JP2011115582A

JP2011115582A - 腹腔鏡足場アセンブリ

Info

Publication number: JP2011115582A
Application number: JP2010265818A
Authority: JP
Inventors: Russell S Heinrich; エス．ハインリッヒラッセル; Frank Viola; ビオラフランク; Eric Alexander Stanley; アレクサンダースタンレーエリック
Original assignee: Tyco Healthcare Group LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2009-12-04
Filing date: 2010-11-29
Publication date: 2011-06-16
Also published as: CA2720572A1; CN102085088B; EP2329789B1; US9186043B2; US20110137129A1; EP2329789A1; AU2010241490B2; US8551078B2; AU2010241490A1; US20140018614A1; CN102085088A

Abstract

【課題】最小侵襲性外科手術のための腹腔鏡足場アセンブリを提供すること。
【解決手段】最小侵襲性外科手術のための腹腔鏡足場アセンブリであって、組織の管を通り体腔内に挿入するように構成されている器具ポッドと、複数の作動可能なムーバであって、各々は組織内への挿入のために該ムーバから延びる挿入部分を含み、各ムーバは、該器具ポッドに取り外し可能に取り付け可能な少なくとも１本のラインを有し、該体腔内で該器具ポッドを移動させるために、該ムーバのうちの少なくとも１つの作動に基づいて、各ムーバに対して異なる複数の位置の間で該器具ポッドを移動させるように構成されている、ムーバとを含む、腹腔鏡足場アセンブリ。
【選択図】図１

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２００９年１２月４日に出願された米国仮特許出願第６１／２６６，９９４号の優先権を主張し、その全体内容が本明細書に参考として援用される。

（技術分野）
本出願は、一般的に最小侵襲性外科手術に関する。より具体的には、本開示は、体腔に電源、データ、照明、および器具類を提供するためのアセンブリならびに方法に関する。

（関連技術の説明）
腹腔鏡は、腹腔内で実施される最小侵襲性外科手術処置である。それは、ごく普通に実施されるいくつかの介入に対して、治療の選択肢になってきた。

しかしながら、公知の腹腔鏡技術は、一部には１）アクセスポートを通して挿入される堅固なツールを使用することからもたらされる運動性制限によって、および２）制限された視覚的フィードバックによって、視野および複雑性が限定される。すなわち、腹壁内の小さな切開口を通して挿入される長く堅固な腹腔鏡ツールは、手術者の運動範囲を制限し、その結果、実施される外科手術処置の複雑性を制限する。同様に、小さな切開口を通して挿入される通常の堅固な腹腔鏡からの２−Ｄ画像の使用は、外科手術環境の全体的な理解を制限する。現行の技術は、腹腔鏡（カメラ）を収容するための第３のポートを要求する。各新規の観察点は追加の切開口を要求し、従って患者に対してより多くの痛みと瘢痕を、また手術者に対して追加の労力を要求する。

（概要）
従って、最小侵襲性外科手術、例えば腹腔鏡外科手術のための足場アセンブリが提供され、それは器具ポッドと複数の作動可能なムーバを含む。器具ポッドは、それに動作可能に連結されている１つ以上の器具を含む。器具ポッドは、組織の管を通しての体腔内への挿入のために構成されている。いくつかの実施形態において、器具ポッドは、アクセスデバイスのカニューレを通して嵌まるように構成されている。器具ポッドは、体腔内への挿入および次の拡張のために折り畳まれるように構成され得る。他の実施形態において、器具ポッドは、２つのムーバの間で選択的に移動可能である。

器具ポッド（支持）は、第１および第２の対向する端部を有する細長い構成を有し得、第１のムーバのラインは第１の端部に取り付けられており、第２のムーバのラインは第２の端部に取り付けられている。１つの実施形態における複数のムーバは、３つのムーバ含み得、その器具ポッドは、実質的に三角形の構成を有し得、ムーバの各々のラインは器具ポッドの頂点近傍に取り付けられている。

複数の作動可能なムーバは、好ましくは各々が、組織内への挿入のためにムーバから延びるカニューレを含む。各ムーバは好ましくは、器具ポッドに取り外し可能に取り付けられ、少なくとも１つのムーバの作動に応じて、各ムーバに対して体腔内の異なる位置間で器具ポッド移動するように構成されている、少なくとも１つのラインを有する。

各ムーバは、手動で、電気的に、または他の方法によって作動可能であり得る。各手動で作動可能なムーバは、ハンドルまたはノブを含み得る。いくつかの実施形態において、電源は１つ以上の電気的に作動可能なムーバに動作可能に接続されている。器具ポッドに支持される１つ以上の器具は、１つ以上のカメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサを含み得る。１つ以上のムーバは、１つ以上のラインと動作可能に関連する回転可能なスプールを含み得る。１つ以上のラインは、器具ポッドの１つ以上の部分に動作可能に接続する、光ファイバー線／ケーブルまたは電線／ケーブルのうちの１つまたは両方を含み得る。１つ以上のラインは、ＣＰＵコントローラに動作可能に接続され得る。１つ以上のラインは好ましくは、それぞれのムーバのうちの１つのカニューレを通して移動可能である。１つ以上の器具は好ましくは、体腔内で選択的に動作可能である。

別の局面において、体腔内に器具ポッドを移動可能に吊り下げる方法が開示され、それは器具ポッドおよび複数のムーバを含む足場アセンブリの提供を含む。器具ポッドは、器具ポッドと動作可能に関連する１つ以上の器具を含む。各ムーバは、カニューレおよびムーバから延びる少なくとも１つのラインを含む。少なくとも１つのラインは、各それぞれのムーバから選択的に延伸可能かつ後退可能である。方法は、器具ポッドを体腔内に挿入すること、および、１つ以上のムーバの少なくとも１つのラインを、器具ポッドおよび少なくとも１つのラインが体腔内に位置されながら、器具ポッドに取り付けことを含む。方法は、器具ポッドが体腔内で移動するように、１つ以上のラインを選択的に延伸させかつ後退させることをさらに含む。

いくつかの実施形態において、方法は、器具ポッドを体腔内において２つのムーバの間で選択的に移動することを含む。他の実施形態において、方法は、器具ポッドを体腔内において３つのムーバの間で選択的に移動することを含む。方法は、選択的に動作する器具を体腔内にさらに含み、１つ以上の器具は、カメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサなどを含み得る。

本願は、さらに以下の手段を提供する。
（項目１）
最小侵襲性外科手術のための腹腔鏡足場アセンブリであって、
組織の管を通り体腔内に挿入するように構成されている器具ポッドと、
複数の作動可能なムーバであって、各々は組織内への挿入のために該ムーバから延びる挿入部分を含み、各ムーバは、該器具ポッドに取り外し可能に取り付け可能な少なくとも１本のラインを有し、該体腔内で該器具ポッドを移動させるために、該ムーバのうちの少なくとも１つの作動に基づいて、各ムーバに対して異なる複数の位置の間で該器具ポッドを移動させるように構成されている、ムーバと
を含む、腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目２）
上記器具ポッドに動作可能に連結されている少なくとも１つの器具をさらに含み、該少なくとも１つの器具は上記体腔内で吊り下げられている、上記項目に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目３）
上記器具ポッドは、上記体腔内への挿入のために構成されている第１の折り畳まれた構成と、第２の拡張された構成との間で移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目４）
各ムーバは手動で作動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目５）
各ムーバは電気的に作動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目６）
上記器具ポッドは、第１および第２の対向する端部を有する細長い構成を有し、上記ムーバのうちの第１のムーバのラインは該第１の端部に取り付けられ、該ムーバの第２のムーバのラインは該第２の端部に取り付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目７）
上記複数のムーバは３つのムーバを含み、上記器具ポッドは実質的に三角形の構成を有し、該ムーバの各々のラインは該器具ポッドの頂点近傍に取り付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目８）
上記少なくとも１つの器具は、カメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサのうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目９）
少なくとも１つのムーバは、上記少なくとも１本のラインに動作可能に関連する回転可能な部材を含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１０）
上記少なくとも１つのムーバは、上記少なくとも１本のラインに動作可能に関連する回転可能なアクチュエータを含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１１）
少なくとも１つのムーバは、上記少なくとも１本のラインに動作可能に関連するリニアアクチュエータを含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１２）
上記少なくとも１本のラインは、上記器具ポッドの少なくとも１つのポートに動作可能に連結されている光ファイバー線／ケーブルまたは電線／ケーブルのうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１３）
上記少なくとも１本のラインは、ＣＰＵコントローラに動作可能に接続されている、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１４）
上記少なくとも１本のラインは、それぞれのムーバのうちの１つのカニューレを通って移動するように適合されている、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１５）
上記少なくとも１つの器具ポッドは、上記体腔内で選択的に動作可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１６）
上記器具ポッドは２つのムーバの間で選択的に移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１７）
上記器具ポッドは３つのムーバの間で選択的に移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１８）
器具ポッドを体腔内で移動可能に吊り下げるためのシステムであって、足場アセンブリを含み、該足場アセンブリは、
器具ポッドであって、該器具ポッドに動作可能に関連する少なくとも１つの器具を含む器具ポッドと、
複数のムーバであって、各ムーバは、組織挿入部材とムーバから延びる少なくとも１本のラインとを含み、該少なくとも１本のラインは各それぞれのムーバから選択的に延伸可能かつ後退可能である、複数のムーバと
を含み、
該器具ポッドは体腔内に挿入されるように構成されており、
該複数のムーバのうちの少なくとも１つの該少なくとも１本のラインは、該器具ポッドと該少なくとも１本のラインが該体腔内に位置されながら、該器具ポッドに取り付けられるように構成されており、
該少なくとも１本のラインは、該器具ポッドが該体腔内で移動するように選択的に延伸させられかつ後退させられるように構成されている、システム。
（項目１９）
上記器具ポッドを上記体腔内で２つのムーバの間で選択的に移動させる手段をさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２０）
上記器具ポッドを上記体腔内で３つのムーバの間で選択的に移動させる手段をさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２１）
上記少なくとも１つの器具を上記体腔内で選択的に動作させる手段をさらに含み、該少なくとも１つの器具は、カメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサのうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１ａ）
最小侵襲性外科手術のための足場アセンブリであって、
組織の管を通り体腔内に挿入するように構成されている器具ポッドと、
複数の作動可能なムーバであって、各々は組織内への挿入のために該ムーバから延びる挿入部分を含み、各ムーバは、該器具ポッドに取り外し可能に取り付け可能な少なくとも１本のラインを有し、該体腔内で該器具ポッドを移動させるために、該ムーバのうちの少なくとも１つの作動に基づいて、各ムーバに対して異なる複数の位置の間で該器具ポッドを移動させるように構成されている、ムーバと
を含む、腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目２ａ）
上記器具ポッドに動作可能に連結されている少なくとも１つの器具をさらに含み、該少なくとも１つの器具は上記体腔内で吊り下げられている、上記項目に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目３ａ）
上記器具ポッドは、上記体腔内への挿入のために構成されている第１の折り畳まれた構成と、第２の拡張された構成との間で移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目４ａ）
各ムーバは手動で作動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目５ａ）
各ムーバは電気的に作動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目６ａ）
上記器具ポッドは、第１および第２の対向する端部を有する細長い構成を有し、上記ムーバのうちの第１のムーバのラインは該第１の端部に取り付けられ、該ムーバの第２のムーバのラインは該第２の端部に取り付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目７ａ）
上記複数のムーバは３つのムーバを含み、上記器具ポッドは実質的に三角形の構成を有し、該ムーバの各々のラインは該器具ポッドの頂点近傍に取り付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目８ａ）
上記少なくとも１つの器具は、カメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサのうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目９ａ）
少なくとも１つのムーバは、上記少なくとも１本のラインに動作可能に関連する回転可能な部材を含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１０ａ）
上記少なくとも１つのムーバは、上記少なくとも１本のラインに動作可能に関連する回転可能なアクチュエータを含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１１ａ）
少なくとも１つのムーバは、上記少なくとも１本のラインに動作可能に関連するリニアアクチュエータを含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１２ａ）
上記少なくとも１本のラインは、上記器具ポッドの少なくとも１つのポートに動作可能に連結されている光ファイバー線／ケーブルまたは電線／ケーブルのうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１３ａ）
上記少なくとも１本のラインは、ＣＰＵコントローラに動作可能に接続されている、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１４ａ）
上記少なくとも１本のラインは、それぞれのムーバのうちの１つのカニューレを通って移動するように適合されている、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１５ａ）
上記少なくとも１つの器具ポッドは、上記体腔内で選択的に動作可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１６ａ）
上記器具ポッドは２つのムーバの間で選択的に移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１７ａ）
上記器具ポッドは３つのムーバの間で選択的に移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
（項目１８ａ）
器具ポッドを体腔内で移動可能に吊り下げる方法であって、足場アセンブリを提供すること含み、該足場アセンブリは、
器具ポッドであって、該器具ポッドに動作可能に関連する少なくとも１つの器具を含む器具ポッドと、
複数のムーバであって、各ムーバは、組織挿入部材とムーバから延びる少なくとも１本のラインとを含み、該少なくとも１本のラインは各それぞれのムーバから選択的に延伸可能かつ後退可能である、複数のムーバと
を含み、
該器具ポッドは体腔内に挿入され、
該複数のムーバのうちの少なくとも１つの該少なくとも１本のラインは、該器具ポッドと該少なくとも１本のラインが該体腔内に位置されながら、該器具ポッドに取り付けられ、
該少なくとも１本のラインは、該器具ポッドが該体腔内で移動するように選択的に延伸させられかつ後退させられる、方法。
（項目１９ａ）
上記器具ポッドを上記体腔内で２つのムーバの間で選択的に移動させるステップをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（項目２０ａ）
上記器具ポッドを上記体腔内で３つのムーバの間で選択的に移動させるステップをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（項目２１ａ）
上記少なくとも１つの器具を上記体腔内で選択的に動作させるステップをさらに含み、該少なくとも１つの器具は、カメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサのうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（摘要）
足場アセンブリは、器具ポッドおよび複数の作動可能なムーバを含む。器具ポッドは、器具ポッドに動作可能に連結されている１つ以上の器具を含み得る。器具ポッドは、組織の管を通して体腔内へ挿入される。各作動可能なムーバは、組織内への挿入のためにムーバから延びる挿入部分を含む。各ムーバは、体腔内で器具ポッドを移動するために、ムーバのうちの１つ以上のムーバの作動に応じて各ムーバに対する異なる複数の位置の間で器具ポッドを移動させるように構成されている該器具ポッドに、取り外し可能に取り付け可能な少なくとも１本のラインを有している。

本開示の上記の、ならびに他の局面、特徴、および利点は、付属の図と関連して以下の詳細な説明に照らして、より明らかになる。
図１は、本開示に従う、一対のムーバと器具ポッドとを有する、腹腔鏡足場アセンブリの１つの実施形態の斜視図である。図２は、図１の器具ポッドの分離された部分に関する拡大斜視図である。図３は、患者の体に装着されて示されるムーバと、体腔内に入るアクセスデバイスを通してグラスパによって挿入されて示される器具ポッドとを伴う、図１の腹腔鏡足場アセンブリの斜視図である。図４は、１つのムーバから延びるラインに取り付けられている、図２器具ポッドを示す拡大斜視図である。図５は、各ムーバの間において体腔内で移動可能に吊り下げられている器具ポッドを示す、図１の腹腔鏡足場アセンブリの斜視図である。図６は、本開示に従う、器具ポッドの１つの実施形態、およびムーバのラインの相補的な実施形態の部分的斜視図である。図７は、本開示に従う、器具ポッドの別の実施形態、およびムーバのラインの相補的な実施形態の部分的斜視図である。図８は、本開示の原理に従う、体腔内でライン上に掛けられているアクセサリライトを示す斜視図である。図９は、本開示に従う、器具ポッドの別の実施形態の斜視図である。図１０は、本開示に従う、手動のおよび電気的なムーバであって、その各々がアンカー部分とムービング部分とを有しているムーバを含む、腹腔鏡足場アセンブリの別の実施形態の斜視図である。図１１は、ムーバの１つのアンカー部分とムービング部分とを示している、図１０の詳細エリアの分離された部分に関する拡大斜視図である。図１２は、図１０のアンカー部分の拡大された部分的側面立面図である。図１３は、器具ポッドおよび相補的なムーバラインの１つの実施形態の拡大された部分的斜視図である。図１４は、器具ポッドおよび相補的なムーバラインの別の実施形態の拡大された部分的斜視図である。図１５は、本開示に従う、器具ポッドの１つの実施形態の斜視図である。図１６は、本開示に従う、第１の状態において位置される器具ポッドの別の実施形態の斜視図である。図１７は、図１６の器具ポッドの、分離された部分に関する斜視図である。図１８は、カニューレを通しての挿入のための第２の状態において位置される図１６および１７の器具ポッドの斜視図である。図１９は体腔内に位置されて示されている、図１６−１８の器具ポッドの斜視図である。図２０は、本開示に従う、キットとして示される、図１の腹腔鏡足場アセンブリの斜視図である。

（詳細な説明）
本開示の種々の実施形態が、類似の参照番号が同様または同一の要素を識別する図を参照して、ここで詳細に説明される。図においてまた以下の説明において、用語「近位の」は手術者により近い端を指し、一方で用語「遠位の」は手術者からより遠い端を指す。

ここで図１に転じると、腹腔鏡足場アセンブリ１００の１つの実施形態は器具ポッド１０と２つの作動可能なムーバ２０とを含む。器具ポッド１０は本体部分１０ａを含み、本体部分はその遠位端から延びる一対のキャッチ１２、１４を有する。器具ポッド１０は、図６に示されるノブ「Ｋ」または図７に示される曲線から成るフック「Ｈ」のような任意の適切な形状のキャッチを有し得る。図２に最も良く示されるように、器具ポッド１０は１つ以上のレセプタクル「Ｒ」を含み、レセプタクルはその中に１つ以上の器具「Ｉ」を受け取るように構成されている（図１６参照）。そのような器具「Ｉ」の例は、それらに限定されないが、クリップアプライヤ、グラスパ、解剖器具、開創器、ステープラ、レーザプローブ、照明源、写真撮影デバイス、内視鏡、腹腔鏡、チューブなどである。図２の器具ポッド１０は、１つ以上のレセプタクル「Ｒ」に添着された複数の器具「Ｉ」を含み、それらは照明源（ライトバルブなど）である。しかしながら、他の器具「Ｉ」が、上記で議論されたように、また図１６に示されるように装着され得る。これらの器具（例えば、ライトバルブのような照明源）のいくつかは、１つ以上のねじ１０ｓによって適所に保持される背面板１０ｂによって器具ポッド１０内に収容される１つ以上のバッテリ１８によって電力供給され得る。加えて、これらの器具（例えば、写真撮影デバイス）のいくつかは、入出力形式の信号伝送に基づいて動作する。従って、器具ポッド１０は、本明細書の以下でより詳細に説明されるように、有線または無線の伝送を介してアナログ信号またはデジタル信号を受信または送信するように構成され得る。

再び図１を参照すると、各ムーバ２０は、ムービング部分３０とアンカー部分４０とを含む。ムービング部分３０は、ベース３２、クランク３４、スプール３６、および縫合糸の形態のライン３８を含む。クランク３４およびスプール３６は、ベース３２に回転可能に装着されている。ライン３８は、クランク３４の回転時にライン３８がスプール３６に対して延伸および後退するようにスプール３６に動作可能に連結される。ライン３８は、その遠位端に配置される取り付け特徴３８ａ（ループなど）を有する。取り付け特徴は、図６に示される一体形成のリング「Ｎ」または図７に示される調節可能なループ「ＡＬ」のような任意の適切な形状であり得る。アンカー部分４０は、ムービング部分３０を支持するためのプラットホーム４２と、チューブ状部材またはカニューレ４４の形態の挿入部材とを含み、挿入部材は、体腔「ＢＣ」にアクセスするために、組織の管を通しての組織内への挿入のためにプラットホームから延びている（図３）。ライン３８は、各ムーバ２０のライン３８の選択的な後退および／または延伸に基づく、カニューレ４４を通しての移動のため適合される。腹腔鏡足場アセンブリは図２０に示されるように、キット５００の形態で組み立てられ得る。

使用に際して、図３−５に最も良く示されるように、各ムーバ２０は、カニューレ４４が体腔「ＢＣ」内に延びるように患者の体「Ｂ」に装着される。ライン３８、および各ムーバ２０の取り付け特徴３８ａは、クランク３４の回転ならびにライン３８の延伸および後退に応じてカニューレ４４を通しての移動のため適合される。アクセスデバイス「Ｄ」は次に、体腔「ＢＣ」内に装着される。図３を参照すると、器具ポッド１０は次に、グラスパ「Ｇ」あるいは、第１の器具「ＩＩ１」または第２の器具「ＩＩ２」のような他の適切な外科手術用器具類により、器具ポッドがアクセスデバイス「Ｄ」の長手方向経路「Ｐ」を通して挿入され得るように、垂直に延びた状態に位置される。

器具ポッド１０が長手方向経路「Ｐ」を通して体腔「ＢＣ」の中に挿入されると、各ムーバ２０の取り付け特徴３８ａは、次に、器具ポッド１０を体腔「ＢＣ」内で実質的に水平に延びた状態に移動可能に吊り下げるために、器具ポッド１０のキャッチ１２、１４に取り外し可能に取り付けられる。図５に示されるように、器具ポッド１０は次に、各ムーバ２０のクランク３４ならびに各ライン３８の延伸および後退に応答して、ムーバ２０に対して異なる（例えば、ムーバの１つからより近いまたはより遠い）位置の間で選択的に移動可能であり得る。このような態様で、１つ以上の吊り下げられた器具「Ｉ」は、体腔「ＢＣ」内で、グラスパ「Ｇ」または他の外科手術用器具類との組み合わせで用いられ得る。加えて、体腔「ＢＣ」の中に挿入されるアクセサリライトまたは腹腔鏡「Ｌ」または他の外科手術用器具類は、図８に示されるように、追加のまたは強化された外科手術用利点を提供するために、体腔「ＢＣ」内でライン３８上に装着または載置され得る。器具ポッド１０に取り付けられる照明または器具類は、それらの位置を、それぞれのクランク３４による器具ポッド１０の移動によって、水平方向に調節するためにライン３８に沿って移動され得る。

図９および１０を参照すると、腹腔鏡足場アセンブリ２００の代替の実施形態が示される。アセンブリ２００は、器具ポッド２１０およびムーバ２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃのような複数のムーバ２２０を含む。器具ポッド２１０は、その周囲に、例えばその頂点の各々の上に配置される複数のポート２１２（図９）を、複数のムーバ２２０の１つ以上のライン２４９に動作可能に連結するために含む。器具ポッド２１０はまた、１つ以上のレセプタクル「Ｒ」を、１つ以上の器具「Ｉ」（例えば、図１６の器具ポッド４００によって受け取られるような照明源、カメラなど）をレセプタクルの中で受け取るように適合されている、（体腔内に面する）より下部表面に含む。図９に示されるように、１つ以上のレセプタクル「Ｒ」の各々は、そこに装着される照明源（例えば、ライトバルブ）のような器具「Ｉ」を有する。しかしながら、上記で議論されてきたもののように、および以下で議論される図１６に示されるように、他の器具「Ｉ」がその中に装着され得る。いくつかの実施形態において、複数のポート２１２の１つ以上は、ムーバ２２０の１つ以上のライン２４９に動作可能に関連する光ファイバー線または電線を通して有線信号を送信または受信するように構成され得る。光ファイバー線／ケーブルまたは電線／ケーブルは、ＵＳＢ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌｓｅｒｉａｌｂｕｓ）、シリアルポート、パラレルポート、または線／ケーブルに動作可能に連結される好適な電気接続のような通信ポートを介して、１つ以上のポート２１２に動作可能に接続され得る。いくつかの実施形態において、これらの信号は、手動でまたは中央演算装置によって自動的に制御され得る。いくつかの実施形態において、器具ポッド２１０は、電源、および／あるいは、ＣＰＵまたはプロセッサのようなコントローラとの無線通信のために構成され得る。腹腔鏡足場アセンブリ２００は、信号を伝送するための無線技術を含み得る。このように、ムーバ２２０は、手動でまたは遠隔から動力供給されて移動させられ得る。

図９に示されるように、器具ポッド２１０は実質的に三角形の形状であり得る。このような態様で、器具ポッド２１０は、そこから延び、そのより大きな運動性を可能にするラインを介して３つのムーバに連結され得る。このことはｘ軸およびｙ軸に沿う移動を可能にする（図１０参照）。すなわち、ポッド２１０は、体腔にほぼ水平なラインの軸に沿って移動させられ得る。３本のラインの供給は、プラットホームの安定性を増加させる。いくつかの実施形態において、器具ポッドは、任意の好適な円形または非円形形状（例えば、四角形、五角形などのような多角形）に形成され得、その各々は強化された運動性を提供するために、それと関連する任意の数のムーバと動作可能に接続可能であり得る。

ここで図１０−１２を参照すると、複数のムーバ２２０の各々は、アンカリング部分２３０と、手動で動作可能または電気的に動作可能または流体で動力供給され得るムービング部分２４０とを含む。図１１−１２に最も良く示されるように、アンカリング部分２３０は、アンカリング部分２３０が別個の支持「Ｓ」（例えば、テーブルまたは棚）に添着され得るように、Ｔ形状のスロット２３２ａ、クランプ２３４、およびファスナ２３６を有する本体部分２３２を含む。クランプ２３４および本体部分２３２に動作可能に連結されているファスナ２３６は、ムービング部分２４０およびアンカリング部分２３０が別個の支持「Ｓ」に取り外し可能に添着され得るように、ファスナ２３６の回転に基づいて別個の支持「Ｓ」にクランプ２３４を近づけたり遠ざけたりする。

図１１を参照すると、ムービング部分２４０はスロット２３２ａを係合させるためのアンカー２４２を含み、ムービング部分２４０は、各アンカリング部分２３０に対するムーバ２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃのムービング部分２４０の取り替えまたは交換のために、アンカリング部分２３０に取り外し可能に添着され得る。各ムーバ２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃのムービング部分２４０は、クランク２４４、スプール２４６、ベース２４８、および１つ以上のライン２４９を含む。ムーバ２２０ａ、２２０ｂ、および２２０ｃは手動で動作可能、または電気的に動作可能、または手動および電気的の両方であり得る。それらはまた流体で動力供給され得る。実施例の方法によって、図１０に示される実施形態において、ムーバ２２０ａは電気的に動作可能であるクランク２４４ａを有し、一方でムーバ２２０ｂは電気的にかつ手動で動作可能であるクランク２４４ｂを有し、またムーバ２２０ｃは手動でのみ動作可能であるクランク２４４ｃを有する。

いくつかの実施形態において、電気的に動作可能であるムーバ２２０ａ、２２０ｂは、図１０に示されるように、電源またはコントローラに動作可能に連結されているか、または、バッテリで動作され得、ムーバのスプール２４６を回転させ、１つ以上のライン２４９を延伸しおよび後退し、器具ポッド２１０をムーバ２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃの間で移動させるために、１つ以上のスイッチ（図示されず）を介して作動可能であり得る。手動で動作可能であるムーバ２２０ｂ、２２０ｃは、ムーバのスプール２４６を回転させるためのノブ２２１またはハンドル２２３を含み得る。従って、各クランク２４４およびスプール２４６はベース２４８に回転可能に装着される。ライン２４９は、クランク２４４の回転に応じてライン２４９がスプール２４６に対して延伸しおよび後退するように、スプール２４６に動作可能に連結されている。いくつかの実施形態において、１つ以上のライン２４９は光ファイバー線／ケーブルまたは電線／ケーブルの１つまたは両方を含み得、その各々は１つ以上のライン２４９内に収容され得る。加えて、１つ以上のライン２４９は、腹腔鏡足場アセンブリ２００を選択的に動作するための中央演算装置「ＣＰＵ」コントローラに動作可能に接続され得る。上記で説明されたスプールの代わりに、ピンチローラ、タイミングベルト、スプロケット、および／または、エアーシリンダまたはソレノイドのようなリニアアクチュエータ、または他のメカニズムがラインを延伸しおよび後退するために用いられ得る。

図１３−１４を参照すると、各ライン２４９は、それらの図に示される、円筒形形状の取り付け特徴２４９ａまたは半円筒形形状の取り付け特徴２４９ｂのような取り付け特徴を含み得る。各取り付け特徴は、器具ポッド２１０および各ムーバ２２０が動作可能に接続されるように、器具ポッド２１０のポート２１２ａ、２１２ｂのような、ポッド２１０の側壁内のポート２１２（図９）を取り外し可能に係合するように構成されている。上述の通り、ポート２１２ａ、２１２ｂは、電源および／またはコントローラへまたは電源および／またはコントローラから信号を送信または受信するために、１つ以上の、ＵＳＢ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌｓｅｒｉａｌｂｕｓ）、シリアルポートまたはパラレルポートを含み得る。

器具ポッド３１０の別の実施形態が図１５に示される。この実施形態において、器具ポッド３１０は、本体部分３１０ａを含み、本体部分３１０ａはその遠位端から延びる一対のキャッチ３１２、３１４と、複数の機能的アクセサリをスライド可能に受け取るように構成されている器具スロット３１６とを有する。例えば、器具スロット３１６は、センサ３２２を含む第１のアクセサリアセンブリ３２０を受け取るように構成され得る。同様に、器具スロット３１６は、カメラ３３２、およびアクセサリアセンブリに複数の外科手術用器具を選択的に添着するためのクリップ３３４を係合している外科手術用器具を含む第２のアクセサリアセンブリ３２０を受け取るように構成され得る。

ここで図１６−１９を参照すると、器具ポッド４００の代替の実施形態は、拡張された状態で実質的に三角形構成である本体部分４１０を含む。本体部分４１０は、器具ポッド４００が、アクセスポートまたは体の開口部を通しての体腔内への挿入のための折り畳まれた状態（図１８）と拡張された状態（図１６）との間で位置決めされ得るように、ヒンジ４１４を介して本体部分に対して旋回可能に装着される複数の区分４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃを有する。各区分４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃは、上述のポッド２１０と同様に、ムーバ内の１つ以上のムーバ２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃに動作可能に連結するための１つ以上のポート４１２を含む。各区分４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃは、体腔「ＢＣ」内で外科手術処置を実施するための、１つ以上の器具「Ｉ」（例えば、カメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサ）を含む。

本開示のプラットホームを提供するために、種々の数のムーバが用いられ得ることが理解されるべきである。例えば、２つのムーバの代わりに、１つのムーバとスプリングが提供され得る。加えて、３つのムーバの代わりに、２つのムーバと１つ以上のスプリングが提供され得る。ポッドも示されたものとは異なる形状であり得る。

本開示のいくつかの実施形態が図の中で示されてきたが、本開示は当該分野が許す限りの広い範囲に及びかつ本明細書がそのように読まれることが意図されているので、本開示がいくつかの実施形態に限定されることを意図されてはいない。それゆえ、上記の説明は限定として解釈されるべきではなく、単に特定の実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付される特許請求の範囲および精神の内で他の修正を想定する。

１０器具ポッド
２０ムーバ
３０ムービング部分
３８ライン
４０アンカー部分
１００腹腔鏡足場アセンブリ

Claims

最小侵襲性外科手術のための腹腔鏡足場アセンブリであって、
組織の管を通り体腔内に挿入するように構成されている器具ポッドと、
複数の作動可能なムーバであって、各々は組織内への挿入のために該ムーバから延びる挿入部分を含み、各ムーバは、該器具ポッドに取り外し可能に取り付け可能な少なくとも１本のラインを有し、該体腔内で該器具ポッドを移動させるために、該ムーバのうちの少なくとも１つの作動に基づいて、各ムーバに対して異なる複数の位置の間で該器具ポッドを移動させるように構成されている、ムーバと
を含む、腹腔鏡足場アセンブリ。
前記器具ポッドに動作可能に連結されている少なくとも１つの器具をさらに含み、該少なくとも１つの器具は前記体腔内で吊り下げられている、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記器具ポッドは、前記体腔内への挿入のために構成されている第１の折り畳まれた構成と、第２の拡張された構成との間で移動可能である、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
各ムーバは手動で作動可能である、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
各ムーバは電気的に作動可能である、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記器具ポッドは、第１および第２の対向する端部を有する細長い構成を有し、前記ムーバのうちの第１のムーバのラインは該第１の端部に取り付けられ、該ムーバの第２のムーバのラインは該第２の端部に取り付けられている、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記複数のムーバは３つのムーバを含み、前記器具ポッドは実質的に三角形の構成を有し、該ムーバの各々のラインは該器具ポッドの頂点近傍に取り付けられている、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記少なくとも１つの器具は、カメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサのうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
少なくとも１つのムーバは、前記少なくとも１本のラインに動作可能に関連する回転可能な部材を含む、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記少なくとも１つのムーバは、前記少なくとも１本のラインに動作可能に関連する回転可能なアクチュエータを含む、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
少なくとも１つのムーバは、前記少なくとも１本のラインに動作可能に関連するリニアアクチュエータを含む、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記少なくとも１本のラインは、前記器具ポッドの少なくとも１つのポートに動作可能に連結されている光ファイバー線／ケーブルまたは電線／ケーブルのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記少なくとも１本のラインは、ＣＰＵコントローラに動作可能に接続されている、請求項１２に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記少なくとも１本のラインは、それぞれのムーバのうちの１つのカニューレを通って移動するように適合されている、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記少なくとも１つの器具ポッドは、前記体腔内で選択的に動作可能である、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記器具ポッドは２つのムーバの間で選択的に移動可能である、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
前記器具ポッドは３つのムーバの間で選択的に移動可能である、請求項１に記載の腹腔鏡足場アセンブリ。
器具ポッドを体腔内で移動可能に吊り下げるためのシステムであって、足場アセンブリを含み、該足場アセンブリは、
器具ポッドであって、該器具ポッドに動作可能に関連する少なくとも１つの器具を含む器具ポッドと、
複数のムーバであって、各ムーバは、組織挿入部材とムーバから延びる少なくとも１本のラインとを含み、該少なくとも１本のラインは各それぞれのムーバから選択的に延伸可能かつ後退可能である、複数のムーバと
を含み、
該器具ポッドは体腔内に挿入されるように構成されており、
該複数のムーバのうちの少なくとも１つの該少なくとも１本のラインは、該器具ポッドと該少なくとも１本のラインが該体腔内に位置されながら、該器具ポッドに取り付けられるように構成されており、
該少なくとも１本のラインは、該器具ポッドが該体腔内で移動するように選択的に延伸させられかつ後退させられるように構成されている、システム。
前記器具ポッドを前記体腔内で２つのムーバの間で選択的に移動させる手段をさらに含む、請求項１８に記載のシステム。
前記器具ポッドを前記体腔内で３つのムーバの間で選択的に移動させる手段をさらに含む、請求項１８に記載のシステム。
前記少なくとも１つの器具を前記体腔内で選択的に動作させる手段をさらに含み、該少なくとも１つの器具は、カメラ、照明源、グラスパ、開創器、およびセンサのうちの少なくとも１つを含む、請求項１８に記載のシステム。