JP2010215150A - Wavelike passage detecting device - Google Patents

Wavelike passage detecting device Download PDF

Info

Publication number
JP2010215150A
JP2010215150A JP2009065967A JP2009065967A JP2010215150A JP 2010215150 A JP2010215150 A JP 2010215150A JP 2009065967 A JP2009065967 A JP 2009065967A JP 2009065967 A JP2009065967 A JP 2009065967A JP 2010215150 A JP2010215150 A JP 2010215150A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
acceleration
vehicle speed
wavy
predetermined
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2009065967A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5182177B2 (en
Inventor
Fumitake Kubo
文武 久保
Risei Sofue
理誠 祖父江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2009065967A priority Critical patent/JP5182177B2/en
Publication of JP2010215150A publication Critical patent/JP2010215150A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5182177B2 publication Critical patent/JP5182177B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To aim at precisely determining a wavelike passage present in a market for the ease of finding. <P>SOLUTION: Variations in unsprung accelerations, exceeding a predetermined acceleration x (G), are accumulated (100-104), upon which a difference, i.e., an inclination for every sampling is computed (106). Upon determining if a level beyond a predetermined acceleration y (G) continues for predetermined time t seconds or more and a vehicle speed exceeds a predetermined vehicle speed α (km/h) (108-112), a determination is made if a result of detecting the inclination belongs to the continuous waveform, upon which if the continuous waveform is present, then, a determination is made that the wavelike passage is present (114). <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、波状路検出装置にかかり、特に、走行路面の中から波状路を検出する波状路検出装置に関する。   The present invention relates to a wavy road detection device, and more particularly to a wavy road detection device that detects a wavy road from a traveling road surface.

市場での波状路による車両への入力を把握するためには、市場に存在する波状路を見つける必要があるが、市場に存在する波状路を見つけるためには非常に工数や時間を要する。   In order to grasp the input to the vehicle by the wavy road in the market, it is necessary to find the wavy road existing in the market. However, it takes much man-hours and time to find the wavy road existing in the market.

また、波状路は、雨などの気象条件や人為的工事などにより、発生して消滅するため、仮に見つけることができても、車両への入力を測定する際には、消滅していることがあり、工数の無駄が発生する。   In addition, the wavy road is generated and disappears due to weather conditions such as rain and man-made construction, so even if it can be found temporarily, it may disappear when measuring the input to the vehicle. There is a waste of man-hours.

波状路などの路面状態を判定する技術としては、例えば、特許文献１に記載の技術が提案されている。特許文献１に記載の技術では、サスペンション装置のバネ上上下加速度をフィルタリングしてバネ上共振周波数領域の振動の実効値と、バネ上共振周波数領域及びバネ下共振周波数領域の中間の中間周波数の振動の実効値とを算出し、それらバネ上共振周波数領域の振動の実効値及び中間周波数領域の振動の実効値を比較して路面状態を判定することが提案されている。   As a technique for determining a road surface state such as a wavy road, for example, a technique described in Patent Document 1 has been proposed. In the technique described in Patent Document 1, the sprung vertical acceleration of the suspension device is filtered to obtain an effective value of vibration in the sprung resonance frequency region and vibration at an intermediate frequency between the sprung resonance frequency region and the unsprung resonance frequency region. Is calculated, and the road surface condition is determined by comparing the effective value of vibration in the sprung resonance frequency region and the effective value of vibration in the intermediate frequency region.

特開２００６−８２７５５号公報JP 2006-82755 A

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、バネ上に設けられた加速度センサの検出結果と、３つのバンドパスフィルタを用いて、バネ上共振周波数領域の振動の実効値と、バネ上共振周波数領域及びバネ下共振周波数領域の中間の中間周波数の振動の実効値とを算出するようにしているが、加速度センサがバネ上に設けられているため、ダンパによる減衰の影響を受けるので、ダンパの減衰を含む路面状態を検出しており、正確に路面状態を判定するためには改善の余地がある。   However, in the technique described in Patent Literature 1, the detection result of the acceleration sensor provided on the spring, the effective value of the vibration in the sprung resonance frequency region, and the sprung resonance frequency region using the three bandpass filters. And the effective value of the vibration of the intermediate frequency in the middle of the unsprung resonance frequency region is calculated, but since the acceleration sensor is provided on the spring, it is affected by the damping by the damper. There is room for improvement in order to accurately determine the road surface state.

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described facts, and an object of the present invention is to accurately determine a wavy path existing in the market and easily find it.

上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両のバネ下に入力される加速度を所定サンプリング周期毎に検出する加速度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記加速度検出手段によって検出された前記加速度の変分を累積する累積手段と、前記累積手段によって得られる前記変分の累積結果の前記サンプリング周期毎の差分を算出する算出手段と、前記算出手段の算出結果が予め定めた加速度以上が所定時間以上継続していることを表し、かつ前記車速検出手段によって所定の車速以上が検出された場合に、波状路であると判断する判断手段と、を備えることを特徴としている。   In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is an acceleration detection means for detecting an acceleration input to the unsprung portion of the vehicle at every predetermined sampling period, a vehicle speed detection means for detecting a vehicle speed, and the acceleration detection. A means for accumulating the variation of the acceleration detected by the means; a calculating means for calculating a difference for each sampling period of the accumulated result of the variation obtained by the accumulating means; and a calculation result of the calculating means. A determination means for determining that the road is a wavy road when the vehicle speed detection means indicates that a predetermined acceleration or more has continued for a predetermined time or more and is detected by the vehicle speed detection means. It is said.

請求項１に記載の発明によれば、加速度検出手段では、車両のバネ下に入力される加速度が所定サンプリング周期毎に検出され、車速検出手段では、車速が検出される。   According to the first aspect of the present invention, the acceleration detecting means detects the acceleration input to the unsprung portion of the vehicle every predetermined sampling period, and the vehicle speed detecting means detects the vehicle speed.

累積手段では、加速度検出手段によって検出されたバネ下の加速度の変分が累積され、算出手段では、累積手段によって得られる変分の累積結果のサンプリング周期毎の差分が算出される。   The accumulating means accumulates the variation of the unsprung acceleration detected by the acceleration detecting means, and the calculating means calculates the difference for each sampling period of the accumulated result of the variation obtained by the accumulating means.

ところで、算出手段の算出結果は、波状路を走行した場合と、波状路以外のランダム路面を走行した場合とで異なり、波状路を走行した場合には、算出手段の算出結果は、連続性のある波形となり、ランダム路面を走行した場合には、算出手段の算出結果は、連続性のない波形となる。連続性の有無を判断は、例えば、所定の加速度以上が所定時間以上継続しているか否かによって判断することができる。また、車速が所定車速以上の波状路を検出することで、所定車速以上の共振を測定することが可能となる。   By the way, the calculation result of the calculation means is different between when traveling on a wavy road and when traveling on a random road surface other than the wavy road. When a certain waveform is obtained and the vehicle travels on a random road surface, the calculation result of the calculation means is a waveform having no continuity. Whether or not there is continuity can be determined, for example, based on whether or not a predetermined acceleration or more continues for a predetermined time or more. Further, by detecting a wavy path having a vehicle speed equal to or higher than a predetermined vehicle speed, it is possible to measure resonance higher than the predetermined vehicle speed.

そこで、判断手段では、算出手段の算出結果が、所定の加速度以上が所定時間以上継続していることを表し、かつ車速検出手段によって所定車速以上が検出された場合に、波状路であると判断される。   Therefore, the determination means determines that the road is a wavy road when the calculation result of the calculation means indicates that a predetermined acceleration or more has continued for a predetermined time or more, and the vehicle speed detection means detects a predetermined vehicle speed or more. Is done.

このように、判断手段が波状路を判断することにより、市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことができる。   In this way, the determination means determines the wavy path, so that the wavy path existing in the market can be accurately determined and easily found.

以上説明したように本発明によれば、バネ下加速度の変分の累積結果においてサンプリング周期毎の差分を算出し、算出結果が、所定の加速度以上が所定時間以上継続していることを表し、かつ所定車速以上が検出された場合に波状路であると判断することにより、市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことができる、という効果がある。   As described above, according to the present invention, the difference for each sampling period is calculated in the cumulative result of the variation of the unsprung acceleration, and the calculation result indicates that a predetermined acceleration or more continues for a predetermined time or more. In addition, when the vehicle speed is detected to be equal to or higher than the predetermined vehicle speed, it is determined that the road is a wavy road, so that the wavy road existing in the market can be accurately determined and easily found.

本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the wavy path detection apparatus concerning embodiment of this invention. （Ａ）は波状路を走行した場合にバネ下に入力される加速度の波形を示し、（Ｂ）は波状路を走行した場合のバネ下加速度の変分の累積結果を示し、（Ｃ）は波状路を走行した場合のバネ下加速度の変分の累積結果においてサンプリング毎の差分を算出した波形を示す。(A) shows the waveform of the acceleration input below the spring when traveling on the wavy road, (B) shows the cumulative result of variation of the unsprung acceleration when traveling on the wavy road, (C) The waveform which calculated the difference for every sampling in the accumulation result of the variation of the unsprung acceleration at the time of driving | running | working on a wavy road is shown. （Ａ）はランダム路面を走行した場合にバネ下に入力される加速度の波形を示し、（Ｂ）はランダム路面を走行した場合のバネ下加速度の変分の累積結果を示し、（Ｃ）はランダム路面を走行した場合のバネ下加速度の変分の累積結果においてサンプリング毎の差分を算出した波形を示す。(A) shows the waveform of acceleration input below the spring when traveling on a random road surface, (B) shows the cumulative result of variation of the unsprung acceleration when traveling on a random road surface, (C) The waveform which calculated the difference for every sampling in the accumulation result of the variation of the unsprung acceleration at the time of drive | working a random road surface is shown. 本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置の制御装置で行われる波状路検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the wavy path detection process performed with the control apparatus of the wavy path detection apparatus concerning embodiment of this invention.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置の概略構成を示すブロック図である。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a wavy path detection apparatus according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置１０は、バネ下加速度を検出し、バネ下加速度の検出結果を用いた演算を行うことにより波状路を検出する。すなわち、波状路検出装置１０は、車両のバネ下に設ける加速度計１４を備えており、加速度計１４の検出結果が所定サンプリング周期毎に波状路検出装置１０の制御装置１２に入力されるようになっている。加速度計１４は、例えば、サスペンションアーム、ハブ、ダンパの下側等のバネ下に設ける。   The wavy path detection device 10 according to the embodiment of the present invention detects an unsprung acceleration and detects a wavy path by performing a calculation using a detection result of the unsprung acceleration. That is, the wavy path detection device 10 includes an accelerometer 14 provided under the spring of the vehicle so that the detection result of the accelerometer 14 is input to the control device 12 of the wavy path detection device 10 every predetermined sampling period. It has become. The accelerometer 14 is provided under a spring such as a suspension arm, a hub, or a lower side of a damper, for example.

制御装置１２は、図１に示すように、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＡＭ１２Ｂ、ＲＯＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏインタフェース（Ｉ／Ｏ）１２Ｄがそれぞれバス１２Ｅに接続されたマイクロコンピュータからなる。   As shown in FIG. 1, the control device 12 includes a microcomputer in which a CPU 12A, a RAM 12B, a ROM 12C, and an I / O interface (I / O) 12D are connected to a bus 12E.

Ｉ／Ｏ１２Ｄには、加速度計１４の他に、車速センサ１６が接続されており、加速度計１４によって検出されたバネ下に入力される加速度の検出結果、及び車速が入力される。   In addition to the accelerometer 14, a vehicle speed sensor 16 is connected to the I / O 12 </ b> D, and the detection result of the acceleration input under the spring detected by the accelerometer 14 and the vehicle speed are input.

ＲＯＭ１２Ｃには、波状路を検出するための波状路検出プログラムや波状路を検出するための各種閾値等が記憶され、ＲＯＭ１２Ｃに記憶された波状路検出プログラムをＲＡＭ１２Ｂに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することによって波状路の検出が行われる。   The ROM 12C stores a wavy path detection program for detecting a wavy path, various threshold values for detecting the wavy path, and the like, and the CPU 12A executes the wavy path detection program stored in the ROM 12C by developing it in the RAM 12B. The wavy path is detected by.

すなわち、制御装置１２は、波状路検出プログラムを実行することにより、検出したバネ下加速度と車速に基づいて波状路を検出する。   That is, the control device 12 detects the wavy road based on the detected unsprung acceleration and the vehicle speed by executing the wavy road detection program.

次に、波状路検出装置１０で行われる波状路の検出ロジックについて説明する。図２（Ａ）は、波状路を走行した場合にバネ下に入力される加速度の検出波形を示し、図３（Ａ）は、ランダム路面を走行した場合にバネ下に入力される加速度の検出波形を示す。   Next, the wavy path detection logic performed by the wavy path detection device 10 will be described. FIG. 2A shows a detection waveform of acceleration input below the spring when traveling on a wavy road, and FIG. 3A shows detection of acceleration input below the spring when traveling on a random road surface. Waveform is shown.

検出したバネ下加速度の変分を累積すると、波状路を走行した場合には図２（Ｂ）に示すようになり、ランダム路面を走行した場合には図３（Ｂ）に示すようになる。   When the variation of the detected unsprung acceleration is accumulated, it becomes as shown in FIG. 2B when traveling on a wavy road, and as shown in FIG. 3B when traveling on a random road surface.

また、サンプリング周期毎に差分を計算することにより、バネ下加速度の変分累積の傾きを算出すると、波状路の場合には図２（Ｃ）に示すようになり、ランダム路面の場合には図３（Ｃ）に示すようになる。   In addition, when the slope of variation accumulation of unsprung acceleration is calculated by calculating the difference for each sampling period, the slope is as shown in FIG. 2C in the case of a wavy road, and in the case of a random road surface. As shown in 3 (C).

ここで、図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）を比較すると、図２（Ｃ）に示す波状路の場合には、略規則的な所定幅の連続した振幅波形となり、図３（Ｃ）に示すランダム路面の場合には、不連続かつ不規則な波形となる。すなわち、波状路の場合には連続性のある波形が算出され、ランダム路面の場合には連続性のない波形が算出される。   Here, when FIG. 2C and FIG. 3C are compared, in the case of the wavy path shown in FIG. 2C, a continuous amplitude waveform having a substantially regular predetermined width is obtained, and FIG. In the case of the random road surface shown in Fig. 4, the waveform is discontinuous and irregular. That is, in the case of a wavy road, a continuous waveform is calculated, and in the case of a random road surface, a non-continuous waveform is calculated.

そこで、本実施の形態に係わる波状路検出装置１０では、予め定めた加速度ｘ（Ｇ）以上のバネ下加速度の変分を累積して、サンプリング周期毎に差分、すなわち変分の累積結果の傾きを算出する。そして、変分の累積結果の傾きの検出結果が、予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上が所定時間ｔ秒以上継続していることを表し、かつ所定の車速α（ｋｍ／ｈ）以上か否かを判断することにより、連続性のある波形か否かを判断し、波状路を判断するようになっている。なお、所定時間ｔは、ある程度の長さの波状路を検出するための時間であり、車速αは共振を観るためにある程度の速度の加速度を検出するために設定するものであり、適宜設定する。   Therefore, in the wavy path detection device 10 according to the present embodiment, the variation of the unsprung acceleration equal to or greater than the predetermined acceleration x (G) is accumulated, and the difference, that is, the inclination of the accumulation result of the variation, for each sampling period. Is calculated. Then, the detection result of the gradient of the accumulated variation results indicates that a predetermined acceleration y (G) or more continues for a predetermined time t seconds or more, and is a predetermined vehicle speed α (km / h) or more. By determining whether or not the waveform has a continuity, the waveform path is determined. The predetermined time t is a time for detecting a wavy path having a certain length, and the vehicle speed α is set for detecting acceleration at a certain speed in order to observe resonance, and is set as appropriate. .

続いて、上述のように構成された本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置１０の制御装置１２で行われる波状路検出処理について説明する。図４は、本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置１０の制御装置１２で行われる波状路検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は、ＲＯＭ１２Ｃに記憶された波状路検出プログラムを実行することによって行われる。   Next, the wave path detection process performed by the control device 12 of the wave path detection apparatus 10 according to the embodiment of the present invention configured as described above will be described. FIG. 4 is a flowchart showing an example of the flow of the wave path detection process performed by the control device 12 of the wave path detection apparatus 10 according to the embodiment of the present invention. The process of FIG. 4 is performed by executing a wavy path detection program stored in the ROM 12C.

まず、ステップ１００では、バネ下加速度検出結果、及び車速が取得されてステップ１０２へ移行する。すなわち、バネ下に設けられた加速度計１４の検出結果、及び車速センサ１６の検出結果が制御装置１２によって取得される。   First, in step 100, the unsprung acceleration detection result and the vehicle speed are acquired, and the process proceeds to step 102. That is, the detection result of the accelerometer 14 provided under the spring and the detection result of the vehicle speed sensor 16 are acquired by the control device 12.

ステップ１０２では、バネ下加速度が予め定めた加速度ｘ（Ｇ）以上か否かが制御装置１２によって判定される。該判定は、路面から予め定めた加速度以上の入力があるか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。   In step 102, the control device 12 determines whether or not the unsprung acceleration is equal to or higher than a predetermined acceleration x (G). The determination determines whether there is an input greater than a predetermined acceleration from the road surface. If the determination is negative, the process returns to step 100 and the above processing is repeated, and the determination is affirmed. Goes to step 104.

ステップ１０４では、加速度計１４によって検出された加速度の変分が累積されてステップ１０６へ移行する。すなわち、加速度計１４によって検出されたバネ下加速度の絶対値が図２（Ｂ）や図３（Ｂ）に示すように累積される。このとき、累積値が所定値でリセットされる。   In step 104, the variation of acceleration detected by the accelerometer 14 is accumulated, and the routine proceeds to step 106. That is, the absolute value of the unsprung acceleration detected by the accelerometer 14 is accumulated as shown in FIG. 2 (B) and FIG. 3 (B). At this time, the accumulated value is reset to a predetermined value.

ステップ１０６では、サンプリング周期毎に差分（傾き）が制御装置１２によって算出されてステップ１０８へ移行する。これによって波状路の場合には図２（Ｃ）に示すような波形を得ることができ、ランダム路面の場合には図３（Ｃ）に示すような波形を得ることができる。   In step 106, the difference (slope) is calculated by the control device 12 for each sampling period, and the process proceeds to step 108. Accordingly, in the case of a wavy road, a waveform as shown in FIG. 2C can be obtained, and in the case of a random road surface, a waveform as shown in FIG. 3C can be obtained.

ステップ１０８では、差分を算出した結果が、予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上か否かが制御装置１２によって判定される。すなわち、図２（Ｃ）に示すような連続性のある波形であるか否かが判定され、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行する。   In step 108, the control device 12 determines whether or not the result of calculating the difference is equal to or greater than a predetermined acceleration y (G). That is, it is determined whether or not the waveform has a continuity as shown in FIG. 2C. If the determination is negative, the process returns to step 100 and the above processing is repeated, and the determination is affirmed. If YES, go to step 110.

ステップ１１０では、予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上の走行時間がｔ秒以上継続したか否か制御装置１２によって判定され、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行する。   In step 110, it is determined by the control device 12 whether or not the running time equal to or greater than the predetermined acceleration y (G) has continued for t seconds or more. If the determination is negative, the process returns to step 100 and the above processing is performed. If it is repeated and the determination is affirmative, the routine proceeds to step 112.

ステップ１１２では、車速が所定の車速α（ｋｍ／ｈ）以上か否か制御装置１２によって判定され、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ１１４へ移行する。   In step 112, it is determined by the control device 12 whether or not the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed α (km / h). If the determination is negative, the process returns to step 100 and the above processing is repeated, and the determination is affirmative. If so, the process proceeds to step 114.

ステップ１１４では、波状路と判断して、加速度計１４の計測結果がＲＡＭ１２Ｂ等のメモリに記憶されてステップ１１６へ移行する。   In step 114, it is determined that the path is a wavy path, and the measurement result of the accelerometer 14 is stored in a memory such as the RAM 12B.

ステップ１１６では、計測終了か否かが制御装置１２によって判定される。該判定は、例えば、制御装置１２による計測終了が指示されたか否か等を判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定されたところで一連の処理を終了する。   In step 116, it is determined by the control device 12 whether or not the measurement is finished. The determination is made, for example, by determining whether or not the control device 12 has instructed the end of measurement. When the determination is negative, the process returns to step 100 and the above processing is repeated, and the determination is affirmed. A series of processing ends.

このように、本実施の形態に係わる波状路検出装置１０は、予め定めた加速度以上の加速度の発生を検知した場合に、バネ下加速度の変分を累積して差分を算出し、算出結果の波形が予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上が所定時間ｔ秒以上継続していることを表し、かつ所定車速α以上の場合に、波状路と判断する。これによって市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことができる。   As described above, the wavy path detection apparatus 10 according to the present embodiment calculates the difference by accumulating the variation of the unsprung acceleration when detecting the occurrence of acceleration equal to or higher than the predetermined acceleration. When the waveform indicates that a predetermined acceleration y (G) or more continues for a predetermined time t seconds or more and the vehicle speed is a predetermined vehicle speed α or more, it is determined as a wavy road. As a result, the wavy path existing in the market can be accurately determined and easily found.

１０ 波状路検出装置
１２ 制御装置
１４ 加速度計
１６ 車速センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Wavy road detection apparatus 12 Control apparatus 14 Accelerometer 16 Vehicle speed sensor

Claims (1)

車両のバネ下に入力される加速度を所定サンプリング周期毎に検出する加速度検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記加速度検出手段によって検出された前記加速度の変分を累積する累積手段と、
前記累積手段によって得られる前記変分の累積結果の前記サンプリング周期毎の差分を算出する算出手段と、
前記算出手段の算出結果が予め定めた加速度以上が所定時間以上継続していることを表し、かつ前記車速検出手段によって所定の車速以上が検出された場合に、波状路であると判断する判断手段と、
を備えた波状路検出装置。 Acceleration detecting means for detecting acceleration input to the unsprung portion of the vehicle every predetermined sampling period;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Accumulating means for accumulating variation of the acceleration detected by the acceleration detecting means;
Calculating means for calculating a difference for each sampling period of the cumulative result of the variation obtained by the accumulating means;
A determination means for determining that the road is a wavy road when the calculation result of the calculation means indicates that a predetermined acceleration or more has continued for a predetermined time or more and the vehicle speed detection means detects a predetermined vehicle speed or more. When,
A wavy path detection device.
JP2009065967A 2009-03-18 2009-03-18 Wavy path detector Expired - Fee Related JP5182177B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009065967A JP5182177B2 (en) 2009-03-18 2009-03-18 Wavy path detector

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009065967A JP5182177B2 (en) 2009-03-18 2009-03-18 Wavy path detector

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010215150A true JP2010215150A (en) 2010-09-30
JP5182177B2 JP5182177B2 (en) 2013-04-10

Family

ID=42974447

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009065967A Expired - Fee Related JP5182177B2 (en) 2009-03-18 2009-03-18 Wavy path detector

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5182177B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014020829A1 (en) * 2012-08-01 2014-02-06 パナソニック株式会社 Vehicle weight calculation device, wavy road, and vehicle weight calculation method
CN104125423A (en) * 2013-04-29 2014-10-29 星克跃尔株式会社 Vehicular image processing apparatus and method of processing event using same

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6150008U (en) * 1984-09-06 1986-04-04
JPS6220709A (en) * 1985-07-22 1987-01-29 Nissan Motor Co Ltd Road surface state detecting device
JPH06241782A (en) * 1993-02-23 1994-09-02 Unisia Jecs Corp Rough road judging device
JPH10226328A (en) * 1997-02-12 1998-08-25 Fujitsu Ten Ltd Device for detecting unevenness of road surface
JP2006082755A (en) * 2004-09-17 2006-03-30 Honda Motor Co Ltd Road surface condition-detrmining method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6150008U (en) * 1984-09-06 1986-04-04
JPS6220709A (en) * 1985-07-22 1987-01-29 Nissan Motor Co Ltd Road surface state detecting device
JPH06241782A (en) * 1993-02-23 1994-09-02 Unisia Jecs Corp Rough road judging device
JPH10226328A (en) * 1997-02-12 1998-08-25 Fujitsu Ten Ltd Device for detecting unevenness of road surface
JP2006082755A (en) * 2004-09-17 2006-03-30 Honda Motor Co Ltd Road surface condition-detrmining method

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014020829A1 (en) * 2012-08-01 2014-02-06 パナソニック株式会社 Vehicle weight calculation device, wavy road, and vehicle weight calculation method
JP2014032019A (en) * 2012-08-01 2014-02-20 Panasonic Corp Vehicle weight calculation device, undulation road, and vehicle weight calculation method
CN104125423A (en) * 2013-04-29 2014-10-29 星克跃尔株式会社 Vehicular image processing apparatus and method of processing event using same

Also Published As

Publication number Publication date
JP5182177B2 (en) 2013-04-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102104536B1 (en) Seismic sensor and earthquake determination method
JP5081150B2 (en) Method and control unit for detecting inattention based on at least one parameter specific to a driver
ES2829998T3 (en) Loose wheel detection
US10877061B2 (en) Measurement instrument, measurement method, measurement system, and program
JP4474475B2 (en) Tire pressure drop detection device and method, and tire pressure drop detection program
JP5707090B2 (en) Railway vehicle vibration analyzer
JP2010521685A (en) Method, system, and computer program for tire pressure estimation
US20190025160A1 (en) Determination of damper health state using indirect measurements
JP2006194698A (en) Device and method for determining stop of car body for speed calculation device
JP5568647B2 (en) Shift shock evaluation device and evaluation method thereof
KR20120099304A (en) Tire state determination device
JP5182177B2 (en) Wavy path detector
KR102067216B1 (en) Method and device for detecting a situation in which a motor vehicle is driving over a poor road surface
JP6444215B2 (en) Air spring abnormality detection system, railway vehicle, and air spring abnormality detection method
KR102262138B1 (en) Pot hole identification system of vehicle
CN103776589A (en) Method for detecting dynamic balance of automobile wheel and system for detecting dynamic balance of automobile wheel
JP5116516B2 (en) Road surface state estimation method and road surface state estimation device
JP2016048189A (en) Sensor state determination device and sensor state determination program
JPWO2018193322A1 (en) Saddle-type vehicle information processing apparatus and saddle-type vehicle information processing method
JP2009040354A (en) Suspension characteristic estimating device
JP2005067487A (en) Road surface condition determining device for vehicle
KR102003336B1 (en) Estimating method of velocity of center of gravity for a four-wheel drive vehicle
JP6658065B2 (en) Road surface gradient estimator
KR101786323B1 (en) Road condition sensing apparatus for vehicle and method of controlling the same
JP3391486B2 (en) Tire pressure detector

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20111216

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20121210

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20121218

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20121231

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5182177

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160125

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees