JP2010119255A - Drive device of ac motor - Google Patents

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Masaya Nagasawa
昌弥 長沢
Yoshiaki Sato
善秋 佐藤
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress the effect of back-EMF generated by an AC motor. <P>SOLUTION: The drive device of an AC motor includes a first feedback control circuit 13 for output of a current command value corresponding to a deviation between a current command value from a control device 20 and a current value detected by a current detector 17, a second feedback control circuit 14 for output of a current correction command representing a current value corresponding to the one detected by the current detector 17, an addition circuit 15 which adds the current correction command value from the second feedback control circuit 14 to the current command value from the first feedback control circuit 13 and outputs a current command representing the current value acquired by the addition, and a motor driver circuit 16 which supplies a drive current corresponding to the current value indicated by the current command from the addition circuit 15 to an AC motor. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、電流指令に応じた駆動電流を交流モータに供給する交流モータの駆動装置に関する。   The present invention relates to a drive device for an AC motor that supplies a drive current corresponding to a current command to the AC motor.

交流モータの駆動装置としては、例えば、以下の特許文献１に開示されているものがある。   As an AC motor drive device, for example, there is one disclosed in Patent Document 1 below.

この特許文献１に開示されている駆動装置では、３相リニアモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相に供給する駆動電流の電流値をそれぞれ検知し、各相の検知電流値と各相に供給する電力の指令電流値との偏差に基づいて、指令電流値を変更している。すなわち、この駆動装置は、３相リニアモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相に供給する電流値を、比例積分回路を用いてフィードバック制御して、電流指令値に対する実際の電流値の誤差分を少なくしている。   In the driving device disclosed in Patent Document 1, the current values of the drive currents supplied to the U phase, V phase, and W phase of the three-phase linear motor are detected, and the detected current values of the phases and the phases are supplied to the phases. The command current value is changed based on the deviation from the command current value of the power to be transmitted. That is, this drive device feedback-controls the current values supplied to the U-phase, V-phase, and W-phase of the three-phase linear motor using a proportional integration circuit, and the error of the actual current value with respect to the current command value is Less.

特開2005−304121号 公報JP 2005-304121 JP

基本的に、モータの各相に流れる駆動電流は、モータの固定子に対する可動子の相対移動により発生する逆起電力による電流と、モータドライバ回路から供給される駆動電流との合成電流である。したがって、モータの各相に流れる電流値は、この逆起電力よる電流により、電流指令値に対して誤差がある。上記特許文献１に記載の技術では、この誤差を抑えるために、フィードバック制御系を構成する比例積分回路を変更しようとすると、フィードバック制御系が周波数応答にピークを持つようになり、フィードバック制御系の動作が不安定になり、結果として、モータ可動子を正確に制御することが難しいという問題点がある。   Basically, the drive current flowing in each phase of the motor is a combined current of the current due to the back electromotive force generated by the relative movement of the mover with respect to the stator of the motor and the drive current supplied from the motor driver circuit. Therefore, the current value flowing in each phase of the motor has an error with respect to the current command value due to the current due to the counter electromotive force. In the technique described in Patent Document 1, in order to suppress this error, if the proportional integration circuit constituting the feedback control system is changed, the feedback control system has a peak in the frequency response, and the feedback control system The operation becomes unstable, and as a result, there is a problem that it is difficult to accurately control the motor movable element.

本発明は、このような従来技術の問題点に着目し、モータ可動子をより正確に制御することができる交流モータの駆動装置を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a driving apparatus for an AC motor capable of controlling a motor movable element more accurately by paying attention to such problems of the prior art.

前記問題点を解決するための発明に係る交流モータの駆動装置は、
交流モータに供給される駆動電流の電流値を検知する電流検知器と、電流指令が示す電流値と前記電流検知器で検知された電流値との偏差に応じた電流値を示す新たな電流指令を出力する第一のフィードバック制御回路と、前記電流検知器で検知された電流値に応じた電流値を示す電流補正指令を出力する第二のフィードバック制御回路と、前記第一のフィードバック制御回路から出力された前記電流指令が示す電流値に、前記第二のフィードバック制御回路から出力された電流補正指令が示す電流値を加算し、加算により得られた電流値を示す電流指令を出力する加算手段と、前記加算手段から出力された前記電流指令が示す電流値に応じた駆動電流を前記交流モータに供給するモータ駆動回路と、を備えていることを特徴とする。 An AC motor drive device according to the invention for solving the above problems is as follows:
A current detector that detects the current value of the drive current supplied to the AC motor, and a new current command that indicates the current value according to the deviation between the current value indicated by the current command and the current value detected by the current detector From the first feedback control circuit that outputs, a second feedback control circuit that outputs a current correction command indicating a current value according to the current value detected by the current detector, and the first feedback control circuit Adding means for adding the current value indicated by the current correction command output from the second feedback control circuit to the current value indicated by the output current command and outputting the current command indicating the current value obtained by the addition And a motor drive circuit for supplying a drive current corresponding to the current value indicated by the current command output from the adding means to the AC motor.

本発明によれば、モータ可動子を正確に制御することができる交流モータの駆動装置が得られる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the drive device of the alternating current motor which can control a motor mover correctly is obtained.

以下、本発明に係る交流モータの駆動制御装置の実施形態について、図面を用いて説明する。   Embodiments of an AC motor drive control apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

本実施形態の駆動制御装置が駆動制御する交流モータは、図１に示すように、三相リニアモータ３０である。この三相リニアモータ３０は、可動子又は固定子を成す負荷コイルと、固定子又は可動子を成す永久磁石（図示されていない）と、を有している。負荷コイルとしては、Ｕ相コイル３１ｕと、Ｖ相コイル３１ｖと、Ｗ相コイル３１ｗとがある。各相コイル３１ｕ,３１ｖ,３１ｗの駆動側と反対側の端子は、相互に結線されて、電源回路４０のアースに接続されている。   The AC motor that is driven and controlled by the drive control device of the present embodiment is a three-phase linear motor 30 as shown in FIG. The three-phase linear motor 30 includes a load coil that forms a mover or a stator, and a permanent magnet (not shown) that forms a stator or a mover. The load coils include a U-phase coil 31u, a V-phase coil 31v, and a W-phase coil 31w. The terminals on the opposite side of the drive side of each phase coil 31u, 31v, 31w are connected to each other and connected to the ground of the power supply circuit 40.

以上の三相リニアモータ３０を駆動制御する駆動制御装置は、三相リニアモータ３０の各相に供給する駆動電流の電流値を示す電流指令を出力する制御装置２０と、電源回路４０からの電力を各相毎の電流指令に応じた駆動電流に調整して三相リニアモータ３０の各相に供給する駆動装置１０と、を備えている。   The drive control device that drives and controls the three-phase linear motor 30 described above includes the control device 20 that outputs a current command indicating the current value of the drive current supplied to each phase of the three-phase linear motor 30, and the power from the power supply circuit 40. Is adjusted to a drive current corresponding to a current command for each phase and is supplied to each phase of the three-phase linear motor 30.

制御装置２０は、機能的には、前述の電流指令を生成する電流指令生成部２１を有している。この制御装置２０は、ハードウェア的には、コンピュータであり、各種演算処理を実行するＣＰＵと、ＣＰＵが実行するプログラムやデータ等が予め格納されているＲＯＭと、ＣＰＵのワークエリア等になるＲＡＭと、キーボード等の入力装置と、駆動装置１０との間で信号の受送信を行うインタフェースと、を備えている。この制御装置２０の前述の機能部２１は、ＣＰＵがＲＯＭ等に格納されているプログラムを実行することで機能する。   Functionally, the control device 20 includes a current command generation unit 21 that generates the above-described current command. The control device 20 is a computer in terms of hardware, and includes a CPU that executes various arithmetic processes, a ROM that stores programs and data executed by the CPU in advance, and a RAM that serves as a work area for the CPU. And an input device such as a keyboard, and an interface for transmitting and receiving signals between the driving device 10. The aforementioned functional unit 21 of the control device 20 functions when the CPU executes a program stored in a ROM or the like.

駆動装置１０は、三相リニアモータ３０のＵ相コイル３１ｕに電流を供給するＵ相駆動部１１ｕと、Ｖ相コイル３１ｖに電流を供給するＶ相駆動部１１ｖと、Ｗ相コイル３１ｗに電流を供給するＷ相駆動部１１ｗと、制御装置２０からの各種指令を示すディジタル信号をアナログ信号に変換するＤ/Ａコンバータ１２と、を有している。   The drive device 10 supplies current to the U-phase drive unit 11u that supplies current to the U-phase coil 31u of the three-phase linear motor 30, the V-phase drive unit 11v that supplies current to the V-phase coil 31v, and the W-phase coil 31w. A W-phase drive unit 11w to be supplied, and a D / A converter 12 that converts a digital signal indicating various commands from the control device 20 into an analog signal.

各相の駆動部１１ｕ，１１ｖ，１１ｗは、いずれも、三相交流モータ３０の対応相に供給される駆動電流の電流値を検知する電流検知器１７と、この電流検知器１７からの出力を増幅するアンプ１８と、Ｄ/Ａコンバータ１２でアナログ信号に変換された制御装置２０からの電流指令値と前記アンプ１８からの出力との偏差に応じた電流値を示す新たな電流指令を出力する第一のフィードバック制御回路１３と、前記アンプ１８からの出力に応じた電流値を示す電流補正指令を出力する第二のフィードバック制御回路１４と、第一のフィードバック制御回路１３からの電流指令が示す電流値と第二のフィードバック制御回路１４からの電流補正指令が示す電流値とを加算して、新たな電流指令を出力する電流補正指令加算部１５と、この電流補正指令加算部１５から出力された電流指令値に応じた駆動電流を三相リニアモータ３０の対応相に供給するモータドライバ回路１６と、を有している。   Each of the drive units 11u, 11v, and 11w of each phase has a current detector 17 that detects a current value of a drive current supplied to the corresponding phase of the three-phase AC motor 30, and an output from the current detector 17. A new current command indicating a current value corresponding to the deviation between the amplifier 18 to be amplified and the current command value from the control device 20 converted into an analog signal by the D / A converter 12 and the output from the amplifier 18 is output. The first feedback control circuit 13, the second feedback control circuit 14 that outputs a current correction command indicating a current value corresponding to the output from the amplifier 18, and the current command from the first feedback control circuit 13 indicate A current correction command adding unit 15 that adds the current value and the current value indicated by the current correction command from the second feedback control circuit 14 and outputs a new current command; And a motor driver circuit 16 that supplies a driving current corresponding to the current command value output from the positive command adding unit 15 to the corresponding phase of the three-phase linear motor 30.

第一のフィードバック制御回路１３は、アンプＵ1と、Ｄ/Ａコンバータ１２からの電流指令が入力すると共に、アンプＵ1の入力端に直列接続されている抵抗Ｒ1と、アンプＵ1に並列接続されている抵抗Ｒ2と、この抵抗Ｒ2に直列接続されているコンデンサＣ1と、アンプＵ1に並列接続されているコンデンサＣ2と、電流検知器１７で検知された電流値が入力すると共に、抵抗Ｒ1とアンプＵ1の入力端との間に接続されている抵抗Ｒ3と、を有している。なお、この第一のフィードバック制御回路１３は、比例積分回路であり、Ｄ/Ａコンバータ１２からの電流指令が示す電流値と電流値増幅用アンプ１８からの出力との偏差の時間積分に比例させて、新たな電流指令値を出力する。   The first feedback control circuit 13 receives the current command from the amplifier U1 and the D / A converter 12, and is connected in parallel to the resistor R1 connected in series to the input end of the amplifier U1 and the amplifier U1. The resistor R2, the capacitor C1 connected in series to the resistor R2, the capacitor C2 connected in parallel to the amplifier U1, and the current value detected by the current detector 17 are input, and the resistance R1 and the amplifier U1 And a resistor R3 connected to the input terminal. The first feedback control circuit 13 is a proportional integration circuit, and is proportional to the time integration of the deviation between the current value indicated by the current command from the D / A converter 12 and the output from the current value amplifier 18. To output a new current command value.

第二のフィードバック制御回路１４は、アンプＵ2と、電流検知器１７で検知された電流値が入力すると共に、アンプＵ2の入力端に直列接続されている抵抗Ｒ4と、アンプＵ2に並列接続されている抵抗Ｒ5と、を有している。この第二のフィードバック回路１４は、電流検知器１７で検知された電流値の極性を反転させた電流値に応じた電流補正指令を出力する。   The second feedback control circuit 14 receives the current value detected by the amplifier U2 and the current detector 17, and is connected in parallel to the resistor R4 and the amplifier U2 connected in series to the input terminal of the amplifier U2. And a resistor R5. The second feedback circuit 14 outputs a current correction command corresponding to the current value obtained by inverting the polarity of the current value detected by the current detector 17.

電流補正指令加算部１５は、アンプＵ3と、第一のフィードバック制御回路１３から電流指令が入力すると共に、アンプＵ3の入力端に直列接続されている抵抗Ｒ6と、アンプＵ3に並列接続されている抵抗Ｒ7と、第二のフィードバック制御回路１４からの電流補正指令が入力すると共に、抵抗Ｒ6とアンプＵ3の入力端との間に接続されている抵抗Ｒ8と、を有している。   The current correction command adder 15 receives the current command from the amplifier U3 and the first feedback control circuit 13, and is connected in parallel to the resistor R6 connected in series to the input end of the amplifier U3 and the amplifier U3. The resistor R7 and a current correction command from the second feedback control circuit 14 are input, and the resistor R8 is connected between the resistor R6 and the input terminal of the amplifier U3.

モータドライバ回路１６は、電流補正指令加算部１５から電流指令が入力するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御回路（図示されていない）と、電源回路４０からの電力をＰＷＭ制御回路からの出力に応じた電流値の駆動電流に変えて、対応相にこの駆動電流を供給する出力段回路（図示されていない）と、を有している。なお、ここでは、電流値制御のために、効率が高く低発熱のＰＷＭ制御回路を用いているが、この替わりに、リニア制御回路等、他の制御回路を用いてもよい。   The motor driver circuit 16 corresponds to a PWM (Pulse Width Modulation) control circuit (not shown) to which the current command is input from the current correction command adding unit 15 and the power from the power supply circuit 40 according to the output from the PWM control circuit. An output stage circuit (not shown) that supplies the drive current to the corresponding phase instead of the drive current having the current value is provided. Here, a PWM control circuit with high efficiency and low heat generation is used for current value control, but another control circuit such as a linear control circuit may be used instead.

次に、本実施形態の駆動制御装置の作用について説明する。   Next, the operation of the drive control device of this embodiment will be described.

仮に、駆動装置１０の第二のフィードバック制御回路１４及び電流補正指令加算部１５が無く、制御装置２０からモータ可動子を所定の速度にするための電流指令が出力されたとする。この場合、第一のフィードバック制御回路１３は、制御装置２０からの電流指令が示す電流値と電流値増幅アンプ１８からの出力との偏差に応じた電流値を示す電流指令をモータドライバ回路１６へ出力する。モータドライバ回路１６は、この電流指令に応じた交流電力を三相リニアモータ３０の対応相へ出力する。一方、三相リニアモータ３０の対応相では、モータ可動子の移動による逆起電力が発生し、この逆起電力による電流が駆動装置１０側へ流れる。このため、モータドライバ回路１６と三相リニアモータ３０の対応相との間には、電流指令に応じた駆動電流と逆起電力による電流との合成電流が流れることになる。この結果、対応相には、制御装置２０からの電流指令値と異なる電流値の電流が流れ、しかも、この電流の位相も目的の位相と異なることになる。   It is assumed that the second feedback control circuit 14 and the current correction command adding unit 15 of the driving device 10 are not provided and a current command for setting the motor movable element to a predetermined speed is output from the control device 20. In this case, the first feedback control circuit 13 sends a current command indicating a current value corresponding to the deviation between the current value indicated by the current command from the control device 20 and the output from the current value amplification amplifier 18 to the motor driver circuit 16. Output. The motor driver circuit 16 outputs AC power corresponding to the current command to the corresponding phase of the three-phase linear motor 30. On the other hand, in the corresponding phase of the three-phase linear motor 30, a counter electromotive force is generated by the movement of the motor mover, and a current due to the counter electromotive force flows to the drive device 10 side. For this reason, a combined current of the drive current corresponding to the current command and the current due to the counter electromotive force flows between the motor driver circuit 16 and the corresponding phase of the three-phase linear motor 30. As a result, a current having a current value different from the current command value from the control device 20 flows in the corresponding phase, and the current phase also differs from the target phase.

このため、第一のフィードバック制御部１３では、制御装置２０からの電流指令値と対応相に流れる電流値との偏差に基づき、新たな電流指令を出力する。モータドライバ回路１６は、この新たな電流指令に応じた交流電力を三相リニアモータ３０の対応相へ出力する。このように、第一のフィードック制御回路１３で、三相リニアモータ３０の動作を制御しようとしても、逆起電力の影響で制御上の残差が残り、三相リニアモータ３０の可動子を正確に制御することができない。   For this reason, the first feedback control unit 13 outputs a new current command based on the deviation between the current command value from the control device 20 and the current value flowing in the corresponding phase. The motor driver circuit 16 outputs AC power corresponding to the new current command to the corresponding phase of the three-phase linear motor 30. Thus, even if the first feedback control circuit 13 tries to control the operation of the three-phase linear motor 30, a control residual remains due to the influence of the counter electromotive force, and the mover of the three-phase linear motor 30 is moved. It cannot be controlled accurately.

そこで、この逆起電力に対する応答を改善する方法として、第一のフィードバック制御回路１３の抵抗Ｒ1，抵抗Ｒ2の抵抗値、コンデンサＣ1，Ｃ2の容量値を変えて、比例積分回路の時定数を短くする方法が考えられる。しかしながら、第一のフィードバック制御回路１３の抵抗Ｒ1,Ｒ2の抵抗値や、コンデンサＣ1，Ｃ2の容量値を適宜変更すると、周波数特性は、入力の指令電流値に対して平坦な特性とならず、意図しない箇所にピークを持つようになるなどして、フィードバック制御系の動作が不安定になってしまう。   Therefore, as a method for improving the response to the back electromotive force, the resistance value of the first feedback control circuit 13 and the resistance value of the resistor R2 and the capacitance values of the capacitors C1 and C2 are changed to shorten the time constant of the proportional integration circuit. A way to do this is conceivable. However, if the resistance values of the resistors R1 and R2 of the first feedback control circuit 13 and the capacitance values of the capacitors C1 and C2 are appropriately changed, the frequency characteristics will not be flat with respect to the input command current value. The operation of the feedback control system becomes unstable because it has a peak at an unintended location.

そこで、本実施形態では、第一のフィードバック制御回路１３の他に、第二のフィードバック制御回路１４及び電流補正指令加算部１５を設けて、モータの逆起電力に対処している。   Therefore, in this embodiment, in addition to the first feedback control circuit 13, a second feedback control circuit 14 and a current correction command adding unit 15 are provided to deal with the counter electromotive force of the motor.

本実施形態では、第一のフィードバック制御回路１３が、制御装置２０からの電流指令が示す電流値と電流値増幅アンプ１８からの出力との偏差に応じた電流値を示す電流指令を出力する。また、第二のフィードバック制御回路１４が、電流値増幅アンプ１８からの出力に応じた電流値を示す電流補正指令を出力する。電流補正指令加算部１５は、第一のフィードバック制御回路１３からの電流指令が示す電流値と、第二のフィードバック制御回路１４からの電流補正指令が示す電流値とを加算し、この加算電流値を示す電流指令を出力する。モータドライバ回路１６は、この電流補正指令加算部１５からの電流指令に応じた交流電力を三相リニアモータ３０の対応相へ出力する。   In the present embodiment, the first feedback control circuit 13 outputs a current command indicating a current value corresponding to the deviation between the current value indicated by the current command from the control device 20 and the output from the current value amplification amplifier 18. Further, the second feedback control circuit 14 outputs a current correction command indicating a current value corresponding to the output from the current value amplifier 18. The current correction command adding unit 15 adds the current value indicated by the current command from the first feedback control circuit 13 and the current value indicated by the current correction command from the second feedback control circuit 14, and this added current value A current command indicating is output. The motor driver circuit 16 outputs AC power corresponding to the current command from the current correction command adding unit 15 to the corresponding phase of the three-phase linear motor 30.

ところで、三相リニアモータ３０の逆起電力は、このモータ可動子の速度が速くなると、基本的に大きくなる。このため、電流検知器１７で検知された電流値に応じた電流値の電流補正指令を出力する第二のフィードバック制御回路１４は、モータ３０の逆起電力を考慮した出力をモータドライバ回路１６に与えることができる。すなわち、第二のフィードバック制御回路１４は、第一のフィードバック制御回路１３の特性を補償するかたちで、電流指令に対する応答特性を確保している。したがって、前述したように、第一のフィードバック制御回路１３のみで、モータ３０の逆起電力よって対処しようとして、この制御回路１３の抵抗Ｒ1，抵抗Ｒ2の抵抗値、コンデンサＣ1，Ｃ2の容量値を変える必要がない。この結果、本実施形態では、モータ３０の逆起電力の影響を最小限に抑えることができると共に、フィードバック制御系の動作を安定に維持することができ、モータ可動子を正確に制御できる。   By the way, the back electromotive force of the three-phase linear motor 30 basically increases as the speed of the motor mover increases. For this reason, the second feedback control circuit 14 that outputs a current correction command having a current value corresponding to the current value detected by the current detector 17 outputs an output in consideration of the counter electromotive force of the motor 30 to the motor driver circuit 16. Can be given. That is, the second feedback control circuit 14 ensures the response characteristic to the current command in a manner that compensates for the characteristic of the first feedback control circuit 13. Therefore, as described above, only the first feedback control circuit 13 tries to cope with the counter electromotive force of the motor 30, and the resistance values of the resistors R1, R2 and the capacitance values of the capacitors C1, C2 of the control circuit 13 are set. There is no need to change. As a result, in this embodiment, the influence of the counter electromotive force of the motor 30 can be minimized, the operation of the feedback control system can be stably maintained, and the motor movable element can be accurately controlled.

また、第一のフィードバック制御回路１３は、コンデンサＣ１，Ｃ２を含む回路であるため、時定数が大きいが、第二のフィードバック制御回路１４は、コンデンサを含まない回路であるため、時定数が小さい。このため、本実施形態のように、第二のフィードバック制御回路１４を追加することにより、実電流の急激な変動に対しての応答性を高めることができる。   Since the first feedback control circuit 13 is a circuit including capacitors C1 and C2, the time constant is large. However, since the second feedback control circuit 14 is a circuit not including a capacitor, the time constant is small. . For this reason, the responsiveness with respect to the rapid fluctuation | variation of an actual electric current can be improved by adding the 2nd feedback control circuit 14 like this embodiment.

なお、以上のように、リニアモータで発生する逆起電力による誤差を第二のフィードバック制御回路１４で対処することは、各相のコイルを固定子とし、しかも各相毎に複数のコイルを設けて、各相毎の複数のコイルの一部を切替制御で順次励磁する場合に有効である。   Note that, as described above, the second feedback control circuit 14 can cope with an error caused by the back electromotive force generated in the linear motor by using a coil for each phase as a stator and providing a plurality of coils for each phase. Thus, it is effective when a part of a plurality of coils for each phase is sequentially excited by switching control.

具体的には、コイルＵ１、コイルＶ１、コイルＷ１、コイルＵ2、コイルＶ2、コイルＷ2、コイルＵ3、コイルＶ3、コイルＷ3、…を、この順序で直線的に並べて、これらのコイルを固定子とし、Ｕ相駆動部には、複数のコイルＵ１,Ｕ2, Ｕ3,…のいずれかに交流電力を供給するための切替回路を設け、同様に、Ｖ相駆動部及びＷ相駆動部にも切替回路を設けている場合に、本実施形態の態様が有効である。 Specifically, the coil U 1 , the coil V 1 , the coil W 1 , the coil U 2 , the coil V 2 , the coil W 2 , the coil U 3 , the coil V 3 , the coil W 3 ,... Are linearly arranged in this order. These coils are used as a stator, and a switching circuit for supplying AC power to any one of the plurality of coils U 1 , U 2 , U 3 ,... The aspect of this embodiment is effective when the switching circuit is also provided in the phase driving unit and the W phase driving unit.

これは、例えば、Ｕ相駆動部において、永久磁石を有する可動子の移動に伴い、コイルＵ１への交流電力の供給から、コイルＵ2への交流電力の供給に切替える際、各コイルで生じる逆起電力等に起因した電流の不均一性に、本実施形態の態様で有効に対処できるからである。 This occurs, for example, in each coil when switching from supplying AC power to the coil U 1 to supplying AC power to the coil U 2 as the mover having a permanent magnet moves in the U-phase drive unit. This is because the current non-uniformity caused by the counter electromotive force or the like can be effectively dealt with in the aspect of the present embodiment.

本発明に係る一実施形態としての三相リニアモータ、及びその駆動制御装置の構成図である。1 is a configuration diagram of a three-phase linear motor and a drive control device thereof as one embodiment according to the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０：駆動装置、１１ｕ：Ｕ相駆動部、１１ｖ：Ｖ相駆動部、１１Ｗ：Ｗ相駆動部、１２：Ｄ/Ａコンバータ、１３：第一のフィードバック制御回路、１４：第二のフィードバック制御回路、１５：電流補正指令加算回路、１６：モータドライバ回路、１７：電流検知器、２０：制御装置、２１：電流指令生成部、３０：三相リニアモータ、３１ｕ：Ｕ相コイル、３１ｖ：Ｖ相コイル、３１Ｗ：Ｗ相コイル、４０：電源回路 10: drive device, 11u: U-phase drive unit, 11v: V-phase drive unit, 11W: W-phase drive unit, 12: D / A converter, 13: first feedback control circuit, 14: second feedback control circuit , 15: current correction command addition circuit, 16: motor driver circuit, 17: current detector, 20: control device, 21: current command generation unit, 30: three-phase linear motor, 31u: U-phase coil, 31v: V-phase Coil, 31W: W-phase coil, 40: Power supply circuit

Claims (3)

電流指令に応じた駆動電流を交流モータに供給する交流モータの駆動装置において、
前記交流モータに供給される駆動電流の電流値を検知する電流検知器と、
前記電流指令が示す電流値と前記電流検知器で検知された電流値との偏差に応じた電流値を示す新たな電流指令を出力する第一のフィードバック制御回路と、
前記電流検知器で検知された電流値に応じた電流値を示す電流補正指令を出力する第二のフィードバック制御回路と、
前記第一のフィードバック制御回路から出力された前記電流指令が示す電流値に、前記第二のフィードバック制御回路から出力された電流補正指令が示す電流値を加算し、加算により得られた電流値を示す電流指令を出力する加算手段と、
前記加算手段から出力された前記電流指令が示す電流値に応じた駆動電流を前記交流モータに供給するモータ駆動回路と、
を備えていることを特徴とする交流モータの駆動装置。 In an AC motor drive device that supplies a drive current according to a current command to an AC motor,
A current detector for detecting the current value of the drive current supplied to the AC motor;
A first feedback control circuit that outputs a new current command indicating a current value according to a deviation between a current value indicated by the current command and a current value detected by the current detector;
A second feedback control circuit that outputs a current correction command indicating a current value according to a current value detected by the current detector;
The current value indicated by the current correction command output from the second feedback control circuit is added to the current value indicated by the current command output from the first feedback control circuit, and the current value obtained by the addition is added. Adding means for outputting a current command indicating;
A motor drive circuit for supplying a drive current corresponding to the current value indicated by the current command output from the adding means to the AC motor;
A drive device for an AC motor comprising: 請求項１に記載の交流モータの駆動装置において、
前記第二のフィードバック回路が出力する前記電流補正指令は、前記電流検知器で検知された電流値の極性を反転させた電流値に応じた電流値を示す、
ことを特徴とする交流モータの駆動装置。 In the drive device of the alternating current motor according to claim 1,
The current correction command output by the second feedback circuit indicates a current value corresponding to a current value obtained by inverting the polarity of the current value detected by the current detector.
An AC motor drive device characterized by that. 請求項１及び２のいずれか一項に記載の交流モータの駆動装置において、
前記第一のフィードバック回路は、コンデンサを含み、
前記第二のフィードバック回路は、コンデンサを含まない、
ことを特徴とする交流モータの駆動装置。 In the drive apparatus of the alternating current motor as described in any one of Claim 1 and 2,
The first feedback circuit includes a capacitor;
The second feedback circuit does not include a capacitor;
An AC motor drive device characterized by that.
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