JP2010136475A - Controller for power system, and vehicle equipped with it, and method of controlling the power system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a controller for power system, which can attain compatibility between slave power FB processing and slave power command correction, and a vehicle equipped with it. <P>SOLUTION: HV-ECU4 corrects the power command of a slave converter, based on the difference between the power command of the slave converter (the second converter 12-2) and its actual value, and corrects the input/output power limit value of each energy storage device and outputs it to MG-ECU6. MG-ECU6 limits the power command of the slave converter received from HV-ECU4, based on an input power limit value corrected by HV-ECU4, and generates a drive signal PWC2 for driving the slave converter, based on the limited power command. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、電源システムの制御装置およびそれを備えた車両ならびに電源システムの制御方法に関し、特に、複数の蓄電装置およびそれに対応して設けられる複数のコンバータを含む電源システムの制御技術に関する。   The present invention relates to a control device for a power supply system, a vehicle including the control device, and a control method for the power supply system.

特開２００８−１０９８４０号公報（特許文献１）は、複数の蓄電装置およびそれに対応して設けられる複数のコンバータを備える電源システムを開示する。この電源システムにおいては、許容放電電力が制限されるＳＯＣまでの残存電力量が各蓄電装置について算出され、残存電力量の比率に応じて蓄電装置の放電電力分配率が算出される。また、許容充電電力が制限されるＳＯＣまでの充電許容量が各蓄電装置について算出され、充電許容量の比率に応じて蓄電装置の充電電力分配率が算出される。そして、電源システムから駆動力発生部への給電時は、放電電力分配率に従って各コンバータが制御され、駆動力発生部から電源システムへの給電時は、充電電力分配率に従って各コンバータが制御される。   Japanese Patent Laying-Open No. 2008-109840 (Patent Document 1) discloses a power supply system including a plurality of power storage devices and a plurality of converters provided corresponding thereto. In this power supply system, the remaining power amount up to the SOC at which the allowable discharge power is limited is calculated for each power storage device, and the discharge power distribution ratio of the power storage device is calculated according to the ratio of the remaining power amount. In addition, the charge allowable amount up to the SOC where the allowable charge power is limited is calculated for each power storage device, and the charge power distribution ratio of the power storage device is calculated according to the ratio of the charge allowable amount. When power is supplied from the power supply system to the driving force generation unit, each converter is controlled according to the discharge power distribution ratio. When power is supplied from the driving force generation unit to the power supply system, each converter is controlled according to the charge power distribution ratio. .

この電源システムよれば、複数の蓄電装置の充放電特性が異なる場合にも、システムの性能を最大限に引出すことができる（特許文献１参照）。
特開２００８−１０９８４０号公報 According to this power supply system, even when the charge / discharge characteristics of a plurality of power storage devices are different, the performance of the system can be maximized (see Patent Document 1).
JP 2008-109840 A

ところで、コンバータが２つ並列接続された電源システムにおいて、一方のコンバータは、各コンバータが接続される主母線の電圧を制御し、他方のコンバータは、対応の蓄電装置の入出力電力を制御することが行なわれる（以下では、上記の一方のコンバータを「マスターコンバータ」とも称し、上記の他方のコンバータを「スレーブコンバータ」とも称する。）。   By the way, in a power supply system in which two converters are connected in parallel, one converter controls the voltage of the main bus to which each converter is connected, and the other converter controls input / output power of the corresponding power storage device. (Hereinafter, one of the converters is also referred to as a “master converter”, and the other converter is also referred to as a “slave converter”).

そして、このような電源システムにおいて、スレーブコンバータの電力指令値と実際の電力値（電力実績値）とが一致しない状態が継続すると、各蓄電装置の充電状態（ＳＯＣ）の管理や、蓄電装置を保護するための電力管理が破綻するおそれがある。そこで、スレーブコンバータの電力指令値と電力実績値との偏差が発生したときは、電力実績値を本来の目標値に一致させるために、発生した偏差分だけ電力指令値を補正することが行なわれる（以下「スレーブ電力ＦＢ処理」とも称する。）。   In such a power supply system, if the state where the power command value of the slave converter does not match the actual power value (actual power value) continues, the state of charge (SOC) of each power storage device is managed, There is a risk that power management for protection will fail. Therefore, when a deviation between the power command value of the slave converter and the actual power value occurs, the power command value is corrected by the generated deviation in order to match the actual power value with the original target value. (Hereinafter also referred to as “slave power FB processing”).

一方、上記の電源システムを搭載する電動車両においては、駆動輪のスリップ発生時やスリップ状態からのグリップ時などに急激な電力変動が発生する。そして、このような急激な電力変動は、主母線の電圧を制御するマスターコンバータ側で負担される。そこで、全体パワーからスレーブコンバータの電力指令値を減算することによってマスターコンバータの電力を算出し、マスターコンバータの電力が電力制限値を超える場合には、マスターコンバータの電力が電力制限値を下回るようにスレーブコンバータの電力指令値を補正することも行なわれる（以下「スレーブ電力指令値補正処理」とも称する。）。   On the other hand, in an electric vehicle equipped with the power supply system described above, sudden power fluctuations occur when the drive wheels slip or when gripping from a slip state. Such sudden power fluctuations are borne by the master converter that controls the voltage of the main bus. Therefore, the power of the master converter is calculated by subtracting the power command value of the slave converter from the total power, and when the power of the master converter exceeds the power limit value, the power of the master converter falls below the power limit value. The power command value of the slave converter is also corrected (hereinafter also referred to as “slave power command value correction processing”).

上記のスレーブ電力ＦＢ処理は、蓄電装置のＳＯＣ管理や装置保護の観点から要求されるものであり、一方、上記のスレーブ電力指令値補正処理は、マスターコンバータ側の過大な負担防止の観点から要求されるものであって、いずれの処理も有用であるが、双方ともスレーブコンバータの電力指令値を補正するので互いに干渉する。そこで、上記のスレーブ電力ＦＢ処理およびスレーブ電力指令値補正処理の両立を図るための方策が必要であるところ、この点につき上記の特開２００８−１０９８４０号公報では特に検討されていない。   The slave power FB processing is required from the viewpoint of SOC management of the power storage device and device protection, while the slave power command value correction processing is required from the viewpoint of preventing an excessive burden on the master converter side. Both processes are useful, but they both interfere with each other because they correct the power command value of the slave converter. Therefore, a measure for achieving both the slave power FB process and the slave power command value correction process is necessary, and this is not particularly examined in the above Japanese Patent Laid-Open No. 2008-109840.

そこで、この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、スレーブ電力ＦＢ処理およびスレーブ電力指令値補正処理の両立を実現可能な電源システムの制御装置およびそれを備えた車両を提供することである。   Accordingly, the present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to provide a control device for a power supply system capable of realizing both of the slave power FB processing and the slave power command value correction processing, and the same. Is to provide a vehicle.

また、この発明の別の目的は、スレーブ電力ＦＢ処理およびスレーブ電力指令値補正処理の両立を実現可能な電源システムの制御方法を提供することである。   Another object of the present invention is to provide a control method of a power supply system capable of realizing both the slave power FB process and the slave power command value correction process.

この発明によれば、電源システムの制御装置は、負荷装置へ電力を供給可能な電源システムの制御装置である。電源システムは、再充電可能な第１および第２の蓄電装置と、電力線と、第１および第２のコンバータとを含む。電力線は、当該電源システムと負荷装置との間で電力を授受するように構成される。第１のコンバータは、第１の蓄電装置と電力線との間に設けられ、電力線の電圧を目標電圧に制御するように構成される。第２のコンバータは、第２の蓄電装置と電力線との間に設けられ、与えられる指令に従って第２の蓄電装置の充放電を目標値に制御するように構成される。そして、制御装置は、第１および第２の制御部を含む。第１の制御部は、第２の蓄電装置に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成する。第２の制御部は、電力指令値に基づいて、第２のコンバータへ与えられる指令を生成する。ここで、第１の制御部は、生成された電力指令値と第２の蓄電装置の入出力電力の実績値との偏差に基づいて、電力指令値を補正するとともに第１および第２の蓄電装置の各々の電力制限値を補正し、その補正された電力指令値および電力制限値を第２の制御部へ出力する。第２の制御部は、第１の制御部によって補正された電力制限値に基づいて、第１の制御部から受ける電力指令値を制限し、その制限された電力指令値に基づいて、第２のコンバータへ与えられる指令を生成する。   According to this invention, the control device for the power supply system is a control device for the power supply system that can supply power to the load device. The power supply system includes rechargeable first and second power storage devices, a power line, and first and second converters. The power line is configured to exchange power between the power supply system and the load device. The first converter is provided between the first power storage device and the power line, and is configured to control the voltage of the power line to a target voltage. The second converter is provided between the second power storage device and the power line, and is configured to control charging / discharging of the second power storage device to a target value in accordance with a given command. The control device includes first and second control units. The first control unit generates a power command value indicating a target value of power input / output to / from the second power storage device. The second control unit generates a command given to the second converter based on the power command value. Here, the first control unit corrects the power command value based on the deviation between the generated power command value and the actual value of the input / output power of the second power storage device, and the first and second power storages. Each power limit value of the apparatus is corrected, and the corrected power command value and power limit value are output to the second control unit. The second control unit limits the power command value received from the first control unit based on the power limit value corrected by the first control unit, and based on the limited power command value, the second control unit Generate a command to be given to the converter.

また、この発明によれば、車両は、上記の電源システムおよびその制御装置と、電源システムから供給される電力によって車両の駆動力を発生する駆動力発生部とを備える。   According to the present invention, a vehicle includes the above-described power supply system and its control device, and a driving force generation unit that generates a driving force of the vehicle by electric power supplied from the power supply system.

また、この発明によれば、電源システムの制御方法は、負荷装置へ電力を供給可能な電源システムの制御方法である。電源システムは、再充電可能な第１および第２の蓄電装置と、電力線と、第１および第２のコンバータとを含む。電力線は、当該電源システムと負荷装置との間で電力を授受するように構成される。第１のコンバータは、第１の蓄電装置と電力線との間に設けられ、電力線の電圧を目標電圧に制御するように構成される。第２のコンバータは、第２の蓄電装置と電力線との間に設けられ、与えられる指令に従って第２の蓄電装置の充放電を目標値に制御するように構成される。そして、制御方法は、第２の蓄電装置に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成するステップと、電力指令値に基づいて、第２のコンバータへ与えられる指令を生成するステップとを備える。ここで、電力指令値を生成するステップは、生成された電力指令値と第２の蓄電装置の入出力電力の実績値との偏差に基づいて電力指令値を補正するステップと、その偏差に基づいて第１および第２の蓄電装置の各々の電力制限値を補正するステップとを含む。指令を生成するステップは、補正された電力制限値に基づいて電力指令値を制限するステップと、その制限された電力指令値に基づいて、第２のコンバータへ与えられる指令を生成するステップとを含む。   According to the present invention, the power system control method is a power system control method capable of supplying power to the load device. The power supply system includes rechargeable first and second power storage devices, a power line, and first and second converters. The power line is configured to exchange power between the power supply system and the load device. The first converter is provided between the first power storage device and the power line, and is configured to control the voltage of the power line to a target voltage. The second converter is provided between the second power storage device and the power line, and is configured to control charging / discharging of the second power storage device to a target value in accordance with a given command. Then, the control method generates a power command value indicating a target value of power input / output to / from the second power storage device, and generates a command given to the second converter based on the power command value And a step of performing. Here, the step of generating the power command value includes a step of correcting the power command value based on a deviation between the generated power command value and the actual value of the input / output power of the second power storage device, and based on the deviation. And correcting the power limit value of each of the first and second power storage devices. The step of generating the command includes a step of limiting the power command value based on the corrected power limit value, and a step of generating a command to be given to the second converter based on the limited power command value. Including.

この発明においては、第２の制御部は、第１の制御部によって補正された電力制限値に基づいて、第１の制御部から受ける電力指令値を制限するので、第２の制御部は、各蓄電装置の電力制限値も含めて第１の制御部の補正結果に基づいて動作する。したがって、この発明によれば、第１の制御部による処理と第２の制御部による処理との両立を実現することができる。   In the present invention, the second control unit limits the power command value received from the first control unit based on the power limit value corrected by the first control unit. It operates based on the correction result of the first control unit including the power limit value of each power storage device. Therefore, according to the present invention, it is possible to realize both the processing by the first control unit and the processing by the second control unit.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.

図１は、この発明の実施の形態による電源システムの制御装置を備えた車両の全体ブロック図である。図１を参照して、車両１００は、電源システム１と、駆動力発生部２と、ＨＶ−ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４と、ＭＧ−ＥＣＵ６とを備える。   FIG. 1 is an overall block diagram of a vehicle provided with a control device for a power supply system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, vehicle 100 includes a power supply system 1, a driving force generator 2, an HV-ECU (Electronic Control Unit) 4, and an MG-ECU 6.

駆動力発生部２は、第１インバータ３０−１と、第２インバータ３０−２と、第１ＭＧ（Motor-Generator）３２−１と、第２ＭＧ３２−２と、動力分割装置３４と、エンジン３６と、駆動輪３８とを含む。第１ＭＧ３２−１、第２ＭＧ３２−２およびエンジン３６は、動力分割装置３４に連結される。そして、この車両１００は、エンジン３６および第２ＭＧ３２−２の少なくとも一方からの駆動力によって走行する。エンジン３６が発生する動力は、動力分割装置３４によって２経路に分割される。すなわち、一方は駆動輪３８へ伝達される経路であり、もう一方は第１ＭＧ３２−１へ伝達される経路である。   The driving force generator 2 includes a first inverter 30-1, a second inverter 30-2, a first MG (Motor-Generator) 32-1, a second MG 32-2, a power split device 34, and an engine 36. Drive wheel 38. First MG 32-1, second MG 32-2 and engine 36 are coupled to power split device 34. The vehicle 100 travels with driving force from at least one of the engine 36 and the second MG 32-2. The power generated by the engine 36 is divided into two paths by the power split device 34. That is, one is a path transmitted to the drive wheel 38, and the other is a path transmitted to the first MG 32-1.

第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２の各々は、交流回転電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流回転電機である。第１ＭＧ３２−１は、動力分割装置３４によって分割されたエンジン３６の動力を用いて発電する。たとえば、電源システム１に含まれる蓄電装置（後述）のＳＯＣが低下すると、エンジン３６が始動して第１ＭＧ３２−１により発電が行なわれ、その発電された電力が電源システム１へ供給される。   Each of first MG 32-1 and second MG 32-2 is an AC rotating electric machine, for example, a three-phase AC rotating electric machine including a rotor in which a permanent magnet is embedded. First MG 32-1 generates power using the power of engine 36 divided by power split device 34. For example, when the SOC of a power storage device (described later) included in power supply system 1 decreases, engine 36 is started and power is generated by first MG 32-1, and the generated power is supplied to power supply system 1.

第２ＭＧ３２−２は、電源システム１から供給される電力および第１ＭＧ３２−１により発電された電力の少なくとも一方を用いて駆動力を発生する。そして、第２ＭＧ３２−２の駆動力は、駆動輪３８に伝達される。なお、車両の制動時等には、駆動輪３８から車両の運動エネルギーを受ける第２ＭＧ３２−２が発電機として作動する。これにより、第２ＭＧ３２−２は、車両の運動エネルギーを電力に変換する回生ブレーキとして作動し、第２ＭＧ３２−２により発電された電力は、電源システム１へ供給される。   Second MG 32-2 generates driving force using at least one of the power supplied from power supply system 1 and the power generated by first MG 32-1. Then, the driving force of the second MG 32-2 is transmitted to the driving wheels 38. When the vehicle is braked, the second MG 32-2 that receives the kinetic energy of the vehicle from the drive wheels 38 operates as a generator. Thereby, the second MG 32-2 operates as a regenerative brake that converts the kinetic energy of the vehicle into electric power, and the electric power generated by the second MG 32-2 is supplied to the power supply system 1.

動力分割装置３４は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤとを含む遊星歯車から成る。ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤと係合する。キャリアは、ピニオンギヤを自転可能に支持するとともに、エンジン３６のクランクシャフトに連結される。サンギヤは、第１ＭＧ３２−１の回転軸に連結される。リングギヤは第２ＭＧ３２−２の回転軸に連結される。   Power split device 34 includes a planetary gear including a sun gear, a pinion gear, a carrier, and a ring gear. The pinion gear engages with the sun gear and the ring gear. The carrier supports the pinion gear so as to be capable of rotating, and is connected to the crankshaft of the engine 36. The sun gear is connected to the rotation shaft of the first MG 32-1. The ring gear is coupled to the rotation shaft of second MG 32-2.

第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに接続される。そして、第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２は、電源システム１から供給される駆動電力（直流電力）を交流電力に変換してそれぞれ第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２へ出力する。また、第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２は、それぞれ第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２が発電する交流電力を直流電力に変換して回生電力として電源システム１へ出力する。   First inverter 30-1 and second inverter 30-2 are connected to main positive bus MPL and main negative bus MNL. Then, first inverter 30-1 and second inverter 30-2 convert drive power (DC power) supplied from power supply system 1 to AC power and output the AC power to first MG 32-1 and second MG 32-2, respectively. . Moreover, the first inverter 30-1 and the second inverter 30-2 convert the AC power generated by the first MG 32-1 and the second MG 32-2, respectively, into DC power and output it as regenerative power to the power supply system 1.

なお、第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２の各々は、たとえば、三相分のスイッチング素子を含むブリッジ回路から成る。そして、各インバータは、それぞれＭＧ−ＥＣＵ６からの駆動信号に応じてスイッチング動作を行なうことにより、対応のＭＧを駆動する。   Note that each of the first inverter 30-1 and the second inverter 30-2 includes, for example, a bridge circuit including switching elements for three phases. Each inverter drives a corresponding MG by performing a switching operation in accordance with a drive signal from MG-ECU 6.

一方、電源システム１は、第１蓄電装置１０−１と、第２蓄電装置１０−２と、第１コンバータ１２−１と、第２コンバータ１２−２と、主正母線ＭＰＬと、主負母線ＭＮＬと、平滑コンデンサＣと、電流センサ１４−１，１４−２と、電圧センサ１６−１，１６−２，２０とを含む。   On the other hand, power supply system 1 includes first power storage device 10-1, second power storage device 10-2, first converter 12-1, second converter 12-2, main positive bus MPL, and main negative bus. MNL, smoothing capacitor C, current sensors 14-1, 14-2, and voltage sensors 16-1, 16-2, 20 are included.

第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の各々は、再充電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池や、大容量のキャパシタ等である。第１蓄電装置１０−１は、第１コンバータ１２−１に接続され、第２蓄電装置１０−２は、第２コンバータ１２−２に接続される。   Each of first power storage device 10-1 and second power storage device 10-2 is a rechargeable DC power source, such as a secondary battery such as nickel metal hydride or lithium ion, a large capacity capacitor, or the like. First power storage device 10-1 is connected to first converter 12-1, and second power storage device 10-2 is connected to second converter 12-2.

第１コンバータ１２−１は、第１蓄電装置１０−１と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に接続される。第１コンバータ１２−１は、ＭＧ−ＥＣＵ６からの駆動信号ＰＷＣ１に基づいて、第１蓄電装置１０−１の電圧ＶＢ１以上に設定される所定の目標電圧に主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の電圧ＶＨを制御する。第２コンバータ１２−２は、第２蓄電装置１０−２と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に接続される。第２コンバータ１２−２は、ＭＧ−ＥＣＵ６からの駆動信号ＰＷＣ２に基づいて、第２蓄電装置１０−２に対して入出力される電力を所定の目標電力に制御する。   First converter 12-1 is connected between first power storage device 10-1, main positive bus MPL, and main negative bus MNL. Based on drive signal PWC1 from MG-ECU 6, first converter 12-1 has a predetermined target voltage that is set to be equal to or higher than voltage VB1 of first power storage device 10-1, between main positive bus MPL and main negative bus MNL. The voltage VH is controlled. Second converter 12-2 is connected between second power storage device 10-2 and main positive bus MPL and main negative bus MNL. Second converter 12-2 controls the power input / output to / from second power storage device 10-2 to a predetermined target power based on drive signal PWC2 from MG-ECU 6.

すなわち、第１コンバータ１２−１が「マスターコンバータ」であり、第２コンバータ１２−２が「スレーブコンバータ」である。以下では、第１コンバータ１２−１を「マスターコンバータ」とも称し、第２コンバータ１２−２を「スレーブコンバータ」とも称する。   That is, the first converter 12-1 is a “master converter”, and the second converter 12-2 is a “slave converter”. Hereinafter, the first converter 12-1 is also referred to as “master converter”, and the second converter 12-2 is also referred to as “slave converter”.

平滑コンデンサＣは、主正母線ＭＰＬと主負母線ＭＮＬとの間に接続され、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに含まれる電力変動成分を低減する。電圧センサ２０は、主正母線ＭＰＬと主負母線ＭＮＬとの間の電圧ＶＨを検出し、その検出値をＨＶ−ＥＣＵ４およびＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。   Smoothing capacitor C is connected between main positive bus MPL and main negative bus MNL, and reduces power fluctuation components contained in main positive bus MPL and main negative bus MNL. Voltage sensor 20 detects voltage VH between main positive bus MPL and main negative bus MNL, and outputs the detected value to HV-ECU 4 and MG-ECU 6.

電流センサ１４−１，１４−２は、第１蓄電装置１０−１に対して入出力される電流ＩＢ１および第２蓄電装置１０−２に対して入出力される電流ＩＢ２をそれぞれ検出し、それらの検出値をＨＶ−ＥＣＵ４へ出力する。なお、各電流センサ１４−１，１４−２は、対応の蓄電装置から出力される電流（放電電流）を正値として検出し、対応の蓄電装置に入力される電流（充電電流）を負値として検出する。なお、この図１では、各電流センサ１４−１，１４−２が正極線の電流を検出する場合が示されているが、各電流センサ１４−１，１４−２は負極線の電流を検出してもよい。電圧センサ１６−１，１６−２は、第１蓄電装置１０−１の電圧ＶＢ１および第２蓄電装置１０−２の電圧ＶＢ２をそれぞれ検出し、その検出値をＨＶ−ＥＣＵ４へ出力する。   Current sensors 14-1 and 14-2 detect current IB1 input / output to / from first power storage device 10-1 and current IB2 input / output to / from second power storage device 10-2, respectively. The detected value is output to the HV-ECU 4. Each of current sensors 14-1 and 14-2 detects a current (discharge current) output from the corresponding power storage device as a positive value, and a current (charge current) input to the corresponding power storage device as a negative value. Detect as. FIG. 1 shows a case where each of the current sensors 14-1 and 14-2 detects a positive line current. However, each of the current sensors 14-1 and 14-2 detects a negative line current. May be. Voltage sensors 16-1 and 16-2 detect voltage VB1 of first power storage device 10-1 and voltage VB2 of second power storage device 10-2, respectively, and output the detected values to HV-ECU 4.

ＨＶ−ＥＣＵ４は、図示されない各センサの検出信号、走行状況およびアクセル開度などに基づいて車両要求パワーを算出し、その算出した車両要求パワーに基づいて第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２のトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２を算出してＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。   The HV-ECU 4 calculates vehicle required power based on detection signals of respective sensors (not shown), travel conditions, accelerator opening, and the like, and torques of the first MG 32-1 and the second MG 32-2 based on the calculated vehicle required power. Command values TR1 and TR2 are calculated and output to MG-ECU 6.

また、ＨＶ−ＥＣＵ４は、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）に対応する第２蓄電装置１０−２に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成する（以下では、蓄電装置から電力が出力されるとき、電力の符号を正とする。）。ここで、ＨＶ−ＥＣＵ４は、生成された第２コンバータ１２−２の電力指令値と実際の電力値（電力実績値）との偏差に基づいて、上記電力指令値を補正するとともに第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の各々の入出力電力制限値を補正し、その補正された電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶおよび電力制限値をＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。   Further, HV-ECU 4 generates a power command value indicating a target value of power input / output to / from second power storage device 10-2 corresponding to the slave converter (second converter 12-2) (in the following, When power is output from the power storage device, the sign of power is positive.) Here, the HV-ECU 4 corrects the power command value based on the deviation between the generated power command value of the second converter 12-2 and the actual power value (power actual value), and the first power storage device. The input / output power limit values of 10-1 and second power storage device 10-2 are corrected, and the corrected power command value PB2R_HV and the power limit value are output to MG-ECU 6.

なお、ＨＶ−ＥＣＵ４は、予め設定された第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２ならびに入力電力制限値Ｗｉｎ１，Ｗｉｎ２を上記偏差に基づいて補正し、それぞれ補正された出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａおよび入力電力制限値Ｗｉｎ１Ａ，Ｗｉｎ２ＡとしてＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。   HV-ECU 4 corrects preset output power limit values Wout1, Wout2 and input power limit values Win1, Win2 of first power storage device 10-1 and second power storage device 10-2 based on the deviation. The corrected output power limit values Wout1A and Wout2A and the input power limit values Win1A and Win2A are output to the MG-ECU 6 respectively.

ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受けるトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２に基づいて、第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２を駆動するための駆動信号ＰＷＩ１，ＰＷＩ２を生成し、その生成された駆動信号ＰＷＩ１，ＰＷＩ２をそれぞれ第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２へ出力する。   MG-ECU 6 generates drive signals PWI1, PWI2 for driving first MG32-1 and second MG32-2 based on torque command values TR1, TR2 received from HV-ECU 4, and the generated drive signal PWI1. , PWI2 are output to the first inverter 30-1 and the second inverter 30-2, respectively.

また、ＭＧ−ＥＣＵ６は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の電圧ＶＨが所定の目標電圧に一致するように、マスターコンバータ（第１コンバータ１２−１）を駆動するための駆動信号ＰＷＣ１を生成し、その生成された駆動信号ＰＷＣ１を第１コンバータ１２−１へ出力する。   Further, MG-ECU 6 generates drive signal PWC1 for driving the master converter (first converter 12-1) so that voltage VH between main positive bus MPL and main negative bus MNL matches a predetermined target voltage. The generated drive signal PWC1 is output to the first converter 12-1.

さらに、ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶに基づいて、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）を駆動するための駆動信号ＰＷＣ２を生成する。ここで、ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａおよび入力電力制限値Ｗｉｎ１Ａ，Ｗｉｎ２Ａに基づいて、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶを制限し、その制限された電力指令値に基づいて駆動信号ＰＷＣ２を生成する。そして、ＭＧ−ＥＣＵ６は、その生成された駆動信号ＰＷＣ２を第２コンバータ１２−２へ出力する。   Furthermore, MG-ECU 6 generates drive signal PWC2 for driving the slave converter (second converter 12-2) based on electric power command value PB2R_HV received from HV-ECU 4. Here, MG-ECU 6 limits power command value PB2R_HV received from HV-ECU 4 based on output power limit values Wout1A, Wout2A and input power limit values Win1A, Win2A received from HV-ECU 4, and the limited power A drive signal PWC2 is generated based on the command value. Then, MG-ECU 6 outputs generated drive signal PWC2 to second converter 12-2.

図２は、図１に示した第１および第２コンバータ１２−１，１２−２の概略構成図である。なお、各コンバータの構成および動作は同様であるので、以下では第１コンバータ１２−１の構成および動作について説明する。図２を参照して、第１コンバータ１２−１は、チョッパ回路４２−１と、正母線ＬＮ１Ａと、負母線ＬＮ１Ｃと、配線ＬＮ１Ｂと、平滑コンデンサＣ１とを含む。チョッパ回路４２−１は、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂと、ダイオードＤ１Ａ，Ｄ１Ｂと、インダクタＬ１とを含む。   FIG. 2 is a schematic configuration diagram of first and second converters 12-1 and 12-2 shown in FIG. In addition, since the structure and operation | movement of each converter are the same, below, the structure and operation | movement of the 1st converter 12-1 are demonstrated. Referring to FIG. 2, first converter 12-1 includes a chopper circuit 42-1, a positive bus LN1A, a negative bus LN1C, a wiring LN1B, and a smoothing capacitor C1. Chopper circuit 42-1 includes switching elements Q1A and Q1B, diodes D1A and D1B, and an inductor L1.

正母線ＬＮ１Ａは、一方端がスイッチング素子Ｑ１Ｂのコレクタに接続され、他方端が主正母線ＭＰＬに接続される。負母線ＬＮ１Ｃは、一方端が負極線ＮＬ１に接続され、他方端が主負母線ＭＮＬに接続される。   Positive bus LN1A has one end connected to the collector of switching element Q1B and the other end connected to main positive bus MPL. Negative bus LN1C has one end connected to negative electrode line NL1 and the other end connected to main negative bus MNL.

スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂは、負母線ＬＮ１Ｃと正母線ＬＮ１Ａとの間に直列に接続される。具体的には、スイッチング素子Ｑ１Ａのエミッタが負母線ＬＮ１Ｃに接続され、スイッチング素子Ｑ１Ｂのコレクタが正母線ＬＮ１Ａに接続される。ダイオードＤ１Ａ，Ｄ１Ｂは、それぞれスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂに逆並列に接続される。インダクタＬ１は、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂの接続ノードと配線ＬＮ１Ｂとの間に接続される。   Switching elements Q1A and Q1B are connected in series between negative bus LN1C and positive bus LN1A. Specifically, the emitter of switching element Q1A is connected to negative bus LN1C, and the collector of switching element Q1B is connected to positive bus LN1A. Diodes D1A and D1B are connected in antiparallel to switching elements Q1A and Q1B, respectively. Inductor L1 is connected between a connection node of switching elements Q1A and Q1B and wiring LN1B.

配線ＬＮ１Ｂは、一方端が正極線ＰＬ１に接続され、他方端がインダクタＬ１に接続される。平滑コンデンサＣ１は、配線ＬＮ１Ｂと負母線ＬＮ１Ｃとの間に接続され、配線ＬＮ１Ｂおよび負母線ＬＮ１Ｃ間の直流電圧に含まれる交流成分を低減する。   Line LN1B has one end connected to positive electrode line PL1 and the other end connected to inductor L1. Smoothing capacitor C1 is connected between line LN1B and negative bus LN1C, and reduces the AC component included in the DC voltage between line LN1B and negative bus LN1C.

チョッパ回路４２−１は、ＭＧ−ＥＣＵ６（図１）からの駆動信号ＰＷＣ１に応じて、第１蓄電装置１０−１（図１）と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間で双方向の直流電圧変換を行なう。駆動信号ＰＷＣ１は、下アーム素子を構成するスイッチング素子Ｑ１Ａのオン／オフを制御する駆動信号ＰＷＣ１Ａと、上アーム素子を構成するスイッチング素子Ｑ１Ｂのオン／オフを制御する駆動信号ＰＷＣ１Ｂとを含む。そして、一定のデューティーサイクル（オン期間およびオフ期間の和）内でのスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂのデューティー比（オン／オフ期間比率）がＭＧ−ＥＣＵ６によって制御される。   Chopper circuit 42-1 is bidirectional between first power storage device 10-1 (FIG. 1) and main positive bus MPL and main negative bus MNL in response to drive signal PWC1 from MG-ECU 6 (FIG. 1). DC voltage conversion is performed. Drive signal PWC1 includes a drive signal PWC1A for controlling on / off of switching element Q1A constituting the lower arm element and a drive signal PWC1B for controlling on / off of switching element Q1B constituting the upper arm element. Then, the MG-ECU 6 controls the duty ratio (on / off period ratio) of the switching elements Q1A and Q1B within a certain duty cycle (the sum of the on period and the off period).

スイッチング素子Ｑ１Ａのオンデューティーが大きくなるようにスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂが制御されると（スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂはデッドタイム期間を除いて相補的にオン／オフ制御されるので、スイッチング素子Ｑ１Ｂのオンデューティーは小さくなる。）、第１蓄電装置１０−１からインダクタＬ１に流れるポンプ電流量が増大し、インダクタＬ１に蓄積される電磁エネルギーが大きくなる。その結果、スイッチング素子Ｑ１Ａがオン状態からオフ状態に遷移したタイミングでインダクタＬ１からダイオードＤ１Ｂを介して主正母線ＭＰＬへ放出される電流量が増大し、主正母線ＭＰＬの電圧が上昇する。   When switching elements Q1A and Q1B are controlled so that the on-duty of switching element Q1A is increased (since switching elements Q1A and Q1B are complementarily turned on / off except for the dead time period, switching element Q1B is turned on The duty decreases, and the amount of pump current flowing from the first power storage device 10-1 to the inductor L1 increases, and the electromagnetic energy accumulated in the inductor L1 increases. As a result, the amount of current discharged from the inductor L1 to the main positive bus MPL via the diode D1B at the timing when the switching element Q1A transitions from the on state to the off state increases, and the voltage of the main positive bus MPL increases.

一方、スイッチング素子Ｑ１Ｂのオンデューティーが大きくなるようにスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂが制御されると（スイッチング素子Ｑ１Ａのオンデューティーは小さくなる。）、主正母線ＭＰＬからスイッチング素子Ｑ１ＢおよびインダクタＬ１を介して蓄電装置１０−１へ流れる電流量が増大するので、主正母線ＭＰＬの電圧は下降する。   On the other hand, when switching elements Q1A and Q1B are controlled so as to increase the on-duty of switching element Q1B (the on-duty of switching element Q1A decreases), the main positive bus MPL passes through switching element Q1B and inductor L1. Since the amount of current flowing to power storage device 10-1 increases, the voltage on main positive bus MPL decreases.

このように、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂのデューティー比を制御することによって、主正母線ＭＰＬの電圧を制御することができるとともに、第１蓄電装置１０−１と主正母線ＭＰＬとの間に流す電流（電力）の方向および電流量（電力量）を制御することができる。   Thus, by controlling the duty ratio of switching elements Q1A and Q1B, the voltage of main positive bus MPL can be controlled, and the current that flows between first power storage device 10-1 and main positive bus MPL The direction of (power) and the amount of current (power amount) can be controlled.

次に、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理、およびＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方について説明する。なお、以下では、第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２から電力が出力される場合について代表的に説明される（すなわち、電力の符号は正であり、第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の電力制限については、出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２が考慮される。）。第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２へ電力が入力される場合についても、電力が出力される場合と同様に考えることができる。   Next, the concept of slave power FB processing executed by the HV-ECU 4 and slave power command value correction processing executed by the MG-ECU 6 will be described. Hereinafter, a case where power is output from first power storage device 10-1 and second power storage device 10-2 will be representatively described (that is, the sign of power is positive and first power storage device 10 is output). -1 and the second power storage device 10-2 are considered for output power limit values Wout1 and Wout2). The case where power is input to the first power storage device 10-1 and the second power storage device 10-2 can be considered in the same manner as the case where power is output.

図３は、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理の考え方を説明するための図である。図３を参照して、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）において電力指令値と実際の電力値（電力実績値）とに偏差が発生した場合を考える（図３の「補正前」）。この図３では、一例として、電力指令値に対して電力実績値が過剰である場合が示されている。   FIG. 3 is a diagram for explaining the concept of slave power FB processing executed by the HV-ECU 4. Referring to FIG. 3, consider a case where a deviation occurs between the power command value and the actual power value (actual power value) in the slave converter (second converter 12-2) ("before correction" in FIG. 3). In FIG. 3, as an example, a case where the actual power value is excessive with respect to the power command value is shown.

電力指令値と電力実績値とに偏差が発生した場合、ＨＶ−ＥＣＵ４は、そのときの電力指令値に電力実績値が一致するように、電力指令値と電力実績値との偏差に基づいて電力指令値を補正する（スレーブ電力ＦＢ処理）。これにより、電力実績値は、補正前の電力指令値に一致する（図３の「補正後」）。   When a deviation occurs between the power command value and the actual power value, the HV-ECU 4 determines the power based on the deviation between the power command value and the actual power value so that the actual power value matches the current power command value. The command value is corrected (slave power FB processing). Thereby, the actual power value matches the power command value before correction ("after correction" in FIG. 3).

なお、図３に示したように、スレーブコンバータの電力指令値の補正により、マスターコンバータの電力指令値が出力電力制限値Ｗｏｕｔ１を超え得る。そこで、ＨＶ−ＥＣＵ４は、上記のスレーブコンバータの電力指令値の補正に伴ない、電力指令値と電力実績値との偏差に基づいて、出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２をそれぞれＷｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａに補正する。   As shown in FIG. 3, the power command value of the master converter can exceed the output power limit value Wout1 by correcting the power command value of the slave converter. Accordingly, the HV-ECU 4 corrects the output power limit values Wout1 and Wout2 to Wout1A and Wout2A, respectively, based on the deviation between the power command value and the actual power value in accordance with the correction of the power command value of the slave converter. .

図４は、ＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方を説明するための図である。この図４は、電源システム１に対する要求電力が第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の電力制限値の和を超えない場合について示したものである。   FIG. 4 is a diagram for explaining the concept of the slave power command value correction process executed by the MG-ECU 6. FIG. 4 shows a case where the required power for power supply system 1 does not exceed the sum of the power limit values of first power storage device 10-1 and second power storage device 10-2.

図４を参照して、マスターコンバータ（第１コンバータ１２−１）の電力が急激に増加した場合を考える（補正前）。このような状況は、たとえば、スリップ状態からグリップ状態になり、第２ＭＧ３２−２の負荷が急激に増加した場合などに発生する。   Referring to FIG. 4, consider a case where the power of the master converter (first converter 12-1) increases rapidly (before correction). Such a situation occurs, for example, when the slip state is changed to the grip state and the load of the second MG 32-2 increases rapidly.

マスターコンバータの電力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ１を超えると、ＭＧ−ＥＣＵ６は、出力電力制限値Ｗｏｕｔ１からの超過分をスレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）の電力指令値に加算することによってスレーブコンバータの電力指令値を補正する。これにより、マスターコンバータの電力は出力電力制限値Ｗｏｕｔ１となり（補正後）、マスターコンバータに対応する第１蓄電装置１０−１が保護される。   When the power of the master converter exceeds the output power limit value Wout1, the MG-ECU 6 adds the excess from the output power limit value Wout1 to the power command value of the slave converter (second converter 12-2), thereby converting the slave converter Correct the power command value. Thereby, the power of the master converter becomes the output power limit value Wout1 (after correction), and the first power storage device 10-1 corresponding to the master converter is protected.

図５は、ＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方をさらに説明するための図である。この図５は、電源システム１に対する要求電力が第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の電力制限値の和を超える場合について示したものである。   FIG. 5 is a diagram for further explaining the concept of slave power command value correction processing executed by the MG-ECU 6. FIG. 5 shows a case where the required power for power supply system 1 exceeds the sum of the power limit values of first power storage device 10-1 and second power storage device 10-2.

図５を参照して、上述のように、マスターコンバータの電力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ１を超えると（補正前）、スレーブコンバータの電力指令値が補正される。ここで、ＭＧ−ＥＣＵ６は、まず、スレーブコンバータの電力指令値を第２蓄電装置１０−２の出力電力制限値Ｗｏｕｔ２に拡大する（補正後１）。そして、スレーブコンバータの電力指令値を出力電力制限値Ｗｏｕｔ２に拡大してもまだ超過している分については、マスターコンバータとスレーブコンバータとで半分ずつ負担する。すなわち、ＭＧ−ＥＣＵ６は、スレーブコンバータの電力指令値を出力電力制限値Ｗｏｕｔ２に拡大してもなお超過している電力分の１／２をスレーブコンバータの電力指令値に加算することによって、スレーブコンバータの電力指令値を補正する。   Referring to FIG. 5, as described above, when the power of the master converter exceeds output power limit value Wout1 (before correction), the power command value of the slave converter is corrected. Here, MG-ECU 6 first expands the power command value of the slave converter to output power limit value Wout2 of second power storage device 10-2 (after correction 1). Then, even if the power command value of the slave converter is expanded to the output power limit value Wout2, the master converter and the slave converter bear half as much as they are still exceeded. In other words, the MG-ECU 6 adds half of the power that is still exceeded even if the power command value of the slave converter is expanded to the output power limit value Wout2, to the slave converter power command value. The power command value is corrected.

図６は、スレーブ電力ＦＢ処理とスレーブ電力指令値補正処理との干渉を説明するための図である。図６を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ４は、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）の電力指令値を生成する。そして、ＨＶ−ＥＣＵ４は、その生成された電力指令値と電力実績値との偏差に基づいて電力指令値を補正し（図３）、その補正された電力指令値をＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。   FIG. 6 is a diagram for explaining interference between the slave power FB process and the slave power command value correction process. Referring to FIG. 6, HV-ECU 4 generates a power command value for the slave converter (second converter 12-2). Then, HV-ECU 4 corrects the power command value based on the deviation between the generated power command value and the actual power value (FIG. 3), and outputs the corrected power command value to MG-ECU 6.

ＭＧ−ＥＣＵ６では、ＨＶ−ＥＣＵ４から受信したスレーブコンバータの電力指令値を全体パワーから減算することによってマスターコンバータの電力を算出する。ここで、マスターコンバータの電力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ１を超えているところ（図６の「補正前」）、仮に、出力電力制限値Ｗｏｕｔ１からの超過分に基づいてスレーブコンバータの電力指令値が補正されると（図６の「補正後」）、スレーブコンバータの電力実績値は図６に示すようになり、ＨＶ−ＥＣＵ４からみると、スレーブコンバータの電力指令値と電力実績値との偏差が拡大する。そして、ＨＶ−ＥＣＵ４は、その拡大された偏差に基づいて電力指令値を再び補正し、その補正された電力指令値に対してＭＧ−ＥＣＵ６が再び補正する。これにより、スレーブコンバータの電力指令値と電力実績値との偏差はさらに拡大し、その後も偏差はますます拡大してしまう。   The MG-ECU 6 calculates the power of the master converter by subtracting the power command value of the slave converter received from the HV-ECU 4 from the total power. Here, when the power of the master converter exceeds the output power limit value Wout1 ("before correction" in FIG. 6), the power command value of the slave converter is corrected based on the excess from the output power limit value Wout1. When this is done ("after correction" in FIG. 6), the actual power value of the slave converter is as shown in FIG. 6, and when viewed from the HV-ECU 4, the deviation between the power command value of the slave converter and the actual power value increases. To do. Then, HV-ECU 4 corrects the power command value again based on the enlarged deviation, and MG-ECU 6 corrects the corrected power command value again. As a result, the deviation between the power command value of the slave converter and the actual power value further increases, and thereafter the deviation increases further.

図７は、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理との協調を説明するための図である。図７を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理とを組合わせた場合に発生し得る上記干渉の問題に対し、この実施の形態では、ＨＶ−ＥＣＵ４においてスレーブコンバータの電力指令値の補正に伴ない補正される電力制限値が電力指令値とともにＭＧ−ＥＣＵ６へ送信され、ＨＶ−ＥＣＵ４において補正された電力制限値がＭＧ−ＥＣＵ６において用いられる。   FIG. 7 is a diagram for explaining the cooperation between the slave power FB process executed by the HV-ECU 4 and the slave power command value correction process executed by the MG-ECU 6. Referring to FIG. 7, for the above-mentioned interference problem that may occur when the slave power FB process executed by HV-ECU 4 and the slave power command value correction process executed by MG-ECU 6 are combined, In the embodiment, the power limit value corrected in accordance with the correction of the power command value of the slave converter in HV-ECU 4 is transmitted to MG-ECU 6 together with the power command value, and the power limit value corrected in HV-ECU 4 is MG. -Used in the ECU 6.

すなわち、ＨＶ−ＥＣＵ４では、図３において説明したように、スレーブコンバータの電力指令値の補正に伴ない出力電力制限値がＷｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａに補正される。そして、この補正された出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２ＡがＨＶ−ＥＣＵ４からＭＧ−ＥＣＵ６へ送信され、ＭＧ−ＥＣＵ６において、補正された出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａに基づいてスレーブ電力指令値補正処理が実行される。そうすると、マスターコンバータの電力は出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａを超えないので、スレーブ電力指令値補正処理による電力指令値の補正は行なわれない。したがって、電力実績値は図７に示すようになり、図６で説明した問題は発生しない。   That is, in HV-ECU 4, as described with reference to FIG. 3, the output power limit value is corrected to Wout1A and Wout2A in accordance with the correction of the power command value of the slave converter. The corrected output power limit values Wout1A and Wout2A are transmitted from the HV-ECU 4 to the MG-ECU 6, and the MG-ECU 6 performs slave power command value correction processing based on the corrected output power limit values Wout1A and Wout2A. Executed. Then, since the power of the master converter does not exceed output power limit value Wout1A, the power command value is not corrected by the slave power command value correction process. Therefore, the actual power value is as shown in FIG. 7, and the problem described in FIG. 6 does not occur.

このように、この実施の形態では、ＨＶ−ＥＣＵ４においてスレーブコンバータの電力指令値の補正に伴ない補正される電力制限値が電力指令値とともにＭＧ−ＥＣＵ６へ送信され、その補正された電力指令値および電力制限値に基づいてスレーブ電力指令値補正処理が実行されるので、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理とが協調して動作する。   As described above, in this embodiment, the power limit value corrected in accordance with the correction of the power command value of the slave converter in HV-ECU 4 is transmitted to MG-ECU 6 together with the power command value, and the corrected power command value Since the slave power command value correction process is executed based on the power limit value, the slave power FB process executed by the HV-ECU 4 and the slave power command value correction process executed by the MG-ECU 6 operate in cooperation. To do.

なお、スリップ後のグリップ時などに第２ＭＧ３２−２の負荷が急増することによってマスターコンバータの電力が急増し、ＨＶ−ＥＣＵ４から受信した出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａをマスターコンバータの電力が超える場合には、ＭＧ−ＥＣＵ６においてスレーブ電力指令値補正処理による電力指令値の補正が行なわれる。   In addition, when the load of the second MG 32-2 suddenly increases at the time of grip after slipping, the power of the master converter rapidly increases, and when the power of the master converter exceeds the output power limit value Wout1A received from the HV-ECU 4, The MG-ECU 6 corrects the power command value by the slave power command value correction process.

次に、上記の処理を実現するＨＶ−ＥＣＵ４およびＭＧ−ＥＣＵ６の具体的な構成について説明する。   Next, specific configurations of the HV-ECU 4 and the MG-ECU 6 that realize the above processing will be described.

図８は、図１に示したＨＶ−ＥＣＵ４のスレーブ電力ＦＢ処理に関する機能ブロック図である。図８を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ４は、スレーブ電力指令生成部５２と、乗算部５４と、減算部５６，６２と、スレーブ電力指令補正部５８と、加算部６０とを含む。   FIG. 8 is a functional block diagram related to the slave power FB processing of the HV-ECU 4 shown in FIG. Referring to FIG. 8, HV-ECU 4 includes a slave power command generation unit 52, a multiplication unit 54, subtraction units 56 and 62, a slave power command correction unit 58, and an addition unit 60.

スレーブ電力指令生成部５２は、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）に対応する第２蓄電装置１０−２に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値ＰＢ２Ｒを生成する。具体的には、スレーブ電力指令生成部５２は、第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２のトルクおよび回転数に基づき第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２のパワーを算出することによって電源システム１に対する要求パワーを算出し、その算出された要求パワーを所定の分配比（たとえば５０：５０）で分配した値をスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒとする。   Slave power command generation unit 52 generates a power command value PB2R indicating a target value of power input / output to / from second power storage device 10-2 corresponding to the slave converter (second converter 12-2). Specifically, slave power command generation unit 52 requests power supply system 1 by calculating the power of first MG 32-1 and second MG 32-2 based on the torque and rotation speed of first MG 32-1 and second MG 32-2. The power is calculated, and a value obtained by distributing the calculated required power at a predetermined distribution ratio (for example, 50:50) is set as a power command value PB2R of the slave converter.

乗算部５４は、電流ＩＢ２の検出値に電圧ＶＢ２の検出値を乗算し、その演算結果をスレーブコンバータの電力実績値ＰＢ２として出力する。減算部５６は、電力実績値ＰＢ２から電力指令値ＰＢ２Ｒを減算し、その演算結果を偏差ΔＰＢ２として出力する。   Multiplier 54 multiplies the detected value of current IB2 by the detected value of voltage VB2, and outputs the calculation result as actual power value PB2 of the slave converter. The subtracting unit 56 subtracts the power command value PB2R from the actual power value PB2, and outputs the calculation result as a deviation ΔPB2.

スレーブ電力指令補正部５８は、偏差ΔＰＢ２に基づいて電力指令値ＰＢ２Ｒを補正する。たとえば、スレーブ電力指令補正部５８は、電力指令値ＰＢ２Ｒから偏差ΔＰＢ２を減算することによって電力指令値ＰＢ２Ｒを補正する。そして、スレーブ電力指令補正部５８は、その補正された電力指令値を電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶとしてＭＧ−ＥＣＵ６（図示せず）へ出力する。   Slave power command correction unit 58 corrects power command value PB2R based on deviation ΔPB2. For example, slave power command correction unit 58 corrects power command value PB2R by subtracting deviation ΔPB2 from power command value PB2R. Then, slave power command correction unit 58 outputs the corrected power command value as power command value PB2R_HV to MG-ECU 6 (not shown).

加算部６０は、第１蓄電装置１０−１について予め設定される出力電力制限値Ｗｏｕｔ１に偏差ΔＰＢ２を加算することによって第１蓄電装置１０−１の出力電力制限値を補正する。減算部６２は、第２蓄電装置１０−２について予め設定される出力電力制限値Ｗｏｕｔ２から偏差ΔＰＢ２を減算することによって第２蓄電装置１０−２の出力電力制限値を補正する。そして、加算部６０および減算部６２は、補正された出力電力制限値をそれぞれ出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２ＡとしてＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。   Adder 60 corrects the output power limit value of first power storage device 10-1 by adding deviation ΔPB2 to output power limit value Wout1 set in advance for first power storage device 10-1. Subtraction unit 62 corrects the output power limit value of second power storage device 10-2 by subtracting deviation ΔPB2 from output power limit value Wout2 set in advance for second power storage device 10-2. Adder 60 and subtractor 62 then output the corrected output power limit values to MG-ECU 6 as output power limit values Wout1A and Wout2A, respectively.

図９は、図１に示したＭＧ−ＥＣＵ６のスレーブ電力指令値補正処理に関する機能ブロック図である。図９を参照して、ＭＧ−ＥＣＵ６は、加算部７２，７８と、減算部７４と、マスター電力制御部７６と、スレーブ電力制御部８０と、電力超過制御部８２と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号生成部８４とを含む。   FIG. 9 is a functional block diagram relating to the slave power command value correction processing of MG-ECU 6 shown in FIG. Referring to FIG. 9, MG-ECU 6 includes addition units 72 and 78, subtraction unit 74, master power control unit 76, slave power control unit 80, power excess control unit 82, and PWM (Pulse Width Modulation). ) Signal generator 84.

加算部７２は、第２ＭＧ３２−２のパワーＰＭに第１ＭＧ３２−１のパワーＰＧを加算し、その演算結果を減算部７４へ出力する。なお、加算部７２の演算結果は、駆動力発生部２から電源システム１への要求パワーに相当する。減算部７４は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受けるスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶを減算部７４の出力から減算し、その演算結果をマスターコンバータの電力を示す電力指令値ＰＢ１Ｒとして出力する。   The adder 72 adds the power PG of the first MG 32-1 to the power PM of the second MG 32-2, and outputs the calculation result to the subtractor 74. The calculation result of the adder 72 corresponds to the required power from the driving force generator 2 to the power supply system 1. Subtraction unit 74 subtracts power command value PB2R_HV of the slave converter received from HV-ECU 4 from the output of subtraction unit 74, and outputs the calculation result as power command value PB1R indicating the power of the master converter.

マスター電力制御部７６は、マスターコンバータの電力指令値ＰＢ１ＲをＨＶ−ＥＣＵ４から受ける出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａによって制限する。そして、マスター電力制御部７６は、電力指令値ＰＢ１Ｒが出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａを超えているとき、その超過分ΔＰＢ１を加算部７８へ出力する。なお、電力指令値ＰＢ１Ｒが出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ以下のときは、マスター電力制御部７６は、超過分ΔＰＢ１を零で出力する。   Master power control unit 76 limits power command value PB1R of the master converter by output power limit value Wout1A received from HV-ECU 4. Then, when power command value PB1R exceeds output power limit value Wout1A, master power control unit 76 outputs the excess ΔPB1 to addition unit 78. When power command value PB1R is equal to or smaller than output power limit value Wout1A, master power control unit 76 outputs excess ΔPB1 as zero.

加算部７８は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受けるスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶに上記の超過分ΔＰＢ１を加算し、その演算結果をスレーブ電力制御部８０へ出力する。   Adder 78 adds the excess ΔPB1 to power command value PB2R_HV of the slave converter received from HV-ECU 4, and outputs the calculation result to slave power controller 80.

スレーブ電力制御部８０は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａによって加算部７８の出力を制限する。そして、スレーブ電力制御部８０は、加算部７８の出力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａを超えているとき、電力超過制御部８２へ出力される電力指令値ＰＢ２ＲＬを出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａとするとともにその超過分ΔＰを電力超過制御部８２へ出力する。一方、加算部７８の出力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａ以下のときは、スレーブ電力制御部８０は、加算部７８の出力をそのまま電力指令値ＰＢ２ＲＬとして出力し、超過分ΔＰを零で出力する。   Slave power control unit 80 limits the output of adding unit 78 by output power limit value Wout2A received from HV-ECU 4. Then, when the output of the adding unit 78 exceeds the output power limit value Wout2A, the slave power control unit 80 sets the power command value PB2RL output to the power excess control unit 82 as the output power limit value Wout2A and the excess The minute ΔP is output to the power excess control unit 82. On the other hand, when the output of the adding unit 78 is equal to or less than the output power limit value Wout2A, the slave power control unit 80 outputs the output of the adding unit 78 as it is as the power command value PB2RL and outputs the excess ΔP with zero.

電力超過制御部８２は、超過分ΔＰが非零のとき、超過分ΔＰの１／２を電力指令値ＰＢ２ＲＬに加算し、その演算結果を最終の電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＭＧとしてＰＷＭ信号生成部８４へ出力する。   When the excess ΔP is non-zero, the power excess control unit 82 adds 1/2 of the excess ΔP to the power command value PB2RL, and outputs the calculation result to the PWM signal generation unit 84 as the final power command value PB2R_MG. To do.

そして、ＰＷＭ信号生成部８４は、第２蓄電装置１０−２の電流ＩＢ２および電圧ＶＢ２に基づいて算出した第２蓄電装置１０−２の電力実績値が電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＭＧに一致するように、第２コンバータ１２−２を駆動するための駆動信号ＰＷＣ２を生成する。また、ＰＷＭ信号生成部８４は、電圧ＶＨが目標電圧ＶＲに一致するように、第１コンバータ１２−１を駆動するための駆動信号ＰＷＣ１を生成する。   Then, the PWM signal generation unit 84 sets the second power storage device 10-2 calculated based on the current IB2 and the voltage VB2 of the second power storage device 10-2 so that the actual power value of the second power storage device 10-2 matches the power command value PB2R_MG. 2 A drive signal PWC2 for driving the converter 12-2 is generated. Further, the PWM signal generation unit 84 generates a drive signal PWC1 for driving the first converter 12-1 so that the voltage VH matches the target voltage VR.

図１０は、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理のフローチャートである。なお、このフローチャートの処理は、一定時間毎または所定の条件が成立する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。   FIG. 10 is a flowchart of the slave power FB process executed by the HV-ECU 4. The process of this flowchart is called from the main routine and executed every certain time or every time a predetermined condition is satisfied.

図１０を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ４は、電源システム１に対する要求パワーを算出し、第２蓄電装置１０−２の負担を示す所定の分配比に基づいてスレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）の電力指令値ＰＢ２Ｒを生成する（ステップＳ１０）。次いで、ＨＶ−ＥＣＵ４は、電流ＩＢ２および電圧ＶＢ２の各検出値に基づいて、スレーブコンバータの電力実績値ＰＢ２を算出する（ステップＳ２０）。   Referring to FIG. 10, HV-ECU 4 calculates the required power for power supply system 1, and based on a predetermined distribution ratio indicating the burden on second power storage device 10-2, the slave converter (second converter 12-2). Power command value PB2R is generated (step S10). Next, HV-ECU 4 calculates actual power value PB2 of the slave converter based on the detected values of current IB2 and voltage VB2 (step S20).

そして、ＨＶ−ＥＣＵ４は、電力実績値ＰＢ２から電力指令値ＰＢ２Ｒを減算することによって電力指令値ＰＢ２Ｒと電力実績値ＰＢ２との偏差ΔＰＢ２を算出し（ステップＳ３０）、電力指令値ＰＢ２Ｒと電力実績値ＰＢ２との偏差が発生したか否かを判定する（ステップＳ４０）。偏差は発生していないと判定されると（ステップＳ４０においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ４０は、後述のステップＳ７０へ処理を移行する。   And HV-ECU4 calculates deviation (DELTA) PB2 of electric power command value PB2R and electric power actual value PB2 by subtracting electric power command value PB2R from electric power actual value PB2 (step S30), and electric power command value PB2R and electric power actual value It is determined whether or not a deviation from PB2 has occurred (step S40). If it is determined that no deviation has occurred (NO in step S40), HV-ECU 40 proceeds to step S70 described later.

ステップＳ４０において電力指令値ＰＢ２Ｒと電力実績値ＰＢ２との偏差が発生したと判定されると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ４は、ステップＳ３０において算出された偏差ΔＰＢ２に基づいて電力指令値ＰＢ２Ｒを補正する（ステップＳ５０）。さらに、ＨＶ−ＥＣＵ４は、偏差ΔＰＢ２に基づいて入力電力制限値Ｗｉｎ１，Ｗｉｎ２および出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２を補正する（ステップＳ６０）。   If it is determined in step S40 that a deviation between power command value PB2R and actual power value PB2 has occurred (YES in step S40), HV-ECU 4 determines power command value PB2R based on deviation ΔPB2 calculated in step S30. Is corrected (step S50). Further, HV-ECU 4 corrects input power limit values Win1, Win2 and output power limit values Wout1, Wout2 based on deviation ΔPB2 (step S60).

そして、ＨＶ−ＥＣＵ４は、補正された電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶならびに補正された入力電力制限値Ｗｉｎ１Ａ，Ｗｉｎ２Ａおよび出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２ＡをＭＧ−ＥＣＵ６へ送信する（ステップＳ７０）。なお、ステップＳ４０において偏差が発生していないと判定されたときは、電力指令値ＰＢ２Ｒならびに入力電力制限値Ｗｉｎ１，Ｗｉｎ２および出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２がそのままＭＧ−ＥＣＵ６へ送信される。   Then, HV-ECU 4 transmits corrected power command value PB2R_HV, corrected input power limit values Win1A, Win2A, and output power limit values Wout1A, Wout2A to MG-ECU 6 (step S70). When it is determined in step S40 that no deviation has occurred, power command value PB2R, input power limit values Win1, Win2, and output power limit values Wout1, Wout2 are transmitted to MG-ECU 6 as they are.

図１１は、ＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理のフローチャートである。なお、このフローチャートの処理も、一定時間毎または所定の条件が成立する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。   FIG. 11 is a flowchart of slave power command value correction processing executed by the MG-ECU 6. The processing of this flowchart is also called from the main routine and executed every certain time or every time a predetermined condition is satisfied.

図１１を参照して、ＭＧ−ＥＣＵ６は、第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２のパワーならびにＨＶ−ＥＣＵ４から受信したスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶに基づいて、マスターコンバータの電力を示す電力指令値ＰＢ１Ｒを算出する（ステップＳ１１０）。   Referring to FIG. 11, MG-ECU 6 has a power command value indicating the power of the master converter based on the power of first MG 32-1 and second MG 32-2 and the power command value PB2R_HV of the slave converter received from HV-ECU 4. PB1R is calculated (step S110).

次いで、ＭＧ−ＥＣＵ６は、その算出されたマスターコンバータの電力指令値ＰＢ１ＲをＨＶ−ＥＣＵ４から受信した出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａによって制限する（ステップＳ１２０）。そして、ＭＧ−ＥＣＵ６は、マスターコンバータの電力指令値ＰＢ１Ｒが出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａによって制限されたか、すなわちマスター側で電力超過が有ったか否かを判定する（ステップＳ１３０）。   Next, MG-ECU 6 limits the calculated power command value PB1R of the master converter by output power limit value Wout1A received from HV-ECU 4 (step S120). Then, MG-ECU 6 determines whether power command value PB1R of the master converter is limited by output power limit value Wout1A, that is, whether or not there is an excess of power on the master side (step S130).

マスター側で電力超過が有ったものと判定されると（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、ＭＧ−ＥＣＵ６は、その電力超過分をＨＶ−ＥＣＵ４から受信したスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶに加算する（ステップＳ１４０）。そして、ＭＧ−ＥＣＵ６は、マスター側で電力超過が有った場合にはその超過分が加算されたスレーブコンバータの電力指令値を、ＨＶ−ＥＣＵ４から受信した出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａによって制限する（ステップＳ１５０）。   If it is determined that there is an excess of power on the master side (YES in step S130), MG-ECU 6 adds the excess power to power command value PB2R_HV of the slave converter received from HV-ECU 4 (step S130). S140). Then, when there is an excess of power on the master side, the MG-ECU 6 limits the power command value of the slave converter to which the excess is added by the output power limit value Wout2A received from the HV-ECU 4 (step) S150).

そして、ＭＧ−ＥＣＵ６は、スレーブコンバータの電力指令値が出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａによって制限されたか、すなわちスレーブ側で電力超過が有ったか否かを判定する（ステップＳ１６０）。そして、スレーブ側で電力超過が有ったものと判定されると（ステップＳ１６０においてＹＥＳ）、ＭＧ−ＥＣＵ６は、その電力超過分の１／２をスレーブコンバータの電力指令値に加算する（ステップＳ１７０）。   Then, MG-ECU 6 determines whether or not the power command value of the slave converter is limited by output power limit value Wout2A, that is, whether or not there is an excess of power on the slave side (step S160). If it is determined that there is an excess of power on the slave side (YES in step S160), MG-ECU 6 adds 1/2 of the excess power to the power command value of the slave converter (step S170). ).

次いで、ＭＧ−ＥＣＵ６は、上記において補正されたスレーブコンバータの電力指令値およびスレーブコンバータの電力実績値に基づいて、第２コンバータ１２−２を駆動するための駆動信号ＰＷＣ２を生成する（ステップＳ１８０）。さらに、ＭＧ−ＥＣＵ６は、主母線の電圧指令値およびその電圧実績値である電圧ＶＨに基づいて、第１コンバータ１２−１を駆動するための駆動信号ＰＷＣ１を生成する（ステップＳ１９０）。   Next, MG-ECU 6 generates drive signal PWC2 for driving second converter 12-2 based on the corrected power command value of the slave converter and the actual power value of the slave converter (step S180). . Furthermore, MG-ECU 6 generates drive signal PWC1 for driving first converter 12-1 based on voltage command value of the main bus and voltage VH that is the actual voltage value (step S190).

以上のように、この実施の形態においては、ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４によって補正された電力制限値（Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａ，Ｗｉｎ１Ａ，Ｗｉｎ２Ａ）に基づいて、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶを制限するので、ＭＧ−ＥＣＵ６は、各蓄電装置の電力制限値も含めてＨＶ−ＥＣＵ４の補正結果に基づいて動作する。したがって、この実施の形態によれば、ＨＶ−ＥＣＵ４によるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵ６によるスレーブ電力指令値補正処理との両立を実現することができる。   As described above, in this embodiment, MG-ECU 6 uses electric power command value PB2R_HV received from HV-ECU 4 based on the electric power limit values (Wout1A, Wout2A, Win1A, Win2A) corrected by HV-ECU4. Therefore, the MG-ECU 6 operates based on the correction result of the HV-ECU 4 including the power limit value of each power storage device. Therefore, according to this embodiment, the coexistence of the slave power FB process by the HV-ECU 4 and the slave power command value correction process by the MG-ECU 6 can be realized.

なお、上記の実施の形態においては、第１コンバータ１２−１をマスターコンバータとし、第２コンバータ１２−２をスレーブコンバータとしたが、第２コンバータ１２−２をマスターコンバータとし、第１コンバータ１２−１をスレーブコンバータとしてもよい。   In the above embodiment, the first converter 12-1 is a master converter and the second converter 12-2 is a slave converter. However, the second converter 12-2 is a master converter, and the first converter 12- 1 may be a slave converter.

また、上記においては、駆動力発生部２は、第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２を含むものとしたが、駆動力発生部２が含むＭＧ数は、２つに限定されるものではない。   In the above description, the driving force generation unit 2 includes the first MG 32-1 and the second MG 32-2, but the number of MGs included in the driving force generation unit 2 is not limited to two.

また、上記においては、動力分割装置３４によりエンジン３６の動力を分割して駆動輪３８と第１ＭＧ３２−１とに伝達可能なシリーズ／パラレル型のハイブリッド車両について説明したが、この発明は、その他の形式のハイブリッド車両にも適用可能である。すなわち、たとえば、第１ＭＧ３２−１を駆動するためにのみエンジン３６を用い、第２ＭＧ３２−２でのみ車両の駆動力を発生する、いわゆるシリーズ型のハイブリッド車両や、エンジン３６が生成した運動エネルギーのうち回生エネルギーのみが電気エネルギーとして回収されるハイブリッド車両、エンジンを主動力として必要に応じてモータがアシストするモータアシスト型のハイブリッド車両などにもこの発明は適用可能である。   In the above description, the series / parallel type hybrid vehicle in which the power of the engine 36 is divided by the power split device 34 and can be transmitted to the drive wheels 38 and the first MG 32-1 has been described. It can also be applied to hybrid vehicles of the type. That is, for example, among so-called series type hybrid vehicles that use the engine 36 only to drive the first MG 32-1 and generate the driving force of the vehicle only with the second MG 32-2, The present invention can also be applied to a hybrid vehicle in which only regenerative energy is recovered as electric energy, a motor-assisted hybrid vehicle in which a motor assists the engine as necessary with the engine as main power.

また、この発明は、エンジン３６を備えずに電力のみで走行する電気自動車や、電源として蓄電装置に加えて燃料電池をさらに備える燃料電池車にも適用可能である。   The present invention can also be applied to an electric vehicle that does not include the engine 36 and runs only by electric power, and a fuel cell vehicle that further includes a fuel cell as a power source in addition to a power storage device.

なお、上記において、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬは、この発明における「電力線」の一実施例に対応し、第１コンバータ１２−１および第２コンバータ１２−２は、それぞれこの発明における「第１のコンバータ」および「第２のコンバータ」の一実施例に対応する。また、ＨＶ−ＥＣＵ４は、この発明における「第１の制御部」の一実施例に対応し、ＭＧ−ＥＣＵ６は、この発明における「第２の制御部」の一実施例に対応する。   In the above description, main positive bus MPL and main negative bus MNL correspond to an embodiment of “power line” in the present invention, and first converter 12-1 and second converter 12-2 are respectively “ It corresponds to an embodiment of “first converter” and “second converter”. HV-ECU 4 corresponds to an example of “first control unit” in the present invention, and MG-ECU 6 corresponds to an example of “second control unit” in the present invention.

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and is intended to include meanings equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.

この発明の実施の形態による電源システムの制御装置を備えた車両の全体ブロック図である。1 is an overall block diagram of a vehicle including a control device for a power supply system according to an embodiment of the present invention. 図１に示す第１および第２コンバータの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the 1st and 2nd converter shown in FIG. ＨＶ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力ＦＢ処理の考え方を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the concept of the slave electric power FB process performed by HV-ECU. ＭＧ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the concept of the slave electric power command value correction process performed by MG-ECU. ＭＧ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方をさらに説明するための図である。It is a figure for demonstrating further the concept of the slave electric power command value correction process performed by MG-ECU. スレーブ電力ＦＢ処理とスレーブ電力指令値補正処理との干渉を説明するための図である。It is a figure for demonstrating interference with a slave electric power FB process and a slave electric power command value correction process. ＨＶ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力指令値補正処理との協調を説明するための図である。It is a figure for demonstrating cooperation with the slave electric power FB process performed by HV-ECU, and the slave electric power command value correction process performed by MG-ECU. 図１に示すＨＶ−ＥＣＵのスレーブ電力ＦＢ処理に関する機能ブロック図である。It is a functional block diagram regarding the slave electric power FB process of HV-ECU shown in FIG. 図１に示すＭＧ−ＥＣＵのスレーブ電力指令値補正処理に関する機能ブロック図である。It is a functional block diagram regarding the slave electric power command value correction process of MG-ECU shown in FIG. ＨＶ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力ＦＢ処理のフローチャートである。It is a flowchart of the slave electric power FB process performed by HV-ECU. ＭＧ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力指令値補正処理のフローチャートである。It is a flowchart of the slave electric power command value correction process performed by MG-ECU.

符号の説明Explanation of symbols

１ 電源システム、２ 駆動力発生部、４ ＨＶ−ＥＣＵ、６ ＭＧ−ＥＣＵ、１０−１，１０−２ 蓄電装置、１２−１，１２−２ コンバータ、１４−１，１４−２ 電流センサ、１６−１，１６−２，２０ 電圧センサ、３０−１，３０−２ インバータ、３２−１，３２−２ ＭＧ、３４ 動力分割装置、３６ エンジン、３８ 駆動輪、４２−１ チョッパ回路、５２ スレーブ電力指令生成部、５４ 乗算部、５６，６２，７４ 減算部、５８ スレーブ電力指令補正部、６０，７２，７８ 加算部、７６ マスター電力制御部、８０ スレーブ電力制御部、８２ 電力超過制御部、８４ ＰＷＭ信号生成部、１００ 車両、ＭＰＬ 主正母線、ＭＮＬ 主負母線、Ｃ，Ｃ１ 平滑コンデンサ、Ｌ１ インダクタ、Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂ スイッチング素子、Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂ ダイオード。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Power supply system, 2 Driving force generation part, 4 HV-ECU, 6 MG-ECU, 10-1, 10-2 Power storage device, 12-1, 12-2 Converter, 14-1, 14-2 Current sensor, 16 -1,16-2,20 Voltage sensor, 30-1, 30-2 Inverter, 32-1, 32-2 MG, 34 Power split device, 36 Engine, 38 Drive wheels, 42-1 Chopper circuit, 52 Slave power Command generation unit, 54 multiplication unit, 56, 62, 74 subtraction unit, 58 slave power command correction unit, 60, 72, 78 addition unit, 76 master power control unit, 80 slave power control unit, 82 power excess control unit, 84 PWM signal generating unit, 100 vehicle, MPL main positive bus, MNL main negative bus, C, C1 smoothing capacitor, L1 inductor, Q1A, Q1B switching element , D1A, D1B diodes.

Claims (3)

負荷装置へ電力を供給可能な電源システムの制御装置であって、
前記電源システムは、
再充電可能な第１および第２の蓄電装置と、
当該電源システムと前記負荷装置との間で電力を授受するように構成された電力線と、
前記第１の蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、前記電力線の電圧を目標電圧に制御するように構成された第１のコンバータと、
前記第２の蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、与えられる指令に従って前記第２の蓄電装置の充放電を目標値に制御するように構成された第２のコンバータとを含み、
前記制御装置は、
前記第２の蓄電装置に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成する第１の制御部と、
前記電力指令値に基づいて前記指令を生成する第２の制御部とを備え、
前記第１の制御部は、生成された電力指令値と前記第２の蓄電装置の入出力電力の実績値との偏差に基づいて、前記電力指令値を補正するとともに前記第１および第２の蓄電装置の各々の電力制限値を補正し、その補正された電力指令値および電力制限値を前記第２の制御部へ出力し、
前記第２の制御部は、前記第１の制御部によって補正された電力制限値に基づいて、前記第１の制御部から受ける前記電力指令値を制限し、その制限された電力指令値に基づいて前記指令を生成する、電源システムの制御装置。 A control device for a power supply system capable of supplying power to a load device,
The power supply system includes:
Rechargeable first and second power storage devices;
A power line configured to transfer power between the power supply system and the load device;
A first converter provided between the first power storage device and the power line, and configured to control a voltage of the power line to a target voltage;
A second converter provided between the second power storage device and the power line, and configured to control charging / discharging of the second power storage device to a target value according to a given command,
The control device includes:
A first control unit that generates a power command value indicating a target value of power input / output to / from the second power storage device;
A second control unit that generates the command based on the power command value;
The first control unit corrects the power command value based on a deviation between the generated power command value and the actual value of the input / output power of the second power storage device, and corrects the power command value. Correcting each power limit value of the power storage device, and outputting the corrected power command value and power limit value to the second control unit;
The second control unit limits the power command value received from the first control unit based on the power limit value corrected by the first control unit, and based on the limited power command value A controller for the power supply system that generates the command. 請求項１に記載の電源システムおよびその制御装置と、
前記電源システムから供給される電力によって車両の駆動力を発生する駆動力発生部とを備える車両。 A power supply system according to claim 1 and a control device thereof;
A vehicle comprising: a driving force generator that generates driving force of the vehicle by electric power supplied from the power supply system. 負荷装置へ電力を供給可能な電源システムの制御方法であって、
前記電源システムは、
再充電可能な第１および第２の蓄電装置と、
当該電源システムと前記負荷装置との間で電力を授受するように構成された電力線と、
前記第１の蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、前記電力線の電圧を目標電圧に制御するように構成された第１のコンバータと、
前記第２の蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、与えられる指令に従って前記第２の蓄電装置の充放電を目標値に制御するように構成された第２のコンバータとを含み、
前記制御方法は、
前記第２の蓄電装置に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成するステップと、
前記電力指令値に基づいて前記指令を生成するステップとを備え、
前記電力指令値を生成するステップは、
生成された電力指令値と前記第２の蓄電装置の入出力電力の実績値との偏差に基づいて前記電力指令値を補正するステップと、
前記偏差に基づいて前記第１および第２の蓄電装置の各々の電力制限値を補正するステップとを含み、
前記指令を生成するステップは、
補正された前記電力制限値に基づいて前記電力指令値を制限するステップと、
その制限された電力指令値に基づいて前記指令を生成するステップとを含む、電源システムの制御方法。 A control method of a power supply system capable of supplying power to a load device,
The power supply system includes:
Rechargeable first and second power storage devices;
A power line configured to transfer power between the power supply system and the load device;
A first converter provided between the first power storage device and the power line, and configured to control a voltage of the power line to a target voltage;
A second converter provided between the second power storage device and the power line, and configured to control charging / discharging of the second power storage device to a target value according to a given command,
The control method is:
Generating a power command value indicating a target value of power input / output to / from the second power storage device;
Generating the command based on the power command value,
The step of generating the power command value includes
Correcting the power command value based on a deviation between the generated power command value and the actual value of input / output power of the second power storage device;
Correcting each power limit value of each of the first and second power storage devices based on the deviation,
The step of generating the command includes
Limiting the power command value based on the corrected power limit value;
Generating the command based on the limited power command value.
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