JP2011048227A

JP2011048227A - Composite connector

Info

Publication number: JP2011048227A
Application number: JP2009197792A
Authority: JP
Inventors: Tsugio Ide; 次男井出; Masahiro Shiomi; 正博塩見
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2009-08-28
Filing date: 2009-08-28
Publication date: 2011-03-10

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a space-saving and compact composite connector for optical communication. <P>SOLUTION: Each of composite connectors A and B used for optical communication includes an external terminal 69 to input and output a signal from the outside, an optical signal transmission and reception part 72 for transmitting and receiving the signal input/output from the external terminal 69 as an optical signal, and a pipe joint 76 for connecting a plurality of pneumatic pipes 73 and 75 including the pneumatic pipe 75 where an optical waveguide 77 used for optical communication is disposed along an axis. The pneumatic pipe 75 includes a light entrance/exit part 80a of the optical waveguide 77 formed at an end suitable for the pipe joint 76, and the optical signal transmission and reception part 72 transmits and receives the optical signal to/from the light entrance/exit part 80a. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、光通信に用いられる複合コネクターに関する。 The present invention relates to a composite connector used for optical communication.

各種生産現場において、作業の自動化や省力化のため産業用ロボットが多用されている。産業用ロボットとしては、複数の回動式アームを有し、その終端の回動式アームの回動端部に作業軸を設けたスカラー型ロボットが知られている。この種のスカラー型ロボットは、例えば、基台に、水平方向へ延びるとともに回動自在のアームを複数設け、アームの最終端部に作業軸を設けている。この作業軸は、アームに上下方向へ移動自在に支持されるとともに、回転自在に支持されている。この作業軸の下端部には、作業対象物に作業を実施するロボットハンド等のエンドエフェクターが取り付けられている（特許文献１参照）。 In various production sites, industrial robots are frequently used for work automation and labor saving. As an industrial robot, there is known a scalar type robot that has a plurality of rotary arms and has a work shaft at the rotary end of the rotary arm at the end thereof. In this type of scalar robot, for example, a base is provided with a plurality of arms that extend in the horizontal direction and are rotatable, and a work shaft is provided at the final end of the arm. The work shaft is supported by the arm so as to be movable in the vertical direction, and is supported rotatably. An end effector such as a robot hand for performing work on a work target is attached to the lower end of the work shaft (see Patent Document 1).

近年、産業用ロボットによる作業の高度化に伴い、ロボットハンド等のエンドエフェクターに求められる機能がより高度化している。そのため、エンドエフェクターには、電磁バルブ等の駆動部材やカメラを含む各種センサー、および、それらを制御するコントローラー等が搭載される。その結果、エンドエフェクターの動作を制御するための制御信号の送信や各種センサーからのデータの授受を行うために、多くの信号線が必要になってくる。そのため、省配線化を目的にモーター等の駆動信号を、光ファイバーを用いて光通信方式で伝送することが提案されている（特許文献２参照）。 In recent years, with the advancement of work by industrial robots, functions required for end effectors such as robot hands have become more sophisticated. Therefore, the end effector is mounted with various sensors including a driving member such as an electromagnetic valve and a camera, and a controller for controlling them. As a result, a large number of signal lines are required to transmit control signals for controlling the operation of the end effector and to exchange data from various sensors. Therefore, it has been proposed to transmit a drive signal of a motor or the like by an optical communication method using an optical fiber for the purpose of wiring reduction (see Patent Document 2).

特開平１１−１７０１８４号公報JP-A-11-170184 特開２００７−３８３６０号公報JP 2007-38360 A

上述の光通信方式は、光ファイバーの接続に光カップリングを用いている。そのため、光通信のために単機能の光コネクターが必要になる。また、産業用ロボットは、エンドエフェクターとして、ロボットハンドや真空吸着機構等を有している。そのため、把持部を動作させるためのエアーシリンダーを動作させるため、および部品を吸着するために吸着部分を真空状態にするために空気配管が必要になる。その結果、空気配管用の継ぎ手が必要になる。光コネクターと空気配管用の継ぎ手を別々に設けるとそのためのスペースが必要になりロボットの小型化が困難になってしまう。 The optical communication system described above uses optical coupling for connecting optical fibers. Therefore, a single-function optical connector is required for optical communication. Industrial robots have robot hands, vacuum suction mechanisms, and the like as end effectors. Therefore, an air pipe is required to operate an air cylinder for operating the gripping part and to make the suction part vacuum to suck parts. As a result, a joint for air piping is required. If the optical connector and the joint for the air pipe are separately provided, a space for that is required, and it is difficult to reduce the size of the robot.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.

（適用例１）光通信に用いられる複合コネクターであって、外部からの信号を入出力する外部端子と、前記外部端子から入出力された前記信号を光信号として送受信する光信号送受信部と、光通信に用いられる光導波路が軸線に沿って設けられている空気配管を含む複数の前記空気配管を接続する配管継ぎ手と、を備え、前記空気配管は、前記配管継ぎ手に嵌合される端部に前記光導波路の光入出部が形成されており、前記光信号送受信部は、前記光入出部に対して光信号を送受信することを特徴とする複合コネクター。 (Application example 1) A composite connector used for optical communication, an external terminal for inputting and outputting a signal from the outside, an optical signal transmitting and receiving unit for transmitting and receiving the signal input and output from the external terminal as an optical signal, A pipe joint that connects the plurality of air pipes including an air pipe in which an optical waveguide used for optical communication is provided along the axis, and the air pipe is fitted to the pipe joint. The optical connector is formed with an optical input / output part, and the optical signal transmitting / receiving part transmits / receives an optical signal to / from the optical input / output part.

この構成によれば、複合コネクターは、光通信に用いられる光導波路が軸線に沿って設けられている空気配管を接合できるとともに、空気配管に設けられる光導波路を用いて光通信で信号を送受信することができる。そのため、光コネクターと空気配管用の継ぎ手を共通に設けることができ、コネクター部の省スペースおよび小型化が可能になる。 According to this configuration, the composite connector can join the air pipe in which the optical waveguide used for optical communication is provided along the axis, and transmits and receives signals by optical communication using the optical waveguide provided in the air pipe. be able to. For this reason, an optical connector and a joint for air piping can be provided in common, and the connector portion can be saved in space and reduced in size.

（適用例２）前記光信号送受信部は、前記光入出部に対して送信もしくは受信する光信号を集光させるレンズを備えていることを特徴とする上記の複合コネクター。 (Application Example 2) The composite connector described above, wherein the optical signal transmission / reception unit includes a lens that collects an optical signal transmitted to or received from the optical input / output unit.

この構成によれば、空気配管に設けられた光導波路の光入出部に対して光信号を送受信することができる。 According to this configuration, an optical signal can be transmitted to and received from the light input / output portion of the optical waveguide provided in the air pipe.

（適用例３）前記外部端子は、光ファイバーが結合された光プラグが接続される光レセプタクルであることを特徴とする上記の複合コネクター。 (Application Example 3) The composite connector as described above, wherein the external terminal is an optical receptacle to which an optical plug coupled with an optical fiber is connected.

この構成によれば、外部から光信号として送信される信号を接続することができる。 According to this configuration, a signal transmitted as an optical signal from the outside can be connected.

（適用例４）前記外部端子は、電気信号を入出力する電気コネクターであって、前記電気コネクターは、複合コネクター内部において、光信号―電気信号変換器もしくは電気信号―光信号変換器に接続されていることを特徴とする上記の複合コネクター。 Application Example 4 The external terminal is an electrical connector that inputs and outputs electrical signals, and the electrical connector is connected to an optical signal-electrical signal converter or an electrical signal-optical signal converter inside the composite connector. A composite connector as described above.

この構成によれば、外部から電気信号として送信される信号を光信号に変換して光導波路に送受信することができる。 According to this configuration, a signal transmitted as an electrical signal from the outside can be converted into an optical signal and transmitted / received to / from the optical waveguide.

スカラー型ロボットの構成を示す概略図。Schematic which shows the structure of a scalar type robot. 作業軸駆動部の構造を示す概略図。Schematic which shows the structure of a work-axis drive part. ロボット用信号伝達装置の全体構造を示す概略図。Schematic which shows the whole structure of the signal transmission apparatus for robots. 光伝送路を説明する図。The figure explaining an optical transmission line. 複合コネクターの１例を説明する図。The figure explaining an example of a composite connector. 複合コネクターの他の例を説明する図。The figure explaining the other example of a composite connector.

以下、本実施例の複合コネクターについて、スカラー型ロボットに適用した場合を例にとり、図面を参照して説明する。なお、説明を簡便にするため、図面における各部材は簡略化し、一部、縮尺を異ならせて図示している。 Hereinafter, the composite connector of the present embodiment will be described with reference to the drawings, taking as an example the case of application to a scalar robot. In addition, in order to simplify description, each member in the drawings is simplified and partially illustrated in different scales.

（スカラー型ロボットの構造について）
まず、スカラー型ロボットの構造について、図１を参照して説明する。図１は、スカラー型ロボットの構成を示す概略図であり、（ａ）はスカラー型ロボットの概略斜視図、（ｂ）は、スカラー型ロボットの模式断面図である。なお、スカラー型ロボットは、水平面に設置される。図面において、その水平面上の１方向をＸ方向とし、水平面上でＸ方向と直交する方向をＹ方向とし、Ｘ方向およびＹ方向と直交する方向（重力方向）をＺ方向としている。 (About the structure of a scalar robot)
First, the structure of the scalar robot will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a scalar robot, (a) is a schematic perspective view of the scalar robot, and (b) is a schematic sectional view of the scalar robot. The scalar robot is installed on a horizontal plane. In the drawing, one direction on the horizontal plane is defined as an X direction, a direction orthogonal to the X direction on the horizontal plane is defined as a Y direction, and a direction orthogonal to the X direction and the Y direction (gravity direction) is defined as a Z direction.

図１（ａ），（ｂ）に示すように、スカラー型ロボット（以下、ロボット１００という）は、基台１０と、支持台１１と、支持台１１に対して水平方向に延びる第１アーム部１６と、第１アーム部１６に接合され同じく水平方向に延びる第２アーム部１８と、この第２アーム部１８の他方の端部を貫通して上下方向に延びる作業軸３０と、作業軸３０を昇降および回転させる作業軸駆動部４０と、作業軸３０の下端に取り付けられたエンドエフェクターとしてのロボットハンド５０と、制御部２０とを備えている。 As shown in FIGS. 1A and 1B, a scalar robot (hereinafter referred to as a robot 100) includes a base 10, a support base 11, and a first arm portion that extends in the horizontal direction with respect to the support base 11. 16, a second arm portion 18 that is joined to the first arm portion 16 and extends in the horizontal direction, a work shaft 30 that extends vertically through the other end of the second arm portion 18, and a work shaft 30 Is provided with a work shaft drive unit 40 that moves up and down and rotates, a robot hand 50 as an end effector attached to the lower end of the work shaft 30, and a control unit 20.

基台１０は、矩形の板状に形成されロボット１００の設置面に配置されており、基台１０上には支持台１１が配置されている。図１（ｂ）に示すように、支持台１１の内部には空間が形成され、この空間は支持板１２により上下に分割されている。支持板１２の下側には駆動部としての第１モーター１３が配置されている。支持板１２の上側には第１減速機１４が配置されている。また、支持台１１の底面側にはロボット１００の動作を制御する制御部２０が設けられている。 The base 10 is formed in a rectangular plate shape and disposed on the installation surface of the robot 100, and the support base 11 is disposed on the base 10. As shown in FIG. 1B, a space is formed inside the support base 11, and this space is divided up and down by a support plate 12. A first motor 13 as a drive unit is disposed below the support plate 12. A first speed reducer 14 is disposed above the support plate 12. A control unit 20 that controls the operation of the robot 100 is provided on the bottom side of the support base 11.

第１減速機１４の入力軸には第１モーター１３の回転軸１３ａが接続されている。第１減速機１４の上側には出力軸１４ａが配置されている。そのため、第１減速機１４は、第１モーター１３の回転軸１３ａの回転を減速し出力軸１４ａに伝えることができる。なお、第１減速機１４には各種の減速機構を採用することができる。本実施形態では、例えば、ハーモニックドライブ（登録商標）を採用している。支持台１１の上面には孔部１１ａが形成され、孔部１１ａから出力軸１４ａが突出して配置されている。
第１アーム部１６は、略直方体部を有する形状に形成され、一端が出力軸１４ａに接続され、出力軸１４ａを支点として水平方向に回転可能に設けられている。すなわち、第１モーター１３が回転駆動することにより、第１アーム部１６は水平方向に回動することができる。 A rotation shaft 13 a of the first motor 13 is connected to the input shaft of the first speed reducer 14. An output shaft 14 a is disposed on the upper side of the first speed reducer 14. Therefore, the first speed reducer 14 can decelerate and transmit the rotation of the rotation shaft 13a of the first motor 13 to the output shaft 14a. Note that various reduction mechanisms can be employed for the first reduction gear 14. In the present embodiment, for example, a harmonic drive (registered trademark) is employed. A hole 11 a is formed on the upper surface of the support base 11, and the output shaft 14 a protrudes from the hole 11 a.
The first arm portion 16 is formed in a shape having a substantially rectangular parallelepiped portion, one end is connected to the output shaft 14a, and is provided to be rotatable in the horizontal direction with the output shaft 14a as a fulcrum. That is, when the first motor 13 is driven to rotate, the first arm portion 16 can be rotated in the horizontal direction.

図１（ｂ）に示すように、第１アーム部１６の第１モーター１３と反対側の他端には第２減速機１５、駆動部としての第２モーター１７がこの順にＺ方向に重ねて配置されている。そして、第２減速機１５の出力軸１５ａが図中Ｚ方向下側に配置されている。第１アーム部１６には第２減速機１５と対向する場所に孔部１６ａが形成され、孔部１６ａから出力軸１５ａが突出して配置されている。第２モーター１７の回転軸（図示しない）は第２減速機１５の入力軸と接続されている。そのため、第２減速機１５は、第２モーター１７の回転軸の回転を減速し第２減速機１５の出力軸１５ａに伝えることができる。 As shown in FIG. 1B, a second speed reducer 15 and a second motor 17 as a drive unit are stacked in this order in the Z direction on the other end of the first arm portion 16 on the side opposite to the first motor 13. Is arranged. And the output shaft 15a of the 2nd reduction gear 15 is arrange | positioned in the figure Z direction lower side. A hole 16a is formed in the first arm portion 16 at a location facing the second speed reducer 15, and an output shaft 15a protrudes from the hole 16a. A rotation shaft (not shown) of the second motor 17 is connected to the input shaft of the second reduction gear 15. Therefore, the second reduction gear 15 can decelerate the rotation of the rotation shaft of the second motor 17 and transmit it to the output shaft 15 a of the second reduction gear 15.

第２アーム部１８は、略直方体部を有する形状に形成され、一端が出力軸１５ａに接続され、出力軸１５ａを支点として水平方向に回転可能に設けられている。すなわち、第２モーター１７が回転駆動することにより、第２アーム部１８は水平方向に回動することができる。なお、第１モーター１３及び第２モーター１７は、電気信号によって回転方向を制御可能であればよく、直流モーター、パルスモーター、交流モーター等の各種類のモーターを用いることができる。本実施形態では、例えば、直流モーターを採用している。 The 2nd arm part 18 is formed in the shape which has a substantially rectangular parallelepiped part, and one end is connected to the output shaft 15a, and it is provided so that it can rotate in a horizontal direction by using the output shaft 15a as a fulcrum. That is, when the second motor 17 is rotationally driven, the second arm portion 18 can be rotated in the horizontal direction. The first motor 13 and the second motor 17 may be any type of motor such as a direct current motor, a pulse motor, and an alternating current motor as long as the rotation direction can be controlled by an electrical signal. In this embodiment, for example, a DC motor is employed.

図１（ａ），（ｂ）に示すように、第２アーム部１８上において出力軸１５ａに接続された側と反対側の端部には、第２アーム部１８の端部を貫通して上下方向に延びる作業軸３０と、作業軸３０を昇降および回転させる作業軸駆動部４０とが設けられている。作業軸駆動部４０は、作業軸３０を上下方向に移動させる昇降装置３５と、作業軸３０を回転させる回転駆動装置４５と、これらの装置を覆うカバー４９とが設けられている。このカバー４９は、第２アーム部１８の側縁に沿う形状であって、第２アーム部１８の第２モーター１７と反対側の端部の全域を覆う形状に形成されている。作業軸３０は、作業軸駆動部４０によって昇降および回転駆動させられる。この作業軸駆動部４０の詳細については後述する。 As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), the end of the second arm 18 extends through the end of the second arm 18 opposite to the side connected to the output shaft 15a. A work shaft 30 extending in the vertical direction and a work shaft drive unit 40 that moves the work shaft 30 up and down and rotates are provided. The work shaft drive unit 40 is provided with a lifting device 35 that moves the work shaft 30 in the vertical direction, a rotation drive device 45 that rotates the work shaft 30, and a cover 49 that covers these devices. The cover 49 has a shape along the side edge of the second arm portion 18 and covers the entire area of the end portion of the second arm portion 18 opposite to the second motor 17. The work shaft 30 is driven up and down and rotated by the work shaft drive unit 40. Details of the work shaft drive unit 40 will be described later.

ロボットハンド５０は、上述の作業軸３０の下端に取り付けられている。ロボットハンド５０は、作業軸３０の昇降および回転動作に伴って、昇降および回転することができる。また、ロボットハンド５０は、作業対象物としてのワークに対して各種作業を実施する。そのため、例えば、ワークを挟んで保持し移動させる作業を例にとると、ロボットハンド５０は、ワークの位置を確認するためのカメラを含む各種センサー（図示せず）、ワークを挟んで保持するための指部５１、その指部５１を動作させる機構部（図示せず）、電磁バルブ、エアーシリンダーおよび各種モーター等の機構部の駆動源（図示せず）、およびこれらを制御するコントローラー（図示せず）を備えている。 The robot hand 50 is attached to the lower end of the work shaft 30 described above. The robot hand 50 can move up and down as the work shaft 30 moves up and down and rotates. Moreover, the robot hand 50 performs various operations on the workpiece as the work object. For this reason, for example, taking the work of holding and moving the workpiece as an example, the robot hand 50 holds various sensors (not shown) including a camera for checking the position of the workpiece and the workpiece. Finger part 51, a mechanism part (not shown) for operating the finger part 51, a drive source (not shown) of a mechanism part such as an electromagnetic valve, an air cylinder and various motors, and a controller (not shown) for controlling them. )).

制御部２０は、図示しない中央演算部、記憶部、ドライバー回路、インターフェース等を備えている。ドライバー回路は、第１モーター１３、第２モーター１７、作業軸駆動部４０およびロボットハンド５０の駆動源を駆動する回路である。そして、ドライバー回路およびロボットハンド５０に設けられた各種センサー、コントローラー等が中央演算部と接続されている。また、中央演算部は、インターフェースを介して外部コンピューターに接続されている。記憶部は、ロボット１００を制御する動作手順を示したプログラムソフトや制御に用いるデータ等を記憶している。中央演算部はプログラムソフトに従ってロボット１００を総合的に制御する。 The control unit 20 includes a central processing unit, a storage unit, a driver circuit, an interface, and the like (not shown). The driver circuit is a circuit that drives the drive sources of the first motor 13, the second motor 17, the work axis drive unit 40, and the robot hand 50. Various sensors, controllers, and the like provided in the driver circuit and the robot hand 50 are connected to the central processing unit. The central processing unit is connected to an external computer via an interface. The storage unit stores program software indicating an operation procedure for controlling the robot 100, data used for control, and the like. The central processing unit comprehensively controls the robot 100 according to the program software.

上述の構成を備えるロボット１００は、制御部２０からの制御信号に従って、第１アーム部１６、第２アーム部１８および作業軸３０の動作を制御して、ロボットハンド５０をワークの位置（所定の位置）に移動させ、さらにロボットハンド５０の動作を制御してワークに対して所定の作業を実施することができる。 The robot 100 having the above-described configuration controls the operations of the first arm unit 16, the second arm unit 18, and the work shaft 30 according to a control signal from the control unit 20, and moves the robot hand 50 to a workpiece position (predetermined value). To the position), and further, the operation of the robot hand 50 can be controlled to perform a predetermined work on the workpiece.

（作業軸駆動部の構造について）
ここで、作業軸駆動部の構造について、図２を参照して説明する。図２は、作業軸駆動部の構造を示す概略図である。図２に示すＸ方向およびＺ方向は、図１に示すＸ方向およびＺ方向と同一な方向を示す。 (About work shaft drive structure)
Here, the structure of the work shaft drive unit will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing the structure of the work shaft drive unit. The X direction and the Z direction shown in FIG. 2 indicate the same directions as the X direction and the Z direction shown in FIG.

図２に示すように、作業軸駆動部４０は、作業軸３０を上下方向に移動させる昇降装置３５と、作業軸３０を所望の角度だけ回転させる回転駆動装置４５とを備えている。昇降装置３５は、図示しない第３モーターから駆動力を受けて回転することができるボールねじ軸３２と、このボールねじ軸３２に螺合されたボールねじナット３３と、このボールねじナット３３に一端部を固定されるとともに他端部に作業軸３０が連結された上部連結部材３４とによって構成されている。この昇降装置３５の各回転部材は、軸線が上下方向を指向するように形成されている。 As shown in FIG. 2, the work shaft drive unit 40 includes an elevating device 35 that moves the work shaft 30 in the vertical direction and a rotation drive device 45 that rotates the work shaft 30 by a desired angle. The lifting / lowering device 35 receives a driving force from a third motor (not shown) and can rotate, a ball screw nut 33 screwed to the ball screw shaft 32, and one end of the ball screw nut 33. And an upper connecting member 34 having a work shaft 30 connected to the other end. Each rotating member of the lifting device 35 is formed such that the axis is directed in the vertical direction.

ボールねじ軸３２は、下端部を第２アーム部１８に図示しない軸受によって回転自在に支持されるとともに、第２アーム部１８に立設したフレーム２５に上端部を図示しない軸受によって回転自在に支持されている。上部連結部材３４と作業軸３０との接続部分には、作業軸３０が回転することができるように図示しない軸受が介装されている。なお、この軸受は、上面側にストッパー部を有し、作業軸３０の上下方向への移動を規制している。 The ball screw shaft 32 is rotatably supported at the lower end portion by a bearing (not shown) on the second arm portion 18, and supported at the frame 25 standing on the second arm portion 18 by an unillustrated bearing at the upper end portion. Has been. A bearing (not shown) is interposed at a connecting portion between the upper connecting member 34 and the work shaft 30 so that the work shaft 30 can rotate. In addition, this bearing has a stopper part on the upper surface side and restricts the movement of the work shaft 30 in the vertical direction.

回転駆動装置４５は、作業軸３０の外周部に回転自在に支持され、図示しない第４モーターから回転力を受けるハーモニックドライブ（登録商標）からなる第３減速機４２と、この第３減速機４２の出力部材であるフレクスプライン４２ａに固着されたボールスプラインナット４４とによって構成されている。ボールスプラインナット４４は、従来からよく知られているものと同等の構造のもので、作業軸３０に下端部から上端部まで延びるように形成した縦溝（図示せず）に係入する多数のボール（図示せず）を循環移動できるように内蔵し、作業軸３０の上下方向への移動を許容しながら、作業軸３０の回転を規制する構造のものである。 The rotation drive device 45 is rotatably supported on the outer peripheral portion of the work shaft 30 and includes a third reduction device 42 made of a harmonic drive (registered trademark) that receives a rotational force from a fourth motor (not shown), and the third reduction device 42. And a ball spline nut 44 fixed to a flex spline 42a. The ball spline nut 44 has a structure equivalent to that well known in the art, and is engaged with a number of vertical grooves (not shown) formed on the work shaft 30 so as to extend from the lower end portion to the upper end portion. A ball (not shown) is built in so as to be able to circulate, and the rotation of the work shaft 30 is restricted while allowing the work shaft 30 to move in the vertical direction.

すなわち、ボールスプラインナット４４が第３減速機４２のフレクスプライン４２ａと一体的に回転することによって、作業軸３０がボールスプラインナット４４と一体的に同一回転で回転する。また、上述した昇降装置３５のボールねじ軸３２が回転してボールねじナット３３が上昇または下降することにより、作業軸３０がボールスプラインナット４４に支えられながら上下方向に移動する。なお、作業軸３０は、ボールスプラインナット４４に嵌合されることによって第２アーム部１８を貫通するとともに支持されている。 That is, when the ball spline nut 44 rotates integrally with the flex spline 42 a of the third reduction gear 42, the work shaft 30 rotates integrally with the ball spline nut 44 at the same rotation. Further, the ball screw shaft 32 of the lifting device 35 described above rotates and the ball screw nut 33 is raised or lowered, so that the work shaft 30 is moved in the vertical direction while being supported by the ball spline nut 44. The work shaft 30 is supported by being penetrated through the second arm portion 18 by being fitted to the ball spline nut 44.

上述の構成を備える作業軸駆動部４０は、第２アーム部１８を貫通する作業軸３０を所望の距離だけ上下方向に移動させることができるとともに、所望の角度だけ回転させることができる。なお、ロボットハンド５０は、この作業軸３０の下端部に固着されているため、所望の距離だけ上下方向に移動することができるとともに、所望の角度だけ回転することができる。 The work shaft drive unit 40 having the above-described configuration can move the work shaft 30 penetrating the second arm portion 18 in the vertical direction by a desired distance and can rotate the work shaft 30 by a desired angle. Since the robot hand 50 is fixed to the lower end portion of the work shaft 30, the robot hand 50 can move up and down by a desired distance and can rotate by a desired angle.

なお、作業軸３０は、円筒状に形成され、外周部には、ボールスプラインナット４４に内蔵された多数のボールが係入する下端部から上端部まで延びるように形成した縦溝（図示しない）が形成されており、内周部は中空となり中空部３０ａを構成している。本実施形態では、スペース効率向上のために、この作業軸３０の内周部の中空部分には、ロボットハンド５０の指部５１を動作させる機構部の駆動源となるエアーシリンダーに空気を送ったり、ワークを吸着するため空気を吸引するフレキシブルチューブからなるエアーチューブが内蔵される。 The work shaft 30 is formed in a cylindrical shape, and a longitudinal groove (not shown) formed on the outer peripheral portion so as to extend from a lower end portion into which a large number of balls built in the ball spline nut 44 are engaged to an upper end portion. Are formed, and the inner peripheral portion is hollow to form a hollow portion 30a. In this embodiment, in order to improve space efficiency, air is sent to an air cylinder that is a drive source of a mechanism unit that operates the finger part 51 of the robot hand 50 in the hollow part of the inner peripheral part of the work shaft 30. An air tube composed of a flexible tube that sucks air in order to adsorb a workpiece is incorporated.

（ロボット用信号伝達装置および複合コネクターについて）
ここで、本実施例の複合コネクターを適用したロボット用信号伝達装置について、図３〜図６を参照して説明する。図３は、ロボット用信号伝達装置の全体構造を示す概略図である。図４は、光伝送路を説明する図であり、（ａ）は、光伝送路の全体図、（ｂ）は、フレキシブルチューブの両端の詳細図、（ｃ）は、光導波路の構造を示す図である。図５は、複合コネクターの１例を説明する断面図であり、（ａ）は、複合コネクターＡを示す断面図であり、（ｂ）は、複合コネクターＡの接続状態を示す断面図である。図６は、複合コネクターの他の例を説明する断面図であり、（ａ）は、複合コネクターＢを示す断面図であり、（ｂ）は、複合コネクターＢの接続状態を示す断面図である。図３に示すＸ方向およびＺ方向は、図１に示すＸ方向およびＺ方向と同一な方向を示す。 (Robot signal transmission devices and composite connectors)
Here, a robot signal transmission device to which the composite connector of this embodiment is applied will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a schematic diagram showing the overall structure of the robot signal transmission device. 4A and 4B are diagrams illustrating an optical transmission line, where FIG. 4A is an overall view of the optical transmission line, FIG. 4B is a detailed view of both ends of a flexible tube, and FIG. 4C is a structure of an optical waveguide. FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view illustrating an example of the composite connector, (a) is a cross-sectional view showing the composite connector A, and (b) is a cross-sectional view showing a connection state of the composite connector A. FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating another example of the composite connector, (a) is a cross-sectional view showing the composite connector B, and (b) is a cross-sectional view showing a connection state of the composite connector B. . The X direction and the Z direction shown in FIG. 3 indicate the same directions as the X direction and the Z direction shown in FIG.

図３に示すように、ロボット用信号伝達装置６０は、光伝送路６２と、複合コネクターＡと、複合コネクターＢとを有している。複合コネクターＡは、作業軸駆動部４０の昇降装置３５を構成する上部連結部材３４に配置されており、複合コネクターＢは、ロボットハンド５０に配置されている。そして、光伝送路６２は、その両端が複合コネクターＡおよび複合コネクターＢに接続されている。ロボット用信号伝達装置６０は、ロボット１００の制御部２０から第１アーム部１６および第２アーム部１８の内部を、例えば電気配線等で伝送されるロボットハンド５０の制御信号や、ロボットハンド５０から送信される各種センサーからのデータを、作業軸駆動部４０を介して、第２アーム部１８とロボットハンド５０との間で伝達する役割を担うものである。 As shown in FIG. 3, the robot signal transmission device 60 includes an optical transmission path 62, a composite connector A, and a composite connector B. The composite connector A is disposed on the upper connecting member 34 that constitutes the lifting device 35 of the work shaft drive unit 40, and the composite connector B is disposed on the robot hand 50. The both ends of the optical transmission line 62 are connected to the composite connector A and the composite connector B. The robot signal transmission device 60 includes a control signal for the robot hand 50 transmitted from the control unit 20 of the robot 100 to the inside of the first arm unit 16 and the second arm unit 18 by, for example, electric wiring, and the like. The data transmitted from the various sensors is transmitted between the second arm unit 18 and the robot hand 50 via the work axis drive unit 40.

図４（ａ），（ｂ）に示すように、光伝送路６２は、上述のロボットハンド５０の機構部の駆動源となる空気を送るための空気配管としての第２エアーチューブ７５と光導波路７７とから構成されている。図４（ｃ）に示すように、光導波路７７は、光学的な特性をもつ物質を用いてテープ状または薄板状に形成されており、光路となるコア７８と、コア７８を取り囲むクラッド７９から構成されている。コア７８とクラッド７９は屈折率が異なり境界面で全反射を起こして光を進行させる。コア７８およびクラッド７９の材料としては、例えば、高純度ポリイミド系樹脂、ポリアミド系樹脂、ポリエーテル系樹脂等が好適に用いられる。本実施例では、光導波路は、クラッドの上下を保護部材７７ｄで覆った薄いテープ状に形成されている。そのため、光導波路７７は、可撓性を有する。 As shown in FIGS. 4A and 4B, the optical transmission path 62 includes a second air tube 75 and an optical waveguide as an air pipe for sending air serving as a drive source for the mechanism unit of the robot hand 50 described above. 77. As shown in FIG. 4C, the optical waveguide 77 is formed in a tape shape or a thin plate shape using a material having optical characteristics, and includes a core 78 serving as an optical path and a clad 79 surrounding the core 78. It is configured. The core 78 and the clad 79 have different refractive indexes and cause total reflection at the boundary surface to advance light. As a material of the core 78 and the clad 79, for example, a high-purity polyimide resin, a polyamide resin, a polyether resin, or the like is preferably used. In this embodiment, the optical waveguide is formed in a thin tape shape in which the upper and lower sides of the clad are covered with the protective member 77d. Therefore, the optical waveguide 77 has flexibility.

図４（ｂ）に示すように、第２エアーチューブ７５は、合成ゴム等からなる可撓性を有するとともに捻回耐性を有するフレキシブルチューブであって、側面に長手方向に沿って一本の溝部７５ａが形成されている。この第２エアーチューブ７５の溝部７５ａには上述の光導波路７７が第２エアーチューブ７５の外周面から突出しないように接着剤等で貼り付けられている。光伝送路６２の両端部６２ａ，ｂには、光入出部８０ａ，ｂが形成されている。光入出部８０ａ，ｂは、光導波路７７の保護部材７７ｄが一部円形に除去されているとともに、その位置に対応する光導波路７７が光入出部８０ａ，ｂ側を頂点とする直角二等辺三角形状にダイシング加工されている。 As shown in FIG. 4 (b), the second air tube 75 is a flexible tube made of synthetic rubber or the like and having a twist resistance, and has a groove portion along the longitudinal direction on the side surface. 75a is formed. The above-described optical waveguide 77 is attached to the groove portion 75 a of the second air tube 75 with an adhesive or the like so as not to protrude from the outer peripheral surface of the second air tube 75. Light input / output portions 80 a and 80 b are formed at both ends 62 a and b of the optical transmission path 62. The light input / output portions 80a and 80b have a protective member 77d of the optical waveguide 77 partially removed in a circular shape, and the optical waveguide 77 corresponding to the position is a right isosceles triangle with the light input / output portions 80a and 80b as apexes. It is diced into a shape.

すなわち、４５度にダイシング加工でカットされているため、カット面８１がミラーとして機能する。そのため、一方の光入出部８０ａから入射した光は、カット面８１で反射して進行方向が変えられ、コア７８とクラッド７９の境界面で全反射しつつコア７８内を進み、同じく、もう一つのカット面８１で反射され光の進行方向が変えられ、他方の光入出部８０ｂから出射される。なお、この第２エアーチューブ７５は、図２に示すロボット１００の作業軸３０の中空部３０ａに収容されている。 That is, since it is cut by dicing at 45 degrees, the cut surface 81 functions as a mirror. Therefore, the light incident from one light input / output part 80a is reflected by the cut surface 81 and the traveling direction is changed, and proceeds in the core 78 while being totally reflected by the boundary surface between the core 78 and the clad 79. Reflected by one of the cut surfaces 81, the traveling direction of the light is changed, and is emitted from the other light input / output unit 80b. The second air tube 75 is accommodated in the hollow portion 30a of the work shaft 30 of the robot 100 shown in FIG.

次いで、複合コネクターＡについて説明する。図５（ａ），（ｂ）に示すように、複合コネクターＡは、外部端子としての光接続端子部６１と、第１チューブ接続部６６と、第１光入出射部７２と、ケース８３とから構成されている。ケース８３は、直方体形状に形成され、上面８３ａに光接続端子部６１としての光レセプタクル６９が設けられている。光レセプタクル６９は、中空部を有する円筒状に形成され、外部に向かって光プラグが挿入される挿入口６９ａを有し、挿入口６９ａと反対の位置（内部方向）に第１光入出射部７２を構成するレンズ７１が配設されている。なお、光レセプタクル６９に接合される光プラグとレンズ７１とは光軸を図中Ｚ方向に沿って共通にしている。 Next, the composite connector A will be described. As shown in FIGS. 5A and 5B, the composite connector A includes an optical connection terminal portion 61 as an external terminal, a first tube connection portion 66, a first light incident / exit portion 72, a case 83, It is composed of The case 83 is formed in a rectangular parallelepiped shape, and an optical receptacle 69 as the optical connection terminal portion 61 is provided on the upper surface 83a. The optical receptacle 69 is formed in a cylindrical shape having a hollow portion, has an insertion port 69a into which an optical plug is inserted toward the outside, and a first light incident / exit portion at a position (inward direction) opposite to the insertion port 69a. A lens 71 constituting 72 is disposed. Note that the optical plug and the lens 71 joined to the optical receptacle 69 have a common optical axis along the Z direction in the figure.

第１チューブ接続部６６は、図３に示す第１アーム部１６および第２アーム部１８の内部の収納された第１エアーチューブ７３と前述の第２エアーチューブ７５とを接続する継ぎ手７６を有している。継ぎ手７６は、第１エアーチューブ７３と第２エアーチューブ７５とをそれぞれ挿入するチューブレセプタクル７６ａとチューブレセプタクル７６ｂとを有し、チューブレセプタクル７６ａおよびチューブレセプタクル７６ｂのそれぞれの挿入口はケース８３の２つの側面８３ｂ，８３ｃ側で開口されている。すなわち、継ぎ手７６の軸線は図中Ｘ方向に沿っており、上述のレンズ７１の光軸と直交している。詳しくは、レンズ７１の光軸は、チューブレセプタクル７６ｂの部分で、継ぎ手７６の軸線と直交している。 The first tube connecting portion 66 has a joint 76 for connecting the first air tube 73 housed in the first arm portion 16 and the second arm portion 18 shown in FIG. is doing. The joint 76 has a tube receptacle 76 a and a tube receptacle 76 b for inserting the first air tube 73 and the second air tube 75, respectively. The insertion ports of the tube receptacle 76 a and the tube receptacle 76 b are two of the case 83. Opened on the side surfaces 83b and 83c side. That is, the axis of the joint 76 is along the X direction in the drawing and is orthogonal to the optical axis of the lens 71 described above. Specifically, the optical axis of the lens 71 is perpendicular to the axis of the joint 76 at the tube receptacle 76b.

また、チューブレセプタクル７６ｂは、レンズ７１の光軸が到達する位置に穴部７４ａが形成されている。さらに、チューブレセプタクル７６ｂは、第２エアーチューブ７５の軸方向および回転方向を位置決めできる位置決め部７４を有している。なお、第２エアーチューブ７５の位置決め方法については、特に限定しない。第２エアーチューブ７５の端面を軸線方向の度当たりとし第２エアーチューブ７５の端面に切り欠きを設け、チューブレセプタクル７６ｂの位置決め部７４に切り欠きに対応する係合部を設けて位置決めとしてもよい。 The tube receptacle 76b has a hole 74a at a position where the optical axis of the lens 71 reaches. Furthermore, the tube receptacle 76b has a positioning portion 74 that can position the axial direction and the rotational direction of the second air tube 75. Note that the positioning method of the second air tube 75 is not particularly limited. The end surface of the second air tube 75 may be per unit in the axial direction, and a notch may be provided in the end surface of the second air tube 75, and an engaging portion corresponding to the notch may be provided in the positioning portion 74 of the tube receptacle 76b for positioning. .

図５（ｂ）に示すように、このチューブレセプタクル７６ｂには、前述の第２エアーチューブ７５の一端が嵌合される。このとき、第２エアーチューブ７５は、チューブレセプタクル７６ｂの位置決め部７４によって位置決めされ、光導波路７７の光入出部８０ａがチューブレセプタクル７６ｂの穴部７４ａから露出される。 As shown in FIG. 5B, one end of the second air tube 75 is fitted into the tube receptacle 76b. At this time, the second air tube 75 is positioned by the positioning portion 74 of the tube receptacle 76b, and the light input / output portion 80a of the optical waveguide 77 is exposed from the hole 74a of the tube receptacle 76b.

次いで、複合コネクターＢについて説明する。図６（ａ），（ｂ）に示すように、複合コネクターＢは、第２チューブ接続部８６と光信号―電気信号変換器もしくは電気信号―光信号変換器（以降、ＯＥ／ＥＯ変換器８７という）と第２光入出射部８８とケース９５とから構成されている。第２チューブ接続部８６は、上述の第２エアーチューブ７５とロボットハンド５０内に設けられ、ロボットハンド５０の指部５１を動作させる機構部を駆動させる図示しないエアーシリンダーに空気を送る第３エアーチューブ９２とを接続する継ぎ手９３とを有している。継ぎ手９３は、第２エアーチューブ７５と第３エアーチューブ９２とをそれぞれ挿入するチューブレセプタクル９３ａとチューブレセプタクル９３ｂとを有し、チューブレセプタクル９３ａおよびチューブレセプタクル９３ｂのそれぞれの挿入口はケース９５の２つの側面９５ｂ，ｃ側で開口されている。すなわち、継ぎ手９３は、軸線を図中Ｘ方向に沿うように配置されている。 Next, the composite connector B will be described. As shown in FIGS. 6A and 6B, the composite connector B includes a second tube connecting portion 86 and an optical signal-electric signal converter or an electric signal-optical signal converter (hereinafter referred to as OE / EO converter 87). And a second light incident / exit section 88 and a case 95. The second tube connecting portion 86 is provided in the second air tube 75 and the robot hand 50 described above, and third air that sends air to an air cylinder (not shown) that drives a mechanism portion that operates the finger portion 51 of the robot hand 50. It has a joint 93 that connects the tube 92. The joint 93 has a tube receptacle 93a and a tube receptacle 93b into which the second air tube 75 and the third air tube 92 are inserted, respectively. Two insertion ports of the tube receptacle 93a and the tube receptacle 93b are provided in the case 95, respectively. Opened on the side surfaces 95b and c. That is, the joint 93 is arranged so that the axis line is along the X direction in the drawing.

チューブレセプタクル９３ａには、前述の第２エアーチューブ７５の他端が嵌合され、第２エアーチューブ７５の軸方向および回転方向を位置決めできる位置決め部９４を有している。なお、第２エアーチューブ７５の位置決め方法については、特に限定しない。第２エアーチューブ７５の端面を軸線方向の度当たりとし第２エアーチューブ７５の端面に切り欠きを設け、チューブレセプタクル９３ａの位置決め部９４に切り欠きに対応する係合部を設けて位置決めとしてもよい。そして、第２エアーチューブ７５の他端が位置決め部９４によって位置決めされたとき、光導波路７７の光入出部８０ｂが外部に露出するように、チューブレセプタクル９３ａには穴部９４ａが形成されている。 The tube receptacle 93a is fitted with the other end of the second air tube 75 described above, and has a positioning portion 94 that can position the axial direction and the rotation direction of the second air tube 75. Note that the positioning method of the second air tube 75 is not particularly limited. The end surface of the second air tube 75 may be per unit in the axial direction, and a notch may be provided in the end surface of the second air tube 75, and an engaging portion corresponding to the notch may be provided in the positioning portion 94 of the tube receptacle 93a for positioning. . And when the other end of the 2nd air tube 75 is positioned by the positioning part 94, the hole part 94a is formed in the tube receptacle 93a so that the light in / out part 80b of the optical waveguide 77 may be exposed outside.

ＯＥ／ＥＯ変換器８７は、光信号を電気信号に電気信号を光信号に変換する機能を有し、光信号送受信部８７ａと電気信号送受信部８７ｂとを相対する面に有している。ＯＥ／ＥＯ変換器８７は、電気信号送受信部８７ｂ側が外部方向を対向するようにケース９５の下面９５ｄに設けられている。ＯＥ／ＥＯ変換器８７の光信号送受信部８７ａ側には所定の間隔をおいて第２光入出射部８８を構成するレンズ７１が配設されている。レンズ７１と、図中Ｚ方向に沿いチューブレセプタクル９３ａの穴部９４ａから露出する光入出部８０ｂと、光信号送受信部８７ａとは、光軸を図中Ｚ方向に沿って共通にしている。 The OE / EO converter 87 has a function of converting an optical signal into an electric signal and an electric signal into an optical signal, and has an optical signal transmission / reception unit 87a and an electric signal transmission / reception unit 87b on opposite surfaces. The OE / EO converter 87 is provided on the lower surface 95d of the case 95 so that the electric signal transmitting / receiving unit 87b side faces the external direction. On the side of the optical signal transmitting / receiving unit 87a of the OE / EO converter 87, a lens 71 constituting the second light incident / exiting unit 88 is disposed at a predetermined interval. The optical axis of the lens 71, the light input / output part 80b exposed from the hole 94a of the tube receptacle 93a along the Z direction in the figure, and the optical signal transmitting / receiving part 87a are made common along the Z direction in the figure.

（ロボット用信号の伝達方法について）
ここで、上述の複合コネクターＡ，Ｂを用いたロボット用信号の伝達方法について説明する。図１に示すロボット１００の制御部２０から光ファイバーケーブル７０を介して伝送されるロボットハンド５０の制御信号（光信号）は、図５（ｂ）に示す光ファイバーケーブル７０の端部に設けられた光プラグ６８が複合コネクターＡの光レセプタクル６９に挿入されることによって、複合コネクターＡに伝達される。複合コネクターＡに伝達された光信号は、第１光入出射部７２を構成するレンズ７１によって集光され、継ぎ手７６のチューブレセプタクル７６ｂの穴部７４ａに向かって出射される。 (Robot signal transmission method)
Here, a method for transmitting a robot signal using the above-described composite connectors A and B will be described. The control signal (optical signal) of the robot hand 50 transmitted from the control unit 20 of the robot 100 shown in FIG. 1 via the optical fiber cable 70 is a light provided at the end of the optical fiber cable 70 shown in FIG. When the plug 68 is inserted into the optical receptacle 69 of the composite connector A, the plug 68 is transmitted to the composite connector A. The optical signal transmitted to the composite connector A is collected by the lens 71 constituting the first light incident / exit part 72 and emitted toward the hole 74a of the tube receptacle 76b of the joint 76.

継ぎ手７６のチューブレセプタクル７６ｂには、光伝送路６２としての第２エアーチューブ７５が挿入されている。そのため、光信号は、チューブレセプタクル７６ｂの穴部７４ａから露出される光導波路７７の光入出部８０ａに伝達される。光入出部８０ａから光導波路７７に伝達された光信号は、図４（ｂ），（ｃ）に示す光入出部８０ａのカット面８１で反射して進行方向が変えられ、光導波路７７を構成するコア７８とクラッド７９の境界面で全反射しつつコア７８内、すなわち光伝送路６２の光導波路７７内を進む。光導波路７７を進む光信号は、光導波路７７のもう１つのカット面８１で反射され光の進行方向が変えられ、他方の光入出部８０ｂから出射される。 A second air tube 75 as an optical transmission path 62 is inserted into the tube receptacle 76 b of the joint 76. Therefore, the optical signal is transmitted to the light input / output part 80a of the optical waveguide 77 exposed from the hole 74a of the tube receptacle 76b. The optical signal transmitted from the light input / output part 80a to the optical waveguide 77 is reflected by the cut surface 81 of the light input / output part 80a shown in FIGS. The light travels in the core 78, that is, in the optical waveguide 77 of the optical transmission path 62 while being totally reflected at the interface between the core 78 and the cladding 79. The optical signal traveling through the optical waveguide 77 is reflected by the other cut surface 81 of the optical waveguide 77 to change the traveling direction of the light, and is emitted from the other light input / output part 80b.

第２エアーチューブ７５の一方の端部は、複合コネクターＢの継ぎ手９３のチューブレセプタクル９３ａに位置決めされ挿入されている。従って、光信号は複合コネクターＢに伝達される。光入出部８０ｂから出射され複合コネクターＢに伝達された光信号は、図６（ｂ）に示す第２光入出射部８８を構成するレンズ７１によって集光され、ＯＥ／ＥＯ変換器８７の光信号送受信部８７ａに伝達される。ＯＥ／ＥＯ変換器８７に伝達された光信号は、ＯＥ／ＥＯ変換器８７によって電気信号に変換され電気信号送受信部８７ｂにいたる。本実施例では、電気信号送受信部８７ｂには電気コネクター８９が接続されているため、電気信号は、電気コネクター８９を介してロボットハンド５０に設けられた回路基板９０に伝送される。 One end of the second air tube 75 is positioned and inserted into the tube receptacle 93a of the joint 93 of the composite connector B. Accordingly, the optical signal is transmitted to the composite connector B. The optical signal emitted from the light input / output unit 80b and transmitted to the composite connector B is collected by the lens 71 constituting the second light input / output unit 88 shown in FIG. 6B, and the light from the OE / EO converter 87 is collected. The signal is transmitted to the signal transmitter / receiver 87a. The optical signal transmitted to the OE / EO converter 87 is converted into an electric signal by the OE / EO converter 87 and reaches the electric signal transmitting / receiving unit 87b. In this embodiment, since the electrical connector 89 is connected to the electrical signal transmission / reception unit 87b, the electrical signal is transmitted to the circuit board 90 provided in the robot hand 50 via the electrical connector 89.

このようにして、ロボット用信号伝達装置６０は、ロボット１００の制御部２０から伝送されるロボットハンド５０の制御信号をロボットハンド５０の回路基板やコントローラーに伝達することができる。また、ロボットハンド５０から送信される各種センサーからのデータは、上述とは逆の経路を経てロボット１００の制御部２０に伝達されることができる。 In this way, the robot signal transmission device 60 can transmit the control signal of the robot hand 50 transmitted from the control unit 20 of the robot 100 to the circuit board or controller of the robot hand 50. In addition, data from various sensors transmitted from the robot hand 50 can be transmitted to the control unit 20 of the robot 100 through a path reverse to the above.

以下、実施形態の効果を記載する。
（１）この構成によれば、複合コネクターＡ，Ｂは、光通信に用いられる光導波路７７が軸線に沿って設けられている第２エアーチューブ７５を接合できるとともに、第２エアーチューブ７５に設けられる光導波路７７を用いて光通信で信号を送受信することができる。そのため、光通信用のコネクターと第２エアーチューブ７５の継ぎ手７６，９３を共通に設けることができ、省スペースおよび小型のコネクターを提供することができる。 Hereinafter, effects of the embodiment will be described.
(1) According to this configuration, the composite connectors A and B can be joined to the second air tube 75 in which the optical waveguide 77 used for optical communication is provided along the axis, and provided to the second air tube 75. A signal can be transmitted and received by optical communication using the optical waveguide 77 to be transmitted. Therefore, the optical communication connector and the joints 76 and 93 of the second air tube 75 can be provided in common, and a space-saving and small-sized connector can be provided.

２０…制御部、３０…作業軸、３０ａ…中空部、３４…上部連結部材、４０…作業軸駆動部、５０…ロボットハンド、６０…ロボット用信号伝達装置、６１…光接続端子部、６２…光伝送路、６６…第１チューブ接続部、６９…外部端子としての光レセプタクル、７１…レンズ、７２…光信号送受信部としての第１光入出射部、７５…空気配管としての第２エアーチューブ、７６，９３…配管継ぎ手としての継ぎ手、７７…光導波路、７８…コア、７９…クラッド、８０ａ，ｂ…光入出部、８１…カット面、８３，９５…ケース、８６…第２チューブ接続部、８７…光信号―電気信号変換器もしくは電気信号―光信号変換器としてのＯＥ／ＥＯ変換器、８８…光信号送受信部としての第２光入出射部、１００…ロボット。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Control part, 30 ... Work axis, 30a ... Hollow part, 34 ... Upper connection member, 40 ... Work axis drive part, 50 ... Robot hand, 60 ... Signal transmission apparatus for robots, 61 ... Optical connection terminal part, 62 ... Optical transmission path 66... First tube connecting portion 69. Optical receptacle as external terminal 71. Lens, 72. First light incident / exiting portion as optical signal transmitting / receiving unit, 75. Second air tube as air piping 76, 93 ... Joints as pipe joints, 77 ... Optical waveguide, 78 ... Core, 79 ... Cladding, 80a, b ... Light input / output part, 81 ... Cut surface, 83, 95 ... Case, 86 ... Second tube connection part , 87... OE / EO converter as an optical signal-electric signal converter or an electric signal-optical signal converter, 88...

Claims

A composite connector used for optical communication,
An external terminal that inputs and outputs external signals;
An optical signal transmission / reception unit for transmitting / receiving the signal input / output from / to the external terminal as an optical signal;
A pipe joint that connects the plurality of air pipes including an air pipe in which an optical waveguide used for optical communication is provided along an axis; and
The air pipe is formed with a light input / output portion of the optical waveguide at an end fitted to the pipe joint,
The composite connector, wherein the optical signal transmission / reception unit transmits / receives an optical signal to / from the optical input / output unit.

The composite connector according to claim 1, wherein the optical signal transmission / reception unit includes a lens that collects an optical signal to be transmitted to or received from the optical input / output unit.

3. The composite connector according to claim 1, wherein the external terminal is an optical receptacle to which an optical plug to which an optical fiber is coupled is connected.

The external terminal is an electrical connector that inputs and outputs electrical signals, and the electrical connector is connected to an optical signal-electric signal converter or an electrical signal-optical signal converter inside a composite connector, The composite connector according to claim 1 or 2.