JP2011051763A

JP2011051763A - Article carrying device

Info

Publication number: JP2011051763A
Application number: JP2009203871A
Authority: JP
Inventors: Takanori Tanaka; 隆範田中
Original assignee: Fuji Seal International Inc
Current assignee: Fuji Seal International Inc
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2009-09-03
Publication date: 2011-03-17
Anticipated expiration: 2029-09-03
Also published as: JP5655200B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article carrying device capable of further precisely monitoring the carrying state of each article. SOLUTION: The article carrying device 10 has a carrying unit 12 for carrying the article 100 and a monitoring unit 18 for monitoring the carrying state by the carrying unit 12. The monitoring unit 18 has an upstream sensor 20 for detecting that the each article 100 arrives at a first detection position P1, a downstream sensor 22 for detecting that each article 100 arrives at a second detection position P2, a control part 30 for calculating a time range when the article 100 arrives at the second detection position P2 as an arrive time range when the article 100 detected by the upstream sensor 20 is normally carried and also determining the quality of the carrying state with each article 100 based on whether or not the arrival of the article 100 is detected by the downstream sensor within an arrival time range, and two lamps 26 and 24 for notifying a user of the arrival time range and detection timing by the downstream sensor 22. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、複数の物品を順次搬送する物品搬送装置であって、特に、搬送状況を監視する監視手段を備えた物品搬送装置に関する。 The present invention relates to an article conveying apparatus that sequentially conveys a plurality of articles, and more particularly, to an article conveying apparatus provided with a monitoring unit that monitors a conveyance state.

複数の物品を、ベルトコンベアなどを用いて順次搬送する物品搬送装置は、従来から、様々な分野にて用いられている。こうした物品搬送装置で搬送される物品の中には、その搬送状況を厳密に管理しなければならないものがある。 BACKGROUND ART An article conveying apparatus that sequentially conveys a plurality of articles using a belt conveyor or the like has been conventionally used in various fields. Among the articles conveyed by such an article conveying apparatus, there are those for which the conveyance status must be strictly managed.

例えば、医薬分野では、安全性や法律遵守の観点から、厳密な取り扱いが規定された製品が多い。こうした製品の場合、搬送過程で物品が紛失したり、搬送遅延したりしたことが迅速に検知されることが望まれている。特に、製品製造過程で製品に負荷（例えば熱や振動など）を加える場合には、当該負荷により製品が破損、消失する場合があるため、紛失検知の必要が高い。 For example, in the pharmaceutical field, there are many products for which strict handling is prescribed from the viewpoint of safety and legal compliance. In the case of such a product, it is desired to quickly detect that an article has been lost or delayed in the transportation process. In particular, when a load (for example, heat or vibration) is applied to a product during the product manufacturing process, the product may be damaged or lost due to the load, and thus it is highly necessary to detect loss.

しかし、従来の搬送装置の多くは、最終的に出力された製品個数しか管理していないことが多かった。この場合、製品消失の有無は、全ての製品を搬送し終えた段階でしか把握できないという問題があった。もちろん、各製品に、ＩＣタグやバーコードなどの識別子を付与し、この識別子に基づいて製品の消失有無を監視するような技術は知られている。しかし、このような識別子を用いる技術は、コストがかかるばかりでなく、識別子どころか、製品としての包装すらされていない製造初期段階の製品には応用できなかった。つまり、従来、識別子などを用いることなく、製品の搬送状況をより的確に監視でき得る物品搬送装置はなかった。 However, many of the conventional conveying devices often manage only the number of products finally output. In this case, there is a problem that the presence or absence of the product can be grasped only when all the products have been transported. Of course, a technique is known in which each product is assigned an identifier such as an IC tag or a barcode, and the presence or absence of the product is monitored based on this identifier. However, such a technique using an identifier is not only costly, but also cannot be applied to a product at an early stage of production that is not even packaged as a product. That is, conventionally, there has been no article transport apparatus that can more accurately monitor the product transport status without using an identifier or the like.

そこで、本発明では、物品の搬送状況をより的確に監視でき得る物品搬送装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an article transport apparatus that can more accurately monitor the state of transport of articles.

本発明の物品搬送装置は、物品を順次、搬送する物品搬送装置であって、物品を規定の搬送路に沿って搬送する搬送手段と、前記搬送手段による物品の搬送状況を監視する監視手段と、を備え、前記監視手段は、各物品が搬送路上に設定された第一検知位置に到達したことを検知する上流側検知手段と、各物品が、前記第一検知位置より搬送路下流側に位置する第二検知位置に到達したことを検知する下流側検知手段と、前記上流側検知手段で検知された物品が正常に搬送された場合に前記第二検知位置に当該物品が到達する時間範囲を到達時間範囲として算出する算出手段と、前記到達時間範囲内に前記下流側検知手段により物品の到着が検知されたか否かに基づいて物品の搬送状況の良否を各物品ごとに判断する判断手段と、少なくとも、前記到達時間範囲、および、下流側検知手段による物品検知タイミングをユーザに報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。 The article conveying apparatus of the present invention is an article conveying apparatus that sequentially conveys articles, a conveying means that conveys an article along a prescribed conveying path, and a monitoring means that monitors the conveying status of the article by the conveying means, The monitoring means includes upstream detection means for detecting that each article has reached the first detection position set on the conveyance path, and each article is located downstream of the first detection position on the conveyance path. A downstream detection means for detecting that the second detection position is reached, and a time range for the article to reach the second detection position when the article detected by the upstream detection means is normally conveyed. Calculating means for calculating the arrival time range, and determining means for determining the quality of the article conveyance status for each article based on whether or not arrival of the article is detected by the downstream detection means within the arrival time range And at least The arrival time range, and characterized by comprising an informing means for informing an article detection timing of the downstream side detection means to the user, the.

好適な態様では、前記報知手段は、前記下流側検知手段での検知状況に連動して点灯するセンサ側ランプと、前記到達時間範囲に相当する時間に対応して点灯するシーケンス側ランプと、を備える。 In a preferred aspect, the notification means includes: a sensor side lamp that is lit in conjunction with a detection status of the downstream side detection means; and a sequence side lamp that is lit in response to a time corresponding to the arrival time range. Prepare.

他の好適な態様では、前記報知手段は、前記到達時間範囲および下流側検知手段による物品検知タイミングを、それぞれに対応した時間波形の図形として表示する。また、前記報知手段は、さらに、前記到達時間範囲に対する下流側検知手段による物品検知タイミングの時間的ズレ量の統計値、または、当該時間的ズレ量を距離に換算した値の統計値も表示する、ことも望ましい。さらに、前記下流側検知手段の検知位置を変更する調整手段を備えている、ことも望ましい。 In another preferred aspect, the notification unit displays the arrival time range and the article detection timing by the downstream side detection unit as a time waveform graphic corresponding to each. Further, the notifying unit further displays a statistical value of a temporal deviation amount of the article detection timing by the downstream side detection unit with respect to the arrival time range or a statistical value of a value obtained by converting the temporal deviation amount into a distance. It is also desirable. Furthermore, it is desirable that an adjusting means for changing the detection position of the downstream detection means is provided.

本発明によれば、物品の搬送状況の良否を各物品ごとに判断し、さらに、前記到達時間範囲、および、下流側検知手段による物品検知タイミングをユーザに報知するため、下流側センサの設置位置や到達時間範囲の適否を容易に判断できる。その結果、物品の搬送状況をより的確に監視できる。 According to the present invention, the position of the downstream sensor is determined in order to determine the quality of the article conveyance status for each article, and to notify the user of the arrival time range and the article detection timing by the downstream detection means. And suitability of the arrival time range can be easily determined. As a result, the conveyance status of the article can be monitored more accurately.

本発明の実施形態である物品搬送装置の要部の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the principal part of the article conveyance apparatus which is embodiment of this invention. センサでの物品検知タイミング、および、算出された到達時間範囲を示す図である。It is a figure which shows the article detection timing in a sensor, and the calculated arrival time range. 下流センサの設置位置不良およびシーケンス演算不良の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the installation position defect of a downstream sensor, and sequence calculation defect. ランプの点灯例を示す図である。It is a figure which shows the lighting example of a lamp | ramp. 報知手段の他の例である表示画面を示す図である。It is a figure which shows the display screen which is another example of alerting | reporting means. 表示画面での表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display on a display screen. 表示画面での表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display on a display screen. 表示画面での表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display on a display screen.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態である物品搬送装置１０の要部の概略構成図である。この物品搬送装置１０は、様々な物品１００を搬送する装置で、特に、厳密な管理が要求される物品、例えば、医薬品を容器に収容した医薬製品などの搬送に好適な構成となっている。以下では、医薬品を収容した製品容器に包装体を装着するために当該製品容器を搬送する物品搬送装置１０について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a main part of an article conveying apparatus 10 according to an embodiment of the present invention. This article transport apparatus 10 is an apparatus that transports various articles 100, and is particularly suitable for transporting articles that require strict management, for example, pharmaceutical products containing pharmaceuticals in containers. Below, the article conveyance apparatus 10 which conveys the said product container in order to mount | wear a package body to the product container which accommodated the pharmaceutical is demonstrated.

本実施形態の物品搬送装置１０は、物品１００を上流側から下流側に搬送する搬送ユニット１２と、搬送されてきた物品１００に規定の処理を施す１以上の処理ユニット１６（図１では一つのみ図示）、および、搬送ユニット１２による搬送状況を監視する監視ユニット１８などを備えている。 The article conveying apparatus 10 of the present embodiment includes a conveying unit 12 that conveys the article 100 from the upstream side to the downstream side, and one or more processing units 16 that perform prescribed processing on the article 100 that has been conveyed (one in FIG. 1). Only a monitoring unit 18 for monitoring the state of conveyance by the conveyance unit 12 and the like.

搬送ユニット１２は、物品１００を上流側から下流側に搬送するもので、その構成は、搬送する物品１００の種類や搬送目的、搬送距離などに応じて、適宜、決定される。また、その構成は、公知の周知技術を用いて実現できる。例えば、本実施形態では、規定の搬送経路に沿って設置されたベルトコンベア１２ａ、当該ベルトコンベア１２ａを駆動するためのモータ（図示せず）、モータの回転、ひいては、ベルトコンベア１２ａの搬送速度を検知するエンコーダ（図示せず）などで搬送ユニット１２を構成している。なお、エンコーダでの検知結果（すなわち搬送速度の検知結果）は、制御部３０に入力され、当該搬送ユニット１２の動作制御に利用されるほか、後述するシーケンス演算にも利用される。 The transport unit 12 transports the article 100 from the upstream side to the downstream side, and the configuration thereof is appropriately determined according to the type of the article 100 to be transported, the transport purpose, the transport distance, and the like. Further, the configuration can be realized by using a well-known technique. For example, in the present embodiment, a belt conveyor 12a installed along a prescribed conveyance path, a motor (not shown) for driving the belt conveyor 12a, the rotation of the motor, and the conveyance speed of the belt conveyor 12a are set as follows. The conveyance unit 12 is configured by an encoder (not shown) for detection. In addition, the detection result (that is, the detection result of the conveyance speed) by the encoder is input to the control unit 30 and used for operation control of the conveyance unit 12, and also used for a sequence calculation described later.

処理ユニット１６は、製品製造のために必要な各種処理を行うもので、この処理ユニット１６の構成も、その処理内容に応じて決定され、また、公知の周知技術を用いて実現される。本実施形態では、搬送対象物品１００である製品容器に熱を加えることで、当該製品容器に包装体を装着する処理ユニット１６が搭載されている。 The processing unit 16 performs various processes necessary for manufacturing the product, and the configuration of the processing unit 16 is determined according to the processing content, and is realized by using a known well-known technique. In this embodiment, the processing unit 16 which mounts a packaging body in the said product container is mounted by applying heat to the product container which is the conveyance object 100.

監視ユニット１８は、搬送ユニット１２での搬送状況を監視するユニットである。より具体的には、この監視ユニット１８は、各物品１００ごとに当該物品１００が正常に搬送されているか否か、すなわち、紛失したり、搬送遅延したりしていないかなどを監視する。ここで、このように各物品１００ごとに搬送状況を確認するのは、次の理由による。既述したように、本実施形態では、厳密な取り扱いが要求される物品１００を搬送対象としている。かかる物品１００の場合、紛失や搬送遅延といった搬送不良は、極力、迅速に検知され、その搬送不良の内容に応じた対応をとることが望まれている。特に、本実施形態のように、処理ユニット１６において、物品１００に負荷（本実施形態では熱）を加える場合には、当該負荷により物品１００の容器が破損・消失、ひいては、物品紛失する場合がある。かかる場合には、物品１００の紛失検知の必要性が高いといえる。 The monitoring unit 18 is a unit that monitors the conveyance status of the conveyance unit 12. More specifically, the monitoring unit 18 monitors whether or not the article 100 is normally conveyed for each article 100, that is, whether or not the article 100 is lost or delayed in conveyance. Here, the reason for confirming the conveyance status for each article 100 in this way is as follows. As described above, in the present embodiment, the article 100 that requires strict handling is targeted for conveyance. In the case of such an article 100, it is desired that a conveyance failure such as loss or conveyance delay is detected as quickly as possible, and a countermeasure corresponding to the content of the conveyance failure is taken. In particular, when a load (heat in this embodiment) is applied to the article 100 in the processing unit 16 as in the present embodiment, the container of the article 100 may be damaged or lost due to the load, and the article may be lost. is there. In such a case, it can be said that the necessity of detecting the loss of the article 100 is high.

しかしながら、従来の搬送装置の多くは、物品１００の最終的な出力個数しか管理していないことが多かった。この場合、搬送すべき多数の物品１００すべての搬送が完了し、最終的な出力個数が確定した後でなければ、物品１００の紛失を検知できない。また、物品１００の搬送遅延などは検知することができなかった。 However, many of the conventional conveying apparatuses often manage only the final output number of the articles 100. In this case, the loss of the article 100 can only be detected after the transportation of all the many articles 100 to be transported has been completed and the final output number has been determined. Further, a conveyance delay or the like of the article 100 could not be detected.

一方、本実施形態では、各物品１００ごとに当該物品１００が正常に搬送されているか否かを監視している。具体的には、ある時刻において第一検知位置Ｐ１に到達した物品１００が、適切なタイミングで第二検知位置Ｐ２に到達しているか否か、を監視している。このように各物品１００ごとに搬送状況を監視することにより、物品１００の消失や搬送遅延を迅速に検知することができる。以下、この監視ユニット１８の構成について詳説する。 On the other hand, in this embodiment, it is monitored for each article 100 whether or not the article 100 is normally conveyed. Specifically, it is monitored whether or not the article 100 that has reached the first detection position P1 at a certain time has reached the second detection position P2 at an appropriate timing. In this way, by monitoring the conveyance status for each article 100, it is possible to quickly detect the disappearance of the article 100 and the conveyance delay. Hereinafter, the configuration of the monitoring unit 18 will be described in detail.

監視ユニット１８は、上流センサ２０、下流センサ２２、シーケンス側ランプ２６、および、制御部３０などを備えている。上流センサ２０は、搬送路上であって処理ユニット１６より上流側位置に設定された第一検知位置Ｐ１への物品１００の到達を検知するセンサである。この上流センサ２０は、物品１００の搬送を妨げることなく物品１００の到達を検知できるのであれば、超音波やレーザなどを利用した非接触センサでもよいし、検知対象に接触する接触式センサでもよい。本実施形態の上流センサ２０は、物品１００が第一検知位置Ｐ１を通過している間Ｈｉとなり、物品１００が第一検知位置Ｐ１を通過していない間Ｌｏｗとなる信号を検知信号として出力する。この上流センサ２０から出力された検知信号は制御部３０に入力される。 The monitoring unit 18 includes an upstream sensor 20, a downstream sensor 22, a sequence side lamp 26, a control unit 30, and the like. The upstream sensor 20 is a sensor that detects the arrival of the article 100 at the first detection position P 1 set on the transport path and upstream of the processing unit 16. As long as the upstream sensor 20 can detect the arrival of the article 100 without hindering the conveyance of the article 100, the upstream sensor 20 may be a non-contact sensor using an ultrasonic wave, a laser, or the like, or a contact sensor that contacts a detection target. . The upstream sensor 20 of the present embodiment outputs a signal that becomes Hi while the article 100 passes through the first detection position P1 and becomes Low while the article 100 does not pass through the first detection position P1 as a detection signal. . The detection signal output from the upstream sensor 20 is input to the control unit 30.

下流センサ２２は、搬送路上であって、処理ユニット１６よりも下流側位置に設定された第二検知位置Ｐ２への物品１００の到達を検知するセンサである。この下流センサ２２も上流センサ２０と同様に、物品１００の搬送を妨げることなく物品１００の到達を検知できるのであれば、超音波やレーザなどを利用した非接触センサでもよいし、検知対象に接触する接触式センサでもよい。また、この下流センサ２２は、物品１００が第二検知位置Ｐ２を通過している間Ｈｉとなり、物品１００が第二検知位置Ｐ２を通過していない間Ｌｏｗとなる信号を検知信号として出力する。この下流センサ２２から出力された検知信号も制御部３０に入力される。 The downstream sensor 22 is a sensor that detects the arrival of the article 100 at the second detection position P 2 that is set on the conveyance path and downstream of the processing unit 16. Similarly to the upstream sensor 20, the downstream sensor 22 may be a non-contact sensor using an ultrasonic wave or a laser as long as it can detect the arrival of the article 100 without disturbing the conveyance of the article 100, or may contact the detection target. A contact type sensor may be used. Further, the downstream sensor 22 outputs a signal that becomes Hi while the article 100 passes through the second detection position P2 and becomes Low while the article 100 does not pass through the second detection position P2, as a detection signal. The detection signal output from the downstream sensor 22 is also input to the control unit 30.

ここで、本実施形態の下流センサ２２は、固定部材に対して規定範囲内で変位可能な調整手段（図示せず）を介して設置されており、搬送方向の位置を規定範囲内で調整できるようになっている。換言すれば、本実施形態では、下流センサ２２による物品１００の検知位置を規定範囲内で調整可能となっている。この調整手段としては、例えば、下流センサ２２と固定部材とを調整用長孔を介して固定する構成が例示できる。 Here, the downstream sensor 22 of the present embodiment is installed via an adjusting means (not shown) that can be displaced within a specified range with respect to the fixed member, and can adjust the position in the transport direction within the specified range. It is like that. In other words, in the present embodiment, the detection position of the article 100 by the downstream sensor 22 can be adjusted within a specified range. As this adjustment means, the structure which fixes the downstream sensor 22 and a fixing member through the slot for adjustment can be illustrated, for example.

また、この下流センサ２２には、検知信号に連動して点灯するセンサ側ランプ２４が搭載されている。このセンサ側ランプ２４は、後述するシーケンス側ランプ２６と協働して報知手段を構成するものである。センサ側ランプ２４は、下流センサ２２が物品１００を検知している間（検知信号がＨｉの間）は点灯し、物品１００を検知していない間（検知信号がＬｏｗの間）は消灯するようになっている。つまり、このセンサ側ランプ２４は、下流センサ２２での検知状況をユーザに視覚的に報知（表示）する部材であるといえる。 The downstream sensor 22 is equipped with a sensor-side lamp 24 that lights up in conjunction with the detection signal. This sensor side lamp 24 constitutes a notification means in cooperation with a sequence side lamp 26 described later. The sensor side lamp 24 is turned on while the downstream sensor 22 is detecting the article 100 (while the detection signal is Hi), and is turned off while the article 100 is not being detected (while the detection signal is Low). It has become. That is, it can be said that the sensor-side lamp 24 is a member that visually notifies (displays) the detection status of the downstream sensor 22 to the user.

シーケンス側ランプ２６は、後述する制御部３０で算出される到達時間範囲に連動して点灯するランプである。このシーケンス側ランプ２６は、下流センサ２２の近傍に設置されており、ユーザは、当該シーケンス側ランプ２６の点灯状況とセンサ側ランプ２４の点灯状況の両方を容易に確認できるようになっている。 The sequence side lamp 26 is a lamp that is lit in conjunction with an arrival time range calculated by the control unit 30 described later. The sequence side lamp 26 is installed in the vicinity of the downstream sensor 22, and the user can easily check both the lighting state of the sequence side lamp 26 and the lighting state of the sensor side lamp 24.

制御部３０は、当該物品搬送装置１０全体の動作を制御するもので、搬送ユニット１２の動作制御や、処理ユニット１６の動作制御を行う他、各物品１００の第二検知位置Ｐ２への到達時間範囲を算出するシーケンス演算や、算出された到達時間範囲と下流センサ２２での検知結果とに基づいて物品１００の搬送状況を判断したりもする。 The control unit 30 controls the operation of the entire article transport apparatus 10, and controls the operation of the transport unit 12 and the operation of the processing unit 16, and the arrival time of each article 100 at the second detection position P 2. The conveyance status of the article 100 may be determined based on the sequence calculation for calculating the range, the calculated arrival time range, and the detection result of the downstream sensor 22.

より具体的に、この制御部３０によるシーケンス演算および搬送状況の判断について説明する。シーケンス演算は、到達時間範囲を算出する演算である。到達時間範囲は、上流センサ２０で検知された各物品１００が、正常に搬送された場合に、第二検知位置Ｐ２に到達する予想時刻とその許容誤差範囲を示すものである。制御部３０は、この到達時間範囲を、上流センサ２０での検知結果、エンコーダでの検知結果、および、予め記憶された搬送条件に基づいて算出する。ここで、搬送条件としては、例えば、第一検知位置Ｐ１から第二検知位置Ｐ２までの距離や、処理ユニット１６内部での搬送停止時間、エンコーダや上流センサ２０の検知精度などが該当する。制御部３０は、かかる到達時間範囲を、各物品１００ごとに算出する。換言すれば、各物品１００ごとに対応する到達時間範囲が存在することになる。また、上述したシーケンス側ランプ２６は、この到達時間範囲において点灯し、到達時間範囲外において消灯するようになっている。 More specifically, the sequence calculation and the conveyance status determination by the control unit 30 will be described. The sequence operation is an operation for calculating the arrival time range. The arrival time range indicates an expected time when each article 100 detected by the upstream sensor 20 reaches the second detection position P2 when the article 100 is normally conveyed and an allowable error range thereof. The control unit 30 calculates the arrival time range based on the detection result of the upstream sensor 20, the detection result of the encoder, and the conveyance conditions stored in advance. Here, as the conveyance conditions, for example, the distance from the first detection position P1 to the second detection position P2, the conveyance stop time in the processing unit 16, the detection accuracy of the encoder and the upstream sensor 20, and the like are applicable. The control unit 30 calculates the arrival time range for each article 100. In other words, there is a corresponding arrival time range for each article 100. Further, the above-described sequence lamp 26 is turned on in this arrival time range and turned off outside the arrival time range.

搬送状況の判断は、当該到達時間範囲および下流センサ２２での検知結果に基づいて、各物品１００ごとに行われる。具体的には、制御部３０は、到達時間範囲内において、下流センサ２２により物品１００が検知された場合には、当該物品１００は正常に搬送されたと判断する。一方で、到達時間範囲内で、下流センサ２２により物品１００が検知されなかった場合には、当該到達時間範囲に対応する物品１００は、遅延または消失しており、搬送不良が生じたと判断する。 The conveyance status is determined for each article 100 based on the arrival time range and the detection result of the downstream sensor 22. Specifically, when the article 100 is detected by the downstream sensor 22 within the arrival time range, the control unit 30 determines that the article 100 has been normally conveyed. On the other hand, when the article 100 is not detected by the downstream sensor 22 within the arrival time range, it is determined that the article 100 corresponding to the arrival time range has been delayed or disappeared and a conveyance failure has occurred.

この搬送状況の判断について、図２を参照して詳説する。図２は、センサ２０，２２での物品検知タイミング、および、算出された到達時間範囲を示す図である。なお、以下の図面で示す波形は、いずれも、図面左から右へと時間が流れており、図面右側に図示される事象ほど、早いタイミングで生じた事象である。 The determination of the conveyance status will be described in detail with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram illustrating the article detection timings by the sensors 20 and 22 and the calculated arrival time range. Note that the waveforms shown in the following drawings all have time flowing from the left to the right of the drawing, and the events shown on the right side of the drawing are events that occur at an earlier timing.

既述したとおり、ある時刻において上流センサ２０で物品１００の第一検知位置Ｐ１への到達が検知されれば、制御部３０は、当該上流センサ２０での検知結果に基づいて到達時間範囲を算出する。そして、図２の二段目に示すように、この到達時間範囲に相当する時刻範囲において到達フラグを立てる。 As described above, if the upstream sensor 20 detects the arrival of the article 100 at the first detection position P1 at a certain time, the control unit 30 calculates the arrival time range based on the detection result of the upstream sensor 20. To do. Then, as shown in the second row of FIG. 2, an arrival flag is set in a time range corresponding to this arrival time range.

この場合において、検知例１のように、到達時間範囲内、すなわち、到達フラグが立っている時間内において、物品１００が下流センサ２２により検知されれば、制御部３０は、当該到達時間範囲に対応する物品１００は正常に搬送されたと判断する。 In this case, as in detection example 1, if the article 100 is detected by the downstream sensor 22 within the arrival time range, that is, within the time when the arrival flag is set, the control unit 30 enters the arrival time range. It is determined that the corresponding article 100 has been normally conveyed.

一方、検知例２、３のように、到達時間範囲内で、物品１００が下流センサ２２により検知されなかった場合には、当該到達時間範囲に対応する物品１００について何らかの搬送不良が生じたと判断し、エラーを出力する。なお、検知例２は、搬送遅延が生じた場合を、検知例３は、何らかの理由で物品１００が紛失した場合を示している。また、下流センサ２２での検知タイミングが到達時間範囲内に収まっていたとしても、検知例４のように、ひとつの到達時間範囲内で、複数の物品１００が下流センサ２２により検知された場合も、制御部３０は、当該到達時間範囲に対応する物品１００について搬送不良が生じたと判断し、エラーを出力する。 On the other hand, as in detection examples 2 and 3, when the article 100 is not detected by the downstream sensor 22 within the arrival time range, it is determined that some conveyance failure has occurred in the article 100 corresponding to the arrival time range. Output an error. Note that detection example 2 shows a case where a conveyance delay occurs, and detection example 3 shows a case where the article 100 is lost for some reason. Even when the detection timing of the downstream sensor 22 falls within the arrival time range, a plurality of articles 100 may be detected by the downstream sensor 22 within one arrival time range as in Detection Example 4. The control unit 30 determines that a conveyance failure has occurred for the article 100 corresponding to the arrival time range, and outputs an error.

以上の説明で明らかな通り、本実施形態では、各物品１００ごとに規定位置への到達時刻を予想し、規定位置（第二検知位置Ｐ２）への物品到達タイミング（下流センサによる検知タイミング）と、予想した到達時刻（到達時間範囲）と、を比較照合している。そして、これにより、多数ある物品１００すべてを搬送しなくても、搬送不良の有無を迅速に発見することができる。 As apparent from the above description, in this embodiment, the arrival time to the specified position is predicted for each article 100, and the article arrival timing (detection timing by the downstream sensor) to the specified position (second detection position P2) The estimated arrival time (arrival time range) is compared and collated. As a result, it is possible to quickly find out whether there is a conveyance failure without conveying all of the many articles 100.

ただし、上述した搬送状態の良否判断は、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算が適切である、との前提に基づいて行われている。逆に言えば、下流センサ２２の設置位置が不適切であったり、シーケンス演算に誤りがあったりすると搬送状態の良否を的確に判断することができない。これについて図３を参照して説明する。 However, the above-described quality determination of the conveyance state is performed based on the premise that the installation position of the downstream sensor 22 and the sequence calculation are appropriate. In other words, if the installation position of the downstream sensor 22 is inappropriate or if there is an error in the sequence calculation, it is not possible to accurately determine whether the conveyance state is good or bad. This will be described with reference to FIG.

既述したとおり、シーケンス演算では、規定の第二検知位置Ｐ２に物品１００が到達する時間範囲を算出する。本来であれば、このシーケンス演算で用いられる第二検知位置Ｐ２と、下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*と、は一致していなければならない。しかし、設置ミスや、設置後の位置ズレなどに起因して、図３（ａ）に示すように、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２と、下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*とがズレる場合がある。かかる場合には、物品１００が正常に搬送されたとしても、下流センサ２２での検知タイミングが到達時間範囲から外れてしまい、搬送不良と誤判定されることがある。例えば、図３（ａ）に示すように、下流センサ２２の設置位置が不適切で、当該下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*が、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２より上流側に位置していたとする。この場合、物品１００が正常に搬送されていたとしても、当該物品１００の到達が下流センサ２２により早めに検知されてしまう。その結果、下流センサ２２での検知タイミングが到達時間範囲から外れてしまい、正常に搬送されているにもかかわらず、搬送不良と誤判定されてしまう。 As described above, in the sequence calculation, a time range in which the article 100 reaches the prescribed second detection position P2 is calculated. Originally, the second detection position P2 used in this sequence calculation and the detection position P2 ^* of the downstream sensor 22 must match. However, when the second detection position P2 in the sequence calculation and the detection position P2 ^* of the downstream sensor 22 are shifted as shown in FIG. 3A due to an installation error or a position shift after the installation. There is. In such a case, even if the article 100 is normally conveyed, the detection timing of the downstream sensor 22 may be out of the arrival time range, and it may be erroneously determined as a conveyance failure. For example, as shown in FIG. 3A, the installation position of the downstream sensor 22 is inappropriate, and the detection position P2 ^* of the downstream sensor 22 is located upstream of the second detection position P2 in the sequence calculation. Suppose. In this case, even when the article 100 is normally conveyed, the arrival of the article 100 is detected early by the downstream sensor 22. As a result, the detection timing of the downstream sensor 22 deviates from the arrival time range, and it is erroneously determined as a conveyance failure despite the normal conveyance.

また、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２と、下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*と、が一致していたとしても、シーケンス演算に誤りがある場合がある。例えば、既知の情報として入力されている第一検知位置Ｐ１から第二検知位置Ｐ２への距離や、各センサ２０，２２やエンコーダの検知精度などが誤っている場合には、正確な到達時間範囲は算出できず、ひいては、正常搬送であっても、搬送不良と誤判定される恐れがある。例えば、図３（ｂ）に示すように、何らかの事情により、到達時間範囲が、本来の到達時間範囲より早いものとして誤算出されたとする。この場合、当然ながら、物品１００が正常に搬送されたとしても、下流センサ２２による物品１００の検知は、シーケンス演算で算出された到達時間範囲より遅れてしまう。その結果、下流センサ２２での検知タイミングが到達時間範囲から外れてしまい、正常に搬送されているにもかかわらず、搬送不良と誤判定されてしまう。 Even if the second detection position P2 in the sequence calculation matches the detection position P2 ^* of the downstream sensor 22, there may be an error in the sequence calculation. For example, when the distance from the first detection position P1 input as known information to the second detection position P2 or the detection accuracy of each sensor 20, 22 or encoder is incorrect, the accurate arrival time range Cannot be calculated, and as a result, there is a risk of erroneous determination that the conveyance is defective even if the conveyance is normal. For example, as shown in FIG. 3B, it is assumed that the arrival time range is erroneously calculated as being earlier than the original arrival time range for some reason. In this case, as a matter of course, even if the article 100 is normally conveyed, the detection of the article 100 by the downstream sensor 22 is delayed from the arrival time range calculated by the sequence calculation. As a result, the detection timing of the downstream sensor 22 deviates from the arrival time range, and it is erroneously determined as a conveyance failure despite the normal conveyance.

こうした誤判定を防止、あるいは、早期に改善するためには、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否をユーザが容易に確認できる必要がある。そこで、本実施形態では、センサ側ランプ２４およびシーケンス側ランプ２６を設け、下流センサ２２による物品１００検知状況、および、シーケンス演算により算出された到達時間範囲をユーザに報知するようにしている。 In order to prevent such misjudgment or to improve it at an early stage, the user needs to be able to easily confirm the installation position of the downstream sensor 22 and the suitability of the sequence calculation. Therefore, in the present embodiment, the sensor-side lamp 24 and the sequence-side lamp 26 are provided to notify the user of the article 100 detection status by the downstream sensor 22 and the arrival time range calculated by the sequence calculation.

すなわち、既述したとおり、センサ側ランプ２４は、下流センサ２２での物品検知状況に連動して点灯する。また、シーケンス側ランプ２６は、到達時間範囲、換言すれば、制御部３０において到達フラグが立っている時間に点灯する。したがって、このセンサ側ランプ２４、および、シーケンス側ランプ２６を見ることで、ユーザは、下流センサ２２による物品検知状況、および、シーケンス演算により算出された到達時間範囲を把握することができる。そして、この把握した内容に基づいて、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否が判断できる。そして、これにより、ユーザは、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算を、適宜、補正・修正することができ、ひいては、制御部３０による搬送状況の良否判断の信頼性を向上できる。 That is, as described above, the sensor-side lamp 24 is lit in conjunction with the article detection status of the downstream sensor 22. In addition, the sequence side lamp 26 is lit during the arrival time range, in other words, when the arrival flag is set in the control unit 30. Accordingly, by looking at the sensor side lamp 24 and the sequence side lamp 26, the user can grasp the article detection status by the downstream sensor 22 and the arrival time range calculated by the sequence calculation. Based on the grasped contents, the installation position of the downstream sensor 22 and the suitability of the sequence calculation can be determined. Thus, the user can appropriately correct and correct the installation position and sequence calculation of the downstream sensor 22, and as a result, the reliability of the quality determination of the conveyance status by the control unit 30 can be improved.

具体的に、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否判断について図４を用いて説明する。図４（ａ）〜図（ｅ）は、ランプ２４，２６の点灯状況を示す図である。各図において、上段はセンサ側ランプ２４の、下段はシーケンス側ランプ２６の点灯状況を示している。 Specifically, the installation position of the downstream sensor 22 and the suitability determination of the sequence calculation will be described with reference to FIG. 4A to 4E are diagrams showing lighting states of the lamps 24 and 26. FIG. In each figure, the upper stage shows the lighting state of the sensor side lamp 24 and the lower stage shows the lighting state of the sequence side lamp 26.

物品１００が正常に搬送されている場合において、図４（ａ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯が終わりかけるタイミングで、センサ側ランプ２４が点灯したとする。この場合、下流センサ２２での物品検知のタイミングが、本来あるべきタイミングより遅れており、下流センサ２２が、本来あるべき位置より下流側にずれている、と判断することができる。この場合、ユーザは、センサ側ランプ２４の点灯タイミング（検知タイミング）が、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲（到達時間範囲）の略真ん中になるように、下流センサ２２の設置位置を上流側にずらせばよい。 Assume that the sensor-side lamp 24 is turned on at the timing when the lighting of the sequence-side lamp 26 is finished as shown in FIG. In this case, it can be determined that the article detection timing of the downstream sensor 22 is delayed from the timing that should be originally, and that the downstream sensor 22 is shifted to the downstream side from the position where it should be. In this case, the user sets the downstream sensor 22 to the upstream side so that the lighting timing (detection timing) of the sensor-side lamp 24 is substantially in the middle of the lighting time range (arrival time range) of the sequence-side lamp 26. Just shift it.

また、物品１００が正常に搬送されている場合において、図４（ｂ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯開始とほぼ同時に、センサ側ランプ２４が点灯したとする。この場合、下流センサ２２での物品検知のタイミングが、本来あるべきタイミングより早まっており、下流センサ２２が、本来あるべき位置より上流側にずれている、と判断することができる。この場合、ユーザは、センサ側ランプ２４の点灯タイミング（検知タイミング）が、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲（到達時間範囲）の略真ん中になるように、下流センサ２２の設置位置を下流側にずらせばよい。 Further, when the article 100 is normally conveyed, it is assumed that the sensor side lamp 24 is lit almost simultaneously with the start of lighting of the sequence side lamp 26 as shown in FIG. In this case, it can be determined that the article detection timing at the downstream sensor 22 is earlier than it should be, and the downstream sensor 22 is shifted upstream from the position where it should be. In this case, the user sets the downstream sensor 22 to the downstream side so that the lighting timing (detection timing) of the sensor-side lamp 24 is substantially in the middle of the lighting time range (arrival time range) of the sequence-side lamp 26. Just shift it.

また、物品１００が正常に搬送されている場合において、図４（ｃ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯タイミングと、センサ側ランプ２４の点灯タイミングと、が大幅にずれていたとする。このように、物品１００が正常に搬送されているにもかかわらず、両ランプ２４，２６の点灯タイミングが大幅にずれている場合、シーケンス演算に何らかの誤りがあると推測される。したがって、この場合、ユーザは、（必要に応じて装置の製造メーカに連絡し）、センサ側ランプ２４の点灯タイミング（検知タイミング）が、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲（到達時間範囲）の略真ん中になるようにシーケンス演算内容を修正する。 Further, when the article 100 is being conveyed normally, it is assumed that the lighting timing of the sequence side lamp 26 and the lighting timing of the sensor side lamp 24 are significantly different as shown in FIG. As described above, when the lighting timings of the lamps 24 and 26 are significantly shifted even though the article 100 is normally conveyed, it is estimated that there is some error in the sequence calculation. Therefore, in this case, the user (contacts the manufacturer of the apparatus as necessary), and the lighting timing (detection timing) of the sensor side lamp 24 is an abbreviation of the lighting time range (arrival time range) of the sequence side lamp 26. Correct the sequence calculation contents so that it is in the middle.

また、図４（ｄ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲が、過度に短い場合にも、シーケンス演算内容を修正する。具体的には、到達時間範囲が、物品１００検知タイミングのばらつきを吸収できる程度に長くなるようにシーケンス演算内容を修正する。 Further, as shown in FIG. 4D, the sequence calculation content is also corrected when the lighting time range of the sequence side lamp 26 is excessively short. Specifically, the sequence calculation content is corrected so that the arrival time range becomes long enough to absorb the variation in the detection timing of the article 100.

さらに、図４（ｅ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲が過度に長く、当該シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲内において、センサ側ランプ２４が複数回点灯した場合にも、シーケンス演算内容を修正する。具体的には、到達時間範囲が、連続して搬送される物品の搬送間隔以下になるようにシーケンス演算を修正する。 Further, as shown in FIG. 4E, even when the lighting time range of the sequence side lamp 26 is excessively long, and the sensor side lamp 24 is turned on a plurality of times within the lighting time range of the sequence side lamp 26, Correct the sequence calculation contents. Specifically, the sequence calculation is corrected so that the arrival time range is equal to or less than the conveyance interval of the articles conveyed continuously.

以上の説明から明らかなとおり、本実施形態では、到達時間範囲および下流センサ２２での物品検知タイミングに連動してランプ２４，２６を点灯させている。そして、これにより、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否が容易に判断できる。その結果、不適切な下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算に起因する誤判定を効果的に防止することができ、ひいては、物品の搬送状況をより的確に監視できる。なお、上述した下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否判断を行う場合には、物品１００が正常に搬送されていなければならない。したがって、シーケンス演算等の適否判断を行う場合、ユーザは、実際に搬送されている物品を目視で確認し、搬送状況の良否を判断する必要がある。 As is clear from the above description, in the present embodiment, the lamps 24 and 26 are turned on in conjunction with the arrival time range and the article detection timing in the downstream sensor 22. As a result, the installation position of the downstream sensor 22 and the suitability of the sequence calculation can be easily determined. As a result, it is possible to effectively prevent an erroneous determination due to an inappropriate installation position of the downstream sensor 22 or a sequence calculation, and thus it is possible to more accurately monitor the conveyance state of the article. It should be noted that the article 100 must be normally transported when determining the installation position of the downstream sensor 22 and the suitability of sequence calculation. Therefore, when performing suitability determination such as sequence calculation, the user needs to visually confirm the articles that are actually transported and determine whether the transport status is good or bad.

また、本実施形態では、ランプ２４，２６を点灯させることで、到達時間範囲および下流センサ２２での物品検知タイミングをユーザに報知している。しかしながら、ユーザが認識でき得るのであれば、他の態様、例えば、音声や振動などで、到達時間範囲および物品検知タイミングを報知するようにしてもよい。 In the present embodiment, the lamps 24 and 26 are turned on to notify the user of the arrival time range and the article detection timing in the downstream sensor 22. However, as long as the user can recognize, the arrival time range and the article detection timing may be notified by other modes such as voice and vibration.

また、本実施形態では、到達時間範囲および下流センサ２２での物品検知タイミングのみを報知しているが、他の情報、例えば、搬送状況の良否判断結果や、物品１００の本来到達すべき位置と実際の到達位置との誤差量、当該誤差量の統計値なども報知するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, only the arrival time range and the article detection timing in the downstream sensor 22 are notified, but other information, for example, the determination result of the conveyance status or the position where the article 100 should originally arrive You may make it alert | report the error amount with an actual arrival position, the statistical value of the said error amount, etc.

たとえば、シーケンス側ランプ２６およびセンサ側ランプ２４に代えて、図５に示すような表示画面を設け、各種情報を報知するようにしてもよい。この表示画面には、上から順に、「ＯＫ範囲」、「到達時間範囲」、「検知時間」、「判定」、「到達誤差」、「２０本平均」が表示されている。「ＯＫ範囲」は、シーケンス演算で求められた到達時間範囲内で物品１００が進む距離であり、正常搬送と判断でき得る許容誤差量を示す数値である。別の言い方をすれば、この「ＯＫ範囲」は、物品１００の予想到達位置と、実際の到達位置と、の差分値である。 For example, instead of the sequence lamp 26 and the sensor lamp 24, a display screen as shown in FIG. 5 may be provided to notify various information. In this display screen, “OK range”, “arrival time range”, “detection time”, “determination”, “arrival error”, and “20 average” are displayed in order from the top. The “OK range” is a distance that the article 100 travels within the arrival time range obtained by the sequence calculation, and is a numerical value indicating an allowable error amount that can be determined as normal conveyance. In other words, the “OK range” is a difference value between the expected arrival position of the article 100 and the actual arrival position.

「到達時間範囲」は、シーケンス演算で求められた到達時間範囲に対応する時間波形の図形である。また、「検知時間」は、下流センサ２２による物品１００の検知タイミングに対応する時間波形の図形である。この二つの時間波形は、時間軸が一致した状態で、上下に並べられ、表示される。また、この二つの波形を横断する基準到達時刻線も描かれている。基準到達時刻線は、シーケンス演算により求められた物品１００の第二検知位置Ｐ２への到達時刻を示す線である。このように、到達時間範囲および下流センサ２２による検知タイミングを図形として表示することにより、ユーザは、感覚的に、かつ、容易に物品１００の搬送状況を認識することができる。 The “arrival time range” is a time waveform graphic corresponding to the arrival time range obtained by the sequence calculation. The “detection time” is a figure of a time waveform corresponding to the detection timing of the article 100 by the downstream sensor 22. These two time waveforms are arranged vertically and displayed in a state where the time axes coincide. In addition, a reference arrival time line crossing these two waveforms is also drawn. The reference arrival time line is a line indicating the arrival time of the article 100 to the second detection position P2 obtained by the sequence calculation. In this way, by displaying the arrival time range and the detection timing by the downstream sensor 22 as a graphic, the user can recognize the conveyance status of the article 100 sensuously and easily.

「判定」は、制御部３０により行われた物品１００の搬送状況の良否判断結果を示している。したがって、下流センサ２２による物品１００の検知タイミングが、到達時間範囲内に収まっている場合には「ＯＫ」が、到達時間範囲から外れている場合には「ＮＧ」が表示される。ユーザは、この表示を見ることにより、搬送不良の有無を容易に把握することができる。 The “determination” indicates the quality determination result of the conveyance status of the article 100 performed by the control unit 30. Therefore, “OK” is displayed when the detection timing of the article 100 by the downstream sensor 22 is within the arrival time range, and “NG” is displayed when it is out of the arrival time range. By viewing this display, the user can easily grasp the presence or absence of conveyance failure.

「到達誤差」は、物品１００の本来到達すべき位置と実際の到達位置との誤差量を示す数値である。この「到達誤差」は、シーケンス演算により求められた物品１００の第二検知位置Ｐ２への到達時刻（到達時間範囲の中間時刻）と下流センサ２２による物品１００検知タイミングとの時間差に、物品１００搬送速度を乗じることにより求められる。この「到達誤差」が「ＯＫ範囲」を超過している場合には、搬送不良と判断されることになる。なお、ここでは、シーケンス演算で得られた到達時間範囲に対する下流センサでの検知タイミングの誤差量を距離に換算した値を報知しているが、当該誤差量を時間に換算した値を表示するようにしてもよい。 The “arrival error” is a numerical value indicating an error amount between the position where the article 100 should originally reach and the actual arrival position. This “arrival error” is the time difference between the arrival time (intermediate time of the arrival time range) of the article 100 to the second detection position P2 obtained by the sequence calculation and the article 100 detection timing by the downstream sensor 22. Calculated by multiplying by speed. If the “arrival error” exceeds the “OK range”, it is determined that the conveyance is defective. Here, the value obtained by converting the error amount of the detection timing in the downstream sensor with respect to the arrival time range obtained by the sequence calculation into the distance is notified, but the value obtained by converting the error amount into time is displayed. It may be.

「２０本平均」は、連続して搬送された２０個の物品１００それぞれについて求められた「到達誤差」の平均値である。なお、本実施形態では、「２０本」としているが、この数は、当然ながら、適宜、変更可能である。また、本実施形態では、「到達誤差」すなわち距離的誤差の平均値を表示しているが、シーケンス演算で得られた到達時間範囲に対する下流センサでの検知タイミングの誤差量を示すものであれば、時間的誤差の平均値でもよい。また、過去の搬送状況を推測できる統計値であれば、平均値に代えて偏差値など算出、表示するようにしてもよい。いずれにしても、シーケンス演算で得られた到達時間範囲に対する下流センサでの検知タイミングのズレ量の傾向を示す統計値であれば、他のパラメータでもよい。 The “average of 20” is an average value of “arrival error” obtained for each of the 20 articles 100 conveyed continuously. In the present embodiment, “20” is used, but this number can be changed as appropriate. In the present embodiment, the average value of the “arrival error”, that is, the distance error is displayed. However, as long as it indicates the error amount of the detection timing in the downstream sensor with respect to the arrival time range obtained by the sequence calculation. The average value of temporal errors may be used. Moreover, as long as it is a statistical value which can estimate the past conveyance situation, a deviation value or the like may be calculated and displayed instead of the average value. In any case, any other parameter may be used as long as it is a statistical value indicating a tendency of the amount of deviation of the detection timing in the downstream sensor with respect to the arrival time range obtained by the sequence calculation.

このように、物品１００の本来到達すべき位置と実際の到達位置との誤差量（「到達誤差」）を表示することにより、下流センサ２２の位置が不適切であった場合に、その位置の補正を容易に行うことができる。また、誤差量の平均値（「２０本平均」）も表示することにより、制御部３０により搬送不良と判断されても、当該判断が正しいのか、あるいは、誤判定であるのかを容易に判断できる。これについて、図６、図７を用いて説明する。 In this way, when the position of the downstream sensor 22 is inappropriate by displaying the error amount (“arrival error”) between the original arrival position of the article 100 and the actual arrival position, Correction can be easily performed. Further, by displaying the average value of the error amount (“average of 20 lines”), even if the control unit 30 determines that the conveyance is defective, it can be easily determined whether the determination is correct or incorrect. . This will be described with reference to FIGS.

例えば、図６（ａ）に示すように、「到達誤差」が「−６３ｍｍ」であり、「判定」が「ＮＧ」となった場合を考える。このとき、到達誤差の平均値である「２０本平均」は「−５．０ｍｍ」と、「ＯＫ範囲」に比べて十分に小さい。したがって、今回判定された物品１００以外の物品は、適切に搬送されており、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算などに、大きな問題はないことが推測できる。よって、今回の判定は信頼性が高いことが分かる。 For example, as shown in FIG. 6A, a case where “arrival error” is “−63 mm” and “determination” is “NG” is considered. At this time, the “average of 20” that is the average value of the arrival error is “−5.0 mm”, which is sufficiently smaller than the “OK range”. Accordingly, it can be assumed that the articles other than the article 100 determined this time are appropriately conveyed, and that there is no major problem in the installation position of the downstream sensor 22 and the sequence calculation. Therefore, it can be seen that the present determination is highly reliable.

一方、図６（ｂ）に示すように、「到達誤差」が「−４２ｍｍ」、「判定」が「ＮＧ」であり、さらに、到達誤差の平均値である「２０本平均」が「−４３ｍｍ」であった場合を考える。この場合のように、「２０本平均」が「ＯＫ範囲」に比して過度に大きい場合には、今回判定された物品１００だけでなく、その他の物品の多くも、搬送不良と判断されてきたといえる。この場合、実際に搬送不良が多発しているのではなく、シーケンス演算の内容に何らかの不備がある可能性が高いと推測できる。かかる場合には、シーケンス演算の見直しを行うことが望ましい。 On the other hand, as shown in FIG. 6B, the “arrival error” is “−42 mm”, the “determination” is “NG”, and the average value of the arrival errors is “−43 mm”. ”Is considered. As in this case, when the “average of 20” is excessively larger than the “OK range”, not only the article 100 determined this time, but also many other articles have been determined to be poor conveyance. It can be said that. In this case, it can be presumed that there is a high possibility that there is some flaw in the contents of the sequence calculation, rather than a large number of actual conveyance failures. In such a case, it is desirable to review the sequence calculation.

さらに、図７に示すように、「到達誤差」が「−１８ｍｍ」で、「判定」が「ＯＫ」の場合において、到達誤差の平均値である「２０本平均」が「−１８．３ｍｍ」であったとする。この場合、到達時間範囲に収まるか収まらないかの微妙なタイミングで、下流センサ２２による物品検知が続いていることが分かる。かかる微妙なタイミングでの物品検知が頻発するのは、下流センサ２２の設置位置（検知位置Ｐ２^*）が、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２からズレているためと推測できる（図３（ａ）参照）。そこで、この場合には、「判定」が「ＯＫ」であったとしても、下流センサ２２の設置位置の調整を行うことが望ましい。このとき、下流センサ２２の設置位置の変更量は、「到達誤差」や「２０本平均」の数値を参考にして決定すればよい。すなわち、これらの数値は、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２に対する下流センサ２２の設置位置（検知位置Ｐ２^*）のズレ量に相当している。したがって、これら数値に相当する距離分だけ下流センサ２２を移動させることで、下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*を、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２にほぼ一致させることができる。そして、これにより、制御部３０による搬送状況の良否判断の信頼性を向上させることができる。 Further, as shown in FIG. 7, when the “arrival error” is “−18 mm” and the “determination” is “OK”, the average value of the arrival errors “average of 20” is “−18.3 mm”. Suppose that In this case, it can be seen that the article detection by the downstream sensor 22 continues at a delicate timing whether it falls within the arrival time range or not. It can be presumed that the article detection frequently occurs at such a delicate timing because the installation position (detection position P2 ^* ) of the downstream sensor 22 is shifted from the second detection position P2 in the sequence calculation (FIG. 3A )reference). Therefore, in this case, it is desirable to adjust the installation position of the downstream sensor 22 even if the “determination” is “OK”. At this time, the change amount of the installation position of the downstream sensor 22 may be determined with reference to the numerical values of “arrival error” and “average of 20”. That is, these numerical values correspond to a deviation amount of the installation position of the downstream sensor 22 (detection position P2 ^* ) with respect to the second detection position P2 in the sequence calculation. Therefore, by moving the downstream sensor 22 by a distance corresponding to these numerical values, the detection position P2 ^* of the downstream sensor 22 can be substantially matched with the second detection position P2 in the sequence calculation. And thereby, the reliability of the quality judgment of the conveyance condition by the control part 30 can be improved.

さらに、別の形態として、図８に示すように、「搬送間隔」と「間隔平均」も表示するようにしてもよい。「搬送間隔」は、今回搬送された物品１００と、前回搬送された物品１００との離間距離を示す数値であり、「間隔平均」は、この「搬送間隔」の平均値である。ユーザは、かかる「間隔平均」と、「ＯＫ範囲」と、を比較することにより、現在設定されている「ＯＫ範囲」、ひいては、到達時間範囲の時間幅の適否が容易に判断できる。また、「搬送間隔」および「間隔平均」の値から、到達時間範囲の時間幅の適正値を容易に推測することができる。 Furthermore, as another form, as shown in FIG. 8, “transport interval” and “interval average” may also be displayed. The “conveyance interval” is a numerical value indicating the separation distance between the article 100 conveyed this time and the article 100 conveyed last time, and the “interval average” is an average value of the “conveyance interval”. The user can easily determine the suitability of the currently set “OK range” and thus the time width of the arrival time range by comparing the “average interval” and the “OK range”. In addition, an appropriate value of the time width of the arrival time range can be easily estimated from the values of “conveyance interval” and “interval average”.

例えば、図８に示すように、一回の到達時間範囲内で、下流センサ２２によって物品１００が複数回、検知されたとする。このような複数回検知が生じる原因は、到達時間範囲の時間幅に比して、搬送間隔が短いためであるが、かかる搬送間隔の短さが、搬送不良によるものなのか、シーケンス演算の不具合によるものなのかは、判定結果を見ただけでは判断できない。しかし、図８に示すように、「間隔平均」を報知することにより、到達時間範囲の時間幅に比して搬送間隔が短い状況が頻発しているのか否かを容易に確認できる。そして、搬送間隔が短い状況が頻発している場合には、搬送状況ではなく、シーケンス演算に何らかの不具合があると推測できる。この場合は、「搬送間隔」および「間隔平均」に報知された数値を参考にして、到達時間範囲の時間幅が、搬送間隔に比して短くなるように、シーケンス演算を修正すればよい。 For example, as illustrated in FIG. 8, it is assumed that the article 100 is detected a plurality of times by the downstream sensor 22 within one arrival time range. The reason why such multiple detections occur is because the transport interval is short compared to the time width of the arrival time range. It is not possible to determine whether it is due to just looking at the determination result. However, as shown in FIG. 8, by reporting “interval average”, it can be easily confirmed whether or not a situation in which the conveyance interval is short compared to the time width of the arrival time range frequently occurs. And when the situation where a conveyance interval is short frequently occurs, it can be estimated that there is some trouble in the sequence calculation, not the conveyance situation. In this case, the sequence calculation may be corrected so that the time width of the arrival time range is shorter than the transport interval with reference to the numerical values notified in “transport interval” and “interval average”.

以上、説明したように、到達時刻範囲および下流センサ２２による物品検知タイミングだけでなく、到達誤差や搬送間隔、および、それらの平均値も報知することにより、シーケンス演算や下流センサ２２の設置位置の適否判断をより簡易に（物品１００の搬送状況を目視で確認していなくても）行うことができる。そして、結果として、物品の搬送状況をより的確に監視できる。 As described above, not only the arrival time range and the article detection timing by the downstream sensor 22, but also the arrival error, the conveyance interval, and the average value thereof are notified so that the sequence calculation and the installation position of the downstream sensor 22 can be determined. Suitability determination can be performed more easily (even if the conveyance status of the article 100 is not visually confirmed). As a result, the conveyance status of the article can be monitored more accurately.

１０物品搬送装置、１２搬送ユニット（搬送手段）、１６処理ユニット、１８監視ユニット（監視手段）、２０上流センサ（上流側検知手段）、２２下流センサ（下流側検知手段）、２４センサ側ランプ、２６シーケンス側ランプ、３０制御部、１００物品、Ｐ１第一検知位置、Ｐ２第二検知位置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Article conveyance apparatus, 12 conveyance unit (conveyance means), 16 processing unit, 18 monitoring unit (monitoring means), 20 upstream sensor (upstream detection means), 22 downstream sensor (downstream detection means), 24 sensor side lamp, 26 sequence side lamp, 30 control unit, 100 article, P1 first detection position, P2 second detection position.

Claims

An article conveying apparatus for sequentially conveying articles,
Conveying means for conveying the article along a prescribed conveying path;
Monitoring means for monitoring the state of conveyance of the article by the conveyance means,
The monitoring means includes
Upstream detection means for detecting that each article has reached the first detection position set on the conveyance path;
Downstream detection means for detecting that each article has reached a second detection position located downstream of the conveyance path from the first detection position;
A calculation unit that calculates a time range in which the article reaches the second detection position when the article detected by the upstream side detection unit is normally conveyed;
A determination unit that determines whether each article is good or bad based on whether or not arrival of the article is detected by the downstream detection unit within the arrival time range;
Notification means for notifying the user of at least the arrival time range and the article detection timing by the downstream detection means;
An article conveying apparatus comprising:

The article conveying apparatus according to claim 1,
The notification means includes
A sensor-side lamp that lights in conjunction with the detection status of the downstream-side detection means;
A sequence side lamp that lights up corresponding to the time corresponding to the arrival time range;
An article conveying apparatus comprising:

The article conveying device according to claim 1 or 2,
The said notification means displays the arrival time range and the article detection timing by a downstream detection means as a figure of the time waveform corresponding to each, The article carrying apparatus characterized by the above-mentioned.

The article conveying device according to any one of claims 1 to 3,
The notification means further displays a statistical value of a temporal deviation amount of the article detection timing by the downstream detection means with respect to the arrival time range, or a statistical value of a value obtained by converting the temporal deviation amount into a distance. An article conveying apparatus characterized by the above.