JP2010282566A

JP2010282566A - Traveling vehicle

Info

Publication number: JP2010282566A
Application number: JP2009137485A
Authority: JP
Inventors: Takanori Izumi; 孝憲泉
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2009-06-08
Filing date: 2009-06-08
Publication date: 2010-12-16

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce erroneous detection of a scan sensor in a traveling vehicle provided with the scan sensor for detecting a vehicle traveling ahead. <P>SOLUTION: The traveling vehicle 3 is provided with: a traveling vehicle body; the scan sensor 4; and a filter 7. The scan sensor 4 detects a vehicle traveling ahead, and is arranged by being inclined from the horizontal plane so that a specific light beam at a part of a measurement range is projected aslant. The filter 7 is for attenuating light intensity, and is arranged in a direction orthogonal to the specific light beam in a plane view. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、走行車、特に、前方の走行車を検出可能なスキャンセンサを備えた走行車に関する。 The present invention relates to a traveling vehicle, and more particularly, to a traveling vehicle including a scan sensor that can detect a traveling vehicle ahead.

従来から、天井走行車や有軌道台車等の走行車では、走行車の追突等を避けるために、レーザー距離計のようなスキャンセンサを走行車に設けることによって、前方の走行車を検出できるようにしている（例えば、特許文献１を参照。）。 Conventionally, in traveling vehicles such as overhead traveling vehicles and tracked carriages, it is possible to detect a traveling vehicle ahead by providing a scanning sensor such as a laser rangefinder in order to avoid a rear-end collision of the traveling vehicle. (For example, refer to Patent Document 1).

特開２００７−２５７４５号公報JP 2007-25745 A

上記従来の走行車に設けられるスキャンセンサは、被投射体に対して光をスキャンし、そのスキャン領域から反射される光に基づいて被投射体の検出を行うようになっている。そして、このようなスキャンセンサが設けられた走行車では、走行車が走行する走行レールの分岐部や合流部、曲率半径の小さな曲がり部において、走行レール等による光の反射によって誤検出を生じやすい。 The scan sensor provided in the conventional traveling vehicle scans light with respect to the projection object, and detects the projection object based on the light reflected from the scan region. In a traveling vehicle provided with such a scan sensor, erroneous detection is likely to occur due to light reflection from the traveling rail or the like at a branching portion or a junction portion of a traveling rail on which the traveling vehicle travels, or a bending portion having a small curvature radius. .

本発明の課題は、前方の走行車を検出可能なスキャンセンサを備えた走行車において、スキャンセンサの誤検出を減らすことにある。 An object of the present invention is to reduce erroneous detection of a scan sensor in a traveling vehicle including a scan sensor capable of detecting a traveling vehicle ahead.

本発明にかかる走行車は、走行車本体と、スキャンセンサと、フィルタとを備えている。スキャンセンサは、前方の走行車を検出可能なセンサであり、測定範囲の一部の特定の光線が斜めに投射されるように水平面より傾けて配置されている。フィルタは、光量を減衰させるためのものであり、特定の光線に対して平面視で直交する方向に配置されている。
この走行車では、スキャンセンサを水平面より傾けて配置することによって、測定範囲の一部の特定の光線およびその近傍の光線に対して乱反射を直接受けにくくして反射光の光量を減少させる。さらに、特定の光線に対して平面視で直交する方向については、フィルタを配置することによって反射光の光量を減少させるようにしている。この結果、スキャンの広い領域にわたって誤検出が生じにくい。 The traveling vehicle according to the present invention includes a traveling vehicle main body, a scan sensor, and a filter. The scan sensor is a sensor that can detect a traveling vehicle ahead, and is arranged to be inclined with respect to the horizontal plane so that a specific light beam in a part of the measurement range is projected obliquely. The filter is for attenuating the amount of light, and is disposed in a direction orthogonal to the specific light beam in plan view.
In this traveling vehicle, by arranging the scan sensor to be inclined with respect to the horizontal plane, it is difficult to directly receive irregular reflection with respect to a specific light beam in a part of the measurement range and a light beam in the vicinity thereof, thereby reducing the amount of reflected light. Furthermore, in the direction orthogonal to the specific light beam in plan view, the amount of reflected light is reduced by arranging a filter. As a result, erroneous detection hardly occurs over a wide scan area.

フィルタは、特定の光線に対して平面視で直交する方向から特定の光線の方向へ向かって段階的に減衰量が弱くなるようにフィルタを配置してもよい。
この走行車では、スキャンセンサが受ける反射光の光量をスキャンセンサの各エリアでより均一にすることができるため、スキャンセンサの検出精度を向上させることができる。 The filter may be arranged so that the amount of attenuation gradually decreases from a direction orthogonal to the specific light beam in a plan view to the direction of the specific light beam.
In this traveling vehicle, since the amount of reflected light received by the scan sensor can be made more uniform in each area of the scan sensor, the detection accuracy of the scan sensor can be improved.

同じ減衰量を有するフィルタをスキャンセンサのエリアに応じて重ねて配置したものにしてもよい。
この走行車では、異なる減衰量のフィルタを準備することなく、スキャンセンサの各エリアにおける減衰量を調節することができる。 Filters having the same attenuation may be stacked according to the area of the scan sensor.
In this traveling vehicle, the attenuation amount in each area of the scan sensor can be adjusted without preparing filters with different attenuation amounts.

本発明にかかる走行車では、スキャンセンサの誤検出を減らすことができる。 In the traveling vehicle according to the present invention, erroneous detection of the scan sensor can be reduced.

本発明の一実施形態にかかる走行車が採用された走行車システムの側面図。The side view of the traveling vehicle system by which the traveling vehicle concerning one Embodiment of this invention was employ | adopted. 本発明の一実施形態にかかる走行車が採用された走行車システムのレイアウトを示す部分平面図。The partial top view which shows the layout of the traveling vehicle system by which the traveling vehicle concerning one Embodiment of this invention was employ | adopted. スキャンセンサの縦断面図。The longitudinal cross-sectional view of a scan sensor. 走行車に設けられた状態におけるスキャンセンサの側面図。The side view of the scan sensor in the state provided in the traveling vehicle. 走行車に設けられた状態におけるスキャンセンサの平面図。The top view of the scan sensor in the state provided in the traveling vehicle.

（１）走行車システムおよび走行車の基本構成
図１は、本発明の一実施形態にかかる走行車３が採用された走行車システム１の側面図であり、本発明の一実施形態にかかる走行車３が採用された走行車システム１のレイアウトを示す部分平面図である。走行車システム１は、主として、走行レール２と、天井走行車からなる走行車３とを有している。走行車システム１は、走行車コントローラ（図示せず）からの搬送指令にしたがって、天井空間等に配置された走行レール２に沿って走行車３を走行させて、物品を搬送するためのシステムである。なお、走行レール２における走行車３の進行方向は、図１、２に示される矢印方向の一方通行である。 (1) Traveling Vehicle System and Basic Configuration of Traveling Vehicle FIG. 1 is a side view of a traveling vehicle system 1 in which a traveling vehicle 3 according to an embodiment of the present invention is employed, and traveling according to an embodiment of the present invention. It is a partial top view which shows the layout of the traveling vehicle system 1 by which the vehicle 3 was employ | adopted. The traveling vehicle system 1 mainly includes a traveling rail 2 and a traveling vehicle 3 including an overhead traveling vehicle. The traveling vehicle system 1 is a system for transporting an article by traveling the traveling vehicle 3 along a traveling rail 2 arranged in a ceiling space or the like in accordance with a conveyance command from a traveling vehicle controller (not shown). is there. The traveling direction of the traveling vehicle 3 on the traveling rail 2 is one-way in the arrow direction shown in FIGS.

走行車３は、複数台あり、各走行車３の進行方向側の前面には、走行車３の追突等を避けるために、前方の走行車３を検出可能なスキャンセンサ４が設けられている。 There are a plurality of traveling vehicles 3, and a scan sensor 4 that can detect the traveling vehicle 3 ahead is provided on the front surface of each traveling vehicle 3 on the traveling direction side in order to avoid a rear-end collision of the traveling vehicle 3. .

（２）スキャンセンサの基本構成および動作
＜スキャンセンサの基本構成＞
図３は、スキャンセンサ４の縦断面図である。スキャンセンサ４は、被投射体に対して光をスキャンし、そのスキャン領域から反射される光に基づいて被投射体の検出を行うものである。ここでは、検出精度を高めるために、投光部から照射した光の位相と、この光が被投射体で反射され受光部において受光した際の光の位相との位相差から被投射体の検出を行うものが採用されている。 (2) Basic configuration and operation of scan sensor <Basic configuration of scan sensor>
FIG. 3 is a longitudinal sectional view of the scan sensor 4. The scan sensor 4 scans the projection object with light, and detects the projection object based on the light reflected from the scan area. Here, in order to improve the detection accuracy, the detection of the projection object is performed from the phase difference between the phase of the light emitted from the light projecting unit and the phase of the light when the light is reflected by the projection target and received by the light receiving unit. Those that do are adopted.

スキャンセンサ４は、主として、ベース４１と、受光素子４６（受光部）と、カバー４７と、投光素子５０（投光部）と、投光レンズ５１と、回転ユニット５２と、投光ミラー５６と、受光ミラー５７と、受光レンズ５８と、回転位置検出部５９と、モータ６２とを有している。 The scan sensor 4 mainly includes a base 41, a light receiving element 46 (light receiving part), a cover 47, a light projecting element 50 (light projecting part), a light projecting lens 51, a rotating unit 52, and a light projecting mirror 56. A light receiving mirror 57, a light receiving lens 58, a rotational position detection unit 59, and a motor 62.

ベース４１は、底面部４２と、内側円筒部４３と、外側円筒部４４とを有しており、スキャンセンサ４における静止部を構成している。底面部４２は、後述の回転ユニット５２とカバー４７とを支持する板状部分である。内側円筒部４３は、底面部４２の上面から上方に向かって延びており、回転軸線Ｘを中心とする小径の円筒状部分である。内側円筒部４３の外周面には、軸受４５が配置されている。内側円筒部４３の上端開口は、円板部４３ａによって塞がれており、円板部４３ａの上面の回転軸線Ｘが通る位置には、受光素子４６が配置されている。外側円筒部４４は、底面部４２の上面から上方に向かって延びており、回転軸線Ｘを中心とする内側円筒部４３よりも大径の円筒状部分である。外側円筒部４４の内周面には、モータ６２を構成するステータ６３が軸受４５の外周側に位置するように配置されている。 The base 41 has a bottom surface part 42, an inner cylindrical part 43, and an outer cylindrical part 44, and constitutes a stationary part in the scan sensor 4. The bottom surface portion 42 is a plate-like portion that supports a later-described rotating unit 52 and a cover 47. The inner cylindrical portion 43 extends upward from the upper surface of the bottom surface portion 42 and is a small-diameter cylindrical portion centered on the rotation axis X. A bearing 45 is disposed on the outer peripheral surface of the inner cylindrical portion 43. The upper end opening of the inner cylindrical portion 43 is closed by a disc portion 43a, and a light receiving element 46 is disposed at a position through which the rotation axis X of the upper surface of the disc portion 43a passes. The outer cylindrical portion 44 extends upward from the upper surface of the bottom surface portion 42, and is a cylindrical portion having a larger diameter than the inner cylindrical portion 43 centering on the rotation axis X. On the inner peripheral surface of the outer cylindrical portion 44, a stator 63 constituting the motor 62 is disposed so as to be positioned on the outer peripheral side of the bearing 45.

カバー４７は、側面部４８と天面部４９とを有している。側面部４８は、底面部４２に取り付けられ、スキャンセンサ４の側面を構成している。側面部４８は、被投射体の検出に必要な光、例えば、特定の波長範囲の光を透過する素材によって形成された筒状部分である。天面部４９は、側面部４８の上端開口を塞ぐ板状部分である。天面部４９の下面の回転軸線Ｘが通る位置には、投光素子５０および投光レンズ５１が配置されている。 The cover 47 has a side surface portion 48 and a top surface portion 49. The side surface portion 48 is attached to the bottom surface portion 42 and constitutes the side surface of the scan sensor 4. The side surface portion 48 is a cylindrical portion formed of a material that transmits light necessary for detecting the projection target, for example, light in a specific wavelength range. The top surface portion 49 is a plate-like portion that closes the upper end opening of the side surface portion 48. A light projecting element 50 and a light projecting lens 51 are disposed at a position where the rotation axis X on the lower surface of the top surface portion 49 passes.

回転ユニット５２は、カバー４７の内部空間に配置され、回転軸線Ｘ回りに回転可能に配置されている。より具体的には、回転ユニット５２は、主として、投光ミラー支持部５３と、ロータ部５４と、受光ミラー支持部５５とを有しており、スキャンセンサ４における回転部を構成している。投光ミラー支持部５３は、その上面５３ａが回転軸線Ｘに対して略４５度傾斜しており、この上面５３ａに投光ミラー５６が取り付けられている。ロータ部５４は、主として、円板部５４ａと、上側筒状部５４ｂと、環状部５４ｃと、下側筒状部５４ｄとを有している。円板部５４ａは、投光素子５０および投光レンズ５１の下側に配置された板状部分であり、その上面の回転軸線Ｘが通る位置に投光ミラー支持部５３が配置されている。また、円板部５４ａの下面の回転軸線Ｘが通る位置には、受光ミラー支持部５５が配置されている。受光ミラー支持部５５は、その下面５５ａが回転軸線Ｘに対して略４５度傾斜しており、この下面５５ａに受光ミラー５７が取り付けられている。上側筒状部５４ｂは、円板部５４ａの外周端から下方に向かって延びる筒状部分であり、その下端は、内側円筒部４３の円板部４３ａの下方まで延びている。そして、受光ミラー支持部５５、受光ミラー５７および円板部４３ａは、上側筒状部５４ｂによって囲まれている。また、上側筒状部５４ｂには、側方に向かう開口が設けられており、この開口に受光レンズ５８が取り付けられている。環状部５４ｃは、上側筒状部５４ｂの下端から内周側に向かって延びる環状部分であり、その内周端は、軸受４５の外周面に当接している。下側筒状部５４ｄは、軸受４５の外周面に接しながら環状部５４ｃの内周端から下方に向かって延びる筒状部分である。下側筒状部５４ｄの外周面には、モータ６２を構成するマグネット６４が取り付けられており、ステータ６３に対向している。 The rotation unit 52 is disposed in the internal space of the cover 47 and is disposed so as to be rotatable around the rotation axis X. More specifically, the rotation unit 52 mainly includes a light projection mirror support part 53, a rotor part 54, and a light receiving mirror support part 55, and constitutes a rotation part in the scan sensor 4. The upper surface 53a of the light projection mirror support 53 is inclined by about 45 degrees with respect to the rotation axis X, and the light projection mirror 56 is attached to the upper surface 53a. The rotor part 54 mainly has a disk part 54a, an upper cylindrical part 54b, an annular part 54c, and a lower cylindrical part 54d. The disc portion 54a is a plate-like portion disposed below the light projecting element 50 and the light projecting lens 51, and the light projecting mirror support portion 53 is disposed at a position through which the rotation axis X of the upper surface passes. A light receiving mirror support portion 55 is disposed at a position where the rotation axis X of the lower surface of the disc portion 54a passes. The lower surface 55a of the light receiving mirror support portion 55 is inclined approximately 45 degrees with respect to the rotation axis X, and the light receiving mirror 57 is attached to the lower surface 55a. The upper cylindrical portion 54 b is a cylindrical portion that extends downward from the outer peripheral end of the disc portion 54 a, and its lower end extends to the lower portion of the disc portion 43 a of the inner cylindrical portion 43. The light receiving mirror support portion 55, the light receiving mirror 57, and the disc portion 43a are surrounded by the upper cylindrical portion 54b. Further, the upper cylindrical portion 54b is provided with an opening toward the side, and a light receiving lens 58 is attached to the opening. The annular portion 54 c is an annular portion that extends from the lower end of the upper cylindrical portion 54 b toward the inner peripheral side, and the inner peripheral end is in contact with the outer peripheral surface of the bearing 45. The lower cylindrical portion 54d is a cylindrical portion that extends downward from the inner peripheral end of the annular portion 54c while contacting the outer peripheral surface of the bearing 45. A magnet 64 constituting the motor 62 is attached to the outer peripheral surface of the lower cylindrical portion 54 d and faces the stator 63.

モータ６２は、上記のように、ステータ６３とマグネット６４とを有している。ステータ６３は、回転ユニット５２の下側筒状部５４ｄの内周面に配置された巻線コイルとコアとからなる。マグネット６４は、下側筒状部５４ｄの外周面に配置された磁石からなる。そして、モータ６２は、ステータ６３により発生された回転磁界にマグネット６４が誘引されることにより、回転駆動力を発生させるようになっている。 The motor 62 includes the stator 63 and the magnet 64 as described above. The stator 63 includes a winding coil and a core disposed on the inner peripheral surface of the lower cylindrical portion 54d of the rotating unit 52. The magnet 64 is a magnet disposed on the outer peripheral surface of the lower cylindrical portion 54d. The motor 62 generates a rotational driving force by attracting the magnet 64 to the rotating magnetic field generated by the stator 63.

投光素子５０および投光レンズ５１は、上記のように、天面部４９の下面の回転軸線Ｘが通る位置に配置されている。投光素子５０は、例えば、レーザーを光源とし、回転軸線Ｘ方向下方に光を出射するようになっている。投光レンズ５１は、投光素子５０の光出射方向側（ここでは、下側）に配置され、投光素子５０から出射された光のビーム径を一定にするようになっている。そして、投光素子５０は、投光回路（図示せず）を介して演算部（図示せず）より発光信号が入力されるようになっている。 As described above, the light projecting element 50 and the light projecting lens 51 are disposed at a position through which the rotation axis X of the lower surface of the top surface portion 49 passes. The light projecting element 50 uses, for example, a laser as a light source, and emits light downward in the rotation axis X direction. The light projecting lens 51 is arranged on the light emitting direction side (here, the lower side) of the light projecting element 50 so as to make the beam diameter of the light emitted from the light projecting element 50 constant. The light projecting element 50 receives a light emission signal from a calculation unit (not shown) via a light projecting circuit (not shown).

投光ミラー５６は、上記のように、投光ミラー支持部５３の上面５３ａに取り付けられており、その鏡面が回転軸線Ｘ方向に対して略４５度斜め上方に傾斜した状態で配置されている。これにより、投光素子５０から入射する光を回転軸線Ｘの径方向外側にある被投射体に向けて出射することが可能になっている。 As described above, the light projecting mirror 56 is attached to the upper surface 53a of the light projecting mirror support portion 53, and the mirror surface thereof is disposed in a state inclined obliquely upward by approximately 45 degrees with respect to the rotation axis X direction. . Thereby, the light incident from the light projecting element 50 can be emitted toward the projection target that is radially outward of the rotation axis X.

受光素子４６は、上記のように、内側円筒部４３の円板部４３ａの上面の回転軸線Ｘが通る位置に配置されている。受光素子４６は、例えば、フォトダイオード等の光センサで構成されている。そして、受光素子４６は、被投射体で反射した反射光を受光するとともにその反射光を測距信号に変換し、受光回路（図示せず）を介してその測距信号を演算部（図示せず）に入力させるようになっている。 As described above, the light receiving element 46 is disposed at a position through which the rotation axis X of the upper surface of the disk portion 43a of the inner cylindrical portion 43 passes. The light receiving element 46 is configured by an optical sensor such as a photodiode, for example. The light receiving element 46 receives the reflected light reflected by the projection object, converts the reflected light into a distance measurement signal, and calculates the distance measurement signal through a light receiving circuit (not shown). )).

受光レンズ５８は、上記のように、回転ユニット５２の円板部５４ａと環状部５４ｃとの上下方向間において、被投射体と受光ミラー５７との間に配置されている。また、受光レンズ５８は、受光素子４６に焦点を合わせるように配置されている。 As described above, the light receiving lens 58 is disposed between the projection target and the light receiving mirror 57 in the vertical direction between the disk portion 54a and the annular portion 54c of the rotating unit 52. The light receiving lens 58 is disposed so as to focus on the light receiving element 46.

受光ミラー５７は、上記のように、受光ミラー支持部５５の下面５５ａに取り付けられており、その鏡面が回転軸線Ｘ方向に対して略４５度斜め下方に傾斜した状態で配置されている。これにより、回転軸線Ｘの径方向外側にある被投射体からの反射光を回転軸線Ｘ方向下方、すなわち、受光素子４６に向けて出射することが可能になっている。 As described above, the light receiving mirror 57 is attached to the lower surface 55a of the light receiving mirror support portion 55, and the mirror surface thereof is disposed in a state inclined obliquely by about 45 degrees with respect to the rotation axis X direction. Thereby, it is possible to emit the reflected light from the projection body radially outside the rotational axis X toward the light receiving element 46 downward in the rotational axis X, that is, toward the light receiving element 46.

回転位置検出部５９は、回転ユニット５２の上側筒状部５４ｂの外周面に対向する位置に配置されている。回転位置検出部５９は、上側筒状部５４ｂの外周面に取り付けられている光学的スリットを周方向に配列して形成されるスリット板６０と、スリット板６０の回転経路上に配置されたフォトインタラプタ６１とを有している。これにより、回転ユニット５２の回転を検出することが可能になっている。 The rotational position detector 59 is disposed at a position facing the outer peripheral surface of the upper cylindrical portion 54 b of the rotating unit 52. The rotational position detector 59 includes a slit plate 60 formed by arranging optical slits attached to the outer peripheral surface of the upper cylindrical portion 54b in the circumferential direction, and a photo arranged on the rotational path of the slit plate 60. And an interrupter 61. Thereby, the rotation of the rotation unit 52 can be detected.

＜スキャンセンサの動作＞
以上のような構成を有するスキャンセンサ４の動作について説明する。
投光光は、投光素子５０から回転軸線Ｘ方向下方に出射され、投光ミラー５７で水平方向に反射される。この場合、投光ミラー５７は回転ユニット５２とともに高速で回転しているので、投光光は、カバー４７の側面部４８（以下、側面部４８の投光光が通過する部分を投光窓４８ａとする）を通じて回転軸線Ｘを中心とする所定の角度範囲のスキャン領域に連続的にスキャンされる。そして、このスキャン領域の被投射体で反射される光は、側面部４８（以下、側面部４８の反射光が通過する部分を受光窓４８ｂとする）を通じてカバー４７の内部に再び入射し、受光レンズ５８を通じて受光ミラー５７にほぼ水平方向に入射する。その後、反射光は、受光ミラー５７で回転軸線Ｘ方向下方に反射され、受光素子４６に焦合される。また、回転位置検出部５９は、受光素子４６で光を受光した際の回転ユニット５２における回転角度に関する情報を検出する。回転位置検出部５９は、この情報を演算部（図示せず）に入力する。 <Operation of scan sensor>
The operation of the scan sensor 4 having the above configuration will be described.
The projected light is emitted downward from the light projecting element 50 in the direction of the rotation axis X, and is reflected by the light projecting mirror 57 in the horizontal direction. In this case, since the light projection mirror 57 rotates at a high speed together with the rotary unit 52, the light projection light passes through the side surface portion 48 of the cover 47 (hereinafter referred to as a light projection window 48a through the portion of the side surface portion 48 where the light projection light passes). And the scanning region of a predetermined angular range centering on the rotation axis X is continuously scanned. Then, the light reflected by the projection body in this scan region is incident again on the inside of the cover 47 through the side surface portion 48 (hereinafter, the portion through which the reflected light of the side surface portion 48 passes is referred to as a light receiving window 48b). The light enters the light receiving mirror 57 through the lens 58 in a substantially horizontal direction. Thereafter, the reflected light is reflected downward by the light receiving mirror 57 in the direction of the rotation axis X, and is focused on the light receiving element 46. Further, the rotational position detection unit 59 detects information related to the rotational angle in the rotational unit 52 when the light receiving element 46 receives light. The rotational position detection unit 59 inputs this information to a calculation unit (not shown).

そして、演算部（図示せず）は、受光回路（図示せず）から入力される検出信号に基づいて被投射体までの距離を演算する。具体的には、演算部（図示せず）は、投光回路（図示せず）が検出した投光素子５０から照射した変調光の位相と、変調光が被投射体で反射され受光素子４６において受光した際の変調光の位相との差、すなわち、位相変化に基づいて被投射体までの距離を演算する。そして、この演算された距離と回転位置検出部５９からの回転位置情報とを組み合わせて被投射体の位置を検出する。
このようにして、スキャンセンサ４は、走行車３の進行方向前方の所定の角度範囲内でかつ所定の距離内にある被投射体を検出するようになっている。 And a calculating part (not shown) calculates the distance to a to-be-projected body based on the detection signal input from a light receiving circuit (not shown). Specifically, the calculation unit (not shown) receives the phase of the modulated light emitted from the light projecting element 50 detected by the light projecting circuit (not shown), and the modulated light is reflected by the projection object and receives the light receiving element 46. The distance to the projection object is calculated based on the difference from the phase of the modulated light at the time of receiving light, that is, the phase change. Then, the position of the projection object is detected by combining the calculated distance and the rotational position information from the rotational position detector 59.
In this way, the scan sensor 4 detects a projecting object within a predetermined angle range in front of the traveling direction of the traveling vehicle 3 and within a predetermined distance.

（３）スキャンセンサの誤検出を防ぐための構成
上記のようなスキャンセンサ４を設けた走行車３では、例えば、図２に二点鎖線で示される走行車３のように、走行レール２の種々の合流部２ａ〜２ｄにおいて、走行レール２による光の反射によって誤検出が生じやすくなっている。具体的には、Ｎ字形の合流部２ａにおいては、合流部２ａに真っ直ぐに進行する走行車３のスキャンセンサ４が、曲がりながら合流する側のレール部分Ａからの反射光を検出することによって誤検出が生じやすくなっている。また、チューリップ形の合流部２ｂにおいては、合流部２ｂに左カーブしながら合流する走行車３のスキャンセンサ４が、これとは反対側の右カーブしながら合流する側のレール部分Ｂからの反射光を検出することによって誤検出が生じやすくなっている。また、Ｌ字形（９０度曲がり）の合流部２ｃにおいては、合流部２ｃに右カーブしながら合流する走行車３のスキャンセンサ４が、合流部２ｃと合流後の直線部との継ぎ目付近のレール部分Ｃからの反射光を検出することによって誤検出が生じやすくなっている。さらに、Ｌ字形（９０度曲がり）の合流部２ｄにおいては、合流部２ｄに左カーブしながら合流する走行車３のスキャンセンサ４が、左カーブする直前に合流部２ｄの進行方向正面のレール部分Ｄからの反射光を検出することによって誤検出が生じやすくなっている。なお、ここでは、誤検出が生じやすい箇所として、合流部を例に挙げているが、分岐部や曲率半径の小さい曲がり部についても同様の誤検出が生じやすい。 (3) Configuration for preventing erroneous detection of the scan sensor In the traveling vehicle 3 provided with the scan sensor 4 as described above, the traveling rail 2 of the traveling rail 2 shown by a two-dot chain line in FIG. In various merging portions 2a to 2d, erroneous detection is likely to occur due to light reflection by the traveling rail 2. Specifically, in the N-shaped junction 2a, the scan sensor 4 of the traveling vehicle 3 that travels straight to the junction 2a detects an error by detecting reflected light from the rail portion A on the side that joins while bending. Detection is likely to occur. Further, in the tulip-shaped junction 2b, the scan sensor 4 of the traveling vehicle 3 that merges while turning left at the junction 2b reflects from the rail portion B on the side that merges while intersecting with the right curve on the opposite side. By detecting light, erroneous detection is likely to occur. In addition, in the L-shaped (90-degree bent) junction 2c, the scan sensor 4 of the traveling vehicle 3 that joins the junction 2c while curving to the right is a rail near the joint between the junction 2c and the straight portion after the junction. By detecting the reflected light from the portion C, erroneous detection is likely to occur. Further, in the L-shaped (90-degree bend) merging portion 2d, the scan sensor 4 of the traveling vehicle 3 that merges while turning to the left at the merging portion 2d has a rail portion in front of the merging portion 2d in the traveling direction immediately before the left curve By detecting the reflected light from D, erroneous detection is likely to occur. In this example, the joining portion is taken as an example of a location where erroneous detection is likely to occur, but the same erroneous detection is likely to occur at a branch portion or a bent portion having a small curvature radius.

そこで、この走行車３では、上記のようなスキャンセンサ４の誤検出を減らすために、図４、５に示されるように、スキャンセンサ４を水平面より傾けて配置している。これにより、スキャン中にスキャンセンサ４の正面方向（０度）に投射された光線は、斜めに投射される。したがって、スキャンセンサ４の正面方向に投射された投射光に基づく反射光の光量は、水平方向に投射された場合に比べて、少なくなっている。この結果、レール部分からの乱反射による誤検出が少なくなる。 Therefore, in this traveling vehicle 3, in order to reduce the erroneous detection of the scan sensor 4 as described above, the scan sensor 4 is arranged to be inclined from the horizontal plane as shown in FIGS. Thereby, the light beam projected in the front direction (0 degree) of the scan sensor 4 during the scan is projected obliquely. Therefore, the amount of reflected light based on the projection light projected in the front direction of the scan sensor 4 is smaller than that in the case of projection in the horizontal direction. As a result, erroneous detection due to irregular reflection from the rail portion is reduced.

一方、投射光がスキャンセンサ４の正面方向（０度）から左右にシフトするにつれて投射された光の水平面に対する角度は小さくなっていき、直角方向（９０度）において投射された光の水平面に対する角度は０度になる。つまり、この方ではレール等からの乱反射低減の効果はあまりない。その問題を解決するためにスキャンセンサ４の正面方向と９０度の位置に光量を減衰させるフィルタ７を配置している。 On the other hand, as the projected light shifts from the front direction (0 degree) of the scan sensor 4 to the left and right, the angle of the projected light with respect to the horizontal plane decreases, and the angle of the light projected in the perpendicular direction (90 degrees) with respect to the horizontal plane. Becomes 0 degrees. In other words, this method has little effect of reducing irregular reflection from the rail or the like. In order to solve this problem, a filter 7 that attenuates the amount of light is disposed at a position 90 degrees from the front direction of the scan sensor 4.

ここで、図４は、走行車３に設けられた状態におけるスキャンセンサ４の側面図であり、図５は、走行車３に設けられた状態におけるスキャンセンサ４の平面図である。ここでは、走行車３の進行方向前面に設けられたスキャンセンサ４を下方に向けて水平面に対してθ度だけ傾斜させるとともに、スキャンセンサ４を走行車３の進行方向から見た際における横方向に、光量を減衰させるフィルタ７を配置するようにしている。 Here, FIG. 4 is a side view of the scan sensor 4 in a state provided in the traveling vehicle 3, and FIG. 5 is a plan view of the scan sensor 4 in a state provided in the traveling vehicle 3. Here, the scan sensor 4 provided in front of the traveling direction of the traveling vehicle 3 is tilted downward by θ degrees with respect to the horizontal plane, and the scan sensor 4 is viewed from the lateral direction when viewed from the traveling direction of the traveling vehicle 3. In addition, a filter 7 for attenuating the amount of light is arranged.

なお、スキャンセンサ４の傾斜角度θは、数度程度である。これにより、この走行車３では、走行車３の前面（例えば、合流部２ｄのレール部分Ｄ）からの反射光を直接受けにくくして光量が減少させることができる。 Note that the inclination angle θ of the scan sensor 4 is about several degrees. Thereby, in this traveling vehicle 3, it is hard to receive reflected light directly from the front surface of the traveling vehicle 3 (for example, the rail part D of the junction part 2d), and a light quantity can be reduced.

一方、スキャンセンサ４を水平面より傾けて配置するだけでは光量が減少しにくいスキャンセンサ４の傾き方向と直交する方向（例えば、合流部２ａ〜２ｃのレール部分Ａ〜Ｃ）については、フィルタ７を配置することによって反射光の光量を減少させることができる。これにより、合流部２ａ〜２ｄのレール部分Ａ〜Ｄにおける誤検出を減らすことができるようになっている。 On the other hand, in the direction orthogonal to the tilt direction of the scan sensor 4 where the amount of light is less likely to decrease if the scan sensor 4 is simply tilted from the horizontal plane (for example, the rail portions A to C of the junctions 2a to 2c), the filter 7 is used. By arranging, the amount of reflected light can be reduced. Thereby, the erroneous detection in the rail parts AD of the junction parts 2a-2d can be reduced.

しかも、フィルタ７は、スキャンセンサ４を傾けた方向と直交する方向からスキャンセンサ４を傾けた方向へ（ここでは、スキャンセンサ４を走行車３の進行方向から見た際における横面から前面に向かって）段階的に減衰量が弱くなるように配置されている。この際、同じ減衰量を有するフィルタ７ａ、７ｂをスキャンセンサ４のエリアに応じて重ねて配置するようにしている。 Moreover, the filter 7 moves from a direction perpendicular to the direction in which the scan sensor 4 is tilted to a direction in which the scan sensor 4 is tilted (here, from the lateral surface to the front surface when the scan sensor 4 is viewed from the traveling direction of the traveling vehicle 3). It is arranged so that the amount of attenuation gradually decreases. At this time, the filters 7 a and 7 b having the same attenuation amount are arranged so as to overlap each other according to the area of the scan sensor 4.

より具体的には、フィルタ７は以下のように構成されている。スキャンセンサ４のスキャン角度エリア（回転軸線Ｘを中心とした角度α＋２β＋２γのエリア）において、受光窓４８ｂのうちスキャンセンサ４の前面の角度αのエリア内に位置する部分には、フィルタを配置していない。さらに、受光窓４８ｂのうちスキャンセンサ４の角度αよりも横面寄りのエリア（角度β、γ）内に位置する部分には、フィルタ７ａを貼り付けている。さらに、受光窓４８ｂのうちスキャンセンサ４の角度βよりも横面寄りのエリア（角度γ）内に位置する部分には、フィルタ７ａの上にフィルタ７ｂを貼り付けている。これにより、この走行車３では、スキャンセンサ４が受ける反射光の光量をスキャンセンサ４の各エリアで（ここでは、スキャンセンサ４の受光窓４８ｂの前面から横面にわたって）より均一にすることができる。さらにその結果、スキャンセンサ４の検出精度を向上させることができるようになっている。また、段階的に減衰量が弱くなるようにフィルタ７を構成するにあたり、同じ減衰量のフィルタ７ａ、７ｂだけを使用すればよく、異なる減衰量のフィルタを準備する必要がないという利点がある。 More specifically, the filter 7 is configured as follows. In the scan angle area of the scan sensor 4 (area of angle α + 2β + 2γ centered on the rotation axis X), a filter is disposed in a portion of the light receiving window 48b located in the area of angle α on the front surface of the scan sensor 4. Absent. Further, a filter 7a is attached to a portion of the light receiving window 48b located in an area (angle β, γ) closer to the lateral surface than the angle α of the scan sensor 4. Further, a filter 7b is pasted on the filter 7a in a portion of the light receiving window 48b located in an area (angle γ) closer to the lateral surface than the angle β of the scan sensor 4. Thereby, in this traveling vehicle 3, the amount of reflected light received by the scan sensor 4 can be made more uniform in each area of the scan sensor 4 (here, from the front surface to the lateral surface of the light receiving window 48b of the scan sensor 4). it can. As a result, the detection accuracy of the scan sensor 4 can be improved. Further, in configuring the filter 7 so that the attenuation amount gradually decreases, it is only necessary to use the filters 7a and 7b having the same attenuation amount, and there is an advantage that it is not necessary to prepare filters having different attenuation amounts.

（４）特徴
走行車３は、走行車本体と、スキャンセンサ４と、フィルタ７とを備えている。スキャンセンサ４は、前方の走行車３を検出可能なセンサであり、測定範囲の一部の特定の光線が斜め下方に投射されるように水平面より傾けて配置されている。フィルタ７は、光量を減衰させるためのものであり、特定の光線および近傍の光線に対して平面視で直交する方向に配置されている。
この走行車３では、スキャンセンサ４を水平面より傾けて配置することによって、特定の光線に対して乱反射を直接受けにくくして反射光の光量を減少させる。さらに特定の光線に対して平面視で直交する方向については、フィルタ７を配置することによって反射光の光量を減少させるようにしている。この結果、スキャンの広い領域にわたって誤検出が生じにくい。 (4) Features The traveling vehicle 3 includes a traveling vehicle body, a scan sensor 4, and a filter 7. The scan sensor 4 is a sensor that can detect the traveling vehicle 3 ahead, and is arranged so as to be inclined with respect to the horizontal plane so that a specific light beam in a part of the measurement range is projected obliquely downward. The filter 7 is for attenuating the amount of light, and is arranged in a direction orthogonal to the specific light beam and the nearby light beam in plan view.
In the traveling vehicle 3, the scan sensor 4 is arranged so as to be inclined with respect to the horizontal plane, thereby making it difficult to directly receive irregular reflection with respect to a specific light beam and reducing the amount of reflected light. Further, in the direction orthogonal to the specific light beam in plan view, the amount of reflected light is reduced by disposing the filter 7. As a result, erroneous detection hardly occurs over a wide scan area.

フィルタ７は、特定の光線に対して平面視で直交する方向から特定の光線の方向へ向かって段階的に減衰量が弱くなるように配置されている。
この走行車３では、スキャンセンサ４が受ける反射光の光量をスキャンセンサ４の各エリアでより均一にすることができるため、スキャンセンサ４の検出精度を向上させることができる。 The filter 7 is arranged so that the attenuation amount gradually decreases from a direction orthogonal to the specific light beam in a plan view toward the direction of the specific light beam.
In this traveling vehicle 3, since the amount of reflected light received by the scan sensor 4 can be made more uniform in each area of the scan sensor 4, the detection accuracy of the scan sensor 4 can be improved.

フィルタ７は、同じ減衰量を有するフィルタ７ａ、７ｂをスキャンセンサ４のエリアに応じて重ねて配置したものである。
この走行車３では、異なる減衰量のフィルタを準備することなく、スキャンセンサ４の各エリアにおける減衰量を調節することができる。 The filter 7 is a filter in which filters 7 a and 7 b having the same attenuation are overlapped according to the area of the scan sensor 4.
In this traveling vehicle 3, the attenuation amount in each area of the scan sensor 4 can be adjusted without preparing filters with different attenuation amounts.

（５）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 (5) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.

走行車システムとしては、天井走行車を使用したシステムに限定されず、床面等に配置された走行レール上を走行する有軌道台車等を使用したシステムであってもよい。
走行車システムのレイアウトは、上記実施形態に限定されない。
スキャンセンサの構成は、上記実施形態に限定されない。 The traveling vehicle system is not limited to a system using an overhead traveling vehicle, and may be a system using a tracked carriage that travels on a traveling rail arranged on a floor surface or the like.
The layout of the traveling vehicle system is not limited to the above embodiment.
The configuration of the scan sensor is not limited to the above embodiment.

前記実施形態ではスキャンセンサは斜め下方に傾けられていたが、斜め上方に傾けられていてもよい。
フィルタの構成やスキャンセンサのエリア分けは、上記実施形態に限定されない。また、異なる減衰量のフィルタを容易に準備できる場合には、異なる減衰量のフィルタを使用して段階的に減衰量が弱くなるようにフィルタを構成してもよい。 In the embodiment, the scan sensor is inclined obliquely downward, but may be inclined obliquely upward.
The configuration of the filter and the area division of the scan sensor are not limited to the above embodiment. In addition, when filters having different attenuation amounts can be easily prepared, the filters may be configured so that the attenuation amounts gradually decrease by using filters having different attenuation amounts.

本発明は、前方の走行車を検出可能なスキャンセンサを備えた走行車に広く適用可能である。 The present invention can be widely applied to a traveling vehicle including a scan sensor that can detect a traveling vehicle ahead.

３走行車
４スキャンセンサ
７、７ａ、７ｂフィルタ 3 Traveling vehicle 4 Scan sensor 7, 7a, 7b Filter

Claims

A traveling vehicle body,
A scan sensor that can detect a traveling vehicle ahead, and is arranged to be tilted from a horizontal plane so that a specific light beam of a part of the measurement range is obliquely projected,
A filter for attenuating the amount of light, arranged in a direction orthogonal to the specific light beam in plan view;
A traveling vehicle equipped with

2. The traveling vehicle according to claim 1, wherein the filter is disposed so that an attenuation amount gradually decreases from a direction orthogonal to the specific light beam in a plan view toward a direction of the specific light beam. .

The traveling vehicle according to claim 2, wherein the filter is a filter in which filters having the same attenuation amount are overlapped according to an area of the scan sensor.