JP2010183698A - Motor controller and compressor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータ制御装置及び圧縮機の電流検出器の接続状況を検出する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting a connection state of a motor control device and a current detector of a compressor.
インバータの電気的接続確認に関する技術は特許文献1、特許文献2に開示がある。特許文献1は、インバータとモータの間の接続や、電源とインバータの間の接続について、平滑コンデンサが低受電時に一度運転を行い、インバータからモータへの電流が検出されるかにより判定する。特許文献2は、インバータが運転状態であるときに、インバータからモータへの通電を検出する検出電流が設定値以下の場合に異常と判断する。いずれにしても、インバータの運転状態においてモータへの通電を検出している。
インバータからモータへの通電を検出する電流検出器を有する3相モータを制御するモータ制御装置において、比較的容量の小さいモータ制御装置では、電流検出器は印刷基板上にはんだ付けにより実装する場合が多い。しかし、比較的容量の大きいモータ制御装置では、基板が複数枚に及ぶことから、組立作業の効率化やメンテナンス作業の効率化の理由により、電流検出器の出力信号線がコネクタを経由してケーブルで接続される場合がある。 In a motor control device that controls a three-phase motor having a current detector that detects energization from the inverter to the motor, in a motor control device having a relatively small capacity, the current detector may be mounted on a printed circuit board by soldering. Many. However, in a motor control device with a relatively large capacity, since there are multiple boards, the output signal line of the current detector is connected to the cable via the connector for reasons of assembly work efficiency and maintenance work efficiency. May be connected by.
このような構成においては、製造時の組立作業や設置後のメンテナンスで、装置を一度解体した後に組立てる場合等に、人為的過誤などの要因により電流検出器の出力信号線のケーブルが未接続、または逆接続となる場合が考えられる。 In such a configuration, the output signal line cable of the current detector is not connected due to factors such as human error when assembling after disassembling the device once in assembly work during manufacturing or maintenance after installation, Or the case where it becomes a reverse connection can be considered.
このような事態が生じると、インバータ等のモータ制御装置からモータへ通電される出力電流が検出できない為、電流検出器の情報をモータ制御アルゴリズムに使用している場合には、モータ制御装置が運転状態にあるにも関わらずモータが回転しないという問題が発生する。 When such a situation occurs, the output current supplied to the motor from the motor control device such as an inverter cannot be detected. Therefore, when the current detector information is used in the motor control algorithm, the motor control device operates. There is a problem that the motor does not rotate despite being in a state.
さらに、特許文献1や特許文献2のようにモータ制御装置内に電流制御器が搭載されている場合は、電流指令値と電流検出値(ゼロ)が一致することはない(電流指令値は0でないとする。)ので、電流制御器は電流検出値を電流指令値に一致させようと出力可能な最大値まで指令値を引上げ、異常に過大な電圧・電流をモータ制御装置の逆変換部(インバータ部)のIGBTやモータに印加することになる。
Furthermore, when the current controller is mounted in the motor control device as in
この結果、逆変換部のIGBTは破損に至り、モータが永久磁石を使用している動機電動機の場合には永久磁石が減磁に至る。通常、モータ制御装置(インバータ)の運転状態では、電流過大時に出力遮断し制御装置やモータの保護する機能を搭載しているが、この保護機能でも電流検出器の出力信号を利用しているため、電流検出器の出力信号線が未接続の場合は保護機能が動作しない。 As a result, the IGBT of the reverse conversion unit is damaged, and the permanent magnet is demagnetized in the case of a motive motor in which the motor uses a permanent magnet. Normally, when the motor control device (inverter) is in operation, it is equipped with a function that shuts down the output when the current is excessive and protects the control device and the motor, but this protection function also uses the output signal of the current detector. When the output signal line of the current detector is not connected, the protection function does not operate.
本発明は、上述の従来の問題点に鑑み、電流検出器の信号線(接続線)の接続過誤がある場合に、起動初期の装置の動作前に誤接続とその種類を検出することで、モータ制御装置の破損や減磁等によるモータの破損を防止したモータ制御装置及び圧縮機を提供する。 In the present invention, in view of the above-described conventional problems, when there is a connection error of the signal line (connection line) of the current detector, by detecting the erroneous connection and its type before the operation of the initial device, Provided are a motor control device and a compressor that prevent the motor control device from being damaged or demagnetized.
本発明は、従来技術の欠点を解決するため、電源を可変周波数の三相交流に変えて三相モータに通電する電力変換器と、上記モータの複数相の通電電流を検出する電流検出器と、外部の指令信号と上記電流検出器の検出信号とに基いて上記電力変換器に制御信号を供給すると共に、始動初期において上記電力変換器からモータの位置決めの直流の指令電流を通電させる直流指令を供給する制御部を備えたモータ制御装置において、
上記制御部は上記位置決めの直流通電時に、上記電流検出器の検出信号のパターンに基いて上記電流検出器の接続の正常・異常を判定する判定器を備え、上記判定器は異常判定時に上記電力変換器の通電を遮断する遮断信号を発生することを特徴とする。
In order to solve the disadvantages of the prior art, the present invention provides a power converter for energizing a three-phase motor by changing the power source to a variable frequency three-phase alternating current, and a current detector for detecting a plurality of phases of energization current of the motor. A DC command for supplying a control signal to the power converter based on an external command signal and a detection signal of the current detector and for energizing a DC command current for motor positioning from the power converter in the initial stage of starting In a motor control device provided with a control unit for supplying
The control unit includes a determination unit that determines normality / abnormality of the connection of the current detector based on a detection signal pattern of the current detector when the positioning direct current is energized. A shut-off signal for shutting off the power supply to the converter is generated.
また、上記に記載のモータ制御装置において、上記判定器は上記位置決めの直流通電時に、上記電流検出器の検出信号として所定レベル以下を所定回数検出したとき、上記電流検出器の接続異常と判定して遮断信号を発生することを特徴とする。 In the motor control device described above, the determination unit determines that the current detector is abnormally connected when a predetermined level or less is detected as a detection signal of the current detector for a predetermined number of times when the positioning DC current is supplied. And generating a cut-off signal.
また、上記に記載のモータ制御装置において、上記判定器は上記電流検出器の断線エラーと判定することを特徴とする。 In the motor control device described above, the determination unit determines that the current detector is a disconnection error.
また、上記に記載のモータ制御装置において、上記判定器は上記位置決めの直流通電時、上記電流検出器の検出信号と直流の指令電流の符号を比較し、不一致の場合に接続異常と判定して遮断信号を発生することを特徴とする。 In the motor control device described above, the determination unit compares the detection signal of the current detector and the sign of the DC command current when the positioning DC is energized, and determines that the connection is abnormal if there is a mismatch. A shut-off signal is generated.
また、上記に記載のモータ制御装置において、上記判定器は上記位置決めの直流通電時、同一相について電流検出器の検出信号と直流の指令電流の符号を比較することを特徴とする。 In the motor control device described above, the determination unit compares the detection signal of the current detector and the sign of the DC command current for the same phase when the positioning DC current is supplied.
また、上記に記載のモータ制御装置において、上記判定器は上記電流検出器が逆接続と判定することを特徴とする。 In the motor control device described above, the determination unit determines that the current detector is reversely connected.
また、上記に記載のモータ制御装置において、上記制御部は上記電流検出器の検出信号を座標変換する座標変換器と、起動後の位置決めの直流の指令電流をd軸(またはq軸)で指令する電流制御器を有し、上記判定器は上記検出信号が座標変換されたd軸(またはq軸)の検出値と上記電流制御器の直流の指令電流との符号を比較することを特徴とする。 In the motor control device described above, the control unit commands a coordinate converter that performs coordinate conversion of the detection signal of the current detector, and a DC command current for positioning after activation on the d-axis (or q-axis). A current controller configured to compare the sign of the detected value of the d-axis (or q-axis) obtained by coordinate conversion of the detection signal with the DC command current of the current controller. To do.
また、本発明は、流体を圧縮する圧縮機本体と、前記圧縮機本体を駆動するモータと、前記モータを制御する制御装置を備えた圧縮機において、前記制御装置は前記何れかに記載のモータ制御装置であることを特徴とする。 Further, the present invention provides a compressor including a compressor main body that compresses a fluid, a motor that drives the compressor main body, and a control device that controls the motor, wherein the control device is the motor described in any one of the above. It is a control device.
本発明は、モータ制御装置の破損を防止する必要がある為、起動直後に破損に至らない適切なタイミングで、モータのロータの位置決めの直流を通電させて、指令どおりの通電電流が検出されるか否か(通電電流の検出パターン)で判定を行う。電流検出器を設置した相からの電流が0(ゼロ)である場合その相の接続が未接続であると判定する。0と判定するしきい値の設定と起動からの判定タイミングは適用するモータ制御装置とモータにより適切に選択する。 In the present invention, since it is necessary to prevent the motor control device from being damaged, a direct current for positioning the rotor of the motor is energized at an appropriate timing that does not cause damage immediately after startup, and an energization current as detected is detected. Whether or not (the detection pattern of the energization current) is determined. When the current from the phase where the current detector is installed is 0 (zero), it is determined that the connection of the phase is not connected. Setting of the threshold value for determining 0 and the determination timing from starting are appropriately selected depending on the motor control device and the motor to be applied.
また、電流検出器の誤接続の場合にも、通電電流の検出パターンから接続状態の識別を行う。本発明は、上記に記載のモータ制御装置において、上記電流検出器がU相とW相に設置され、上記制御部は上記電流検出器の検出信号を座標変換する座標変換器と、モータの位置決めの直流指令をd軸(またはq軸)で行う電流制御器を有し、上記判定器は上記検出信号が座標変換されたd軸(またはq軸)の検出値と上記電流制御器の直流指令との符号を比較し、同符号の検出パターンのとき接続状態を正常と判定し、逆符号の検出パターンのとき逆接続と判定することを特徴とする。 Further, even when the current detector is erroneously connected, the connection state is identified from the detection pattern of the energized current. According to the present invention, in the motor control device described above, the current detectors are installed in the U phase and the W phase, and the control unit performs coordinate conversion of the detection signal of the current detector, and positioning of the motor. A current controller that performs the DC command on the d-axis (or q-axis), and the determination unit detects the detected value on the d-axis (or q-axis) obtained by coordinate conversion of the detection signal and the DC command of the current controller. The connection state is determined to be normal when the detection pattern has the same sign, and the reverse connection is determined when the detection pattern has the reverse sign.
さらに、モータの位置決めの直流通電に際し、モータのロータが動くことで電流の乱れが生じ、一時的に通電電流が0付近になることがある。このタイミングで電流検出器の接続判定を行うと未接続(断線)との誤判定が生じる。そこで、適切な複数タイミングで判定を行うことで、検出電流が乱れた場合にも誤判定を防止するようにしている。 Furthermore, when the motor is subjected to direct current energization, current disturbance may occur due to the movement of the rotor of the motor, and the energization current may temporarily be near zero. If the connection determination of the current detector is performed at this timing, an erroneous determination that it is not connected (disconnected) occurs. Therefore, by making determinations at appropriate plural timings, erroneous determination is prevented even when the detected current is disturbed.
本発明によれば、モータ制御装置及び圧縮機において、起動初期のモータの位置決めの直流通電を利用して電流検出器の接続状況と異常接続の種類判定を運転動作前に行なうもので、モータ制御装置の破損や減磁等によるモータの破損を防止でき、判定後の接続変更等の対策が容易となる。また、モータの位置決め動作と並行して誤接続判定をおこなうため、判定用の時間を新たに必要としない。 According to the present invention, in the motor control device and the compressor, the current detector connection status and the abnormal connection type determination are performed before the driving operation using the direct current energization of the motor positioning at the initial start-up. It is possible to prevent damage to the motor due to damage to the device, demagnetization, etc., and measures such as connection change after determination become easy. In addition, since incorrect connection determination is performed in parallel with the positioning operation of the motor, no new determination time is required.
以下、図面を用いて、本発明の実施例を説明する。図1に本発明の実施例のブロック構成を示す。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a block configuration of an embodiment of the present invention.
1は商用電源3から交流を受けて可変周波数の三相交流に変換し、三相モータ(または同期モータ)2に供給するモータ制御装置(インバータ装置)、10は上記商用電源3を可変周波数の三相交流に変換する電力変換器である。電力変換器10は順変換部(整流部)20、平滑部21及び逆変換部22を備え、U、V、W相の出力線がモータ2の対応する相の固定極巻線に接続される。U相とW相の出力線にはそれぞれ、通電電流を検出する電流検出器30と31が設けられる。4はモータ2の起動指令及び通常運転での速度指令からなる指令信号Sを発生する指令器で、モータ制御装置1の外部に設けられている。
1 is a motor control device (inverter device) that receives AC from the
15は上記指令器4の速度指令信号と上記電流検出器30、31の検出信号との差に基いて、三相の信号線5〜7(U〜W相)から上記電力変換器10に三相の制御信号を供給する制御部であり、マイクロプロセッサで構成される。制御部15内には、電流検出器30と31のU相とW相の検出信号をd軸とq軸の検出信号に座標変換する座標変換器11、座標変換された検出信号と指令器4の速度指令信号に基いて制御電流を発生する電流制御器12、及びこの制御電流から制御電圧と三相の制御信号を生成するベクトル制御器13を備え、さらに上記電流検出器30、31、座標変換器11、電流制御器12、ベクトル制御器13の各信号を受ける判定器14を備えている。
15 is a three-phase signal line from 5 to 7 (U to W phase) to the
判定器14は、電流検出器の検出信号のパターンから電流検出器30、31の接続の正常・異常を判定し、異常と判定したとき遮断信号を出力して上記電力変換器10に供給し、出力線からの三相交流の通電を停止させる。
The
上記電流制御器12は、指令器4の起動指令に基いてモータ起動のために、モータの位置決め(ロータの位置決め)の直流の指令電流を、電力変換器10の出力線から所定時間の間モータ2の固定極巻線に通電すべく、制御信号として信号線5〜7に直流指令を与えるように構成される。このときの直流指令は、U相(信号線5)が正符号の電圧で、V、W相(信号線6、7)が負符号でU相の半分の電圧であり、電力変換器10の出力線から同じ割合で指令電流が通電される。三相モータ2のロータ(図示せず)は永久磁石を有しており、固定極巻線への直流通電により、起動に適した固定極まで回動し(ロータが回動して位置決めされる)、その後の起動に備える。
The
16は三相モータ2によって駆動される圧縮機本体で、モータ制御装置1及びモータ2と共に圧縮機を構成する。
上記構成における装置の動作をフローチャート、及び波形図で説明する。 The operation of the apparatus having the above configuration will be described with reference to flowcharts and waveform diagrams.
図2のステップ1(S1)で指令器4から起動指令信号が出されると、モータの位置決めのため、制御部15の信号線5〜7から直流指令の一定電圧が印加され、これに応じた所定の直流電圧が電力変換器10の三相の出力線から出力される(図2、S2)。この直流指令により各相出力線の通電電流は、図3に示されるように指令電流として次第に増加する波形となる。すなわち、U相指令電流は正符号で増加し、V、W相指令電流は負符号でU相の半分の電流で増加する。なお、50は直流指令発生後の判定器14で判定するタイミングを示す。
When a start command signal is issued from the
電流検出器30、31がそれぞれ出力線のU相とW相に配置され、各接続線30a、31aが制御部15に正常に接続されている場合は、各電流検出器の検出信号も図3に示すU相とW相電流と同一傾向の波形となる。すなわち、図4の実際の電流値で示すと、(1)の各相の実際の指令電流に対して、(2)のように同一傾向の波形の検出電流(検出信号)となる(W相電流の一部乱れについては後述)。
When the
ところが、接続線30a、31aが制御部15に未接続状態、または断線状態のときは、該当の電流検出器の検出信号がゼロか、または極めて低レベルの検出信号となる。例えば、W相の接続線31aが断線の場合は、図4(3)に示すようにW相の検出信号がゼロとなる。この場合、図2のS3で判定器14はYesと判定し、S8で出力遮断信号Hを発生してモータ2が停止され、次いでS9で電流検出器断線エラーとしてその旨表示等を行なう(表示器は図示せず)。
However, when the
ここで、モータの位置決めの直流通電でロータが回動するが、この回動により固定極のコイルに逆起電力が発生し、電流検出器の検出電流に乱れを起すことがある。すなわち、図4(2)に示すように、位置決めの直流通電により、例えばW相の検出信号が乱れ、102のタイミングにおいて0(または0に近いレベル)となっている。もし、図4(2)の判定タイミング50が102と一致していると、検出信号が0であるため、電流検出器の断線エラーであると誤判定されてしまう。
Here, the rotor is rotated by direct current energization for positioning of the motor, but this rotation may generate a counter electromotive force in the coil of the fixed pole, which may disturb the detection current of the current detector. That is, as shown in FIG. 4B, for example, the W-phase detection signal is disturbed by the direct current energization for positioning, and is 0 (or a level close to 0) at the timing of 102. If the
そこで、例えば図4(2)の100、101、102、103のタイミングで複数判定を行い、全てのタイミングで検出信号が0である場合に、判定器14で断線エラーと判定すれば誤判定を防止することができる。従って、図2のS3では、検出信号として所定レベル以下を所定の複数回検出したときに接続異常と判定する。この所定回数は適用モータの種類、容量等により適切に選択される。
Therefore, for example, when a plurality of determinations are performed at the
電流検出器の検出信号が0でなく図2のS3でNoと判定された場合は、S4で各相の検出信号のパターンが正常であるかが判定される。すなわち、接続線30a、31aが正常接続の場合は、図4(1)の各相の直流の指令電流の符号と、(2)の対応する相の検出信号の符号は一致しており、S4の判定でYesとなる。続くS5で電流検出器の接続が正常として、制御部15から制御信号が出力され、S6でモータの同期運転が開始し、S7でセンサレス運転がなされる。なお、判定器14では、信号線5〜7の直流指令から電力変換器の各相出力線の直流の指令電流を換算し、判定対象としている。
If the detection signal of the current detector is not 0 and it is determined No in S3 of FIG. 2, it is determined in S4 whether the pattern of the detection signal of each phase is normal. That is, when the
電流検出器30、31の接続線31aと31aが逆に接続された場合を想定すると、図4(1)のU相とW相の指令電流に対し、制御部15には検出信号としてU相とW相が逆に入力され、図5に示すようにU相の検出信号(検出信号)の符号が負で、W相の検出信号の符号が正として入力される。従って、U相、W相について指令電流と検出信号の符号が不一致となり、図2のS4ではNoと判定され、S10で遮断信号Hを発生してモータ2が停止される。次いで、S11で電流検出器誤接続(逆接続)エラーとしてその旨表示等を行なう(表示器は図示せず)。
Assuming that the
このように、同一相について検出信号と指令電流の符号を比較することにより、電流検出器の接続状態が正常接続か誤(逆)接続であるかが判定できる。 Thus, by comparing the sign of the detection signal and the command current for the same phase, it can be determined whether the connection state of the current detector is normal connection or incorrect (reverse) connection.
また、図1の制御部15は、電流検出器30と31のU相とW相の検出信号をd軸とq軸に座標変換する座標変換器11と、座標変換された検出信号と指令器4の速度指令信号に基いて制御電流を発生する電流制御器12とを備えていることから、d軸とq軸を用いても電流検出器の接続状態を判定できる。
1 includes a coordinate
例えば、直流の指令電流をd軸で指令する場合、d軸の検出信号とd軸の直流の指令電流が同符号で増加する場合は接続状態は正常であり、逆符号(符号不一致)で増加する場合は逆接続であると判定できる。 For example, when a DC command current is commanded on the d-axis, if the d-axis detection signal and the d-axis DC command current increase with the same sign, the connection state is normal and increases with a reverse sign (sign mismatch) If so, it can be determined that the connection is reverse.
判定器14は、d軸の検出信号を座標変換器11の出力から取込み、d軸の直流の指令電流を電流制御器12から取込む。図6に示すように、(1)の正符号のd軸指令電流に対し、正常接続では(2)に示す正符号のd軸検出電流として検出され、異常(逆)接続では(3)に示すように負符号のd軸検出電流(d軸検出信号)として検出される。図2のS4では、d軸について検出信号と直流の指令電流の符号が比較され、一致の場合はYesと判定され、不一致はNoと判定される。その後のステップは上記と同様である。
The
上記は直流の指令電流をd軸で指令する場合について説明したが、q軸で指令する場合は、q軸について電流検出器の接続状況を判定することができる。上記d軸の場合と同様に、q軸の検出信号とq軸の直流の指令電流の符号を判定器14で比較して、一致か不一致により接続状況を判定する。
The above describes the case where a DC command current is commanded on the d-axis, but when commanding on the q-axis, the connection status of the current detector can be determined for the q-axis. Similarly to the case of the d-axis, the sign of the q-axis detection signal and the q-axis DC command current are compared by the
上記構成のモータ制御装置1を圧縮機に搭載すれば、上記動作によりモータ制御装置の破損や減磁等によるモータの破損を防止でき、圧縮機全体の破損を防止できる。また、圧縮機は動作後に誤接続が判明すると、接続されている他の機器との圧力調整等で対策処理が面倒であるが、圧縮機の動作開始前のモータの位置決め動作と並行して電流検出器の接続状況と異常接続の種類の判定を行なうので、接続線の接続変更等の対策が容易となる。また、モータの位置決め動作中に誤接続判定をおこなうため、判定用の時間を新たに必要としない。
If the
1・・・モータ制御装置、2・・・3相モータ、3・・・電源、4・・・指令器、5〜7…3相の制御信号、10・・・電力変換器、11・・・座標変換器、12・・・電流制御器、14…判定器、15…制御部、16…圧縮機本体、13・・・ベクトル制御器、20・・・順変換部、21・・・平滑部、22・・・逆変換部、30・・・電流検出器(U相)、30a…検出電流(U相)、31・・・電流検出器(W相)、31a…検出電流(W相)、50・・・直流通電時の判定タイミング、100、101、102、103・・・直流通電時の複数判定タイミング。
DESCRIPTION OF
Claims (8)
上記制御部は上記位置決めの直流通電時に、上記電流検出器の検出信号のパターンに基いて上記電流検出器の接続の正常・異常を判定する判定器を備え、上記判定器は異常判定時に上記電力変換器の通電を遮断する遮断信号を発生することを特徴とするモータ制御装置。 A power converter that supplies power to the three-phase motor by changing the power source to variable-frequency three-phase AC, a current detector that detects a plurality of phases of the motor current, an external command signal, and a detection signal of the current detector And a control unit for supplying a DC command for supplying a DC command current for motor positioning from the power converter in the initial stage of startup,
The control unit includes a determination unit that determines normality / abnormality of the connection of the current detector based on a detection signal pattern of the current detector when the positioning direct current is energized. A motor control device for generating a shut-off signal for shutting off the energization of the converter.
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