JP2011111071A - Emergency stop display installation device - Google Patents
Emergency stop display installation device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011111071A JP2011111071A JP2009270151A JP2009270151A JP2011111071A JP 2011111071 A JP2011111071 A JP 2011111071A JP 2009270151 A JP2009270151 A JP 2009270151A JP 2009270151 A JP2009270151 A JP 2009270151A JP 2011111071 A JP2011111071 A JP 2011111071A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- emergency stop
- vehicle
- road
- host vehicle
- emergency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、非常停止表示器を道路上に落下させる非常停止表示器設置装置に関するものである。 The present invention relates to an emergency stop indicator installation device for dropping an emergency stop indicator on a road.
従来、このような分野の技術として、下記特許文献1に記載の発煙筒連投下装置が知られている。この装置は、発炎筒を所定の時間間隔で車両から連続的に投下可能な発炎筒投下手段と、この発炎筒投下手段に連続して配置し車両内から路面に向けて発炎筒を投下するための発炎筒投下路と、前記前記投下路から発炎筒が落下せぬように発炎筒を保持するとともに保持状態を解除して発炎筒を投下できるストッパ手段と、該ストッパ手段によって保持されている発炎筒に着火する着火手段とを備えている。そして、発煙筒投下路の下端に、発煙筒の投下方向を振り分けることができる振り分け手段を備えている。そして、この振り分け手段を、手動レバー操作で左右に振ることで発煙筒を左右に振り分けて投下することができることが示されている。 Conventionally, as a technology in such a field, a smoke cylinder continuous dropping device described in Patent Document 1 below is known. This apparatus includes a flame cylinder dropping means capable of continuously dropping a flame cylinder from a vehicle at a predetermined time interval, and a flame cylinder dropping path for continuously dropping the flame cylinder from the vehicle toward the road surface. And a stopper means for holding the flame cylinder so that the flame cylinder does not fall from the dropping path, releasing the holding state and dropping the flame cylinder, and an ignition means for igniting the flame cylinder held by the stopper means ing. And the distribution means which can distribute the dropping direction of a smoke cylinder is provided in the lower end of the smoke cylinder dropping path. Then, it is shown that the smoke generation cylinder can be distributed to the left and right by dropping the distribution means to the left and right by manual lever operation.
発煙筒のような非常停止表示器が必要となる非常状況としては、例えば、運転中に運転者の急病が発生したり、運転中に運転者の意識が低下したり、運転中に車両の故障が発生したりするといった状況が考えられる。ところが、このような状況では、運転者にあっては手動レバーを操作する余裕がない場合、或いはまったく操作不可能である場合が多い。従って、特許文献1の発煙筒連投下装置では、後続車を適切に誘導するように非常停止表示器の落下位置を振り分けるといったことは困難であり、非常状況下における後続車への適切な走行誘導がなされない。 Emergency situations that require an emergency stop indicator such as a smoke tube include, for example, a driver's sudden illness during driving, a driver's consciousness being reduced during driving, or a vehicle malfunction during driving. It is possible that the situation occurs. However, in such a situation, there are many cases where the driver cannot afford to operate the manual lever, or cannot operate at all. Therefore, in the smoke cylinder continuous dropping device of Patent Document 1, it is difficult to assign the falling position of the emergency stop indicator so as to properly guide the following vehicle, and appropriate traveling guidance to the following vehicle in an emergency situation. Is not made.
そこで、本発明は、自車両の非常停止において後続車への走行誘導を適切に行うことができる非常停止表示器設置装置を提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the emergency stop indicator installation apparatus which can perform driving | running | working guidance to a following vehicle appropriately in the emergency stop of the own vehicle.
本発明の非常停止表示器設置装置は、道路を走行中の自車両が非常停止を必要とする非常状況を検出する非常状況検出手段と、道路の車線のうち自車両が走行している自車両走行車線を検知する走行車線検知手段と、非常状況検出手段が非常状況を検出した場合に、複数の非常停止表示器を道路上に落下させて設置する表示器落下手段と、走行車線検知手段により検知された自車両走行車線に基づいて、道路上における複数の非常停止表示器の配置を制御する落下制御手段と、を備えたことを特徴とする。 The emergency stop indicator installation device according to the present invention includes an emergency situation detecting means for detecting an emergency situation in which an own vehicle traveling on a road needs an emergency stop, and an own vehicle in which the own vehicle is running in a road lane A traveling lane detecting means for detecting a traveling lane, an indicator dropping means for dropping and installing a plurality of emergency stop indicators on the road when the emergency situation detecting means detects an emergency situation, and a traveling lane detecting means Drop control means for controlling the arrangement of a plurality of emergency stop indicators on the road based on the detected own vehicle travel lane.
この非常停止表示器設置装置によれば、非常状況を検出した場合に、自車両走行車線に基づいて、複数の非常停止表示器を道路上に落下させ設置すると共に、その複数の非常停止表示器の配置を制御することができる。従って、運転者に余裕がない非常状況下においても、自車両の走行車線に基づいて、道路上に複数の非常停止表示器の配置を行うことができる。そして、後続車を、自車両の走行車線に基づく適切な走行軌跡に誘導することができる。 According to this emergency stop indicator installation device, when an emergency situation is detected, a plurality of emergency stop indicators are dropped and installed on the road based on the traveling lane of the host vehicle, and the emergency stop indicators are installed. Can be controlled. Therefore, even under an emergency situation where the driver cannot afford, a plurality of emergency stop indicators can be arranged on the road based on the traveling lane of the host vehicle. Then, the following vehicle can be guided to an appropriate travel locus based on the travel lane of the host vehicle.
また、非常状況検出手段は、自車両の運転者が運転継続不可能である状況を、非常状況として検出することとしてもよい。また、非常状況検出手段は、自車両に故障が発生した状況を、非常状況として検出することとしてもよい。このような、運転者に余裕がないと考えられる状況下において、非常停止表示器設置装置が、道路上における非常停止表示器の配置を適切に制御することができる。 The emergency situation detection means may detect a situation where the driver of the own vehicle cannot continue driving as an emergency situation. Further, the emergency situation detection means may detect a situation where a failure has occurred in the host vehicle as an emergency situation. Under such a situation where the driver is considered to have no room, the emergency stop indicator installation device can appropriately control the arrangement of the emergency stop indicator on the road.
また、落下制御手段は、走行車線検知手段によって検知された自車両走行車線が、道路の中央よりも左寄りに位置する場合には、自車両の後続車を自車両の右方向に誘導するような配置で複数の非常停止表示器を道路上に落下させ設置することが好ましい。この構成によれば、自車両走行車線が左寄りの場合、非常停止した自車両の右方向に後続車を誘導することができ、後続車を安全に通過させることができる。 In addition, the fall control means guides the vehicle following the own vehicle in the right direction of the own vehicle when the own vehicle running lane detected by the traveling lane detecting means is located to the left of the center of the road. It is preferable to install a plurality of emergency stop indicators by dropping them on the road. According to this configuration, when the host vehicle travel lane is on the left side, the succeeding vehicle can be guided to the right of the host vehicle that has made an emergency stop, and the succeeding vehicle can be passed safely.
また、落下制御手段は、走行車線検知手段によって検知された自車両走行車線が、道路の中央よりも右寄りに位置する場合には、自車両の後続車を自車両の左方向に誘導するような配置で複数の非常停止表示器を道路上に落下させ設置することが好ましい。この構成によれば、自車両走行車線が右寄りの場合、非常停止した自車両の左方向に後続車を誘導することができ、後続車を安全に通過させることができる。 In addition, the drop control means guides the vehicle following the own vehicle in the left direction of the own vehicle when the own vehicle running lane detected by the traveling lane detecting means is located to the right of the center of the road. It is preferable to install a plurality of emergency stop indicators by dropping them on the road. According to this configuration, when the host vehicle traveling lane is on the right side, the succeeding vehicle can be guided to the left of the host vehicle that has made an emergency stop, and the succeeding vehicle can be passed safely.
また、落下制御手段は、走行車線検知手段によって検知された自車両走行車線が、道路の中央付近に位置する場合には、自車両の後続車を自車両の右方向及び左方向に誘導するような配置で複数の非常停止表示器を道路上に落下させ設置することが好ましい。この構成によれば、自車両走行車線が中央付近である場合、非常停止した自車両の右方向及び左方向に後続車を誘導することができ、後続車を安全に通過させることができる。 Further, the drop control means guides the vehicle following the own vehicle in the right direction and the left direction of the own vehicle when the own vehicle traveling lane detected by the traveling lane detecting means is located near the center of the road. It is preferable to install a plurality of emergency stop indicators by dropping them on the road in a simple arrangement. According to this configuration, when the host vehicle travel lane is near the center, the succeeding vehicle can be guided in the right direction and the left direction of the host vehicle that has made an emergency stop, and the succeeding vehicle can be passed safely.
また、表示器落下手段は、複数の非常停止表示器を自車両の車幅方向に配列して保持すると共に、各非常停止表示器を個別に落下させることが可能であり、落下位置制御手段は、各々の非常停止表示器を落下させるタイミングを制御することで、各々の非常停止表示器の道路上における前後方向の設置位置を制御することとしてもよい。 The indicator dropping means can hold a plurality of emergency stop indicators arranged in the vehicle width direction of the host vehicle and can individually drop each emergency stop indicator. The installation position of each emergency stop indicator on the road may be controlled by controlling the timing of dropping each emergency stop indicator.
この場合、落下位置制御手段は、車幅方向に配列された各々の非常停止表示器の落下のタイミングを制御することにより、自車両の後方において、複数の非常停止表示器を道路上に所望の二次元的な配列パターンで落下・設置することができる。そして、二次元的に配列された非常停止表示器をもって、自車両後方の道路上に二次元的な所望のパターンを描くことができ、当該パターンによって後続車の走行を誘導することができる。 In this case, the fall position control means controls a plurality of emergency stop indicators on the road behind the host vehicle by controlling the timing of the fall of each emergency stop indicator arranged in the vehicle width direction. Can be dropped and installed in a two-dimensional array pattern. A two-dimensional desired pattern can be drawn on the road behind the host vehicle with the two-dimensionally arranged emergency stop indicators, and the following vehicle can be guided by the pattern.
本発明の非常停止表示器設置装置によれば、自車両の非常停止において後続車への走行誘導を適切に行うことができる非常停止表示器設置装置を提供することができる。 According to the emergency stop indicator installation device of the present invention, it is possible to provide an emergency stop indicator installation device that can appropriately perform traveling guidance to the following vehicle in an emergency stop of the host vehicle.
以下、図面を参照しつつ本発明に係る非常停止表示器設置装置の好適な実施形態について詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of an emergency stop indicator installation device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1に示す非常停止表示器設置装置1は、自動車に搭載され、当該自動車が非常停止しようとする時に、発煙筒などの非常停止表示器や停止表示板を自動的に道路上に投下する装置である。図1に示すように、非常停止表示器設置装置1は、加速度センサ3と、車速センサ5と、前方監視カメラ7と、GPS部9と、ナビゲーション装置11と、運転者状態モニタ部15と、車両故障モニタ部17と、表示器落下装置19と、制御ECU21と、を備えている。
An emergency stop indicator installation device 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle and automatically drops an emergency stop indicator such as a smoke cylinder or a stop display plate on a road when the vehicle is about to stop. It is. As shown in FIG. 1, the emergency stop indicator installation device 1 includes an
制御ECU21は、例えばCPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成される電子制御ユニットである。制御ECU21では、これらのCPU、RAM、ROM等が、所定のプログラムに従い協働して動作することによって非常停止表示器設置装置1全体を統括制御する。
The
加速度センサ3は、自車両の特に前後方向の加速度を検知するセンサである。加速度センサ3は、検知した前後方向の加速度情報を加速度信号として制御ECU21に送信する。制御ECU21は、加速度信号に基づいて自車両の進行方向の加速度を算出することができる。車速センサ5は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサである。車速センサ5では、その回転速度を車速信号として制御ECU21に送信する。制御ECU21は、この車輪の回転速度から自車速を算出する。 前方監視カメラ7は、車両の前方を撮像する車載カメラである。前方監視カメラ7は、撮像で取得した車両前方の映像情報を映像信号として制御ECU21に送信する。
The
GPS部9は、GPS衛星からの電波を利用して自車両の現在位置を取得する装置である。ナビゲーション装置11は、地図情報を備えており、GPS部9との協働によって、自車両の地図上における位置を取得することができる。ナビゲーション装置11は、取得された自車両の位置を、自車位置信号として制御ECU21に送信する。
The
運転者状態モニタ部15は、走行中の自車両の運転者が運転継続不可能な状況を検出する。運転者が運転継続不可能な状況には、例えば、運転者の状態が異常であるといった状況が含まれ、例えば、運転者の体調不良(例えば、急性心不全などの病気)等により、運転者の意識が所定レベル以上に低下したような状況が含まれる。このような運転継続不可能な状況が発生した場合、自車両は非常停止を行う必要がある。運転者状態モニタ部15は、運転者の映像を撮像する運転者カメラを有しており、運転者カメラの撮像画像に基づいて運転者の状態を判断する。例えば、運転者が目を閉じている時間が所定時間以上である場合、または所定時間以上目を閉じている回数が所定値以上の場合などに車両の運転者の状態が異常であると判断され、そうでない場合に車両の運転者の状態が異常でないと判断される。運転者状態モニタ部15は、運転者が運転継続可能か否かを示す運転者情報を、運転者情報信号として制御ECU21に送信する。
The driver
また、運転者状態モニタ部15は、上記の運転者カメラに代えて、運転者の脈拍を計測する脈拍計や、運転者の発汗量を計測する発汗計を備えてもよい。このような脈拍計及び発汗計は、例えば、運転者が把持するハンドルに設けられることで、運転者の手から脈拍や発汗量の情報を得ることができる。そして、運転者状態モニタ部15は、運転者の脈拍の異常や発汗の異常によって、運転者の異常を検出することができる。
The driver
車両故障モニタ部17は、走行中の自車両の故障を検出する。この故障には、潤滑オイル切れなど、車両のインパネに警告表示がなされるような故障が含まれる。この場合、車両故障モニタ部17は、車両のインパネに警告表示を行う故障警告表示部として構成される。このような車両故障が発生した場合、自車両は非常停止を行う必要がある。車両故障モニタ部17は、車両故障発生の有無を示す情報を、車両状態信号としてインパネに送信すると共に、制御ECU21に送信する。
The vehicle
表示器落下装置19について、図2を参照し説明する。図2は、上から見た自車両Mを模式的に示す平面図である。図2に示すように、表示器落下装置19は、複数の非常停止表示器30を着脱可能に保持している。非常停止表示器30とは、自車両Mが非常停止した際に、自車両Mが前方に停止中であることを、後続車に知らせるために、道路上に設置される表示器である。例えば、非常停止表示器30としては、発煙筒、LEDランプなどの発光物体が用いられる。ここでは、表示器落下装置19は、非常停止表示器30として、5つの発煙筒31a,31b,31c,31d,31eを備えるものとする。更に、表示器落下装置19は、1つの停止表示板33を着脱可能に保持している。なお、停止表示板33は、中空の正立正三角形の反射部を有する器材であり、非常停止した自車両の後方に設置することが法令により義務付けられているものである。
The
表示器落下装置19は、5つの発煙筒31a〜31eを、自車両Mの進行方向(矢印A)の左から順に、車幅方向に等間隔で、車幅全体に亘って配列して保持している。更に表示器落下装置19は、車幅方向の中央において、停止表示板33を保持している。このような発煙筒31a〜31e及び停止表示板33は、例えば、自車両の後端部に保持されており、表示器落下装置19は、発煙筒31a〜31e及び停止表示板33をそれぞれ独立して個別に落下させることが可能である。そして、制御ECU21は、表示器落下装置19に駆動信号を送信し、発煙筒31a〜31e及び停止表示板33を、それぞれ所望のタイミングで道路上に落下させることが可能である。自車両の走行中に落下タイミング制御を行うことで、制御ECU21は、各々の発煙筒31a〜31e及び停止表示板33の道路上における前後方向の落下位置・設置位置を、制御することができる。なお、表示器落下装置19は、発煙筒31a〜31eを落下直前に着火する着火手段を有してもよい。
The
続いて、自車両の走行時に表示器落下装置19の制御ECU21が行う処理について、図3のフローチャート及び図4を参照しながら説明する。なお、以下では、図4に示すように、3車線を有する道路100を自車両Mが走行中であるものとし、自車両は、この道路100のうち左車線100L、中央車線100M、右車線100Rの何れかの車線を走行しているものとする。
Next, processing performed by the
制御ECU21は、運転者状態モニタ部15からの運転者情報信号と、車両故障モニタ部17からの車両状態信号とを受信する(S101)。次に、制御ECU21は、運転者情報信号及び車両状態信号に基づいて、非常状況が発生しているか否かを判断する(S103)。すなわち、運転者情報信号に基づき、運転者の運転継続不可能な状況が検出された場合には(S103でYes)、制御ECU21は、後述の処理S105に処理を進める。また、車両状態信号に基づき、非常停止を必要とする車両故障が検出された場合にも(S103でYes)、制御ECU21は、後述の処理S105に処理を進める。非常停止を必要とする車両故障とは、例えば、エンジントラブルなど、自車両Mの安全な走行継続を不可能とするような致命的な車両故障が含まれる。
The
次に、制御ECU21は、車両自動停止システム(図示せず)に車両の非常停止を指示する信号を送信する。この信号に基づき、車両自動停止システムは、自車両Mの非常停止を開始し、自車両Mの減速が開始される(S105)。ここでは、車両自動停止システムは、車速の操作のみを行いステアリング操作を行わないものとする。従って、自車両Mは、現在走行している車線上で最終的に停止する。
Next, the
次に、制御ECU21は、自車両Mが現在走行している車線(以下、「自車両走行車線」という)は、上記3車線のうちのどの車線であるかを検知する(S107)。具体的には、制御ECU21は、GPS部9とナビゲーション装置11からの自車位置信号に基づいて、自車両走行車線を検知することができる。また、制御ECU21は、前方監視カメラ7からの映像信号に基づき、道路100上の白線を検出するなどの映像処理を行って、自車両走行車線を検知することができる。また、制御ECU21は、ハンドルによる操舵回数やウインカの操作回数を取得して、自車両走行車線の検知のための補助的な情報として利用することができる。また、制御ECU21は、自車両走行車線が検知困難であった場合には、自車両走行車線を中央車線100Mであるとして以降の処理を進めるようにしてもよい。
Next, the
車両自動停止システムが自車両Mを完全に停止させるまでの間に、制御ECU21は、自車両走行車線に応じて、以下に示す3通りの処理の何れかを行う(S109)。
Until the vehicle automatic stop system completely stops the host vehicle M, the
まず、S107で検知された自車両走行車線が左車線100Lである場合、図4(a)に示すように、5つの発煙筒31a〜31eが、道路上で”/(スラッシュ)”の形状を描くようなレイアウトで道路上に落下・設置させ、その発煙筒31a〜31eの前方に停止表示板33を落下・設置させる。具体的な処理は、以下の通りである。
First, when the host vehicle travel lane detected in S107 is the
すなわち、制御ECU21は、加速度センサ3からの加速度信号及び車速センサ5からの車速信号に基づいて、自車両Mが完全に停止するまでの走行距離や時間等の予測値を算出する。そして、制御ECU21は、5つの発煙筒31a〜31eが、最終的に道路上で図4(a)に示すレイアウトで配置されるように、落下タイミングを算出する。更に、停止した自車両Mから所定の距離だけ後方の位置に停止表示板33を落下・設置させるための落下タイミングを算出する(S111)。この場合、制御ECU21では、加速度信号及び車速信号に基づいて自車両Mの車速・減速度が認識され、自車両Mの車速・減速度を勘案した演算が行われる。なお、停止表示板33の好ましい落下・設置位置は、例えば法令等に基づき、停止した自車両Mの約30m後方である。ここでは、各発煙筒31a〜31e及び停止表示板33の落下タイミングは、例えば、非常停止開始(S105)からの経過秒数などで表される。このように、制御ECU21は、落下制御手段として機能する。
That is, the
そして、制御ECU21は、算出したタイミングに対応して表示器落下装置19に駆動信号を送信し、発煙筒31a〜31e及び停止表示板33を落下させる(S113)。ここでは、図5にも示すように、左車線100L上において、表示器落下装置19がタイミングをずらしながら、左から順に、発煙筒31a,31b,31c,31d,31eをこの順に落下・設置させて行く。そして、発煙筒31eの前方に停止表示板33を落下・設置させ、その約30m前方で自車両Mが停止する(S125)ことになる。このような処理により、最終的には、図4(a)に示すような発煙筒31a〜31e及び停止表示板33の道路上の配置が達成される。この場合、5つの発煙筒31a〜31eは、左車線100Rの延在方向に対して斜めの直線上に配列され、上から見て”/”の形状を描く。
And control ECU21 transmits a drive signal to the
このような配置の発煙筒31a〜31eは、自車両Mの後続車両M1から見て、”/”の形状に連なって見えるので、後続車両M1を、自車両Mの右方に視覚的に誘導することができる。すなわち、自車両Mが左車線100L上で非常停止した状態において、より通路幅が広い自車両Mの右側を、後続車両M1に通過させることができ、後続車両M1の安全を確保することができる。その結果、後続車両による追突の可能性や渋滞発生の可能性を低減することができる。
The
また、処理S109において、自車両走行車線が中央車線100Mである場合、図4(b)に示すように、5つの発煙筒31a〜31eが、道路上で”V”字の形状を描くようなレイアウトで道路上に落下・設置させ、その発煙筒31a〜31eの前方に停止表示板33を落下・設置させる。この場合、前述のS111と同様の演算により落下タイミングが算出され(S115)、その落下タイミングに基づいて発煙筒31a〜31e及び停止表示板33が落下・設置される(S117)。ここでは、中央車線100M上において、表示器落下装置19がタイミングをずらしながら、中央の発煙筒31cを最初に落下・設置させ、その後、発煙筒31b,31d,31a,31eをこの順に落下・設置させて行く。更にその後、発煙筒31eの前方に停止表示板33を落下・設置させ、その約30m前方で自車両Mが停止する(S125)ことになる。このような処理により、最終的には、図4(b)に示すような発煙筒31a〜31e及び停止表示板33の道路上の配置が達成される。この場合、5つの発煙筒31a〜31eは、中央車線100Mにおいて上から見て”V”字の形状を描く。
Further, in the process S109, when the own vehicle travel lane is the
このような配置の発煙筒31a〜31eは、自車両Mの後続車両M1から見て、”V”字の形状に連なって見えるので、後続車両M1を、自車両Mの右方又は左方に視覚的に誘導することができる。すなわち、自車両Mが左車線100L上で非常停止した状態において、自車両Mの右側又は左側を、後続車両M1に通過させることができ、後続車両M1の安全を確保することができる。
The
また、処理S109において、自車両走行車線が右車線100Rである場合、図4(c)に示すように、5つの発煙筒31a〜31eが、道路上で”\(バックスラッシュ)”の形状を描くようなレイアウトで道路上に落下・設置させ、その発煙筒31a〜31eの前方に停止表示板33を落下・設置させる。この場合、前述のS111と同様の演算により落下タイミングが算出され(S119)、その落下タイミングに基づいて発煙筒31a〜31e及び停止表示板33が落下・設置される(S121)。ここでは、右車線100R上において、表示器落下装置19がタイミングをずらしながら、右から発煙筒31e,31d,31c,31b,31aをこの順に落下・設置させて行く。その後、発煙筒31aの前方に停止表示板33を落下・設置させ、その約30m前方で自車両Mが停止する(S125)ことになる。このような処理により、最終的には、図4(c)に示すような発煙筒31a〜31e及び停止表示板33の道路上の配置が達成される。この場合、5つの発煙筒31a〜31eは、右車線100Rの延在方向に対して斜めの直線上に配列され、上から見て”\”の形状を描く。
Further, in the process S109, when the host vehicle traveling lane is the
このような配置の発煙筒31a〜31eは、自車両Mの後続車両M1から見て、”\”の形状に連なって見えるので、後続車両M1を、自車両Mの左方に視覚的に誘導することができる。すなわち、自車両Mが右車線100R上で非常停止した状態において、より通路幅が広い自車両Mの左側を、後続車両M1に通過させることができ、後続車両M1の安全を確保することができる。
The
以上説明したように、この非常停止表示器設置装置1によれば、運転者の急病や車両故障等の非常状況を検出した場合に、自車両走行車線に基づいて、非常停止表示器30を道路上に落下させ、その複数の非常停止表示器30の道路100上における配置を制御することができる。従って、運転者に操作の余裕がない或いは運転者の操作が不可能である非常状況下においても、自車両Mが停止する位置に応じた最適の配置で、道路上に複数の非常停止表示器30の配置が自動的に行われる。そして、タイミングをずらしながら落下させた非常停止表示器30により、後続車を誘導するための2次元的なパターンを道路上に描くことができる。
As described above, according to the emergency stop indicator installation device 1, when an emergency situation such as a driver's sudden illness or vehicle failure is detected, the
また、この非常停止表示器設置装置1によれば、車幅方向に等間隔に保持した発煙筒31a〜31eを、所定のタイミングで個別に落下させるといった簡易な方法で、後続車の運転者が視覚的に理解し易い2次元パターンを道路上に描くことができる。
Moreover, according to this emergency stop indicator installation apparatus 1, the driver of the succeeding vehicle can use a simple method in which the
また、非常停止表示器設置装置1では、自車両の運転者の異常(特に体調不良)や、自車両の故障発生とった状況を非常状況として検出している。このような、特に、運転者に余裕がないと考えられる状況下において、非常停止表示器設置装置1が、道路上における非常停止表示器30及び停止表示板33の配置を適切に制御することができる。
Further, the emergency stop indicator installation device 1 detects an abnormality (particularly, poor physical condition) of the driver of the own vehicle or a situation where a failure of the own vehicle has occurred as an emergency situation. In such a situation, in particular, in a situation where the driver is considered to have no room, the emergency stop indicator installation device 1 can appropriately control the arrangement of the
なお、非常停止表示器30及び停止表示板33には、落下後にも自車両Mと繋がる紐を設けてもよい。自車両Mと紐で繋いだ状態で非常停止表示器30を落下させることにより、後処理時において、迅速に非常停止表示器30を回収することができる。また、非常停止表示器設置装置1の誤作動時にも、迅速に非常停止表示器30を回収することができる。
The
また、図6(a)に示すように、粘着性を有するゲル状物質41で各非常停止表示器30を包む構成としてもよい。この構成によれば、非常停止表示器30が道路100の路面上に落下したときに、図6(b)に示すように、ゲル状物質41の粘着性によって路面上に付着し固定される。従って、落下後の非常停止表示器30が慣性により道路上で転がることが抑えられ、各非常停止表示器30が道路上の所望の位置に適切に設置されやすい。なおこの場合、落下の衝撃で破壊される外装フィルム43で、上記ゲル状物質41を更に包んでもよい。また、上記ゲル状物質41及び外装フィルム43を、水溶性物質とすれば、環境負荷を低減し、また、使用後の後処理も容易になるので好ましい。
Moreover, as shown to Fig.6 (a), it is good also as a structure which wraps each
また、図7に示すように、表示器落下装置19は、非常停止表示器30を後方に水平に射出して道路上に落下させる射出手段を有することとしてもよい。例えば、表示器落下装置19が、車速Vと同一の速度Vで非常停止表示器30を後方に水平に射出すれば、射出直後において道路面との非常停止表示器30の相対速度がゼロとなる。そして、非常停止表示器30は自由落下によりほぼ鉛直下方に落下することになる。従って、落下後の非常停止表示器30が慣性により道路上で転がることが抑えられ、各非常停止表示器30が道路上の所望の位置に適切に設置されやすい。また、慣性による各非常停止表示器30の転がりを考慮せずに、各非常停止表示器30の設置位置の制御をシンプルにすることができる。
Moreover, as shown in FIG. 7, the
なお、このような表示器落下装置19の射出手段を動作させるため、制御ECU21は、車速センサ5からの車速信号に基づいて車速Vと同一の射出速度Vを決定し、当該射出速度Vを含めた駆動信号を表示器落下装置19に送信するものとする。表示器落下装置19は、制御ECU21の駆動信号に応じ、決定された上記射出速度Vで非常停止表示器30を後方に水平に射出する。
In order to operate the injection means of the
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、実施形態では、5個の非常停止表示器30を用いているが、更に多数の非常停止表示器30を車幅全体に亘って保持することで、更に複雑なパターンを道路上に描くことも可能である。
In addition, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment. For example, in the embodiment, five
1…非常停止表示器設置装置、7…前方監視カメラ(走行車線検知手段)、9…GPS部(走行車線検知手段)、11…ナビゲーション装置(走行車線検知手段)、15…運転者状態モニタ部(非常状況検出手段)、17…車両故障モニタ部(非常状況検出手段)、19…表示器落下装置(表示器落下手段)、21…制御ECU(落下制御手段)、30…非常停止表示器、31a〜31b…発煙筒(非常停止表示器)、33…停止表示板、M…自車両、M1…後続車。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Emergency stop indicator installation apparatus, 7 ... Front monitoring camera (traveling lane detection means), 9 ... GPS part (traveling lane detection means), 11 ... Navigation apparatus (traveling lane detection means), 15 ... Driver state monitoring part (Emergency condition detection means), 17 ... Vehicle failure monitoring unit (emergency condition detection means), 19 ... Indicator drop device (display drop means), 21 ... Control ECU (drop control means), 30 ... Emergency stop indicator, 31a-31b ... smoke cylinder (emergency stop indicator), 33 ... stop display board, M ... own vehicle, M1 ... following vehicle.
Claims (7)
前記道路の車線のうち前記自車両が走行している自車両走行車線を検知する走行車線検知手段と、
前記非常状況検出手段が前記非常状況を検出した場合に、複数の非常停止表示器を前記道路上に落下させて設置する表示器落下手段と、
前記走行車線検知手段により検知された前記自車両走行車線に基づいて、前記道路上における複数の前記非常停止表示器の配置を制御する落下制御手段と、を備えたことを特徴とする非常停止表示器設置装置。 Emergency situation detection means for detecting an emergency situation where the host vehicle traveling on the road needs an emergency stop;
Traveling lane detection means for detecting the own vehicle traveling lane in which the host vehicle is traveling in the lane of the road;
Indicator falling means for dropping and installing a plurality of emergency stop indicators on the road when the emergency situation detecting means detects the emergency situation;
An emergency stop display comprising: fall control means for controlling the arrangement of the plurality of emergency stop indicators on the road based on the host vehicle travel lane detected by the travel lane detection means. Equipment installation equipment.
前記自車両の運転者が運転継続不可能である状況を、前記非常状況として検出することを特徴とする請求項1に記載の非常停止表示器設置装置。 The emergency state detection means includes
The emergency stop indicator installation device according to claim 1, wherein a situation in which the driver of the host vehicle cannot continue driving is detected as the emergency situation.
前記自車両に故障が発生した状況を、前記非常状況として検出することを特徴とする請求項1に記載の非常停止表示器設置装置。 The emergency state detection means includes
The emergency stop indicator installation device according to claim 1, wherein a situation in which a failure has occurred in the host vehicle is detected as the emergency situation.
前記走行車線検知手段によって検知された前記自車両走行車線が、前記道路の中央よりも左寄りに位置する場合には、
前記自車両の後続車を前記自車両の右方向に誘導するような配置で複数の前記非常停止表示器を前記道路上に落下させ設置することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の非常停止表示器設置装置。 The drop control means includes
When the host vehicle traveling lane detected by the traveling lane detecting means is located to the left of the center of the road,
4. The system according to claim 1, wherein a plurality of the emergency stop indicators are dropped and installed on the road so as to guide a succeeding vehicle of the host vehicle in a right direction of the host vehicle. The emergency stop indicator installation device described in the paragraph.
前記走行車線検知手段によって検知された前記自車両走行車線が、前記道路の中央よりも右寄りに位置する場合には、
前記自車両の後続車を前記自車両の左方向に誘導するような配置で複数の前記非常停止表示器を前記道路上に落下させ設置することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の非常停止表示器設置装置。 The drop control means includes
When the host vehicle traveling lane detected by the traveling lane detecting means is located to the right of the center of the road,
4. The system according to claim 1, wherein a plurality of the emergency stop indicators are dropped and installed on the road so as to guide a vehicle following the host vehicle in a left direction of the host vehicle. The emergency stop indicator installation device described in the paragraph.
前記走行車線検知手段によって検知された前記自車両走行車線が、前記道路の中央付近に位置する場合には、
前記自車両の後続車を前記自車両の右方向及び左方向に誘導するような配置で複数の前記非常停止表示器を前記道路上に落下させ設置することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の非常停止表示器設置装置。 The drop control means includes
When the host vehicle travel lane detected by the travel lane detection means is located near the center of the road,
4. The plurality of emergency stop indicators are dropped and installed on the road in such an arrangement that guides a vehicle following the host vehicle in a right direction and a left direction of the host vehicle. The emergency stop indicator installation apparatus of any one of Claims.
複数の前記非常停止表示器を前記自車両の車幅方向に配列して保持すると共に、各前記非常停止表示器を個別に落下させることが可能であり、
前記落下位置制御手段は、
各々の前記非常停止表示器を落下させるタイミングを制御することで、
前記道路上における各々の前記非常停止表示器の前後方向の設置位置を制御することを特徴とする請求項1〜6の何れか1項に記載の非常停止表示器設置装置。 The indicator dropping means is
A plurality of the emergency stop indicators are arranged and held in the vehicle width direction of the host vehicle, and each emergency stop indicator can be dropped individually.
The drop position control means includes
By controlling the timing of dropping each emergency stop indicator,
The emergency stop indicator installation device according to any one of claims 1 to 6, wherein the installation position of each emergency stop indicator on the road in the front-rear direction is controlled.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009270151A JP2011111071A (en) | 2009-11-27 | 2009-11-27 | Emergency stop display installation device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009270151A JP2011111071A (en) | 2009-11-27 | 2009-11-27 | Emergency stop display installation device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011111071A true JP2011111071A (en) | 2011-06-09 |
Family
ID=44233728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009270151A Pending JP2011111071A (en) | 2009-11-27 | 2009-11-27 | Emergency stop display installation device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011111071A (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160047172A (en) * | 2014-10-22 | 2016-05-02 | 유병철 | Apparatus for controlling Traffic safety sign and method thereof |
CN106131494A (en) * | 2016-07-21 | 2016-11-16 | 四川汉舟电气股份有限公司 | A kind of on-the-spot distribution system with monitoring in real time |
JP2017210234A (en) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | Method and device for automatically stopping motor vehicle that is at least intermittently automatically guided on route |
KR20200108528A (en) * | 2019-03-05 | 2020-09-21 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for installing warning triangle in autonomous vehicle and method thereof |
JP2021047846A (en) * | 2019-09-16 | 2021-03-25 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | Vehicle fault processing method, device and medium |
KR102443083B1 (en) | 2022-03-18 | 2022-09-14 | (주)에스알디코리아 | Road control system and method using blocking device |
-
2009
- 2009-11-27 JP JP2009270151A patent/JP2011111071A/en active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160047172A (en) * | 2014-10-22 | 2016-05-02 | 유병철 | Apparatus for controlling Traffic safety sign and method thereof |
KR101663182B1 (en) | 2014-10-22 | 2016-10-06 | 유병철 | Apparatus for controlling Traffic safety sign and method thereof |
JP2017210234A (en) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | Method and device for automatically stopping motor vehicle that is at least intermittently automatically guided on route |
CN107433945A (en) * | 2016-05-27 | 2017-12-05 | 罗伯特·博世有限公司 | For making the self-stopping method and apparatus of motor vehicle |
CN106131494A (en) * | 2016-07-21 | 2016-11-16 | 四川汉舟电气股份有限公司 | A kind of on-the-spot distribution system with monitoring in real time |
KR20200108528A (en) * | 2019-03-05 | 2020-09-21 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for installing warning triangle in autonomous vehicle and method thereof |
KR102634359B1 (en) | 2019-03-05 | 2024-02-07 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for installing warning triangle in autonomous vehicle and method thereof |
JP2021047846A (en) * | 2019-09-16 | 2021-03-25 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | Vehicle fault processing method, device and medium |
US11383735B2 (en) | 2019-09-16 | 2022-07-12 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. | System and method for dispensing a warning device from an autonomous vehicle |
KR102443083B1 (en) | 2022-03-18 | 2022-09-14 | (주)에스알디코리아 | Road control system and method using blocking device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105383383B (en) | The control method of car-mounted device, car-mounted device, and computer-readable recording medium | |
CN111278701B (en) | Display control method and display control device | |
JP2011111071A (en) | Emergency stop display installation device | |
EP3178715B1 (en) | Action plan system | |
US9150200B2 (en) | Method and apparatus for changing an autonomously travelling motor vehicle to a safe state | |
WO2014148025A1 (en) | Travel control device | |
EP2381431B1 (en) | Drive assistance apparatus | |
JP5429180B2 (en) | Driving support apparatus and method | |
CN106536316A (en) | Method for operating a motor vehicle in different driving modes, and motor vehicle | |
US10363943B2 (en) | Cross-traffic assistance and control | |
JP5599848B2 (en) | Display device and vehicle | |
DE102012221090A1 (en) | Method for managing driver attention in limited-ability autonomous driving system in e.g. lorry, involves providing requests, where forcefulness of each request is associated with determination whether driver performs monitoring control | |
CN110155044A (en) | Controller of vehicle | |
JP2013084147A (en) | Transmission method and transmission device for front information and traveling information to rear vehicle | |
JP2003118424A (en) | Traveling control device | |
CN106379324A (en) | Lane change indicating method and lane change indicating device for vehicle | |
JP7099357B2 (en) | Driving support device | |
JP2008129974A (en) | Peripheral monitor | |
JP2022148761A (en) | Vehicle control device and computer program for vehicle control | |
JP5967375B2 (en) | Pedestrian safety device for vehicles | |
JP2012246828A (en) | Idle reduction assist device | |
KR20200077289A (en) | Warning drone on rear approaching and method for indicating accident using the same | |
JP2009169770A (en) | Traffic signal control system, and on-vehicle apparatus | |
CN106314429A (en) | Traffic safety auxiliary system and traffic safety auxiliary method | |
JP2017228076A (en) | Driving support device |