JP2010220685A - マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
【課題】先端関節を正確に駆動すること。
【解決手段】鉗子等の把持部2を変位させるための各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を可撓性を有する各管状部20−1〜20−6内に収納し、これら管状部20−1〜20−6を関節側支持部7と基端側支持部8との間に固定支持する。
【選択図】図1
【解決手段】鉗子等の把持部2を変位させるための各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を可撓性を有する各管状部20−1〜20−6内に収納し、これら管状部20−1〜20−6を関節側支持部7と基端側支持部8との間に固定支持する。
【選択図】図1
Description
本発明は、特に腹腔鏡手術等に用いられ可撓性を有する医療用のマニピュレータに関する。
腹腔鏡手術若しくは胸腔鏡手術では、医療用のマニピュレータが用いられる。この医療用のマニピュレータは、先端側に関節を設け、この関節より先端に術具、例えば鉗子を設けている。このマニピュレータでは、関節に対してモータ等の駆動源からの動力を例えば動力伝達部材としてのワイヤ等の線状部材によって伝達し、関節を変位させることにより鉗子の把持部等の回転角度を変位する。なお、マニピュレータは、ガイド部材を内部に設け、このガイド部材に沿ってワイヤ等の動力伝達部材が移動可能に設けられている。
このような医療用のマニピュレータを用いた腹腔鏡手術若しくは胸腔鏡手術では、患者の腹部等に小さい孔を開け、この孔内にトラカールという治具を取り付け、トラカールの挿入口から先端に関節を有する医療用のマニピュレータを挿入し、関節よりも先端側に設けられた術具を操作して手術を行う。現状用いられているトラカールの挿入口の口径は、概ねφ10mm以下である。これにより、トラカールから挿入されるマニピュレータの口径は、トラカールの口径よりも細いことが要求される。マニピュレータとしては、例えばインテュイティブ・サージカル社製ダビンチシステムに代表されるφ10mm以下の細径、かつ長尺(概ね300mm以上)の多自由度のものがある。
かかるマニピュレータでは、関節に対してモータ等の動力を伝達する動力伝達部材としては、上記のようにワイヤ等の線状部材を用いている。ダビンチシステムにおけるマニピュレータでも、先端の関節に対する動力伝達部材としては、φ10mm以下の細径という限られたスペース内で動力を伝達するために、例えばφ0.5mm程度の細径に形成されたワイヤ等の動力伝達部材を用いている。
このような線状で細径の動力伝達部材を用いたマニピュレータとしては、例えば特許文献1に開示されている。この特許文献1は、関節よりもさらに先端部に設けられた術具の位置を検出するマニピュレータであって、モータ等の駆動源の近傍に配置されたポテンショメータやエンコーダによって関節の変位を検出することを開示する。
しかしながら、特許文献1に開示されているマニピュレータは、モータ等の駆動源が外套管の後端側に配設されている。このため、駆動源の動力を関節に伝達するための関節と駆動源との間の動力伝達部材を配設する径路の長さが長くなる。又、上述したように駆動源の動力を関節に伝達するための線状の動力伝達部材の径は極めて細い。このような事から動力伝達部である線状の動力伝達部材の伸びやたるみ等が影響し、駆動源の動力量が先端の関節に正確に伝達されず、先端の関節の駆動を正確に出来ないという問題がある。
駆動源の動力を関節に伝達する手法としては、例えばガイドパイプ内に線状の動力伝達部材を挿通し、この動力伝達部材をガイドパイプ内で移動することにより伝達している。このような手法の場合、関節と駆動源との間の動力伝達部材を配設する径路が長い、すなわちガイドパイプの長さが長いと、線状の動力伝達部材が複数本配設されている場合、線状の各動力伝達部材間の干渉や、線状の動力伝達部材と当該動力伝達部材の移動をガイドするガイドパイプの内壁との間に摩擦抵抗が生じるが、この摩擦抵抗により駆動源で発生した駆動力が効率よく関節に伝達されないという問題がある。
特に、ガイドパイプ内に動力伝達部材を移動させて駆動源の動力を関節に伝達する場合、マニピュレータ本体を構成する外套管が軟性若しくは半軟性、すなわち可撓性を有する場合に顕著であった。すなわち、可撓性を有するマニピュレータ本体内に配置されている動力伝達部の経路が手術時のマニピュレータを術部に対してアプローチする角度方向等の姿勢の変化に応じて変わる場合、動力伝達部材とガイドパイプの内壁との間の摩擦抵抗の大きさが変化し、当該摩擦抵抗による影響度が変わる。例えば、マニピュレータを術部に対してアプローチする角度方向等の姿勢が変化すると、例えばガイドパイプの湾曲の度合いが変化する。ガイドパイプの湾曲の度合いが大きくなると、動力伝達部材とガイドパイプの内壁との間の摩擦抵抗が大きくなる。このため、駆動源側を入力とし、関節側を出力とした場合、入力に対する出力の変位の関係や、入出力間の時間応答性が変わる。
マニピュレータの角度方向等の姿勢の変化に起因する摩擦の影響の動的な変化は、リアルタイムかつ定量的に駆動源の近傍に配置されたポテンショメータやエンコーダによって検出することが困難である。このため、関節の正確で応答性のよい位置決めが困難であった。従って、関節よりもさらに先端部に設けられた術具の位置を正確に検出することが困難であった。
本発明の目的は、先端の関節を正確に変位駆動できるマニピュレータを提供することにある。
本発明の主要な局面に係るマニピュレータは、先端に関節が設けられたマニピュレータにおいて、可撓性を有する管状部と、管状部における関節側の端部を固定する関節側支持部と、管状部における基端側の端部を固定する基端側支持部と、管状部内に配置され、関節を駆動する駆動源と、を具備する。
本発明によれば、先端の関節を正確に変位駆動できるマニピュレータを提供できる。
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
図1は医療用のマニピュレータの構成図を示す。このマニピュレータ1は、その本体が把持部2と、関節部3と、硬性部4と、可撓部5と、駆動源としての空気圧供給部6とから成る。可撓部5の先端側には、関節側支持部7が設けられ、かつ基端側には基端側支持部8が設けられている。基端側支持部8と空気圧供給部6との間には、複数のウレタンチューブ9が接続されている。
図1は医療用のマニピュレータの構成図を示す。このマニピュレータ1は、その本体が把持部2と、関節部3と、硬性部4と、可撓部5と、駆動源としての空気圧供給部6とから成る。可撓部5の先端側には、関節側支持部7が設けられ、かつ基端側には基端側支持部8が設けられている。基端側支持部8と空気圧供給部6との間には、複数のウレタンチューブ9が接続されている。
このマニピュレータ1は、当該マニピュレータ1の略全体、特に可撓部5がいわゆる軟性或いは半軟性の材質により細径の外套管に形成されている。このマニピュレータ1の先端には、屈曲、回転、把持の3自由度で把持部2を変位するための3つの関節部3が設けられている。
図2はマニピュレータ1の先端部の構成図を示す。関節側支持部7の先端側には、硬性部4を介して関節部3が接続され、この関節部3に術具、例えば鉗子等の把持部2が設けられている。この把持部2は、第1把持部2aと、第2把持部2bとから成る。このうち第2把持部2bは、軸10を中心として回転可能に設けられている。
関節部3の筐体11内には、例えば把持用として、2つの案内用プーリ12a、12bが回転可能に並設されている。又、筐体11内には、把持用として、関節部3としての一対の回転用プーリ13a、13bが軸10に固定され、当該軸10と共に回転するものとなっている。
関節部3の筐体11内には、例えば把持用として、2つの案内用プーリ12a、12bが回転可能に並設されている。又、筐体11内には、把持用として、関節部3としての一対の回転用プーリ13a、13bが軸10に固定され、当該軸10と共に回転するものとなっている。
一対の回転用プーリ13a、13bのうち一方のプーリ13aには、把持用として、駆動源としての空圧アクチュエータ部21−1からの動力を伝達する線状の動力伝達部としての2本のワイヤ14a、14bのうち一方のワイヤ14aが掛けられ、かつ他方のプーリ13bにも空圧アクチュエータ部21−2からの動力を伝達する線状の動力伝達部としてのワイヤ14bが掛けられている。具体的に一方のワイヤ14aは、2つの案内用プーリ12a、12bの間に案内され、一方のプーリ13aに例えば1周巻回され、第1留め部15aに留められている。他方のワイヤ14bは、2つの案内用プーリ12a、12bの間に案内され、他方のプーリ13bに例えば1周巻回され、第2留め部15bに留められている。ここでは把持動作という1つの自由度の構成を示し、当該1つの自由度に対して2本のワイヤ14a、14bが設けられる。
しかるに、一つの関節部3、例えば把持用の関節部3は、拮抗型に配置された2本のワイヤ14a、14bに接続された後述する2個の空圧アクチュエータ部21−1、21−2による協調した動作制御により行われる。すなわち、一方のワイヤ14aを当該ワイヤ14aの線方向でマニピュレータ1の先端側から基端側に向かって(矢印A方向)移動させ、他方のワイヤ14bを、ワイヤ14aの移動方向(矢印A方向)と反対方向(矢印B方向)に引かせると、これらのワイヤ14a、14bの移動に伴って一対の回転用プーリ13a、13bが回転し、これらプーリ13a、13bの回転によって第2把持部2bが軸10を中心として回転する。これにより、第1把持部2aと第2把持部2bとは、一方向に動作する、すなわち開く。
他方のワイヤ14bを当該ワイヤ14bの線方向でマニピュレータ1の先端側から基端側に向かって(矢印A方向)移動させ、一方のワイヤ14aを、ワイヤ14bの移動方向(矢印A方向)と反対方向(矢印B方向)に引かせると、これらのワイヤ14a、14bの移動に伴って一対の回転用プーリ13a、13bが回転し、これらプーリ13a、13bの回転によって第2把持部2bが軸10を中心として逆回転する。これにより、第1把持部2aと第2把持部2bとは、他方向に動作する、すなわち閉じる。このように各ワイヤ14a、14bを移動することにより鉗子等の把持部2の第1把持部2aと第2把持部2bとは、開閉する。
なお、図2は鉗子等の把持部2を開閉動作させる構成を示すが、把持部2は、他の関節部を介して回転及び屈曲の動作も行う。これら回転及び屈曲の動作を行うための構成は、上記開閉動作の構成と同様に、2つの案内用プーリと、一対の回転用プーリと、回転動作と屈曲動作という2つの自由度に対する4本のワイヤとから成る。しかるに、開閉、回転及び屈曲の動作を行う3自由度の鉗子等の把持部2に対しては、1つの自由度に2本必要とし、合計6本のワイヤが必要となる。
可撓部5内には、6本の可撓性を有する管状部20−1〜20−6が配設されている。これら管状部20−1〜20−6は、可撓部5を含むマニピュレータ1の上記外套管の長手方向に沿って可撓部5内に収納されている。上記外套管は、径が少なくともφ15mm以下、例えばφ10mm程度で、長さが硬性部4を除いて300mm程度に形成され、かつ可撓性を有する材質、例えば金属細線が埋設された樹脂体により形成されている。この外套管は、関節部3の近傍、すなわち外套管の先端部において可撓性が規制された硬性部4と、この硬性部4の後端側の可撓部5とを有する。なお、各管状部20−1〜20−6は、肉薄のパイプ若しくはコイルパイプ等の可撓性を有する材質により形成されている。各管状部20−1〜20−6の材質は、SUS又は超弾性金属部材であるNi−Ti合金が望ましい。さらに各管状部20−1〜20−6は、SUSによりパイプ状に形成した場合、厚さを例えば0.05〜0.2mmとすることが望ましい。
各管状部20−1〜20−6内には、図3に示すようにそれぞれ当該各管状部20−1〜20−6の長手方向に沿って6本の空圧アクチュエータ部21−1〜21−6が収納されている。これら空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、細径で可撓性を有する筒状に形成されている。これら空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の各先端は、それぞれ閉塞され、当該各閉塞部にそれぞれ各ワイヤ14a、14b等が接続されている。
これら空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の各後端は、それぞれ基端側支持部8を介して空気を供給するための空気供給部材として可撓性を有する例えば6本のウレタンチューブ9が接続されている。そして、各ウレタンチューブ9には、電空レギュレータ等の空気圧供給部6が接続されている。
本マニピュレータ1は、6本の可撓性を有する管状部20−1〜20−6を収納する可撓部5と、可撓性を有する空圧供給経路となる6本のウレタンチューブ9とを有することから全体として軟性或いは半軟性に形成される。
これら空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の各後端は、それぞれ基端側支持部8を介して空気を供給するための空気供給部材として可撓性を有する例えば6本のウレタンチューブ9が接続されている。そして、各ウレタンチューブ9には、電空レギュレータ等の空気圧供給部6が接続されている。
本マニピュレータ1は、6本の可撓性を有する管状部20−1〜20−6を収納する可撓部5と、可撓性を有する空圧供給経路となる6本のウレタンチューブ9とを有することから全体として軟性或いは半軟性に形成される。
6本の空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、いわゆるマッキンベン式の構成を有し、網状の細線を埋設した樹脂体により形成されている。網状の細線は、例えば金属、合成樹脂等の延びにくい材質から成る。これにより、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、それぞれ内部の空気圧の変化に応じて収縮・膨張する。これら空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、それぞれ内部の空気圧の変化に応じて収縮・膨張することによって例えば図4(a)(b)に示すように先端に接続された各ワイヤ14a、14b等が矢印A方向又はその反対方向の矢印B方向に移動する。
これら空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、網状の細線を埋設した樹脂体により形成されているので、可撓性を有し、かつ撓むことが可能である。又、これら空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、可撓部5内で伸縮可能とするために、ほぼ全長に亘って上記の如く肉薄のパイプ若しくはコイルパイプ等の可撓性を有する管状部20−1〜20−6の内部に配置されている。
これら空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を収納した管状部20−1〜21−6は、関節側において関節側支持部7により支持され、かつ基端側において基端側支持部8により支持されている。これにより、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6及び各管状部20−1〜20−6は、それぞれ関節側支持部7と基端側支持部8との間で撓む。この際、各管状部20−1〜20−6の内径は、空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の外径に対して若干太いが、ほぼ同径に設計されているので、当該各管状部20−1〜20−6の経路は、ほぼ一定に保たれる。
本実施の形態では、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、例えばφ10mm程度で、長さが300mm程度の外套管に合わせて、φ1.5mm程度で、長さが300mm程度に形成されている。これにより、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、外套管の各管状部20−1〜20−6内に収納され、かつマニピュレータ1として必要な10〜20N程度の力量、又10〜20mm程度の変位を0.1〜0.6MPa程度の圧力により得ることが可能である。なお、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の変位・力量は、細線の網角、アクチュエータ部の径等のパラメータを調整することにより可変可能である。
図5は関節側支持部7の構成図を示し、図6は同関節側支持部7における一部断面図を示す。この関節側支持部7は、外套管の可撓部5内を長手方向と直交する方向に閉塞するもので、長手方向に所望の厚さを有する円柱状に形成されている。この関節側支持部7には、6本の空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を収納する各管状部20−1〜20−6を固定するための6つの管状部用孔30−1〜30−6が設けられている。これら管状部用孔30−1〜30−6は、関節側支持部7の外周側において所定半径の周方向上に等間隔に形成されている。これら管状部用孔30−1〜30−6は、関節側支持部7の厚さ方向に貫通し、かつ各管状部20−1〜20−6の径と同一或いは略同一の径に形成されている。これら6つ管状部用孔30−1〜30−6内には、それぞれ各管状部20−1〜20−6が圧入或いは挿入され、例えば固定用ねじ22による締め付けや、半田、又は接着剤等によって固定されている。各管状部20−1〜20−6内には、それぞれ1本の空圧アクチュエータ部21−1〜21−6が収納されている。
又、関節側支持部7には、6つの中空部材用孔31−1〜31−6が設けられている。これら中空部材用孔31−1〜31−6は、それぞれ関節側支持部7の厚さ方向に貫通して形成されている。これら中空部材用孔31−1〜31−6は、それぞれ径が各中空部材32−1〜32−6の外径よりも若干大きく形成されている。これら中空部材用孔31−1〜31−6は、6つ管状部用孔30−1〜30−6の内周側で、かつ所定半径の周方向上に等間隔に形成されている。そして、中空部材用孔31−1〜31−6は、隣り合う各管状部用孔30−1〜30−6の間に設けられている。
これら中空部材用孔31−1〜31−6は、それぞれパイプ等の6本の中空部材32−1〜32−6が挿入され、当該各中空部材32−1〜32−6の端部を固定する。これら中空部材32−1〜32−6の固定の手法は、それぞれ関節側支持部7の外面から例えばねじを螺合させて各中空部材32−1〜32−6に挿通させ、ねじの先端を各中空部材32−1〜32−6に当接することで当該各中空部材32−1〜32−6を締め付けによってねじ止めする。
これら中空部材32−1〜32−6内には、それぞれ線状で細径の各線状部材33−1〜33−6が挿通している。これら中空部材32−1〜32−6は、外套管の可撓部5内から各ウレタンチューブ9が収納されている部分を含めた外套管の後端まで延びている。これら中空部材32−1〜32−6の後端部からは、各線状部材33−1〜33−6が所望の長さ露出している。各中空部材32−1〜32−6の内壁と各線状部材33−1〜33−6との間の摩擦は、材質選択や研磨などにより十分少なくしている。
各線状部材33−1〜33−6は、それぞれ各ワイヤ14a、14bよりも細径に形成され、かつ材質が例えばSUSの単線で可撓性を有している。これら線状部材33−1〜33−6の先端は、例えば半田や接着剤等によってワイヤ1本に対し、線状部材が1本接続される。各ワイヤ14a、14bには、例えばそれぞれ線状部材33−1、33−2が接続されている。これら線状部材33−1、33−2と各ワイヤ14a、14bとの接続部分は、中空部材32−1、32−2、並びに管状部20−1、20−2から露出した状態にある。線上部材3−1、33−2は、各ワイヤ14a、14bの矢印A、B方向(図2)への移動に伴って一体的に移動可能に例えば中空部材32−1、32−2内に挿通している。線状部材33−1〜33−6の先端は硬性部4内に配設される。なお、線状部材33−1〜33−6と各ワイヤ14a、14bとの接続方法は、上述の方法に限らず、各線状部材33−1〜33−6と各ワイヤ14a、14bの一端とをクリップ状の部材で接続したり、又は各ワイヤ14a、14bと各線状部材33−1〜33−6とを挿通できる孔が設けられた樹脂製の部材内にそれぞれを挿入して熱を加えて接続してもよい。
なお、各線状部材33−1〜33−6は、概ね外径が0.5mm以下で、材質が例えばSUSにより肉薄に形成され、かつ可撓性を有する例えばワイヤに形成されている。又、各線状部材33−1〜33−6の長さは、外套管のほぼ全長に亘って延びている。各線上部材33−1〜33−6は、可撓部5内の関節側と基端側とに配設された関節側支持部7と基端側支持部8とに支持された中空部材32−1〜32−6に挿通されて外套管に収納されている。
図7は基端側支持部8の構成図を示す。この基端側支持部8は、長手方向に所望の厚さを有する円柱状に形成されている。この基端側支持部8には、6本の空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を収納する各管状部20−1〜20−6を固定するための6つの管状部用孔40−1〜40−6が設けられている。これら管状部用孔40−1〜40−6は、基端側支持部8の外周側において所定半径の周方向上に等間隔に形成されている。これら管状部用孔40−1〜40−6は、基端側支持部8の厚さ方向に貫通し、かつ各管状部20−1〜20−6の径と同一或いは略同一の径に形成されている。これら6つ管状部用孔40−1〜40−6内には、その一端側からそれぞれ各管状部20−1〜20−6が圧入或いは挿入され、例えば固定用ねじによる締め付けや、半田、又は接着剤等によって固定されている。
又、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の基端側端部には、筒状のねじ部9aが設けられ、これらねじ部9aに合わせて基端側支持部8の管状部用孔40−1〜40−6の基端側にも各ねじ部(不図示)が設けられ、これらねじ部に各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の各ねじ部9aが螺合している。これにより、10〜20N程度の力量においても各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を固定することができる。そしてねじ部9aに各ウレタンチューブ9が取り付けられている。基端側支持部8において、各ウレタンチューブ9と各管状部20−1〜20−6内に収納されている各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6とは、ねじ部9aを介して連通している。これにより、空気圧供給部6からの空気は、各ウレタンチューブ9を通して各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6に供給される。なお、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の基端側端部と、基端側支持部8の管状部用孔40−1〜40−6の基端側との固定については、螺合に限るものではない。力量によっては、圧入や、接着剤等による固定でもよい。
基端側支持部8には、6つの中空部材用孔41−1〜41−6が設けられている。これら中空部材用孔41−1〜41−6は、それぞれ基端側支持部8の厚さ方向に貫通して形成されている。これら中空部材用孔41−1〜41−6は、それぞれ径が各中空部材32−1〜32−6の外径よりも若干大きく形成されている。これら中空部材用孔41−1〜41−6は、6つ管状部用孔40−1〜40−6の内周側で、かつ所定半径の周方向上に等間隔に形成されている。そして、中空部材用孔41−1〜41−6は、隣り合う各管状部用孔40−1〜40−6の間に設けられている。
これら中空部材用孔41−1〜41−6は、それぞれパイプ等の6本の中空部材32−1〜32−6が挿入され、当該各中空部材32−1〜32−6の端部を固定する。これら中空部材32−1〜32−6の固定の手法は、それぞれ基端側支持部8の外面から例えばねじを螺合させて各中空部材32−1〜32−6に挿通させ、ねじの先端を各中空部材32−1〜32−6に当接することで当該各中空部材32−1〜32−6を締め付けによってねじ止めする。これら中空部材32−1〜32−6内には、それぞれ上記各線状部材33−1〜33−6が挿通している。
なお、関節側支持部7と基端側支持部8との各構成は、それぞれ上記構成に限らず、例えば、管状部用孔30−1〜30−6と管状部用孔40−1〜40−6とをそれぞれ内周側に設け、中空部材用孔41−1〜41−6と中空部材用孔31−1〜31−6とをそれぞれ外周側に設けてもよい。
関節側支持部7と基端側支持部8とにおいて、各管状部20−1〜20−6をねじ止めし、各中空部材32−1〜32−6を接着剤で固定する構成としてもよい。
関節側支持部7と基端側支持部8とにおいて、各管状部20−1〜20−6をねじ止めし、各中空部材32−1〜32−6を接着剤で固定する構成としてもよい。
図8は線状部材の移動量を検出する磁気センサ50の配置図を示す。基端側支持部8の空気圧供給部6側には、各線状部材33−1〜33−6が露出して配置されている。この露出された各線状部材33−1〜33−6に対してそれぞれ磁気センサ50が設けられている。なお、図8は1本の線状部材33−1に対する磁気センサ50の配置を示す。この磁気センサ50は、不図示の磁性体の筒状部材を有し、この磁性体の筒状部材内に線状部材33−1を遊挿している。これにより、磁気センサ50は、筒状部材内に線状部材33−1が移動(変位)すると、このときの磁性体により形成される線状部材33−1の移動量を、磁性体の筒状部材と線状部材33−1との間に生じるリアクタンスの変化により検出する。
なお、磁気センサ50は、線状部材33−1の移動量を磁性体の筒状部材と線状部材33−1との間に生じるリアクタンスの変化により検出するので、各線状部材33−1〜33−6は、例えば磁性体の材質、SUSにより形成される。
鉗子等の把持部2が3自由度であれば、6本の線状部材33−1〜33−6があるので、磁気センサ50は、これら6本の線状部材33−1〜33−6毎に6つ設けられる。従って、6つの磁気センサ50により検出される各線状部材33−1〜33−6の各移動量に基づいて3自由度の鉗子等の把持部2の各変位量、すなわち鉗子等の把持部2の屈曲、回転、把持の3自由度の各変位量を検出できる。
鉗子等の把持部2が3自由度であれば、6本の線状部材33−1〜33−6があるので、磁気センサ50は、これら6本の線状部材33−1〜33−6毎に6つ設けられる。従って、6つの磁気センサ50により検出される各線状部材33−1〜33−6の各移動量に基づいて3自由度の鉗子等の把持部2の各変位量、すなわち鉗子等の把持部2の屈曲、回転、把持の3自由度の各変位量を検出できる。
鉗子等の把持部2の屈曲、回転、把持の3自由度の各変位量を検出する手法としては、例えば図2に示すように各ワイヤ14a、14b等は、硬性部4内に収納され、かつ関節部3の近傍において露出している。この各ワイヤ14a、14b等の露出する部分に当該ワイヤ14a、14bの移動量を検出する移動量検出部51を設けてもよい。この移動量検出部51は、上記磁気センサ50と同様に、線状部材33−1の移動量を磁性体の筒状部材と線状部材33−1との間に生じるリアクタンスの変化により検出する。
次に、上記の如く構成された医療用のマニピュレータ1の動作について説明する。
マニピュレータ1は、屈曲、回転、把持の3自由度で鉗子等の把持部2を変位するための3つの関節部3が設けられている。ここで、1つの自由度である把持の動作について説明すると、当該把持の動作は、把持用の関節部3に対して2個の空圧アクチュエータ部21−1、21−2が互いに拮抗して収縮・膨張することにより行われる。
マニピュレータ1は、屈曲、回転、把持の3自由度で鉗子等の把持部2を変位するための3つの関節部3が設けられている。ここで、1つの自由度である把持の動作について説明すると、当該把持の動作は、把持用の関節部3に対して2個の空圧アクチュエータ部21−1、21−2が互いに拮抗して収縮・膨張することにより行われる。
すなわち、空気圧供給部6は、ウレタンチューブ9を通して一方の空圧アクチュエータ部21−1に空気を供給する。これにより、一方の空圧アクチュエータ部21−1は、例えば図4(b)に示すように膨張するので、当該一方の空圧アクチュエータ部21−1に接続された一方のワイヤ14aは、図2に示すように当該ワイヤ14aの線方向でマニピュレータ1の先端側から基端側に向かって(矢印A方向)移動する。
これに拮抗して空気圧供給部6は、ウレタンチューブ9を通して他方の空圧アクチュエータ部21−2から空気を引き込む。これにより、他方の空圧アクチュエータ部21−2は、例えば図4(a)に示すように収縮するので、当該他方の空圧アクチュエータ部21−2に接続された他方のワイヤ14bは、図2に示すように当該ワイヤ14bの線方向でマニピュレータ1の基端側から先端側に向かって(矢印B方向)移動する。これらのワイヤ14aおよびワイヤ14bの移動に伴って一対の回転用プーリ13a、13bが回転し、これらプーリ13a、13bの回転によって第2把持部2bが軸10を中心として回転する。
この結果、第1把持部2aと第2把持部2bとの間が開く。
この結果、第1把持部2aと第2把持部2bとの間が開く。
第1把持部2aと第2把持部2bとの間を閉じる場合、先ず、空気圧供給部6は、ウレタンチューブ9を通して一方の空圧アクチュエータ部21−1から空気を引き抜く。これにより、一方の空圧アクチュエータ部21−1は、例えば図4(a)に示すように収縮するので、当該一方の空圧アクチュエータ部21−1に接続された一方のワイヤ14aは、図2に示すように当該ワイヤ14aの線方向でマニピュレータ1の基端側から先端側に向かって(矢印B方向)移動する。
これに拮抗して空気圧供給部6は、ウレタンチューブ9を通して他方の空圧アクチュエータ部21−2に空気を供給する。このとき、空気圧供給部6は、一方の空圧アクチュエータ部21−1と他方の空圧アクチュエータ部21−2とが同一容量を有していれば、一方の空圧アクチュエータ部21−1からの空気の引き抜く量と他方の空圧アクチュエータ部21−2への空気の供給量とを同一に制御する。
他方の空圧アクチュエータ部21−2は、空気の供給により例えば図4(b)に示すように膨張するので、当該他方の空圧アクチュエータ部21−2に接続された他方のワイヤ14bは、図2に示すように当該ワイヤ14bの線方向でマニピュレータ1の先端側から基端側に向かって(矢印A方向)移動する。これらのワイヤ14aおよびワイヤ14bの移動に伴って一対の回転用プーリ13a、13bが回転し、これらプーリ13a、13bの回転によって軸10が回転することによって第2把持部2bが軸10を中心として回転する。
この結果、第1把持部2aと第2把持部2bとの間が閉じる。なお、第1把持部2aと第2把持部2bとの間の開放の度合いは、空気圧供給部6から各空圧アクチュエータ部21−1、21−2に対する空気の供給圧力と引き抜き圧力との大きさによって決定される。
なお、他の一対の空圧アクチュエータを拮抗させることにより鉗子等の把持部2は、屈曲又は回転の動作を行う。
この結果、第1把持部2aと第2把持部2bとの間が閉じる。なお、第1把持部2aと第2把持部2bとの間の開放の度合いは、空気圧供給部6から各空圧アクチュエータ部21−1、21−2に対する空気の供給圧力と引き抜き圧力との大きさによって決定される。
なお、他の一対の空圧アクチュエータを拮抗させることにより鉗子等の把持部2は、屈曲又は回転の動作を行う。
鉗子等の把持部2が開閉の動作を行うために、ワイヤ21aが移動すると、このワイヤ21aの移動に伴い、当該ワイヤ21aに対して連結された線状部材33−1も移動する。この線状部材33−1は、ワイヤ21aの移動量をそのまま磁気センサ50の配置位置まで伝達する。
この磁気センサ50は、線状部材33−1が移動(変位)すると、このときの磁性体により形成される線状部材33−1の移動量を、不図示の磁性体の筒状部材と線状部材33−1との間に生じるリアクタンスの変化により検出する。
この磁気センサ50は、線状部材33−1が移動(変位)すると、このときの磁性体により形成される線状部材33−1の移動量を、不図示の磁性体の筒状部材と線状部材33−1との間に生じるリアクタンスの変化により検出する。
なお、鉗子等の把持部2が3自由度であれば、6本の線状部材33−1〜33−6があるので、磁気センサ50は、これら6本の線状部材33−1〜33−6毎に6つ設けられる。しかるに、6つの磁気センサ50により検出される線状部材33−1〜33−6の移動量に基づいて3自由度の鉗子等の把持部2の各変位量、すなわち鉗子等の把持部2における屈曲、回転、把持の3自由度の各変位量を検出する。
このように上記一実施の形態によれば、鉗子等の把持部2を変位させるための各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を可撓性を有する各管状部20−1〜20−6内に収納し、これら管状部20−1〜20−6を関節側支持部7と基端側支持部8との間に固定支持するので、本マニピュレータ1の先端に設けられた関節部3の近傍に各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を配設することが可能となり、関節部3と各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6との間の距離を短くできる。これにより、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の駆動力を関節部3に対して応答性よく伝達することができ、関節部3を正確に変位することができる。
関節部3の近傍に各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を配設することができるので、関節部3と各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6との間の各ワイヤ14a、14bの経路を短くできる。これにより、各ワイヤ14a、14bの伸びやたるみ等の影響が出難くなるので、関節部3を正確に変位することができる。さらに、各ワイヤ14a、14b間の干渉の影響が出難くなるので、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6で発生する駆動力を効率よく関節部3に伝達することができる。
可撓性を有する各管状部20−1〜20−6の両端をそれぞれ関節側支持部7と基端側支持部8とで固定しているので、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6の外径と各管状部20−1〜20−6の内径とを略同じ径で使用することにより、本マニピュレータ1を術部に対してアプローチする角度方向等の姿勢が変わった場合でも、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6が配置された各管状部20−1〜20−6の基端側から関節部3側までの距離を略一定に保つことができる。これにより、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6側を入力とし、関節部3側を出力とした場合、入出力の変位の関係や、入出力間の時間応答性が変わりにくくなり、本マニピュレータ1を術部に対してアプローチする角度方向等の姿勢が変わった場合でも、関節部3を正確に変位できる。
各管状部20−1〜20−6の外形(外径)は、関節側支持部7及び基端側支持部8の外形(外径)よりも小さく形成されているので、各管状部20−1〜20−6が関節側支持部7及び基端側支持部8の外形より内側に配置されるものとなり、本マニピュレータ1の細径化を図ることができる。
屈曲、回転、把持の各関節部3に対して各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を拮抗して動作するように配置したので、例えば把持の関節部3に対しては、鉗子等の把持部2における第1把持部2aと第2把持部2bとの開閉動作のうち開放動作と閉じる動作とに対してそれぞれ同一の駆動力を与えることができ、開放動作と閉じる動作との応答性を良くすることができる。
各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6をそれぞれ別々の各管状部20−1〜20−6内に配置しているので、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6間の干渉を防止できる。これにより、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6で発生した駆動力を効率よく関節部3に伝達することができる。
各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6及び各管状部20−1〜20−6は、それぞれ可撓性を有しているので、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6を硬性の部材の中に配置した場合に比べて、手術時において本マニピュレータ1を直線的なアプローチではアクセスできない術部に対しても臓器等を掻い潜っての手技が可能となる。
駆動源は、従来のようにモータ等の電動式でなく、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6による空気圧によって制御するので、例えば体腔内に挿入した場合の安全性を向上できる。又、磁場の影響を受けないので、磁気共鳴イメージング(MRI)下での使用も可能である。又、医療用のマニピュレータ1として要求される時間応答性(例えば、5Hz程度)を満足することが可能である。なお、本実施の形態では、流体圧として空気圧を例にとって説明したが、例えば生理食塩水等により生じる液圧を用いたアクチュエータであってもよい。この場合も、上記同様の効果を奏することができる。
各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6は、いわゆるマッキンベン式であるので、医療用マニピュレータ1の細径(例えばφ10程度)の中に配置しても、十分な力量(20N程度)を得ることができ、上記同様に、時間応答性(5Hz程度)を満足することが可能である。
なお、本実施の形態では、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6として所謂マッキンベン式を例にとって説明したが、軸方向に伸縮する部材であれば良く、軸方向に延びる線状若しくは棒状の形状記憶合金部材としてもよい。この場合、形状記憶合金部材の外形をマッキンベン式のアクチュエータ部の膨張範囲よりも細くすれば、駆動源を収納する外套管の外形を小さくすることが可能となる。これにより、マニピュレータ1の外形を小さくすることが可能となる。
さらに、関節側支持部7と関節部3との間に、ワイヤ14a、14bの移動量検出部を設けたので、閉ループ制御が可能となり、正確な関節部3の位置決めが可能となる。従って、関節部3よりもさらに先端部に設けられた術具の位置を正確に検出できる。
さらに、関節側支持部7と関節部3との間に、ワイヤ14a、14bの移動量検出部を設けたので、閉ループ制御が可能となり、正確な関節部3の位置決めが可能となる。従って、関節部3よりもさらに先端部に設けられた術具の位置を正確に検出できる。
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても、発明が解決しようとする課題の欄で述べられた課題が解決でき、かつ、発明の効果が得られる場合には、この構成要素が削除された構成も発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
上記実施の形態では、ワイヤ14a、14bの移動量検出部51を設けたものを例にとって説明したが、移動量検出部51を設けない場合であっても良い。この場合、移動量検出部51を設けないので、各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6をさらに関節部3の近傍に近づけて配設することができるので、関節部3と各空圧アクチュエータ部21−1〜21−6との間のワイヤ14a、14bの経路をより短くできる。
本実施の形態では、動力伝達部としてワイヤ14a、14bを例にとって説明したが、これに限るものではなく、棒状のものであってもよい。この場合、動力伝達部間の干渉が生じ難くなる。
さらに、本実施の形態では、3自由度のマニピュレータ1を例にとって説明したが、これに限るものではなく、1自由度若しくは多自由度(例えば7自由度)のマニピュレータであっても良い。
1:医療用のマニピュレータ、2:把持部、3:関節部、4:硬性部、5:可撓部、6:空気圧供給部、7:関節側支持部、8:基端側支持部、9:ウレタンチューブ、2a:第1把持部、2b:第2把持部、10:軸、11:筐体、12a,12b:案内用プーリ、13a,13b:回転用プーリ、14a,14b:ワイヤ、15a:第1留め部、15b:第2留め部、21−1〜21−6:空圧アクチュエータ部、20−1〜20−6:管状部、30−1〜30−6:管状部用孔、31−1〜31−6:中空部材用孔、32−1〜32−6:中空部材、33−1〜33−6:線状部材、40−1〜40−6:管状部用孔、41−1〜41−6:中空部材用孔、50:磁気センサ、51:移動量検出部。
Claims (13)
- 先端に関節が設けられたマニピュレータにおいて、
可撓性を有する管状部と、
前記管状部における前記関節側の端部を固定する関節側支持部と、
前記管状部における基端側の端部を固定する基端側支持部と、
前記管状部内に配置され、前記関節を駆動する駆動源と、
を具備することを特徴とするマニピュレータ。 - 前記管状部の外形は、前記関節側支持部及び前記基端側支持部の各外形より細いことを特徴とする請求項1記載のマニピュレータ。
- 前記管状部は、一つの前記関節に対して一対設けられ、
前記各駆動源は、前記一対の管状部内にそれぞれ配置され、前記関節一つに対して拮抗して動作する、
ことを特徴とする請求項1又は2記載のマニピュレータ。 - 前記駆動源から前記関節に対して駆動力を伝える動力伝達部を有する請求項1乃至3のうちいずれか1項記載のマニピュレータ。
- 前記駆動源は、マニピュレータ本体の基端側において前記基端側支持部に固定されている請求項1乃至3のうちいずれか1項記載のマニピュレータ。
- 前記駆動源は、可撓性を有することを特徴とする請求項1、又は請求項3乃至5のうちいずれか1項記載のマニピュレータ。
- 前記駆動源は、流体が内部に流通し、当該流体圧の変化により前記動力伝達部を移動させることを特徴とする請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のマニピュレータ。
- 前記駆動源は、網状の細線が埋設された樹脂体であることを特徴とする請求項7記載のマニピュレータ。
- 前記関節側支持部と前記関節との間には、前記動力伝達部の移動量を検出する移動量検出部が設けられたことを特徴とする請求項4乃至8のうちいずれか1項記載のマニピュレータ。
- 前記駆動源は、前記関節が設けられるマニピュレータ本体の先端側に設けられることを特徴とする請求項1項記載のマニピュレータ。
- 請求項1記載のマニピュレータは、医療用であり、
前記駆動源は、マニピュレータ本体における被検体内に挿入される先端側に設けられる、
ことを特徴とする請求項1項記載のマニピュレータ。 - 前記駆動源は、前記関節を変位するための一対のアクチュエータ部を有し、
前記一対のアクチュエータ部は、互い拮抗動作し、当該一対のアクチュエータ部のうち一方のアクチュエータ部が前記関節を一方向に変位させ、これと共に他方のアクチュエータ部が前記関節を他方向に変位させる、
ことを特徴とする請求項3記載のマニピュレータ。 - 前記一対のアクチュエータ部は、空圧を用いることを特徴とする請求項12記載のマニピュレータ。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US9770299B2 (en) | 2011-06-30 | 2017-09-26 | Olympus Corporation | Treatment tool, manipulator, and surgery support system |
-
2009
- 2009-03-19 JP JP2009069060A patent/JP2010220685A/ja not_active Withdrawn
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