JP2011062020A - Dc motor management device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ブラシを有した直流モータの寿命を管理する直流モータ管理装置に関し、詳しくは、ブラシからコミテータ(整流子)に電力を供給する構造を有した直流モータにおいて、ブラシの摩耗に基づいて直流モータを管理する装置の改良に関する。 The present invention relates to a DC motor management device for managing the life of a DC motor having a brush, and more particularly, in a DC motor having a structure for supplying electric power from a brush to a commutator. The present invention relates to an improvement of a device for managing a DC motor.
上記のように構成された直流モータ管理装置としては特許文献1には、ブラシ付きサーボモータの起動回数を計数する起動回数カウンタと、運転時間を計数する運転時間カウンタとを備え、運転時間を主とする運転時間管理モード、及び、起動回数を主とする起動回数管理モードの選択を行う管理モード選択部を備え、ブラシ寿命警告部と、警報表示部とをCPUに接続した制御構成を備えた構成が示されている。
As a DC motor management device configured as described above,
この特許文献1では、運転時間管理モードと起動回数管理モードとのうちの一方が選択された状態でブラシ摩耗度値を演算によって求め、このブラシ摩耗度値が設定値以下となった場合に、ブラシの寿命を表示部に警告する処理が行われる。
In this
直流モータ管理装置として特許文献2には、車載用液圧装置において液圧ポンプを駆動するブラシモータに供給する電流を検出する電流センサを備えると共に、ブラシの寿命終期を検知するブラシ摩耗検知装置を備えている。そして、リリーフ弁による圧力制限中において電流センサで検出した電流と基準電流との比較によりブラシモータのブラシの寿命終期を検知するように構成されている。
As a DC motor management device,
この特許文献2では、液圧ポンプによりリリーフ弁が作動するリリーフ状態において、ブラシモータが寿命終期を迎えている場合には、寿命終期を迎える以前と比較して、モータに供給される電流値の変動幅が大きくなる現象を利用することにより、ブラシモータが寿命終期を迎えたことを判別し警告ランプを点灯させる制御が行われている。
In
自動車を例に挙げると、ブラシを有する直流モータは小型で安価であり、応答性が良好で始動トルクも高いため車体に備えられることが多い。周知のようにブラシを有する直流モータは、作動に伴いブラシが摩耗するため、使用期間には限度がある。このような理由から特許文献1や特許文献2に記載されるように、ブラシが寿命に達していることを警告ランプの点灯等によって警告するものが提案されている。
Taking an automobile as an example, a DC motor having a brush is small and inexpensive, and is often provided in a vehicle body because of good response and high starting torque. As is well known, a DC motor having a brush has a limited period of use because the brush wears during operation. For this reason, as described in
しかしながら、特許文献1や特許文献2に記載されているように直流モータのブラシが使用可能な限界まで摩耗していることを警告するものでは、警告があった時点で直流モータが既に適正に作動できない状況に陥っていることも考えられ改善の余地がある。
However, as described in
このような不都合を解消するために、ブラシの摩耗に起因して直流モータの交換時期に達していることを未然に把握して報知することも考えられる。しかし、特許文献2のようにブラシが摩耗することで寿命終期に達したことを検出するものでは対応することが困難である。これに対して特許文献1に記載されるものでは、運転時間を主として管理する制御でも、起動回数を主として管理する制御でも、制御形態の変更によって寿命終期の検出することも可能であると考え得る。しかしながら、ブラシの摩耗量は直流モータの回転数と、ブラシに流れる電流との影響を無視することができず、直流モータの負荷が変動するものでは寿命を精度高く推定することは困難な面がある。
In order to eliminate such an inconvenience, it may be possible to grasp and notify in advance that the replacement time of the DC motor has been reached due to wear of the brush. However, it is difficult to cope with the detection of the end of life due to wear of the brush as in
本発明の目的は、ブラシを有した直流モータの寿命を管理し得る装置を合理的に構成する点にある。 An object of the present invention is to rationally configure an apparatus capable of managing the life of a DC motor having a brush.
本発明の特徴は、ブラシを有した直流モータの寿命を管理する直流モータ管理装置であって、
前記直流モータの回転数(回転速度)を取得する回転数取得手段と、前記直流モータに供給される電流値を取得する電流値取得手段とを備えると共に、
前記回転数に前記電流値を乗じた乗算値に基づき前記直流モータのブラシ摩耗特性から摩耗評価値を取得する摩耗評価手段と、この摩耗評価値を積算することで前記ブラシの摩耗量に対応した積算値を出力する点にある。
A feature of the present invention is a DC motor management device that manages the life of a DC motor having a brush,
A rotation speed acquisition means for acquiring the rotation speed (rotation speed) of the DC motor; and a current value acquisition means for acquiring a current value supplied to the DC motor;
Wear evaluation means for obtaining a wear evaluation value from the brush wear characteristics of the DC motor based on a multiplication value obtained by multiplying the rotation speed by the current value, and corresponding to the wear amount of the brush by integrating the wear evaluation value. The point is to output the integrated value.
ブラシを有した直流モータにおいて、ブラシの摩耗量を決める要因としては、直流モータの回転数を挙げることができる。また、直流モータに負荷が作用している場合にはブラシに流れる電流値も増大し、ブラシと整流子(コミテータ)との接触面で大電流が流れることによりブラシの摩耗が進行することも知られている。
このように、ブラシの摩耗量を決める要因として回転数と電流値とを考え、本発明では、モータの回転数に電流値を乗じて算出した乗算値に基づいて直流モータのブラシ摩耗特性から摩耗評価値を取得する。この摩耗評価特性がブラシの摩耗量に対応するものとなり、次に、この摩耗評価特性を積算した積算値を、積算された期間におけるブラシの総摩耗量として取得できる。このように、直流モータの回転数と電流値とが変動する場合でも、この回転数と電流値とが反映する摩耗量を取得でき、ブラシを有した直流モータの寿命を管理し得る装置を構成できる。
In a DC motor having a brush, a factor that determines the amount of wear of the brush can be the rotational speed of the DC motor. It is also known that when a load is applied to the DC motor, the value of the current flowing through the brush increases, and the wear of the brush progresses due to a large current flowing at the contact surface between the brush and the commutator. It has been.
As described above, the rotational speed and the current value are considered as factors that determine the amount of wear of the brush, and in the present invention, the wear from the brush wear characteristics of the DC motor based on the multiplication value calculated by multiplying the motor rotational speed by the current value. Get evaluation value. This wear evaluation characteristic corresponds to the amount of wear of the brush. Next, an integrated value obtained by integrating this wear evaluation characteristic can be acquired as the total wear amount of the brush in the integrated period. In this way, even when the rotational speed and current value of the DC motor fluctuate, the wear amount reflected by the rotational speed and current value can be acquired, and a device that can manage the life of the DC motor having a brush is configured. it can.
本発明は、前記積算値に基づいて交換時期を推定する交換時期推定手段を備えても良い。 The present invention may include a replacement time estimating means for estimating a replacement time based on the integrated value.
これによると、この積算値から直流モータの交換時期を推定することができる。つまり、直流モータの交換時期が確実に分かるので、安価なブラシ付直流モータの使用が可能となる。 According to this, it is possible to estimate the replacement time of the DC motor from this integrated value. That is, since the replacement time of the DC motor can be known with certainty, an inexpensive brushed DC motor can be used.
本発明は、前記摩耗評価手段が、設定インターバル毎に前記回転数取得手段で取得される回転数に対して、前記設定インターバル毎に前記電流値取得手段で取得される電流値を乗ずることで乗算値を算出する乗算モジュールと、設定インターバル毎に算出した前記乗算値に基づき前記摩耗特性の情報に基づく摩耗特性テーブルから前記摩耗評価値を取得する摩耗評価モジュールと、この摩耗評価モジュールで取得した前記摩耗評価値を積算する積算モジュールとを備えても良い。 In the present invention, the wear evaluation means multiplies the rotation speed acquired by the rotation speed acquisition means at each set interval by the current value acquired by the current value acquisition means at each set interval. A multiplication module for calculating a value, a wear evaluation module for acquiring the wear evaluation value from a wear characteristic table based on the wear characteristic information based on the multiplication value calculated for each set interval, and the wear evaluation module acquired by the wear evaluation module You may provide the integrating | accumulating module which integrates | wears an abrasion evaluation value.
これによると、設定されたインターバル毎に取得された回転数と電流値とを乗算モジュールが乗算して乗算値を算出でき、摩耗評価モジュールが乗算値に基づき摩耗特性テーブルから摩耗評価値を取得でき、この摩耗評価値を積算モジュールで積算して積算値を取得できる。 According to this, the multiplication module can calculate the multiplication value by multiplying the rotation speed and current value acquired at each set interval, and the wear evaluation module can obtain the wear evaluation value from the wear characteristic table based on the multiplication value. The wear evaluation value can be accumulated by the accumulation module to obtain the accumulated value.
本発明は、前記摩耗評価手段が、前記直流モータの作動開始毎に回転数と電流値とを1度取得し、この回転数と電流値とを乗ずることで前記乗算値を算出する乗算モジュールを備え、前記乗算値に基づき前記摩耗特性の情報に基づく摩耗特性テーブルから前記摩耗評価値を取得する摩耗評価モジュールを備え、この摩耗評価モジュールで取得した摩耗評価値と直流モータの作動時間とから前記積算値を取得する積算モジュールを備えても良い。 According to the present invention, there is provided a multiplication module in which the wear evaluation unit obtains the rotation speed and the current value once every time the DC motor starts operation, and calculates the multiplication value by multiplying the rotation speed and the current value. A wear evaluation module that acquires the wear evaluation value from a wear characteristic table based on the wear characteristic information based on the multiplication value, and the wear evaluation value acquired by the wear evaluation module and the operating time of the DC motor You may provide the integration module which acquires an integrated value.
このように、乗算モジュールが直流モータの作動開始毎に1度だけ回転数に電流値を乗じて乗算値を算出し、摩耗評価モジュールが乗算値に基づき摩耗特性テーブルから摩耗評価値を取得することで、積算値の処理時間を大幅に低減することができる。よって摩擦評価手段の負荷が低減され、その分、装置を簡略化することができる。 In this way, the multiplication module calculates the multiplication value by multiplying the rotational speed by the current value once every time the DC motor starts operating, and the wear evaluation module acquires the wear evaluation value from the wear characteristic table based on the multiplication value. Thus, the processing time of the integrated value can be greatly reduced. Therefore, the load on the friction evaluation means is reduced, and the apparatus can be simplified correspondingly.
本発明は、前記回転数取得手段は、前記直流モータに供給される電力の電圧値と電流値とに基づいて回転数を取得しても良い。 In the present invention, the rotation speed acquisition means may acquire the rotation speed based on a voltage value and a current value of electric power supplied to the DC motor.
直流モータでは、供給される電圧が一定である状況では負荷の増大に伴い回転数が低下する。また、負荷が一定である状況では供給電圧が上昇すると回転数は増大する。この電圧と回転数との関係は決まっている。従って、回転数取得手段が、直流モータに供給される電力の電圧値と電流値とに基づいて直流モータの回転数を取得することにより、回転数センサを備えずに済む。 In a DC motor, when the supplied voltage is constant, the rotational speed decreases as the load increases. Further, in a situation where the load is constant, the rotational speed increases as the supply voltage increases. The relationship between this voltage and the rotational speed is determined. Therefore, the rotation speed acquisition means acquires the rotation speed of the DC motor based on the voltage value and current value of the power supplied to the DC motor, so that the rotation speed sensor can be omitted.
本発明は、前記直流モータが車輌に備えられ、前記交換時期推定手段は、走行距離センサから取得した車輌の走行距離と、推定した前記交換時期とに基づいて、この交換時期に達するまで走行可能な距離を示す報知情報を生成しても良い。 According to the present invention, the DC motor is provided in a vehicle, and the replacement time estimation means can travel until the replacement time is reached based on the travel distance of the vehicle acquired from a travel distance sensor and the estimated replacement time. Notification information indicating a simple distance may be generated.
これによると、報知情報に基づいて、直流モータを交換すべき時期に達するまでの走行可能な距離を認識でき、直流モータの交換時期も適切に判断できる。つまり、直流モータの交換時期を示す指標を走行距離にすることで、使用者にとって交換時期が分かり易いものとなる。 According to this, based on the notification information, it is possible to recognize the distance that can be traveled until the time to replace the DC motor is reached, and it is possible to appropriately determine the replacement time of the DC motor. In other words, the replacement time can be easily understood by the user by setting the index indicating the replacement time of the DC motor as the travel distance.
本発明は、前記直流モータが、車輌のブレーキ装置にブレーキ液を供給するオイルポンプの駆動用に備えられたものでも良い。 In the present invention, the DC motor may be provided for driving an oil pump that supplies brake fluid to a vehicle brake device.
これによると、オイルポンプを駆動する直流モータの交換時期も報知情報によって判断できる。つまり、ブレーキの踏み操作の頻度は運転者によって様々である。よって直流モータのブラシの摩耗量も一定でなく、直流モータの交換時期も異なるものの、交換時期を報知情報によって報知することで、オイルポンプの駆動源として安価な直流モータの使用を可能にしている。 According to this, it is possible to determine the replacement time of the DC motor that drives the oil pump from the notification information. That is, the frequency of stepping on the brake varies depending on the driver. Therefore, although the amount of wear of the brush of the DC motor is not constant and the replacement timing of the DC motor is different, the replacement timing is notified by the notification information, so that an inexpensive DC motor can be used as the drive source of the oil pump. .
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第1実施形態〕
ブレーキ制御ユニットのブレーキ液の液圧制御装置として機能するとともに、直流モータMの交換時期を報知する直流モータ管理装置として機能する制御装置10が、図1に示すように構成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
A
この制御装置10では、ブレーキペダルセンサ11と、車輪回転センサ12と、走行距離センサ13と、入出力部14とからの情報がアクセスする信号系が形成されている。また、この制御装置10には後述する電磁弁を制御する電磁弁制御部16と、直流モータMに供給する電力を制御するトランジスタTを有した電力制御部17とを備えている。直流モータMの電力系には、直流モータMに供給された電流値を取得するためのシャント抵抗器18と、このシャント抵抗器18で分圧した電圧(電流値に正比例する電圧)をデジタル信号化して制御装置10にフィードバックするA/D変換器19とを備えている。
In the
図面には示していないが、直流モータMは、ケースに永久磁石を備え、ロータ(回転子)にコイルを備え、このロータと一体回転するコミテータ(整流子)に対してケース側に支持したブラシをバネ等の付勢手段により接触させる一般的な構造を有している。コンミテータは銅合金等の金属材が用いられ、ブラシとして黒鉛等が用いられ、このブラシはスプリング等によりコンミテータに付勢状態で接触する。 Although not shown in the drawings, the DC motor M includes a permanent magnet in a case, a coil in a rotor (rotor), and a brush supported on the case side with respect to a commutator (commutator) that rotates integrally with the rotor. Has a general structure in which the spring is brought into contact with a biasing means such as a spring. The commutator is made of a metal material such as a copper alloy, and graphite or the like is used as a brush. The brush contacts the commutator in a biased state by a spring or the like.
図2に示すように乗用車等の車輌の車輪(図示せず)に制動力を作用させるブレーキ制御ユニットBが構成され、直流モータMは、ブレーキペダル1の操作時に各車輪に備えられたディスクブレーキ型のブレーキ装置2に供給されるブレーキ液の圧力を管理するオイルポンプPを駆動する。
As shown in FIG. 2, a brake control unit B is configured to apply a braking force to wheels (not shown) of a vehicle such as a passenger car, and a DC motor M is a disc brake provided on each wheel when the
このブレーキ制御ユニットBは、アンチロックブレーキ制御(アンチスキッド制御)や自動ブレーキ制御などを実現する。ブレーキペダル1で操作されるマスタシリンダ3には2つの加圧室3Aがタンデムに備えられ、一方の加圧室3Aからのブレーキ液が液圧制御部Bfを介して前車輪の2つのブレーキ装置2に供給される。これと同様に、他方の加圧室からのブレーキ液が液圧制御部Brを介して後車輪の2つのブレーキ装置2に供給される。また、ブレーキペダル1の踏込み操作を検出するように前述したブレーキペダルセンサ11を備え、各ブレーキ装置2の近傍には車輪の回転数を検知するよう前述した車輪回転センサ12を備えている。
The brake control unit B realizes antilock brake control (antiskid control), automatic brake control, and the like. The
前車輪用と後車輪用との液圧制御部Bf、Brは等しい構成を有しており、夫々の液圧制御部Bf、Brには、電磁操作型の流量制御弁4と、電磁操作型のインレット弁5と、電磁操作型のアウトレット弁6と、複数のチェック弁7と、リザーバ8と、インレット弁5の上流側にブレーキ液を供給するオイルポンプPとを備えている。
The hydraulic control units Bf and Br for the front wheel and the rear wheel have the same configuration, and each of the hydraulic control units Bf and Br includes an electromagnetically operated
例えば、アンチロックブレーキ制御は公知の制御であるため作動形態は詳述しないが、ブレーキペダル1の踏込み操作時には、インレット弁5と、アウトレット弁6とが図1、図3に示す電磁弁制御部16で制御され、直流モータMが図1、図3に示す電力制御部17で制御される。これによりブレーキペダル1を継続的に操作した場合でも、ブレーキ装置2に供給されるブレーキ液の圧力が適正に管理され、ブレーキ装置2がロック状態に維持される不都合を回避して車輌の横滑りを回避できるものにしている。また、自動ブレーキ制御についても公知であるため詳述はしないが、例えば、前方を走行する車輌と自車輌との距離を検出し、その車間距離に応じてブレーキ制御ユニットが自動でオイルポンプ等を作動させて制動力を発生させる制御である。
For example, the anti-lock brake control is a well-known control, and the operation mode will not be described in detail. However, when the
直流モータMが長期間に亘って使用された場合には、ブラシが摩耗し、この摩耗により直流モータMの適正な作動が阻害される。このような不都合に対応するために、制御装置10では、直流モータMの交換時期を推定し、交換時期の報知を可能にしている。
When the DC motor M is used for a long period of time, the brush is worn, and the proper operation of the DC motor M is hindered by this wear. In order to cope with such inconvenience, the
前述した報知として、例えば、運転座席前方の液晶などからなるメータ類や、ディスプレイ等に報知情報を表示することも考えられる。しかしながら、この制御装置10では、入出力部14に対してコネクタ14Aを介して表示装置15を接続し、この表示装置15からの要求に従って表示装置15の液晶ディスプレイ等に対して交換時期が表示される。表示装置15は、車輌の定期点検や車検時に作業を行う人員が人為的に接続するものを想定しており、定期点検時や車検時において人員が表示装置15のキーボード等で人為的な要求操作を行うことにより、走行可能距離情報が直流モータMの交換時期を示す報知情報として表示装置15に表示される。尚、表示装置15としては、各種点検を行う専用の端末を想定しているが、汎用のノート型等のコンピュータであっても良い。
As the notification described above, for example, the notification information may be displayed on a meter or the like made of a liquid crystal in front of the driver's seat, a display, or the like. However, in this
〔制御装置〕
これらの制御を実現するため、図3に示すように前述した制御装置10が構成されている。つまり、制御装置10にはCPUを備えており、このCPUの入出力インタフェース21に対して前述したブレーキペダルセンサ11と、車輪回転センサ12と、走行距離センサ13と、入出力部14とが接続する。この入出力インタフェース21には、前述した流量制御弁4、インレット弁5、アウトレット弁6夫々を制御する電磁弁制御部16と、トランジスタTを有した電力制御部17と、A/D変換器19とが接続される。更に、CPUのデータバスに対してブレーキ液制御手段22、モータ制御手段23、インターバルタイマ24、回転数取得手段25、電流値取得手段26、摩耗評価手段27、交換時期推定手段28、走行距離情報取得手段29、報知手段30、記憶部31、摩耗特性テーブル32、寿命値テーブル33夫々が接続する。
〔Control device〕
In order to realize these controls, the
これらブレーキ液制御手段22、モータ制御手段23、回転数取得手段25、電流値取得手段26、摩耗評価手段27、交換時期推定手段28、走行距離情報取得手段29、報知手段30夫々はソフトウエアで構成されている。尚、これらをハードウエアのみで構成して良く、ソフトウエアとハードウエアとの組み合わせによって構成しても良い。 These brake fluid control means 22, motor control means 23, rotation speed acquisition means 25, current value acquisition means 26, wear evaluation means 27, replacement time estimation means 28, travel distance information acquisition means 29, and notification means 30 are each software. It is configured. These may be configured only by hardware, or may be configured by a combination of software and hardware.
ブレーキ液制御手段22とモータ制御手段23とはブレーキペダルセンサ11によってブレーキペダル1が踏込み操作された際において、車輪(図示せず)の回転数(回転速度)を車輪回転センサ12で取得し、これらの情報に基づいてアンチロックブレーキ制御を実現する。つまり、アンチロックブレーキ制御時には、ブレーキ液制御手段22は電磁弁制御部16を介して前述したブレーキ制御ユニットBのインレット弁5、アウトレット弁6夫々を制御する。また、アンチロックブレーキ制御時には、モータ制御手段23が電力制御部17を介して直流モータMを制御し、オイルポンプPも制御される。
When the
モータ制御手段23は、直流モータMに印加する電圧を検出する電圧センサを備えており、アンチロックブレーキ制御時には、この電圧センサによりモータ印加電圧値を得る。一方、自動ブレーキ制御時には、直流モータMの回転速度を可変制御すべく、モータ制御手段23は、直流モータMに供給する電力の目標電圧値を設定し、この目標電圧値に対応する制御信号で電力制御部17としてのトランジスタTに出力する。この制御信号は、デューティ比(ON時間とOFF時間との比率)の設定する情報で構成され、PWM制御により目標電圧の電力を得る。なお、以下では、主にアンチロックブレーキ制御時の態様について説明する。
The motor control means 23 includes a voltage sensor that detects a voltage applied to the DC motor M, and obtains a motor applied voltage value by this voltage sensor during anti-lock brake control. On the other hand, at the time of automatic brake control, the motor control means 23 sets a target voltage value of electric power supplied to the DC motor M in order to variably control the rotation speed of the DC motor M, and a control signal corresponding to the target voltage value. This is output to the transistor T as the
インターバルタイマ24は、直流モータMが作動する際に、回転数取得手段25による回転数の取得と、電流値取得手段26による電流値の取得とを行うタイミングを設定するように、設定インターバルで連続的に出力する。
When the DC motor M is operated, the
回転数取得手段25は、モータ制御手段23で取得される電圧値(モータ印加電圧値)と、電流値取得手段26で取得される電流値とから直流モータMの回転数を推定する(演算により算出している)。つまり、直流モータMは、一定電圧を印加した状態でも負荷が高い場合には回転数が低下し、電流値取得手段26で取得される電流値は上昇する。これとは逆に、負荷が低い場合には回転数が上昇し、電流値取得手段26で取得される電流値は低下する。このような現象を利用して回転数取得手段25が電圧値と電流値とから回転数を推定する。尚、この回転数取得手段25として、電圧値と電流値との演算により回転数を算出するもので良く、電圧値と電流値とに基づいて回転数テーブルから回転数を取得するものでも良い。
The rotation speed acquisition means 25 estimates the rotation speed of the DC motor M from the voltage value (motor applied voltage value) acquired by the motor control means 23 and the current value acquired by the current value acquisition means 26 (by calculation). Calculated). That is, in the DC motor M, when the load is high even when a constant voltage is applied, the rotational speed decreases and the current value acquired by the current
特に、設定インターバル毎に取得される回転数とは、インターバル毎の回転速度を示す数値を想定している。インターバル毎の総回転数を示す数値であっても良いが、このように回転速度を示す数値を取得して制御を行うものと、インターバル中における総回転数を示す数値を取得して制御を行うものとでは、これらに対応したデータ構造の摩耗特性テーブルが用いられることになるが、報知情報として同じ値が設定される。 In particular, the rotation speed acquired at each set interval assumes a numerical value indicating the rotation speed at each interval. A numerical value indicating the total number of revolutions per interval may be used, but control is performed by acquiring a numerical value indicating the rotational speed in this way, and control is performed by acquiring a numerical value indicating the total rotational speed during the interval. With the thing, the wear characteristic table of the data structure corresponding to these will be used, but the same value is set as the notification information.
尚、本発明では、回転数取得手段25として回転数センサを備えて良く、直流モータMに供給される電力の電圧値を取得するため、トランジスタTのエミッタ端子から直流モータMに電流が流れる部位の電圧をA/D変換して制御装置10に取り込むA/D変換器を備えても良い。
In the present invention, a rotation speed sensor may be provided as the rotation speed acquisition means 25. In order to acquire the voltage value of the electric power supplied to the DC motor M, a part where current flows from the emitter terminal of the transistor T to the DC motor M is obtained. An A / D converter may be provided that performs A / D conversion on the voltage and takes it into the
電流値取得手段26は、A/D変換器19からの信号をブラシに流れる電流値として取得する。因みに、直流モータMの回転数と、この回転時に流れる電流値をと図7(a)、図7(b)のように示すことが可能である。
The current
摩耗評価手段27は、乗算モジュール27Aと、摩耗評価モジュール27Bと、積算モジュール27Cとで構成されている。乗算モジュール27Aは、設定されたインターバル毎に取得される回転数と電流値とを乗算することにより乗算値を算出する。また、摩耗評価モジュール27Bは、乗算値に基づき摩耗特性テーブル32から摩耗評価値を取得する。更に、積算モジュール27Cは、設定インターバル毎に摩耗評価値を積算することでブラシの摩耗量に対応した積算値を算出する。
The wear evaluation means 27 includes a
摩耗特性テーブル32は、摩耗特性を示すものであり、乗算値から摩耗評価値を取得し得るデータ構造のテーブルとして構成されている。図6(a)には、直流モータMの寿命値(L)と乗算値(X)との関係をグラフ化して示しており、図6(b)には、ブラシの摩耗評価値(K)と乗算値(X)との関係をグラフ化して示している。 The wear characteristic table 32 shows wear characteristics, and is configured as a table having a data structure that can acquire a wear evaluation value from a multiplication value. FIG. 6A shows a graph of the relationship between the life value (L) and the multiplication value (X) of the DC motor M, and FIG. 6B shows the brush wear evaluation value (K). And a multiplication value (X) are shown in a graph.
直流モータMの寿命値(L)は、直流モータMの作動時に、乗算値(X)が一定である場合に、その作動状態が継続する(回転数と電流値との積算値が一定である)場合に決まる。つまり、図6(a)には、回転数(N)に電流値(A)を乗じた乗算値(X)が小さいほど直流モータMの寿命値(L)が長く、この乗算値(X)が大きいほど直流モータMの寿命値Lが短くなることが示されている。 The service life value (L) of the DC motor M continues when the DC motor M is operated when the multiplication value (X) is constant (the integrated value of the rotational speed and the current value is constant). ) It depends on the case. That is, FIG. 6A shows that the life value (L) of the DC motor M is longer as the multiplication value (X) obtained by multiplying the rotational speed (N) by the current value (A) is smaller. It is shown that the life value L of the DC motor M is shortened as the value of.
このことは、回転数(N)に電流値(A)を乗じた乗算値(X)が小さいほどブラシの摩耗量が少なく、この乗算値(X)が大きいほど直流モータMのブラシの摩耗量が大きくなることを意味する。これに基づいて図6(b)に示す如く、摩耗評価値(K)をグラフ化している。摩耗特性テーブル32は、直流モータMの回転数(N)と電流値(A)との乗算値(X)に基づき、乗算値(X)に対応した摩耗評価値(K)が取得されるデータ構造を有している。 This means that the smaller the multiplication value (X) obtained by multiplying the rotation speed (N) by the current value (A), the smaller the brush wear amount, and the larger the multiplication value (X), the more brush wear amount of the DC motor M. Means that it will grow. Based on this, the wear evaluation value (K) is graphed as shown in FIG. The wear characteristic table 32 is data in which a wear evaluation value (K) corresponding to the multiplication value (X) is acquired based on the multiplication value (X) of the rotational speed (N) of the DC motor M and the current value (A). It has a structure.
コミテータに接触するブラシの接触面積は決まった値であり、電流値をブラシの接触面積で除する演算により電流密度を求め、この電流密度とロータの回転数とを乗じて乗算値を算出し、更に、積算値を求める処理も考えられる。しかしながら、ブラシの接触面積は直流モータMに決まった値であることから、この制御装置10では、ブラシの接触面積を、摩耗特性テーブル32に予め反映させており、電流密度を用いることなく、電流値を用いてブラシの摩耗評価値(K)を取得できるものにしている。
The contact area of the brush that contacts the commutator is a fixed value, the current density is calculated by dividing the current value by the contact area of the brush, and the multiplication value is calculated by multiplying the current density by the number of rotations of the rotor. Furthermore, a process for obtaining the integrated value is also conceivable. However, since the contact area of the brush is a value determined by the DC motor M, in this
交換時期推定手段28は、寿命値テーブル33から初期寿命値を取得すると共に、この初期寿命値と、前述した積算値(Y)と、走行距離情報取得手段29で取得した走行距離情報とから報知情報として走行可能距離情報を推定する(演算により算出している)。また、寿命値テーブル33は、初期寿命値としてブラシの初期長さデータを保存している。 The replacement time estimation means 28 acquires the initial life value from the life value table 33, and notifies from the initial life value, the integrated value (Y) described above, and the travel distance information acquired by the travel distance information acquisition means 29. The travelable distance information is estimated as information (calculated by calculation). The life value table 33 stores brush initial length data as an initial life value.
走行距離情報取得手段29は走行距離センサ13から走行距離情報を取得する。特に、走行距離センサ13は、車輌が走行した総走行距離の情報を出力するものであるが、この走行距離センサ13として単位時間における走行距離を出力する構造のものであっても良い。この場合、走行距離センサ13からの情報から制御装置10において車輌の総走行距離を演算する処理が必要となる。
The travel distance
報知手段30は、報知情報記憶モジュール30Aと報知情報出力モジュール30Bとで構成されている。報知情報記憶モジュール30Aは報知情報を記憶部31に記憶し、報知情報出力モジュール30Bは表示装置15からの要求に基づいて、走行可能な記憶部31に記憶した距離情報を読み出して表示装置15に出力する。また、記憶部31は、EEPROM等の不揮発性メモリが用いられている。
The notification means 30 includes a notification
〔制御形態〕
制御装置10の制御形態の概要を図4のブロック図と図5のフローチャートとに示している。つまり、ブレーキペダル1が踏込み操作され、直流モータMが作動状態に達すると、インターバルタイマ24で設定されるタイミング毎に回転数取得手段25で直流モータMのロータの回転数(N)を取得し、電流値取得手段26で電流値(A)を取得する。取得した回転数(N)と電流値(A)とをインターバル毎に摩耗評価手段27の乗算モジュール27Aで乗算して乗算値(X)を算出し、このインターバル毎に摩耗特性テーブル32から乗算値(X)に対応する摩耗評価値(K)を摩耗評価モジュール27Bが取得する。取得した摩耗評価値(K)を積算値(Y)(初期値は0)に積算する演算を摩耗評価手段27の積算モジュール27Cで行い、この摩耗評価手段27が記憶部31に記憶する(#101〜#105ステップ)。
[Control form]
The outline of the control form of the
この制御では、インターバルタイマ24で設定されるインターバルとして0.1秒未満の比較的短い時間が設定されている。尚、インターバルは任意の時間で良く、このインターバル毎に直流モータMの回転数(N)と、この直流モータMに供給される電流値(A)とを取得する制御は必須であるが、乗算値(X)の算出と、摩耗評価値(K)の取得と、積算値(Y)の算出とは直流モータMが停止した後に行っても良い。
In this control, a relatively short time of less than 0.1 seconds is set as an interval set by the
図6(b)に基づいて先に説明したように、乗算値(X)が増大することにより摩耗評価値(K)も増大するこの摩耗評価値(K)はブラシの摩耗量に対応しているので積算値(Y)が増大した場合にはブラシの摩耗量も増大している。 As described above with reference to FIG. 6B, the wear evaluation value (K) increases as the multiplication value (X) increases, and this wear evaluation value (K) corresponds to the amount of wear of the brush. Therefore, when the integrated value (Y) increases, the wear amount of the brush also increases.
次に、交換時期推定手段28は、記憶部31から積算値(Y)を取得し、寿命値テーブル33から初期寿命値を取得し、走行距離センサ13で取得している走行距離情報(車輌の総走行距離)を取得し、これらに基づいて走行可能距離情報を推定する(演算により算出している)。この走行可能距離情報を報知手段30の報知情報記憶モジュール30Aが報知情報として記憶部31に記憶する(#106、#107ステップ)。
Next, the replacement time estimation means 28 acquires the integrated value (Y) from the
前述したように初期寿命値は、ブラシの長さに対応した直流モータMの固有の値である。また、交換時期推定手段28で推定される走行可能距離情報が、例えば、走行距離情報(車輌の総走行距離)の1/2程度である場合には、車輌の現在の総走行距離を基準にして、この総走行距離にと等しい走行距離が走行可能距離情報として算出され、報知情報として記憶部31に記憶されることになる。
As described above, the initial life value is a unique value of the DC motor M corresponding to the length of the brush. Further, when the travelable distance information estimated by the replacement time estimating means 28 is, for example, about half of the travel distance information (total travel distance of the vehicle), the current total travel distance of the vehicle is used as a reference. Thus, a travel distance equal to the total travel distance is calculated as travelable distance information and stored in the
次に、表示装置15が入出力部14のコネクタ14Aに接続され、この表示装置15から報知情報(走行可能距離情報)の要求があった場合には、記憶部31に記憶されている報知情報(走行可能距離情報)を報知情報出力モジュール30Bが読み出し、表示装置15に対して、その数値を表示する(#108、#109ステップ)。
Next, when the
そして、表示装置15のディスプレイ等に報知情報として走行可能距離情報が表示されることにより、直流モータMの交換時期を車輌の走行距離に基づいて判断でき、必要な場合には、直流モータMの交換を行えるのである。
Then, the travelable distance information is displayed as notification information on the display of the
このように第1実施形態の制御装置10では、直流モータMの作動時には、比較的短いサンプリング周期で、直流モータMの回転数(N)と、直流モータMに供給される電流値(A)とを取得する。また、取得した回転数(N)と電流値(A)とを乗算した乗算値(X)を算出し、摩耗特性テーブル32から摩耗評価値(K)を取得する。更に、この摩耗評価値(K)を既に存在する積算値(初期値は0)に積算することにより直流モータMの作動を反映した新たな積算値(Y)を得る。
As described above, in the
摩耗評価値(K)は、直流モータMのブラシの摩耗の程度(単位時間当たりのブラシ摩耗量(長さ))を示すものであり、この摩耗評価値(K)を使用時間で積算した積算値(Y)は、ブラシの総摩耗量(長さ)に対応する。従って、積算値(Y)を初期寿命値(ブラシの初期長さ)から減算することにより、ブラシの現在長さが取得される。このブラシの現在長さから直流モータMの使用可能な寿命に対応する時間情報を出力することも考えられるが、本発明の制御装置10では、ブラシの現在長さと走行距離情報(総走行距離情報)とから走行可能距離情報を推定し(算出し)、この走行可能距離情報を報知情報として記憶することができる。
The wear evaluation value (K) indicates the degree of wear of the brush of the DC motor M (the amount of brush wear (length) per unit time), and an integrated value obtained by integrating the wear evaluation value (K) with the usage time. The value (Y) corresponds to the total wear amount (length) of the brush. Therefore, the current length of the brush is obtained by subtracting the integrated value (Y) from the initial life value (the initial length of the brush). Although it is conceivable to output time information corresponding to the usable life of the DC motor M from the current length of the brush, in the
本発明の制御装置は、ブラシの摩耗の程度を出力するのではなく、直流モータMの交換を必要とするまで車輌が走行可能となる走行可能距離情報を数値として記憶し、必要に応じて表示するように表示形態を設定している。このため、任意のタイミングで直流モータMの交換の要否を適切に把握できる。特に、車輌の定期点検や車検時に直流モータMの交換時期を未然に把握できるので、この走行可能な距離だけ車輌が走行する以前に直流モータMの交換も可能となる。 The control device of the present invention does not output the degree of wear of the brush, but stores travelable distance information as a numerical value that allows the vehicle to travel until the DC motor M needs to be replaced, and displays it as necessary. The display form is set to do. For this reason, it is possible to appropriately grasp whether or not the DC motor M needs to be replaced at an arbitrary timing. In particular, since it is possible to grasp the replacement timing of the DC motor M at the time of regular inspection and inspection of the vehicle, it is possible to replace the DC motor M before the vehicle has traveled for this travelable distance.
尚、直流モータMが交換された場合には、交換時点における車輌の総走行距離の情報が初期値として記憶され、交換時期推定手段28で演算により推定される走行可能距離情報は、この初期値を基準にして推定される(算出される)ことになる。
本実施形態に記載したブレーキ制御ユニットBは、上述したようにアンチロックブレーキ制御のみならず自動ブレーキ制御をも実行する。こうしたブレーキ制御ユニットにおいては、例えば、アンチロックブレーキ制御のみ実行するブレーキ制御ユニットと比較して、オイルポンプ駆動用の直流モータが作動する機会が多く、そのため長いモータ寿命が要求され、ひいては、その寿命の管理についても、より高い精度が要求されることとなる。本発明の直流モータ管理装置は、こうした要求に対し、より高いレベルで応え得るものであり、特に有用であるといえる。
When the DC motor M is replaced, information on the total travel distance of the vehicle at the time of replacement is stored as an initial value, and the travelable distance information estimated by calculation by the replacement time estimation means 28 is the initial value. Is estimated (calculated) on the basis of.
The brake control unit B described in the present embodiment executes not only the antilock brake control but also the automatic brake control as described above. In such a brake control unit, for example, compared to a brake control unit that executes only anti-lock brake control, there are many occasions when a direct current motor for driving an oil pump is operated, so that a long motor life is required, and as a result As for management, higher accuracy is required. The direct current motor management device of the present invention can meet such a request at a higher level and can be said to be particularly useful.
〔第2実施形態〕
この第2実施形態では、制御装置10のハードウエアは第1実施形態と変わるところはなく、制御を実現する構成と制御形態とが異なっている。この第2実施形態では第1実施の形態と同じ機能を有するものに第1実施形態と共通する番号・符号を付している。
[Second Embodiment]
In the second embodiment, the hardware of the
図8、図9に示すように、制御装置10の制御系には第1実施形態のインターバルタイマ24に代えてサンプリングタイミング設定部35を備えており、他の構成は第1実施形態と共通している。
As shown in FIGS. 8 and 9, the control system of the
サンプリングタイミング設定部35は、直流モータMの作動開始毎に、回転数取得手段25による回転数の取得と、電流値取得手段26による電流値の取得とを行うタイミング信号を1度だけ出力する。具体的には、図7(a)に示すように直流モータMの作動開始から設定時間(作動情報の一例)が経過したタイミング(t1)における回転数(N1)を取得し、図7(b)に示すようにタイミング(t1)における電流値(A1)を取得する。
The sampling
直流モータMの作動開始から作動停止に至る際の回転数(N)と電流値(A)との特性と、夫々の関係とは図7に示すように略決まっている。従って、回転数(N1)と電流値(A1)との乗算値(X)に基づいて摩耗評価値(K)を取得しても、摩耗評価値(K)に対して直流モータMの作動時間を反映する作動時間係数を乗ずる演算を行うことで、第1の実施形態のように設定インターバルで回転数(N)と電流値(A)とを取得して乗算値(X)を算出し、更に、積算値(Y)を算出する演算を行わずとも、作動時間が反映する積算値(Y)を取得できるのである。 As shown in FIG. 7, the characteristics of the rotational speed (N) and the current value (A) at the time from the start of operation of the direct current motor M to the stop thereof are substantially determined. Therefore, even if the wear evaluation value (K) is acquired based on the multiplication value (X) of the rotation speed (N1) and the current value (A1), the operating time of the DC motor M with respect to the wear evaluation value (K). By calculating by multiplying the operating time coefficient that reflects, the rotation speed (N) and the current value (A) are acquired at the set interval as in the first embodiment, and the multiplication value (X) is calculated. Furthermore, the integrated value (Y) reflecting the operating time can be acquired without performing the calculation for calculating the integrated value (Y).
〔制御形態〕
制御装置10の制御形態の概要を図9のブロック図と図10のフローチャートとに示している。つまり、ブレーキペダル1が踏込み操作され、直流モータMが作動状態に達すると、サンプリングタイミング設定部35で設定されるタイミング(t1)で1度だけ回転数取得手段25で回転数(N1)を取得し、電流値取得手段26で電流値(A1)を取得する。また、取得した回転数(N1)と電流値(A1)とを摩耗評価手段27の乗算モジュール27Aで乗算して乗算値(X)を算出し、摩耗特性テーブル32から乗算値(X)に対応する摩耗評価値(K)を摩耗評価モジュール27Bが取得する(#201〜#204ステップ)。
[Control form]
The outline of the control form of the
タイミング(t1)は、直流モータMの作動開始の後に直流モータMの回転数が安定するタイミングとなるようにサンプリングタイミング設定部35が設定している。これにより、直流モータMの作動時における回転数(N1)と電流値(A1)とを取得することで複数回のサンプリングを行わずに済む。尚、このタイミング(t1)は直流モータMの回転数が安定する時期が良い。
The timing (t1) is set by the sampling
次に、摩耗評価手段27の積算モジュール27Cにおいて摩耗評価値(K)に、直流モータMの作動時間に基づく作動時間係数を乗ずることで、この摩耗評価値(K)の補正と同時に積算を行う。これにより、直流モータMの作動時間内における摩耗評価値(K)が加算された積算値(Y)が取得される。この積算値(Y)(初期値は0)に積算して積算値(Y)を算出する演算を摩耗評価手段27の積算モジュール27Cで行い、記憶部31に記憶する(#205ステップ)。
Next, in the integrating
尚、前述した作動時間係数は、直流モータMの作動時間が長いほど大きい値に設定され、摩耗評価値(X)に対して直流モータMの作動時間が反映する値(積算値)に変換する処理を実現する。 The operating time coefficient described above is set to a larger value as the operating time of the DC motor M is longer, and is converted to a value (integrated value) reflecting the operating time of the DC motor M with respect to the wear evaluation value (X). Realize processing.
次に、交換時期推定手段28は、記憶部31から積算値(Y)を取得し、寿命値テーブル33から初期寿命値を取得し、走行距離センサ13で取得している走行距離情報(車輌の総走行距離)を取得し、これらに基づいて走行可能距離情報を推定する(演算により算出している)。この走行可能距離情報を報知手段30の報知情報記憶モジュール30Aが報知情報として記憶部31に記憶する(#206、#207ステップ)。
Next, the replacement time estimation means 28 acquires the integrated value (Y) from the
前述したように初期寿命値は、初期のブラシの長さに対応した直流モータMの固有の値である。また、交換時期推定手段28で推定される走行可能距離情報は、車輌の現在の総走行距離を基準にして、寿命を全うするまでの走行距離として算出され、報知情報として記憶部31に記憶されることになる。
As described above, the initial life value is a specific value of the DC motor M corresponding to the initial brush length. Further, the travelable distance information estimated by the replacement time estimating means 28 is calculated as a travel distance until the end of the service life based on the current total travel distance of the vehicle, and is stored in the
次に、表示装置15が入出力部14のコネクタ14Aに接続され、この表示装置15から報知情報(走行可能距離情報)の要求があった場合には、記憶部31に記憶されている報知情報(走行可能距離情報)を報知情報出力モジュール30Bが読み出し、表示装置15に対して、その数値を表示する(#208、#209ステップ)。
Next, when the
表示装置15のディスプレイ等に報知情報として走行可能距離情報が表示されることにより、直流モータMの交換時期を車輌の走行距離に基づいて判断でき、必要な場合には、直流モータMの交換を行える。
By displaying the travelable distance information as notification information on the display of the
このように第2実施形態の制御装置10では、直流モータMの作動開始毎に、所定のサンプリングタイミングで直流モータMの回転数(N1)と、直流モータMに供給される電流値(A1)とを1度だけ取得する。そして、取得した回転数(N1)と電流値(A1)とを乗算した乗算値(X)を算出し、この乗算値(X)で摩耗評価値(K)を取得する。この摩耗評価値(K)を直流モータMの作動時間に対応する時間補正係数で補正すると同時に積算値(Y)を得る処理を行い、この積算値(Y)を、既に存在する積算値に加算する処理を行うことで直流モータMの作動を反映した新たな積算値(Y)を得る。
As described above, in the
摩耗評価値(K)は、直流モータMのブラシの摩耗の程度(単位時間当たりのブラシ摩耗量(長さ))を示すものであり、この摩耗評価値(K)を使用時間で積算した積算値(Y)は、ブラシの総摩耗量(長さ)に対応する。従って、積算値(Y)を初期寿命値(ブラシの初期長さ)から減算することにより、ブラシの現在長さが取得される。このブラシの現在長さから直流モータMの使用可能な寿命に対応する時間情報を出力することも考えられるが、本発明の制御装置10では、ブラシの現在長さと走行距離情報(総走行距離情報)とから走行可能距離情報が推定し(算出し)、この走行可能距離情報を報知情報として記憶することができる。
The wear evaluation value (K) indicates the degree of wear of the brush of the DC motor M (the amount of brush wear (length) per unit time), and an integrated value obtained by integrating the wear evaluation value (K) with the usage time. The value (Y) corresponds to the total wear amount (length) of the brush. Therefore, the current length of the brush is obtained by subtracting the integrated value (Y) from the initial life value (the initial length of the brush). Although it is conceivable to output time information corresponding to the usable life of the DC motor M from the current length of the brush, in the
本発明の制御装置は、ブラシの摩耗の程度を出力するのではなく、直流モータMの交換を必要とするまで車輌が走行可能となる走行可能距離情報を数値として記憶し、必要に応じて表示するように表示形態を設定しているので、任意のタイミングで直流モータMの交換の要否を適切に把握できる。特に、車輌の定期点検や車検時に直流モータMの交換時期を未然に把握できるので、この走行可能な距離だけ車輌が走行する以前に直流モータMの交換も可能となる。 The control device of the present invention does not output the degree of wear of the brush, but stores travelable distance information as a numerical value that allows the vehicle to travel until the DC motor M needs to be replaced, and displays it as necessary. Since the display form is set to do so, it is possible to appropriately grasp whether or not the DC motor M needs to be replaced at an arbitrary timing. In particular, since it is possible to grasp the replacement timing of the DC motor M at the time of regular inspection and inspection of the vehicle, it is possible to replace the DC motor M before the vehicle has traveled for this travelable distance.
〔別実施の形態〕
本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い(この別実施の形態では前記実施の形態と同じ機能を有するものには、前記実施の形態と共通の番号、符号を付している)。
[Another embodiment]
In addition to the above-described embodiment, the present invention may be configured as follows (in this another embodiment, the same function and number as those in the above embodiment are used for those having the same functions as those in the above embodiment). Is attached).
(a)本発明の直流モータ管理装置は、ブレーキ制御ユニットにおいてオイルポンプPを駆動するための直流モータに限らず、一般的な装置に使用される直流モータを管理するために使用しても良い。 (A) The direct current motor management device of the present invention is not limited to the direct current motor for driving the oil pump P in the brake control unit, but may be used for managing the direct current motor used in a general device. .
(b)交換時期推定手段は、報知情報として、車輌が走行可能な走行可能距離情報以外に、使用可能な時間情報を生成して良く、走行可能距離情報と使用可能な時間情報とを併せた情報を生成しても良い。 (B) The replacement time estimation means may generate usable time information in addition to the travelable distance information that the vehicle can travel as notification information, and combines the travelable distance information and the usable time information. Information may be generated.
(c)報知手段からの情報が出力される報知系として、音声を出力するスピーカを用いることや、車輌のメータパネルに備えられているメータ類を報知系に兼用しても良い。具体的な一例として、メータパネルとして液晶ディスプレイを備えているものでは、特定のモードを選択することにより、報知手段の情報を表示するように構成する。 (C) As a notification system for outputting information from the notification means, a speaker that outputs sound may be used, or meters provided in a meter panel of a vehicle may be used as the notification system. As a specific example, an apparatus provided with a liquid crystal display as a meter panel is configured to display information of the notification means by selecting a specific mode.
本発明は、ブラシを介して電力が供給される直流モータを備えた機器を有する装置に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for an apparatus having a device including a DC motor to which power is supplied via a brush.
2 ブレーキ装置
13 走行距離センサ
25 回転数取得手段
26 電流値取得手段
27 摩耗評価手段
27A 乗算モジュール
27B 積算モジュール
27C 摩耗評価モジュール
29 交換時期推定手段
32 摩耗特性テーブル
M 直流モータ
P オイルポンプ
2
Claims (7)
前記直流モータの回転数を取得する回転数取得手段と、前記直流モータに供給される電流値を取得する電流値取得手段とを備えると共に、
前記回転数に前記電流値を乗じた乗算値に基づき前記直流モータのブラシ摩耗特性から摩耗評価値を取得する摩耗評価手段と、この摩耗評価値を積算することで前記ブラシの摩耗量に対応した積算値を出力する直流モータ管理装置。 A DC motor management device for managing the life of a DC motor having a brush,
A rotation speed acquisition means for acquiring the rotation speed of the DC motor; and a current value acquisition means for acquiring a current value supplied to the DC motor;
Wear evaluation means for obtaining a wear evaluation value from the brush wear characteristics of the DC motor based on a multiplication value obtained by multiplying the rotation speed by the current value, and corresponding to the wear amount of the brush by integrating the wear evaluation value. DC motor management device that outputs the integrated value.
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