JP2010283951A - Motor control apparatus - Google Patents
Motor control apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010283951A JP2010283951A JP2009133871A JP2009133871A JP2010283951A JP 2010283951 A JP2010283951 A JP 2010283951A JP 2009133871 A JP2009133871 A JP 2009133871A JP 2009133871 A JP2009133871 A JP 2009133871A JP 2010283951 A JP2010283951 A JP 2010283951A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current command
- motor
- regenerative
- command value
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、回生制御を行うモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device that performs regenerative control.
スイッチトリラクタンスモータ(以下、SRモータ)は、ステータ及びロータともに突極構造を有し、ステータが有する複数の突極それぞれに巻線して励磁コイルを形成して、各励磁コイルに選択的に通電することによりステータの突極にロータの突極を磁気吸引してロータを駆動及び制動する。このため、SRモータは、ロータに永久磁石や巻線を設ける必要がなく、モータ構造が簡単で安価、機械的に堅牢、高回転可能、高温環境において使用可能、また、ロータに発熱問題がないなどの利点を有し、様々な用途に利用されている。電動車両、例えば、電動カートにも原動機として用いられている。 A switched reluctance motor (hereinafter referred to as an SR motor) has a salient pole structure in both a stator and a rotor, and is wound around each of a plurality of salient poles of the stator to form an excitation coil. By energizing, the rotor salient pole is magnetically attracted to the stator salient pole to drive and brake the rotor. For this reason, SR motors do not require permanent magnets or windings on the rotor, and the motor structure is simple, inexpensive, mechanically robust, capable of high rotation, can be used in high-temperature environments, and the rotor does not generate heat. Etc., and is used in various applications. It is also used as a prime mover in electric vehicles, for example, electric carts.
SRモータを用いた電動車両において、内燃機関を用いた車両におけるアクセル操作によるエンジンブレーキと同様に制動を行いたいという要求がある。これに対して、例えば、アクセルペダルを戻してオフにした場合、SRモータに対して回生制御を行うことにより制動トルクを発生させることにより、エンジンブレーキと同様の操作を実現している(特許文献1、2)。
アクセルペダルを戻してオフにすることでSRモータの回生制御を行うことは、例えば、電動カートを用いたスプリントレース(タイムアタック)などでは、効果的で、電動カートの運転者に対して良好な操作性を提供している。
In an electric vehicle using an SR motor, there is a demand to perform braking in the same manner as engine braking by an accelerator operation in a vehicle using an internal combustion engine. On the other hand, for example, when the accelerator pedal is returned and turned off, an operation similar to engine braking is realized by generating braking torque by performing regenerative control on the SR motor (Patent Literature). 1, 2).
Performing regenerative control of the SR motor by turning the accelerator pedal back off is effective in, for example, a sprint race (time attack) using an electric cart and good operation for the electric cart driver. Providing sex.
しかしながら、上述のように、アクセルペダルを戻すことにより、常に、SRモータに対して回生制御を行うと、電動車両を惰性により走行させたい場合にも、回生制御により制動トルクが生じてしまい、惰性による走行ができず、少ない電気エネルギーにより電動車両を長距離走行させる、すなわち、電動車両における電力の効率的な利用を阻害してしまう。 However, as described above, when the regenerative control is always performed on the SR motor by returning the accelerator pedal, the braking torque is generated by the regenerative control even when the electric vehicle is desired to travel by inertia. The electric vehicle cannot be traveled by a long distance, and the electric vehicle is traveled for a long distance with a small amount of electric energy, that is, the efficient use of electric power in the electric vehicle is hindered.
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、運転者の意図に応じてSRモータに対して回生制御と、フリーラン制御とを行うことにより、電力を効率的に利用することのできるモータ制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and its purpose is to efficiently use electric power by performing regenerative control and free-run control on the SR motor in accordance with the driver's intention. It is an object of the present invention to provide a motor control device that can do the above.
(1)上記問題を解決するために、本発明は、パワー回路が有するスイッチ素子のオンとオフとを切り替えることにより、該パワー回路を介して電力が供給され、電動車両に設けられたスイッチトリラクタンスモータを制御するモータ制御装置であって、ブレーキの操作量を示すブレーキ信号と、アクセルの操作量を示すアクセル信号とに応じて、前記スイッチトリラクタンスモータを駆動トルクを発生させる駆動制御、惰性により回転させるフリーラン制御、及び、制動トルクを発生させる回生制御のいずれかを選択する動作モード判定部と、前記アクセル信号に応じて駆動電流指令値を算出する駆動信号生成部と、前記アクセル信号、又は、前記ブレーキ信号に応じて回生電流指令値を算出する制動信号生成部と、前記動作モード判定部により前記駆動制御が選択された場合、前記駆動信号生成部が算出した駆動電流指令値に応じたデューティ比を算出し、算出したデューティ比により前記パワー回路を介した前記駆動制御を行い、前記動作モード判定部によりフリーラン制御が選択された場合、0%のデューティ比により前記パワー回路を介した前記フリーラン制御を行い、前記動作モード判定部により回生制御が選択された場合、前記制動信号生成部が算出した回生電流指令値に応じたデューティ比を算出し、算出したデューティ比により前記パワー回路を介した前記回生制御を行うPWM制御部とを備えることを特徴とするモータ制御装置である。 (1) In order to solve the above problem, the present invention provides a switch provided in an electric vehicle in which electric power is supplied via the power circuit by switching on and off the switch element of the power circuit. A motor control device for controlling a reluctance motor, wherein the switch reluctance motor generates drive torque in response to a brake signal indicating a brake operation amount and an accelerator signal indicating an accelerator operation amount; An operation mode determination unit that selects one of free-run control that rotates by rotation and regenerative control that generates braking torque, a drive signal generation unit that calculates a drive current command value according to the accelerator signal, and the accelerator signal Or a braking signal generator that calculates a regenerative current command value according to the brake signal, and the operation mode determination unit. When the drive control is selected, a duty ratio corresponding to the drive current command value calculated by the drive signal generation unit is calculated, the drive control is performed via the power circuit based on the calculated duty ratio, and the operation When free run control is selected by the mode determination unit, the free run control is performed via the power circuit with a duty ratio of 0%, and when regenerative control is selected by the operation mode determination unit, the braking signal is generated. A motor control device comprising: a PWM control unit that calculates a duty ratio according to the regenerative current command value calculated by the unit, and performs the regenerative control via the power circuit according to the calculated duty ratio.
(2)また、本発明は、上記記載の発明において、前記スイッチトリラクタンスモータの回転数に応じた前記回生電流指令値を予め記憶する電流指令マップを、前記スイッチトリラクタンスモータに発生させる制動トルクごとに複数備える電流指令マップ部と、外部から入力されるマップ選択信号により制動トルクの上限値に対応した前記電流指令マップを選択し、選択した前記電流指令マップから、前記スイッチトリラクタンスモータの回転数に応じた前記回生電流指令値を読み出し、読み出した前記回生電流指令値を前記回生電流指令値の上限として定める回生電流値範囲設定部とを備え、前記制動信号生成部は、前記回生電流値範囲設定部が定めた前記回生電流指令値の上限値以下の前記回生電流値を、前記ブレーキ信号及び前記アクセル信号に応じて算出することを特徴とする。 (2) Further, in the present invention described above, the present invention provides a braking torque that causes the switched reluctance motor to generate a current command map that stores in advance the regenerative current command value corresponding to the rotational speed of the switched reluctance motor. A plurality of current command maps provided for each, and the current command map corresponding to the upper limit value of the braking torque is selected by a map selection signal input from the outside, and the rotation of the switched reluctance motor is selected from the selected current command map A regenerative current value range setting unit that reads the regenerative current command value according to the number and sets the read regenerative current command value as an upper limit of the regenerative current command value, and the braking signal generation unit includes the regenerative current value The regenerative current value equal to or lower than the upper limit value of the regenerative current command value determined by the range setting unit is set to the brake signal and the accelerator. And calculating according to Le signal.
(3)また、本発明は、上記記載の発明において、前記回生電流値範囲設定部は、更に、前記マップ選択信号により制動トルクの下限値に対応した前記電流指令マップを選択し、選択した前記電流指令マップから、前記スイッチトリラクタンスモータの回転数に応じた前記回生電流指令値を読み出し、読み出した前記回生電流指令値を前記回生電流指令値の下限として定め、前記制動信号生成部は、前記回生電流値範囲設定部が定めた前記回生電流指令値の下限値以上の前記回生電流値を、前記ブレーキ信号及び前記アクセル信号に応じて算出することを特徴とする。 (3) In the present invention described above, the regenerative current value range setting unit further selects and selects the current command map corresponding to the lower limit value of the braking torque by the map selection signal. From the current command map, the regenerative current command value corresponding to the rotational speed of the switched reluctance motor is read, the read regenerative current command value is determined as a lower limit of the regenerative current command value, and the braking signal generation unit The regenerative current value greater than or equal to the lower limit value of the regenerative current command value determined by the regenerative current value range setting unit is calculated according to the brake signal and the accelerator signal.
(4)また、本発明は、上記記載の発明において、前記制動信号生成部は、前記アクセル信号が予め定めた第1の基準値以下の場合、前記ブレーキ信号に応じて前記最大回生電流値以下、且つ、前記最小回生電流値以上の第1の回生電流指令値を算出し、該第1の回生電流指令値を前記回生電流指令値として前記PWM制御部に出力することを特徴とする。 (4) Further, in the present invention described above, the braking signal generation unit may be configured to reduce the braking signal generation unit below the maximum regenerative current value according to the brake signal when the accelerator signal is equal to or lower than a predetermined first reference value. In addition, a first regenerative current command value equal to or greater than the minimum regenerative current value is calculated, and the first regenerative current command value is output to the PWM control unit as the regenerative current command value.
(5)また、本発明は、上記記載の発明において、前記制動信号生成部は、前記アクセル信号が予め定めた前記第1の基準値より小さい第2の基準値以上の場合、前記アクセル信号に応じて第2の回生電流指令値を算出し、該第2の回生電流指令値と前記第1の電流回生指令値とを比較し、大きい方を前記回生電流指令値として前記PWM制御部に出力することを特徴とする。 (5) Further, in the present invention described above, in the invention described above, when the accelerator signal is greater than or equal to a second reference value that is smaller than the first reference value, the accelerator signal is set to the accelerator signal. Accordingly, a second regenerative current command value is calculated, the second regenerative current command value is compared with the first current regenerative command value, and the larger one is output as the regenerative current command value to the PWM control unit. It is characterized by doing.
(6)また、本発明は、上記記載の発明において、前記制動信号生成部が算出する前記第1の回生電流指令値は、前記ブレーキの操作を行うブレーキペダルが有する遊び領域では、該ブレーキペダルの踏み込み量の増加に応じて増加し、該遊び領域以外では、該ブレーキペダルの踏み込み量に関わらず、前記最大回生電流値と等しい値となることを特徴とする。 (6) Further, in the present invention described above, the first regenerative current command value calculated by the braking signal generation unit is the brake pedal in a play area of a brake pedal that operates the brake. It increases according to an increase in the amount of pedal depression, and becomes a value equal to the maximum regenerative current value outside the play area regardless of the amount of depression of the brake pedal.
(7)また、本発明は、上記記載の発明において、前記動作モード判定部は、前記アクセルの操作を行うアクセルペダルの遊び領域に対応する前記アクセル信号に応じて前記回生制御又は前記フリーラン制御を選択することを特徴とする。 (7) Also, in the present invention described above, the operation mode determination unit may perform the regeneration control or the free run control according to the accelerator signal corresponding to a play area of an accelerator pedal that operates the accelerator. It is characterized by selecting.
この発明によれば、運転者の意図に応じてSRモータに対する回生制御と、フリーラン制御とを行うことにより、電力を効率的に利用することができる。 According to this invention, electric power can be used efficiently by performing regenerative control and free-run control on the SR motor in accordance with the driver's intention.
以下、本発明の実施形態によるモータ制御装置を図面を参照して説明する。
ここで、以下の実施形態において、例として、モータ制御装置を電動カートに適用した場合について説明する。
Hereinafter, a motor control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
Here, in the following embodiments, a case where the motor control device is applied to an electric cart will be described as an example.
<第1実施形態>
図1は、第1実施形態におけるスイッチトリラクタンスモータ(SRモータ)装置100の構成を示す概略ブロック図である。図示するように、SRモータ装置100は、モータ制御装置1と、SRモータ3と、バッテリ4と、モータ制御装置1によるPWM制御によりバッテリ4の電力をSRモータ3に供給するパワー回路5と、SRモータ3に流れる電流を検出する電流センサ9とを具備する。
<First Embodiment>
FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating a configuration of a switched reluctance motor (SR motor)
SRモータ3は、4つの突極部を有するロータ31と、ロータ31を外囲するように設けられ、内側のロータに向かって6つの突極部を有するステータ32と、ロータ31の回転角を検出するレゾルバ33とを備える。ステータ32の6つの突極部は、それぞれ巻線して励磁コイルを形成し、対向する突極部を対とするコイルLu、Lv、Lwを形成する。コイルLu、Lv、Lwに対して選択的に通電することにより、ステータ32の突極部がロータ31の突極部を磁気吸引して、ロータ31に駆動トルク及び制動トルクを発生させる。
The
パワー回路5は、バッテリ4に接続され、コンデンサ51と、スイッチ素子としてn型チャネルのFET(Field Effective Transistor;電界効果トランジスタ)52〜57と、ダイオード58〜63とを備える。コンデンサ51は、一端がバッテリ4の正極に接続され、他端が負極に接続される。
FET52は、ドレインがバッテリ4の正極に接続され、ソースがダイオード58のカソードに接続される。ダイオード58のアノードは、バッテリ4の負極に接続される。
ダイオード59は、カソードがバッテリ4の正極に接続され、アノードがFET53のドレインに接続される。FET53のソースは、バッテリ4の負極に接続される。
The
The FET 52 has a drain connected to the positive electrode of the
The
FET54は、ドレインがバッテリ4の正極に接続され、ソースがダイオード60のカソードに接続される。ダイオード60のアノードは、バッテリ4の負極に接続される。
ダイオード61は、カソードがバッテリ4の正極に接続され、アノードがFET55のドレインに接続される。FET55のソースは、バッテリ4の負極に接続される。
FET56は、ドレインがバッテリ4の正極に接続され、ソースがダイオード62のカソードに接続される。ダイオード62のアノードは、バッテリ4の負極に接続される。
ダイオード63は、カソードがバッテリ4の正極に接続され、アノードがFET57のドレインに接続される。FET57のソースは、バッテリ4の負極に接続される。
The
The
The
The
すなわち、コンデンサ51と、直列に接続されたFET52及びダイオード58と、直列に接続されたFET53及びダイオード59と、直列に接続されたFET54及びダイオード60と、直列に接続されたFET55及びダイオード61と、直列に接続されたFET56及びダイオード62と、直列に接続されたFET57及びダイオード63とは、それぞれバッテリ4に対して並列に接続される。
また、FET52とダイオード58との接続点には、SRモータ3のコイルLuの一端が接続され、FET53とダイオード59との接続点には、コイルLuの他端が接続される。FET54とダイオード60との接続点には、SRモータ3のコイルLvの一端が接続され、FET55とダイオード61との接続点には、コイルLvの他端が接続される。FET56とダイオード62との接続点には、SRモータ3のコイルLwの一端が接続され、FET57とダイオード63との接続点には、コイルLwの他端が接続される。
That is, the capacitor 51, the
One end of the coil Lu of the
上述のように、パワー回路5は、Hブリッジ回路により構成され、モータ制御装置1から入力される制御信号がFET52〜57のゲートに入力され、入力される制御信号に応じて、FET52〜57のオンとオフとが切り替えられることにより、SRモータ3が有するコイルLu、Lv、Lwそれぞれに通電を行う。
電流センサ9は、SRモータ3が有するコイルLu、Lv、Lwそれぞれに流れる電流を検出してモータ制御装置1に出力する。
As described above, the
The current sensor 9 detects currents that flow through the coils Lu, Lv, and Lw of the
モータ制御装置1は、アクセル操作量検出部11と、ブレーキ操作量検出部12と、動作モード判定部13と、位置検出部14と、回転数検出部15と、回生電流値範囲設定部16と、駆動信号生成部17と、フリーラン信号生成部18と、制動信号生成部19と、電流検出部20と、PWM制御部21とを備える。
The
アクセル操作量検出部11は、運転者が操作するモータの駆動出力を選択する入力装置、例えば、アクセルペダルの開度を検出する。アクセル操作量検出部11は、例えば、可変抵抗器を有し、アクセルペダルと可変抵抗器のつまみ部とを剛性部材で接続し、アクセルペダルの開度(踏込み量)に応じて変化する可変抵抗器により分圧させた電圧を検出し、検出した電圧をアクセル信号として動作モード判定部13及び駆動信号生成部17に出力する。
ブレーキ操作量検出部12は、運転者が操作するブレーキの制動力を選択する入力装置、例えば、ブレーキペダルの開度を検出する。ブレーキ操作量検出部は、例えば、アクセル操作量検出部11と同様に、可変抵抗器を有し、ブレーキペダルと可変抵抗器のつまみ部とを剛性部材で接続し、ブレーキペダルの開度(踏込み量)に応じて変化する可変抵抗器により分圧させた電圧を検出し、検出した電圧をブレーキ信号として動作モード判定部13及び制動信号生成部19に出力する。
The accelerator operation
The brake operation
動作モード判定部13は、アクセル操作量検出部11が出力するアクセル信号と、ブレーキ操作量検出部12が出力するブレーキ信号とに応じて、駆動信号生成部17、フリーラン信号生成部18、及び、制動信号生成部19のうちの1つを選択して、動作させる制御をする。
位置検出部14は、SRモータ3に備えられたレゾルバ33が出力する信号より、ロータ31の回転角を検出して、回転数検出部15と、PWM制御部21とに出力する。
回転数検出部15は、位置検出部14が出力するロータの回転角を示す信号の単位時間あたりの変化量を検出し、検出した変化量からロータ31の回転数を算出して回生電流値範囲設定部16に出力する。
The operation
The
The rotation
回生電流値範囲設定部16は、回生電流指令マップ部161と、回生電流値設定部162とを備える。回生電流指令マップ部161は、SRモータ3の回生制御を行うときの回転数に対応する電流値が記憶された回生電流指令マップを、SRモータ3の回生制御による制動トルク(制動力)ごとに複数有する。なお、回生電流指令マップに記憶される回転数ごとの電流値は、SRモータ3の特性値よりシミュレーションを用いて算出されるか、又は、SRモータ3の実測値により予め定められる。
回生電流値設定部162は、外部より入力されるマップ選択信号により、制動トルクの上限と下限とに対応する回生電流指令マップを回生電流指令値マップ部161から読み出す。また、回生電流値設定部162は、回転数検出部15が出力するSRモータ3の回転数に応じた回生電流指令値を、読み出した回生電流指令マップそれぞれより選択し、選択した回生電流指令値それぞれを上限値及び下限値として制動信号生成部19に出力する。
The regenerative current value
The regenerative current
駆動信号生成部17は、動作モード判定部13により駆動制御が選択されると、アクセル操作量検出部11が出力するアクセル信号に応じて、SRモータ3により電動カートの速度を増加させる動力を発生させる駆動電流指令値を算出し、算出した駆動電流指令値をPWM制御部21に出力する。
フリーラン信号生成部18は、動作モード判定部13によりフリーラン制御が選択されると、SRモータ3に電流を流さずに、惰性により回転させるフリーランを行わせるPWM制御信号を出力させる0%のオンデューティを示すフリーラン信号をPWM制御部21と通電タイミング出力部214とに出力する。
制動信号生成部19は、動作モード判定部13により制動制御が選択されると、ブレーキ操作量検出部12が出力するブレーキ信号に応じて、電動カートを減速させる制動トルクをSRモータ3に発生させる回生電流指令値を算出し、算出した回生電流指令値をPWM制御部21に出力する。
When the drive control is selected by the operation
When the free run control is selected by the operation
When the braking control is selected by the operation
電流検出部20は、電流センサ9より出力されるSRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれに流れる電流の検出結果が入力されて、コイルLu、Lv、Lwに流れる電流値をPWM制御部21に出力する。
PWM制御部21は、電流比較部211、212と、PWMデューティ算出部213と、通電タイミング出力部214と、PWM信号出力部215とを備え、出力する制御信号によりパワー回路5が有するFET52〜57のオンとオフとを切り替えて、SRモータ3に対して駆動トルクを発生させる駆動制御と、SRモータ3に対して制動トルクを発生させる回生制御と、SRモータ3を惰性により回転させるフリーラン制御とを行う。
電流比較部211は、駆動信号生成部17から出力された駆動電流指令値と、電流検出部20から出力される電流値との差を算出し、算出した電流値の差をPWMデューティ算出部213に出力する。電流比較部212は、制動信号生成部19から出力された回生電流指令値と、電流検出部20から出力される電流値との差を算出し、算出した電流値の差をPWMデューティ算出部213に出力する。
The
The PWM control unit 21 includes
The
PWMデューティ算出部213は、電流比較部211から電流値の差が入力される場合、すなわち、SRモータ3を駆動制御する場合、入力された電流値の差を0にする電圧値を算出し、算出した電圧値からPWM制御におけるFET52、54、56をオンにするデューティ比を算出して、算出したデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。また、PWMデューティ算出部213は、フリーラン信号生成部18からフリーラン信号が入力される場合、すなわち、SRモータ3を惰性により回転させる場合、FET52、54、56を常にオフにする0%のデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。
The PWM
また、PWMデューティ算出部213は、電流比較部212から電流値の差が入力される場合、すなわち、SRモータ3を回生制御する場合、入力された電流値の差を0になるまで、SRモータ3に電圧を印加するためにFET52、54、56を常にオンにする100%のデューティ比をPWM信号出力部215に出力し、一旦、電流値の差が0になると、電流値の差が0になる電圧値を算出し、算出した電圧値からPWM制御におけるデューティ比を算出して、算出したデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。ここで、PWMデューティ算出部213は、入力される電流値の差に基づいて、一般的に公知のPI(Proportional Integral)制御、又は、PID(Proportional Integral Derivative)制御を用いて上述のデューティ比を算出する。
Further, the PWM
通電タイミング出力部214は、位置検出部14が出力するSRモータ3のロータ31の回転角に基づいて、パワー回路5が有するFET53、55、57のオンとオフとを切り替える制御信号をFET53,55、57のゲートに出力する。また、通電タイミング出力部214は、位置検出部14から入力されるロータ31の回転角の時系列から進角を算出し、算出した進角と、進角に応じた通電角とをPWM信号出力部215に出力する。また、通電タイミング出力部214は、回生制御において、電流比較部212が出力する信号から、SRモータ3に流れる電流が回生電流指令値に達したことを検出すると、FET53、55、57をオフにする。
PWM信号出力部215は、通電タイミング出力部214が出力する進角及び通電角に応じた通電区間において、PWMデューティ算出部213が算出したデューティ比に基づいて、FET52、54、56をオンとオフとを切り替える制御信号をFET52、54、56のゲートに出力する。
The energization
The PWM
図2は、同実施形態におけるアクセル操作量検出部11が検出するアクセルペダルの開度(アクセル操作量θ)、及び、ブレーキ操作量検出部12が検出するブレーキペダルの開度(ブレーキ操作量θ’)、並びに、駆動電流指令値、及び、回生電流指令値との関係を示すグラフの一例である。
図2(a)は、ブレーキ操作量θ’と電動カートに作用する制動力との関係を示したグラフである。ブレーキペダルには、踏み込んでから電動カートが有する油圧ブレーキによる制動力が生じるまでの間の遊び領域(ブレーキ操作量θ’が0からθ3’)がある。運転者は、ブレーキペダルの遊び領域におけるブレーキペダルの踏み込み量に応じて、SRモータ3の回生動作による電動カートに対する制動力を選択する。ここで、ブレーキペダル操作量が0とは、ブレーキペダルを踏み込まない状態を示す。
2 shows an accelerator pedal opening (accelerator operation amount θ) detected by the accelerator operation
FIG. 2A is a graph showing the relationship between the brake operation amount θ ′ and the braking force acting on the electric cart. The brake pedal has a play area (brake operation amount θ ′ is 0 to θ3 ′) from when the brake pedal is depressed until braking force is generated by the hydraulic brake of the electric cart. The driver selects the braking force applied to the electric cart by the regenerative operation of the
図2(b)は、ブレーキ操作量検出部12が検出するブレーキ操作量θ’と、制動信号生成部19が出力する回生電流指令値との関係を示すグラフの一例である。横軸方向は、ブレーキ操作量θ’を示し、縦軸方向は回生電流指令値の大きさを示す。
図示するように、制動信号生成部19は、ブレーキペダルを踏み込んでから油圧ブレーキが制動力を生じるまでの遊び領域(ブレーキ操作量θ’が0からθ3’)におけるブレーキ信号に応じて回生電流指令値を出力する。ブレーキ操作量θ’が0からθ1’までの間(0≦θ≦θ1’)において、0[A]の回生電流指令値を出力し、ブレーキ操作量θ’がθ1’からθ2’までの間(θ1’<θ’≦θ2’)において、ブレーキ操作量θ’に応じた回生電流指令値を出力し、ブレーキ操作量θ’がθ2’以上では、SRモータ3の回生制御による制動トルクに対して予め定めた上限値に対応する回生電流指令値を出力する。
FIG. 2B is an example of a graph showing the relationship between the brake operation amount θ ′ detected by the brake operation
As shown in the figure, the
ここで、ブレーキ操作量θ’がθ1’からθ2’の間において、制動信号生成部19が出力する回生電流指令値は、SRモータ3の回生制御による制動トルクに対して予め定めた下限値に対応する回生電流指令値から、SRモータ3の回生制御による制動トルクに対して予め定めた上限値に対応する回生電流指令値までの値であり、ブレーキ操作量θ’の増加に応じて単調増加する。
また、ブレーキ操作量θ1’は、SRモータ3の回生制御により制動トルクを発生させる開始点を定め、ブレーキ操作量θ’が0からθ1’(0≦θ≦θ1’)は、回生制御に対する遊び領域である。ブレーキ操作量θ2’は、SRモータ3の回生制御により最大の制動トルクを発生させる点を定める。ブレーキ操作量θ3’は、油圧ブレーキによる制動トルクを発生させる開始点である。また、常に、θ1’<θ2’<θ3’となる。ここで、ブレーキ操作量θ1’、θ2’、θ3’それぞれは、電動カートを利用する状況、あるいは、運転者が有する電動カートの操作技量に応じて設定される。
Here, when the brake operation amount θ ′ is between θ1 ′ and θ2 ′, the regenerative current command value output by the braking
The brake operation amount θ1 ′ defines a starting point for generating a braking torque by regenerative control of the
図2(c)は、回生電流値範囲設定部16が出力する回生電流指令値の上限及び下限の一例を示すグラフである。図示する例では、外部から入力されるマップ選択信号により制動トルクの上限を3[Nm]とし、下限を1[Nm]とする。回生電流値選択部162は、それぞれの制動トルクに対応する回生電流指令マップを回生電流指令マップ部161から読み出し、回転数検出部15から出力される回転数に対応する回生電流指令値を、読み出した回生電流指令マップそれぞれより読み出して、読み出した回生電流指令値を上限値及び下限値として制動信号生成部19に出力する。すなわち、図2(c)において、制動信号生成部19は、この場合、3[Nm]の示す回生電流指令値と、1[Nm]の示す回生電流指令値との間の値をブレーキ操作量θ’に応じて出力する。
この場合、図2(b)のブレーキ操作量θ’がθ1’である場合、制動信号生成部19が出力する回生電流指令値は、1[Nm]に対応する回生電流指令値となり、ブレーキ操作量θ’がθ2’以上である場合、制動信号生成部19が出力する回生電流指令値は、3[Nm]に対応する回生電流指令値となる。
FIG. 2C is a graph illustrating an example of an upper limit and a lower limit of the regenerative current command value output by the regenerative current value
In this case, when the brake operation amount θ ′ in FIG. 2B is θ1 ′, the regenerative current command value output by the braking
図2(d)は、アクセル操作量検出部11が検出するアクセルペダルの開度(アクセル操作量θ)と、駆動信号生成部17が出力する駆動電流指令値との関係を示すグラフである。横軸方向は、アクセル操作量θを示し、縦軸方向は駆動電流指令値の大きさを示す。
図示するように、アクセルペダルには、踏み込んでから駆動電流指令値が0以上の値になるまでに遊び領域がある。動作モード判定部13は、アクセルペダルの遊び領域におけるアクセルペダルの踏み込み量、すなわち、アクセル操作量検出部11より出力されるアクセル信号に応じて、SRモータ3の動作を選択する。アクセルペダルの踏み込み量が0から踏み込み量がθ1までの領域をSRモータ3による制動を選択する領域とし、踏み込み量がθ1からθ2までの領域を回生制御及び駆動制御を行わずに、SRモータ3の惰性による回転を選択する領域とし、踏み込み量がθ2以上の領域をSRモータ3による電動カートの駆動を選択する領域とする。
アクセル操作量θ1は、制動制御とフリーラン制御とを切り替える閾値であり、アクセル操作量θ2は、フリーラン制御と駆動制御とを切り替える閾値である。ここで、アクセル操作量θ1とθ2とは、電動カートを利用する環境、あるいは、運転者が有する電動カートの操作技量に応じて設定される。
FIG. 2D is a graph showing the relationship between the accelerator pedal opening (accelerator operation amount θ) detected by the accelerator operation
As shown in the figure, the accelerator pedal has a play area from when the accelerator pedal is depressed until the drive current command value becomes 0 or more. The operation
The accelerator operation amount θ1 is a threshold value for switching between braking control and free run control, and the accelerator operation amount θ2 is a threshold value for switching between free run control and drive control. Here, the accelerator operation amounts θ1 and θ2 are set according to the environment in which the electric cart is used or the operation skill of the electric cart possessed by the driver.
図3は、同実施形態における制動トルクが3[Nm]と1[Nm]との場合における特性を示すグラフの一例である。図3(a)は、回生電流値範囲設定部16が出力する回生電流指令値の上限及び下限の一例を示すグラフである。図3(b)は、図3(a)から得られる回生電流指令値に基づいてSRモータ3を制御した場合の発電電力を示すグラフである。図示するように、SRモータ3は、回転数の上昇に応じて発電電力が増加する。また、図3(c)は、図3(a)から得られる回生電流指令値に基づいて、SRモータ3を制御した場合にSRモータ3に生じる制動トルクを示すグラフである。図示するように、SRモータ3は、回生電流指令マップに記憶されている回生電流指令値に基づいて制御することにより、ほぼ一定の制動トルクを生じさせることができる。図3(d)は、図3(a)から得られる回生電流指令値に基づいてSRモータ3を制御した場合の発電効率を示すグラフである。図示するようにSRモータ3は、回転数の上昇に応じて発電効率が増加する。
アクセルペダルとブレーキペダルと踏み込み量に応じて、図3(a)〜(d)のそれぞれのグラフにおける3[Nm]と1[Nm]とに挟まれた間の値を選択することができる。
FIG. 3 is an example of a graph showing characteristics when the braking torque is 3 [Nm] and 1 [Nm] in the embodiment. FIG. 3A is a graph showing an example of an upper limit and a lower limit of the regenerative current command value output by the regenerative current value
A value between 3 [Nm] and 1 [Nm] in the respective graphs of FIGS. 3A to 3D can be selected according to the accelerator pedal, the brake pedal, and the depression amount.
図4は、同実施形態におけるPWM制御部21がSRモータ3の駆動制御及び回生制御において行う通電パターンを示す図である。ここでは、FET52、53及びダイオード58、59により構成されるコイルLuに接続されたHブリッジ回路を例にして説明する。なお、FET54、55及びダイオード60、61により構成され、コイルLvに接続されるHブリッジ回路と、FET56、57及びダイオード62、63により構成され、コイルLwに接続されるHブリッジ回路とは、同様の動作をする。
FIG. 4 is a diagram illustrating an energization pattern performed by the PWM control unit 21 in the same embodiment in the drive control and regenerative control of the
駆動制御において、コイルLuにロータ31の突極が近づく場合、PWM制御部21の通電タイミング出力部214は、FET53をオン状態にし、PWM制御部21のPWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部213から入力されたデューティ比によりFET52のオンとオフとを切り替える(図4(a)、(b))。コイルLuとロータ31の突極とが対向すると、通電タイミング出力部214は、FET53をオフ状態にし、PWM信号出力部215は、FET52をオフ状態にし、コイルLuに蓄積された電気エネルギーをバッテリ4に出力させ、コイルLuを消磁してコイルLu、次のコイルLuの駆動制御に備える(図4(c))。
ここで、FET52、53ともにオン状態、すなわち、バッテリ4により供給される電力がコイルLuに印加される状態を供給モードという。また、FET52がオフ状態であり、FET53がオン状態、すなわち、FET53、ダイオード58、及びコイルLuが閉回路を構成する状態を第1の還流モードという。また、FET52、53がともにオフ状態、すなわち、コイルLuに生じた起電力をバッテリ4に出力する状態を回生モードという。
In the drive control, when the salient pole of the rotor 31 approaches the coil Lu, the energization
Here, a state in which both the
回生制御において、コイルLuにロータ31の突極が近づく場合、PWM制御部21の通電タイミング出力部214は、FET53をオン状態にし、PWM信号出力部215はFET52をオン状態にして、回生により起電力を得るために、予め定めた電流値の電流が流れるまでコイルLuに通電し、コイルLuを励磁する(図4(d))。コイルLuに流れる電流値が予め定めた値に達すると、通電タイミング出力部214は、FET53をオフ状態にし、PWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部213から入力されたデューティ比によりFET52のオンとオフとを切り替える(図4(e)、(f))。
ここで、FET52がオン状態であり、FET53がオフ状態、すなわち、コイルLuに生じた起電力をバッテリ4に出力する状態を第2の還流モードという。
In the regenerative control, when the salient pole of the rotor 31 approaches the coil Lu, the energization
Here, the state in which the
図5は、同実施形態における回生制御時のSRモータ3の回転数とトルク特性と電流波形との関係を示す波形図である。図示するように、それぞれの関係をSRモータ3におけるロータ31の回転数に応じて3つの場合、(a)低中回転領域、(b)高回転領域、(c)超高回転領域に分けて説明する。ここでは、コイルLuについて説明するが、コイルLv、Lwについても同様である。
FIG. 5 is a waveform diagram showing the relationship among the rotational speed, torque characteristics, and current waveform of the
(a)低中回転領域において、横軸方向はロータ31の回転角を示し、縦軸方向は巻線インダクタンス、巻線電圧、及び、巻線電流それぞれの値を示す。図示するように、巻線インダクタンスは、ロータ31の突極がコイルLuに近づくにしたがい増加し、ロータ31の突極とコイルLuの突極とが対向する回転角において最も高くなり、ロータ31の突極がコイルLuから離れるにしたがい減少する。このコイルLuのインダクタンスが減少する領域において回生による発電が行われる。
回生制御において、PWM制御部21は、コイルLuとロータ31が対向する付近で上述の供給モードにより、起電力を得るために電圧をコイルLuに印加する(巻線電圧が正の値になる)ことで、巻線電流が上昇する。巻線電流が回生電流指令値に達すると、PWM制御部21は、第2の還流モードと回生モードと切り替えて、コイルLuに生じる起電力をバッテリ4に出力させる(巻線電圧が負の値と0とに変化する)。また、PWM制御部21は、第2の還流モードと回生モードとを切り替えることにより、コイルLuに流れる巻線電流を電流指令値近傍に保つ。
(A) In the low-medium rotation region, the horizontal axis direction indicates the rotation angle of the rotor 31, and the vertical axis direction indicates values of winding inductance, winding voltage, and winding current. As shown in the figure, the winding inductance increases as the salient pole of the rotor 31 approaches the coil Lu, and becomes highest at the rotation angle at which the salient pole of the rotor 31 and the salient pole of the coil Lu face each other. As the salient pole moves away from the coil Lu, it decreases. Power generation by regeneration is performed in a region where the inductance of the coil Lu decreases.
In regenerative control, the PWM control unit 21 applies a voltage to the coil Lu to obtain an electromotive force in the vicinity of the coil Lu and the rotor 31 facing each other in the above-described supply mode (the winding voltage becomes a positive value). As a result, the winding current increases. When the winding current reaches the regenerative current command value, the PWM control unit 21 switches between the second recirculation mode and the regenerative mode, and outputs the electromotive force generated in the coil Lu to the battery 4 (the winding voltage is a negative value). And 0). The PWM control unit 21 keeps the winding current flowing through the coil Lu in the vicinity of the current command value by switching between the second reflux mode and the regeneration mode.
(b)高回転領域、及び、(c)超高回転領域では、2通りの電流制御、本実施形態で用いる制動トルクを一定にするMAP方式と、コイルLuに流れる電流を一定にする定電流方式とを示している。(b)高回転領域、及び、(c)超高回転領域においては、PWM制御部21は、(a)低中回転領域と同様に、コイルLuとロータ31が対向する付近で供給モードにより、起電力を得るために電圧をコイルLuに印加するが、コイルLuに流れる電流が電流指令値に達すると、第2の還流モードと回生モードとを切り替えずに、回生モードのみを選択し、コイルLuに生じる起電力をバッテリ4に出力させる。
定電流方式とMAP方式とは、定電流方式が、コイルLuに流れる電流が予め定められた値になると、供給モードから回生モードに切り替えるのに対して、MAP方式は、回転数が高くなるに応じて、供給モードから回生モードに切り替える電流値を低くする点が異なる。
In (b) the high rotation region and (c) the super high rotation region, two types of current control, a MAP system that makes the braking torque used in this embodiment constant, and a constant current that makes the current flowing through the coil Lu constant. Shows the method. In (b) the high rotation region and (c) the ultra-high rotation region, the PWM control unit 21 uses the supply mode in the vicinity where the coil Lu and the rotor 31 face each other, as in (a) the low and medium rotation region. In order to obtain an electromotive force, a voltage is applied to the coil Lu. When the current flowing through the coil Lu reaches the current command value, only the regeneration mode is selected without switching between the second reflux mode and the regeneration mode, The electromotive force generated in Lu is output to the
In the constant current method and the MAP method, the constant current method switches from the supply mode to the regeneration mode when the current flowing through the coil Lu reaches a predetermined value, whereas in the MAP method, the number of revolutions increases. Accordingly, the current value for switching from the supply mode to the regeneration mode is lowered.
図6は、同実施形態のモータ制御装置1の処理を示すフローチャートである。
図6(a)は、モータ制御装置1において、ブレーキ連動回生制御、フリーラン制御、及び、駆動制御のうちいずれか1つの制御を選択する処理を示すフローチャートである。ここで、ブレーキ連動回生制御とは、ブレーキ操作量θ’に応じてSRモータ3の回生制御による制動トルクを選択する回生制御である。
まず、アクセル操作量検出部11は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量に応じたアクセル信号を動作モード判定部13と、駆動信号生成部17とに出力し、ブレーキ操作量検出部12は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量に応じたブレーキ信号を動作モード判定部13と、制動信号生成部19とに出力する(ステップS101)。
動作モード判定部13は、アクセル操作量検出部11が出力したアクセル信号により、アクセル操作量θが図2(d)に示したθ1以下であるか否かを判定する(ステップS102)。
FIG. 6 is a flowchart showing processing of the
FIG. 6A is a flowchart illustrating a process of selecting any one of the brake-linked regenerative control, free-run control, and drive control in the
First, the accelerator operation
The operation
アクセル操作量θがθ1以下でない場合(ステップS102:No)、動作モード判定部13は、アクセル操作量θが、θ1より大きく、且つ、図2(d)に示したθ2以下であるか否か、すなわち、θ1<θ≦θ2を満たすか否かを判定する(ステップS105)。
アクセル操作量θがθ1<θ≦θ2を満たす場合(ステップS105:Yes)、動作モード判定部13は、フリーラン制御を選択し、フリーラン信号生成部18にフリーラン信号を出力させる(ステップS106)。
一方、アクセル操作量θがθ1<θ≦θ2を満たさない場合(ステップS105:No)、動作モード判定部13は、駆動制御を選択し、駆動信号生成部17に駆動電流指令値を出力させる(ステップS107)。
When the accelerator operation amount θ is not equal to or less than θ1 (step S102: No), the operation
When the accelerator operation amount θ satisfies θ1 <θ ≦ θ2 (step S105: Yes), the operation
On the other hand, when the accelerator operation amount θ does not satisfy θ1 <θ ≦ θ2 (step S105: No), the operation
アクセル操作量θがθ1以下である場合(ステップS102:Yes)、動作モード判定部13は、ブレーキ操作量検出部12が出力したブレーキ信号により、ブレーキ操作量θ’が図2(b)に示したθ1’以上であるか否かを判定する(ステップS103)。
ブレーキ操作量θ’がθ1’以上である場合(ステップS103:Yes)、動作モード判定部13は、ブレーキ連動回生制御を選択し、制動信号生成部19に回生電流指令値を出力させる(ステップS104)。
一方、ブレーキ操作量θ’がθ1以上でない場合(ステップS103:No)、動作モード判定部13は、フリーラン制御を選択し、フリーラン信号生成部18にフリーラン信号を出力させる(ステップS106)。
When the accelerator operation amount θ is equal to or smaller than θ1 (step S102: Yes), the operation
When the brake operation amount θ ′ is equal to or greater than θ1 ′ (step S103: Yes), the operation
On the other hand, when the brake operation amount θ ′ is not equal to or greater than θ1 (step S103: No), the operation
図6(b)は、モータ制御装置1におけるブレーキ連動回生制御の処理を示すフローチャートである。
ブレーキ連動回生制御において、回転数検出部15は、位置検出部14が出力するロータ31の回転角を示す信号の時間単位あたりの変化量を検出し、検出した変化量からロータ31の回転数を算出して回生電流値範囲設定部16に出力する(ステップS111)。
回生電流値範囲設定部16の回生電流値選択部162は、外部より入力されるマップ選択信号により選択された制動トルクの上限値及び下限値に対応する回生電流指令マップを回生電流指令マップ部161から読み出し、読み出した回生電流指令マップそれぞれから回転数検出部15から出力された回転数に対応する回生電流指令値を読み出して制動信号生成部19に出力する(ステップS112)。
FIG. 6B is a flowchart showing a process of the brake interlocking regeneration control in the
In the brake-linked regenerative control, the rotation
The regenerative current
制動信号生成部19は、回生電流値範囲設定部16から出力された回生電流指令値の上限値及び下限値と、ブレーキ操作量検出部12から出力されたブレーキ信号とに応じて、図2(b)に示すような回生電流指令値を算出し、算出した回生電流指令値をPWM制御部21に出力する(ステップS113)。
ここで、制動信号生成部19は、ブレーキ信号の示すブレーキ操作量θ’がθ1’<θ’≦θ2’の範囲にある場合、ブレーキ操作量θ’の増加に応じて回生電流指令値の下限値から上限値の間の単調増加する回生電流指令値を算出し、ブレーキ操作量θ’がθ’>θ2’の範囲にある場合、回生電流指令値の上限値とする。
The braking
Here, when the brake operation amount θ ′ indicated by the brake signal is in the range of θ1 ′ <θ ′ ≦ θ2 ′, the braking
PWM制御部21の電流比較部212は、制動信号生成部19から出力された回生電流指令値と、電流検出部20から出力された電流値との差を算出してPWMデューティ算出部213と、通電タイミング出力部214に出力する。
PWMデューティ算出部213は、電流比較部212から出力される電流値の差が0になるまで、FET52、54、56それぞれを常にオンにする100%のデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。通電タイミング出力部214は、位置検出部14から出力されるロータ31の回転角に応じて、FET53、55、57それぞれをオンにし、ロータ31の回転角より進角及び通電角を算出してPWM信号出力部215に出力する。PWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部213から出力されたデューティ比と、通電タイミング出力部214から出力された進角及び通電角とに応じて、FET52、54、56それぞれをオンにして、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれの通電状態を図4(d)に示した供給モードにする(ステップS114)。
The
The
電流比較部212は、制動信号生成部19から出力された回生電流指令値と、電流検出部から出力された電流値との差を算出し続けてPWMデューティ算出部213と、通電タイミング出力部214とに出力し、また、SRモータ3に流れる電流値が回生電流指令値に到達したか否かを判定する(ステップS115)。
電流比較部212から出力された電流値が、制動信号生成部19から出力された回生電流指令値に達するまで(ステップS115:No)、PWMデューティ算出部213と通電タイミング出力部214とは、上述のステップS114を行う。
The
Until the current value output from the
電流比較部212から出力された電流値が、制動信号生成部19から出力された回生電流指令値に達すると(ステップS115:Yes)、PWMデューティ算出部213は、電流比較部212から出力された電流値の差と、SRモータ3の特性値とに応じて、FET52、54、56それぞれをオンにするデューティ比を算出し、算出したデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。更に、通電タイミング出力部214は、FET53、55、57それぞれをオフにする。PWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部から出力されたデューティ比に応じて、FET52、54、56それぞれのオンとオフとを切り替える。
これにより、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれの通電状態が、FET52、54、56のオンとオフとの切り替え、すなわち、PWM制御により、第2の還流モードと回生モードとになり、回生制御される(ステップS116)。
When the current value output from the
As a result, the energization states of the coils Lu, Lv, and Lw of the
図6(c)は、モータ制御装置1におけるフリーラン制御の処理を示すフローチャートである。
フリーラン制御において、PWMデューティ算出部213は、フリーラン信号生成部18からフリーラン信号が入力されると、FET52、54、56を常にオフにする0%のデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。通電タイミング出力部214は、フリーラン信号生成部18からフリーラン信号が入力されると、FET53、55、57をオフにする(ステップS121)。
これにより、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwはいずれも励磁されず、ロータ31は惰性により回転するフリーラン状態となる。
FIG. 6C is a flowchart showing the free-run control process in the
In the free run control, when the free run signal is input from the free run
As a result, none of the coils Lu, Lv, Lw of the
図6(d)は、モータ制御装置1における駆動制御の処理を示すフローチャートである。
駆動制御において、駆動信号生成部17は、アクセル操作量θに応じた駆動電流指令値を算出し、算出した駆動電流指令値を電流比較部211に出力する。電流比較部211は、駆動信号生成部17から出力された駆動電流指令値と、電流検出部20から出力された電流値との差を算出し、算出した差をPWMデューティ算出部213に出力する。PWMデューティ算出部213は、電流比較部211から出力された電流の差に応じてFET52、54、56をオンにするデューティ比を算出し、算出したデューティ比をPWM信号出力部に出力する。
FIG. 6D is a flowchart illustrating a drive control process in the
In the drive control, the drive
ロータ31の突極がSRモータ3のコイルLu、Lv、Lwに近づくとき、通電タイミング出力部214は、位置検出部14から出力された回転角に応じて、FET53、55、57をオンにする。PWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部213から出力されたデューティ比に応じて、FET52、54、56をオンとオフとを切り替える。
これにより、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれの通電状態は、PWM制御により、交互に図4(a)、(b)に示した供給モードと第1の還流モードとなる(ステップS131)。
When the salient pole of the rotor 31 approaches the coils Lu, Lv, and Lw of the
Thereby, the energization states of the coils Lu, Lv, and Lw of the
ロータ31の突極がSRモータ3のコイルLu、Lv、Lwと対向付近にとなると、通電タイミング出力部214は、位置検出部14から出力された回転角に応じて、FET53、55、57をオフにし、PWM信号出力部215は、通電タイミング出力部214から出力される進角及び通電角に応じて、FET52、54、56をオフにする。
これにより、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれの通電状態は、回生モードとなる(ステップS132)。
When the salient pole of the rotor 31 comes close to the coils Lu, Lv, and Lw of the
As a result, the energized states of the coils Lu, Lv, and Lw of the
上述のように、モータ制御装置1は、運転者に操作されるアクセルペダルの踏み込み量に応じてSRモータ3に対して回生制御を選択する場合、運転者に操作されるブレーキペダルの踏み込み量に応じて、SRモータ3を回生制御して制動トルクを発生させることができる。これにより、モータ制御装置1は、運転者が減速の意思のある場合のみ、回生制御を行うため、運転者の意思に応じてSRモータ3の制御を行うことができる。更に、運転者の意思に応じてSRモータ3の駆動制御、回生制御、及び、フリーラン制御を行うことで、電動カートの操作性を向上させることができる。
また、モータ制御装置1は、アクセルペダルの踏み込み量と、ブレーキペダルの踏み込み量とに応じて、SRモータ3を惰性で回転させるフリーラン制御を選択できるので、アクセルペダルにより、駆動制御と回生制御とのいずれか一方のみを選択してSRモータ3を制御する場合に比べ、回生制御における運動エネルギーを電気エネルギーに変換する際のエネルギーロスを減らすことができ、電力を効率的に利用することができる。
また、制動トルクの下限値を設定することにより、図3(b)に示したように、発電電力を一定以上に保ち、回生制御により制動トルクを効率的に電気エネルギーに変換してバッテリ4に充電することができる。
As described above, when the
Further, since the
Further, by setting a lower limit value of the braking torque, as shown in FIG. 3B, the generated power is kept at a certain level or more, and the braking torque is efficiently converted into electric energy by regenerative control. Can be charged.
なお、本実施形態において、回生電流値選択部162は、外部から入力されるマップ選択信号により、制動トルクの上限と下限とに対応する回生電流指令マップを回生電流指令値マップ部161から読み出す構成としたが、マップ選択信号により制動トルクの上限のみを選択する構成としてもよい。この場合、回生電流値範囲設定部16が出力する回生電流指令値の下限値は、0となり、制動信号生成部19が出力する回生電流指令値は、例えば図7に示すように、ブレーキ操作量θ’がθ1’<θ’≦θ2’の場合、ブレーキ操作量θ’に応じて、0から上限値まで単調増加する。
In the present embodiment, the regenerative current
<第2実施形態>
図8は、第2実施形態におけるSRモータ装置200の構成を示す概略ブロック図である。図示するように、SRモータ装置200は、モータ制御装置1Aと、SRモータ3と、バッテリ4と、モータ制御装置1AによるPWM制御によりバッテリ4の電力をSRモータ3に供給するパワー回路7と、SRモータ3に流れる電流を検出する電流センサ9とを具備する。
本実施形態のSRモータ装置200は、第1実施形態のSRモータ装置100と比べ、パワー回路7の構成と、モータ制御装置1Aにおいて、パワー回路7が有するスイッチ素子のオンとオフとを切り替える構成とが異なり、他の構成は同じである。第1実施形態のSRモータ装置100と同じ構成には、同じ符号を付してその説明を省略する。
<Second Embodiment>
FIG. 8 is a schematic block diagram showing the configuration of the
The
パワー回路7は、バッテリ4に接続され、コンデンサ71と、n型チャネルのFET72〜79と、ダイオード80〜87とを備える。コンデンサ71は、一端がバッテリ4の正極に接続され、他端が負極に接続される。
ダイオード80、81と、ダイオード82、83と、ダイオード84、85と、ダイオード86、87とは、それぞれ順方向に直列に接続され、ダイオード80、82、84、86のカソードは、バッテリ4の正極に接続され、ダイオード81、83、85、87のアノードは、バッテリ4の負極に接続される。
FET72は、ドレインがダイオード80のカソードに接続され、ソースがダイオード80のアノードに接続される。FET73〜79は、それぞれ、FET72と同様に、ダイオード81〜87に接続される。
The
The
The
ダイオード82、83の接続点には、SRモータ3のコイルLuの他端が接続され、ダイオード84、85の接続点には、コイルLvの一端が接続され、ダイオード86、87の接続点には、コイルLwの一端が接続され、ダイオード80、81との接続点には、コイルLu、Lv、Lwそれぞれの他端が共通接続されたスター結線の中性点が接続される。パワー回路7は、モータ制御装置1Aから入力される制御信号により、FET72〜79それぞれのオンとオフとが切り替えられ、SRモータ3が有するコイルLu、Lv、Lwそれぞれに通電を行う。
The other end of the coil Lu of the
パワー回路7は、FET72〜79のオンとオフとの組み合わせにより、図4に示したコイルLu、Lv、Lwへの通電パターンを切り替えて、駆動制御、及び、回生制御を行うことができる。例えば、FET74とFET73とをオン状態にすることにより、コイルLuの通電を供給モードにし、FET74、73のいずれか一方をオン状態にし、他のFETをオフにすることによりコイルLuの通電を第1の還流モードと第2の還流モードにすることができる。また、例えば、FET72〜75をオフ状態とすることにより、コイルLuの通電を回生モードにすることができる。
また、FET
The
FET
モータ制御装置1Aは、アクセル操作量検出部11と、ブレーキ操作量検出部12と、動作モード判定部13と、位置検出部14と、回転数検出部15と、回生電流値範囲設定部16と、駆動信号生成部17と、フリーラン信号生成部18と、制動信号生成部19と、電流検出部20と、PWM制御部21Aとを備える。PWM制御部21Aは、電流比較部211、212と、PWMデューティ算出部213と、通電タイミング出力部214Aと、PWM信号出力部215Aとを備え、出力する制御信号によりパワー回路7が有するFET72〜79のオンとオフとを切り替えて、SRモータ3に対して駆動トルクを発生させる駆動制御と、SRモータ3に対して制動トルクを発生させる回生制御と、SRモータ3を惰性により回転させるフリーラン制御とを行う。
モータ制御装置1Aは、第1実施形態のモータ制御装置1に比べ、通電タイミング出力部214に替えて通電タイミング出力部214Aを備え、PWM信号出力部215に替えてPWM信号出力部215Aを備える点が異なり、他の構成は同じである。第1実施形態のモータ制御装置1と同じ構成には、同じ符号を付してその説明を省略する。
The
Compared to the
通電タイミング出力部214Aは、フリーラン信号生成部と電流比較部212とから入力される信号により、SRモータ3に対して駆動、フリーラン、及び、回生いずれの制御を行うかを判定して、位置検出部14から出力されるSRモータ3のロータ31の回転角に基づいて、パワー回路7が有するFET72〜79それぞれのオンとオフとを切り替える制御信号をFET72〜79のゲートに出力する。また、通電タイミング出力部214Aは、位置検出部14から入力されるロータ31の回転角の時系列から進角を算出し、算出した進角と、進角に応じた通電角とをPWM信号出力部215Aに出力する。
PWM信号出力部215Aは、通電タイミング出力部214Aが出力する進角及び通電角に応じた通電区間において、PWMデューティ算出部213が算出するデューティ比に基づいて、FET74〜79それぞれのオンとオフとを切り替える制御信号をFET74〜79のゲートに出力する。
The energization
The PWM
上述の構成により、モータ制御装置1Aは、8つのスイッチ素子を用いて構成されたパワー回路7によりSRモータ3を駆動する構成に対しても、第1実施形態と同様に、運転者に操作されるアクセルペダルの踏み込み量に応じてSRモータ3に対して駆動トルクの発生を選択しない場合、運転者に操作されるブレーキペダルの踏み込み量に応じて、SRモータ3を回生制御して制動トルクを発生させることができる。これにより、モータ制御装置1は、運転者が減速の意思のある場合のみ、回生制御を行うため、運転者の意思に応じてSRモータ3の制御を行うことができる。更に、運転者の意思に応じたSRモータ3の制御を行うことで、電動カートの操作性を向上させることができる。
With the above-described configuration, the
<第3実施形態>
図9は、第3実施形態におけるSRモータ装置300の構成を示す概略ブロック図である。図示するように、SRモータ装置300は、モータ制御装置1Bと、SRモータ3と、バッテリ4と、モータ制御装置1BによるPWM制御によりバッテリ4の電力をSRモータ3に供給するパワー回路5と、SRモータ3に流れる電流を検出する電流センサ9とを具備する。
本実施形態のSRモータ装置300は、第1実施形態のSRモータ装置100と比べ、アクセル操作量θに応じて回生電流指令値を算出する方法が異なり、モータ制御装置1Bは、第1実施形態のモータ制御装置1に対して、制動信号生成部19に替えて制動信号生成部19Bを備える点が異なり、他の構成は同じである。第1実施形態のSRモータ装置100と同じ構成には、同じ符号を付してその説明を省略する。
<Third Embodiment>
FIG. 9 is a schematic block diagram showing the configuration of the
The
制動信号生成部19Bは、動作モード判定部13により制動制御が選択されると、アクセル操作量検出部が出力するアクセル信号と、ブレーキ操作量検出部12が出力するブレーキ信号とに応じて、SRモータ3により電動カートを減速させる制動トルクを発生させる際の回生電流指令値を算出し、算出した回生電流指令値をPWM制御部21に出力する。
When the braking control is selected by the operation
図10は、同実施形態におけるアクセル操作量θ及びブレーキ操作量θ’と、回生電流指令値との関係を示すグラフの一例である。
図10(a)は、ブレーキ操作量検出部12が検出するブレーキ操作量θ’と、ブレーキ操作量θ’から制動信号生成部19Bが算出する回生電流指令値との関係を示すグラフの一例である。横軸方向はブレーキ操作量θ’を示し、縦軸方向は回生電流指令値の大きさを示す。図示するように、制動信号生成部19Bは、ブレーキペダルを踏み込んでから油圧ブレーキが制動力を生じるまでの遊び領域(ブレーキ操作量θ’が0からθ3’)におけるブレーキ信号に応じて回生電流指令値を算出する。ブレーキ操作量θ’が0からθ1’までの間(0≦θ≦θ1’)において、0[A]の回生電流指令値を算出し、ブレーキ操作量θ’がθ1’からθ2’までの間(θ1’<θ’≦θ2’)において、ブレーキ操作量θ’に応じた回生電流指令値を算出し、ブレーキ操作量θ’がθ2’以上(θ’≧θ2’)では、SRモータ3の回生制御による制動トルクに対して予め定めた上限値に対応する回生電流指令値を算出する。
FIG. 10 is an example of a graph showing the relationship between the accelerator operation amount θ and the brake operation amount θ ′ and the regenerative current command value in the same embodiment.
FIG. 10A is an example of a graph showing the relationship between the brake operation amount θ ′ detected by the brake operation
ここで、ブレーキ操作量θ’がθ1’からθ2’の間において、制動信号生成部19Bが出力する回生電流指令値は、SRモータ3の回生制御による制動トルクに対して予め定めた下限値に対応する回生電流指令値から、SRモータ3の回生動作による制動トルクに対して予め定めた上限値に対応する回生電流指令値までの値であり、ブレーキ操作量θ’の増加に応じて単調増加する。
Here, when the brake operation amount θ ′ is between θ1 ′ and θ2 ′, the regenerative current command value output by the
図10(b)は、アクセル操作量検出部11が検出するアクセル操作量θと、アクセル操作量θから制動信号生成部19Bが算出する回生電流指令値との関係を示すグラフの一例である。横軸方向はアクセル操作量θを示し、縦軸方向は回生電流指令値の大きさを示す。図示するように、制動信号生成部19Bは、アクセルペダルを踏み込んでからSRモータ3を駆動制御するまでの遊び領域(アクセル操作量θが0からθ2までの間)においけるアクセル信号に応じて回生電流指令値を算出する。制動信号生成部19Bは、本実施形態では、図10(b)に示す例のように、アクセル操作量θが0からθ1までの間(0<θ≦θ1)において、予め定めた制動トルクを発生させる回生電流指令値を算出する。ここで、予め定めた制動トルクは、例えば、マップ選択信号により選択される制動トルクの下限値が設定される。
FIG. 10B is an example of a graph showing the relationship between the accelerator operation amount θ detected by the accelerator operation
制動信号生成部19Bは、上述のように、ブレーキ操作量検出部12から出力されるブレーキ信号から算出した回生電流指令値と、アクセル操作量検出部11から出力されるアクセル信号から算出した回生電流指令値とを比較し、回生電流指令値の大きい方をPWM制御部21に出力する。
As described above, the braking
図11は、同実施形態のモータ制御装置1Bの処理を示すフローチャートである。
図11(a)は、モータ制御装置1Bにおいて、アクセル・ブレーキ連動回生制御、フリーラン制御、及び、駆動制御のうちいずれか1つの制御を選択する処理を示すフローチャートである。ここで、アクセル・ブレーキ連動回生制御とは、アクセル操作量θとブレーキ操作量θ’とに応じてSRモータ3の回生制御による制動トルクを選択する回生制御である。
まず、アクセル操作量検出部11は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量に応じたアクセル信号を動作モード判定部13と、駆動信号生成部17とに出力し、ブレーキ操作量検出部12は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量に応じたブレーキ信号を動作モード判定部13と、制動信号生成部19とに出力する(ステップS201)。
動作モード判定部13は、アクセル操作量検出部11が出力したアクセル信号により、アクセル操作量θが図10(b)に示したθ1以下であるか否かを判定する(ステップS202)。
FIG. 11 is a flowchart showing processing of the
FIG. 11A is a flowchart showing a process for selecting any one of accelerator / brake interlocking regeneration control, free-run control, and drive control in the
First, the accelerator operation
The operation
アクセル操作量θがθ1以下でない場合(ステップS202:No)、動作モード判定部13は、アクセル操作量θが、θ1より大きく、且つ、図10(b)に示したθ2以下であるか否か、すなわち、θ1<θ≦θ2を満たすか否かを判定する(ステップS204)。
アクセル操作量θがθ1<θ≦θ2を満たす場合(ステップS204:Yes)、動作モード判定部13は、フリーラン制御を選択し、フリーラン信号生成部18にフリーラン信号を出力させる(ステップS205)。
一方、アクセル操作量θがθ1<θ≦θ2を満たさない場合(ステップS204:No)、動作モード判定部13は、駆動制御を選択し、駆動信号生成部17に駆動電流指令値を出力させる(ステップS206)。
アクセル操作量θがθ1以下である場合(ステップS202:Yes)、動作モード判定部13は、アクセル・ブレーキ連動回生制御を選択し、制動信号生成部19Bに回生電流指令値を出力させる(ステップS203)。
When the accelerator operation amount θ is not equal to or less than θ1 (step S202: No), the operation
When the accelerator operation amount θ satisfies θ1 <θ ≦ θ2 (step S204: Yes), the operation
On the other hand, when the accelerator operation amount θ does not satisfy θ1 <θ ≦ θ2 (step S204: No), the operation
When the accelerator operation amount θ is equal to or smaller than θ1 (step S202: Yes), the operation
図11(b)は、モータ制御装置1Bにおけるアクセル・ブレーキ連動回生制御の処理を示すフローチャートである。
アクセル・ブレーキ連動回生制御において、回転数検出部15は、位置検出部14が出力するロータ31の回転角を示す信号の時間単位あたりの変化量を検出し、検出した変化量からロータ31の回転数を算出して回生電流値範囲設定部16に出力する(ステップS211)。
回生電流値範囲設定部16の回生電流値選択部162は、外部より入力されるマップ選択信号により選択された制動トルクの上限値及び下限値に対応する回生電流指令マップを回生電流指令マップ部161から読み出し、読み出した回生電流指令マップそれぞれから回転数検出部15から出力された回転数に対応する回生電流指令値を読み出して制動信号生成部19Bに出力する(ステップS212)。
FIG. 11B is a flowchart showing a process of accelerator / brake interlocking regeneration control in the
In the accelerator / brake linked regenerative control, the rotation
The regenerative current
制動信号生成部19Bは、アクセル操作量検出部11から出力されたアクセル信号に応じて、図10(b)に示すような回生電流指令値を算出する(ステップS213)。
制動信号生成部19Bは、回生電流値範囲設定部16から出力された回生電流指令値の上限値及び下限値と、ブレーキ操作量検出部12から出力されたブレーキ信号とに応じて、図10(a)に示すような回生電流指令値を算出する(ステップS214)。
制動信号生成部19Bは、ステップS213においてアクセル信号から算出した回生電流指令値と、ステップS214においてブレーキ信号から算出した回生電流指令値とを比較し、回生電流指令値の大きい方をPWM制御部21に出力する(ステップS215)。
The
The braking
The braking
PWM制御部21の電流比較部212は、制動信号生成部19Bから出力された回生電流指令値と、電流検出部20から出力された電流値との差を算出してPWMデューティ算出部213と、通電タイミング出力部214に出力する。
PWMデューティ算出部213は、電流比較部212から出力される電流値の差が0になるまで、FET52、54、56それぞれを常にオンにする100%のデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。通電タイミング出力部214は、位置検出部14から出力されるロータ31の回転角に応じて、FET53、55、57それぞれをオンにし、ロータ31の回転角より進角及び通電角を算出してPWM信号出力部215に出力する。PWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部213から出力されたデューティ比と、通電タイミング出力部214から出力された進角及び通電角とに応じて、FET52、54、56それぞれをオンにして、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれの通電状態を図4(d)に示した供給モードにする(ステップS216)。
The
The
電流比較部212は、制動信号生成部19Bから出力された回生電流指令値と、電流検出部から出力された電流値との差を算出し続けてPWMデューティ算出部213と、通電タイミング出力部214とに出力し、また、SRモータ3に流れる電流値が回生電流指令値に到達したか否かを判定する(ステップS217)。
電流比較部212から出力された電流値が、制動信号生成部19から出力された回生電流指令値に達するまで(ステップS217:No)、PWMデューティ算出部213と通電タイミング出力部214とは、上述のステップS114を行う。
The
Until the current value output from the
電流比較部212から出力された電流値が、制動信号生成部19Bから出力された回生電流指令値に達すると(ステップS217:Yes)、PWMデューティ算出部213は、電流比較部212から出力された電流値の差と、SRモータ3の特性値とに応じて、FET52、54、56それぞれをオンにするデューティ比を算出し、算出したデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。更に、通電タイミング出力部214は、FET53、55、57それぞれをオフにする。PWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部から出力されたデューティ比に応じて、FET52、54、56それぞれのオンとオフとを切り替える。
これにより、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれの通電状態が、FET52、54、56のオンとオフとの切り替え、すなわち、PWM制御により、第2の還流モードと回生モードとになり、回生制御される(ステップS218)。
When the current value output from the
As a result, the energization states of the coils Lu, Lv, and Lw of the
上述のように、モータ制御装置1Bは、運転者に操作されるアクセルペダルの踏み込み量に応じてSRモータ3に対して回生制御を選択する場合、運転者に操作されるアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量に応じて、SRモータ3を回生制御して制動トルクを発生させることができる。これにより、モータ制御装置1Bは、運転者が減速の意思のある場合のみ、回生制御を行うため、運転者の意思に応じたSRモータ3の制御を行うことができる。これにより、運転者が意図する場合に回生制御を行うことにより、電力を効率的に利用することができる。
更に、本実施形態のモータ制御装置1Bは、第1実施形態のモータ制御装置1(図1)に比べ、アクセルペダルの操作のみで回生制御による制動トルクの発生を選択できるので、内燃機関を用いた車両におけるエンジンブレーキと同様の操作感を得ることができる。
As described above, when the
Furthermore, the
なお、本実施形態において、回生電流値選択部162は、外部から入力されるマップ選択信号により、制動トルクの上限と下限とに対応する回生電流指令マップを回生電流指令値マップ部161から読み出す構成としたが、マップ選択信号により制動トルクの上限のみを選択する構成としてもよい。この場合、回生電流値範囲設定部16が出力する回生電流指令値の下限値は、0となり、制動信号生成部19Bがブレーキ操作量θ’に応じて算出する回生電流指令値は、例えば図12(a)に示すように、ブレーキ操作量θ’がθ1’<θ’≦θ2’の場合、ブレーキ操作量θ’に応じて、0から上限値まで単調増加する。更に、制動信号生成部19Bがアクセル操作量θに応じて算出する回生電流指令値は、例えば、図12(b)に示すように、アクセル操作量θが0<θ≦θ3において、予め定めた制動トルクに対応する回生電流指令値を算出し、アクセル操作量θがθ3<θ≦θ1において、予め定めた制動トルクに対応する回生電流指令値から0まで単調減少する。
In the present embodiment, the regenerative current
<第4実施形態>
図13は、第4実施形態におけるSRモータ装置400の構成を示す概略ブロック図である。図示するように、SRモータ装置400は、第3実施形態のSRモータ装置300に対して、Hブリッジ回路により構成されたパワー回路5に替えて、8つのスイッチ素子により構成されたパワー回路7を備えた構成であり、モータ制御装置1Cと、SRモータ3と、バッテリ4と、モータ制御装置1CによるPWM制御によりバッテリ4の電力をSRモータ3に供給するパワー回路7と、SRモータ3に流れる電流を検出する電流センサ9とを具備する。
本実施形態のSRモータ装置400は、第3実施形態のSRモータ装置300(図9)と比べ、モータ制御装置1Cがパワー回路7に対する制御信号を生成する構成が、第2実施形態のSRモータ装置200と同様に異なり、他の構成は同じである。第1実施形態から第3実施形態のSRモータ装置100、200、300と同じ構成には、同じ符号を付してその説明を省略する。
<Fourth embodiment>
FIG. 13 is a schematic block diagram showing the configuration of the
The
上述のように構成することにより、モータ制御装置1Cは、8つのスイッチ素子により構成されたパワー回路7によりSRモータ3を駆動する構成においても、第3実施形態のモータ制御装置1Bと同様に、運転者に操作されるアクセルペダルの踏み込み量に応じてSRモータ3に対して回生制御を選択する場合、運転者に操作されるアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量に応じて、SRモータ3を回生制御して制動トルクを発生させることができる。これにより、運転者が意図する場合に回生制御を行うことにより、電力を効率的に利用することができる。
With the configuration as described above, the motor control device 1C is configured similarly to the
<第5実施形態>
図14は、第5実施形態におけるSRモータ装置500の構成を示す概略ブロック図である。本実施形態のSRモータ装置500は、第1実施形態のSRモータ装置100(図1)及び第3実施形態のSRモータ装置300(図9)に比べ、以下の点が異なる。
SRモータ装置500は、ブレーキ操作量θ’に応じてSRモータ3の回生制御を行うブレーキ連動回生制御と、アクセル操作量θ及びブレーキ操作量θ’に応じてSRモータ3の回生制御を行うアクセル・ブレーキ連動回生制御と、アクセル操作量θに応じてSRモータ3の回生制御を行うアクセル連動回生制御との3つの回生制御を有し、外部から入力される動作モード選択信号により3つの回生制御のうち1つの回生制御が選択され、選択された回生制御を行う。
<Fifth Embodiment>
FIG. 14 is a schematic block diagram showing the configuration of the
The
図示するように、SRモータ装置500は、モータ制御装置1Dと、SRモータ3と、バッテリ4と、モータ制御装置1DによるPWM制御によりバッテリ4の電力をSRモータ3に供給するパワー回路5と、SRモータ3に流れる電流を検出する電流センサ9とを具備する。モータ制御装置1Dは、第3実施形態のモータ制御装置1Bに対して、上述のように回生制御を選択する点が異なり、制動信号生成部19Bに替えて制動信号生成部19Dを備え、回生モード判定部22を新たに備える。なお、第1実施形態から第4実施形態のSRモータ装置100〜400と同じ構成については、同じ符号を付して園の説明を省略する。
As shown in the figure, an
回生モード判定部22は、外部より入力される動作モード選択信号に応じて、ブレーキ連動回生制御、アクセル・ブレーキ連動回生制御、及び、アクセル連動回生制御のうち、いずれか1つの回生制御を選択し、選択した回生制御を示す信号を制動信号生成部19Dに出力する。
制動信号生成部19Dは、回生モード判定部22によりブレーキ連動回生制御が選択されると、第1実施形態の制動信号生成部19と同様に、図2(b)に示したようにブレーキ操作量θ’に応じた回生電流指令値を算出してPWM制御部21に出力する。
また、制動信号生成部19Dは、回生モード判定部22により、アクセル・ブレーキ連動回生制御が選択されると、第3実施形態の制動信号生成部19Bと同様に、図10に示したように、アクセル操作量θ及びブレーキ操作量θ’それぞれから回生電流指令値を算出し、算出した回生電流指令値の大きい方をPWM制御部21に出力する。
また、制動信号生成部19Dは、回生モード判定部22により、アクセル連動回生制御が選択されると、第1実施形態の制動信号生成部19がブレーキ操作量θ’に応じて回生電流指令値を算出するのと同様に、アクセルペダルの遊び領域におけるアクセル操作量θに応じて、回生電流指令値を算出し、算出した回生電流指令値をPWM制御部21に出力する。
The regenerative
When the brake-linked regeneration control is selected by the regeneration
In addition, when the accelerator / brake interlocking regeneration control is selected by the regeneration
In addition, when the accelerator mode regenerative control is selected by the regeneration
図15は、同実施形態のモータ制御装置1Dの処理を示すフローチャートである。
図15(a)は、モータ制御装置1Dにおいて、アクセル連動回生制御、ブレーキ連動回生制御、アクセル・ブレーキ連動回生制御、フリーラン制御、及び、駆動制御のうちいずれか1つの制御を選択する処理を示すフローチャートである。ここで、アクセル連動回生制御とは、アクセル操作量θのみに応じてSRモータ3の回生制御による制動トルクを選択する回生制御である。
まず、アクセル操作量検出部11は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量(アクセル操作量θ)を検出し、検出した踏み込み量に応じたアクセル信号を動作モード判定部13と、駆動信号生成部17と、制動信号生成部19Dとに出力し、ブレーキ操作量検出部12は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量(ブレーキ操作量θ’)を検出し、検出した踏み込み量に応じたブレーキ信号を動作モード判定部13と、制動信号生成部19Dとに出力する(ステップS301)。
FIG. 15 is a flowchart showing processing of the motor control device 1D of the same embodiment.
FIG. 15A shows a process of selecting any one of the accelerator-linked regenerative control, the brake-linked regenerative control, the accelerator / brake-linked regenerative control, the free-run control, and the drive control in the motor control device 1D. It is a flowchart to show. Here, the accelerator-linked regenerative control is a regenerative control that selects the braking torque by the regenerative control of the
First, the accelerator operation
動作モード判定部13は、アクセル操作量検出部11が出力したアクセル信号により、アクセル操作量θが制動制御を選択するθ1(図2(d))以下であるか否か、すなわち、θ1<θ≦θ2を満たすか否かを判定する(ステップS302)。
アクセル操作量θがθ1以下でない場合(ステップS302:No)、動作モード判定部13は、アクセル操作量θが、θ1より大きく、且つ、フリーラン制御を選択するθ2以下であるか否かを判定する(ステップS309)。
アクセル操作量θがθ1<θ≦θ2を満たす場合(ステップS309:Yes)、動作モード判定部13は、SRモータ3のフリーラン制御を選択し、フリーラン信号生成部18にフリーラン信号を出力させる(ステップS308)。
一方、アクセル操作量θがθ1<θ≦θ2を満たさない場合(ステップS309:No)、動作モード判定部13は、SRモータ3の駆動制御を選択し、駆動信号生成部17に駆動電流指令値を出力させる(ステップS310)。
The operation
When the accelerator operation amount θ is not equal to or less than θ1 (step S302: No), the operation
When the accelerator operation amount θ satisfies θ1 <θ ≦ θ2 (step S309: Yes), the operation
On the other hand, when the accelerator operation amount θ does not satisfy θ1 <θ ≦ θ2 (step S309: No), the operation
アクセル操作量θがθ1以下である場合(ステップS302:Yes)、動作モード判定部13は、SRモータ3の回生制御を選択し、回生モード判定部22にアクセル連動回生制御、ブレーキ連動回生制御、及び、アクセル・ブレーキ連動回生制御のいずれかを外部から入力された回生モード選択信号に応じて選択させる(ステップS303)。
回生モード選択信号によりアクセル連動回生制御が選択された場合(ステップS303:モード1)、回生モード判定部22は、制動信号生成部19Dにアクセル信号に応じた回生電流指令値を算出させてPWM制御部21に出力させる(ステップS304)。
回生モード選択信号によりアクセル・ブレーキ連動回生制御が選択された場合(ステップS303:モード2)、回生モード判定部22は、制動信号生成部19Dにアクセル信号及びブレーキ信号に応じた回生電流指令値を算出させてPWM制御部21に出力させる(ステップS305)。
When the accelerator operation amount θ is equal to or less than θ1 (step S302: Yes), the operation
When accelerator-linked regenerative control is selected by the regenerative mode selection signal (step S303: mode 1), the regenerative
When the accelerator / brake-linked regenerative control is selected by the regenerative mode selection signal (step S303: mode 2), the regenerative
回生モード選択信号によりブレーキ連動制御が選択された場合(ステップS303:モード3)、回生モード判定部22は、ブレーキ操作量検出部12が出力したブレーキ信号により、ブレーキ操作量θ’が図2(b)に示したθ1’以上であるか否かを判定する(ステップS306)。
ブレーキ操作量θ’がθ1’以上である場合(ステップS306:yes)、回生モード判定部22は、ブレーキ連動回生制御を選択し、制動信号生成部19Dに回生電流指令値を算出させてPWM制御部21に出力させる(ステップS307)。
一方、ブレーキ操作量θ’がθ1’以上でない場合’(ステップS306:No)、回生モード判定部22は、フリーラン制御を選択し、フリーラン信号生成部18にフリーラン信号をPWM制御部21に出力させる(ステップS308)。
When the brake interlock control is selected by the regenerative mode selection signal (step S303: mode 3), the regenerative
When the brake operation amount θ ′ is equal to or greater than θ1 ′ (step S306: yes), the regenerative
On the other hand, when the brake operation amount θ ′ is not equal to or greater than θ1 ′ (step S306: No), the regeneration
図15(b)は、モータ制御装置1Dにおけるアクセル連動回生制御の処理を示すフローチャートである。
アクセル連動回生制御において、回転数検出部15は、位置検出部14が出力するロータ31の回転角を示す信号の時間単位あたりの変化量を検出し、検出した変化量からロータ31の回転数を算出して回生電流値範囲設定部16に出力する(ステップS321)。
回生電流値範囲設定部16の回生電流値選択部162は、外部より入力されるマップ選択信号により選択された制動トルクの上限値及び下限値に対応する回生電流指令マップを回生電流指令マップ部161から読み出し、読み出した回生電流指令マップそれぞれから回転数検出部15から出力された回転数に対応する回生電流指令値を読み出して制動信号生成部19Dに出力する(ステップS322)。
FIG. 15B is a flowchart illustrating processing of accelerator-linked regenerative control in the motor control device 1D.
In the accelerator-linked regenerative control, the rotation
The regenerative current
制動信号生成部19Dは、回生電流値範囲設定部16から出力された回生電流指令値の上限値及び下限値と、アクセル操作量検出部11から出力されたアクセル信号とに応じて、回生電流指令値の下限値から上限値の間の回生電流指令値を算出し、算出した回生電流指令値をPWM制御部21に出力する(ステップS323)。
ここで、制動信号生成部19Dは、アクセル信号の示すアクセル操作量θが0<θ≦θ2の範囲にある場合、アクセル操作量θの減少に応じて回生電流指令値の下限値から上限値の間の単調増加する回生電流指令値を算出する。
The
Here, when the accelerator operation amount θ indicated by the accelerator signal is in the range of 0 <θ ≦ θ2, the braking
PWM制御部21の電流比較部212は、制動信号生成部19Dから出力された回生電流指令値と、電流検出部20から出力された電流値との差を算出してPWMデューティ算出部213と、通電タイミング出力部214に出力する。
PWMデューティ算出部213は、電流比較部212から出力される電流値の差が0になるまで、FET52、54、56それぞれを常にオンにする100%のデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。通電タイミング出力部214は、位置検出部14から出力されるロータ31の回転角に応じて、FET53、55、57それぞれをオンにし、ロータ31の回転角より進角及び通電角を算出してPWM信号出力部215に出力する。PWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部213から出力されたデューティ比と、通電タイミング出力部214から出力された進角及び通電角とに応じて、FET52、54、56それぞれをオンにして、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれの通電状態を図4(d)に示した供給モードにする(ステップS324)。
The
The
電流比較部212は、制動信号生成部19Dから出力された回生電流指令値と、電流検出部から出力された電流値との差を算出し続けてPWMデューティ算出部213と、通電タイミング出力部214とに出力し、また、SRモータ3に流れる電流値が回生電流指令値に到達したか否かを判定する(ステップS325)。
電流比較部212から出力された電流値が、制動信号生成部19Dから出力された回生電流指令値に達するまで(ステップS325:No)、PWMデューティ算出部213と通電タイミング出力部214とは、上述のステップS324を行う。
The
Until the current value output from the
電流比較部212から出力された電流値が、制動信号生成部19Dから出力された回生電流指令値に達すると(ステップS325:Yes)、PWMデューティ算出部213は、電流比較部212から出力された電流値の差と、SRモータ3の特性値とに応じて、FET52、54、56それぞれをオンにするデューティ比を算出し、算出したデューティ比をPWM信号出力部215に出力する。更に、通電タイミング出力部214は、FET53、55、57それぞれをオフにする。PWM信号出力部215は、PWMデューティ算出部から出力されたデューティ比に応じて、FET52、54、56それぞれのオンとオフとを切り替える。
これにより、SRモータ3のコイルLu、Lv、Lwそれぞれの通電状態が、FET52、54、56のオンとオフとの切り替え、すなわち、PWM制御により、第2の還流モードと回生モードとになり、回生制御される(ステップS326)。
When the current value output from the
As a result, the energization states of the coils Lu, Lv, and Lw of the
上述のように、モータ制御装置1Dは、アクセル操作量に応じて、SRモータ3を惰性により回転させるフリーラン制御を選択することにより、電力を効率的に利用することができる。また、モータ制御装置1Dは、外部から入力する回生モード選択信号により、アクセル操作量θに応じてSRモータ3の回生制御を行うアクセル連動回生制御と、ブレーキ操作量θ’に応じてSRモータ3の回生制御を行うブレーキ連動回生制御と、アクセル操作量θ及びブレーキ操作量θ’に応じてSRモータ3の回生制御を行うアクセル・ブレーキ連動回生制御とから回生制御を選択することにより、電動カートを走行させる状況、例えば、スプリントレースなどに応じて回生制御の選択方法を変えることができ、電動カートの操作性を向上させることができる。
As described above, the motor control device 1D can efficiently use power by selecting the free-run control that rotates the
<第6実施形態>
図16は、第6実施形態におけるSRモータ装置600の構成を示す概略ブロック図である。図示するようにSRモータ装置600は、第5実施形態のSRモータ装置500(図14)に対して、Hブリッジ回路により構成されたパワー回路5に替えて、8つのスイッチ素子により構成されたパワー回路7を備えた構成であり、モータ制御装置1Eと、SRモータ3と、バッテリ4と、モータ制御装置1EによるPWM制御によりバッテリ4の電力をSRモータ3に供給するパワー回路7と、SRモータ3に流れる電流を検出する電流センサ9とを具備する。
本実施形態のSRモータ装置600は、第5実施形態のSRモータ装置500(図14)と比べ、モータ制御装置1Eがパワー回路7に対する制御信号を生成する構成が、第2実施形態のSRモータ装置200と同様に異なり、他の構成は同じである。第1実施形態から第5実施形態のSRモータ装置100〜500と同じ構成には、同じ符号を付してその説明を省略する。
<Sixth Embodiment>
FIG. 16 is a schematic block diagram showing the configuration of the
The
上述のように構成することにより、モータ制御装置1Eは、8つのスイッチ素子により構成されたパワー回路7によりSRモータ3を駆動する構成においても、第5実施形態のモータ制御装置1Dと同様に、アクセル操作量に応じて、SRモータ3を惰性により回転させるフリーラン制御を選択することにより、電力を効率的に利用することができる。また、モータ制御装置1Dは、外部から入力する回生モード選択信号により、アクセル操作量θに応じてSRモータ3の回生制御を行うアクセル連動回生制御と、ブレーキ操作量θ’に応じてSRモータ3の回生制御を行うブレーキ連動回生制御と、アクセル操作量θ及びブレーキ操作量θ’に応じてSRモータ3の回生制御を行うアクセル・ブレーキ連動回生制御とから回生制御を選択することにより、電動カートを走行させる状況、例えば、スプリントレースなどに応じて回生制御の選択方法を変えることができ、電動カートの操作性を向上させることができる。
By configuring as described above, the motor control device 1E is configured to drive the
上述の第1実施形態から第6実施形態におけるモータ制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。その場合、上述した処理過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われることになる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。 The motor control apparatus in the first to sixth embodiments described above may have a computer system inside. In this case, the above-described processing steps are stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above-described processing is performed when the computer reads and executes this program. Here, the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
駆動信号と制動信号とを入力する装置、例えば、ペダルなどによって、SRモータの駆動動作と回生動作とを切り替えることが不可欠な用途にも適用できる。 The present invention can also be applied to applications in which it is indispensable to switch between the driving operation and the regenerative operation of the SR motor by a device that inputs a driving signal and a braking signal, such as a pedal.
1、1A、1B、1C、1D、1E…モータ制御装置
3…SRモータ
4…バッテリ
5、7…パワー回路
9…電流センサ
11…アクセル操作量検出部、12…ブレーキ操作量検出部、13…動作モード判定部
14…位置検出部、15…回転数検出部、16…回生電流値範囲設定部
17…駆動信号生成部、18…フリーラン信号生成部
19、19B、19D…制動信号生成部
20…電流検出部
21、21A…PWM制御部
211、212…電流比較部、213…PWMデューティ算出部
214、214A…通電タイミング出力部
215、215A…PWM信号出力部
22…回生モード判定部
31…ロータ、32…ステータ、33…レゾルバ
51…コンデンサ、52、53、54、55、56、57…FET
58、59、60、61、62、63…ダイオード
71…コンデンサ、72、73、74、75、76、77、78、79…FET
80、81、82、83、84、85、86、87…ダイオード
100、200、300、400、500、600…SRモータ装置
Lu、Lv、Lw…コイル
DESCRIPTION OF
58, 59, 60, 61, 62, 63 ...
80, 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87 ...
Claims (7)
ブレーキの操作量を示すブレーキ信号と、アクセルの操作量を示すアクセル信号とに応じて、前記スイッチトリラクタンスモータを駆動トルクを発生させる駆動制御、惰性により回転させるフリーラン制御、及び、制動トルクを発生させる回生制御のいずれかを選択する動作モード判定部と、
前記アクセル信号に応じて駆動電流指令値を算出する駆動信号生成部と、
前記アクセル信号、又は、前記ブレーキ信号に応じて回生電流指令値を算出する制動信号生成部と、
前記動作モード判定部により前記駆動制御が選択された場合、前記駆動信号生成部が算出した駆動電流指令値に応じたデューティ比を算出し、算出したデューティ比により前記パワー回路を介した前記駆動制御を行い、前記動作モード判定部によりフリーラン制御が選択された場合、0%のデューティ比により前記パワー回路を介した前記フリーラン制御を行い、前記動作モード判定部により回生制御が選択された場合、前記制動信号生成部が算出した回生電流指令値に応じたデューティ比を算出し、算出したデューティ比により前記パワー回路を介した前記回生制御を行うPWM制御部と
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 A motor control device that controls a switched reluctance motor provided in an electric vehicle by switching on and off of a switch element included in a power circuit, and is supplied with electric power through the power circuit.
In accordance with a brake signal indicating a brake operation amount and an accelerator signal indicating an accelerator operation amount, drive control for generating a drive torque for the switched reluctance motor, free-run control for rotating by inertia, and braking torque An operation mode determination unit for selecting one of the regeneration controls to be generated;
A drive signal generation unit that calculates a drive current command value according to the accelerator signal;
A braking signal generation unit that calculates a regenerative current command value according to the accelerator signal or the brake signal;
When the drive control is selected by the operation mode determination unit, a duty ratio corresponding to the drive current command value calculated by the drive signal generation unit is calculated, and the drive control via the power circuit is calculated based on the calculated duty ratio. When free run control is selected by the operation mode determination unit, the free run control is performed via the power circuit with a duty ratio of 0%, and regenerative control is selected by the operation mode determination unit A PWM control unit that calculates a duty ratio according to the regenerative current command value calculated by the braking signal generation unit and performs the regenerative control via the power circuit according to the calculated duty ratio. Control device.
外部から入力されるマップ選択信号により制動トルクの上限値に対応した前記電流指令マップを選択し、選択した前記電流指令マップから、前記スイッチトリラクタンスモータの回転数に応じた前記回生電流指令値を読み出し、読み出した前記回生電流指令値を前記回生電流指令値の上限として定める回生電流値範囲設定部と
を備え、
前記制動信号生成部は、前記回生電流値範囲設定部が定めた前記回生電流指令値の上限値以下の前記回生電流値を、前記ブレーキ信号及び前記アクセル信号に応じて算出する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 A current command map unit having a plurality of current command maps for each braking torque to be generated by the switched reluctance motor, the current command map storing in advance the regenerative current command value according to the rotational speed of the switched reluctance motor;
The current command map corresponding to the upper limit value of the braking torque is selected by a map selection signal input from the outside, and the regenerative current command value corresponding to the rotational speed of the switched reluctance motor is selected from the selected current command map. A regenerative current value range setting unit that reads and sets the read regenerative current command value as an upper limit of the regenerative current command value;
The braking signal generation unit calculates the regenerative current value not more than an upper limit value of the regenerative current command value determined by the regenerative current value range setting unit according to the brake signal and the accelerator signal. The motor control device according to claim 1.
前記制動信号生成部は、前記回生電流値範囲設定部が定めた前記回生電流指令値の下限値以上の前記回生電流値を、前記ブレーキ信号及び前記アクセル信号に応じて算出する
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 The regenerative current value range setting unit further selects the current command map corresponding to the lower limit value of the braking torque by the map selection signal, and from the selected current command map, according to the rotation speed of the switched reluctance motor. The regenerative current command value is read out, the read out regenerative current command value is set as a lower limit of the regenerative current command value,
The braking signal generation unit calculates the regenerative current value equal to or higher than a lower limit value of the regenerative current command value determined by the regenerative current value range setting unit according to the brake signal and the accelerator signal. The motor control device according to claim 2.
前記アクセル信号が予め定めた第1の基準値以下の場合、前記ブレーキ信号に応じて前記最大回生電流値以下、且つ、前記最小回生電流値以上の第1の回生電流指令値を算出し、該第1の回生電流指令値を前記回生電流指令値として前記PWM制御部に出力する
ことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 The braking signal generator is
When the accelerator signal is equal to or lower than a predetermined first reference value, a first regenerative current command value equal to or smaller than the maximum regenerative current value and equal to or greater than the minimum regenerative current value is calculated according to the brake signal, The motor control device according to claim 3, wherein the first regenerative current command value is output to the PWM control unit as the regenerative current command value.
前記アクセル信号が予め定めた前記第1の基準値より小さい第2の基準値以上の場合、前記アクセル信号に応じて第2の回生電流指令値を算出し、該第2の回生電流指令値と前記第1の電流回生指令値とを比較し、大きい方を前記回生電流指令値として前記PWM制御部に出力する
ことを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。 The braking signal generator is
When the accelerator signal is equal to or greater than a second reference value that is smaller than the first reference value, a second regenerative current command value is calculated according to the accelerator signal, and the second regenerative current command value The motor control device according to claim 4, wherein the first current regeneration command value is compared, and the larger one is output to the PWM control unit as the regenerative current command value.
前記ブレーキの操作を行うブレーキペダルが有する遊び領域では、該ブレーキペダルの踏み込み量の増加に応じて増加し、該遊び領域以外では、該ブレーキペダルの踏み込み量に関わらず、前記最大回生電流値と等しい値となる
ことを特徴とする請求項4又は請求項5に記載のモータ制御装置。 The first regenerative current command value calculated by the braking signal generator is
In the play area of the brake pedal that operates the brake, the brake pedal increases with an increase in the amount of depression of the brake pedal, and in other areas than the play area, the maximum regenerative current value and The motor control device according to claim 4, wherein the motor control device is an equal value.
前記アクセルの操作を行うアクセルペダルの遊び領域に対応する前記アクセル信号に応じて前記回生制御又は前記フリーラン制御を選択する
ことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 The operation mode determination unit
7. The regenerative control or the free-run control is selected according to the accelerator signal corresponding to a play area of an accelerator pedal that performs the operation of the accelerator. 7. Motor control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009133871A JP2010283951A (en) | 2009-06-03 | 2009-06-03 | Motor control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009133871A JP2010283951A (en) | 2009-06-03 | 2009-06-03 | Motor control apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010283951A true JP2010283951A (en) | 2010-12-16 |
Family
ID=43540188
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009133871A Pending JP2010283951A (en) | 2009-06-03 | 2009-06-03 | Motor control apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010283951A (en) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2012070105A1 (en) * | 2010-11-22 | 2014-05-19 | ヤマハ発動機株式会社 | Electric motorcycle |
WO2014174557A1 (en) * | 2013-04-26 | 2014-10-30 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | Motor drive device |
WO2015083477A1 (en) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Electric-motor drive device |
JP2015139350A (en) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | 株式会社ミツバ | Motor regeneration control device and motor regeneration control method |
JP2015231323A (en) * | 2014-06-06 | 2015-12-21 | 株式会社ミツバ | Motor regeneration control device and motor regeneration control system |
JP2017017810A (en) * | 2015-06-29 | 2017-01-19 | 三菱自動車工業株式会社 | Electric-vehicular control apparatus |
CN107332490A (en) * | 2017-08-30 | 2017-11-07 | 西安科技大学 | A kind of fuzzy direct Instantaneous torque control method of switched reluctance machines |
CN109484200A (en) * | 2018-12-11 | 2019-03-19 | 重庆交通职业学院 | The throttle and magnetic brake and power generation integrated system of electric car |
CN110048660A (en) * | 2019-04-08 | 2019-07-23 | 中国计量大学 | A kind of switched reluctance machines comprehensive power changer system |
CN115085610A (en) * | 2022-08-22 | 2022-09-20 | 深圳市好盈科技有限公司 | Linear brake control method and device applied to competition-level remote control model car |
-
2009
- 2009-06-03 JP JP2009133871A patent/JP2010283951A/en active Pending
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5636439B2 (en) * | 2010-11-22 | 2014-12-03 | ヤマハ発動機株式会社 | Electric motorcycle |
JPWO2012070105A1 (en) * | 2010-11-22 | 2014-05-19 | ヤマハ発動機株式会社 | Electric motorcycle |
JPWO2014174557A1 (en) * | 2013-04-26 | 2017-02-23 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | Motor drive device |
US9577551B2 (en) | 2013-04-26 | 2017-02-21 | Asahi Kasei Microdevices Corporation | Motor drive apparatus |
KR101725702B1 (en) * | 2013-04-26 | 2017-04-10 | 아사히 가세이 일렉트로닉스 가부시끼가이샤 | Motor drive device |
KR20150119242A (en) * | 2013-04-26 | 2015-10-23 | 아사히 가세이 일렉트로닉스 가부시끼가이샤 | Motor drive device |
WO2014174557A1 (en) * | 2013-04-26 | 2014-10-30 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | Motor drive device |
JPWO2015083477A1 (en) * | 2013-12-03 | 2017-03-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Electric motor drive |
CN105794104B (en) * | 2013-12-03 | 2018-06-22 | 日立汽车系统株式会社 | Motor drive |
CN105794104A (en) * | 2013-12-03 | 2016-07-20 | 日立汽车系统株式会社 | Electric-motor drive device |
WO2015083477A1 (en) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Electric-motor drive device |
JP2015139350A (en) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | 株式会社ミツバ | Motor regeneration control device and motor regeneration control method |
JP2015231323A (en) * | 2014-06-06 | 2015-12-21 | 株式会社ミツバ | Motor regeneration control device and motor regeneration control system |
JP2017017810A (en) * | 2015-06-29 | 2017-01-19 | 三菱自動車工業株式会社 | Electric-vehicular control apparatus |
CN107332490A (en) * | 2017-08-30 | 2017-11-07 | 西安科技大学 | A kind of fuzzy direct Instantaneous torque control method of switched reluctance machines |
CN107332490B (en) * | 2017-08-30 | 2019-08-09 | 西安科技大学 | A kind of fuzzy direct Instantaneous torque control method of switched reluctance machines |
CN109484200A (en) * | 2018-12-11 | 2019-03-19 | 重庆交通职业学院 | The throttle and magnetic brake and power generation integrated system of electric car |
CN109484200B (en) * | 2018-12-11 | 2024-01-23 | 重庆交通职业学院 | Throttle and magnetic braking and power generation integrated system of electric automobile |
CN110048660A (en) * | 2019-04-08 | 2019-07-23 | 中国计量大学 | A kind of switched reluctance machines comprehensive power changer system |
CN115085610A (en) * | 2022-08-22 | 2022-09-20 | 深圳市好盈科技有限公司 | Linear brake control method and device applied to competition-level remote control model car |
WO2024040823A1 (en) * | 2022-08-22 | 2024-02-29 | 深圳市好盈科技股份有限公司 | Linear brake control method and apparatus applied to competition-level remote-controlled model vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010283951A (en) | Motor control apparatus | |
JP4466882B2 (en) | Electric motor control device | |
US8896252B2 (en) | Electric motor driving device and vehicle equipped with the same | |
US7872440B2 (en) | Controller of electric motor | |
JP4279326B2 (en) | Electric motor control device | |
JP2008263743A (en) | Controller of motor | |
JP6468266B2 (en) | Switched reluctance motor controller | |
JP6462213B2 (en) | Electric vehicle braking system and electric vehicle braking method | |
EP3188358A1 (en) | Control device for switched reluctance motor | |
JP2008259289A (en) | Controller for electric motor | |
JP4152182B2 (en) | Hybrid vehicle | |
JP6519572B2 (en) | Control device for switched reluctance motor | |
JP2010068596A (en) | Electric motor drive device | |
JP6286287B2 (en) | Motor regeneration control device and motor regeneration control system | |
JP5916202B2 (en) | Switched reluctance motor controller | |
JP2007110781A (en) | Motor controller | |
JP3813119B2 (en) | Magnetic flux detection device in hybrid vehicle | |
JP4943719B2 (en) | Switched reluctance motor regeneration control device | |
JP7103065B2 (en) | Control device | |
JP2008295224A (en) | Electric vehicle | |
JP7440396B2 (en) | Motor control equipment and vehicles | |
JP2007236161A (en) | Switched reluctance motor | |
JP2020120433A (en) | Motor controller | |
CN111095776B (en) | Motor control device | |
TWI689431B (en) | Electric vehicle control device, electric vehicle control method, electric vehicle control program, and electric vehicle |