JP2011118867A - 遠隔プラグイン装置、ロボットプラグイン実行エンジン装置及びロボットプラグイン実行システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット100にはロボットプラグインを実行するためのロボットプラグイン実行エンジン装置110が搭載され、遠隔地コンピュータ200には多数の遠隔プラグイン装置210が搭載される。ロボットプラグインはローカル又は遠隔プラグインになることができ、遠隔プラグインを遠隔地のロボットにローディングして実行するが、遠隔プラグインはロボットプラグイン実行エンジン装置が搭載されたコンピューティングノードとは異なるコンピューティングノードで実行されるプラグインであり、多数の遠隔地コンピュータで実行される各プラグインはロボットプラグイン実行エンジン装置に登録した後、それに相応する各種サービスの提供を受けることができる。
【選択図】図1
Description
110 ロボットプラグイン実行エンジン装置
111、211 オブジェクト管理者
112、211 シンボルサービス管理者
113、213 関数サービス管理者
114、214 通知サービス管理者
115、215 タイマサービス管理者
116、216 連結管理者
Claims (17)
- 各遠隔プラグインの内部に入っている各遠隔オブジェクトを管理するオブジェクト管理者と、
前記各遠隔オブジェクトが登録したシンボルをロボットプラグイン実行エンジン装置に登録して管理するシンボルサービス管理者と、
前記各遠隔オブジェクトが登録した関数を前記ロボットプラグイン実行エンジン装置に登録して管理する関数サービス管理者と、
前記各遠隔オブジェクトが登録した通知関数を前記ロボットプラグイン実行エンジン装置に登録して管理する通知サービス管理者と、
前記各遠隔オブジェクトが登録したタイマを前記ロボットプラグイン実行エンジン装置に登録して管理するタイマサービス管理者と、
ネットワークを介して前記各管理者と前記ロボットプラグイン実行エンジン装置との通信を担当する連結管理者と
を含む遠隔プラグイン装置。 - 前記オブジェクト管理者は、
前記ロボットプラグイン実行エンジン装置に登録しようとする遠隔オブジェクトが生成される時、前記生成された遠隔オブジェクトを内部オブジェクトテーブルに格納した後、前記連結管理者に伝達することを特徴とする請求項1に記載の遠隔プラグイン装置。 - 前記シンボルサービス管理者は、
特定遠隔オブジェクトが外部に露出させようとするシンボルを登録する時、該当シンボルに対する名前と前記該当シンボルに対する参照を結合してシンボルテーブルエントリを構成した後、前記連結管理者に伝達することを特徴とする請求項1に記載の遠隔プラグイン装置。 - 前記関数サービス管理者は、
特定遠隔オブジェクトが外部に露出させようとする関数を登録する時、該当関数に対する名前と前記該当関数に対する参照を結合して関数テーブルエントリを構成した後、前記連結管理者に伝達することを特徴とする請求項1に記載の遠隔プラグイン装置。 - 前記通知サービス管理者は、
特定遠隔オブジェクトが登録しようとする通知サービスのために対象シンボルの名前とコールバックされる関数に対する参照が伝達される時、前記対象シンボルに対する名前とコールバック関数に対する参照を結合して通知テーブルエントリを構成した後、前記連結管理者に伝達することを特徴とする請求項1に記載の遠隔プラグイン装置。 - 前記タイマサービス管理者は、
特定遠隔オブジェクトが登録しようとするタイマサービスのためにコールバックする関数に対する参照と呼び出される周期が伝達される時、前記タイマ名と関数に対する参照を結合してタイマテーブルエントリを構成した後、前記連結管理者に伝達することを特徴とする請求項1に記載の遠隔プラグイン装置。 - 前記各遠隔オブジェクトは、
各オブジェクトに対する生成、削除を定義する登録インターフェースと、
各オブジェクトとプラグイン間で予め約束されたインターフェースを提供する共通インターフェースと、
実際にオブジェクトで行う主要関数及びシンボルを定義する個別インターフェース/個別データ定義部と
を含むことを特徴とする請求項1〜6の何れか1項に記載の遠隔プラグイン装置。 - 前記共通インターフェースは、
オブジェクトを初期化するためのInit()、オブジェクトを活性化するためのOn()、オブジェクトを非活性化するためのOff()で構成されることを特徴とする請求項7に記載の遠隔プラグイン装置。 - 各ローカルプラグインの内部に入っているオブジェクトを管理し、オブジェクトの登録要請がある時、それに相応するオブジェクトプロキシを生成及び登録するオブジェクト管理者と、
前記各ローカルプラグインで登録したシンボルを管理し、各シンボルの参照及び変更を担当するシンボルサービス管理者と、
前記各ローカルプラグインで登録した関数を管理し、各関数に対する呼び出し及び結果値の返還を担当する関数サービス管理者と、
特定イベントが発生する時、該当ローカルプラグインで登録した関数を呼び出す通知サービス管理者と、
特定周期別に前記各ローカルプラグインで登録した関数を呼び出すタイマサービス管理者と、
ネットワークを介して前記各管理者と遠隔プラグイン装置との通信を担当する連結管理者と
を含むロボットプラグイン実行エンジン装置。 - 前記オブジェクト管理者は、
前記遠隔プラグイン装置から登録の要請を受けた該当オブジェクト名と同じ名前を有するオブジェクトプロキシ客体を生成してプロキシとして登録することを特徴とする請求項9に記載のロボットプラグイン実行エンジン装置。 - 前記シンボルサービス管理者は、
前記遠隔プラグイン装置からシンボルの登録要請を受けた該当シンボル名と相応するプロキシオブジェクトの参照を結合してシンボルサービスエントリを構成した後、シンボルサービステーブルに登録することを特徴とする請求項9に記載のロボットプラグイン実行エンジン装置。 - 前記関数サービス管理者は、
前記遠隔プラグイン装置から関数の登録要請を受けた該当関数名と呼び出される関数名を結合して関数サービスエントリを構成した後、関数サービステーブルに登録することを特徴とする請求項9に記載のロボットプラグイン実行エンジン装置。 - 前記通知サービス管理者は、
前記遠隔プラグイン装置から通知の登録要請を受けた該当シンボル名と呼び出される関数名を結合して通知サービスエントリを構成した後、通知サービステーブルに登録することを特徴とする請求項9に記載のロボットプラグイン実行エンジン装置。 - 前記タイマサービス管理者は、
前記遠隔プラグイン装置からタイマの登録要請を受けた該当タイマ名と自身の関数を結合してタイマサービスエントリを構成した後、タイマサービステーブルに登録することを特徴とする請求項9に記載のロボットプラグイン実行エンジン装置。 - 前記オブジェクトプロキシは、
各オブジェクトに対する生成、削除を定義する登録インターフェースと、
各オブジェクトとプラグイン間で予め約束されたインターフェースを提供する共通インターフェースと
を含むことを特徴とする請求項9〜14の何れか1項に記載のロボットプラグイン実行エンジン装置。 - 前記共通インターフェース部は、
オブジェクトを初期化するためのInit()、オブジェクトを活性化するためのOn()、オブジェクトを非活性化するためのOff()、前記ロボットプラグイン実行エンジン装置でタイマイベントが発生した場合、これを処理するためのOn_any_timeoutインターフェース、シンボルの値が変更された時、通知を受けるためのOn_any_symbol_changedインターフェース、オブジェクトのシンボル値を得るためのインターフェースを提供するGet_symbol関数、オブジェクトのシンボル値を変更するためのインターフェースを提供するSet_symbol関数、オブジェクトの関数を呼び出すためのインターフェースを提供するCall_function関数で構成されることを特徴とする請求項15に記載のロボットプラグイン実行エンジン装置。 - 各遠隔プラグインの内部に入っている各遠隔オブジェクトを管理し、連結管理者を利用したネットワーク通信を通じて前記各遠隔オブジェクトが登録したシンボル、関数、通知関数、タイマをロボットプラグイン実行エンジンに登録して管理する遠隔プラグインと、
各ローカルプラグインの内部に入っているオブジェクトを管理し、連結管理者を利用したネットワーク通信を通じて前記各ローカルプラグインで登録したシンボル、各関数、前記各関数に対する呼び出し及び結果値の返還、前記各関数の呼び出しをサービスする前記ロボットプラグイン実行エンジンと
を備えるロボットプラグイン実行システム。
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