JP2011030698A - Calibration method and device - Google Patents
Calibration method and device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011030698A JP2011030698A JP2009178800A JP2009178800A JP2011030698A JP 2011030698 A JP2011030698 A JP 2011030698A JP 2009178800 A JP2009178800 A JP 2009178800A JP 2009178800 A JP2009178800 A JP 2009178800A JP 2011030698 A JP2011030698 A JP 2011030698A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- shift
- calibration
- shift amount
- density
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/042—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by a proximal camera, e.g. a CCD camera
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2407—Optical details
- G02B23/2461—Illumination
- G02B23/2469—Illumination using optical fibres
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
- G02B23/2484—Arrangements in relation to a camera or imaging device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
- A61B2560/02—Operational features
- A61B2560/0223—Operational features of calibration, e.g. protocols for calibrating sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
- A61B2560/02—Operational features
- A61B2560/0223—Operational features of calibration, e.g. protocols for calibrating sensors
- A61B2560/0228—Operational features of calibration, e.g. protocols for calibrating sensors using calibration standards
- A61B2560/0233—Optical standards
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Description
本発明は、内視鏡を校正する方法および装置に関する。 The present invention relates to a method and apparatus for calibrating an endoscope.
医療分野において、内視鏡は今や欠くことのできない医療器具の一つである。内視鏡は、いわゆる胃カメラやファイバスコープを使用していた黎明期から、現在はCCD等のイメージセンサを用いた電子内視鏡、あるいは患者に飲み込ませて体内画像を取得するカプセル型内視鏡が開発されるに到り、着実に技術的進歩を遂げている。 In the medical field, an endoscope is now an indispensable medical instrument. Endoscopes have been used since the early days when so-called gastric cameras and fiberscopes were used, and are now electronic endoscopes using image sensors such as CCDs, or capsule endoscopes that can be swallowed by a patient to obtain in-vivo images. As mirrors are developed, they are making steady technological progress.
内視鏡検査の分野では、患者の体内に挿入する挿入部の極細径化が希求されている。実際、現在に到るまで様々な細径化の試みがなされており、例えば膵管、胆管、乳管、気管支末端といった細管部の観察が可能な内視鏡も検討されている。 In the field of endoscopy, there is a demand for ultra-thin diameter insertion portions that are inserted into a patient's body. In fact, various attempts have been made to reduce the diameter until now, and endoscopes capable of observing narrow tubes such as pancreatic ducts, bile ducts, breast ducts, and bronchial ends have been studied.
ファイバスコープは、極言すれば、体内の被観察部位の像を伝達するイメージガイドと被観察部位に照明光を照射するライトガイドさえあれば体内画像を取得することが可能であるため、構造上極細径化に向いている。しかしながら、イメージガイドを構成する光ファイバ束のクラッドが像の伝達に寄与しないので、クラッドを投影した網目模様が体内画像に映り込み、体内画像の画質が悪くなるという問題があった。 In other words, the fiberscope can acquire in-vivo images as long as there is an image guide that transmits the image of the site to be observed in the body and a light guide that irradiates illumination light to the site to be observed. Suitable for diameter. However, since the clad of the optical fiber bundle constituting the image guide does not contribute to image transmission, there is a problem in that the mesh pattern projected on the clad is reflected in the in-vivo image and the image quality of the in-vivo image is deteriorated.
上記問題を踏まえて、特許文献1の第一実施形態のファイバスコープは、イメージガイドの入射端に配置された、イメージガイドの入射端に結像させるレンズ等の結像系光学部材を圧電素子で振動させることで、体内画像に網目模様が映り込むことを防止している。圧電素子は、イメージガイドの光ファイバまたはCCDの画素の配列ピッチに応じて、結像系光学部材を上下左右方向に所定量振動させている。
In view of the above problem, the fiberscope of the first embodiment of
また、特許文献1の第二実施形態では、イメージガイドを用いずに、挿入部の先端にCCDを配置した例が開示されている。第二実施形態では、CCDの前方に配置された結像系光学部材を第一実施形態と同じく振動させている。そして、この振動の間に、時分割的にCCDの画素で像を受光し、得られたデータをフレームメモリに順次記憶して一フレーム分の画像を得ることで、高解像度化を実現している。
In the second embodiment of
結像系光学部材は、画像の明るさを確保するために、イメージガイドよりも径が大きいが、特許文献1では、結像系光学部材を圧電素子で振動させている。このため、ただでさえイメージガイドよりも径が大きい結像系光学部材を揺動可能に保持するための枠体や保持機構を取り付けるスペースがさらに必要になり、その分挿入部の径方向寸法が大きくなる。つまり、結像系光学部材を圧電素子で振動させることは、極細径化の妨げとなる。数十μm〜数mmオーダーの極細径化を目指すためには、枠体や保持機構の取り付けスペースですら憂慮すべき問題となる。
The imaging system optical member has a diameter larger than that of the image guide in order to ensure the brightness of the image. However, in
特許文献1の第二実施形態は、高解像度化は実現可能となるものの、結像系光学部材に加えてCCDを挿入部先端に配置する構成であるため、極細径化には程遠い。
In the second embodiment of
そこで、本出願人は、イメージガイドの入射端を圧電素子で周期的にシフトさせ、このシフト動作に同期して複数回撮像し、シフト量の情報等を加味しつつ、得られた複数の画像から一つの合成画像を生成することで、極細径化の達成と質の高い体内画像の取得という要請を両方満たした内視鏡システムの開発を検討している。 Therefore, the applicant of the present invention periodically shifts the incident end of the image guide with a piezoelectric element, images a plurality of times in synchronism with this shift operation, and takes a plurality of images obtained while taking into account shift amount information and the like. We are studying the development of an endoscopic system that satisfies both the requirements of achieving ultra-thin diameter and obtaining high-quality in-vivo images by generating a single composite image.
しかしながら、イメージガイドやこれをシフト動作させる圧電素子の個体差があるため、規格通りに圧電素子を駆動させても、イメージガイドの入射端が規定のシフト量でシフトしない場合がある。規定のシフト量でないと、合成画像を生成する際にズレが生じ、合成画像にアーチファクトを発生させる原因となる。 However, since there are individual differences between the image guide and the piezoelectric element that shifts the image guide, the incident end of the image guide may not be shifted by a specified shift amount even if the piezoelectric element is driven according to the standard. If the shift amount is not a prescribed amount, a shift occurs when generating a composite image, which causes an artifact in the composite image.
本発明は、上記背景を鑑みてなされたものであり、その目的は、イメージガイドの入射端のシフト量を簡易に校正し、合成画像のアーチファクトの発生を防止することにある。 The present invention has been made in view of the above background, and an object of the present invention is to easily calibrate the shift amount of the incident end of the image guide and prevent the generation of artifacts in the composite image.
本発明は、複数本の光ファイバをバンドル化してなり、内視鏡の挿入部に挿通されるイメージガイドであり、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドと、イメージガイドの入射端の外周に形成され、該入射端を周期的にシフト動作させる圧電素子と、シフト動作に同期してイメージガイドの出射端からの像を複数回撮像し、一つの合成画像の生成に供するイメージセンサとを備える内視鏡に適用される。 The present invention is an image guide formed by bundling a plurality of optical fibers and inserted through an insertion portion of an endoscope. An image of an observation site imaged at an incident end by an objective optical system is used as an output end. An image guide to be transmitted, a piezoelectric element that is formed on the outer periphery of the incident end of the image guide, and periodically shifts the incident end, and images from the output end of the image guide are captured a plurality of times in synchronization with the shift operation. The present invention is applied to an endoscope provided with an image sensor used for generating one composite image.
内視鏡の使用時、イメージガイドの入射端は、第一の位置から第二の位置、第二の位置から第三の位置と順に移動され、最後は第一の位置に戻ることで一回の周期的なシフト動作をし、前記イメージセンサは、各位置でその都度撮像する。さらに、イメージガイドの入射端は、第一の位置から第二の位置に移動したら止まり、さらに第二の位置から第三の位置に移動したら止まるという間欠シフト動作を繰り返す。 When the endoscope is used, the incident end of the image guide is moved from the first position to the second position, from the second position to the third position in this order, and finally returns to the first position once. The image sensor picks up an image at each position each time. Furthermore, the incident end of the image guide stops when it moves from the first position to the second position, and repeats an intermittent shift operation that stops when it moves from the second position to the third position.
本発明の校正装置は、前記内視鏡のイメージガイドの入射端のシフト量を校正する装置であって、二色の規則的な模様を有する校正チャートと、圧電素子を駆動させてシフト量を変えながらイメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させ、且つイメージセンサを駆動させてシフト動作に同期して前記校正チャートを撮像させる駆動制御手段と、イメージセンサで前記校正チャートを撮像して得られた画像から、前記校正チャートの一色の濃度を検出する濃度検出手段と、イメージガイドの入射端をシフト動作させたときに濃度に変動が生じるよう、イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きを合せる向き合せ手段と、イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きに応じて予め記憶された濃度変動プロファイルと、前記濃度検出手段で検出した濃度のシフト量に対する変動の仕方とを比較した結果に基づいて、イメージガイドの入射端のシフト量が規定量となるよう圧電素子の駆動条件を決定する決定手段とを備えることを特徴とする。 The calibration device of the present invention is a device for calibrating the shift amount of the incident end of the image guide of the endoscope, wherein the shift amount is determined by driving a calibration chart having a regular pattern of two colors and a piezoelectric element. A drive control means for periodically shifting the incident end of the image guide while driving and driving the image sensor to image the calibration chart in synchronization with the shift operation, and obtaining the calibration chart with the image sensor. A density detecting means for detecting the density of one color of the calibration chart from the obtained image, and the shift direction of the incident end of the image guide and the calibration so that the density varies when the incident end of the image guide is shifted. Orientation means for aligning the orientation of the chart pattern, the shift direction of the incident end of the image guide and the orientation of the calibration chart pattern stored in advance On the basis of the result of comparing the density variation profile obtained and the variation of the density shift detected by the density detector, the driving conditions of the piezoelectric element are set so that the shift amount of the incident end of the image guide becomes a specified amount. Determining means for determining.
前記駆動制御手段は、イメージガイドの入射端のシフト量を0から規定量まで段階的に増しながら、シフト量0の位置を基点として、該基点と各シフト量離れた位置の間でイメージガイドの入射端を往復振動させる。そして、基点と各シフト量離れた位置で、イメージセンサに前記校正チャートを撮像させる。
The drive control means gradually increases the shift amount of the incident end of the image guide from 0 to a specified amount, and uses the position of the
前記基点で撮像して得られた画像と各シフト量離れた位置で撮像して得られた画像の合成画像を生成する合成画像生成手段を備えることが好ましい。前記決定手段は、濃度のシフト量に対する変動の仕方を合成画像から求める。 It is preferable that a composite image generation unit is provided that generates a composite image of an image obtained by imaging at the base point and an image obtained by imaging at a position separated from each shift amount. The determination means obtains how to change the density shift amount from the synthesized image.
前記決定手段は、濃度変動プロファイルから導き出される、イメージガイドの入射端を規定のシフト量でシフトさせたときの濃度と、イメージガイドの入射端を規定のシフト量でシフトさせるべく圧電素子を駆動させたときに前記濃度検出手段で検出した検出濃度とを比較する。そして、検出濃度が濃度変動プロファイルから導き出された濃度と一致するよう圧電素子の駆動条件を決定する。 The determination means drives the piezoelectric element to shift the incident end of the image guide by a specified shift amount, which is derived from the density variation profile, and to shift the incident end of the image guide by the specified shift amount. The detected concentration detected by the concentration detecting means is compared. Then, the driving condition of the piezoelectric element is determined so that the detected density matches the density derived from the density variation profile.
前記向き合せ手段は、前記濃度検出手段で検出した濃度のシフト量に対する変動の仕方が濃度変動プロファイルと一致するよう、イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きを合せる。 The orientation unit matches the shift direction of the incident end of the image guide with the pattern direction of the calibration chart so that the manner of variation of the density shift amount detected by the density detection unit matches the density variation profile.
前記校正チャートは、短冊状の二色の領域が交互に且つ平行に並べられた二色縞状である。 The calibration chart has a two-color striped shape in which strip-like two-color regions are arranged alternately and in parallel.
この場合、前記校正チャートは、イメージセンサに映る前記二色の領域のうちの濃度を検出する色の領域の幅が、イメージガイドの入射端の規定のシフト量とイメージガイドの光ファイバのコアの直径との合計よりも小さくなるように構成されている。さらに、前記校正チャートは、イメージセンサに映る前記二色の領域のうちの濃度を検出する色の領域の幅が、イメージガイドの光ファイバのコアの直径よりも小さくなるように構成されている。またさらに、前記校正チャートは、前記二色の領域が同幅で、且つイメージセンサに映る前記二色の領域を合せた幅が、イメージガイドの入射端の規定のシフト量と一致するように構成されている。こうすると、前記基点で得られた画像の濃度と、イメージガイドの入射端を規定のシフト量でシフトさせたときの濃度とが必ず一致するため、校正が楽になる。 In this case, in the calibration chart, the width of the color area for detecting the density of the two color areas reflected on the image sensor is determined by the prescribed shift amount of the incident end of the image guide and the optical fiber core of the image guide. It is comprised so that it may become smaller than the sum total with a diameter. Further, the calibration chart is configured such that the width of the color region for detecting the density of the two color regions reflected on the image sensor is smaller than the diameter of the core of the optical fiber of the image guide. Still further, the calibration chart is configured such that the two color regions have the same width, and the combined width of the two color regions reflected on the image sensor matches a prescribed shift amount of the incident end of the image guide. Has been. This facilitates calibration because the image density obtained at the base point and the density obtained when the incident end of the image guide is shifted by a specified shift amount always coincide with each other.
前記向き合せ手段は、イメージガイドの入射端のシフト方向が前記二色の領域の幅方向と平行になるように向き合せを行う。 The facing means performs the facing so that the shift direction of the incident end of the image guide is parallel to the width direction of the two-color region.
前記校正チャートは、一色の下地にもう一色がイメージガイドの光ファイバのコアと同じ配列で描かれたドット状である。 The calibration chart is in the form of dots in which the other color is drawn in the same arrangement as the core of the optical fiber of the image guide on the base of one color.
この場合、前記校正チャートは、イメージセンサに映る前記ドット状の一色の領域の幅が、イメージガイドの光ファイバのコアの直径と同じになるように構成されている。さらに、前記校正チャートは、イメージセンサに映る前記ドット状の一色の領域同士の間隔が、イメージガイドの入射端の規定のシフト量、またはその2倍と一致するように構成されている。 In this case, the calibration chart is configured such that the width of the one-color dot-shaped region reflected on the image sensor is the same as the diameter of the optical fiber core of the image guide. Further, the calibration chart is configured such that the interval between the dot-shaped areas of the one color projected on the image sensor coincides with a prescribed shift amount of the incident end of the image guide, or twice that amount.
前記向き合せ手段は、イメージガイドの入射端のシフト方向が前記ドット状の一色の領域の配列方向と一致するように向き合せを行う。 The orientation unit performs the orientation so that the shift direction of the incident end of the image guide coincides with the arrangement direction of the one-color region of dots.
前記決定手段で決定された圧電素子の駆動条件を、内視鏡のメモリ、または内視鏡が接続されるプロセッサ装置のメモリに書き込む記録制御手段を備えることが好ましい。 It is preferable to include recording control means for writing the driving conditions of the piezoelectric element determined by the determining means to the memory of the endoscope or the memory of the processor device to which the endoscope is connected.
前記駆動制御手段、前記濃度検出手段、および前記決定手段は、内視鏡が接続されるプロセッサ装置に内蔵されていることが好ましい。 It is preferable that the drive control means, the concentration detection means, and the determination means are built in a processor device to which an endoscope is connected.
内視鏡の挿入部の先端部を固定するホルダと、前記校正チャートが設けられた台座とからなる校正用治具を備えることが好ましい。前記校正用治具は、前記ホルダに固定された先端部の先端面と前記校正チャートが一定の距離で平行に対面するように構成される。 It is preferable that a calibration jig including a holder for fixing the distal end portion of the insertion portion of the endoscope and a pedestal on which the calibration chart is provided is provided. The calibration jig is configured such that the tip surface of the tip fixed to the holder and the calibration chart face each other in parallel at a fixed distance.
前記向き合せ手段は、前記台座の前記校正チャートが載置される箇所に設けられ、回転または平行移動可能なステージである。 The facing means is a stage that is provided at a position of the pedestal on which the calibration chart is placed and that can rotate or translate.
前記校正チャートは、前記ホルダで取り囲まれた、外光が遮断された暗部に設けられる。こうすれば、内視鏡の照明光のみが照射される同じ条件下で校正を行うことができる。 The calibration chart is provided in a dark part surrounded by the holder and from which external light is blocked. In this way, calibration can be performed under the same conditions where only the illumination light of the endoscope is irradiated.
本発明の校正方法は、前記内視鏡のイメージガイドの入射端のシフト量を校正する方法であって、圧電素子を駆動させてシフト量を変えながらイメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させ、且つイメージセンサを駆動させてシフト動作に同期して二色の規則的な模様を有する校正チャートを撮像させる駆動ステップと、イメージセンサで前記校正チャートを撮像して得られた画像から、前記校正チャートの一色の濃度を検出する濃度検出ステップと、イメージガイドの入射端をシフト動作させたときに濃度に変動が生じるよう、イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きを合せる向き合せステップと、イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きに応じて予め記憶された濃度変動プロファイルと、前記濃度検出手段で検出した濃度のシフト量に対する変動の仕方とを比較した結果に基づいて、イメージガイドの入射端のシフト量が規定量となるよう圧電素子の駆動条件を決定する決定ステップとを備えることを特徴とする。 The calibration method of the present invention is a method for calibrating the shift amount of the incident end of the image guide of the endoscope, and periodically shifts the incident end of the image guide while changing the shift amount by driving the piezoelectric element. And driving the image sensor to image a calibration chart having a regular pattern of two colors in synchronization with the shift operation, and from the image obtained by imaging the calibration chart with an image sensor, The density detection step for detecting the density of one color of the calibration chart, and the shift direction of the incident end of the image guide and the pattern direction of the calibration chart so that the density varies when the incident end of the image guide is shifted. A pre-stored density variation according to the alignment step, the shift direction of the incident end of the image guide, and the pattern orientation of the calibration chart Based on the result of comparing the profile and how the density detected by the density detecting means varies with respect to the shift amount, the driving conditions of the piezoelectric element are determined so that the shift amount of the incident end of the image guide becomes a specified amount. And a determining step.
本発明によれば、イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させ、且つシフト動作に同期して二色の規則的な模様を有する校正チャートを撮像し、撮像により得られた画像の一色の濃度を検出した結果に応じて、イメージガイドの入射端のシフト量が規定量となるよう圧電素子の駆動条件を決定するので、イメージガイドの入射端のシフト量を簡易に校正し、合成画像の信憑性を高めることができる。 According to the present invention, the entrance end of the image guide is periodically shifted, and a calibration chart having a regular pattern of two colors is imaged in synchronization with the shift operation, and one color of the image obtained by the imaging is captured. According to the result of detecting the density, the driving condition of the piezoelectric element is determined so that the shift amount of the incident end of the image guide becomes a specified amount. Therefore, the shift amount of the incident end of the image guide is easily calibrated, You can increase credibility.
図1において、内視鏡システム2は、内視鏡10、プロセッサ装置11、および光源装置12からなる。内視鏡10は、例えば膵管、胆管、乳管、気管支末端といった細管部を観察する際に用いられる。内視鏡10は、患者の体内に挿入される可撓性の挿入部13と、挿入部13の基端部分に連設された操作部14と、プロセッサ装置11および光源装置12にそれぞれ接続されるプロセッサ用コネクタ15および光源用コネクタ16と、操作部14、各コネクタ15、16間を繋ぐユニバーサルコード17とを有する。
In FIG. 1, the
挿入部13は、例えば厚み50μm、外径0.9mmのテフロン(登録商標)等の可撓性材料からなる。操作部14には、体内画像を静止画記録するためのレリーズボタン18といった操作部材が設けられている。また、操作部14の先端側には、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口19が設けられている。鉗子口19は、挿入部13内の鉗子チャンネル46(図3参照)を通して、挿入部13の先端部20に設けられた鉗子出口26(図2参照)に連通している。
The insertion portion 13 is made of a flexible material such as Teflon (registered trademark) having a thickness of 50 μm and an outer diameter of 0.9 mm, for example. The
プロセッサ装置11は、光源装置12と電気的に接続され、内視鏡システム2の動作を統括的に制御する。プロセッサ装置11は、ユニバーサルコード17や挿入部13内に挿通された配線ケーブル45(図3参照)を介して内視鏡10に給電を行い、シフト機構32(図3参照)の駆動を制御する。また、プロセッサ装置11は、イメージガイド31(図3参照)で伝達された被観察部位の像を、内蔵のCCD58R、58G、58B(図6参照、以下、まとめてCCD58という)で受像し、これにより得られた撮像信号に各種処理を施して画像を生成する。プロセッサ装置11で生成された画像は、プロセッサ装置11にケーブル接続されたモニタ21に体内画像として表示される。
The
先端部20は、例えば厚み25μm、外径0.8mmのステンレス製パイプを基体とする。図2において、先端部20の先端面20aには、上方中央に観察窓25が、その直下に鉗子出口26が設けられている。また、観察窓25、鉗子出口26以外の隙間を埋めるように、複数のライトガイド27の先端がランダムに配置されている。
The
鉗子出口26は、例えば外径0.34mm、内径0.3mmであり、ポリイミド等からなる鉗子チャンネル46(図3参照)に連通している。ライトガイド27は、例えば外径50μmの光ファイバからなる。ライトガイド27は、挿入部13、ユニバーサルコード17に亘って挿通され、その入射端が光源用コネクタ16内に位置している。ライトガイド27は、入射端に入射した光源装置12からの照明光を導光して、先端面20aから露呈した先端(出射端)から照明光を被観察部位に照射する。
The
ライトガイド27は、複数本の光ファイバをバラで挿入部13内に挿通させ、その後先端部20に接着剤を流し込むことで先端部20に固着される。必要に応じて、固着後にライトガイド27の出射端を表面研磨したり、各ライトガイド27の出射端前方に、ライトガイド27の出射端が配された部分を覆う照明窓を設けてもよい。さらには、照明窓に蛍光物質を塗り込む等して照明光を拡散させてもよい。
The
図3に示すように、観察窓25の奥には、対物光学系30、イメージガイド31、およびイメージガイド31をシフトさせるシフト機構32が配されている。対物光学系30は、鏡筒33に保持され、被観察部位の像をイメージガイド31の入射端に結像させる。対物光学系30、鏡筒33の外径はそれぞれ、例えば0.35mm、0.4mmである。また、鏡筒33の軸方向長さは、例えば3.2mmである。
As shown in FIG. 3, behind the
イメージガイド31は、例えば外径0.2mmの光ファイバ束からなる(図5参照)。イメージガイド31は、挿入部13、ユニバーサルコード17内を挿通され、その出射端がプロセッサ用コネクタ15内に位置している。イメージガイド31は、対物光学系30に面した入射端から取り込んだ被観察部位の像を出射端に伝達する。
The
図4にも示すように、シフト機構32は、保持筒34、圧電素子35、および電極36で構成される。保持筒34は、例えば外径0.26mm、内径0.2mmのステンレス製パイプからなり、イメージガイド31が内挿固定される。圧電素子35は、例えば厚み15μmであり、保持筒34の外周面を覆う円筒状に成膜されている。電極36は、例えば厚み5μmであり、圧電素子35の外周面に成膜されている。
As shown in FIG. 4, the
シフト機構32は、先端部20の基体内に収容されている。シフト機構32の外周面と先端部20の基体の内周面との間には、例えば0.1mm程度の空洞37が形成されている。
The
シフト機構32は、イメージガイド31の入射端とともに揺動する、先端面20a側の揺動部38と、イメージガイド31とともに固定される、挿入部13側の固定部39とに分れる。揺動部38では、シフト機構32は先端部20の基体に固着されておらず、イメージガイド31は、固定部39を支点として空洞37内を揺動可能である。固定部39では、シフト機構32は接着剤40で先端部20の基体の内周面に固着されている。接着剤40は、イメージガイド31が剥き出しになるシフト機構32の終端手前から、挿入部13の先端途中に掛けて充填されている。揺動部38、固定部39の軸方向長さはそれぞれ、例えば4mm、1.9mmであり、固定部39と挿入部13の先端途中を含む接着剤40の充填範囲の軸方向長さは、例えば3.2mmである。
The
電極36は、周方向に90°間隔(図2の上下左右方向に対して45°傾いた位置)に設けられ、軸方向に平行に形成された四本の溝41によって、上下、左右の二対、計四個に分割されている。揺動部38では、各電極36の間隔が溝41の幅分しか空いておらず、各電極36が幅広となっている。対して、固定部39では溝41が周方向に対称に拡がった形の切欠き42が形成されて、幅狭部43となっている。幅狭部43は、圧電素子35の後端付近まで延在している。溝41および切欠き42は、圧電素子35の外周面全体に電極材料を成膜した後、エッチングによって形成される。
The
幅狭部43の終端にはパッド44が形成され、パッド44には配線ケーブル45が接続されている。パッド44は、保持筒34の終端にも形成されており、これにも配線ケーブル45が接続されている。すなわち、保持筒34は、圧電素子35の共通電極としても機能する。
A
配線ケーブル45は、例えば導線径15μm、被覆外径20μmである。配線ケーブル45は、イメージガイド31の周囲を這うように挿入部13、ユニバーサルコード17内を挿通され、プロセッサ用コネクタ15を介してプロセッサ装置11に接続される。
The
上下、左右で対になった電極36には、共通電極である保持筒34に掛かる電圧を基準として、逆の極性の電圧が供給される。例えば保持筒34の電位が0Vであった場合、上側の電極36には+5V、下側には−5Vといった具合である。こうすることで電極36下の圧電素子35が軸方向に伸縮し、この圧電素子35の伸縮に連れて、固定部39から先の揺動部38が、イメージガイド31の入射端とともに空洞37内を揺動する。電圧を供給する電極36の組み合わせや印加電圧の値を種々変更することで、揺動部38を所定角度で所定量移動させることができる。
The
図5において、イメージガイド31は、周知の如く、コア50とクラッド51からなる複数本(例えば6000本)の光ファイバ52を、六角最密状に束ねてバンドル化した構成である。本例では、コア50、クラッド51の径はそれぞれ、3μm、6μmであり、光ファイバ52の配列ピッチPは6μmである。
In FIG. 5, the
図6において、プロセッサ装置11は、拡大光学系55および三板式CCD56を有する。拡大光学系55は、プロセッサ用コネクタ15から露呈したイメージガイド31の出射端に面する箇所に配置されている。拡大光学系55は、イメージガイド31で伝達された被観察部位の像を、適当な倍率で拡大して三板式CCD56に入射させる。
In FIG. 6, the
三板式CCD56は、拡大光学系55の背後に配置されている。三板式CCD56は、周知の如く、色分解プリズム57と、三台のCCD58とから構成される。色分解プリズム57は、三個のプリズムブロックと、プリズムブロックの接合面に配された二枚のダイクロイックミラーとからなる。色分解プリズム57は、拡大光学系55からの被観察部位の像を赤、青、緑色の波長帯域を有する光に分け、それぞれの光をCCD58に向けて出射する。CCD58は、色分解プリズム57からの各色光の入射光量に応じた撮像信号を出力する。なお、CCDの代わりにCMOSイメージセンサを用いてもよい。
The three-
イメージガイド31のコア50で伝達する像80を、画素81が配列されたCCD58の撮像面に投影した図7において、像80の中心は、画素81の九個分の枡目の中心と略一致する。イメージガイド31の出射端と色分解プリズム57、CCD58は、像80と画素81が図示する位置関係となるように位置決めされている。
In FIG. 7 in which the image 80 transmitted by the
図6に戻って、CCD58からの撮像信号は、アナログフロントエンド(以下、AFEと略す)59に入力される。AFE59は、相関二重サンプリング回路(以下、CDSと略す)、自動ゲイン制御回路(以下、AGCと略す)、およびアナログ/デジタル変換器(以下、A/Dと略す)から構成されている。CDSは、CCD58から出力される撮像信号に対して相関二重サンプリング処理を施し、CCD58で生じるリセット雑音およびアンプ雑音の除去を行う。AGCは、CDSによりノイズ除去が行われた撮像信号を所定のゲイン(増幅率)で増幅する。A/Dは、AGCにより増幅された撮像信号を、所定のビット数のデジタル信号に変換する。A/Dでデジタル化された撮像信号は、デジタル信号処理回路(以下、DSPと略す)65のフレームメモリ(図示せず)に一旦格納される。
Returning to FIG. 6, the imaging signal from the CCD 58 is input to an analog front end (hereinafter abbreviated as AFE) 59. The
CCD駆動回路60は、CCD58の駆動パルス(垂直/水平走査パルス、電子シャッタパルス、読み出しパルス、リセットパルス等)とAFE59用の同期パルスとを発生する。CCD58は、CCD駆動回路60からの駆動パルスに応じて撮像動作を行い、撮像信号を出力する。AFE59の各部は、CCD駆動回路60からの同期パルスに基づいて動作する。なお、図では便宜上、CCD駆動回路60とAFE59はCCD58Gのみに繋がれているが、これらは実際にはCCD58R、58Bにも繋がれている。
The
圧電素子駆動回路61は、配線ケーブル45を介して電極36および保持筒34に繋がれている。圧電素子駆動回路61は、CPU62の制御の下、圧電素子35に電圧を供給する。
The piezoelectric
CPU62は、プロセッサ装置11全体の動作を統括的に制御する。CPU62は、図示しないデータバスやアドレスバス、制御線を介して各部と接続している。ROM63には、プロセッサ装置11の動作を制御するための各種プログラム(OS、アプリケーションプログラム等)やデータ(グラフィックデータ等)が記憶されている。CPU62は、ROM63から必要なプログラムやデータを読み出して、作業用メモリであるRAM64に展開し、読み出したプログラムを逐次処理する。また、CPU62は、検査日時、患者や術者の情報等の文字情報といった検査毎に変わる情報を、後述する操作部68やLAN(Local Area Network)等のネットワークより得て、RAM64に記憶する。
The
DSP65は、AFE59からの撮像信号をフレームメモリから読み出す。DSP65は、読み出した撮像信号に対して、色分離、色補間、ゲイン補正、ホワイトバランス調整、ガンマ補正等の各種信号処理を施し、一フレーム分の画像を生成する。またDSP65は、後述するシフト撮影モードが選択されたときに、シフトの一周期で得られた複数の画像を合成して一つの高解像度な画像(以下、合成画像という)を出力する画像合成部65a(図10参照)を有する。このためDSP65には、複数のフレームメモリが設けられている。DSP65で生成された画像(合成画像も含む)は、デジタル画像処理回路(以下、DIPと略す)66のフレームメモリ(図示せず)に入力される。
The
DIP66は、CPU62の制御に従って各種画像処理を実行する。DIP66は、DSP65で処理された画像をフレームメモリから読み出す。DIP66は、読み出した画像に対して、電子変倍、あるいは色強調、エッジ強調等の各種画像処理を施す。DIP66で各種画像処理を施された画像は、表示制御回路67に入力される。
The
表示制御回路67は、DIP66からの処理済みの画像を格納するVRAMを有する。表示制御回路67は、CPU62からROM63およびRAM64のグラフィックデータを受け取る。グラフィックデータには、体内画像の無効画素領域を隠して有効画素領域のみを表示させる表示用マスク、検査日時、あるいは患者や術者の情報等の文字情報、グラフィカルユーザインターフェース(GUI;Graphical User Interface)といったものがある。表示制御回路67は、DIP66からの画像に対して、表示用マスク、文字情報、GUIの重畳処理、モニタ21の表示画面への描画処理といった各種表示制御処理を施す。
The
表示制御回路67は、VRAMから画像を読み出し、読み出した画像をモニタ21の表示形式に応じたビデオ信号(コンポーネント信号、コンポジット信号等)に変換する。これにより、モニタ21に体内画像が表示される。
The
操作部68は、プロセッサ装置11の筐体に設けられる操作パネル、内視鏡10の操作部14にあるボタン、あるいは、マウスやキーボード等の周知の入力デバイスである。CPU62は、操作部68からの操作信号に応じて、各部を動作させる。
The
プロセッサ装置11には、上記の他にも、画像に所定の圧縮形式(例えばJPEG形式)で画像圧縮を施す圧縮処理回路や、レリーズボタン18の操作に連動して、圧縮された画像をCFカード、光磁気ディスク(MO)、CD−R等のリムーバブルメディアに記録するメディアI/F、LAN等のネットワークとの間で各種データの伝送制御を行うネットワークI/F等が設けられている。これらはデータバス等を介してCPU62と接続されている。
In addition to the above, the
光源装置12は、光源70を有する。光源70は、赤から青までのブロードな波長の光(例えば、480nm以上750nm以下の波長帯の光)を発生するキセノンランプや白色LED(発光ダイオード)等である。光源70は、光源ドライバ71によって駆動される。絞り機構72は、光源70の光射出側に配置され、集光レンズ73に入射される光量を増減させる。集光レンズ73は、絞り機構72を通過した光を集光して、ライトガイド27の入射端に導光する。CPU74は、プロセッサ装置11のCPU62と通信し、光源ドライバ71および絞り機構72の動作制御を行う。
The light source device 12 has a
内視鏡システム2には、シフト機構32を動作させないで撮影する検査準備モードおよび通常撮影モードと、シフト機構32を使用するシフト撮影モードおよびシフト量校正モードとが用意されている。シフト撮影モードでは、シフト回数を四回、九回の二種類設定することが可能である。各モードの切り替えおよびシフト回数の設定は、操作部68を操作することにより行われる。
The
シフト撮影モードが選択されてシフト回数が四回に設定(以下、単に四回シフトという)された場合、圧電素子駆動回路61は、シフト機構32の揺動部38を駆動して、イメージガイド31の入射端を図8に示すようにシフト動作させる。まず、揺動部38は、(a)の初期位置から30°左斜め下方向に、光ファイバ52の配列ピッチPの半分、つまり1/2P分イメージガイド31の入射端を揺動させ、(b)に示す一回シフトの位置に移動させる。そして、順次右斜め下方向、右斜め上方向、左斜め上方向に、最初と同じ角度、同じ移動量でシフトさせて、(c)の二回シフト、(d)の三回シフトの位置に移動させ、再び(a)の初期位置(四回シフトの位置)に戻す。揺動部38は、圧電素子駆動回路61によって、各シフト位置でその都度止められる。なお、実線はイメージガイド31の入射端における実際のコア50の位置、破線は一つ前の位置を表す。
When the shift photographing mode is selected and the number of shifts is set to four (hereinafter, simply referred to as four shifts), the piezoelectric
イメージガイド31の入射端におけるコア50は、(a)〜(d)、そして再び(a)に戻る一周期のシフト動作を繰り返すことで、(a)の初期位置だけでは画像化されないクラッド51の部分を埋めるような、図9(a)に示す菱形状の移動軌跡を辿る。
The core 50 at the incident end of the
因みにシフト回数が九回に設定(以下、単に九回シフトという)された場合の移動軌跡は、例えば図9(b)に示す如くである。四回シフトの場合と比べて、各方向へのシフト動作が一回多くなる。但し、七回シフトから八回シフトの位置に移るときは、六回シフトから七回シフトの位置に移ったときの左斜め上方向から、左斜め下方向に方向が変えられる。また、八回シフトから初期位置(九回シフトの位置)に移るときは、角度が90°に変えられて上方向に移動される。九回シフトの場合も四回シフトの場合と同様に、初期位置だけでは画像化されないクラッド51の部分を埋めるような移動軌跡となる。そのうえ、隣接する三つのコア50の初期位置と同じ位置(二回、四回、六回シフトの位置)に移動される。
Incidentally, the movement trajectory when the number of shifts is set to nine (hereinafter simply referred to as nine shifts) is as shown in FIG. 9B, for example. The shift operation in each direction is increased once compared to the case of four shifts. However, when shifting from the 7th shift to the 8th shift position, the direction is changed from the diagonally upper left direction when moving from the 6th shift to the 7th shift position to the diagonally lower left direction. Further, when moving from the eighth shift to the initial position (position of nine shifts), the angle is changed to 90 ° and moved upward. In the case of the nine-time shift, similarly to the case of the four-time shift, the movement locus fills the portion of the
図10において、シフト撮影モードが選択されると、プロセッサ装置11のCPU62には、同期制御部62a、圧電素子制御部62bが構築され、また、DSP65の画像合成部65aが動作する。画像合成部65aおよび各制御部62a、62bは、シフト情報85に基づいて互いに協働しながら各種処理を行う。
In FIG. 10, when the shift photographing mode is selected, a
シフト情報85は、シフト機構32の揺動部38のシフト動作に関する情報である。シフト情報85は、シフト回数、シフト方向とそのピッチ(シフト量)、コア50の径、コア50で伝達する像80とCCD58の画素81の位置関係等を含む。シフト回数の情報は操作部68から与えられる。シフト方向、シフト量、コア50の径といった基本的な情報は例えばROM63に記憶されており、ROM63から画像合成部65aおよび各制御部62a、62bに読み出される。なお、コア50の径としては、後述する二値化画像Gwbで像80として認識可能な領域の径を用いてもよい。
The
検査準備モードは、イメージガイド31のコア50で伝達する像80とCCD58の画素81の位置関係を取得するためのモードである。検査準備モードは、内視鏡検査の前にその都度実行される。検査準備モードでは、DSP65の二値化処理部65b、および中心座標検出部65cが動作する。なお、内視鏡システムの出荷時に一度検査準備モードを実施し、その後は適宜の期間をおいて実施してもよい。検査準備モードの実施を促すメッセージをモニタ21に表示させてもよい。
The inspection preparation mode is a mode for acquiring the positional relationship between the image 80 transmitted by the
検査準備モードでは、まず、例えば白板等の無地の白色被写体を内視鏡10で撮影する。こうして得られた画像(以下、白色画像という)Gwは、図11(A)に示すように、コア50と対面する画素81で得られた、複数の白丸の像80が斑点状に配列されたものとなる。斜線で示す白丸の像80以外の部分は、像80が伝達されないクラッド51に対応する部分であり、これが網目模様として映る。
In the inspection preparation mode, first, a plain white subject such as a white board is photographed by the
図11(B)に示すように、DSP65の二値化処理部65bは、白色画像Gwに対して二値化処理を施し、白黒の二値化画像(マスク画像)Gwbを生成する。二値化処理部65bは、ある閾値を基準として、各画素81で出力された撮像信号を白か黒に二分する。このため、図示するように、中心部分と比較して伝達効率が悪くなりがちな像80の辺縁部に対応する画素81が二値化処理によって黒と認識され、像80が円形でなくなる場合もある。
As shown in FIG. 11B, the
DSP65の中心座標検出部65cは、二値化処理後の各像80の中心Oを、形状認識等の周知の画像処理技術によって求め、さらに中心Oに位置する各画素81の座標(以下、中心座標という)を求める。座標は、CCD58の水平方向をX軸、垂直方向をY軸、例えば左隅を原点として、(X、Y)で表す(図14参照)。中心座標は、二値化処理の説明でも述べたように、二値化処理後に像80の形状が円形でなくなることがあるため、図7に示す像80の中心と一致しないこともある。
The center coordinate
中心座標検出部65cは、求めた中心座標(X1、Y1)、(X2、Y2)、・・・と個々の光ファイバ52を識別するファイバNo.F1、F2、・・・とを、像80と画素81の位置関係の情報としてDSP65の内部メモリ65dに格納する(図14参照)。ファイバNo.は、座標の原点に近いほうから(左から右、上から下の)順に付される。
The center coordinate
同期制御部62aは、CCD駆動回路60からCCD58の駆動パルスの情報を受けて、圧電素子制御部62bに圧電素子制御信号Saを、画像合成部65aに画像合成信号Sbをそれぞれ送信する。圧電素子制御部62bは、圧電素子制御信号Saに同期してシフト動作が行われるよう、圧電素子駆動回路61の動作を制御する。同様に、画像合成部65aは、画像合成信号Sbに同期して画像合成処理を実行し、各回のシフト位置で得られた画像G0、G1、G2、G3(四回シフトの場合を例示)の画素を、各シフト位置に対応させてマッピングすることにより、一つの合成画像Gcを生成する。
The
より詳しくは、四回シフトの場合を例示した図12において、同期制御部62aは、CCD58の電荷蓄積が終了した直後、すなわちCCD58の画素81から垂直転送路に一フレーム分の信号電荷が読み出されたとき(CCD駆動回路60からCCD58に読み出しパルスが出力されたとき)に、圧電素子制御信号Saを発する。また、同期制御部62aは、三回シフトの位置で得られた画像G3に該当するCCD58の電荷読出出力が終了したときに、画像合成信号Sbを発する。電荷読出出力とは、読み出しパルスに応じてCCD58の画素81から垂直転送路に信号電荷が読み出され、垂直転送、水平転送を経て、一フレーム分の撮像信号が出力されるまでの一連のCCD動作をいう。
More specifically, in FIG. 12 illustrating the case of the four-time shift, the
圧電素子駆動回路61は、圧電素子制御信号Saを受けて圧電素子35に相応の電圧を供給し、揺動部38を前回のシフト位置から次回のシフト位置に移動させる。同期制御部62aから圧電素子駆動回路61に圧電素子制御信号Saが発せられてから、揺動部38が次回のシフト位置に移動するまでの時間は、CCD58が前回の電荷蓄積を終えてから次回の電荷蓄積を開始するまでの時間よりも短い。従って、揺動部38が圧電素子駆動回路61により次回のシフト位置に移動されて制止された状態で、常に次回の電荷蓄積が開始される。
The piezoelectric
画像合成部65aは、画像合成信号Sbを受けて、各回のシフト位置で得られた画像G0〜G3をフレームメモリから読み出す。画像合成部65aは、検査準備モードで白色画像Gwを元に検出したコア50に対応する像80の中心座標を使用して、各画像G0〜G3の画素を、各シフト位置に対応させてマッピングし、合成画像Gcを出力する。
The
具体的には、画像合成部65aは、中心座標に基づいて、図13(A)に示す結像領域86を特定する。結像領域86は、中心座標を中心とし、直径がコア50(二値化処理前の像80)の径と同じ円である。結像領域86は、コア50によって伝達される像80の、CCD58の撮像面上における投影領域を意味する。
Specifically, the
次に、画像合成部65aは、各結像領域86内の画素81で得られた撮像信号の代表値Dを、画像G0〜G3毎に求める(図14参照)。代表値Dは、結像領域86内の画素81で得られた撮像信号の平均値、または最大値である。画像合成部65aは、シフト情報85のうちの中心座標およびコア50の径を、内部メモリ65dおよびROM63からそれぞれ読み出し(あるいは、二値化画像Gwbで像80として認識可能な領域の径をコア50の径として用い)、これらに基づいて代表値Dの算出を実行する。
Next, the
なお、代表値Dの二つの添字は、左がファイバNo.と対応しており、右が画像G0〜G3の添字と対応している。例えばD10は、ファイバNo.1で中心座標(X1、Y1)の、画像G0の結像領域86における代表値を表す。また、図11および図13では、像80が実線、画素81が点線で囲われた枡目でそれぞれ表されている。 The two suffixes of the representative value D are the fiber No. on the left. The right corresponds to the subscripts of the images G0 to G3. For example, D10 is fiber No. 1 represents a representative value in the imaging region 86 of the image G0 at the center coordinates (X1, Y1). Further, in FIGS. 11 and 13, the image 80 is represented by a cell surrounded by a solid line and the pixel 81 is surrounded by a dotted line.
合成画像Gcは、画像化されないクラッド51の部分が画像化され、しかもその部分の画素値が一フレーム内の隣接画素の補間で得た擬似値ではなく、被観察部位の像を反映したものとなる。言い換えれば、通常撮影モードや各回のシフト位置で得られた画像よりも画素数が増え、よりきめ細かい画像となる。この画像の鮮明さは、四回シフトよりもサンプリング数が多い九回シフトのほうが当然より顕著になる。
In the composite image Gc, a portion of the
なお、ここで注意すべきは、各画像G0〜G3の実態は、シフト動作で各シフト位置にずらされたそれぞれ異なる像80であるが、イメージガイド31の出射端を固定して入射端における像80のみをシフトさせており、CCD58の撮像面とイメージガイド31の出射端の相対的な位置関係は変わらないので、データ上は各シフト位置とも同じ画素81から出力されていて区別がつかないという点である。例えば、画像G0内のある位置の像80と画像G1内の同じ位置の像80とは、それぞれシフト位置が異なる像80であるが、CCD58の同じ画素81で撮像される。他の画像も同様である。このため、画像合成部65aは、シフト量の情報を元に、各画像の画素値が本来どの画素81に該当するかをマッピングで割り出す。
It should be noted that the actual state of each of the images G0 to G3 is a different image 80 shifted to each shift position by the shift operation, but the image at the incident end with the output end of the
図14において、画像合成部65aは、各画像G0〜G3の中心座標にシフト量ΔXs、ΔYsを加算し、シフト量を加算した中心座標に対応する画素81に代表値Dをあてがうマッピング処理を施す。シフト量は、初期位置を0(基準)として、各回シフト位置に応じた値が記憶されている。本例では、30°の方向に1/2Pのピッチでシフトさせるので、例えば一回シフトのシフト量ΔXs1は−√3/4P、ΔYs1は1/4Pであり、二回シフトのシフト量ΔXs2は0、ΔYs2は1/2Pである。三回シフトのシフト量ΔXs3は√3/4P、ΔYs3は1/4Pである。前回シフト位置から次回シフト位置までのXY方向のシフト量の絶対値Xsは√3/4P、Ysは1/4Pであり、正味のシフト量(30°の方向のシフト量)の絶対値Hsは1/2Pである(図9参照)。
In FIG. 14, the
なお、各シフト位置で得られた画像にシフト量を加算しているが、白色画像Gwにシフト量を加算してもよい。この場合、白色画像Gwにシフト量を加算した後に二値化画像Gwbを得て、その中心座標を検出する。そして、上記実施形態と同様に各結像領域86内の画素81の代表値Dを求める。 Although the shift amount is added to the image obtained at each shift position, the shift amount may be added to the white image Gw. In this case, a binarized image Gwb is obtained after adding the shift amount to the white image Gw, and the center coordinates thereof are detected. Then, the representative value D of the pixel 81 in each imaging region 86 is obtained as in the above embodiment.
図13(B)に示すように、マッピング処理で得られる画像(以下、マッピング画像という)Gmpは、シフト量を加算した中心座標(図中黒丸点で表す)に対応する画素81の画素値を、代表値Dとするものである。図中一点鎖線の菱形で囲う領域内の中心座標に対応する画素81の画素値が、コア50一本で得られるデータである(四回シフトの場合を例示)。このように、白色画像Gwの二値化画像Gwbを解析して各コア50による像80の中心座標を求め、求めた中心座標にシフト量を加算して、各シフト位置に対応する画素81に代表値Dをあてがうことで、マッピング画像Gmpは、各シフト位置で得られた像80を、CCD58の撮像面上のあるべき位置に配したものとなる。 As shown in FIG. 13B, an image (hereinafter referred to as a mapping image) Gmp obtained by mapping processing has a pixel value of a pixel 81 corresponding to the center coordinates (represented by black dots in the figure) to which the shift amount is added. , Representative value D. In the figure, the pixel value of the pixel 81 corresponding to the center coordinate in the region enclosed by the one-dot chain rhombus is data obtained by one core 50 (example of four-time shift). In this way, the binarized image Gwb of the white image Gw is analyzed to obtain the center coordinates of the image 80 by each core 50, the shift amount is added to the obtained center coordinates, and the pixel 81 corresponding to each shift position is added. By assigning the representative value D, the mapping image Gmp is obtained by arranging the image 80 obtained at each shift position at a desired position on the imaging surface of the CCD 58.
画像合成部65aは、マッピング画像Gmpの中心座標に対応する各画素81の代表値Dを用いて画素補間を実行する。画像合成部65aは、中心座標に対応する画素81のうち、図13(B)で太線の三角形で結ぶ、隣接する三つの画素81の代表値Dから、三角形の内部に位置する画素81の画素値を生成する。
The
画素補間に際しては、三角形で結ぶ三つの画素81との距離に応じた重み付けを行う。例えば、三角形の真ん中に位置する画素81の画素値は、三角形の頂点に位置する画素81の画素値、つまり代表値Dの単純平均とする。三角形の真ん中から頂点側に寄っている画素81の画素値は、最も距離が近い頂点の画素81の代表値Dを例えば2倍したものと、離れている頂点の画素81を例えば1/2倍したものとの平均とする。画像合成部65aは、こうして画素補間を施した画像を、最終的に合成画像Gcとして表示制御回路67に出力する。
In pixel interpolation, weighting is performed according to the distance from the three pixels 81 connected by a triangle. For example, the pixel value of the pixel 81 located in the middle of the triangle is a simple average of the pixel values of the pixel 81 located at the vertex of the triangle, that is, the representative value D. The pixel value of the pixel 81 that is closer to the vertex side from the middle of the triangle is, for example, twice the representative value D of the pixel 81 at the closest distance, and 1/2 times the pixel value 81 of the distant vertex, for example. The average of The
次に、上記のように構成された内視鏡システム2の作用について説明する。内視鏡10で患者の体内を観察する際、術者は、内視鏡10と各装置11、12とを繋げ、各装置11、12の電源をオンする。そして、操作部68を操作して、患者に関する情報等を入力し、検査開始を指示する。
Next, the operation of the
検査開始を指示した後、術者は、挿入部13を体内に挿入し、光源装置12からの照明光で体内を照明しながら、CCD58による体内画像をモニタ21で観察する。
After instructing the start of the examination, the surgeon inserts the insertion portion 13 into the body and observes the in-vivo image by the CCD 58 on the
CCD58から出力された撮像信号は、AFE59の各部で各種処理を施された後、DSP65に入力される。DSP65では、入力された撮像信号に対して各種信号処理が施されて画像が生成される。DSP65で生成された画像は、DIP66に出力される。
The imaging signal output from the CCD 58 is input to the
DIP66では、CPU62の制御の下、DSP65からの画像に各種画像処理が施される。DIP66で処理された画像は、表示制御回路67に入力される。表示制御回路67では、CPU62からのグラフィックデータに応じて、各種表示制御処理が実行される。これにより、画像がモニタ21に体内画像として表示される。
In the
図15において、検査を実施するに際して、検査準備モードが実施される(S10)。検査準備モードでは、内視鏡10によって白色被写体が撮影される(S11)。そして、これにより得られた白色画像Gwが二値化処理部65bで二値化画像Gwbとされる(S12)。二値化画像Gwbは、中心座標検出部65cに送られ、中心座標検出部65cによって二値化処理後の像80の中心座標が検出される(S13)。検出された中心座標は、内部メモリ65dに格納される。
In FIG. 15, when performing the inspection, the inspection preparation mode is performed (S10). In the examination preparation mode, a white subject is photographed by the endoscope 10 (S11). And the white image Gw obtained by this is made into the binarized image Gwb by the
シフト撮影モードが選択された場合(S14でYES)、プロセッサ装置11のCPU62に同期制御部62a、圧電素子制御部62bが構築される。そして、シフト情報85、およびCCD駆動回路60からのCCD58の駆動パルスの情報に基づいて、同期制御部62aから圧電素子制御部62bに圧電素子制御信号Saが、画像合成部65aに画像合成信号Sbがそれぞれ送信される。
When the shift shooting mode is selected (YES in S14), a
圧電素子制御信号Saを受けた圧電素子制御部62bによって、圧電素子駆動回路61の動作が制御され、圧電素子駆動回路61から圧電素子35に相応の電圧が供給される。これにより、設定されたシフト回数に応じて、揺動部38が所定角度、所定ピッチ分順次シフトされる(S15)。そして、揺動部38が各シフト位置に止まっているときに、CCD58による電荷蓄積が行われ、イメージガイド31で伝達された被観察部位の像80が各画素81で撮像される(S16)。揺動部38が初期位置からシフトされて再び初期位置に戻り、一周期のシフト動作が終了するまで、S15、S16の処理が繰り返される(S17でno)。
The operation of the piezoelectric
一周期のシフト動作が終了すると(S17でyes)、画像合成信号Sbを受けた画像合成部65aによって画像合成処理が実行され、各回のシフト位置で得られた画像から、一つの合成画像が生成される(S18)。
When the shift operation for one cycle is completed (Yes in S17), the image composition processing is executed by the
このとき、図16に示すように、内部メモリ65dから中心座標の情報が、ROM63からコア50の径の情報がそれぞれ画像合成部65aに読み出される。そして、各結像領域86内の画素81で得られた撮像信号の代表値Dが、各回のシフト位置で得られた画像毎に求められる(S181)。
At this time, as shown in FIG. 16, information on the center coordinates is read from the
次いで、各回のシフト位置で得られた画像の中心座標に各回のシフト量を加算し、シフト量を加算した中心座標に対応する画素81に代表値Dをあてがうマッピング処理が施される(S182)。最後に、マッピング処理によって代表値Dがあてがわれた画素81を用いて、代表値Dがあてがわれていない画素81の画素値を生成する画素補間が行われる(S183)。 Next, a mapping process is performed in which the shift amount of each time is added to the center coordinates of the image obtained at each shift position, and the representative value D is assigned to the pixel 81 corresponding to the center coordinates obtained by adding the shift amount (S182). . Finally, pixel interpolation for generating the pixel value of the pixel 81 to which the representative value D is not assigned is performed using the pixel 81 to which the representative value D is assigned by the mapping process (S183).
図15に戻って、こうして生成された合成画像は、前述のようにDIP66、表示制御回路67を経由して、モニタ21に表示される(S19)。一方、通常撮影モードが選択された場合(S14でNO)は、S16の撮影は行われるが、S15、S18の処理は実行されない。これら一連の処理は、検査終了が指示される(S20でYES)まで繰り返される。
Returning to FIG. 15, the composite image generated in this way is displayed on the
図17において、校正用治具90は、圧電素子35によるイメージガイド31の入射端のシフト量を校正するためのものである。校正用治具90は、シフト量校正モード下で、例えば内視鏡10の定期メンテナンスでサービスマンが使用する。
In FIG. 17, a calibration jig 90 is for calibrating the shift amount of the incident end of the
校正用治具90は、ホルダ91と台座92とからなる。ホルダ91は、台座92から垂直に立設された側壁と、側壁上に設けられた台座92に平行な天板とを有し、側壁で囲まれた空洞が中に形成されている。ホルダ91の中心には、垂直な穴93が穿たれている。穴93の入口には誘い込み用のテーパ93aが形成されており、ここから内視鏡10の先端部20が挿入される。また、空洞に通ずる穴93の出口には、先端部20のテーパ面が突き当たる突き当て部93bが形成されている。
The calibration jig 90 includes a holder 91 and a pedestal 92. The holder 91 has a side wall standing upright from the base 92 and a top plate parallel to the base 92 provided on the side wall, and a cavity surrounded by the side wall is formed therein. A
穴93には、挿入された先端部20を抜去自在に位置決め固定する固定機構(図示せず)が設けられている。固定機構は、先端部20の軸方向の移動と軸回りの回転を規制するもので、例えば先端部20の外周に形成した係合穴と、これに係合する穴93内に設けた係合爪を用いることができる。あるいは、挿入部19を所定位置でクランプしてその先の先端部20を吊り下げるものでもよい。固定機構は、先端部20の先端面20aと台座92との距離が一定、且つ先端面20aと台座92の上面が平行に対面するよう先端部20を固定する。穴93に先端部20が挿入固定されると、空洞内が遮光される。
The
先端部20の周面には、シルク印刷による目印や若干の凹凸が設けられており、台座92の天板や穴93にもこれらに対応する目印や凹凸が設けられている。先端部20を穴93に挿入する際には、これらの目印や凹凸を合せた後、先端部20のテーパ面が突き当て部93bに突き当たるまで先端部20を挿入していき、最後に固定機構を作動させる。
On the peripheral surface of the
台座92は、例えば水平面に載置される。台座92の上面と下面は平行である。穴93に挿入された先端部20の先端面20aが対向する台座92の上面には、校正チャート94が設けられている。
The pedestal 92 is placed on, for example, a horizontal plane. The upper surface and the lower surface of the pedestal 92 are parallel. A calibration chart 94 is provided on the upper surface of the pedestal 92 facing the
図18に示すように、校正チャート94は、同じ幅dhをもつ黒領域(ハッチング部分)100aと白領域(ハッチングなし)100bが交互に且つ平行に並べられた黒白縞状である。黒白各領域100a、100bを合せた幅2dhは、正味のシフト量Hs(図9参照)の定数倍(2dh=khHs、khは定数)である。定数khは、対物光学系30の倍率と、固定機構で先端部20を穴93に挿入固定したときの先端面20aと台座92との距離に応じて決められる。定数khは、固定機構で先端部20を穴93に挿入固定したときに、CCD58に映る黒白各領域100a、100bを合せた幅2dhが、正味のシフト量Hsと一致する値である。
As shown in FIG. 18, the calibration chart 94 has a black and white stripe shape in which black regions (hatched portions) 100a and white regions (not hatched) 100b having the same width dh are arranged alternately and in parallel. The combined width 2dh of the black and
図17に戻って、校正チャート94は、回転ステージ95上に載置されている。校正チャート94の中心と回転ステージ95の回転軸は略一致している。回転ステージ95は、プロセッサ装置11に接続され、プロセッサ装置11から電力が供給される。回転ステージ95は、プロセッサ装置11からの電力でモータ等の駆動源が駆動されることにより、数度刻みで180°の範囲を回転可能である。回転ステージ95は、イメージガイド31の入射端のシフト方向に対する校正チャート94の黒白各領域100a、100bの向きを変更する際に駆動される。
Returning to FIG. 17, the calibration chart 94 is placed on the rotary stage 95. The center of the calibration chart 94 and the rotation axis of the rotary stage 95 substantially coincide. The rotary stage 95 is connected to the
シフト量校正モードが選択されると、プロセッサ装置11のCPU62には、ステージ駆動部62cと校正部62dが構築される。ステージ駆動部62cは、回転ステージ95の駆動を制御する。校正部62dは、同期制御部62a、圧電素子制御部62bと協働し、CCD駆動回路60、圧電素子駆動回路61に、図19に示す動作をさせる。
When the shift amount calibration mode is selected, a
図19において、校正部62dは、デフォルトの駆動電圧Vと、そのm/nの駆動電圧(例えば1/4V、1/2V、3/4V等)で連続的に圧電素子35を駆動させ、その都度シフト前の状態(点線で示す0の状態)に戻す。デフォルトの駆動電圧Vは、イメージガイド31の入射端を規定のシフト量でシフトさせるべく圧電素子35を駆動させたときの駆動電圧である。圧電素子35が規定通り駆動すれば、デフォルトの駆動電圧Vを印加すると、イメージガイド31の入射端が正味のシフト量Hsで30°の方向にシフトする。駆動電圧m/nVでは、シフト量m/nHsでシフトする。圧電素子35が規定通り駆動しない場合、シフト量はm/nHsからずれる。
In FIG. 19, the
イメージガイド31の入射端は、シフト量を段階的に増しながら、点線の位置を基点として、該基点と実線で示す各シフト量離れた位置の間で往復振動する。前回のシフト位置から基点位置まで戻り、次回のシフト位置までシフトする時間は、上述のシフト撮影モードで前回のシフト位置から次回のシフト位置までシフトする時間と同じである。つまり、シフト撮影モードのときと同じ駆動周波数でイメージガイド31の入射端をシフトさせる。
The incident end of the
カメラのマークで擬似的に示すように、CCD58は、最初に基点位置で一回、各シフト位置でその都度校正チャート94を撮像する。校正部62dは、CCD58の撮像により得られた校正用画像の一部または全領域の黒濃度を検出し、これを元にシフト量(圧電素子35の駆動電圧)の校正を行う。このときの照明光は、使用時と同様に光源装置12の光源70からの光を用いる。
As indicated by the camera mark, the CCD 58 first images the calibration chart 94 once at the base position and at each shift position. The
シフト量校正モードでは、まず、イメージガイド31の入射端のシフト方向に対する黒白各領域100a、100bの向き合せ(以下、単に向き合せという)を実施する。向き合せは、図18に矢印で示すように、シフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と平行になるように、回転ステージ95で校正チャート94の向きを調整する。これら二つの向きは、固定機構によってある程度合せられているが、シフト量の校正を行うために、より厳密に合せる必要がある。
In the shift amount calibration mode, first, the black and
図20(A)に示すように、イメージガイド31の入射端のシフト方向が、黒白各領域100a、100bの幅方向と直交する場合、イメージガイド31の入射端をいくらシフトさせても、CCD58で撮像される黒白各領域100a、100bの割合は同じになるので、校正用画像の黒濃度は変化せず一定である。
As shown in FIG. 20A, when the shift direction of the incident end of the
一方、シフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と平行な場合は、(B)に示すように、シフト量に応じて黒濃度が変動する。黒濃度は、一本のコア50で伝達する像80の中央に黒領域100aがあるとき最大値となり、逆に白領域100bがあるとき最小値となる。そして、像80に黒白各領域100a、100bが半々に映ったときに中間値をとる。この黒濃度の変動の周期は、2dh=khHsであるから、正味のシフト量Hsと同じである。コア50毎に得られる像80の全て、つまり校正用画像の全てが同じ変動をするとは限らないが、部分的に多少のずれはあれど、概ねこのような変動となる。
On the other hand, when the shift direction is parallel to the width direction of each of the black and
因みにシフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と45°で交わる場合は、(C)に示す如くである。像80の推移は(B)の像80を45°回転させただけで同じである。従って振幅は(B)と変わらない。但し、45°傾いた分、シフト方向に対する黒白各領域100a、100bの幅が2√2dhと長くなるため、変動周期は√2Hsとなり、(B)よりも長くなる。同様に、シフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と60°で交わる場合の変動周期は2Hsとなり、30°で交わる場合は2√3/3Hsとなる。これらの濃度変動のプロファイル(周期、振幅)は、シフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と交わる角度毎に、ROM63に記憶されている。
Incidentally, when the shift direction intersects the width direction of each of the black and
校正部62dは、ステージ駆動部62cで回転ステージ95を回転させて、校正チャート94の向きを種々変えながら、図19で説明したようにイメージガイド31の入射端をシフトさせて且つCCD58に撮像させる。校正部62dは、各シフト位置で得られた校正用画像の一部または全領域の黒濃度を検出し、その濃度変動のプロファイル(周期)と、ROM63に記憶された濃度変動のプロファイルのいずれかとの一致をみる。
The
濃度変動のプロファイルが図20(B)と一致した場合はシフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と平行であるので、向きは合っている。この場合は回転ステージ95を回転させる必要はない。黒濃度の変動がなく一定であった場合(図20(A))は、シフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と直交しているため、回転ステージ95を90°回転させてシフト方向と黒白各領域100a、100bの幅方向とを平行にする。濃度変動のプロファイルが上記以外であった場合は、濃度変動のプロファイルが図20(B)と一致するように回転ステージ95を回転させる。
When the density variation profile matches that in FIG. 20B, the shift direction is parallel to the width direction of each of the black and
なお、濃度変動のプロファイルを記憶しておかなくても向き合せは可能である。回転ステージ95を回転させて黒濃度の変動がなく一定となる位置を探索し、黒濃度が一定となったらシフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と直交する状態であるので、そこから回転ステージ95を90°回転させればよい。いずれにせよ、シフト方向と黒白各領域100a、100bの幅方向の交わる角度を一義的に決めないと、黒濃度の変動のプロファイルが分からないため、向き合せは必要である。
It is possible to face each other without storing a density variation profile. The rotation stage 95 is rotated to search for a position where the black density does not fluctuate and becomes constant. When the black density becomes constant, the shift direction is perpendicular to the width direction of the black and
向き合せ後、校正部62dは、再度図19に示す往復振動と撮像動作を各部にさせる。そして、図19に示す基点位置での校正用画像と、各シフト位置での校正用画像を合成する。
After the orientation, the
圧電素子35が規定通り駆動した場合、各シフト位置での像80と、基点位置と各シフト位置の像80の合成像は、図21に示すようになる。ここでは、基点位置で像80に黒白各領域100a、100bが半々に映っていた場合を例示している。圧電素子35を駆動電圧1/4Vで駆動させ、イメージガイド31の入射端をシフト量1/4Hsでシフトさせた場合、像80の中央には白領域100bが映り、合成像は右側中央寄りの一部を除いて黒領域100aが占める。駆動電圧1/2V、シフト量1/2Hsの場合の像80は、基点位置の像80と対称に黒白各領域100a、100bが半々に映り、合成像には全て黒領域100aが映る。シフト量3/4Hsの場合の像80は、1/4Hsの場合の像80と逆に中央に黒領域100aが映る。合成像は右側端寄りの一部を除いて黒領域100aとなる。シフト量Hsの場合は、基点位置の像80と同じ映り方に戻り、合成像も同じになる。シフト量がHsの2倍、3倍、・・・(2Hsを例示)となっても、シフト後の像80と合成像はシフト量Hsの場合と同じである。
When the
合成像の黒濃度は、全黒になるシフト量1/2Hsのときに最大値となり、基点位置とシフト量Hs(2Hs、3Hs、・・・)のときに最小値となり一致する。つまり合成像の黒濃度もシフト量に応じて周期的に変動し、その変動周期はHsとなる。基点位置の像80がここで例示する黒白半々のものでなくても、位相がずれるだけで基点位置とシフト量Hsでの合成像の黒濃度は必ず一致する。 The black density of the composite image has a maximum value when the shift amount is ½ Hs to be all black, and is a minimum value and coincides with the base point position and the shift amount Hs (2Hs, 3Hs,...). That is, the black density of the composite image also periodically varies according to the shift amount, and the variation period is Hs. Even if the image 80 at the base point position is not one of the black and white illustrated here, the black density of the composite image at the base point position and the shift amount Hs is always the same only by the phase shift.
校正部62dは、基点位置での校正用画像と、各シフト位置での校正用画像の合成画像(合成画像Gcとは異なる)の黒濃度を検出する。デフォルトの駆動電圧Vで圧電素子35を駆動したときに、基点位置の校正用画像と合成画像の黒濃度が一致するのであれば、イメージガイド31の入射端が規定通りシフト量Hsでシフトしたことになり、圧電素子25の駆動電圧の調整は不要である。
The
一方、基点位置の校正用画像と合成画像の黒濃度が一致しなかった場合は、デフォルトの駆動電圧Vで圧電素子35を駆動させても、規定のシフト量Hsでイメージガイド31の入射端がシフトされていないので、校正部62dは、シフト量が校正されるように圧電素子35の駆動電圧を決定する。例えば、デフォルトの駆動電圧Vの前後で1/10V刻みで駆動電圧を変えながら、イメージガイド31の入射端を基点との間で往復振動させて(例えば基点から8/10Vで駆動させて基点に戻した後、9/10Vで駆動させて基点に戻すといった動作を繰り返させる)、校正チャート94をCCD58で撮像し、基点位置の校正用画像と合成画像の黒濃度が一致したときの駆動電圧を圧電素子35の駆動条件とする。
On the other hand, if the black density of the calibration image at the base point and the synthesized image do not match, even if the
校正部62dは、初期位置から一回シフトの位置、一回シフトの位置から二回シフトの位置、・・・と、各シフト位置のシフト量を全て上記のように校正する。初期位置から一回シフトの位置および二回シフトの位置から三回シフトの位置と、一回シフトの位置から二回シフトの位置および三回シフトの位置から初期位置とではシフト方向が違うので、シフト方向が違う回のシフト量を校正するときは、回転ステージ95を60°回転させてシフト方向と黒白各領域100a、100bの幅方向とを平行にする。
The calibrating
なお、校正に際しては、デフォルトの駆動電圧Vで圧電素子35を駆動したときに、基点位置の校正用画像と合成画像の黒濃度が一致しているか否かをみればいいので、駆動電圧Vで一回だけ圧電素子35を駆動させ、黒濃度が一致しない場合は上記のように駆動電圧をVの前後で振って、黒濃度が一致する駆動電圧をサーチすればよく、1/4Vや1/2V等でわざわざ駆動させなくてもよさそうなものである。
In the calibration, when the
しかしながら、駆動電圧Vで駆動させたときに、もしシフト量が2Hsや3Hsになった場合、シフト量Hsのときと同じく基点位置の校正用画像と合成画像の黒濃度が一致するため区別がつかなくなる。また、圧電素子35の故障や配線ケーブル45の断線等で基点位置で動かない場合も区別がつかない。このため、圧電素子35に印加する駆動電圧を段階的に変えてイメージガイド31の入射端を往復振動させている。こうすることで、合成画像の濃度変動から圧電素子35自体の故障の有無をみることができる。合成画像の濃度変動から異常が検出された場合は、修理を促すメッセージをモニタ21に表示させる。
However, if the shift amount is 2Hs or 3Hs when driven by the drive voltage V, the black density of the calibration image at the base point position matches the black density of the composite image as in the case of the shift amount Hs, so that the distinction can be made. Disappear. Further, even when the
デフォルトの駆動電圧Vで圧電素子35を駆動させたときに、基点位置の校正用画像と合成画像の黒濃度が一致しなかった場合、校正部62dは、駆動電圧をVの前後で振って黒濃度が一致した駆動電圧を、内視鏡10のROM47(図6参照、EEPROM等の書き込み可能なROM)に記憶させる。ROM47には当初、デフォルトの駆動電圧Vが駆動条件として書き込まれており、校正で駆動電圧がV以外となった場合に校正部62dによって書き換えられる。この駆動電圧は、製品として使用する際にROM47からプロセッサ装置11のCPU62に読み出され、圧電素子駆動回路61に与えられる。
When the
校正の処理手順について、図22を参照して説明する。まず、内視鏡10の先端部20をホルダ91の穴93に挿入固定する(S30)。次いで、校正部62dにより圧電素子35を駆動してイメージガイド31の入射端を図19に示すように往復振動させつつ、CCD58により基点位置と各シフト位置で校正チャート94を撮像させる(S31、S32)。
The calibration processing procedure will be described with reference to FIG. First, the
続いて、校正部62dにて基点位置と各シフト位置の校正用画像の一部または全領域の黒濃度を検出する(S33)。黒濃度の変動が、シフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と平行なプロファイルであった場合(S34でYES)は、次の処理に移行する。黒濃度の変動が、シフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と平行なプロファイルでなかった場合(S34でNO)は、回転ステージ95を回転させて向き合せを行う(S35)。例えば、S33で濃度が一定であった場合は、回転ステージ95を90°回転させる。
Subsequently, the
向き合せ後、S31、S32と同様に、再度校正部62dにより圧電素子35を駆動してイメージガイド31の入射端を往復振動させつつ、CCD58により基点位置と各シフト位置で校正チャート94を撮像させる(S36、S37)。さらに、基点位置と各シフト位置の校正用画像の合成画像を生成する(S38)。
After the orientation, the calibration chart 94 is imaged at the base point position and each shift position by the CCD 58 while the
続いて、校正部62dにて基点位置の校正用画像と各シフト位置の合成画像の黒濃度を検出する(S39)。基点位置の校正用画像と合成画像の黒濃度が一致したときの駆動電圧がデフォルトの駆動電圧Vであった場合(S40でYES)は、校正を終了する。一方、デフォルトの駆動電圧Vで駆動させても基点位置の校正用画像と合成画像の黒濃度が一致しない場合(S40でNO)は、シフト量が校正されるように圧電素子35の駆動電圧を決定する(S41)。そして決定した駆動電圧を内視鏡10のROM47に書き込んで(S42)、校正を終了する。校正部62dは、各シフト位置のシフト量を全て校正する。
Subsequently, the black density of the calibration image at the base point position and the combined image at each shift position is detected by the
以上説明したように、イメージガイド31の入射端をシフト動作させつつ、校正チャート94を撮像し、得られた校正用画像を元にシフト量を校正するので、シンプルな構成および方法でシフト量を校正することができる。シフト量が校正されるため、合成画像Gcにアーチファクトが発生しない。
As described above, since the calibration chart 94 is imaged while shifting the incident end of the
検査準備モードで白色画像Gwの二値化画像Gwbを用いて中心座標を検出するので、コア50の配列誤差や伝達効率のバラツキを吸収することができる。イメージガイド31の出射端の光ファイバ52の配列とCCD58の画素位置を校正することができ、これとシフト量の校正を併せて実施すれば、さらに確実に合成画像Gcのアーチファクトの発生を防止することができる。
Since the center coordinates are detected using the binarized image Gwb of the white image Gw in the inspection preparation mode, the arrangement error of the
校正した駆動条件を内視鏡のROMに書き込み、使用時にこれをプロセッサ装置に読み込んで圧電素子の駆動を制御するので、複数の内視鏡を一台のプロセッサ装置で稼動させることができる。なお、決定した駆動条件を内視鏡毎に区別して、プロセッサ装置のROM63等に記憶させても、同様の効果が得られる。
Since the calibrated driving conditions are written in the ROM of the endoscope and read into the processor device when used to control the driving of the piezoelectric element, a plurality of endoscopes can be operated by one processor device. The same effect can be obtained by distinguishing the determined driving conditions for each endoscope and storing them in the
上記実施形態では、定期メンテナンスでサービスマンが校正を実施する例を説明したが、校正用治具に類する系を、例えばプロセッサ装置や内視鏡システムのカートに設け、検査準備モードと同様、術者が検査毎に実施可能としてもよい。定期メンテナンスの際だけでなく、使用時にシフト量の校正を行うことができる。また、逆にステージ駆動部62cや校正部62dをプロセッサ装置11から分離して別体としてもよい。
In the above-described embodiment, an example in which a serviceman performs calibration for regular maintenance has been described. However, a system similar to a calibration jig is provided, for example, in a cart of a processor device or an endoscope system, and in the same manner as in the examination preparation mode. It may be possible for a person to carry out each examination. The shift amount can be calibrated during use as well as during regular maintenance. Conversely, the
上記実施形態では、基点位置と各シフト位置の校正用画像から合成画像を求め、求めた合成画像の黒濃度の変動に基づいてシフト量を校正しているが、図20(B)から明らかなように、各シフト位置の校正用画像についても同様に周期Hsで黒濃度は変動するので、合成画像を求めずに、各シフト位置の校正用画像の黒濃度の変動からシフト量を校正してもよい。 In the embodiment described above, a composite image is obtained from the calibration image at the base point position and each shift position, and the shift amount is calibrated based on the black density variation of the obtained composite image. This is apparent from FIG. Similarly, since the black density of the calibration image at each shift position varies in the cycle Hs, the shift amount is calibrated from the fluctuation of the black density of the calibration image at each shift position without obtaining a composite image. Also good.
また、濃度変動がなく一定となる図20(A)の場合を除いて、シフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向とある角度で交われば、周期は違うが黒濃度は変動する。このため、例えば図20(C)に例示する45°で交わる場合の黒濃度の変動プロファイル(周期、振幅等のデータ、あるいは黒濃度をy、シフト量をxとする関数)を予め記憶しておけば、これを元にシフト量の校正を行うこともできる。
Further, except in the case of FIG. 20A where the density does not vary and is constant, if the shift direction intersects with the width direction of each of the black and
具体的には、圧電素子35の駆動電圧を段階的に変えていったときの黒濃度の増減をプロットすれば、基点位置の黒濃度がプロファイルで表す波形のどの点を表すかが分かり、それが分ればプロファイルから規定のシフト量でシフトさせたときの黒濃度も分かる。規定のシフト量でシフトさせたときの黒濃度は、波形の周期がHsでないため(角度が傾いているので周期はHより長くなる)基点位置の黒濃度とは一致しないが、変動プロファイルが分れば校正は可能である。黒白各領域100a、100bの幅dhを変えれば(45°の場合は√2倍する)、基点位置と規定のシフト量でシフトさせたときの黒濃度を一致させることもできる。
Specifically, by plotting the increase / decrease of the black density when the drive voltage of the
従って、必ずしもシフト方向が黒白各領域100a、100bの幅方向と平行になるよう向き合せをすることはなく、黒白各領域100a、100bの幅dhも種々変更してよい。複数の角度の濃度プロファイルをもっておき、回転ステージ95の回転量が一番少ない角度で向き合せをしてもよい。
Therefore, the shift direction is not necessarily parallel to the width direction of the black and
また、像80の全領域が黒領域100a、または白領域100bで埋めつくされる区間がある程度あり、濃度変動の波形の山、または谷が潰れて、シフト量によって濃度が変わらない平坦な区間があっても、濃度変動がある区間が少しでも存在すればシフト量の校正は可能である。基点位置と規定のシフト量でシフトさせたときの黒濃度が平坦な区間にあった場合は、濃度変動が観測されるまでデフォルトの駆動電圧V以上で圧電素子35を駆動し、濃度変動がある区間で黒濃度が一致するか等を検討すればよい。例えば、駆動電圧3/10Vと4/10Vで駆動させたときに濃度変動がある区間であった場合、駆動電圧13/10Vと14/10Vで駆動させて、3/10Vと13/10Vのときの黒濃度、または4/10Vと14/10Vのときの黒濃度の一致をみる。
In addition, there are some sections in which the entire area of the image 80 is filled with the
CCD58に映る黒白各領域100a、100bの幅dhがシフト量Hsとコア50の直径r(図5参照)の合計(Hs+r)以上であると、シフト量Hsでシフトさせても、その間の像は全黒または全白となって濃度変動が発生しないため、濃度変動がある区間をつくるためには、CCD58に映る黒白各領域100a、100bの幅dhは、Hs+rよりも小さければよい。
If the width dh of each of the black and
とはいえ、濃度変動する区間があまりにも小さく、その変動量が小さいと、これに応じて黒濃度の検出分解能(黒濃度の弁別能力)を上げる必要があるため、できるだけ濃度変動が分かり易くなるように校正チャートを作成することが好ましい。上記実施形態のように黒白各領域100a、100bの幅dhを正味のシフト量Hsの定数倍とすれば、黒濃度の検出分解能を上げることなく、向き合わせやシフト量の校正をより簡単に素早く行うことができる。黒濃度の波形の山、または谷が潰れて、シフト量によって濃度が変わらない平坦な区間がないようにするには、CCD58に映る黒白各領域100a、100bの幅dhが、コア50の直径r(図5参照)よりも小さければよい。
However, if the density fluctuation interval is too small and the amount of fluctuation is small, it is necessary to increase the black density detection resolution (black density discrimination capability) accordingly, making the density fluctuation as easy to understand as possible. Thus, it is preferable to create a calibration chart. If the width dh of each of the black and
シフト方向と黒白各領域100a、100bの幅方向のなす角度によって、黒濃度の変動周期が異なることを図20で示した。このことを利用して、シフト量だけでなくシフト方向が合っているかを検出することもできる。例えば、初期位置から一回シフトの位置のシフト量を校正した後、回転ステージ95を60°回転させて一回シフトの位置から二回シフトの位置のシフト量を校正する際に、校正用画像の黒濃度の変動周期がHsでなかった場合は、黒白各領域100a、100bの幅方向と平行な方向にシフトしていないことが分かる。シフト方向と黒白各領域100a、100bの幅方向のなす角度毎の黒濃度の変動周期の情報をもっていれば、シフト方向がずれた角度も分かる。シフト方向がずれていた場合は、上下、左右の電極36に印加する駆動電圧の配分をデフォルトから変えてシフト方向を合せる。
FIG. 20 shows that the black density variation period varies depending on the angle formed by the shift direction and the width direction of each of the black and
また、校正チャートを用いた定期的、または検査毎の校正に加えて、シフト機構の揺動部周辺にシフト量を実測するシフト量検出センサを設け、その出力に応じて圧電素子の駆動条件を決定してもよい。シフト量検出センサとしては、例えば歪みゲージやフイルムコンデンサが挙げられ、例えば圧電素子の電極を分割する溝の幅を広げてできたスペースに取り付ける。使用時にリアルタイムでシフト量の校正を行うことができる。 In addition to periodic or calibration for each inspection using a calibration chart, a shift amount detection sensor for actually measuring the shift amount is provided around the oscillating part of the shift mechanism, and the driving conditions of the piezoelectric element are determined according to the output. You may decide. Examples of the shift amount detection sensor include a strain gauge and a film capacitor. For example, the shift amount detection sensor is attached to a space formed by widening the groove dividing the electrode of the piezoelectric element. The shift amount can be calibrated in real time during use.
使用時にシフト量の校正を行う場合、シフト量を校正すべく圧電素子の駆動条件を決定しても、圧電素子の故障あるいは配線の接続不良等でシフト量が校正不能になる(駆動条件に見合うシフト量が得られない)ことも想定される。この場合は合成画像Gcの信憑性が著しく損なわれるので、故障である旨をモニタに表示し、修理を促す。あるいは、応急的な措置として、シフト量が校正不能なシフト位置の画像を残りの画像の画素で予測補間することで生成してもよい。 When calibrating the shift amount at the time of use, even if the drive condition of the piezoelectric element is determined to calibrate the shift amount, the shift amount cannot be calibrated due to a failure of the piezoelectric element or poor wiring connection (corresponding to the drive condition). It is also assumed that the shift amount cannot be obtained. In this case, since the authenticity of the composite image Gc is remarkably impaired, the fact that it is a failure is displayed on the monitor to prompt repair. Alternatively, as an emergency measure, an image at a shift position where the shift amount cannot be calibrated may be generated by predictive interpolation with pixels of the remaining image.
なお、本発明の校正方法および装置に関わること以外についても、以下のように種々の変形が可能である。例えば、コア50で伝達する像80とCCD58の画素81の位置関係として、中心座標を求めているが、この代わりに、CCD58の中心からの距離とCCD58の水平方向に対する角度とで上記位置関係を表してもよい。シフト量の情報についても同様である。また、位置関係を取得するために二値化画像Gwbを生成する等の各種処理をしているが、コア50の配列誤差や伝達効率のバラツキがないものとし、図7に示す像80とCCD58の画素81の位置関係を理論値として用いてもよい。あるいは、位置関係の情報として、理論値からのずれを数値化したものを用いてもよい。
Various modifications other than those relating to the calibration method and apparatus of the present invention are possible as follows. For example, the central coordinates are obtained as the positional relationship between the image 80 transmitted by the
いずれにしても、位置関係の情報は、像80を撮像するCCD58の画素81を特定するために必要であり、シフト量の情報は、各シフト位置の撮影で得られた画素値(上記実施形態では代表値D)をマッピングする際に必要である。このため、これらの情報は、本発明を実施するために必須の要件である。 In any case, the positional relationship information is necessary to specify the pixel 81 of the CCD 58 that captures the image 80, and the shift amount information is the pixel value obtained by photographing each shift position (the above embodiment). Then, it is necessary when mapping the representative value D). Therefore, these pieces of information are essential requirements for carrying out the present invention.
なお、コア50一本分の像80を撮像する画素81の個数は、中心座標とこれに対応する画素81とのズレが大きくならず、且つ代表値Dの算出や画素補間に時間が掛からない程度であることが好ましく、例えば三個〜三十個程度である。
Note that the number of pixels 81 that capture the image 80 for one
また、静止画記録した画像の画素補間した部分に、万が一病変らしきものが見られた場合、それが画素補間によるものなのか、本当の病変であるのかを判断するために、画素補間前のマッピング画像Gmpを合成画像Gcと併せて記録することが好ましい。 In addition, in the unlikely event that something that looks like a lesion is seen in the pixel-interpolated portion of a recorded image, in order to determine whether it is due to pixel interpolation or a true lesion, mapping before pixel interpolation is performed. It is preferable to record the image Gmp together with the composite image Gc.
イメージガイドは揺動部が根元から撓ることでシフトをするので、各シフト位置にすぐには停止せず、しばらく振動してから止まる可能性がある。このため、シフト機構の停止後、シフト方向とは逆方向に瞬間的に揺動部が振れるように、圧電素子駆動回路で圧電素子を駆動する等の制振対策を講じることが好ましい。具体的には、反力をシミュレーションや実測で求めて、これを打ち消すための圧電素子の駆動電圧をROMに記憶させておき、圧電素子制御部がその駆動電圧の情報をROMから読み出して圧電素子駆動回路に与える。あるいは、空洞に絶縁性の粘性流体を封入してダンピング効果を利用し、制振対策を講じてもよい。 Since the image guide shifts when the swinging portion is bent from the base, there is a possibility that the image guide does not stop immediately at each shift position but stops after vibrating for a while. For this reason, after stopping the shift mechanism, it is preferable to take a vibration suppression measure such as driving the piezoelectric element with a piezoelectric element drive circuit so that the swinging part instantaneously swings in the direction opposite to the shift direction. Specifically, the reaction force is obtained by simulation or actual measurement, and the drive voltage of the piezoelectric element for canceling the reaction force is stored in the ROM, and the piezoelectric element control unit reads the drive voltage information from the ROM and outputs the piezoelectric element. Give to the drive circuit. Alternatively, an insulating viscous fluid may be sealed in the cavity and a damping effect may be used to take a vibration suppression measure.
なお、揺動部が次回のシフト位置に移動するまでの時間が、CCDが前回の電荷蓄積を終えてから次回の電荷蓄積を開始するまでの時間よりも短いと説明しているが、揺動部の長さ、材質、あるいはシフト量、さらには圧電素子自体の性能等が要因で、前者の時間が後者の時間よりも長くなることもあり得る。前述のようにイメージガイドの慣性質量が比較的重いことから、前者の時間が後者の時間よりも長くなる可能性が高い。 It is described that the time until the rocking unit moves to the next shift position is shorter than the time from when the CCD finishes the previous charge accumulation until the next charge accumulation starts. The former time may be longer than the latter time due to factors such as the length of the part, the material, the shift amount, and the performance of the piezoelectric element itself. As described above, since the inertial mass of the image guide is relatively heavy, the former time is likely to be longer than the latter time.
こうした場合には、揺動部がシフト位置に移動している間は、プロセッサ装置のCPUの制御の下、CCD駆動回路からCCDに電子シャッタパルスを供給して電荷蓄積を開始する時間を遅らせ、揺動部がシフト位置に停止してから電荷蓄積を開始する。あるいは、揺動部がシフト位置に移動している間は光源を消灯し、揺動部がシフト位置に停止したら光源を点灯する。 In such a case, while the oscillating unit is moved to the shift position, under the control of the CPU of the processor device, the electronic shutter pulse is supplied from the CCD driving circuit to the CCD to delay the time for starting the charge accumulation, Charge accumulation starts after the rocking portion stops at the shift position. Alternatively, the light source is turned off while the swinging portion is moved to the shift position, and the light source is turned on when the swinging portion is stopped at the shift position.
揺動部が次回のシフト位置に移動するまでの時間を基準にしてCCDを駆動しようとすると、前者の時間が後者の時間よりも長くなる場合はフレームレートを落とさなければならないが、電子シャッタパルスで電荷を掃き出すか、光源を点消灯させる上記いずれかの方法を採用すれば、フレームレートは現行を維持しつつブレのない画像を得ることができる。 If it is attempted to drive the CCD based on the time until the swing unit moves to the next shift position, if the former time is longer than the latter time, the frame rate must be reduced. If any one of the above-described methods of sweeping out the electric charge or turning off the light source is employed, a blur-free image can be obtained while maintaining the current frame rate.
なお、シフト撮影モードが選択されたときのみ画像合成部で画像合成処理をしているが、通常撮影モード時にも画像合成処理をしてもよい。クラッドの位置に対応する被観察部位の像を反映した画像は得られないが、クラッドの影は埋めることができる。 Note that the image composition processing is performed by the image composition unit only when the shift photographing mode is selected, but the image composition processing may also be performed during the normal photographing mode. Although an image reflecting the image of the observed region corresponding to the position of the clad cannot be obtained, the shadow of the clad can be filled.
また、シフトの一周期毎に画像合成部で画像合成処理を行い、一つの合成画像を出力しているが、この方法であると通常撮影モードに比べてフレームレートが落ちる。このフレームレート低下の対策としては、四回シフトの場合は通常撮影モードの四倍といったように、シフト撮影モードが選択されたときにフレームレートを上げることが考えられる。 In addition, the image composition process is performed by the image composition unit for each shift period and one composite image is output. However, this method has a lower frame rate than the normal shooting mode. As a countermeasure for this frame rate decrease, it is conceivable to increase the frame rate when the shift shooting mode is selected, such as four times the normal shooting mode in the case of four shifts.
具体的には、CPU62のシステムクロックのクロック信号の周期を変化させることで、CCD駆動回路60の駆動信号の周期を変化させる。あるいは、システムクロックのクロック信号は変化させずに、CCD駆動回路60に分周器を設け、この分周器でシステムクロックのクロック信号を分周することで変化させてもよい。
Specifically, the cycle of the drive signal of the
あるいは、例えば四回シフトの場合に、同じシフト周期の画像G0〜G3で合成画像Gcを生成した後、その画像G1〜G3と次のシフト周期の画像G0から合成画像Gcを生成するというように、画像の組み合わせを一画像ずつずらして、G0〜G3の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら合成画像Gcを生成してもよい。こうすれば、クロック信号の周期を変化させたりする制御の面倒が省け、しかもフレームレートの低下を防ぐことができる。 Or, for example, in the case of four-time shift, after generating the composite image Gc with the images G0 to G3 having the same shift cycle, the composite image Gc is generated from the images G1 to G3 and the image G0 having the next shift cycle. Alternatively, the combined image Gc may be generated by shifting the combination of the images one by one and sequentially replacing the oldest image among the G0 to G3 images with a newly obtained image. In this way, it is possible to omit the troublesome control of changing the cycle of the clock signal, and to prevent the frame rate from being lowered.
シフト機構の構成は、上記実施形態の円柱状に限らない。例えば図23および図24に示すように、四角柱状のシフト機構105を用いてもよい。なお、以下では上記実施形態のシフト機構32と異なる点のみを説明し、同様の構成は符号のみを付し説明を省略する。
The configuration of the shift mechanism is not limited to the cylindrical shape of the above embodiment. For example, as shown in FIGS. 23 and 24, a square columnar shift mechanism 105 may be used. In the following description, only differences from the
シフト機構105は、四角筒状の保持筒106を有する。保持筒106は、例えば厚み50μm、0.7mm角のステンレス製パイプからなり、接着剤等(図示せず)でイメージガイド31が内挿固定される。圧電素子107は、例えば厚み50μmで、保持筒106の四辺を覆う短冊状に直接成膜されるか、保持筒106の四辺に導電性の接着剤で接着されて配置されており、その上面に電極108が成膜されている。
The shift mechanism 105 has a holding cylinder 106 having a square cylindrical shape. The holding cylinder 106 is made of, for example, a stainless steel pipe having a thickness of 50 μm and a 0.7 mm square, and the
シフト機構105は、先端部20の基体内に収容されている。シフト機構105の外周面と先端部20の基体の内壁面との間には、例えば0.1mm程度の空洞109が形成されている。
The shift mechanism 105 is accommodated in the base body of the
上記実施形態と同様、電極108は、上下、左右で対になっている。また、電極108には切欠き110が形成されて幅狭部111が設けられており、幅狭部111および保持筒106の終端には、配線ケーブル45が接続されるパッド112が形成されている。
As in the above embodiment, the
シフト機構105を用いた場合、揺動部38は、例えば図25または図26に示すシフト動作をする。図25において、揺動部38は、(a)の初期位置から90°左方向に√3/4P分シフトされ、(b)に示す一回シフトの位置に移動される。そして、(b)の一回シフトの位置での撮影が終了した後、初期位置に戻されてから90°下方向に1/4P分シフトされ、(c)に示す二回シフトの位置に移動される。揺動部38は、二回シフトの位置から初期位置に戻された後に、順次右方向((d)の三回シフトの位置、角度、シフト量は、一回シフトの場合と同様)、上方向((e)の四回シフトの位置、角度、シフト量は、二回シフトの場合と同様)にシフトされ、再び(a)の初期位置に戻される。イメージガイド31の入射端におけるコア50は、初期位置に戻るのと(b)〜(e)のシフト動作を繰り返すことで、図27(a)に示す十字状の移動軌跡を辿る。
When the shift mechanism 105 is used, the oscillating portion 38 performs a shift operation shown in FIG. 25 or 26, for example. In FIG. 25, the swinging part 38 is shifted by √3 / 4P in the leftward direction by 90 ° from the initial position of (a), and moved to the position of one shift shown in (b). (B) After shooting at the one-shift position is completed, after returning to the initial position, it is shifted by 90 ° downward by 1/4 P and moved to the two-shift position shown in (c). Is done. After the swinging portion 38 is returned from the double shift position to the initial position, the swing portion 38 is sequentially moved in the right direction (the position, angle, and shift amount of the three shifts in (d) are the same as in the case of the single shift), up The position is shifted in the direction (the position, angle, and shift amount of the four shifts in (e) are the same as in the case of the two shifts), and returned to the initial position in (a) again. The core 50 at the incident end of the
あるいは図26において、揺動部38は、(a)の初期位置から90°左方向に√3/4P分シフトされた後、90°下方向に1/4P分シフトされ、(b)に示す一回シフトの位置に移動される。そして、(b)の一回シフトの位置での撮影が終了した後、一回シフトの位置から90°下方向に1/4P分シフトされた後、右方向に√3/4P分シフトされ、(c)に示す二回シフトの位置に移動される。揺動部38は、順次右および上方向((d)の三回シフトの位置、角度、シフト量は、一回シフトの場合と同様)、上および左方向(角度、シフト量は、二回シフトの場合と同様)にシフトされ、再び(a)の初期位置に戻される。コア50は、初期位置に戻るのと(a)〜(d)のシフト動作を繰り返すことで、図27(b)に示す矩形状の移動軌跡を辿る。 Alternatively, in FIG. 26, the swinging portion 38 is shifted by √3 / 4P to the left by 90 ° from the initial position of (a) and then shifted by ¼P by 90 ° downward, as shown in (b). It is moved to the shift position once. (B) After shooting at the one-shift position is completed, the image is shifted 90 ° downward from the single-shift position by ¼ P and then shifted right by √3 / 4P. It is moved to the double shift position shown in (c). The oscillating portion 38 sequentially moves in the right and upward directions (the position, angle, and shift amount of the three-time shift in (d) are the same as in the case of one-time shift), and in the upward and left directions (angle and shift amount are twice (Similar to the case of the shift), and is returned to the initial position of (a) again. The core 50 traces the rectangular movement locus shown in FIG. 27B by returning to the initial position and repeating the shift operations (a) to (d).
もしくは、図27(c)に示すように、下および左方向、下および右方向、上および右方向、上および左方向と移動させ、上下方向の移動を必ず先に行うようにし、略卍状の移動軌跡を辿らせてもよい。いずれも移動軌跡は異なるが、上記実施形態と同様、初期位置だけでは画像化されないクラッド51の部分を埋めるように移動される。
Alternatively, as shown in FIG. 27 (c), the movement is made downward and leftward, downward and rightward, upward and rightward, upward and leftward, and the vertical movement is always performed first. The movement trajectory may be followed. In both cases, the movement trajectory is different, but as in the above-described embodiment, the movement trajectory is moved so as to fill the portion of the
上記実施形態の円柱状のシフト機構32は、圧電素子35を円筒状に成膜することで、シフト機構32の外径を鏡筒33の外径と略同じにすることができ、挿入部13の極細径化に寄与することができる。対して図23や図24に示す四角柱状のシフト機構105は、四隅が鏡筒33の外径から若干はみ出るために、シフト機構32と比べて挿入部13の径は大きくなるが、圧電素子107を短冊状に成膜または接着して配置することに製造上の困難性はないため、安価且つ簡単に製造することが可能である。
In the
図25〜図27で示した、90°でシフトさせる例は、上記実施形態の円柱状のシフト機構32でも実施することができる。また、図23の符号113は、治療用レーザ光を患部に照射するための光ファイバの出射端が覗いたレーザ光照射部であり、鉗子チャンネル46に代わる他の例として挙げている。勿論、シフト機構32にレーザ光照射部113を設けてもよい。
The example of shifting by 90 ° shown in FIGS. 25 to 27 can also be implemented by the
以上、シフト機構の構成やそのシフト方法の例を列挙したが、ここで挙げた例は一例に過ぎず、特にシフト方法には様々な変形例が考えられる。例えば四回シフトの三回シフトの位置を飛ばして、シフト機構を30°の方向に三回シフトさせた後、初期位置に戻してもよいし、九回シフトの八回シフトの位置を飛ばして八回シフトとしても可である。あるいは、九回シフトの一回、二回シフトをさせた後、初期位置に戻してもよい。 As mentioned above, although the structure of the shift mechanism and the example of the shift method were enumerated, the example given here is only an example, and various modifications can be considered especially in the shift method. For example, after shifting the position of the third shift of the four-time shift and shifting the shift mechanism three times in the direction of 30 °, it may be returned to the initial position, or the position of the eight-time shift of the nine-time shift may be skipped. It is also possible to shift eight times. Alternatively, after shifting once and twice nine times, the initial position may be returned.
但し、圧電素子にはヒステリシス特性があり、無秩序に駆動させるとシフト位置がずれるため、移動軌跡は毎回同じとし、常に同じ移動経路でシフト機構をシフトさせる。つまり、シフト機構をシフトさせる際の圧電素子の駆動順序を毎回同じにする。また、上下、左右で対になった電極に電圧を供給する順序も同じにする。 However, the piezoelectric element has a hysteresis characteristic, and the shift position shifts when driven in a chaotic manner. Therefore, the movement locus is the same every time, and the shift mechanism is always shifted along the same movement path. That is, the driving order of the piezoelectric elements when shifting the shift mechanism is made the same every time. In addition, the order in which the voltage is supplied to the paired electrodes on the top and bottom and the left and right is also made the same.
図25〜図27で示した、90°でシフトさせる場合は、図18に示す校正チャート94と異なり、図28に示す校正チャート120を用いる。校正チャート120は、向き合せ兼X方向用チャート121とY方向用チャート122とからなる。校正チャート94の場合と同様に、向き合せ兼X方向用チャート121とY方向用チャート122の黒白各領域123a、123b、124a、124bを合せた幅2dxおよび2dyは、XY方向のシフト量の絶対値Xs、Ys(図9参照)の定数倍(2dx=kxXs、2dy=kyYs、kx、kyは定数)である。定数kx、kyは、固定機構で先端部20を穴93に挿入固定したときに、CCD58に映る各校正チャート121、122の像の黒白各領域123a、123b、124a、124bを合せた幅2dx、2dyがそれぞれ、シフト量Xs、Ysと一致する値である。
In the case of shifting by 90 ° as shown in FIGS. 25 to 27, the calibration chart 120 shown in FIG. 28 is used, unlike the calibration chart 94 shown in FIG. The calibration chart 120 includes an orientation / X-direction chart 121 and a Y-direction chart 122. As in the case of the calibration chart 94, the widths 2dx and 2dy obtained by combining the black and
圧電素子35に印加する駆動電圧を段階的に変えてイメージガイド31の入射端を往復振動させ、その都度向き合せ兼X方向用チャート121をCCD58で撮像した場合、像80の黒濃度の変動プロファイルは、図29に示すように、像80に映る黒白各領域123a、123bの配分が異なる以外、図20の場合と基本的に同じである。すなわち、イメージガイド31の入射端のシフト方向が、黒白各領域123a、123bの幅方向と直交する場合、(A)に示すように黒濃度は一定となり、シフト方向が黒白各領域123a、123bの幅方向と平行な場合、(B)に示すように周期Xsで濃度が変動する。また、シフト方向が黒白各領域123a、123bの幅方向と45°で交わる場合は、(C)に示すように周期√2Xsで濃度が変動する。
When the driving voltage applied to the
また、図30に示すように、圧電素子35が規定通り駆動した場合、各シフト位置での像80と、基点位置と各シフト位置の像80の合成像は、黒白各領域123a、123bの配分が異なる以外、図21の場合と同様であり、合成像の黒濃度の推移も同様である。図30においても、1/2Xs、1/2Ysで合成像が全黒になって合成像の黒濃度が最大値をとる場合を例示している。
In addition, as shown in FIG. 30, when the
この場合、最初に向き合せ兼X方向用チャート121で向き合せを行った後、向き合せ兼X方向用チャート121でX方向のシフト量を、Y方向用チャート122でY方向のシフト量をそれぞれ校正する。各チャート121、122を順次先端面20aに対面させるため、校正チャート120が載置されるステージは、回転だけでなく水平方向に移動する機能を有する。向き合せと校正の仕方は上記実施形態と同様である。
In this case, after the orientation is first performed using the orientation / X-direction chart 121, the X-direction shift amount is represented by the orientation / X-direction chart 121, and the Y-direction shift amount is represented by the Y-direction chart 122. Calibrate. The stage on which the calibration chart 120 is placed has a function of moving not only in rotation but also in the horizontal direction so that the charts 121 and 122 face the
校正チャートは、黒白縞状に限らない。向き合せ兼X方向用チャート121とY方向用チャート122を合せた格子状の校正チャートを用いてもよい。黒領域00aの映り込みが多くなる分濃度変動の振幅は小さくなるが、校正は可能である。 The calibration chart is not limited to black and white stripes. A lattice-shaped calibration chart obtained by combining the orientation / X-direction chart 121 and the Y-direction chart 122 may be used. Although the amplitude of the density fluctuation becomes small as the reflection of the black area 00a increases, the calibration is possible.
また、図31に示す校正チャート130のように、水玉状でもよい。校正チャート130は、校正チャート94と同様、30°の方向にシフト量Hsでシフトする場合の校正に用いられる。校正チャート130は、CCD58に映る直径がコア50の直径r(図5参照)と同じ直径r’をもつ円形の黒領域(ハッチング部分)131aがコア50と同様に正三角形状に配列され、それ以外の部分が白領域(ハッチングなし)131bとなった白地の黒水玉状である。
Moreover, a polka dot shape may be sufficient like the
黒領域131a同士は、間隔dh’で配列されている。黒領域131aの直径r’は、コア50の直径rの定数倍(r’=kh’r、kh’は定数)である。また、間隔dh’は、光ファイバ52の配列ピッチPの定数倍(dh’=kh’P)である。正味のシフト量Hs=1/2Pであるため、間隔dh’=2kh’Hsである。定数kh’は、固定機構で先端部20を穴93に挿入固定したときに、CCD58に映る校正チャート94の像の黒領域131aの直径r’がコア50の直径rに、間隔dh’が正味のシフト量Hsの2倍と一致する値である。なお、本例ではコア50の直径r=1/2Pであるため、結局間隔dh’=2kh’r’である。
The
この場合、校正チャート130の横に上記実施形態の校正チャート94を用意し、校正チャート94で黒領域131aの配列方向(矢印で示す)とシフト方向の向き合せをする。そして、ステージを移動させて先端面20aと校正チャート130を対面させ、さらにシフト前の像80に黒領域131aの全てが映るよう(像80が全黒となるよう)、XY方向にステージを移動させる。その後、上記実施形態と同様にイメージガイド31の入射端を往復振動させながら、校正チャート130をCCD58で撮像する。
In this case, the calibration chart 94 of the above embodiment is prepared beside the
圧電素子35が規定通り駆動した場合、各シフト位置での像80は、図32に示すようになる。基点位置では、ステージ移動による位置合せで、像80に黒領域131aが全て映っている。圧電素子35を駆動電圧1/4Vで駆動させ、イメージガイド31の入射端をシフト量1/4Hsでシフトさせた場合、像80の右側の一部に三日月様の白領域131bが映る。駆動電圧を1/2V、シフト量1/2Hs、3/4V、シフト量3/4Hsとしていくと、白領域100bが映る面積が次第に大きくなり、駆動電圧V、シフト量Hsで全白となる。さらに駆動電圧を上げてシフト量を増やしていくと、今度は黒領域131aの面積が次第に大きくなり、駆動電圧2V、シフト量2Hsで再び全黒となる。白領域141bの面積の移り変わりは、丁度月の満ち欠けと同じである。
When the
黒濃度は、全黒になる基点位置とシフト量2Hsのときに最大値をとり、全白のシフト量Hsのときに最小の0となる。つまりこの場合の黒濃度の変動周期は2Hsである。また、上記実施形態では中央に黒領域131aがあるとき黒濃度が最大値となり、逆に白領域131bがあるとき最小値をとるが、本実施形態では全黒で最大値、全白で最小値(0)となるため、振幅は上記実施形態の約2倍になる。
The black density takes the maximum value when the base point position becomes all black and the shift amount 2Hs, and becomes the minimum 0 when the all white shift amount Hs. In other words, the black density fluctuation period in this case is 2 Hs. In the above embodiment, the black density is the maximum value when the
校正部62dは、各シフト位置での校正用画像の黒濃度を検出する。デフォルトの駆動電圧Vで圧電素子35を駆動したときに、全白で黒濃度が0であれば、校正は不要である。黒濃度が0でなかった場合は、上記実施形態と同様にして駆動条件を決定する。校正チャート130でシフト量の校正をすれば、黒濃度の変動の振幅が大きくなるので、黒濃度の検出の分解能を高めなくても済む。
The
なお、XY方向のシフト量を校正する場合は、黒領域131aの間隔がシフト量Xsの2倍の定数倍、およびシフト量Ysの2倍の定数倍である二種類の校正チャートと、向き合せのための校正チャート(向き合せ兼X方向用チャート121と同じもの)の計三種類を用意する。校正の仕方は上記と同じである。
When calibrating the shift amount in the XY direction, two kinds of calibration charts in which the interval between the
黒領域131aを間隔を空けず配列方向に団子状に連ねてもよい。この場合の黒濃度の変動周期はHsとなる。さらに、黒領域131aを一辺がr’の長さの正方形の黒領域に変え、略市松模様としてもよい。
The
上記実施形態では、黒濃度の変動を元に向き合せやシフト量の校正を行っているが、白濃度でみても構わない。最大値と最小値をとるシフト量が異なるだけで、黒白濃度のどちらでみても同じである。また、校正チャートの模様を形成する色は黒白でなくともよい。濃度の検出ができれば、どのような組み合わせでもよい。 In the above embodiment, the orientation and the shift amount are calibrated based on the black density variation, but the white density may be used. It is the same regardless of the black and white density, except that the shift amount taking the maximum value and the minimum value is different. The color forming the pattern of the calibration chart need not be black and white. Any combination is possible as long as the concentration can be detected.
上記実施形態では、内視鏡先端部の先端面と校正チャートとを一定距離離しているが、これらを距離をおかずに接触させてもよい。この場合はバックライトで校正チャートを照らし、撮像のための照明光を確保する。 In the above-described embodiment, the distal end surface of the endoscope distal end and the calibration chart are separated from each other by a certain distance, but they may be brought into contact with each other without changing the distance. In this case, the calibration chart is illuminated with a backlight to secure illumination light for imaging.
校正チャートではなく、内視鏡先端部を移動、回転させて向き合せを行ってもよい。あるいは、LCD等の表示器に校正チャートを表示させてもよい。こうすれば表示を切り替えるだけで校正チャートの向きを変えることができ、回転ステージ等が不要となる。 The orientation may be performed by moving and rotating the distal end portion of the endoscope instead of the calibration chart. Alternatively, the calibration chart may be displayed on a display device such as an LCD. In this way, the orientation of the calibration chart can be changed simply by switching the display, and a rotating stage or the like is not necessary.
三板式CCD、モード切り替えとシフト回数の設定をする操作部、および画像合成部と同期制御部と圧電素子制御部の機能を実現するハードウェアを、プロセッサ装置とは別の筐体に搭載してもよいし、内視鏡に搭載してもよい。 A three-panel CCD, an operation unit that switches modes and sets the number of shifts, and hardware that implements the functions of the image composition unit, synchronization control unit, and piezoelectric element control unit are mounted in a separate housing from the processor unit. Alternatively, it may be mounted on an endoscope.
また、照明用の光源として中心波長445nmの青色レーザ光源を用い、青色レーザ光源からのレーザ光の一部を吸収して、緑色〜黄色に励起発光する複数種の蛍光体を有する波長変換部材125をライトガイド27の光出射側に配置して、レーザ光と励起光を合成した高輝度な白色光を照明光として照射してもよい。上記実施形態と比べて高輝度な白色光を供給するので、僅かな本数(一、二本)のライトガイドで十分な照明光を得ることができる。従って、極細径化をさらに促進することができる。
In addition, a blue laser light source having a central wavelength of 445 nm is used as a light source for illumination, and a wavelength conversion member 125 having a plurality of types of phosphors that absorbs part of the laser light from the blue laser light source and emits green to yellow light. May be arranged on the light emitting side of the
なお、イメージセンサとしては、単板式を用いてもよい。また、上記実施形態では、イメージガイドと配線ケーブルのプロセッサ装置への接続を同じコネクタで果たしているが、イメージガイドと配線ケーブルを別のコネクタに実装してもよい。 Note that a single plate type may be used as the image sensor. In the above embodiment, the image guide and the wiring cable are connected to the processor device by the same connector. However, the image guide and the wiring cable may be mounted on different connectors.
2 内視鏡システム
10 内視鏡
11 プロセッサ装置
12 光源装置
13 挿入部
20 先端部
27 ライトガイド
31 イメージガイド
32 シフト機構
35 圧電素子
47 ROM
56 三板式CCD
58R、58G、58B CCD
61 圧電素子駆動回路
62 CPU
90 校正用治具
91 ホルダ
92 台座
94、120、130 校正チャート
95 回転ステージ
100a、123a、124a、131a 黒領域
100b、123b、124b、131b 白領域
121 向き合せ兼X方向用チャート
122 Y方向用チャート
DESCRIPTION OF
56 Three-panel CCD
58R, 58G, 58B CCD
61 Piezoelectric
90 Calibration jig 91 Holder 92
Claims (20)
二色の規則的な模様を有する校正チャートと、
圧電素子を駆動させてシフト量を変えながらイメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させ、且つイメージセンサを駆動させてシフト動作に同期して前記校正チャートを撮像させる駆動制御手段と、
イメージセンサで前記校正チャートを撮像して得られた画像から、前記校正チャートの一色の濃度を検出する濃度検出手段と、
イメージガイドの入射端をシフト動作させたときに濃度に変動が生じるよう、イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きを合せる向き合せ手段と、
イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きに応じて予め記憶された濃度変動プロファイルと、前記濃度検出手段で検出した濃度のシフト量に対する変動の仕方とを比較した結果に基づいて、イメージガイドの入射端のシフト量が規定量となるよう圧電素子の駆動条件を決定する決定手段とを備えることを特徴とする校正装置。 An image guide formed by bundling a plurality of optical fibers and inserted through an insertion portion of an endoscope, and transmitting an image of a site to be observed imaged at an entrance end by an objective optical system to an exit end And a piezoelectric element that is formed on the outer periphery of the entrance end of the image guide and periodically shifts the entrance end, and images from the exit end of the image guide are captured a plurality of times in synchronism with the shift operation. A device for calibrating the shift amount of the incident end of an image guide, which is used in an endoscope provided with an image sensor for generating an image,
A calibration chart having a regular pattern of two colors;
A drive control means for periodically shifting the incident end of the image guide while driving the piezoelectric element and changing the shift amount, and driving the image sensor to image the calibration chart in synchronization with the shift operation;
Density detecting means for detecting the density of one color of the calibration chart from an image obtained by imaging the calibration chart with an image sensor;
Orientation means for matching the shift direction of the incident end of the image guide with the orientation of the pattern of the calibration chart so that the density varies when the incident end of the image guide is shifted.
Based on the result of comparing the density variation profile stored in advance according to the shift direction of the incident end of the image guide and the pattern direction of the calibration chart and the manner of variation with respect to the shift amount of the density detected by the density detection means. And a determining means for determining a driving condition of the piezoelectric element so that the shift amount of the incident end of the image guide becomes a specified amount.
基点と各シフト量離れた位置で、イメージセンサに前記校正チャートを撮像させることを特徴とする請求項1に記載の校正装置。 The drive control means gradually increases the shift amount of the incident end of the image guide from 0 to a specified amount, and uses the position of the shift amount 0 as a base point between the base point and a position away from each shift amount. Reciprocally vibrate the incident end,
The calibration apparatus according to claim 1, wherein the calibration chart is made to image the calibration chart at a position away from the base point by each shift amount.
前記決定手段は、濃度のシフト量に対する変動の仕方を合成画像から求めることを特徴とする請求項2に記載の校正装置。 Comprising a composite image generating means for generating a composite image of an image obtained by taking an image at the base point and an image obtained by taking an image at positions separated from each shift amount;
The calibration apparatus according to claim 2, wherein the determination unit obtains how to change the density shift amount from the synthesized image.
検出濃度が濃度変動プロファイルから導き出された濃度と一致するよう圧電素子の駆動条件を決定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の校正装置。 The determination means drives the piezoelectric element to shift the incident end of the image guide by a specified shift amount, which is derived from the density variation profile, and to shift the incident end of the image guide by the specified shift amount. Compare with the detected concentration detected by the concentration detection means,
4. The calibration apparatus according to claim 1, wherein the driving condition of the piezoelectric element is determined so that the detected density coincides with the density derived from the density fluctuation profile.
前記校正チャートが設けられた台座とからなり、
前記ホルダに固定された先端部の先端面と前記校正チャートが一定の距離で平行に対面するように構成された校正用治具を備えることを特徴とする請求項1ないし16のいずれかに記載の校正装置。 A holder for fixing the distal end portion of the insertion portion of the endoscope;
It consists of a pedestal provided with the calibration chart,
17. A calibration jig configured to face the tip surface of the tip portion fixed to the holder and the calibration chart in parallel at a fixed distance is provided. Calibration equipment.
圧電素子を駆動させてシフト量を変えながらイメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させ、且つイメージセンサを駆動させてシフト動作に同期して二色の規則的な模様を有する校正チャートを撮像させる駆動ステップと、
イメージセンサで前記校正チャートを撮像して得られた画像から、前記校正チャートの一色の濃度を検出する濃度検出ステップと、
イメージガイドの入射端をシフト動作させたときに濃度に変動が生じるよう、イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きを合せる向き合せステップと、
イメージガイドの入射端のシフト方向と前記校正チャートの模様の向きに応じて予め記憶された濃度変動プロファイルと、前記濃度検出手段で検出した濃度のシフト量に対する変動の仕方とを比較した結果に基づいて、イメージガイドの入射端のシフト量が規定量となるよう圧電素子の駆動条件を決定する決定ステップとを備えることを特徴とする校正方法。 An image guide formed by bundling a plurality of optical fibers, and an image guide that is inserted into an insertion portion of an endoscope and that transmits an image of an observation site imaged at an incident end by an objective optical system to an output end; A piezoelectric element that is formed on the outer periphery of the incident end of the image guide and periodically shifts the incident end; and an image from the output end of the image guide is captured a plurality of times in synchronism with the shift operation to form one composite image A method of calibrating the shift amount of the incident end of the image guide, which is used in an endoscope provided with an image sensor for generating
While the piezoelectric element is driven to change the shift amount, the incident end of the image guide is periodically shifted, and the image sensor is driven to synchronize with the shift operation to capture a calibration chart having a regular pattern of two colors. A driving step,
A density detecting step for detecting the density of one color of the calibration chart from an image obtained by imaging the calibration chart with an image sensor;
An alignment step of aligning the shift direction of the incident end of the image guide with the orientation of the pattern of the calibration chart so that the density varies when the incident end of the image guide is shifted;
Based on the result of comparing the density variation profile stored in advance according to the shift direction of the incident end of the image guide and the pattern direction of the calibration chart and the manner of variation with respect to the shift amount of the density detected by the density detection means. And a determining step for determining a driving condition of the piezoelectric element so that the shift amount of the incident end of the image guide becomes a specified amount.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009178800A JP5145299B2 (en) | 2009-07-31 | 2009-07-31 | Calibration method and apparatus |
PCT/JP2010/062528 WO2011013622A1 (en) | 2009-07-31 | 2010-07-26 | Calibration method and device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009178800A JP5145299B2 (en) | 2009-07-31 | 2009-07-31 | Calibration method and apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011030698A true JP2011030698A (en) | 2011-02-17 |
JP5145299B2 JP5145299B2 (en) | 2013-02-13 |
Family
ID=43529278
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009178800A Expired - Fee Related JP5145299B2 (en) | 2009-07-31 | 2009-07-31 | Calibration method and apparatus |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5145299B2 (en) |
WO (1) | WO2011013622A1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013052178A (en) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Olympus Corp | Observation device, image processing method and program |
JP2013099497A (en) * | 2011-10-18 | 2013-05-23 | Konica Minolta Advanced Layers Inc | Locking structure for probe or the like, connector, and package |
WO2022050109A1 (en) * | 2020-09-07 | 2022-03-10 | ソニーグループ株式会社 | Image processing device, image processing method, and image processing system |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11259687B2 (en) * | 2019-04-04 | 2022-03-01 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Medical instrument calibration |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08211309A (en) * | 1995-02-06 | 1996-08-20 | Asahi Optical Co Ltd | Endoscope device |
JPH0961132A (en) * | 1995-08-28 | 1997-03-07 | Olympus Optical Co Ltd | Three-dimensional-shape measuring apparatus |
JP2007516760A (en) * | 2003-12-31 | 2007-06-28 | マウナ ケア テクノロジーズ | Super-resolution method and apparatus for confocal images acquired through an image guide, and apparatus for carrying out this method |
JP2011024686A (en) * | 2009-07-22 | 2011-02-10 | Fujifilm Corp | Calibration method and device |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6415713A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Olympus Optical Co | Image pickup device for endoscope |
-
2009
- 2009-07-31 JP JP2009178800A patent/JP5145299B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-07-26 WO PCT/JP2010/062528 patent/WO2011013622A1/en active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08211309A (en) * | 1995-02-06 | 1996-08-20 | Asahi Optical Co Ltd | Endoscope device |
JPH0961132A (en) * | 1995-08-28 | 1997-03-07 | Olympus Optical Co Ltd | Three-dimensional-shape measuring apparatus |
JP2007516760A (en) * | 2003-12-31 | 2007-06-28 | マウナ ケア テクノロジーズ | Super-resolution method and apparatus for confocal images acquired through an image guide, and apparatus for carrying out this method |
JP2011024686A (en) * | 2009-07-22 | 2011-02-10 | Fujifilm Corp | Calibration method and device |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013052178A (en) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Olympus Corp | Observation device, image processing method and program |
JP2013099497A (en) * | 2011-10-18 | 2013-05-23 | Konica Minolta Advanced Layers Inc | Locking structure for probe or the like, connector, and package |
WO2022050109A1 (en) * | 2020-09-07 | 2022-03-10 | ソニーグループ株式会社 | Image processing device, image processing method, and image processing system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5145299B2 (en) | 2013-02-13 |
WO2011013622A1 (en) | 2011-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010253156A (en) | Endoscope system, endoscope, and endoscope driving method | |
JP2010284369A (en) | Endoscope system, endoscope, and endoscope driving method | |
JP6956805B2 (en) | Endoscope system, control method of endoscope system | |
US8643710B2 (en) | Image pickup apparatus | |
JP2010253155A (en) | Endoscope system, endoscope, and endoscope driving method | |
JP5340089B2 (en) | Endoscope | |
JP2021508543A (en) | Hyperspectral imaging in a light-deficient environment | |
JP2011045525A (en) | Endoscope | |
JPWO2007139187A1 (en) | 3D image construction apparatus and method, and program | |
JP6008812B2 (en) | Endoscope system and operating method thereof | |
JP5317893B2 (en) | Endoscope system | |
JP6401800B2 (en) | Image processing apparatus, operation method of image processing apparatus, operation program for image processing apparatus, and endoscope apparatus | |
JP5145299B2 (en) | Calibration method and apparatus | |
JP2010113312A (en) | Endoscope apparatus and endoscope processor | |
JP5210991B2 (en) | Calibration method and apparatus | |
JP2011055939A (en) | Endoscope apparatus | |
JP2011055938A (en) | Endoscope apparatus | |
JP4520216B2 (en) | Fluorescence observation endoscope device | |
JP6245710B2 (en) | Endoscope system and operating method thereof | |
JP7196302B2 (en) | Light source device and light guiding method | |
JP2014183908A (en) | Imaging system | |
JPWO2019175991A1 (en) | Image processing equipment, endoscopic systems, image processing methods and programs | |
JP7224963B2 (en) | Medical controller and medical observation system | |
JP2008136732A (en) | Triple-pickup device type electronic endoscope and electronic endoscope system | |
JP5340085B2 (en) | Endoscope |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121031 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121126 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151130 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5145299 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |