this embodiment, the post cone and temporary guard fence installed on the boundary of the lane are cited as the lane division structure for which the virtual line is set, but the three-dimensional structure for prohibiting the entry of the vehicle Other three-dimensional structures may be used as long as they are objects.
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＯＭ
４３ ＲＡＭ
５４ ポストコーン
５５ 仮設防護柵
６６、７６ 仮想線
1
41 CPU
42 ROM
43 RAM
54
Claims (5)
前記構造物検出手段により検出された前記立体構造物が間隔を隔てて連続して設置されている場合であって、且つ前記間隔が前記車両の進入が可能な間隔である場合に、前記間隔を形成する各立体構造物の間を結ぶ仮想線を設定する仮想線設定手段と、
前記仮想線を前記車両が越えるか否かを判定する仮想線判定手段と、
前記仮想線判定手段によって前記車両が越えると判定された場合に警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 A structure detecting means for detecting a three-dimensional structure that is installed on a road and prohibits entry of a vehicle;
When the three-dimensional structure detected by the structure detection means is continuously installed with an interval, and the interval is an interval at which the vehicle can enter, the interval is set. Virtual line setting means for setting a virtual line connecting the three-dimensional structures to be formed;
Virtual line determination means for determining whether or not the vehicle exceeds the virtual line;
And a warning means for giving a warning when the virtual line determination means determines that the vehicle has passed.
前記警告手段は、前記進行方向取得手段で取得した前記車両の進行方向に応じて警告が必要か否か判定し、必要であると判定された場合に警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 When it is determined that the vehicle crosses the virtual line, the vehicle has a traveling direction acquisition unit that acquires a traveling direction of the vehicle after the virtual line is crossed.
The warning means determines whether or not a warning is necessary according to the traveling direction of the vehicle acquired by the traveling direction acquisition means, and gives a warning when it is determined that the warning is necessary. The driving support device according to 1.
前記仮想線設定手段は、前記道路形状取得手段によって取得された道路形状に基づいて前記仮想線を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。 Road shape acquisition means for acquiring the road shape of the road where the three-dimensional structure is installed;
The driving support apparatus according to claim 1, wherein the virtual line setting unit sets the virtual line based on the road shape acquired by the road shape acquisition unit.
前記構造物検出ステップにより検出された前記立体構造物が間隔を隔てて連続して設置されている場合であって、且つ前記間隔が前記車両の進入が可能な間隔である場合に、前記間隔を形成する各立体構造物の間を結ぶ仮想線を設定する仮想線設定ステップと、
前記仮想線を前記車両が越えるか否かを判定する仮想線判定ステップと、
前記仮想線判定ステップによって前記車両が越えると判定された場合に警告を行う警告ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。 A structure detection step for detecting a three-dimensional structure that is installed on a road and prohibits entry of a vehicle;
When the three-dimensional structure detected by the structure detection step is continuously installed with an interval, and the interval is an interval at which the vehicle can enter, the interval is set. A virtual line setting step for setting a virtual line connecting the three-dimensional structures to be formed;
A virtual line determination step for determining whether or not the vehicle exceeds the virtual line;
And a warning step for giving a warning when it is determined by the virtual line determination step that the vehicle has been exceeded.
道路上に設置されるとともに車両の進入を禁止する立体構造物を検出する構造物検出機能と、
前記構造物検出機能により検出された前記立体構造物が間隔を隔てて連続して設置されている場合であって、且つ前記間隔が前記車両の進入が可能な間隔である場合に、前記間隔を形成する各立体構造物の間を結ぶ仮想線を設定する仮想線設定機能と、
前記仮想線を前記車両が越えるか否かを判定する仮想線判定機能と、
前記仮想線判定機能によって前記車両が越えると判定された場合に警告を行う警告機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 On the computer,
A structure detection function for detecting a three-dimensional structure that is installed on a road and prohibits entry of a vehicle;
When the three-dimensional structure detected by the structure detection function is continuously installed with an interval, and when the interval is an interval at which the vehicle can enter, the interval is set. A virtual line setting function for setting a virtual line connecting the three-dimensional structures to be formed;
A virtual line determination function for determining whether or not the vehicle exceeds the virtual line;
A warning function for giving a warning when it is determined by the virtual line determination function that the vehicle exceeds,
A computer program for executing
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009278460A JP5564920B2 (en) | 2009-12-08 | 2009-12-08 | Driving support device, driving support method, and computer program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009278460A JP5564920B2 (en) | 2009-12-08 | 2009-12-08 | Driving support device, driving support method, and computer program |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011123541A true JP2011123541A (en) | 2011-06-23 |
| JP5564920B2 JP5564920B2 (en) | 2014-08-06 |
Family
ID=44287404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009278460A Expired - Fee Related JP5564920B2 (en) | 2009-12-08 | 2009-12-08 | Driving support device, driving support method, and computer program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5564920B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018088188A (en) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 三菱自動車工業株式会社 | Driving support apparatus |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003123058A (en) * | 2001-10-17 | 2003-04-25 | Hitachi Ltd | Traveling lane recognition device |
| JP2007272647A (en) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Denso Corp | Portable electronic equipment and on -vehicle electronic equipment |
| JP2007280132A (en) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | Travel guide obstacle detector, and controller for vehicle |
| JP2009122825A (en) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Clarion Co Ltd | Traveling state determination device |
| JP2009193507A (en) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Toyota Motor Corp | Reverse travel prevention system |
-
2009
- 2009-12-08 JP JP2009278460A patent/JP5564920B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003123058A (en) * | 2001-10-17 | 2003-04-25 | Hitachi Ltd | Traveling lane recognition device |
| JP2007272647A (en) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Denso Corp | Portable electronic equipment and on -vehicle electronic equipment |
| JP2007280132A (en) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | Travel guide obstacle detector, and controller for vehicle |
| JP2009122825A (en) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Clarion Co Ltd | Traveling state determination device |
| JP2009193507A (en) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Toyota Motor Corp | Reverse travel prevention system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018088188A (en) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 三菱自動車工業株式会社 | Driving support apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5564920B2 (en) | 2014-08-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6658905B2 (en) | Travel support device and computer program | |
| JP4915739B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP6221873B2 (en) | Automatic driving support device, automatic driving support method and program | |
| US8504293B2 (en) | Travel guiding apparatus for vehicle, travel guiding method for vehicle, and computer-readable storage medium | |
| US20160347327A1 (en) | Autonomous vehicle driving assist system, method, and program | |
| WO2016159170A1 (en) | Automatic driving assistance system, automatic driving assistance method, and computer program | |
| JP4985095B2 (en) | Safe driving support device, safe driving support method and program | |
| WO2016013325A1 (en) | Automatic drive assist system, automatic drive assist method, and computer program | |
| JP4929997B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP2007145251A (en) | Driving support device | |
| JP5303591B2 (en) | Driving support device, driving support method, and computer program | |
| JP4762697B2 (en) | Vehicle driving assistance system | |
| JP5291683B2 (en) | Driving support device, driving support method, and computer program | |
| JP2011013039A (en) | Lane determination device and navigation system | |
| JP2016224715A (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP2009031196A (en) | Information reporting system and program | |
| JP4797849B2 (en) | Driving support image display system and in-vehicle device | |
| JP4888285B2 (en) | Driving support device, driving support method, and computer program | |
| JP2009222392A (en) | Map display apparatus for vehicle | |
| JP4637302B2 (en) | Road marking recognition system | |
| JP4692898B2 (en) | Vehicle guidance device | |
| JP4924303B2 (en) | Driving support device, driving support method, and computer program | |
| JP5564920B2 (en) | Driving support device, driving support method, and computer program | |
| JP5573266B2 (en) | Vehicle object image recognition apparatus, vehicle object image recognition method, and computer program | |
| JP2009009368A (en) | Road-surface indication recognition system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120229 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130508 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130514 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130626 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131126 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131219 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140520 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140602 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5564920 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |