JP2011062794A - Robot system - Google Patents
Robot system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011062794A JP2011062794A JP2009217255A JP2009217255A JP2011062794A JP 2011062794 A JP2011062794 A JP 2011062794A JP 2009217255 A JP2009217255 A JP 2009217255A JP 2009217255 A JP2009217255 A JP 2009217255A JP 2011062794 A JP2011062794 A JP 2011062794A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- current
- speed
- control unit
- current command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、緊急停止指令が入力されることにより、ロボットの動作を直ちに停止させる制御を行うロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot system that performs control to immediately stop the operation of a robot when an emergency stop command is input.
ロボットシステムでは、非常時にロボットのアームの動作を直ちに停止させる緊急停止制御を行うようになっている。この緊急停止制御では、ロボットの各軸を駆動するモータに逆転トルクを発生させつつ、その後の移動軌跡に沿ってアームの動作を停止させる。すなわち、上記緊急停止制御では、現在位置を指令位置に一致させる位置制御を実行しながらロボットの動作を停止させていた。 In the robot system, emergency stop control is performed to immediately stop the operation of the robot arm in an emergency. In this emergency stop control, a reverse torque is generated in the motor that drives each axis of the robot, and the operation of the arm is stopped along the subsequent movement trajectory. That is, in the emergency stop control, the operation of the robot is stopped while performing position control for matching the current position with the command position.
このような緊急停止時には、通常動作における停止時に比べて高い加速度（減速度）での停止動作となる。従って、上記緊急停止制御では、高い加速度により停止動作を行うにもかかわらず位置制御を行うため、ロボットのアームの動きが振動的になる可能性がある。すなわち、ロボットのアームが目標の停止位置を一旦通り過ぎてから再び戻るように停止することがある。このような振動的な動作を、ロボットを操作する者（操作者）が予期することは難しい。このため、緊急停止時の操作者の安全性が低下するおそれがあった。 During such an emergency stop, the stop operation is performed at a higher acceleration (deceleration) than during a normal operation stop. Therefore, in the emergency stop control, since the position control is performed even though the stop operation is performed at a high acceleration, there is a possibility that the movement of the robot arm becomes vibration. That is, the robot arm may stop so as to return after passing once the target stop position. It is difficult for a person (operator) operating the robot to anticipate such a vibrational motion. For this reason, the operator's safety during an emergency stop may be reduced.
また、上記した振動的な動作においてアームの移動方向が反転する瞬間には、大きな逆転トルクが発生してロボットの関節に多大な負荷がかかることになる。このように関節に大きな負荷がかかると、関節を構成する機構部品に損傷を与えたり、それら部品間の締結が緩んだりする可能性がある。ロボットシステムでは、関節部分が正常であることを前提としてモータをフィードバック制御し、ロボットの動作制御を行っているので、関節部分に上記問題が生じると精度のよい動作制御ができない。 Further, at the moment when the moving direction of the arm is reversed in the vibrational operation described above, a large reverse torque is generated and a great load is applied to the joint of the robot. When a large load is applied to the joint in this way, there is a possibility that the mechanical parts constituting the joint may be damaged or the fastening between these parts may be loosened. In the robot system, the feedback control of the motor is performed on the assumption that the joint portion is normal, and the operation control of the robot is performed. Therefore, when the above-described problem occurs in the joint portion, accurate operation control cannot be performed.
これに対し、特許文献１には、ロボットの衝突後の停止制御方法が開示されている。すなわち、特許文献１記載の技術では、ロボットが異物に衝突したことを検出すると、衝突を検知した軸を駆動するサーボモータへの速度指令をゼロにすることで逆転トルクを発生させて、できるだけ短時間でロボットの動作を停止させている。
On the other hand,
特許文献１記載の技術によれば、ロボットが異物に衝突したことで緊急停止を行う必要が生じた場合には、ロボットの動作を短時間で停止させることができる。しかし、このような特許文献１記載の技術をロボットが異物に衝突することなく緊急停止を行う場合に適用すると次のような問題が生じる。
According to the technique described in
すなわち、アームが衝突する瞬間にはモータの回転速度はほとんどゼロとなる。従って、衝突した時点から回転速度をゼロに低下させるために発生させる逆転トルクは比較的小さい。このため、逆転トルクによって関節部に加わる負荷も小さい。これに対し、アームが異物に衝突することなく緊急停止をさせる場合には、停止動作を開始する瞬間のモータの回転速度は、それ以前の回転速度とほぼ同じである。従って、停止動作の開始時点から回転速度をゼロに停止させるために発生させる逆転トルクは大きなものとなる。このため、逆転トルクによって関節部に加わる負荷も大きくなってしまう。 That is, at the moment when the arm collides, the rotational speed of the motor becomes almost zero. Therefore, the reverse torque generated to reduce the rotational speed to zero from the time of collision is relatively small. For this reason, the load added to a joint part by reverse rotation torque is also small. On the other hand, when an emergency stop is performed without the arm colliding with a foreign object, the rotational speed of the motor at the moment of starting the stop operation is substantially the same as the previous rotational speed. Accordingly, the reverse torque generated in order to stop the rotation speed to zero from the start time of the stop operation becomes large. For this reason, the load added to a joint part by reverse rotation torque will also become large.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、異物に衝突したか否かにかかわらず、振動的な動作を伴うことなく且つ機構部品に損傷を与えることなくロボットを緊急停止させることができるロボットシステムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to stop the robot urgently without causing any vibrational action and damaging the mechanical parts regardless of whether or not it collides with a foreign object. An object of the present invention is to provide a robot system that can be used.
請求項１記載の手段によれば、ロボットの動作を最短距離で停止させるように指令する緊急停止指令が入力されていないとき、つまり通常時の動作は次のように行われる。すなわち、位置制御部は、位置検出部により検出されるモータの回転位置を、上位制御部から与えられる位置指令に一致させるように速度指令を出力する位置制御を行う。速度制御部は、速度演算部により演算されるモータの回転速度を、位置制御部から与えられる速度指令に一致させるようにモータに所定のトルクを発生させるための電流指令を出力する速度制御を行う。電流制御部は、電流検出部により検出されるモータに流れる電流を、速度制御部から与えられる電流指令に一致させるようにモータの通電指令を駆動部に対して出力する。このような位置制御、速度制御および電流制御が行われることにより、ロボットの各軸を駆動するモータの駆動がフィードバック制御される。 According to the first aspect of the present invention, when the emergency stop command for instructing the robot operation to be stopped at the shortest distance is not input, that is, the normal operation is performed as follows. That is, the position control unit performs position control that outputs a speed command so that the rotational position of the motor detected by the position detection unit matches the position command given from the host control unit. The speed control unit performs speed control for outputting a current command for causing the motor to generate a predetermined torque so that the rotation speed of the motor calculated by the speed calculation unit matches the speed command given from the position control unit. . The current control unit outputs a motor energization command to the drive unit so that the current flowing through the motor detected by the current detection unit matches the current command supplied from the speed control unit. By performing such position control, speed control, and current control, the drive of the motor that drives each axis of the robot is feedback controlled.
一方、上記緊急停止指令が入力手段を介して入力されたとき、つまり緊急停止時の動作は次のように行われる。すなわち、位置制御部は、上位制御部から与えられる位置指令にかかわらず、出力する速度指令をゼロに固定する。そして、速度制御部は、以下のようなフィルタ制御を行う。このフィルタ制御において、速度制御部は、今回のサンプリング時点において通常時と同様に求めた電流指令である今回電流指令と、前回のサンプリング時点における電流指令である前回電流指令との差を求める。この差は、前回のサンプリング時点から今回のサンプリング時点にかけての電流指令の変化量（増加量または減少量）に相当する。この変化量が予め定められた所定の制限変化量以下である場合には、今回電流指令を電流指令として電流制御部に出力する。また、変化量が制限変化量より大きく、且つ増加量である場合には、前回電流指令に対し、プラスの符号を付した制限変化量を加えたものを電流指令として電流制御部に出力する。また、変化量が制限変化量より大きく、且つ減少量である場合には、前回電流指令に対し、マイナスの符号を付した制限変化量を加えたものを電流指令として電流制御部に出力する。このフィルタ動作は、位置制御部から出力される速度指令がゼロに固定されているため、モータの回転速度がゼロになるまで継続される。 On the other hand, when the emergency stop command is input via the input means, that is, the operation at the time of emergency stop is performed as follows. That is, the position control unit fixes the output speed command to zero regardless of the position command given from the host control unit. The speed control unit performs the following filter control. In this filter control, the speed control unit obtains a difference between the current command that is the current command obtained at the current sampling time as in the normal time and the previous current command that is the current command at the previous sampling time. This difference corresponds to the amount of change (increase or decrease) in the current command from the previous sampling time to the current sampling time. If this change amount is equal to or less than a predetermined limit change amount, the current command is output as a current command to the current control unit. Further, when the change amount is larger than the limit change amount and the increase amount, a value obtained by adding the limit change amount with a plus sign to the previous current command is output to the current control unit as a current command. Further, when the change amount is larger than the limit change amount and the decrease amount, a value obtained by adding the limit change amount with a minus sign to the previous current command is output to the current control unit as a current command. This filter operation is continued until the rotational speed of the motor becomes zero because the speed command output from the position control unit is fixed to zero.
緊急停止時には、上記動作が行われることでモータの駆動を停止する方向に働く電流（逆転トルク）の変化量が所定の制限変化量以下に抑えられる。従って、例えば緊急停止指令が入力された直後などに多大な逆転トルクが発生し、ロボットを構成する機構部品に過大な負担がかかり損傷を与えてしまう事態を未然に防止できる。また、この緊急停止時には、位置制御部から出力される速度指令はゼロに固定されており、通常の位置制御は行われない。このため、速度制御部は、位置制御による制限を受けることなく、回転速度をゼロに収束させるべく速度制御を実行する。従って、振動的な動作を伴うことなく、ロボットを最短距離で緊急停止させることができる。 During an emergency stop, the amount of change in the current (reverse torque) that acts in the direction of stopping the drive of the motor is suppressed by performing the above operation to be equal to or less than a predetermined limit change amount. Therefore, it is possible to prevent a situation in which a great amount of reverse torque is generated immediately after an emergency stop command is input, for example, and an excessive load is applied to the mechanical parts constituting the robot to cause damage. Further, during this emergency stop, the speed command output from the position control unit is fixed to zero, and normal position control is not performed. For this reason, the speed control unit executes speed control so as to converge the rotation speed to zero without being restricted by the position control. Therefore, the robot can be urgently stopped at the shortest distance without accompanying a vibration operation.
本手段によれば、通常、ロボットのモータ制御に用いられる位置制御を実行する位置制御部および速度制御を実行する速度制御部に対し、緊急停止指令が入力されたときの上記制御内容を追加するだけで上記各効果が得られる。このため、既存の緊急停止制御からの修正が容易であり、また、制御部の制御内容を簡素化することができる。 According to this means, the above-described control contents when an emergency stop command is input are added to the position control unit that executes position control and the speed control unit that executes speed control, which are normally used for motor control of the robot. The above-mentioned effects can be obtained only by this. For this reason, the correction from the existing emergency stop control is easy, and the control content of the control unit can be simplified.
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図３は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。この図３に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２を制御するコントローラ３と、コントローラ３に接続されたティーチングペンダント４（入力手段に相当）とから構成されている。
ロボット２は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。ロボット２は、ベース５と、このベース５に水平方向に回転可能に支持されたショルダ部６と、このショルダ部６に上下方向に回転可能に支持された下アーム７と、この下アーム７に上下方向に回転可能に支持された第１の上アーム８と、この第１の上アーム８に捻り回転可能に支持された第２の上アーム９と、この第２の上アーム９に上下方向に回転可能に支持された手首１０と、この手首１０に捻り回転可能に支持されたフランジ１１とから構成されている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 3 shows a system configuration of a general industrial robot. A
The
ベース５、ショルダ部６、下アーム７、第１の上アーム８、第２の上アーム９、手首１０およびフランジ１１は、ロボット２のアームとして機能し、アーム先端であるフランジ１１には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。ロボット２に設けられる複数の軸はそれぞれに対応して設けられるモータ（図１に符号Ｍを付して示す）により駆動される。各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転位置を検出するための位置検出器（図示せず）が設けられている
ティーチングペンダント４は、例えば使用者が携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさで、例えば薄型の略矩形箱状に形成されている。ティーチングペンダント４には、各種のキースイッチ１２が設けられており、使用者は、キースイッチ１２により種々の入力操作を行う。このキースイッチ１２には、後述する緊急停止を指示するための緊急停止スイッチが含まれている。使用者は、この緊急停止スイッチを操作することで、ロボット２の動作（アームの動作）を最短距離で停止させることができるようになっている。ティーチングペンダント４は、ケーブルを経由してコントローラ３に接続され、通信インターフェイスを経由してコントローラ３との間で高速のデータ転送を実行するようになっており、キースイッチ１２の操作により入力された操作信号等の情報はティーチングペンダント４からコントローラ３へ送信される。
The base 5, the shoulder portion 6, the lower arm 7, the first
図１は、ロボットシステム１の電気構成を概略的に示すブロック図である。ロボット２には、各軸をそれぞれ駆動するための複数のモータＭ（図１では１つのみ示す）が設けられている。モータＭはブラシレスＤＣモータである。コントローラ３には、交流電源２１より供給される交流を整流および平滑して出力する直流電源装置２２、モータＭを駆動するインバータ装置２３、電流検出部２４、位置検出部２５およびこれら各装置の制御などを行う制御部２６が設けられている。
FIG. 1 is a block diagram schematically showing an electrical configuration of the
直流電源装置２２は、整流回路２７と平滑用のコンデンサ２８とから構成されている。整流回路２７は、ダイオードをブリッジの形態に接続してなる周知構成のものである。例えば３相２００Ｖの交流電源２１の各相出力は、整流回路２７の交流入力端子に接続されている。整流回路２７の直流出力端子は、それぞれ直流電源線２９、３０に接続されている。これら直流電源線２９、３０間にはコンデンサ２８が接続されている。
The DC
インバータ装置２３（駆動部に相当））は、直流電源線２９、３０間に６つのスイッチング素子例えばＩＧＢＴ（図１には２つのみ示す）を三相フルブリッジ接続して構成されたインバータ主回路と、その駆動回路とを６組備えている（図１には１組のみ示す）。ＩＧＢＴのコレクタ・エミッタ間には還流ダイオードが接続されている。また、ＩＧＢＴのゲートには、駆動回路からゲート信号が与えられている。駆動回路は、制御部２６から与えられる指令信号（通電指令Ｓｃ）に基づいてパルス幅変調されたゲート信号を出力して各ＩＧＢＴを駆動する。
The inverter device 23 (corresponding to the drive unit)) is an inverter main circuit configured by connecting six switching elements, for example, IGBTs (only two are shown in FIG. 1) between the DC
制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータを主体として構成されている。電流検出部２４は、モータＭに流れる電流を検出する電流検出器（図示せず）からの検出信号を制御部２６に入力可能なデータに変換して出力する。位置検出部２５は、モータＭの回転位置を検出する位置検出器（図示せず）からの検出信号を制御部２６に入力可能なデータに変換して出力する。制御部２６は、電流検出部２４から出力されるデータを元にモータＭに流れる電流の値を取得するとともに、位置検出部２５から出力されるデータを元にモータＭの回転位置および回転速度を取得する。詳細は後述するが、制御部２６は、このようにして取得した電流値、回転位置および回転速度を用いてインバータ装置２３によるモータＭの駆動をフィードバック制御する。
The
図２は、ロボットシステム１におけるモータ制御の内容を等価的に示したブロック図である。この図２に示すように、制御部２６は、位置制御部３１、速度制御部３２および電流制御部３３を備えている。なお、図２では、１つのモータＭの制御に係る構成のみを示しているが、実際には全てのモータＭのそれぞれに対応して同様の構成が設けられている。さて、一般に産業用のロボットは、予めティーチングなどを実施することにより作成される所定の動作プログラムに従って動作するようになっている。図示しない上位制御部は、その動作プログラムを解釈し、ロボット２に動作プログラムに従った動作を行わせるように各モータＭを制御するための指令値（位置指令ｐｃ）を位置制御部３１に出力する。
FIG. 2 is a block diagram equivalently showing the contents of motor control in the
位置制御部３１は、上位制御部から与えられる位置指令ｐｃ（モータＭの回転位置の指令値）に対する現在の回転位置ｐ＊の偏差を求める減算器３４と、この減算器３４の出力（偏差）をゼロに近づけるように速度指令ｖｃを出力する位置制御アンプ３５とから構成されている。この位置制御アンプ３５のゲインはＫｐとなっている。
The
速度制御部３２は、微分器３６、減算器３７、速度制御アンプ３８、フィルタ３９およびリミッタ４０により構成されている。微分器３６（速度演算部に相当）は、現在の回転位置ｐ＊を微分して現在の回転速度ｖ＊に変換する。減算器３７は、速度指令ｖｃに対する現在の回転速度ｖ＊の偏差を求める。速度制御アンプ３８は、この減算器３７の出力（偏差）をゼロに近づけるように電流指令演算値ｉｃ’を出力する。この速度制御アンプ３８のゲインはＫｖとなっている。フィルタ３９は、速度制御アンプ３８の出力信号に対し、所定のフィルタ制御（詳細は後述する）を行う。
The
リミッタ４０は、フィルタ３９の出力信号が所定の上限値および下限値を超えないように制限を与えるリミッタ制御を行う。すなわち、リミッタ４０は、フィルタ３９の出力信号を上限値および下限値でクリップさせる。なお、これら上限値および下限値は、これらを超える電流がモータＭに流れると故障が生じる可能性があるという値であり、モータＭの回路定数などに基づいて定められている。リミッタ４０は、フィルタ３９の出力信号に上記制限を与えた信号を電流指令ｉｃとして出力する。
The
電流制御部３３は、電流指令ｉｃに対する現在のモータＭに流れる電流ｉ＊の偏差を求める減算器４１と、この減算器４１の出力（偏差）をゼロに近づけるようにインバータ装置２３に対する指令信号（通電指令Ｓｃ）を出力する電流制御アンプ４２とから構成されている。この電流制御アンプ４２のゲインはＫｉとなっている。このような構成により、制御部２６は、電流フィードバック制御、速度フィードバック制御および位置フィードバック制御を行い、モータＭの駆動をフィードバック制御してロボット２のアームの動作制御を行う。
The
次に、上記構成の作用について図４〜図１１も参照して説明する。
本実施形態では、通常時（通常モード）と緊急停止時（緊急停止モード）とにおいて、制御部２６によるモータＭの制御動作が変化するようになっている。これら通常モードおよび緊急停止モードは、緊急停止フラグFlgの状態に応じて切り替えられる。この緊急停止フラグFlgは、システムの起動時にリセット（Flg＝０）されている。そして、緊急停止フラグFlgは、図４に示す割り込み制御が実行されることでセット（Flg＝１）される（図４のステップＡ１）。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS.
In the present embodiment, the control operation of the motor M by the
この割り込み制御は、ロボット２の動作を緊急停止させるための指令（緊急停止指令）が入力されると実行されるもので、例えばティーチングペンダント４の緊急停止スイッチが操作されたときや、制御部２６において何らかの異常（故障）が発生し、以後ロボット２を正常に動作させることが困難であると判断されたときなどに実行される。この割り込み制御が行われて緊急停止フラグFlgがセットされると、モータＭの駆動制御によりアームの動作が停止され（詳細は後述する）、その後、インバータ装置２３への直流電源の供給が停止される。続いて、モータＭの回転軸をロックするブレーキが作動され、その後、上位制御部からの動作プログラムに基づく指令値の出力が停止されるようになっている。
This interrupt control is executed when a command for urgently stopping the operation of the robot 2 (emergency stop command) is input. For example, when the emergency stop switch of the teaching pendant 4 is operated, the
最初に、通常モードにおける制御部２６によるモータＭの制御動作について説明する。通常モードでは、制御部２６は、位置フィードバック制御、速度フィードバック制御および電流フィードバック制御を行ってモータＭの駆動を制御する。すなわち、位置制御部３１は、所定の位置制御周期（例えば５００μｓ）毎に起動し、起動する度に図５のフローチャートに示された内容の制御を実行する。位置制御部３１は、最初のステップＢ１では、モータＭの現在の回転位置ｐ＊を取得する。続くステップＢ２では、緊急停止フラグFlgがセットされているか否かを判断する。
First, the control operation of the motor M by the
この場合、緊急停止指令が与えられていないため、緊急停止フラグFlgはリセット（Flg＝０）されている（ステップＢ２で「ＮＯ」）。このため、ステップＢ３をスキップしてステップＢ４に進み、位置指令ｐｃ、回転位置ｐ＊および位置ゲインＫｐを用い、下記（１）式のように速度指令ｖｃを演算する。
ｖｃ＝Ｋｐ×（ｐｃ−ｐ＊） …（１）
続くステップＢ５において、上記（１）式に基づいて算出された速度指令ｖｃを速度制御部３２に出力して制御を終了する（エンド）。
In this case, since the emergency stop command is not given, the emergency stop flag Flg is reset (Flg = 0) (“NO” in step B2). For this reason, step B3 is skipped and it progresses to step B4, and speed command vc is calculated like following (1) Formula using position command pc, rotation position p *, and position gain Kp.
vc = Kp × (pc−p *) (1)
In the following step B5, the speed command vc calculated based on the above equation (1) is output to the
速度制御部３２は、所定の速度制御周期（サンプリング周期に相当するものであり、例えば２５０μｓ）毎に起動し、起動する度に図６のフローチャートに示された内容の制御を実行する。速度制御部３２は、最初のステップＣ１では、モータＭの現在の回転速度ｖ＊を取得する。続くステップＣ２では、速度指令ｖｃ、回転速度ｖ＊および速度ゲインＫｖを用い、下記（２）式のように電流指令演算値ｉｃ’を演算する。
ｉｃ’＝Ｋｖ×（ｖｃ−ｖ＊） …（２）
The
ic ′ = Kv × (vc−v *) (2)
この場合、緊急停止指令が与えられていないため、緊急停止フラグFlgはリセット（Flg＝０）されている（ステップＣ３で「ＮＯ」）。このため、ステップＣ４のフィルタ制御は行わずにステップＣ５に進む。
ステップＣ５では、上記（２）式に基づいて算出された電流指令演算値ｉｃ’に対して所定の制限を与えるリミッタ制御を行う。続くステップＣ６では、ステップＣ５にて制限が与えられた電流指令演算値ｉｃ’を、電流指令ｉｃとして電流制御部３３に出力して制御を終了する（エンド）。
In this case, since the emergency stop command is not given, the emergency stop flag Flg is reset (Flg = 0) (“NO” in step C3). For this reason, the process proceeds to step C5 without performing the filter control in step C4.
In step C5, limiter control for giving a predetermined limit to the current command calculation value ic ′ calculated based on the above equation (2) is performed. In the subsequent step C6, the current command calculation value ic ′ restricted in step C5 is output to the
電流制御部３３は、所定の電流制御周期（例えば５０μｓ）毎に起動し、起動する度に図７のフローチャートに示された内容の制御を実行する。電流制御部３３は、最初のステップＤ１では、モータＭに流れる電流ｉ＊を取得する。続くステップＤ２では、電流指令ｉｃ、電流ｉ＊および電流ゲインＫｉを用い、下記（３）式のように通電指令Ｓｃを演算する。
Ｓｃ＝Ｋｉ×（ｉｃ−ｉ＊） …（３）
続くステップＤ３において、上記（３）式に基づいて算出された通電指令Ｓｃをインバータ装置２３に出力して制御を終了する（エンド）。
The
Sc = Ki × (ic−i *) (3)
In subsequent step D3, the energization command Sc calculated based on the above equation (3) is output to the
続いて、緊急停止モードにおける制御部２６によるモータＭの制御動作について説明する。以下では、緊急停止モードでの位置制御部３１および速度制御部３２の動作について通常モードの場合とは異なる部分を主体に説明する。なお、電流制御部３３は、緊急停止モードにおいても通常モードの場合と同様の制御を行うので説明を省略する。
Subsequently, the control operation of the motor M by the
緊急停止モードでは、位置制御部３１は、上位制御部から与えられる位置指令ｐｃにかかわらず速度指令ｖｃをゼロに固定する。すなわち、この場合、緊急停止フラグFlgがセット（Flg＝１）されている（ステップＢ２で「ＹＥＳ」）ため、ステップＢ３に進み、位置ゲインＫｐをゼロにする（Ｋｐ＝０）。これにより、続くステップＢ４で求められる速度指令ｖｃがゼロに固定される。そして、ステップＢ５において、ゼロに固定された速度指令ｖｃを速度制御部３２に出力する。
In the emergency stop mode, the
緊急停止モードでは、速度制御部３２は、電流指令演算値ｉｃ’に対してフィルタ制御を行う。すなわち、この場合、緊急停止フラグFlgがセット（Flg＝１）されている（ステップＣ３で「ＹＥＳ」）ため、ステップＣ４に進みフィルタ制御を実行する。このフィルタ制御の内容は図８に示すものである。まず、最初のステップＥ１では、前回の速度制御起動時点（１速度制御周期前の時点）から今回の速度制御起動時点（現時点）にかけての電流指令演算値ｉｃ’の変化量ａ（増加量または減少量、傾き）を求める。すなわち、ステップＥ１では、今回の速度制御起動時にステップＣ２で演算された電流指令演算値ｉｃ’（今回電流指令に相当するものであり、以下ｉｃ’（ｎ）と表す）と、前回の速度制御起動時にリミッタ４０に出力された電流指令ｉｃ（前回電流指令に相当するものであり、以下ｉｃ（ｎ−１）と表す）とを用い、下記（４）式のように変化量ａを演算する。
ａ＝ｉｃ’（ｎ）−ｉｃ（ｎ−１） …（４）
In the emergency stop mode, the
a = ic ′ (n) −ic (n−1) (4)
続くステップＥ２では、変化量ａの絶対値｜ａ｜が、制限値ａlim（制限変化量に相当）を超えているか否かを判断する。変化量ａの絶対値｜ａ｜が制限値ａlim以下である場合（ステップＥ２で「ＮＯ」）、ステップＥ３〜Ｅ５をスキップしてステップＥ６に進む。そして、ステップＥ６において、今回の電流指令演算値ｉｃ’（ｎ）をそのままリミッタ４０に出力し、制御を終了する（リターン）。
In the subsequent step E2, it is determined whether or not the absolute value | a | of the change amount a exceeds the limit value alim (corresponding to the limit change amount). If the absolute value | a | of the change amount a is equal to or less than the limit value alim (“NO” in step E2), the process skips steps E3 to E5 and proceeds to step E6. In step E6, the current command calculation value ic ′ (n) is output to the
一方、変化量ａの絶対値｜ａ｜が制限値ａlimを超えている場合（ステップＥ２で「ＹＥＳ」）、ステップＥ３に進む。ステップＥ３では、変化量ａの極性、つまり変化量ａが増加量（増加方向の傾き、右肩上がりの傾き）であるのか、減少量（減少方向の傾き、右肩下がりの傾き）であるのかを判断する。変化量ａが増加量である場合（ＹＥＳ）にはステップＥ４に進み、減少量である場合（ＮＯ）にはステップＥ５に進む。 On the other hand, if the absolute value | a | of the change amount a exceeds the limit value alim (“YES” in step E2), the process proceeds to step E3. In step E3, the polarity of the change amount a, that is, whether the change amount a is an increase amount (inclination in an increasing direction, an upward slope) or a decrease amount (inclination in a decreasing direction, an upward slope). Judging. If the change amount a is an increase amount (YES), the process proceeds to step E4. If the change amount a is a decrease amount (NO), the process proceeds to step E5.
ステップＥ４では、前回の電流指令ｉｃ（ｎ−１）に対し、プラスの符号を付した制限値ａlimを加えたもの（ｉｃ（ｎ−１）＋ａlim）を今回の電流指令演算値ｉｃ’（ｎ）とする。ステップＥ５では、前回の電流指令ｉｃ（ｎ−１）に対し、マイナスの符号を付した制限値ａlimを加えたもの（ｉｃ（ｎ−１）−ａlim）を今回の電流指令演算値ｉｃ’（ｎ）とする。続くステップＥ６では、ステップＥ５において求められた電流指令演算値ｉｃ’（ｎ）をリミッタ４０に出力し、制御を終了する（リターン）。
In step E4, the current command calculation value ic ′ (n ) obtained by adding the limit value alim with a plus sign to the previous current command ic (n−1) (ic (n−1) + alim). ) . In step E5, the current command calculation value ic ' ( ) obtained by adding the limit value alim with a minus sign to the previous current command ic (n-1) (ic (n-1) -alim). n) . In the subsequent step E6, the current command calculation value ic ′ (n) obtained in step E5 is output to the
このようなフィルタ制御が行われることより、緊急停止時において速度制御部３２から出力される電流指令ｉｃの前回から今回にかけての変化量（増減量）が制限値ａlim以下に抑えられる。なお、制限値ａlimは、緊急停止時においてロボット２を構成する機構部品に過大な負担がかからないように電流指令ｉｃの変化量を制限できる値に設定すればよい。例えば、事前にロボット２の可動部に加速度計を取り付けた状態で緊急停止させる実験を、電流指令ｉｃの変化量を段階的に変化させて行う。そして、実際に機構部品に異常が生じたときの加速度の計測値から機構部に過大な負担がかかる電流（トルク）の変化量の限界値を求め、その限界値に基づいて制限値ａlimを設定すればよい。
By performing such filter control, the amount of change (increase / decrease amount) from the previous time to the current time of the current command ic output from the
続いて、緊急停止時において速度制御部３２から出力される電流指令ｉｃがどのように変化するかについて図９も参照しながら説明する。なお、図９では、電流指令ｉｃを実線で示し、電流指令演算値ｉｃ’を破線で示し、変化量ａの制限値ａlimを二点鎖線で示し、リミッタ４０の下限値を一点鎖線で示している。また、図９では、中央の実線（電流指令＝０を示す実線）を挟んで、上側がモータＭを正転方向（所定のアーム動作を行わせるための回転方向）に回転させる電流（トルク）であり、下側がモータＭを逆転方向（所定のアーム動作を停止させるための回転方向）に回転させる電流（トルク）である。なお、図９中に示す時刻ｔ０〜ｔ１８は、いずれも速度制御部３２が起動される時点（サンプリング時点に相当）を表している。また、図９では、時刻ｔ０〜ｔ１の間に緊急停止指令が入力され、時刻ｔ１８の時点でアームの動作が停止される場合を想定している。
Next, how the current command ic output from the
緊急停止指令が入力された後、最初に速度制御部３２が起動する時刻ｔ１では、モータＭを正転方向に回転する所定の回転速度ｖ＊を一気にゼロにすべく、時刻ｔ１〜ｔ２の間の電流指令演算値ｉｃ’は、右肩下がりに急激に変化する。しかし、この電流指令演算値ｉｃ’の変化量ａ（傾き）は、制限値ａlimよりも大きい。従って、時刻ｔ１〜ｔ２の間の電流指令ｉｃは、その変化量（傾き）が制限値ａlimに一致するように制限される。
After the emergency stop command is input, at the time t1 when the
これにより、時刻ｔ１〜ｔ２の間において発生する正転方向の電流（トルク）が緩やかに減少され、回転速度ｖ＊も緩やかに低下する。このため、続く時刻ｔ２〜ｔ３の間の電流指令演算値ｉｃ’の変化量ａは、若干小さくなる。しかし、その変化量が未だ制限値ａlimより大きいため、時刻ｔ２〜ｔ３の間の電流指令ｉｃについても、変化量が制限値ａlimに一致するように制限される。時刻ｔ３〜ｔ４の間および時刻ｔ４〜ｔ５の間についても、上記同様に、電流指令ｉｃの変化量が制限値ａlimに一致するように制限される。 As a result, the current (torque) in the forward rotation direction generated between the times t1 and t2 is gradually decreased, and the rotational speed v * is also gradually decreased. For this reason, the change amount “a” of the current command calculation value ic ′ between the subsequent times t2 and t3 is slightly reduced. However, since the amount of change is still larger than the limit value alim, the current command ic between times t2 and t3 is also limited so that the amount of change matches the limit value alim. In the same manner as described above, the change amount of the current command ic is also limited between the time t3 and t4 and between the time t4 and t5 so as to coincide with the limit value alim.
続く時刻ｔ５〜ｔ６の間、時刻ｔ６〜ｔ７の間および時刻ｔ７〜ｔ８の間では、演算された電流指令演算値ｉｃ’の変化量ａは制限値ａlim以下になる。従って、これらの間では、演算された電流指令演算値ｉｃ’がそのまま電流指令ｉｃとして出力される。このようにして、電流指令ｉｃは、その変化量（傾き）が制限値ａlim以下となるように、時刻ｔ１の時点の値から緩やかに低下していき、時刻ｔ８の時点で下限値に達する。 During the subsequent times t5 to t6, between times t6 and t7, and between times t7 and t8, the change amount a of the calculated current command calculated value ic 'is not more than the limit value alim. Therefore, between these, the calculated current command calculation value ic 'is output as it is as the current command ic. In this way, the current command ic gradually decreases from the value at the time t1 so that the amount of change (slope) becomes equal to or less than the limit value alim, and reaches the lower limit at the time t8.
電流指令演算値ｉｃ’および電流指令ｉｃは、下限値に達した後（時刻ｔ８〜ｔ１０の間）は、リミッタ制御によりその下限値を超えて低下することなくその値が維持される。その後、時刻ｔ１０〜時刻ｔ１８の間は、電流指令演算値ｉｃ’が右肩上がりに緩やかに変化する。この間の電流指令演算値ｉｃ’の変化量ａについても制限値ａlim以下となっているので、電流指令演算値ｉｃ’がそのまま電流指令ｉｃとして出力される。その後、時刻ｔ１８の時点において、アームの動作が停止されることで回転速度ｖ＊が速度指令ｖｃ（＝０）と等しくなり、電流指令ｉｃがゼロになる。 After reaching the lower limit value (between times t8 and t10), the current command calculation value ic 'and the current command ic are maintained without being reduced beyond the lower limit value by the limiter control. Thereafter, during the period from time t10 to time t18, the current command calculation value ic ′ gradually changes to the right. Since the change amount a of the current command calculation value ic ′ during this period is also equal to or less than the limit value alim, the current command calculation value ic ′ is output as it is as the current command ic. Thereafter, at time t18, the arm operation is stopped, so that the rotational speed v * becomes equal to the speed command vc (= 0), and the current command ic becomes zero.
以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
緊急停止モードでは、位置制御部３１は、上位制御部から与えられる位置指令ｐｃにかかわらず速度指令ｖｃをゼロに固定し、通常の位置制御は行わない。このため、本実施形態によれば、緊急停止時にも通常の位置制御を行いながらアームの動作を停止させていた従来技術と比較し、次のような優れた効果を奏する。図１０は、緊急停止時のモータＭの回転速度の変化について本実施形態と従来技術とを比較したものである。図１０では、本実施形態における回転速度を実線で示し、従来技術における回転速度を破線で示している。なお、図１０では、時刻ｔａの時点で緊急停止指令が入力された場合を想定している。
As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
In the emergency stop mode, the
この図１０に示すように、従来技術の場合、時刻ｔａの時点で緊急停止指令が入力された後、所定の制御遅れ時間だけ経過した時刻ｔｂの時点からモータＭの回転速度が低下する。この際、緊急停止であるため、通常動作時と比べて高い減速度（加速度）で速度が低下する。ここで、ロボット２の姿勢や把持している物体の重量によっては、この加速度がモータＭの出力に対して過大となる場合がある。このような場合には、回転速度ｖ＊をゼロに合わせることができずにオーバーシュートしてしまう（図１０の時刻ｔｃ〜ｔｄの間）。さらに、このときも位置制御が行われているため、回転位置ｐ＊を位置指令ｐｃに合わせるべく回転速度ｖ＊を再び上昇させる。このような動作が、回転位置ｐ＊が位置指令ｐｃに等しくなるまで繰り返されることで回転速度ｖ＊が振動的になる（時刻ｔｃ〜ｔｅ）。その結果、緊急停止時におけるアームの動きが振動的になってしまう。
As shown in FIG. 10, in the case of the prior art, after the emergency stop command is input at the time ta, the rotational speed of the motor M decreases from the time tb when a predetermined control delay time has elapsed. At this time, since it is an emergency stop, the speed is reduced at a higher deceleration (acceleration) than in the normal operation. Here, the acceleration may be excessive with respect to the output of the motor M depending on the posture of the
これに対し、本実施形態の場合、時刻ｔａの時点で緊急停止指令が入力された後、所定の制御遅れ時間だけ経過した時刻ｔｂの時点からモータＭの回転速度が低下する点は従来技術と同じである。しかし、位置制御部３１は、速度指令ｖｃをゼロに固定して通常の位置制御を行わないので、速度制御部３２は、位置制御による制限を受けることなく、回転速度ｖ＊をゼロに収束させるべく速度制御を実行する。その結果、回転速度ｖ＊は、振動的になることなく、時刻ｔｂ〜時刻ｔｆの間に緩やかに低下し、アームの動作を最短距離で停止させることができる。
On the other hand, in the case of this embodiment, after the emergency stop command is input at the time ta, the rotational speed of the motor M decreases from the time tb when the predetermined control delay time has elapsed. The same. However, since the
また、緊急停止モードでは、速度制御部３２は、ゼロに固定された速度指令ｖｃと回転速度ｖ＊との差に基づいて演算される電流指令演算値ｉｃ’に対しフィルタ制御を行い、電流指令ｉｃの傾きを所定の制限値ａlim以下に制限する。このため、本実施形態によれば、緊急停止時に速度指令ｖｃをゼロに固定するだけでは得られない次のような優れた効果を奏する。図１１では、本実施形態における電流指令ｉｃを実線で示し、フィルタ制御を行わない場合における電流指令ｉｃを破線で示している。なお、図１１において、本実施形態に係る部分については図９と同じとなっている。
In the emergency stop mode, the
この図９に示すように、フィルタ制御を行わない場合、緊急停止指令が入力された後の最初の制御起動時（時刻ｔ１）に回転速度ｖ＊を一気にゼロにすべく、電流指令ｉｃが反転方向（逆転方向）に急激に変化する。すなわち、緊急停止指令が入力された直後において多大な逆転トルクが発生する（時刻ｔ１〜ｔ２）。この電流（トルク）の大きな変化は、躍度（加加速度）が大きいことになる。その結果、ロボット２を構成する機構部品に過大な負担がかかり損傷を与えてしまう危険性がある。
As shown in FIG. 9, when the filter control is not performed, the current command ic is inverted so that the rotation speed v * is zero at a stroke when the control is first activated (time t1) after the emergency stop command is input. Changes rapidly in the direction (reverse direction). That is, a great amount of reverse torque is generated immediately after the emergency stop command is input (time t1 to t2). This large change in current (torque) results in a high jerk (jerk). As a result, there is a risk that the mechanical parts constituting the
これに対し、本実施形態の場合、緊急停止指令が入力された後の最初の制御起動時（時刻ｔ１）から電流指令演算値ｉｃ’に対しフィルタ制御を行い、電流指令ｉｃの傾きを所定の制限値ａlim以下に制限する。すなわち、モータＭの駆動を停止する方向に働く電流（逆転トルク）の変化量が所定の制限値以下に抑えられる。このため、本実施形態によれば、緊急停止する際に機構部品に過大な負担をかけることがなくなるため、関節を構成する機構部品に損傷を与えたり、それら部品間の締結が緩んだりすることがない。従って、緊急停止した後にロボット２を再度起動する際、関節部分に問題がないので動作制御の精度が低下することがない。
On the other hand, in the case of the present embodiment, filter control is performed on the current command calculation value ic ′ from the time of the first control activation (time t1) after the emergency stop command is input, and the slope of the current command ic is set to a predetermined value. Limit to a limit value alim or less. That is, the amount of change in the current (reverse torque) acting in the direction of stopping the driving of the motor M is suppressed to a predetermined limit value or less. For this reason, according to the present embodiment, when an emergency stop is performed, an excessive load is not applied to the mechanical parts, so that the mechanical parts constituting the joint are damaged or the fastening between the parts is loosened. There is no. Therefore, when the
また、ロボットシステム１では、一般にロボット２のモータＭの制御に用いられる位置制御部３１および速度制御部３２に対し、緊急停止指令が入力されたときの上記制御内容（速度指令ｖｃをゼロに固定するとともに電流指令演算値ｉｃ’に対しフィルタ制御を行う）を追加するだけで上記各効果が得られる。このため、既存の緊急停止制御からの修正が容易であり、また、制御部２６の制御内容を簡素化することができる。
In the
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
速度制御部３２におけるリミッタ４０は必要に応じて設ければよい。リミッタ４０を省略する場合にはフィルタ３９の出力信号が電流指令ｉｃとなる。
電流指令演算値ｉｃ’の変化量ａが増加量である場合、それまでの期間に回転速度ｖ＊が十分に低下されていることが多く、そのときの変化量ａは制限値ａlim以下である可能性が高い。このような場合には、図８に示すフィルタ制御におけるステップＥ４は省略してもよい。すなわち、変化量ａが増加量である場合（ステップＥ３で「ＹＥＳ」）には、ステップＥ６に進み、今回の電流指令演算値ｉｃ’（ｎ）をそのまま電流指令ｉｃとしてリミッタ４０に出力してもよい。
上記実施形態では、本発明を６軸の垂直多関節型のロボット２に適用した例を説明したが、本発明は、各軸をモータにより駆動する構成のロボット全般に適用可能である。
The present invention is not limited to the embodiment described above and illustrated in the drawings, and the following modifications or expansions are possible.
The
When the change amount a of the current command calculation value ic ′ is an increase amount, the rotational speed v * is often sufficiently reduced during the period up to that time, and the change amount a at that time is equal to or less than the limit value alim. Probability is high. In such a case, step E4 in the filter control shown in FIG. 8 may be omitted. That is, when the change amount a is an increase amount (“YES” in step E3), the process proceeds to step E6, and the current command calculation value ic ′ (n) of this time is directly output to the
In the above-described embodiment, the example in which the present invention is applied to the six-axis vertical articulated
図面中、１はロボットシステム、２はロボット、４はティーチングペンダント（入力手段）、２３はインバータ装置（駆動部）、２４は電流検出部、２５は位置検出部、２６は制御部、３１は位置制御部、３２は速度制御部、３３は電流制御部、３６は微分器（速度演算部）、Ｍはモータを示す。 In the drawings, 1 is a robot system, 2 is a robot, 4 is a teaching pendant (input means), 23 is an inverter device (drive unit), 24 is a current detection unit, 25 is a position detection unit, 26 is a control unit, and 31 is a position. A control unit, 32 is a speed control unit, 33 is a current control unit, 36 is a differentiator (speed calculation unit), and M is a motor.
Claims (1)
前記モータに通電を行い駆動する駆動部と、
前記駆動部による前記モータの駆動を制御する制御部と、
前記ロボットの動作を最短距離で停止させるように指令する緊急停止指令を入力する入力手段と、
前記モータの回転位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部により検出された前記回転位置を用いて前記モータの回転速度を演算する速度演算部と、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出部とを備え
前記制御部は、
前記位置検出部により検出される前記回転位置を上位制御部から与えられる位置指令に一致させるように速度指令を出力する位置制御を行う位置制御部と、
前記速度演算部により演算される前記回転速度を前記位置制御部から与えられる速度指令に一致させるように前記モータに所定のトルクを発生させるための電流指令を出力する速度制御を行う速度制御部と、
前記電流検出部により検出される前記電流を前記速度制御部から与えられる電流指令に一致させるように前記モータの通電指令を前記駆動部に対して出力する電流制御を行う電流制御部とを備え、
前記位置制御部は、前記緊急停止指令が入力されると、前記上位制御部から与えられる回転位置指令にかかわらず前記速度指令をゼロに固定し、
前記速度制御部は、
所定のサンプリング周期毎に前記速度制御を実行し、
前記緊急停止指令が入力されると、今回のサンプリング時点における電流指令である今回電流指令と前回のサンプリング時点における電流指令である前回電流指令との差から前回のサンプリング時点から今回のサンプリング時点までの電流指令の変化量を求め、前記変化量が予め定められた所定の制限変化量以下である場合には前記今回電流指令を電流指令として出力し、前記変化量が前記制限変化量より大きく且つ増加量である場合には、前記前回電流指令に対しプラスの符号を付した前記制限変化量を加えたものを電流指令として出力し、前記変化量が前記制限変化量より大きく且つ減少量である場合には、前記前回電流指令に対しマイナスの符号を付した前記制限変化量を加えたものを電流指令として出力するフィルタ制御を行うことを特徴とするロボットシステム。 A motor for driving each axis of the robot;
A drive unit for energizing and driving the motor;
A control unit that controls driving of the motor by the driving unit;
An input means for inputting an emergency stop command for commanding to stop the operation of the robot at the shortest distance;
A position detector for detecting the rotational position of the motor;
A speed calculator that calculates the rotational speed of the motor using the rotational position detected by the position detector;
A current detection unit that detects a current flowing through the motor;
A position control unit that performs position control to output a speed command so that the rotational position detected by the position detection unit matches a position command given from a host control unit;
A speed control unit that performs speed control for outputting a current command for causing the motor to generate a predetermined torque so that the rotation speed calculated by the speed calculation unit matches a speed command given from the position control unit; ,
A current control unit that performs current control to output an energization command of the motor to the drive unit so as to match the current detected by the current detection unit with a current command given from the speed control unit;
When the emergency stop command is input, the position control unit fixes the speed command to zero regardless of the rotational position command given from the host control unit,
The speed controller is
The speed control is executed every predetermined sampling period,
When the emergency stop command is input, the difference between the current command that is the current command at the current sampling time and the previous current command that is the current command at the previous sampling time is from the previous sampling time to the current sampling time. A change amount of the current command is obtained, and when the change amount is equal to or less than a predetermined limit change amount, the current command is output as a current command, and the change amount is larger than the limit change amount and increased. If it is an amount, the current command is the sum of the previous current command plus the limit change with a plus sign, and the change is greater than the limit change and a decrease Filter control for outputting as a current command a value obtained by adding the limit change amount with a minus sign to the previous current command. Robot system according to claim.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009217255A JP2011062794A (en) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | Robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009217255A JP2011062794A (en) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | Robot system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011062794A true JP2011062794A (en) | 2011-03-31 |
Family
ID=43949601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009217255A Pending JP2011062794A (en) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | Robot system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2011062794A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9548168B2 (en) | 2013-07-26 | 2017-01-17 | Seiko Epson Corporation | Robot and emergency stop method of robot |
| CN112428301A (en) * | 2020-09-28 | 2021-03-02 | 重庆瑞普机器人研究院有限责任公司 | Emergency brake impact force calculation method of mobile robot |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03281194A (en) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Fanuc Ltd | Stop control method for industrial robot |
| JPH04113402A (en) * | 1990-09-04 | 1992-04-14 | Nec Corp | Control system for emergency stop of motor |
| JPH05250022A (en) * | 1992-02-12 | 1993-09-28 | Nec Corp | Control system for motor |
| JPH07143780A (en) * | 1993-11-17 | 1995-06-02 | Fanuc Ltd | Emergency stop system |
| JP2005059171A (en) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controlling method and controller of driving means |
| JP2008201500A (en) * | 2007-02-19 | 2008-09-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Stop control device and method |
-
2009
- 2009-09-18 JP JP2009217255A patent/JP2011062794A/en active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03281194A (en) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Fanuc Ltd | Stop control method for industrial robot |
| JPH04113402A (en) * | 1990-09-04 | 1992-04-14 | Nec Corp | Control system for emergency stop of motor |
| JPH05250022A (en) * | 1992-02-12 | 1993-09-28 | Nec Corp | Control system for motor |
| JPH07143780A (en) * | 1993-11-17 | 1995-06-02 | Fanuc Ltd | Emergency stop system |
| JP2005059171A (en) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controlling method and controller of driving means |
| JP2008201500A (en) * | 2007-02-19 | 2008-09-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Stop control device and method |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9548168B2 (en) | 2013-07-26 | 2017-01-17 | Seiko Epson Corporation | Robot and emergency stop method of robot |
| CN112428301A (en) * | 2020-09-28 | 2021-03-02 | 重庆瑞普机器人研究院有限责任公司 | Emergency brake impact force calculation method of mobile robot |
| CN112428301B (en) * | 2020-09-28 | 2023-09-26 | 重庆瑞普机器人研究院有限责任公司 | Method for calculating sudden braking impact force of mobile robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9893674B2 (en) | Motor control device including torque command limit unit | |
| CN102208888B (en) | Motor driving system, motor controller, and safety function expander | |
| JP3900789B2 (en) | Motor speed / acceleration determination method, acceleration / deceleration generation method, acceleration / deceleration control method, acceleration / deceleration control device, and motor control device | |
| JP6922486B2 (en) | Robot control device | |
| US9102058B2 (en) | Method and apparatus for implementing a manipulator process | |
| JP5540753B2 (en) | Robot system | |
| WO2003086718A1 (en) | Robot | |
| JP2015015844A (en) | Motor control device having feed forward control | |
| JP5698777B2 (en) | Motor control device for generating preload torque value according to motor acceleration | |
| JP2001022424A (en) | Speed control method of robot driving motor | |
| US7888893B2 (en) | Control apparatus and method for linear synchronous motor | |
| CN108604878B (en) | Motor control device | |
| JP5471636B2 (en) | Robot system | |
| JP5593968B2 (en) | Robot system | |
| JP2011062794A (en) | Robot system | |
| JP5633623B2 (en) | Robot system | |
| JP5620452B2 (en) | Motor control device for controlling a plurality of motors for driving one driven body | |
| CN114731124A (en) | Method, robot and computer program product for brake control of at least one servomotor | |
| JP6476635B2 (en) | Robot control apparatus and control method | |
| CN105892331A (en) | Grasping force estimation and control method for motor-driven manipulator | |
| JP2009038942A (en) | Load inertia identification method and servo motor controller | |
| JP2016005296A (en) | Control method of motor drive device, motor drive device and robot device | |
| JP5527127B2 (en) | Robot system | |
| JP7392503B2 (en) | Control device and disconnection detection method | |
| JP5879870B2 (en) | Robot system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120712 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130730 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130731 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20131126 |