JP2010242848A - Hollow motor type clamp cylinder - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、被搬送物や半成形品等のワークを把持固定するためのクランプシリンダにかかり、特に自動車工場などの自動工程により製品を製造する自動化された製造ラインで用いるクランプシリンダに関する。 The present invention relates to a clamp cylinder for gripping and fixing a workpiece such as a conveyed product or a semi-molded product, and more particularly to a clamp cylinder used in an automated production line for producing a product by an automatic process such as an automobile factory.
従来、自動車工場等の自動工程ラインを備える製造工場では、製造ラインで時々刻々と製造されていくワークを、例えばスポット溶接する際に押さえておくために圧縮エアーを駆動力源とするエアー型クランプシリンダを利用していた。 Conventionally, in a manufacturing factory equipped with an automatic process line such as an automobile factory, an air type clamp that uses compressed air as a driving force source to hold a workpiece that is manufactured every moment on the manufacturing line, for example, when spot welding is performed. A cylinder was used.
図2は、このエアー型クランプシリンダの従来例を表す。 FIG. 2 shows a conventional example of this pneumatic clamp cylinder.
従来のエアー型クランプシリンダ100は、円筒形状を成すエアーシリンダ本体101を備えており、エアーシリンダ本体101の一端には、エアーシリンダ本体101に摺動自在なピストンロッド104が取付けられ、エアーシリンダ本体101に対してピストンロッド104が進退自在に構成されている。
A conventional
そして、エアーシリンダ本体101には、圧縮エアーをエアーシリンダ本体101へ供給可能な伸張側エアーパイプ102と縮短側エアーパイプ103とが接続されている。
The
伸張側エアーパイプ102は、エアーシリンダ本体101のピストンロッド104を備える側とは反対側端部の円筒面に接続され、エアーシリンダ本体101がピストンロッド104を伸張させる側へ作用するように圧縮エアーを供給可能である。
The expansion
また、エアーシリンダ本体101のピストンロッド104を備える端部の円筒面には縮短側エアーパイプ103が接続され、エアーシリンダ本体101がピストンロッド104を縮短させる側へ作用するように圧縮エアーを供給可能である。
In addition, a shortened
そして、エアー型クランプシリンダ100は、ピストンロッド104の先端に治具係止部105を備えている。この治具係止部105は、ピストンロッド104の摺動方向と直交するように取り付け孔105aが穿設されており、エアー型クランプシリンダ100がワークを把持するためのものであれば把持装置を取り付け、ワークをエアー型クランプシリンダ100によって押さえ付けるのであれば、ワーク固定用押圧腕部を取り付け、エアー型クランプシリンダ100をワーク吸着固定のために用いるのであれば吸着パッドが取付ける等して用いられる。
The
同様に、エアーシリンダ本体101の縮短側エアーパイプ103を接続した側の円筒面に、本体係止部106を備えている。この本体係止部106は、ボルトナットによる固定が可能なように所定径の取り付け孔106aを備えて円筒面から立設されている。
Similarly, a main
上記のように形成されるエアー型クランプシリンダ100は、自動車工場では標準的な規格によって形成され、詳細には、図2中Aで表すピストンロッド104中心から本体係止部106の取り付け孔106a中心までのピッチである取り付けピッチAや、図2中Bで表す本体係止部106の取り付け孔106a中心からからピストンロッド104縮短時の治具係止部105の取り付け孔105a中心までを表す治具ピッチBは、世界的に標準化されている。
The air-
同様に、図2中Cで表すピストンロッド104の伸縮可能量であるピストン伸張量Cは、100[mm],125[mm]、150[mm]というように所定量毎に定められており、同様にエアーシリンダ本体101のボア径も所定量毎に定められているのが現状である。
Similarly, the piston extension amount C, which is the expandable / contractable amount of the
従来のエアー型クランプシリンダ100は、伸縮時には伸張側エアーパイプ102あるいは縮短側エアーパイプ103から圧縮エアーの供給をしておかなければ、外力が加わった時にその状態を維持することが困難であるという特性を持っており、エネルギーの無駄を排除しようとする昨今の省エネルギー化に照らすと、エネルギーの無駄が発生しているという問題点を有した。
The conventional air
さらに、圧縮エアーを用いているので、圧縮エアーを送気するための配管が工場全体にわたって成されており、配管内の輸送時に発生する圧力損失や、実際にクランプ等に供する圧力がそれぞれのエアー型クランプシリンダ毎に異なるにもかかわらず、エアー配管を共通とするために求める力よりも更に大きな圧縮圧によってエアーを供給している等、エアーを圧縮するために使用するエネルギーのうちの30パーセント乃至40パーセントを利用しているに過ぎず、エネルギー効率が悪いという問題点を有した。 In addition, because compressed air is used, piping for supplying compressed air is formed throughout the factory, and pressure loss that occurs during transportation within the piping, and the pressure that is actually used for clamping, etc. Despite being different for each clamp cylinder, 30% of the energy used to compress the air, such as supplying air with a higher compression pressure than the force required to make the air piping common Only 40% was used, and there was a problem of poor energy efficiency.
そこでこの発明は、上記問題点に鑑み、従来のエアー型クランプシリンダに代えて利用可能であり、エネルギー効率の良いクランプシリンダを提供することを課題とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide an energy efficient clamp cylinder that can be used in place of a conventional air clamp cylinder.
この発明は、エネルギー効率をより良くよくするために、
取り付け孔を穿設した本体係止部が外側面から立設されるシリンダ本体を備え、シリンダ本体の内部には、中央にモータ駆動孔を備えモータ駆動孔の中心がシリンダ本体の円筒中心と一致するように固定する中空型超音波モータを備え、中空型超音波モータのモータ駆動孔の外側には、駆動シャフトをガイド可能なシャフトガイドを備え、駆動シャフトがシャフトガイドおよびモータ駆動孔を貫通するように挿通して設けられ、駆動シャフトの一端はシリンダ本体の本体係止部を設けた側面と隣り合う側面から外方へ位置され、該一端には取り付け孔が穿設された治具係止部を備えてなることを特徴とする中空型モータ式クランプシリンダ、
を提供する。
In order to improve energy efficiency, the present invention
The main body locking part with a mounting hole is provided with a cylinder main body standing upright from the outer surface. The cylinder main body has a motor drive hole in the center, and the center of the motor drive hole coincides with the cylinder center of the cylinder main body. A hollow ultrasonic motor that is fixed so that a shaft guide that can guide the drive shaft is provided outside the motor drive hole of the hollow ultrasonic motor, and the drive shaft passes through the shaft guide and the motor drive hole. One end of the drive shaft is positioned outward from the side surface adjacent to the side surface where the main body locking portion of the cylinder body is provided, and the one end of the drive shaft is provided with a mounting hole. A hollow motor clamp cylinder, characterized in that
I will provide a.
従って、この発明によれば、エアー型クランプシリンダに用いる圧縮エアーに代えて中空型超音波モータを利用することで電力駆動にできるので、中空型超音波モータを駆動するための電力のみを使用することとなり、エアー回路の配管による損失というような余分なエネルギーを使用せずエネルギー効率を良くできるという効果を有する。 Therefore, according to the present invention, electric power can be driven by using a hollow ultrasonic motor instead of compressed air used for an air clamp cylinder, and therefore only electric power for driving the hollow ultrasonic motor is used. In other words, there is an effect that energy efficiency can be improved without using extra energy such as loss due to air circuit piping.
また、中空型超音波モータでは、振動板が中空部の中心方向と直交する方向に、フラフープのように平面上で方向を変えずに摺動回転振動し、中空部に挿通される駆動シャフトの円筒面に所定ピッチを持って形成した螺旋状の突部に振動板が入り込み、振動板の摺動回転によって駆動シャフトを送り出すので、駆動シャフトに設ける螺旋状突部(即ち、螺旋溝)のピッチを変更するだけで、必要とする駆動力を調整可能であり、中空型モータ式クランプシリンダではシリンダ本体の汎用が容易となる効果を有する。 In a hollow ultrasonic motor, the vibration plate slides and vibrates in the direction perpendicular to the center direction of the hollow portion without changing the direction on a plane like a hula hoop, and the drive shaft inserted through the hollow portion Since the diaphragm enters the spiral projection formed on the cylindrical surface with a predetermined pitch, and the drive shaft is sent out by sliding rotation of the diaphragm, the pitch of the spiral projection (ie, spiral groove) provided on the drive shaft The required driving force can be adjusted simply by changing the above, and the hollow motor clamp cylinder has the effect of making the cylinder body versatile.
更にまた、中空型モータ式クランプシリンダは電動なので、動力は電源の配線のみで良く、エアー配管に比べ取り回しが容易であり、製造ラインのレイアウト変更などに柔軟に対応可能であるという効果を有する。 Furthermore, since the hollow motor type clamp cylinder is electric, the power is only required for the power supply wiring, and it is easy to handle as compared with the air piping, and it is possible to flexibly cope with a change in the layout of the production line.
1はこの発明の実施の形態である中空型モータ式クランプシリンダである。中空型モータ式クランプシリンダ1(以下、単にクランプシリンダ1という。)は動力源としての中空型モータとして超音波モータを用いて駆動可能であり、全体として略円筒形状を成すシリンダ本体2を備え、シリンダ本体2に内在される中空型超音波モータ3によってシリンダ本体2に対して進退自在に摺動可能な駆動シャフト4を備える。 Reference numeral 1 denotes a hollow motor clamp cylinder which is an embodiment of the present invention. A hollow motor clamp cylinder 1 (hereinafter simply referred to as a clamp cylinder 1) can be driven using an ultrasonic motor as a hollow motor as a power source, and includes a cylinder body 2 having a substantially cylindrical shape as a whole. A drive shaft 4 that is slidable relative to the cylinder body 2 by a hollow ultrasonic motor 3 contained in the cylinder body 2 is provided.
シリンダ本体2は、上部が中空型超音波モータ3を内在可能な径大の円筒外形を成す径大円筒部2aであり下部が駆動シャフト4を内在可能な径小な円筒形状を成す径小円筒部2bであり2段の円筒形状を成して形成する。そして、上部の上面から下側径小部にかけて駆動シャフト4を進退可能とさせるシャフト挿通孔21を穿設して備える。このようにシャフト挿通孔21を穿設することで、駆動シャフト4がシリンダ本体2内部に最も収容された状態となる縮短状態から最も外部へ位置される伸張状態までシリンダ本体2に進退可能となる。
The cylinder body 2 is a large-diameter cylindrical portion 2a having a large-diameter cylindrical shape in which an upper portion can accommodate a hollow ultrasonic motor 3 and a small-diameter cylinder having a small-diameter cylindrical shape in which a lower portion can accommodate a drive shaft 4. The portion 2b is formed in a two-stage cylindrical shape. A
そして、シリンダ本体2には、円筒側面の一端に本体係止部5を設ける。この実施の形態では、自動車工場などで用いられる一般的なエアー型クランプシリンダとの互換性を持たせるために、本体係止部5をシリンダ本体2の上端側、即ち駆動シャフト4が進退する側の円筒側面に設けてある。 The cylinder body 2 is provided with a body locking portion 5 at one end of the cylindrical side surface. In this embodiment, in order to provide compatibility with a general air-type clamp cylinder used in an automobile factory or the like, the main body locking portion 5 is connected to the upper end side of the cylinder main body 2, that is, the side on which the drive shaft 4 advances and retreats. It is provided on the cylindrical side surface.
この本体係止部5は、その中心に取り付け孔51を、駆動シャフト4の進退方向と直交する方向に穿設してあり、従来のエアー型クランプシリンダ同様に製造ラインの中で所望位置に固定される。
The main body locking portion 5 has a
本体係止部5の取り付け孔51中心から駆動シャフト4の円筒中心(即ちシャフト挿通孔21中心)までの距離が図1中にAで表す取り付けピッチAである。この取り付けピッチAは、従来例でも説明したとおり、例えば自動車工場では世界的に標準化されたピッチを持っており、これによって、取り付けピッチAを満足させればどの様なクランプシリンダでも取り付けが可能となるようにしている。
The distance from the center of the
なお、この実施の形態では、シリンダ本体2は径大円筒部2aおよび径小円筒部2bとから2段に形成したが、径小円筒部2bを径大円筒部2aと略同径にして従来のエアー型クランプシリンダ同様な外形形状としても良く、外形形状は本体係止部5が取り付けピッチAとなるように備えられていればどの様な形状でも基本的に差し支えない。 In this embodiment, the cylinder body 2 is formed in two stages from the large-diameter cylindrical portion 2a and the small-diameter cylindrical portion 2b, but the small-diameter cylindrical portion 2b is substantially the same diameter as the large-diameter cylindrical portion 2a. The outer shape may be the same as that of the air-type clamp cylinder, and the outer shape may be basically any shape as long as the main body locking portion 5 is provided with the mounting pitch A.
シリンダ本体2の径大円筒部2aには、中空型の超音波モータ3が内在固定される。中空型超音波モータ3は、例えば一眼レフカメラのオートフォーカス機構に用いてレンズの伸縮を行わせるものなど、一般的に使用されているものであり、本体の中央にモータ駆動孔として貫通孔(図示せず)が形成され、この貫通孔(図示せず)の上面に動作板(図示せず)が摺動可能に載置されてなり、この動作板(図示せず)にも中央に貫通孔(図示せず)が穿設されてモータ駆動孔(図示せず)を形成している。そして、動作板(図示せず)が本体上面で方向を変えずに円運動をしながら摺動動作を行うことがモータ自身の動作となる。このモータを使用して駆動シャフト4を動作させるためには、超音波モータ本体および動作板(図示せず)に穿設した貫通孔(図示せず)に駆動シャフト4を挿通し、駆動シャフト4の表面に設ける螺旋溝41に該動作板(図示せず)を嵌め込んだ状態を取らせる。そして動作板(図示せず)を前記摺動運動させると、駆動シャフト4は回転しないように案内された状態とすることで、動作板の前記摺動運動が順次駆動シャフト4に設けた螺旋溝をなぞることになり、駆動シャフト4が前記貫通孔(図示せず)に対して進退移動することとなる。そして、動作板(図示せず)の前記摺動方向を変更させることで進退の方向を制御可能となる。この制御は別途設ける超音波モータ駆動ユニット9によって行われる。
A hollow ultrasonic motor 3 is internally fixed to the large-diameter cylindrical portion 2 a of the cylinder body 2. The hollow ultrasonic motor 3 is generally used, for example, a lens that expands and contracts by using an autofocus mechanism of a single-lens reflex camera, and has a through hole (as a motor drive hole in the center of the main body). (Not shown) is formed, and an operation plate (not shown) is slidably mounted on the upper surface of the through hole (not shown), and the operation plate (not shown) is also passed through the center. A hole (not shown) is drilled to form a motor drive hole (not shown). The operation of the motor itself is to perform a sliding operation while the operation plate (not shown) performs a circular motion without changing the direction on the upper surface of the main body. In order to operate the drive shaft 4 using this motor, the drive shaft 4 is inserted into a through hole (not shown) drilled in the ultrasonic motor main body and the operation plate (not shown). The operation plate (not shown) is fitted into the
中空型超音波モータ3は、シリンダ本体2の内部に固定され、中空型超音波モータ3に備わるモータ駆動孔(図示せず)の中心とシリンダ本体2に設けるシャフト挿通孔21の中心とを一致させた状態でシリンダ本体2に固定させる。
The hollow ultrasonic motor 3 is fixed inside the cylinder body 2, and the center of a motor drive hole (not shown) provided in the hollow ultrasonic motor 3 coincides with the center of the
駆動シャフト4は、円柱形状を成す堅牢な細長い棒状体であり、円筒側面には螺旋状の溝が動作用螺旋溝41として穿設されている。この螺旋溝41は、中空型超音波モータ3の動作板が入り込んで前記摺動回転動作される溝である。駆動シャフト4は、シャフト挿通孔21から中空型超音波モータ3のモータ駆動孔の反対側へと貫通するように装着される。そして、モータ駆動孔において前記の通り中空型超音波モータ3の動作板が嵌め込まれた状態となっている。更に、駆動シャフト4には、両端に亙って円筒側面に細い案内溝42を形成する。
The drive shaft 4 is a solid elongate rod-shaped body having a columnar shape, and a spiral groove is formed as an
また、中空型超音波モータ3のモータ駆動孔外側には、駆動シャフト4を支持するためのシャフトガイド6を設ける。シャフトガイド6は、中央にシャフト案内孔を穿設した中空円筒形状を成しており、該中空部に駆動シャフト4が挿通されている。また、シャフトガイド6の中空部内面には、駆動シャフト4が回転しないように、駆動シャフト4の案内溝42に入り込んで係止可能なガイド突部(図示せず)を内面から突出してなる。
A
このように、駆動シャフト4の案内溝42にシャフトガイド6のガイド突起(図示せず)が入り込むことで、駆動シャフト4はシャフト挿通孔21および中空型超音波モータ3のモータ駆動孔のモータ駆動孔(図示せず)並びにシャフトガイド6の中空部に対し摺動移動可能であるが回転は阻害されることとなる。
In this way, when the guide protrusion (not shown) of the
7は、治具係止部である。治具係止部7は、駆動シャフト4の一方の先端に形成する。治具係止部7は、駆動シャフト4が最もシリンダ本体2に入り込んだ短縮状態時に、本体係止部5からのシャフト中心方向距離である治具ピッチB(図1中Bで表す。)が予め定める距離となるように設ける。
7 is a jig | tool latching | locking part. The
この治具ピッチBは、取り付けピッチAと同様に、例えば自動車工場では世界的に規格化されたピッチを持っている。従って、治具ピッチBを満足させればどの様なクランプシリンダでも取り付け可能とさせている。 Similar to the mounting pitch A, the jig pitch B has, for example, a globally standardized pitch in an automobile factory. Therefore, any clamp cylinder can be attached as long as the jig pitch B is satisfied.
治具ピッチBを持って固定されている治具係止部7は、やはり駆動シャフト4の中心方向と直交する方向に取り付け孔71が穿設されている。この取り付け孔71も、従来のエアー型クランプシリンダ同様に穿設する。
The
そして、中空型超音波モータ3からは、中空型超音波モータ3を駆動させるための電力や制御信号を授受可能に電気ケーブル8がシリンダ本体2を介して外部へと配設され、別途所定の位置へ設置する超音波モータ駆動ユニット9と接続される。超音波モータ駆動ユニット9は、従来同様である。
Then, an
上記のように形成するクランプシリンダ1では、超音波モータ駆動ユニット9が中空型超音波モータ3を駆動させるための電力および制御信号を電気ケーブル8を経由して送信すると、中空型超音波モータ3が動作される。
In the clamp cylinder 1 formed as described above, when the ultrasonic
中空型超音波モータ3が動作すると、駆動シャフト4に設けた螺旋溝41に入り込んでいる中空型超音波モータ3の動作板(図示せず)が駆動することで螺旋溝41を順次上方(あるいは下方)へ移動させる動作を行う。すると、駆動シャフト4は順次上方(あるいは下方)へ移動され、駆動シャフト4がシリンダ本体2に対して伸張(あるいは縮短)するように摺動移動する。この時、駆動シャフト4はシャフトガイド6によって摺動支持されると共に、案内溝42にシャフトガイド6の中空部から突出したガイド突部(図示せず)が入り込んでいるので、駆動シャフト4の回転を抑止している。
When the hollow ultrasonic motor 3 is operated, an operation plate (not shown) of the hollow ultrasonic motor 3 entering the
そして、超音波モータ駆動ユニット9が中空型超音波モータ3の駆動を停止した際には、螺旋溝41に中空型超音波モータ3の動作板(図示せず)が入り込んでいるので、駆動シャフト4が外力により移動してしまうのを防止している。もし停止時に駆動シャフト4に加わる外力が大きく、駆動シャフト4が動いてしまうような場合であれば、駆動シャフト4に設ける螺旋溝41のピッチを細かくすることで、駆動シャフト4を停止させるブレーキ力を大きくすることが出来るので、設計時には駆動シャフト4に設ける螺旋溝41のピッチを適宜選択して製造すればよい。
When the ultrasonic
この発明は、エアー型クランプシリンダを用いている自動車工場などで利用可能であり、エアー型クランプシリンダに代えて用いることが出来る。 The present invention can be used in an automobile factory using an air clamp cylinder, and can be used in place of the air clamp cylinder.
A 取り付けピッチ
1 中空型モータ式クランプシリンダ
2 シリンダ本体
21 シャフト挿通孔
3 中空型超音波モータ
4 駆動シャフト
41 螺旋溝
42 案内溝
5 本体係止部
51 取り付け孔
6 シャフトガイド
7 治具係止部
71 取り付け孔
8 電気ケーブル
9 超音波モータ駆動ユニット
A Mounting pitch 1 Hollow motor clamp cylinder 2
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009091485A JP2010242848A (en) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | Hollow motor type clamp cylinder |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009091485A JP2010242848A (en) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | Hollow motor type clamp cylinder |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010242848A true JP2010242848A (en) | 2010-10-28 |
Family
ID=43096058
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009091485A Pending JP2010242848A (en) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | Hollow motor type clamp cylinder |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010242848A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013230018A (en) * | 2012-04-26 | 2013-11-07 | Seiko Epson Corp | Actuator, robot hand, robot, transportation device, electronic component transportation device and electronic component inspection device |
-
2009
- 2009-04-03 JP JP2009091485A patent/JP2010242848A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2013230018A (en) * | 2012-04-26 | 2013-11-07 | Seiko Epson Corp | Actuator, robot hand, robot, transportation device, electronic component transportation device and electronic component inspection device |
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