JP2011087882A - 多重導管の制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】先端に湾曲部を含む多重導管において,多重導管の案内経路を高精度に制御する.
【解決手段】 少なくとも2本以上の導管を有する多重導管であって,内側の導管は外側の導管に軸線方向摺動自在に挿入され,且つ,先端部が該外側の導管の先端側管端より突出自在されており,少なくとも1本の導管の先端部に湾曲部が形成され,内側の導管は外側の導管より小さい曲げ剛性を有し,前記湾曲部は,前記外側の導管内において内側の導管が弾性変形可能な弾性限度内となるように湾曲形成されている.
前記多重導管について,内側の導管を軸線方向に直動,および接線方向に回転する,あるいは外側の導管から押し出すことで,多重導管先端の曲げ方向を,外側の導管の軸線方向を中心とする,半球の法線方向に制御可能とすることを特徴とする制御システム.
【選択図】図2
【解決手段】 少なくとも2本以上の導管を有する多重導管であって,内側の導管は外側の導管に軸線方向摺動自在に挿入され,且つ,先端部が該外側の導管の先端側管端より突出自在されており,少なくとも1本の導管の先端部に湾曲部が形成され,内側の導管は外側の導管より小さい曲げ剛性を有し,前記湾曲部は,前記外側の導管内において内側の導管が弾性変形可能な弾性限度内となるように湾曲形成されている.
前記多重導管について,内側の導管を軸線方向に直動,および接線方向に回転する,あるいは外側の導管から押し出すことで,多重導管先端の曲げ方向を,外側の導管の軸線方向を中心とする,半球の法線方向に制御可能とすることを特徴とする制御システム.
【選択図】図2
Description
本発明は,多重導管,その駆動装置,及び制御システムに関わり,詳しくは流体を送り又は吸引するための案内路,或いは,長尺物を内部に通して案内するためのガイドとしての,多重導管,その駆動装置,及び制御システムに関する.
従来,この種の発明として,例えば,薬液等の注入を図るカテーテル(例えば,特許文献1)や,検査装置における光ファイバ(例えば,特許文献2)等,種々の被案内部材を案内する装置が医療分野や産業分野において知られている.
しかしながら,従来,可撓性の被案内部材を案内する装置は,案内すべき被案内部材の先を一方向に曲げる程度であり,障害物を回避して案内する等,3次元的な案内ができなかった.3次元的な案内を得るためには,ガイドチューブ等に複数のワイヤーを装備する等が必要で,案内装置の外形が太くなる傾向がある.
そこで,本発明者の一人は,先に,被案内部材を3次元的に案内でき,しかも外径を小さくすることのできる,多重導管,多重導管駆動装置,および多重導管駆動システムを他の発明者と共同で提案した(特許文献3・4).
一方,このような導管を弾性などを有する案内対象中に案内するには,通常,導管の先端を斜めにカットする必要がある.このような導管では,案内中にカット面が圧力を受け針は変形を起こすため,正確に直線的な案内ができない.
この案内中における変形を利用することで,軌道制御,設計,変形シミュレーション等を行う方法について研究がなされている(非特許文献1・2).これらの研究では,上記のカット面と案内対象との接地面を,導管を回転させることにより変更し,導管の進行方向を制御している.
Robert J.Webster III,Jasenka Memisevic,and Allison M.Okamura:"Design Considerations for Robotic Needle Steering",International Conference on the IEEE Robotic and Automation,2005
J.A.Engh,G.Pondnar,D.Kondziolka,and C.N.Riviere:"Toward Effective Needle Steering in Brain Tissue",the 28th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society,2006
非特許文献1・2に示した方法では,導管は目標の座標に到達可能なものの,その案内される軌道は導管の剛性などに依存してしまう.これは,案内対象に障害物がある場合には,案内不可能になる可能性があるほか,案内対象を大きく破壊してしまうことが問題になることも考えられる.
非特許文献1・2に示した方法では,案内時の導管の回転半径が大きいために,障害物の回避が困難である.
このように,障害物の回避などを考えた場合,目標座標への到達だけでなく,精度よく導管の案内経路を制御しなければならないことが課題となっている.
上記課題を解決するため,本発明は,特許文献3・4で提案された多重導管の新規制御システムを提供する.
すなわち,制御対象となる多重導管は少なくとも2本以上の導管を有し,内側の導管は外側の導管に軸線方向摺動自在に挿入され,且つ,先端部が該外側の導管の先端側管端より突出自在されており,少なくとも1本の導管の先端部に湾曲部が形成され,内側の導管は外側の導管より小さい曲げ剛性を有し,前記湾曲部は,前記外側の導管内において内側の導管が弾性変形可能な弾性限度内となるように湾曲形成されている.
前記多重導管について,内側の導管を軸線方向に直動,および接線方向に回転する,あるいは外側の導管から押し出すことで,多重導管先端の姿勢を,外側の導管の軸線方向を中心とする,半球の法線方向に制御可能とする.
上記課題解決手段による作用は次の通りである.第1に,最小で導管先端の曲率半径12mmを可能とし,障害物回避と目標座標への到達の双方を精度よく両立できる.
第2に,内側の導管のみを回転し,最外側の導管は直動するだけであるので,案内対象を大きく破壊することを防ぐことができる.
上述したように本発明の制御システムは,特許文献3・4で提案された多重導管の案内経路を高精度に制御することが可能である.
まず,本発明に関する多重導管の制御システムの第1実施形態について説明する.
図1に示す多重導管1は,内側の導管2と外側の導管3を備えている.内側の導管2は,外側の導管3に軸線方向摺動自在に挿入され,且つ,先端部が外側の導管3の先端側管端より突出自在とされている.
外側の導管3は真直状をしており,内側の導管2は尖端部に湾曲部2aが形成されている.図示例において,内側の導管2は外側の導管3より小さい曲げ剛性を有している.湾曲部2aは,外側の導管3内において内側の導管2が弾性的に変形可能なように湾曲形成されている.
このような二重導管を,弾性をもつ案内対象に案内する際,外側の導管3が変形すれば,多重導管1の先端位置は目標とする案内経路からずれることになる.それに対して,超音波スキャナを用いて導管先端の目標とする案内経路からのずれを計測する.そして内側の導管2を直動,回転して,そのずれを補正するように,外側の導管3の姿勢を変化させる.
この操作を繰り返すことで,案内対象の物理的な特性によらず,計画された案内経路に沿って,多重導管1を導くことが可能となる.
次に,本発明に関する多重導管の制御システムの第2実施形態について説明する.
上記,第1実施形態に加えて,図2に示すように,力覚センサ4を内側の導管2の先端に取り付ける.図2において,内側の導管2には,力覚センサ固定点2bと,外側の導管固定点2cの2つの固定点がある.
外側の導管3が変形した場合,外側の導管固定点2cにおいて,内側の導管2のたわみは0であるが,内側の導管2のたわみ各は外側の導管3の変形の影響を受けてある値をとる.つまり,内側の導管2は両端支持の状態で,外側の導管3においてモーメントを負荷された状態となる,このモーメントによって,力覚センサ4にもたわみ角が生じ,y軸方向に変動する.
以上のように,外側の導管3の変形は力覚センサ4に伝播するので,力覚センサ4の圧力を測定することで,多重導管1の目標とする案内経路からのずれを測定できる.そして内側の導管2を直動,回転して,そのずれを補正するように,外側の導管3の姿勢を変化させる.
この操作を繰り返すことで,案内対象の物理的な特性によらず,計画された案内経路に沿って,多重導管1を導くことが可能となる.
次に,本発明に関する多重導管の制御システムの第3実施形態について説明する.
上記,第1実施形態に加えて,磁気センサ5を内側の導管2の先端に取り付ける.
磁気センサ5を用いて導管先端の目標とする案内経路からのずれを計測する.そして内側の導管2を直動,回転して,そのずれを補正するように,外側の導管3の姿勢を変化させる.
この操作を繰り返すことで,案内対象の物理的な特性によらず,計画された案内経路に沿って,多重導管1を導くことが可能となる.
上記,第1から第3実施形態において,2本の導管を例示したが,3本以上の導管を備えることができ,また,2以上の導管に湾曲部を形成することができる.
これによって,より自由度の高い案内経路を計画し,本発明の制御システムを用いることで,精度よくその案内経路を実現可能である.
このような多重導管の目標とする案内経路の計算は,特開2006−167298号広報によって既知の方法を採用することができる.
本発明は,様々な医療分野に適用できる他,例えば,工業分野においては,タービン内の羽根,飛行機の翼の内部,設備の配管内部,設備装置の内部探査に使用されるファイバースコープ,CCDカメラ等において,またバイオ・農業分野においては,細胞や果実の目的の位置への物質の注入あるいはセンサの導入などにおいても広く応用され得る.
本発明は,上記の実施形態に限定されるものではなく,本発明の範囲内において種々の様態を採用することが可能である.
Claims (4)
- 少なくとも2本以上の導管を有する多重導管であって,内側の導管は外側の導管に軸線方向摺動自在に挿入され,且つ,先端部が該外側の導管の先端側管端より突出自在されており,少なくとも1本の導管の先端部に湾曲部が形成され,内側の導管は外側の導管より小さい曲げ剛性を有し,前記湾曲部は,前記外側の導管内において内側の導管が弾性変形可能な弾性限度内となるように湾曲形成されている.
前記多重導管について,内側の導管を軸線方向に直動,および接線方向に回転する,あるいは外側の導管から押し出すことで,多重導管先端の曲げ方向を,外側の導管の軸線方向を中心とする,半球の法線方向に制御可能とすることを特徴とする制御システム. - 前記多重導管の制御システムについて,超音波スキャナを多重導管先端位置の計測に使用することを特徴とする制御システム.
- 前記多重導管の制御システムについて,力覚センサを多重導管先端位置の計測に使用することを特徴とする制御システム.
- 前記多重導管の制御システムについて,磁気センサを多重導管先端位置の計測に使用することを特徴とする制御システム.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009258390A JP2011087882A (ja) | 2009-10-20 | 2009-10-20 | 多重導管の制御システム |
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JP2009258390A JP2011087882A (ja) | 2009-10-20 | 2009-10-20 | 多重導管の制御システム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115886701A (zh) * | 2022-11-01 | 2023-04-04 | 杭州微新医疗科技有限公司 | 一种阴道检查装置 |
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2009
- 2009-10-20 JP JP2009258390A patent/JP2011087882A/ja active Pending
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