JP2011091935A - Operation support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、バッテリに蓄積した電気エネルギーにより走行可能な電気自動車の運転支援装置に関し、特にバッテリに蓄えられている電気エネルギーの残容量に応じた運転制御を行い、電気エネルギーを効率的に利用した走行を実現する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device for an electric vehicle that can be driven by electric energy stored in a battery, and in particular, performs driving control according to the remaining capacity of the electric energy stored in the battery and efficiently uses the electric energy. The present invention relates to a driving support device that realizes traveling.
エンジンと電気モータを動力源として走行するハイブリッドシステムによる自動車、あるいは電気モータのみで走行する電気自動車では、減速時には回生動作を行い減速エネルギーを回生エネルギーへ変換し、これによりバッテリへ電気エネルギーを充電する。
また、走行時にはバッテリに蓄えられている電気エネルギーにより電気モータを駆動する運転支援装置が採用されている。
In an automobile with a hybrid system that runs using an engine and an electric motor as a power source, or an electric car that runs only with an electric motor, regenerative operation is performed during deceleration to convert deceleration energy into regenerative energy, thereby charging the battery with electrical energy. .
Further, a driving support device that drives an electric motor with electric energy stored in a battery during traveling is employed.
このような運転支援装置では、減速時に駆動輪から入力される動力をモータ・ジェネレータへ伝達し、該モータ・ジェネレータにより回生動作を行い減速エネルギーを回生エネルギーへ変換し、電気エネルギーとしてバッテリへ充電し、電気エネルギーを効率的に使用する(特許文献1参照)。 In such a driving support device, the power input from the drive wheels during deceleration is transmitted to the motor / generator, the motor / generator performs a regenerative operation, converts the deceleration energy into regenerative energy, and charges the battery as electric energy. The electric energy is used efficiently (see Patent Document 1).
したがって、従来の運転支援装置では、加速性、応答性などの運転性能を重視した運転を行うと、バッテリ容量を消費することになり、バッテリの残容量が少ない状態で電気モータによる走行を続けるとバッテリ容量の消費が増大し、電気モータを駆動させることができなくなって走行に支障をきたすという課題があった。 Therefore, in a conventional driving support device, if driving with emphasis on driving performance such as acceleration and responsiveness is performed, battery capacity is consumed, and if driving with an electric motor is continued with a small remaining battery capacity, There has been a problem that the battery capacity is increased, and the electric motor cannot be driven, which hinders running.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、電気エネルギーを効率的に利用した走行を実現する上で有利な運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a driving assistance device that is advantageous in realizing traveling using electric energy efficiently.
請求項1に記載の発明は、バッテリに蓄積した電気エネルギーにより駆動される電動機を動力源とし、前記電動機で生成される回生エネルギーとしての電気エネルギーを前記バッテリに蓄積する電気自動車に搭載され、自車両と先行車両との間に予め定められた設定車間距離を確保し、前記自車両を前記先行車両に追尾させる車間距離制御機能を有する運転支援装置であって、前記バッテリの残容量を検出する残容量検出手段と、前記設定車間距離を確保し自車両が前記先行車両を追尾するための目標加速度を演算する目標加速度演算部と、前記目標加速度演算部により算出された前記目標加速度を、前記残容量検出手段により検出された前記バッテリの残容量と、前記目標加速度が増速方向であるか減速方向であるかに応じて前記目標加速度の絶対値を補正することで、前記バッテリの残容量が予め定められた閾値以下の場合は、前記バッテリの残容量の減少を抑制するかあるいは前記電気エネルギーの前記バッテリへの蓄積を促進し、前記バッテリの残容量が予め定められた閾値を上回る場合は、前記バッテリの残容量の減少の抑制を無効とするかあるいは前記電気エネルギーの前記バッテリへの充電を抑制する加速度制限演算部とを備えることを特徴とする。
The invention described in
本発明によれば、バッテリに蓄えられている電気エネルギーの残容量に応じた運転制御を行うことで、電気エネルギーを効率的に利用した走行を実現する運転支援装置を提供できる効果がある。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, there exists an effect which can provide the driving | operation assistance apparatus which implement | achieves the driving | running | working which used electric energy efficiently by performing operation control according to the remaining capacity of the electric energy stored in the battery.
以下、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態である運転支援装置の構成を示すブロック図である。
この運転支援装置は、エンジンと電気モータを動力源として走行するハイブリッドシステムによる自動車、あるいは電気モータのみで走行する電気自動車に適用可能である。
この実施の形態では、前記電動モータで生成される回生エネルギーとしての電気エネルギーをバッテリに蓄積する電気自動車に搭載される運転支援装置として説明する。
この運転支援装置は車間距離制御機能(ACC)を有している。
車間距離制御機能は、車間距離をあらかじめ設定しておき、この設定された車間距離を先行車両との間で維持するように自車両に対し加速制御、減速制御を自動的に行い、先行車両との間の車間距離を安全な距離に保ち、あるいは先行車両との間の車間距離が危険な距離になると警報を発すると共にブレーキ制御を自動的に行う。
このため、運転支援装置はレーダ装置を備えている。
レーダ装置は、所定周波数帯の高周波を前方へ放射したときの先行車両からの反射波により先行車両との相対速度情報、距離情報を取得し、運転支援装置は、これら相対速度情報、距離情報をもとに運転者に対する警報音、アナウンスなどの報知処理を行う。
さらに運転支援装置は、車速の変更やブレーキ制御などの車両の走行制御を行う。
そして、運転支援装置は、バッテリに蓄えられている電気エネルギーの残容量と、前記車間距離制御機能により自車両が前記先行車両を追尾するための目標加速度が増速方向であるか減速方向であるかに応じた運転制御を行う。
すなわち設定された車間距離を確保し前記自車両が前記先行車両を追尾するための目標加速度を、前記バッテリの残容量と、前記目標加速度が増速方向であるか減速方向であるかに応じて前記目標加速度の絶対値を補正する。
これにより、前記バッテリの残容量が予め定められた閾値以下の場合は、前記バッテリの残容量の減少を抑制するかあるいは前記電気エネルギーの前記バッテリへの蓄積を促進する。
また、前記バッテリの残容量が予め定められた閾値を上回る場合は、前記バッテリの残容量の減少の抑制を無効とするかあるいは前記電気エネルギーの前記バッテリへの充電を抑制する。
そして、運転支援装置は、バッテリの残容量と目標加速度に応じてバッテリに蓄積されている電気エネルギーを効率よく利用し、あるいはバッテリ5へ電気エネルギーを効率よく回生させるなど、バッテリ5の劣化、負担を軽減するように車両の走行状態を制御する。
これにより、バッテリの残容量の過度な低下を回避でき、バッテリに蓄えた電気エネルギーを効率的に利用した走行を実現する。
Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
This driving support device can be applied to a vehicle using a hybrid system that travels using an engine and an electric motor as power sources, or an electric vehicle that travels using only an electric motor.
This embodiment will be described as a driving support device mounted on an electric vehicle that stores electric energy as regenerative energy generated by the electric motor in a battery.
This driving support device has an inter-vehicle distance control function (ACC).
The inter-vehicle distance control function sets the inter-vehicle distance in advance and automatically performs acceleration control and deceleration control on the host vehicle so as to maintain the set inter-vehicle distance with the preceding vehicle. The distance between the vehicles is kept at a safe distance, or when the distance between the preceding vehicles becomes a dangerous distance, an alarm is issued and the brake control is automatically performed.
For this reason, the driving support device includes a radar device.
The radar device acquires relative speed information and distance information with respect to the preceding vehicle by a reflected wave from the preceding vehicle when a high frequency of a predetermined frequency band is radiated forward, and the driving support device obtains the relative speed information and distance information. Based on the above, notification processing such as warning sound and announcement to the driver is performed.
Further, the driving support device performs vehicle travel control such as vehicle speed change and brake control.
In the driving support apparatus, the remaining capacity of the electric energy stored in the battery and the target acceleration for the host vehicle to track the preceding vehicle by the inter-vehicle distance control function are in the acceleration direction or the deceleration direction. The operation control according to this is performed.
That is, the target acceleration for securing the set inter-vehicle distance and for the host vehicle to track the preceding vehicle depends on the remaining capacity of the battery and whether the target acceleration is in the acceleration direction or the deceleration direction. The absolute value of the target acceleration is corrected.
As a result, when the remaining capacity of the battery is equal to or less than a predetermined threshold, a decrease in the remaining capacity of the battery is suppressed or accumulation of the electric energy in the battery is promoted.
In addition, when the remaining capacity of the battery exceeds a predetermined threshold value, the suppression of the decrease in the remaining capacity of the battery is invalidated or the charging of the electric energy to the battery is suppressed.
The driving support device efficiently uses the electric energy stored in the battery according to the remaining capacity of the battery and the target acceleration, or efficiently regenerates the electric energy to the
Thereby, the excessive fall of the remaining capacity of a battery can be avoided and the driving | running | working which utilized the electrical energy stored in the battery efficiently is implement | achieved.
図1に示すように、この運転支援装置は、レーダ装置1、各種操作スイッチ2、バッテリ5、バッテリECU6、基本目標演算部7、加速度制限演算部8および車両速度制御ユニット9を備えている。
基本目標演算部7は、設定車間演算部11、目標車速演算部12および目標加速度演算部13を備えている。
車両速度制御ユニット9は、速度制御部21、モータ制御ECU22およびモータ23を備えている。
As shown in FIG. 1, the driving support apparatus includes a
The basic
The vehicle speed control unit 9 includes a
レーダ装置1は、例えばミリ波などの所定周波数帯の電波を媒介として先行車両と自車両との相対速度、車間距離を測定し、先行車両との相対速度情報、車間距離情報を取得する装置である。
各種操作スイッチ2は、電源スイッチ、リセットスイッチ、モード切り替えスイッチなどを含む。
The
The
バッテリ5は電気エネルギーを蓄積するものであり、走行時にはバッテリ5に蓄積されている電気エネルギーがモータ23に供給され、減速時には回生制動により生成された電気エネルギーが充電される。
The
バッテリECU6は、例えばバッテリ5の端子電圧の検出、バッテリ5の残容量、バッテリ5へ流れ込む流入電流、バッテリ5から流れ出す出力電流の検出、監視、バッテリ5の充放電の制御などを含むバッテリ5を監視、制御するためのコンピュータである。
本実施の形態では、バッテリECU6によって特許請求の範囲の残容量検出手段が構成されている。
The battery ECU 6 includes the
In the present embodiment, the battery ECU 6 constitutes the remaining capacity detection means in the claims.
基本目標演算部7は、レーダ装置1により検出した先行車両と自車両との間の相対速度情報および車間距離情報と、操作スイッチ2の操作状態と、バッテリECU6により得られたバッテリ5の残容量情報とをもとに、前記車間距離制御機能を実現するための設定車間距離、目標車速、目標加速度を含む各種演算を行う。
基本目標演算部7はコンピュータにより構成されており、相対速度情報、車間距離情報、バッテリ5の残容量情報、設定車間距離情報、目標車速、目標加速度などを格納する記憶装置を備えている。
The basic
The basic
基本目標演算部7の設定車間演算部11は、バッテリECU6が監視しているバッテリ5の残容量情報をもとに、バッテリ5の残容量に対応した先行車両と自車両との間の設定車間距離を演算する。
図4は、バッテリ5の残容量に対応した、先行車両と自車両との間の車間距離の補正係数μを規定したデータテーブルTBLを示す説明図である。
このデータテーブルTBLはあらかじめ設定されている。
データテーブルTBLは、この運転支援装置の車間距離制御機能において先行車両と自車両との間に設定される車間距離をバッテリ5の残容量に応じて補正するために使用される。
この補正係数μは、例えばバッテリ5の残容量の最小値Eminに対応する補正係数値“1”と、バッテリ5の残容量の最大値Emaxに対応する補正係数値“1.5”との間で、バッテリ5の残容量に応じた補正係数値となるようにデータテーブルTBLにより規定されている。ここで、最小値Eminは自動車を走行するに足る最小の残容量であるバッテリ5の最小残容量許容値であり、最大値Emaxはバッテリ5が満充電の状態における残容量である。
言い換えると、バッテリ5の残容量が低下するほど車間距離の補正係数μが低くなり“1”に近付くように設定されている。
The set
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a data table TBL that defines a correction coefficient μ for the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle, corresponding to the remaining capacity of the
This data table TBL is set in advance.
The data table TBL is used to correct the inter-vehicle distance set between the preceding vehicle and the host vehicle in accordance with the remaining capacity of the
This correction coefficient μ is, for example, between a correction coefficient value “1” corresponding to the minimum value Emin of the remaining capacity of the
In other words, as the remaining capacity of the
設定車間演算部11は、バッテリ5の残容量をもとにデータテーブルTBLを参照し、補正係数μを求め、この補正係数μを車間距離制御機能において設定されている車間距離に乗算することでバッテリ5の残容量に応じた設定車間距離を演算する。
前述したように、バッテリ5の残容量が低下するほど車間距離の補正係数μは低くなり“1”に近付くので、設定車間演算部11によって求められる設定車間距離は、バッテリ5の残容量が低下するほど、車間距離制御機能において設定されている車間距離に近づくことになる。
また、設定車間演算部11によって求められる設定車間距離は、バッテリ5の残容量が満充電状態に近付くほど、車間距離制御機能において設定されている車間距離よりも大きな値になる。
目標車速演算部12は、設定車間演算部11において演算された前記設定車間距離を自車両と先行車両との間に確保するとともに先行車両を追尾するための自車両の目標車速を演算する。
この自車両の目標車速の演算は、レーダ装置1により測定された現在の先行車両と自車両との間の相対速度情報、車間距離情報および自車両の現在の車速情報などをもとに算出される。
目標加速度演算部13は、前記設定車間距離を自車両と先行車両との間に確保するとともに先行車両を追尾するための目標加速度αを演算する。
The set
As described above, as the remaining capacity of the
Further, the set inter-vehicle distance obtained by the set
The target vehicle
The calculation of the target vehicle speed of the own vehicle is calculated based on the relative speed information between the current preceding vehicle and the own vehicle measured by the
The target
加速度制限演算部8は、目標加速度演算部13で算出した目標加速度αを、バッテリECU6から得られる現在のバッテリ5の残容量と、増速方向であるか減速方向であるかを示す目標加速度αの極性をもとに図3に示す補正マップで規定される補正係数θにより補正する。
すなわち、図3に示す補正マップから得られた補正係数θを目標加速度αに乗算することにより、目標加速度α・θとして補正する。
図3に示す補正マップは、縦軸が目標加速度であり、プラス側が加速、マイナス側が減速のときの目標加速度αを規定している。
また、横軸はバッテリ5の残容量Eであり、満充電状態の残容量をEmax、満充電残容量の半分の残容量をEmax/2、最小の残容量(バッテリ5の最小残容量許容値)をEminとする。
The acceleration
That is, the target acceleration α · θ is corrected by multiplying the target acceleration α by the correction coefficient θ obtained from the correction map shown in FIG.
In the correction map shown in FIG. 3, the vertical axis is the target acceleration, and the positive acceleration defines the target acceleration α when acceleration is on the negative side and deceleration is on the negative side.
Further, the horizontal axis represents the remaining capacity E of the
この補正マップでは、バッテリ5の残容量がEminからEmax/2までの範囲内であって、目標加速度がプラス、すなわち増速である領域を節電域41として、加速度制限を強めて急激な加速を抑制するような補正係数θ1 が決められている。
つまり、現在のバッテリ5の残容量がEmax/2以下であることから急激な加速を制限して少なくなったバッテリ5の残容量を効率よく使用するように補正係数θ1 が決められる。この補正係数θ1 はたとえば1より小さい値に設定される。
したがってこの節電域41では、加速度制限演算部8により目標加速度αは減少する方向に補正される。
言い換えると、バッテリ5の残容量が閾値であるEmax/2以下であり、かつ、目標加速度が増速方向である場合には、目標加速度αの絶対値を減少させるように目標加速度αの補正がなされる。
In this correction map, a region where the remaining capacity of the
That is, the remaining capacity of the current of the
Therefore, in the power saving area 41, the acceleration
In other words, when the remaining capacity of the
また、バッテリ5の残容量がEminからEmax/2までの範囲内であって(バッテリ5の残容量が閾値であるEmax/2以下であって)、目標加速度がマイナス、すなわち減速である領域を回生重視域42として、減速方向の加速度制限を緩め減速による回生を重視するような補正係数θ2 が決められている。
つまり、現在のバッテリ5の残容量がEmax/2以下であることからバッテリ5に対しては充電を行う必要があるため、急激な減速方向の加速度制限を緩め回生制動による急減速を許容し、残容量の少なくなったバッテリ5を効率よく充電するように補正係数θ2 が決められる。この補正係数θ2 はたとえば1より大きい値に設定される。
したがってこの回生重視域42では、加速度制限演算部8により減速方向の目標加速度αは増加する方向に補正される。
言い換えると、バッテリ5の残容量が閾値であるEmax/2以下であり、かつ、目標加速度が減速方向である場合には、目標加速度αの絶対値を増加させるように目標加速度αの補正がなされる。
Further, an area where the remaining capacity of the
In other words, since the current remaining capacity of the
Therefore, in the regeneration-oriented
In other words, when the remaining capacity of the
また、バッテリ5の残容量がEmax/2からEmaxまでの範囲内であって(バッテリ5の残容量が閾値であるEmax/2より大きく)、目標加速度がプラス、すなわち加速である領域をフィーリング重視域43として、増速方向の加速度制限を緩め、先行車両の加速に対する追従性を上げるような補正係数θ3 が決められている。
つまり、現在のバッテリ5の残容量がEmax/2からEmaxまでの範囲内であって十分な残容量であることから増速方向の加速度制限を緩め、加速性能を上げ、先行車両の加速に対し追従性を良くするような補正係数θ3 が決められる。この補正係数θ3 はたとえば1より大きい値に設定される。
したがってこのフィーリング重視域43では、加速度制限演算部8により増速方向の目標加速度αは増加する方向に補正される。
言い換えると、バッテリ5の残容量が閾値であるEmax/2よりも大きく、かつ、目標加速度が増速方向である場合には、目標加速度αの絶対値を増加させるように目標加速度αの補正がなされる。
In addition, the area where the remaining capacity of the
In other words, since the current remaining capacity of the
Therefore, in this
In other words, when the remaining capacity of the
また、バッテリ5の残容量がEmax/2からEmaxまでの範囲内であって(バッテリ5の残容量が閾値であるEmax/2より大きく)、目標加速度がマイナス、すなわち減速である領域を充電調整域44として、減速方向の加速度制限を強めるような補正係数θ4 が決められている。
つまり、現在のバッテリ5の残容量がEmax/2からEmaxまでの範囲内であって十分な残容量であることから減速方向の加速度制限を強め、急減速による回生エネルギーがバッテリ5を過充電状態にするのを回避するような補正係数θ4 が決められる。この補正係数θ4 はたとえば1より小さい値に設定される。
したがってこの充電調整域44では、加速度制限演算部8により減速方向の目標加速度αは減少する方向に補正される。
言い換えると、バッテリ5の残容量が閾値であるEmax/2よりも大きく、かつ、目標加速度が減速方向である場合には、目標加速度αの絶対値を減少させるように目標加速度αの補正がなされる。
Further, charging adjustment is performed in a region where the remaining capacity of the
In other words, since the current remaining capacity of the
Accordingly, in the
In other words, when the remaining capacity of the
車両速度制御ユニット9では、速度制御部21とモータ制御ECU22によりモータ23を制御し車両の速度制御を行う。
加速度制限演算部8で補正された目標加速度情報は、速度制御部21に設定される。
モータ制御ECU22は、速度制御部21に設定された目標加速度情報をもとにモータ23を制御する。
In the vehicle speed control unit 9, the
The target acceleration information corrected by the acceleration
The
次に動作について説明する。
図2は、この運転支援装置の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートと図1のブロック図とを参照して動作について説明する。
この運転支援装置は車間距離制御機能により、先行車両と自車両との車間距離があらかじめ設定された車間距離となるように、自車両の車速を自動調整しながら走行している。
このとき、運転支援装置の基本目標演算部7は、レーダ装置1により先行車両と自車両との相対速度を検出し(ステップS1)、さらにレーダ装置1により先行車両と自車両との現在の車間距離を検出する(ステップS2)。これら検出された相対速度情報、車間距離情報は記憶装置の所定の記憶エリアに格納される。
Next, the operation will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of this driving support apparatus. The operation will be described below with reference to this flowchart and the block diagram of FIG.
This driving support apparatus travels while automatically adjusting the vehicle speed of the host vehicle so that the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle becomes a preset inter-vehicle distance by the inter-vehicle distance control function.
At this time, the basic
次に、基本目標演算部7はバッテリECU6と通信を行うことで、バッテリECU6により検出されたバッテリ5の残容量情報を取得する(ステップS3)。取得した残容量情報は、記憶装置の所定の記憶エリアに格納される。
Next, the basic
基本目標演算部7の設定車間演算部11は、前記取得したバッテリ5の残容量情報をもとに図4に示すデータテーブルを参照し、バッテリ5の残容量に応じた補正係数μを読み出す。
そして、前記読み出した補正係数μを車間距離制御機能においてあらかじめ設定されている車間距離に乗算することでバッテリ5の残容量に応じた設定車間距離Lvを演算する。この設定車間距離情報は記憶装置の所定の記憶エリアに格納される。
さらに設定車間演算部11において演算された前記設定車間距離Lvを自車両と先行車両との間に確保して先行車両を追尾するための自車両の目標車速Vtを目標車速演算部12が演算する(ステップS4)。
この自車両の目標車速Vtの演算は、例えば、レーダ装置1により測定された現在の先行車両と自車両との間の相対速度情報、車間距離情報、自車両の現在の車速情報、前記演算された設定車間距離情報などをもとに算出される。この目標車速Vtは記憶装置の所定の記憶エリアに格納される。
The set inter-vehicle
Then, the set inter-vehicle distance Lv corresponding to the remaining capacity of the
Further, the target vehicle
The calculation of the target vehicle speed Vt of the own vehicle is, for example, the relative speed information between the current preceding vehicle and the own vehicle measured by the
次に目標加速度演算部13は、前記設定車間距離Lvを自車両と先行車両との間に確保し先行車両を追尾するための目標加速度αを演算する(ステップS5)。この目標加速度αは前記算出した目標車速Vtから、符号がマイナスであるときは減速、プラスであるときは増速というように極性を含めて演算する。
Next, the target
続いて加速度制限演算部8が、ステップS5で算出された目標加速度αを、バッテリ5の残容量EとステップS5で算出された目標加速度αの極性とから図3に示す補正マップで規定される補正係数θにより補正し、これにより目標加速度αが制限される(ステップS6)。この補正係数θにより補正された目標加速度αは記憶装置の所定の記憶エリアに格納される。
補正係数θは、加速度制限演算部8が、目標加速度演算部13で算出した目標加速度αの符号とバッテリ5の残容量Eとをもとに図3に示す補正マップから領域を判定し決定する。
Subsequently, the acceleration
The correction coefficient θ is determined by the acceleration
ここで目標加速度演算部13で算出した目標加速度αの符号について説明する。
目標加速度αの符号がマイナスであるときとは、例えば自車両と先行車両との車間距離が前記設定車間距離よりも短い場合である。このような状況では、前記設定車間距離を自車両と先行車両との間に確保するとともに先行車両を追尾するためには自車両の車速を減速しなければならない。
このときバッテリ5の残容量EがEminからEmax/2の間であると、図3に示す補正マップの領域は回生重視域42と判定される。
この回生重視域42は、減速方向の加速度制限を緩め減速による回生を重視する領域である。
加速度制限演算部8では、回生重視域42に設定されている補正係数θ2 を用いて目標加速度αに対し補正処理が行われる。
あるいはバッテリ5の残容量EがEmax/2からEmaxの間であると、図3に示す補正マップの領域は充電調整域44と判定される。
この充電調整域44は、減速方向の加速度制限を強め、急減速による回生エネルギーがバッテリ5を過充電状態にするのを回避する領域である。
この場合、加速度制限演算部8では、充電調整域44に設定されている補正係数θ2 を用いて目標加速度αに対し補正処理が行われる。
Here, the sign of the target acceleration α calculated by the
The case where the sign of the target acceleration α is negative is, for example, a case where the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is shorter than the set inter-vehicle distance. In such a situation, in order to secure the set inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle and to track the preceding vehicle, the vehicle speed of the own vehicle must be decelerated.
At this time, if the remaining capacity E of the
The
In the acceleration
Alternatively, if the remaining capacity E of the
The
In this case, the acceleration
また、目標加速度αの符号がプラスであるときとは、例えば自車両と先行車両との車間距離が前記設定車間距離よりも大きい場合である。このような状況では、前記設定車間距離を自車両と先行車両との間に確保するとともに先行車両を追尾するためには自車両の車速を増速しなければならない。
このときバッテリ5の残容量EがEminからEmax/2の間であると、図3に示す補正マップの領域は節電域41と判定される。
この節電域41は、急激な加速を制限して少なくなったバッテリ5の残容量を効率よく使用する領域である。
加速度制限演算部8では、節電域42に設定されている補正係数θ1 を用いて目標加速度αに対し補正処理が行われる。
あるいはバッテリ5の残容量EがEmax/2からEmaxの間であると、図3に示す補正マップの領域はフィーリング重視域43と判定される。
このフィーリング重視域43は、増速方向の加速度制限を緩め、加速性能を上げ、先行車両の加速に対し追従性を良くする領域である。
この場合、加速度制限演算部8では、フィーリング重視域43に設定されている補正係数θ3 を用いて目標加速度αに対し補正処理が行われる。
The case where the sign of the target acceleration α is positive is, for example, a case where the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is greater than the set inter-vehicle distance. In such a situation, the vehicle speed of the host vehicle must be increased in order to ensure the set inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle and to track the preceding vehicle.
At this time, if the remaining capacity E of the
The power saving area 41 is an area in which the remaining capacity of the
In the acceleration
Alternatively, if the remaining capacity E of the
The feeling
In this case, the acceleration
続くステップS7では、基本目標演算部7は、ステップS4で算出し所定の記憶エリアに格納した目標車速Vtを読み出して車両速度制御ユニット9の速度制御部21に設定する。
さらに、記憶装置の所定の記憶エリアに格納された補正係数θにより補正された目標加速度αを読み出して車両速度制御ユニット9の速度制御部21に設定する(ステップS8)。
車両速度制御ユニット9のモータ制御ECU22は、速度制御部21に設定された目標車速Vt、目標加速度αをもとにモータ23を制御して前記設定車間距離を自車両と先行車両との間に確保するとともに先行車両を追尾する(ステップS9)。
In subsequent step S7, the basic
Further, the target acceleration α corrected by the correction coefficient θ stored in the predetermined storage area of the storage device is read and set in the
The
以上説明したように、この実施の形態によれば、バッテリ5の残容量と目標速度Vt、目標加速度αに応じてバッテリ5に蓄積されている電気エネルギーを効率よく利用し、あるいはバッテリ5へ電気エネルギーを効率よく回生させるなど、バッテリ5の劣化、負担を軽減するように車両の走行状態を制御することができる。このため、バッテリ5の残容量の過度な低下を回避でき、バッテリ5に蓄えた電気エネルギーを効率的に利用した走行を実現する運転支援装置を提供できる効果がある。
As described above, according to this embodiment, the electric energy accumulated in the
1……レーダ装置、5……バッテリ、6……バッテリECU(残容量検出手段)、8……加速度制限演算部、11……設定車間演算部、12……目標車速演算部、13……目標加速度演算部、23……モータ(電動機)。
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記バッテリの残容量を検出する残容量検出手段と、
前記設定車間距離を確保し自車両が前記先行車両を追尾するための目標加速度を演算する目標加速度演算部と、
前記目標加速度演算部により算出された前記目標加速度を、前記残容量検出手段により検出された前記バッテリの残容量と、前記目標加速度が増速方向であるか減速方向であるかに応じて前記目標加速度の絶対値を補正することで、前記バッテリの残容量が予め定められた閾値以下の場合は、前記バッテリの残容量の減少を抑制するかあるいは前記電気エネルギーの前記バッテリへの蓄積を促進し、前記バッテリの残容量が予め定められた閾値を上回る場合は、前記バッテリの残容量の減少の抑制を無効とするかあるいは前記電気エネルギーの前記バッテリへの充電を抑制する加速度制限演算部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 An electric motor driven by the electric energy stored in the battery is used as a power source, and the electric energy as regenerative energy generated by the electric motor is mounted on the electric vehicle that is stored in the battery. A driving support device having an inter-vehicle distance control function that secures a set set inter-vehicle distance and tracks the host vehicle to the preceding vehicle,
A remaining capacity detecting means for detecting the remaining capacity of the battery;
A target acceleration calculating unit for calculating a target acceleration for securing the set inter-vehicle distance and for the host vehicle to track the preceding vehicle;
The target acceleration calculated by the target acceleration calculation unit is determined based on the remaining capacity of the battery detected by the remaining capacity detection means and whether the target acceleration is in the acceleration direction or the deceleration direction. By correcting the absolute value of the acceleration, when the remaining capacity of the battery is equal to or less than a predetermined threshold, the decrease in the remaining capacity of the battery is suppressed or the accumulation of the electric energy in the battery is promoted. When the remaining capacity of the battery exceeds a predetermined threshold, an acceleration limit calculating unit that invalidates suppression of decrease in the remaining capacity of the battery or suppresses charging of the electric energy to the battery;
A driving support apparatus comprising:
前記設定車間演算部において演算された前記設定車間距離を自車両と前記先行車両との間に確保するとともに前記先行車両を追尾するための自車両の目標車速を演算する目標車速演算部とをさらに備えることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 A set inter-vehicle distance calculation unit that calculates the set inter-vehicle distance according to the remaining capacity of the battery detected by the remaining capacity detection unit;
A target vehicle speed calculation unit that secures the set inter-vehicle distance calculated in the set inter-vehicle distance calculation unit between the own vehicle and the preceding vehicle and calculates a target vehicle speed of the own vehicle for tracking the preceding vehicle; The driving support apparatus according to claim 1, further comprising:
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