JP2011090543A - Vehicle information providing apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両のドライバーに危険性を報知する車両用情報提供装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle information providing apparatus that notifies a driver of a vehicle of a danger.
従来より、自車両の周辺に存在する物体を認識して、その物体に関する危険性をドライバーに報知する車両用情報提供装置が種々提案されており、例えば特許文献1に開示されている。斯かる車両用情報提供装置は、自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識手段と、認識した周辺環境の各対象に現在の危険度を設定する危険度設定手段と、危険度を設定した各対象の位置の時間的変化を予測して上記危険度の時間的変化を予測する危険度変化予測手段と、危険度変化予測手段で予測した上記危険度の時間的変化に基づき自車両前方の各距離毎に変換して設定するリスク関数の第1の演算項と少なくとも前方の距離毎の自車両の加速状態に応じて設定する第2の演算項とを有する評価関数を設定する評価関数設定手段と、評価関数が最小となる自車両の加速状態を演算し、自車両の加速状態を制御量として出力する制御量演算手段とから構成されている。 Conventionally, various vehicle information providing apparatuses for recognizing an object existing in the vicinity of the host vehicle and notifying the driver of the danger related to the object have been proposed. Such a vehicle information providing device includes a surrounding environment recognition unit that recognizes the surrounding environment of the host vehicle, a risk level setting unit that sets a current risk level for each target of the recognized surrounding environment, and each of the risk level settings. A risk change predicting means for predicting a temporal change in the position of the object by predicting a temporal change in the position of the object, and each of the vehicles ahead based on the temporal change in the risk predicted by the risk change predicting means Evaluation function setting means for setting an evaluation function having a first calculation term of a risk function that is converted and set for each distance and a second calculation term that is set according to the acceleration state of the host vehicle at least for each distance ahead. And a control amount calculation means for calculating the acceleration state of the host vehicle that minimizes the evaluation function and outputting the acceleration state of the host vehicle as a control amount.
しかしながら、上述の車両用情報提供装置は、予測される危険度を考慮して回避ルートを選定すると共にブレーキとステアリングを自動制御するが、選定された回避ルートは必ずしもドライバーが考える最適な回避ルートと一致するわけではないため、ドライバーとの不一致が生じた場合、危険を回避するために自動制御されたブレーキとステアリングが、ドライバーの危険回避動作を妨げる虞があった。また、自動的にブレーキとステアリングが制御されることは、ドライバーの嗜好性を損なわせるものであり、ドライバーに不快感を与える原因となってしまうという問題を有していた。
本発明は、この問題を鑑みなされたものであり、潜在的な危険性を予測して、ドライバーに不快感を与えることなく、その危険性を適切にドライバーに伝えることができる車両用情報提供装置を提供するものである。
However, the above-described vehicle information providing apparatus selects an avoidance route in consideration of the predicted risk level and automatically controls the brake and the steering. Since they do not coincide with each other, when there is a mismatch with the driver, the brake and the steering that are automatically controlled in order to avoid danger may interfere with the driver's danger avoidance operation. Further, automatically controlling the brake and the steering wheel impairs the driver's preference, and has the problem of causing discomfort to the driver.
The present invention has been made in view of this problem, and is a vehicle information providing device that can predict a potential danger and appropriately convey the danger to the driver without causing discomfort to the driver. Is to provide.
本発明は、自車両の周辺に存在する物体の位置を検出する周辺物体位置検出手段101と、自車速度または自車加速度の少なくとも一方及び自車進行方向からなる自車両状態を検出する自車両状態検出手段102と、前記物体の位置の時系列変化と前記自車両状態とに基づいて前記物体の進行方向を算出する演算手段105と、前記物体の進行方向と前記自車両状態とに基づいて自車両周辺に潜在する危険性を予測する危険性予測手段110と、前記危険性をドライバーに伝える報知手段107,108と、を備えた車両用情報提供装置であって、前記危険性予測手段110は、前記自車両状態検出手段101によって得られるドライバーの運転特性を解析する解析手段103と、前記解析手段103による解析結果を記憶する記憶装置104と、を有するものである。
The present invention relates to a surrounding object position detecting means 101 that detects the position of an object that exists in the vicinity of the host vehicle, and a host vehicle that detects at least one of the host vehicle speed or host vehicle acceleration and the host vehicle state. Based on the state detection means 102, the calculation means 105 for calculating the traveling direction of the object based on the time-series change of the position of the object and the own vehicle state, and on the basis of the traveling direction of the object and the own vehicle state A vehicle information providing apparatus comprising: a
また、本発明は、前記報知手段は、表示器107または発音器108の少なくとも一方を有するものである。
In the present invention, the notification means includes at least one of the
自車両状態検出手段から得られるドライバーの運転特性を危険性予測手段によって解析することにより、ドライバーに不快感を与えることなく、その危険性を適切にドライバーに伝えることが可能になる。 By analyzing the driving characteristics of the driver obtained from the own vehicle state detection means by the risk prediction means, it is possible to appropriately convey the danger to the driver without giving the driver discomfort.
以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態を説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
車両用情報提供装置は、超音波センサ(周辺物体位置検出手段)101,自車状態検出装置(自車状態検出手段)102,運転特性解析装置(解析手段)103,記憶装置104,演算装置(演算手段)105,危険性予測装置106,ディスプレイ(表示器)107,スピーカー(発音器)108からなる。危険性予測手段110は、運転特性解析装置103と、危険性予測装置106と、記憶装置104とからなるものである。
The vehicle information providing apparatus includes an ultrasonic sensor (peripheral object position detecting means) 101, an own vehicle state detecting apparatus (own vehicle state detecting means) 102, a driving characteristic analyzer (analyzing means) 103, a
超音波センサ101は、車両周辺の物体を検出し、車両と前記物体との位置関係データを時間的に連続して演算装置105に出力する。自車状態検出装置102は、自車両の自車進行方向,自車速度及び自車加速度を検出し、演算装置105,運転特性解析装置103及び危険性予測装置106に、自車進行方向データ,自車速度データ及び自車加速度データを出力する。運転特性解析装置103は、自車状態検出装置102から入力した自車速度データ及び自車加速度データからドライバーの運転特性を解析する。
The
記憶装置104は、運転特性データベース109を備えており、この運転特性データベース109は運転特性解析装置103による運転特性の解析結果により逐次更新される。演算装置105は、検出された物体と自車との位置関係と、自車進行方向データ及び自車速度データとから検出物体の進行方向と速度を算出して、危険性予測装置106に進行方向データ及び速度データを出力する。危険性予測装置106は、物体の進行方向及び速度と、自車進行方向及び自車速度と、運転特性データベース109に記憶されている運転特性とから自車両の周辺に潜在する危険性を推測する。危険性予測装置106によって危険が予測された場合、その危険予測情報をディスプレイ107及びスピーカー108によってドライバーに報知する。
The
図2は、ドライバーに危険予測情報を提供するまでのフロー図である。車両用情報提供装置は、先ず、自車の進行方向と自車速度と自車加速度とを検出する(ステップS201)。次に、検出した自車速度及び自車加速度からドライバーの運転特性を解析し(ステップS202)、その解析結果に基づいて記憶装置104の運転特性データベース109を更新する(ステップS203)。
FIG. 2 is a flowchart for providing danger prediction information to the driver. The vehicle information providing apparatus first detects the traveling direction of the host vehicle, the host vehicle speed, and the host vehicle acceleration (step S201). Next, the driving characteristic of the driver is analyzed from the detected own vehicle speed and own vehicle acceleration (step S202), and the driving
ステップS202によってドライバーの運転特性を把握した後、超音波センサ101によって自車両周辺をスキャンして物体の存在の有無を把握する(ステップS204)。物体が検出されない場合はステップS201に戻る。ステップS204にて物体が検出された場合、検出した物体に対してさらに自車両との位置関係を認識する(ステップS206)。次に、認識した物体の位置関係の時間的に連続したデータに基づいて、自車の進行方向と自車速度と演算装置105によって物体の進行方向と速度を算出する(ステップS207)。
After grasping the driving characteristics of the driver in step S202, the surroundings of the host vehicle are scanned by the
ステップS201によって検出した自車両の状態と、ステップS203によって更新したドライバーの運転特性と、物体の進行方向と速度と、を用いて自車両と物体との間における危険性の有無によって、車両周辺に潜在する危険性を判定する(ステップS208)。 Depending on the state of the host vehicle detected in step S201, the driving characteristics of the driver updated in step S203, the traveling direction and speed of the object, whether there is a danger between the host vehicle and the object, A potential risk is determined (step S208).
ステップS208において危険性がないと判定されればステップS201に戻り、危険性が予測された場合は、その危険性の度合いと方向をディスプレイ107とスピーカー108によってドライバーに報知する(ステップS209)。車両用情報提供装置は、ドライバーの回避行動からドライバーの運転特性を解析し(ステップS210)、その解析結果によって運転特性データベース109を更新することにより、危険潜在時におけるドライバーの運転特性を反映した情報提供を行うことができる。また、ステップS201〜S203により、周辺物体の存在に関わらず、ドライバーの普段の運動特性を把握することができるため、ドライバーの運転志向を把握することができる。
If it is determined in step S208 that there is no danger, the process returns to step S201. If danger is predicted, the degree and direction of the danger are notified to the driver by the
なお、周辺物体位置検出手段は、車々間,路車間通信若しくは歩車間通信のうち少なくとも1つを用いるものでもよい。また、通信を用いる場合、且つ、認識した物体が通信機能を持つ車両であった場合、認識した物体の速度もしくは加速度を算出する手段は、通信によって他車両の速度もしくは加速度を取得することにより実現してもよい。また、周辺物体位置検出手段は、ステレオカメラを用いてもよい。 The peripheral object position detection means may use at least one of vehicle-to-vehicle, road-to-vehicle communication, or inter-vehicle communication. Also, when using communication and the recognized object is a vehicle having a communication function, the means for calculating the speed or acceleration of the recognized object is realized by acquiring the speed or acceleration of the other vehicle through communication. May be. Further, the peripheral object position detecting means may use a stereo camera.
また、報知手段としては、ディスプレイ107若しくはスピーカー108の少なくともどちらか一方を用いてもよい。また、危険性予測装置106は、危険予測時に周辺物体の速度を用いていたが、周辺物体の加速度を用いてもよい。
Further, as the notification means, at least one of the
101 超音波センサ(周辺物体位置検出手段)
102 自車状態検出装置(自車状態検出手段)
103 運転特性解析装置(解析手段)
104 記憶装置
105 演算装置(演算手段)
106 危険性予測装置
107 ディスプレイ(表示器)
108 スピーカー(発音器)
110 危険性予測手段
101 Ultrasonic sensor (peripheral object position detection means)
102 Own vehicle state detection device (own vehicle state detection means)
103 Operating characteristic analysis device (analysis means)
104
106
108 Speaker (sound generator)
110 Risk prediction means
Claims (2)
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JP2009244256A JP2011090543A (en) | 2009-10-23 | 2009-10-23 | Vehicle information providing apparatus |
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2009
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