JP2010118561A - Component mounting device, program, and abnormality cause investigating method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、吸着ノズルで部品供給ユニットから供給される部品を吸着し、基板に搭載する技術に関する。 The present invention relates to a technology for sucking a component supplied from a component supply unit by a suction nozzle and mounting it on a substrate.
部品吸着位置と部品装着位置との間を移動する装着ヘッドに設けられている吸着ノズルにより、部品供給ユニットが部品供給位置に配置した部品を吸着し、部品装着位置において回路基板上の所望の位置に搭載する部品装着装置では、部品を保持する吸着ノズルの詰まり、角落ち等による部品吸着異常、その他の種々の動作異常が発生する場合がある。 The suction nozzle provided in the mounting head that moves between the component suction position and the component mounting position sucks the component placed at the component supply position by the component supply unit, and the desired position on the circuit board at the component mounting position. In the component mounting apparatus mounted on the component, there is a case where a suction nozzle holding the component is clogged, a component suction abnormality due to a corner drop or the like, and other various operation abnormalities may occur.
このような動作異常が発生すると、回路基板の生産が中断されるため、装置利用者は直ちに動作異常の原因を究明し、しかるべき対策(ノズル洗浄、ノズル交換等)を実行し、生産を再開する必要がある。このため、動作異常原因の究明及び対策に要する時間を短縮することは、非常に重要である。 When such an operation error occurs, circuit board production is interrupted, so the equipment user immediately investigates the cause of the operation error, executes appropriate measures (nozzle cleaning, nozzle replacement, etc.), and resumes production. There is a need to. For this reason, it is very important to shorten the time required for investigating the cause of the abnormal operation and taking countermeasures.
この点、特許文献1には、2つの透過センサを備え、吸着ノズルの角落ちの有無を直接計測する技術が記載されている。
In this regard,
特許文献1に記載の技術では、透過センサにより吸着ノズルの角落ち有無を直接計測しているが、このようなセンサを備えない部位(例えば、吸着ノズル、部品供給ユニット等)や、このようなセンサを備えない装置において異常が発生した場合には、経験上、動作異常の原因と考えられる候補部位の全てについて対策を施し(例えば、ノズル洗浄、部品供給ユニット交換等)、生産を復旧することが広く行われており、対策時間が多くかかっている。
In the technique described in
そこで、本発明は、異常を検知する手段を備えない場合でも、容易に動作異常の原因を究明することのできる技術を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a technique capable of easily investigating the cause of an operation abnormality even when a means for detecting an abnormality is not provided.
以上の課題を解決するため、本発明は、吸着ノズルで部品を吸着した際に、異常が発生した場合は、吸着ノズル又は部品を他のものに替えて、異常の有無を検査して、異常がなければ、他のものに替えられた吸着ノズル又は部品に異常の原因があると判断する。 In order to solve the above problems, the present invention, when an abnormality occurs when a component is sucked by a suction nozzle, replaces the suction nozzle or the component with another one and checks whether there is an abnormality. If there is no error, it is determined that there is a cause of an abnormality in the suction nozzle or component replaced with another one.
例えば、本発明は、吸着ノズルで部品供給ユニットから供給される部品を吸着し、基板に搭載する際に、前記吸着ノズルで吸着された部品を検査して、異常の有無を判断する部品装着装置であって、第一の吸着ノズルで吸着された第一の部品の検査で異常と判断された場合に、前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方を、前記第一の吸着ノズルとは異なる第二の吸着ノズル及び前記第一の部品とは異なる第二の部品の少なくとも何れか一方に替えて吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第二の吸着ノズル及び前記第二の部品の少なくとも何れか一方に替えられた前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方に異常の原因があるものと判断する処理を行う制御部を備えること、を特徴とする。 For example, the present invention provides a component mounting device that inspects a component sucked by the suction nozzle and determines whether there is an abnormality when the component supplied from the component supply unit is sucked by the suction nozzle and mounted on the substrate. When it is determined that an abnormality has occurred in the inspection of the first part sucked by the first suction nozzle, at least one of the first suction nozzle and the first part is changed to the first part. If the suction nozzle is replaced with at least one of the second suction nozzle that is different from the suction nozzle and the second part that is different from the first part, and the second part is not abnormal in the inspection, the second part A control unit that performs processing to determine that there is an abnormality in at least one of the first suction nozzle and the first component replaced with at least one of the suction nozzle and the second component It is provided, characterized by.
以上のように、本発明によれば、異常を検知する手段を備えない場合でも、容易に動作異常の原因を究明することのできる技術を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a technique capable of easily investigating the cause of an operation abnormality even when a means for detecting an abnormality is not provided.
図1は、本発明の一実施形態である部品装着システム100の概略図である。図示するように、部品装着システム100は、部品装着装置110と、データベースサーバ160と、を備え、部品装着装置110及びデータベースサーバ160は、ネットワーク170を介して、相互に情報を送受信することができるようにされている。
FIG. 1 is a schematic view of a
図2は、部品装着装置110の概略図である。図示するように、部品装着装置110は、記憶部120と、制御部130と、入力部140と、出力部141と、通信部142と、部品装着部143と、パレット144と、撮像部145と、状態検知部146と、を備える。
FIG. 2 is a schematic diagram of the
記憶部120は、部品装着情報記憶領域121と、実装部品情報記憶領域122と、類似判定情報記憶領域123と、吸着異常状況記憶領域124と、を備える。
The
部品装着情報記憶領域121には、部品供給ユニットを搭載する位置を特定する情報と、部品供給ユニットから部品を吸着する吸着ノズルの配置を特定する情報と、部品の吸着及び装着順序を特定する情報と、を有する部品装着情報が記憶される。
In the component mounting
例えば、本実施形態においては、図3(部品装着情報テーブル121aの概略図)に示すような部品装着情報テーブル121aが記憶される。 For example, in the present embodiment, a component mounting information table 121a as shown in FIG. 3 (schematic diagram of the component mounting information table 121a) is stored.
図示するように、部品装着情報テーブル121aは、部品供給ユニット配置セクション121bと、吸着ノズル配置セクション121eと、部品装着順序セクション121iと、を備える。
As illustrated, the component mounting information table 121a includes a component supply
部品供給ユニット配置セクション121bには、部品供給ユニットを搭載する位置を特定する情報が格納される。例えば、部品供給ユニット配置セクション124bは、搭載位置欄121cと、部品種類欄121dと、を有する。
The component supply
搭載位置欄121cには、後述する部品種類欄121dで特定される部品を供給する部品供給ユニットを搭載する位置を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、部品供給ユニットを搭載するパレットの位置に、予め定められた識別情報(例えば、パレットの一方の端から順に連番で付された位置番号等)を割り振り、当該識別情報を搭載位置欄121cに格納する。
The mounting position column 121c stores information for specifying a position for mounting a component supply unit that supplies a component specified in a
部品種類欄121dには、回路基板に装着する部品の種類を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態では、部品の種類を特定する情報として、部品名が格納される。
The
吸着ノズル配置セクション121eには、装着ヘッドに設けられた吸着ノズルの位置及び種類を特定する情報が格納される。例えば、吸着ノズル配置セクション121eは、装着ヘッド番号欄121fと、ノズル位置欄121gと、ノズル種類欄121hと、を有する。
The suction
装着ヘッド番号欄121fには、装着ヘッドを特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、部品装着装置110が有する装着ヘッドの各々に識別番号(装着ヘッド番号)を割り振っておき、割り振った識別番号が本欄に格納される。
The mounting
ノズル位置欄121gには、装着ヘッド番号欄121fで特定される装着ヘッドの吸着ノズルを取り付ける位置を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、各々の装着ヘッドにおいて、吸着ノズルを取り付ける位置に識別番号(ノズル番号)を割り振っておき、割り振った識別番号が本欄に格納される。
The nozzle position column 121g stores information for specifying the position where the suction nozzle of the mounting head specified in the mounting
ノズル種類欄121hには、装着ヘッド番号欄121fで特定される装着ヘッドの、ノズル位置欄121gで特定される位置に取り付けられる吸着ノズルの種類(形式)を特定する情報が格納される。
The
部品装着順序セクション121iには、部品供給ユニットから供給する部品を回路基板に装着する位置及び順序を特定する情報が格納される。
The component
例えば、本実施形態においては、部品装着順序セクション121iは、装着座標及び角度欄121jと、部品供給ユニット位置欄121nと、装着ヘッド番号欄121oと、ノズル位置欄121pと、吸着/装着順序欄121qと、を有する。
For example, in the present embodiment, the component
装着座標及び角度欄121jには、後述する部品供給ユニット位置欄121nで特定される位置に搭載される部品供給ユニットから供給される部品を装着する回路基板上の位置及び角度を特定する情報が格納される。
The mounting coordinate and
例えば、本実施形態においては、装着座標及び角度欄121jは、x欄121kと、y欄121lと、θ欄121mと、を備え、それぞれ、部品を装着する回路基板における予め定められた座標でのx座標の値、y座標の値、および、部品を装着する角度、を特定する情報が格納される。
For example, in the present embodiment, the mounting coordinate and
部品供給ユニット位置欄121nには、パレットにおいて、装着座標及び角度欄121jで特定される基板の位置及び角度に装着する部品を供給する部品供給ユニットが搭載される位置を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態においては、部品供給ユニット配置セクション121bにおける搭載位置欄121cに格納される情報に対応する情報が格納される。
The component supply unit position column 121n stores information for specifying a position on the pallet where a component supply unit that supplies components to be mounted at the position and angle of the board specified by the mounting coordinate and
装着ヘッド番号欄121oには、部品供給ユニット位置欄121nで特定される位置に搭載される部品供給ユニットから供給される部品を吸着する装着ヘッドを特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、部品装着装置110が有する装着ヘッドの各々に割り振られた識別番号(装着ヘッド番号)が格納される。
The mounting head number column 121o stores information for specifying a mounting head that picks up components supplied from the component supply unit mounted at the position specified in the component supply unit position column 121n. For example, in this embodiment, an identification number (mounting head number) assigned to each mounting head of the
ノズル位置欄121pには、部品供給ユニット位置欄121nで特定される位置に搭載される部品供給ユニットから供給される部品を吸着する吸着ノズルの、装着ヘッド番号欄121oで特定される装着ヘッドにおける取付位置を特定する情報が格納される。 In the nozzle position column 121p, the suction nozzle that sucks the component supplied from the component supply unit mounted at the position specified by the component supply unit position column 121n is attached to the mounting head specified by the mounting head number column 121o. Information for specifying the position is stored.
吸着/装着順序欄121qには、部品供給ユニット位置欄121nで特定される位置に搭載される部品供給ユニットが供給する部品を吸着ノズルが吸着し、回路基板に装着する順番を特定する情報が格納される。
The suction /
図2に戻り、実装部品情報記憶領域122には、部品装着装置110で回路基板に装着する部品の構成を特定する実装部品情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図4(実装部品情報テーブル122aの概略図)に示すような実装部品情報テーブル122aが記憶される。
Returning to FIG. 2, the mounting component
図示するように、実装部品情報テーブル122aは、部品種類名欄122bと、部品サイズ欄122cと、重量欄122gと、適合ノズル欄122hと、を有する。
As illustrated, the mounted component information table 122a includes a component
部品種類名欄122bには、部品の種類を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態では、部品の種類を特定する情報として、部品名が格納される。
The component
部品サイズ欄122cには、部品種類名欄122bで特定される部品のサイズを特定する情報が格納される。
The
例えば、本実施形態においては、部品サイズ欄122cは、x欄122dと、y欄122eと、h欄122fと、を備え、部品種類名欄122bで特定される部品の幅、奥行き、高さ、を特定する情報がそれぞれ格納される。
For example, in the present embodiment, the
重量欄122gには、部品種類名欄122bで特定される部品の重量を特定する情報が格納される。
The
適合ノズル欄122hには、部品種類名欄122bで特定される部品を吸着することのできる吸着ノズルの種類(形式)を特定する情報が格納される。
In the
図2に戻り、類似判定情報記憶領域123には、基準となる部品に対して対象となる部品が類似であると判定するための判定基準を特定する情報が格納される。
Returning to FIG. 2, the similarity determination
本実施形態においては、図5(類似判定基準テーブル123aの概略図)に示すような類似判定基準テーブル123aが格納される。 In the present embodiment, a similarity determination criterion table 123a as shown in FIG. 5 (schematic diagram of the similarity determination criterion table 123a) is stored.
図示するように、類似判定基準テーブル123aでは、基準となる部品に対して対象となる部品が類似であると判定するための判定基準として、重量の判定基準を特定したレコード123bと、サイズの判定基準を特定したレコード123cと、を有する。
As shown in the figure, in the similarity determination criterion table 123a, as a determination criterion for determining that the target component is similar to the reference component, the
重量の判定基準を特定したレコード123bには、基準となる部品の重量に対して、類似と判断される部品の重量の範囲を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、基準となる部品の重量に対する対象となる部品の重量の乖離率(下記の(1)式で算出)の値が格納されており、当該乖離率が格納されている値(ここでは、1.0%)以下であることを、基準となる部品に対して対象となる部品が類似と判断するための判定基準としている。
The
サイズの判定基準を特定したレコード123cには、基準となる部品のサイズ(体積)に対して、類似と判断される部品のサイズ(体積)の範囲を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、基準となる部品のサイズ(体積)に対する対象となる部品のサイズ(体積)の乖離率(下記の(2)式で算出)の値が格納されており、当該乖離率が格納されている値(ここでは、5.0%)以下であることを、基準となる部品に対して対象となる部品が類似と判断するための判定基準としている。
The
ここで、本実施形態においては、基準となる部品に対して対象となる部品の体積が、重量の判定基準と、サイズの判定基準と、の両方を満たしている場合に、基準となる部品に対して対象となる部品が類似であると判断されるようにしている。 Here, in the present embodiment, when the volume of the target component with respect to the reference component satisfies both the weight determination criterion and the size determination criterion, the reference component is used as the reference component. On the other hand, it is determined that the target parts are similar.
吸着異常状況記憶領域124には、吸着ノズルで部品を吸着する際に、異常が生じた場合に、部品の吸着異常の状況を特定する情報が格納される。
The suction abnormality
ここで、本実施形態においては、吸着異常状況として、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常が発生した部品を特定する情報(部品供給ユニットのパレット144における搭載位置、部品種類名)と、が記憶される。
Here, in the present embodiment, as the suction abnormality status, information (mounting head number, nozzle position) for identifying the suction nozzle in which the suction abnormality has occurred, and information for identifying the component in which the suction abnormality has occurred (in the component supply unit) The mounting position on the
図2に戻り、制御部130は、全体制御部131と、部品装着駆動部132と、異常判定部133と、異常原因究明部134と、を備える。
Returning to FIG. 2, the
全体制御部131は、記憶部120、入力部140、出力部141、通信部142、部品装着部143、パレット144及び撮像部145の全体を制御する。
The
部品装着駆動部132は、部品装着情報テーブル121a及び実装部品情報テーブル122aに従い、部品装着部143及びパレット144を制御して回路基板に部品を装着する。
The component mounting
異常判定部133は、吸着ノズルに吸着された部品が正しい姿勢で吸着されているか否かを判定する。
The
例えば、本実施形態では、異常判定部133は、吸着ノズルに吸着された部品の撮像データを撮像部145より取得して、部品装着情報テーブル121aから吸着ノズルに吸着された部品を特定し、特定した部品のサイズを実装部品情報テーブル122aから特定し、撮像データにおける吸着ノズルに吸着された部品のサイズ及び角度が、予め定められた閾値を超えている場合には、吸着異常が生じたものと判定する。ここで、吸着された部品角度については、部品供給ユニットから部品が供給される際の角度から、撮像される際の角度を予め特定しておけばよい。
For example, in this embodiment, the
なお、吸着異常の判定はこのような態様に限定されず、例えば、正常に吸着された部品の画像データを記憶部120に保持しておき、保持された画像データと、撮像部145で撮像された画像データとのパターンマッチングにより、吸着異常を判定するようにしてもよい。
The determination of the suction abnormality is not limited to such a mode. For example, image data of a normally sucked part is stored in the
異常原因究明部134は、吸着ノズルで部品の吸着異常が生じた場合に、異常原因の究明を行う。ここで、本実施形態においては、吸着ノズルで部品の吸着異常が生じた場合に、吸着ノズル及び部品の何れか一方を他のものに変更して吸着を行うことにより、異常原因の究明を行う。
The abnormality
例えば、本実施形態においては、異常原因究明部134は、第一の処理として、第一の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルで第一の部品の吸着に異常が生じた場合に、第一の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルと同じ種類(形式)の第二の吸着ノズルで、第一の部品を吸着するように部品装着部143及びパレット144を制御する。この結果、第二の吸着ノズルで第一の部品の吸着に成功すれば、第一の吸着ノズルに異常がある可能性が高いと判定することができる。
For example, in the present embodiment, the abnormality
また、異常原因究明部134は、第二の処理として、第一の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルで第一の部品の吸着に異常が生じた場合に、第一の吸着ノズルで、第一の部品と類似する第二の部品を吸着するように部品装着部143及びパレット144を制御する。この結果、第一の吸着ノズルで第二の部品の吸着に成功すれば、第一の部品又は第一の部品を供給する部品供給ユニットに異常がある可能性が高いと判定することができる。
In addition, as the second process, the abnormality
そして、異常原因究明部134は、第三の処理として、第一の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルで第一の部品の吸着に異常が生じた場合に、第一の装着ヘッドとは異なる第二の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルと同じ種類(形式)の第三の吸着ノズルで、第一の部品を吸着するように部品装着部143及びパレット144を制御する。この結果、第三の吸着ノズルで第一の部品の吸着に成功すれば、第一の装着ヘッドに異常がある可能性が高いと判定することができる。
Then, as a third process, the abnormality
ここで、異常原因究明部134は、少なくとも、第一の処理において、第二の吸着ノズルで第一の部品の吸着に失敗した後(第一の吸着ノズルに異常がある可能性が高いと判定されなかった後)に、第三の処理を行うことにより、第一の吸着ノズル以外の第一の装着ヘッドの部位に異常がある可能性が高いと判定することができる。
Here, the abnormality
例えば、図6(部品の吸着異常の原因となる部位の親子関係を示す概略図)に示すように、部品の吸着異常が、装着ヘッド及び部品供給ユニットの二つの部位に原因がある可能性が高い場合において、装着ヘッドの異常判定を子の部位である吸着ヘッドの先に行ってしまうと、吸着ヘッドに異常の原因があるときには、装着ヘッドの異常判定及び吸着ヘッドの異常判定の二回の異常判定を行わなければならず、効率的ではない。 For example, as shown in FIG. 6 (schematic diagram showing a parent-child relationship of parts that cause component adsorption abnormality), there is a possibility that component adsorption abnormality may be caused by two parts of the mounting head and the component supply unit. In the case of high, if the abnormal determination of the mounting head is performed at the tip of the suction head which is the child part, when there is a cause of the abnormality in the suction head, the abnormal determination of the mounting head and the abnormal determination of the suction head Abnormality determination must be made and is not efficient.
従って、本実施形態では、部品の吸着異常の原因となる部位の子要素となる部分から順に異常判定を行うようにする。 Therefore, in the present embodiment, the abnormality determination is performed in order from the part that is a child element of the part that causes the component suction abnormality.
また、異常原因究明部134は、後述する状態検知部146より得られる値が、予め定められた閾値を超える場合には、当該状態検知部146で状態を監視している部位に異常があるものと判断する。
In addition, when the value obtained from the
図2に戻り、入力部140は、情報の入力を受け付ける。
Returning to FIG. 2, the
出力部141は、情報を出力する。
The
通信部142は、ネットワーク170を介して、情報を送受信する。
The
部品装着部143は、吸着ノズルを備える装着ヘッドと、当該装着ヘッドを移動させるXYロボットと、回路基板を載せる回路基板搭載テーブルと、を備える。
The
ここで、本実施形態においては、図7(部品装着部143及びパレット144の概略図)に示すように、複数の装着ヘッド143aが、パレット144から部品を吸着し、回路基板搭載テーブル143bに載せられている回路基板180に吸着した部品を装着するようにしている。
Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 7 (schematic diagram of the
そして、各々の装着ヘッド143aには、図8(装着ヘッド143aの概略図)に示すように、複数の吸着ノズル143cが設けられている。
Each mounting
吸着ノズル143cは、上下方向に移動し、部品供給ユニットから部品181を吸着し、吸着した部品を回路基板に搭載する。
The
パレット160は、図7に示すように、部品供給ユニット144aを搭載し、搭載した部品供給ユニット144aを制御して、部品供給ユニット144aに載せられている部品を、装着ヘッド143aの吸着位置に配置する。
As shown in FIG. 7, the
撮像部145は、例えば、吸着ノズルが部品供給ユニットから部品を吸着する吸着位置の下方に配置され、装着ヘッドの吸着ノズルに吸着された部品を撮像し、異常判定部133に出力する。
For example, the
状態検知部146は、部品装着部143及びパレット144の予め定められた部位の状態を検知して、検知した値を異常原因究明部134に出力する。
The
例えば、本実施形態においては、部品装着部143に設けられている真空ポンプの圧力を計測して、計測値を異常原因究明部134に出力する。
For example, in the present embodiment, the pressure of the vacuum pump provided in the
以上に記載した部品装着装置110は、例えば、図9(コンピュータ900の概略図)に示すような、CPU(Central Processing Unit)901と、メモリ902と、HDD(Hard Disk Drive)等の外部記憶装置903と、CD−ROM(Compact Disk Read Only Memory)やDVD−ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)等の可搬性を有する記憶媒体904に対して情報を読み書きする読書装置905と、キーボードやマウスなどの入力装置906と、ディスプレイなどの出力装置907と、通信ネットワークに接続するためのNIC(Network Interface Card)等の通信装置908と、を備えたコンピュータ900に、XYロボット、装着ヘッド、回路基板搭載テーブルを有する部品実装装置(図示せず)、パレット装置(図示せず)及びカメラ等の撮像装置(図示せず)及び状態検知センサ(例えば、真空ポンプに取り付けた圧力センサ等)を備えることで、実現可能である。
The
例えば、記憶部120は、CPU901がメモリ902又は外部記憶装置903を利用することにより実現可能であり、制御部130は、外部記憶装置903に記憶されている所定のプログラムをメモリ902にロードしてCPU901で実行することで実現可能であり、入力部140は、CPU901が入力装置906を利用することで実現可能であり、出力部141は、CPU901が出力装置907を利用することで実現可能であり、通信部142は、CPU901が通信装置908を利用することで実現可能であり、部品装着部143は、CPU901が図示しない部品実装装置を利用することで実現可能であり、パレット144は、CPU901が図示しないパレット装置を利用することで実現可能であり、撮像部145は、CPU901が図示しない撮像装置を利用することで実現可能であり、状態検知部146は、CPU901が図示しない状態検知センサを利用することで実現可能である。
For example, the
この所定のプログラムは、読書装置905を介して記憶媒体904から、あるいは、通信装置908を介してネットワークから、外部記憶装置903にダウンロードされ、それから、メモリ902上にロードされてCPU901により実行されるようにしてもよい。また、読書装置905を介して記憶媒体904から、あるいは、通信装置908を介してネットワークから、メモリ902上に直接ロードされ、CPU901により実行されるようにしてもよい。
The predetermined program is downloaded from the
図10は、データベースサーバ160の概略図である。
FIG. 10 is a schematic diagram of the
図示するように、データベースサーバ160は、記憶部161と、制御部164と、通信部165と、を備える。
As illustrated, the
記憶部161は、回路基板マスタ情報記憶領域162と、部品マスタ情報記憶領域163と、を備える。
The
回路基板マスタ情報記憶領域162には、回路基板毎に、部品装着装置110で回路基板に装着する部品と、当該部品の装着位置及び角度と、を特定する回路基板マスタ情報が格納される。
The circuit board master
部品マスタ情報記憶領域183には、部品装着装置110で回路基板に装着する部品の構成を特定する部品マスタ情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図4に示すような実装部品情報テーブル122aと同様の構成を有するテーブル情報が、部品マスタ情報として記憶される。
The component master information storage area 183 stores component master information for specifying the configuration of the component mounted on the circuit board by the
制御部164は、記憶部161に記憶される情報を管理する。特に、本実施形態においては、部品装着装置110からの要求に応じて、回路基板マスタ情報記憶領域162に記憶されている回路基板マスタ情報、および、部品マスタ情報記憶領域163に記憶されている部品マスタ情報、を部品装着装置110に送信する処理を制御する。
The
通信部165は、ネットワーク170を介して、情報を送受信する。
The
以上に記載したデータベースサーバ160も、例えば、図9に示すような、コンピュータ900で実現可能である。
The
例えば、記憶部161は、CPU901がメモリ902又は外部記憶装置903を利用することにより実現可能であり、制御部164は、外部記憶装置903に記憶されている所定のプログラムをメモリ902にロードしてCPU901で実行することで実現可能であり、通信部165は、CPU901が通信装置908を利用することで実現可能である。
For example, the
この所定のプログラムは、読書装置905を介して記憶媒体904から、あるいは、通信装置908を介してネットワークから、外部記憶装置903にダウンロードされ、それから、メモリ902上にロードされてCPU901により実行されるようにしてもよい。また、読書装置905を介して記憶媒体904から、あるいは、通信装置908を介してネットワークから、メモリ902上に直接ロードされ、CPU901により実行されるようにしてもよい。
The predetermined program is downloaded from the
図11は、部品装着装置110での基板生産処理を示すPAD(Problem Analysis Diagram)である。
FIG. 11 is a PAD (Problem Analysis Diagram) showing a board production process in the
まず、ステップS10において、部品装着装置110の全体制御部131は、部品装着装置110の利用者より、入力部140を介して、実装する回路基板の種類、生産枚数の入力を受け付ける。
First, in step S <b> 10, the
次に、ステップS11において、全体制御部131は、入力部140を介して、部品装着装置110の利用書より、入力部140を介して、生産開始指示の入力を受け付ける。
Next, in step S <b> 11, the
ここで、部品装着装置110の利用者は、実装する回路基板の種類への部品装着に必要な部品供給ユニットを、部品装着情報テーブル121aの部品供給ユニット配置セクション121bに格納されている情報に従って、パレット144に搭載し、さらに、吸着ノズルを、部品装着情報テーブル121aの吸着ノズル配置セクション121eに格納されている情報に従って、装着ヘッドに取り付けて、入力部140を介して、生産開始指示を入力する。
Here, the user of the
次に、ステップS12では、部品装着駆動部132が、ステップS10で入力を受け付けた生産枚数の回路基板に部品装着が完了するまで、ステップS13〜S23までの処理を繰り返し実行する。
Next, in step S12, the component mounting
次に、ステップS13では、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143が、部品を装着する回路基板を取り込み、回路基板搭載テーブルに載せる。
Next, in step S <b> 13, under the control of the component mounting
次に、ステップS14では、部品装着駆動部132の制御により部品装着部143及びパレット144が、ステップS13で取り込んだ回路基板に対して装着すべき部品の全てを搭載するまで(部品装着情報テーブル121aの部品装着順序セクション121iで判断)、ステップS15〜S22を繰り返し実行する。
Next, in step S14, the
次に、ステップS15では、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143の吸着ノズルが部品を吸着する。
Next, in step S <b> 15, the suction nozzle of the
次に、ステップS16では、部品装着駆動部132の制御により、撮像部145が、ステップS15で吸着された部品を撮像する。
Next, in step S16, under the control of the component mounting
次に、ステップS17では、異常判定部133が、部品装着情報テーブル121aの部品装着順序セクション121iで特定された順番において吸着される部品を部品供給ユニット配置セクション121bより特定し、特定された部品のサイズを実装部品情報テーブル122aより特定して、撮像部145で撮像された画像データで特定される部品のサイズ及び角度と比較することにより、装着ヘッドの吸着ノズルが、吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功しているか否かを判定する。
Next, in step S17, the
そして、ステップS17において、真の場合(吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功している場合)には、ステップS18において、吸着した部品を所定の座標(部品装着情報テーブル121iの装着座標及び角度欄121jで特定)に搭載する。
If true in step S17 (if the component to be sucked is successfully picked up in the correct component posture), the picked-up component is specified in predetermined coordinates (in the component mounting information table 121i) in step S18. Mounted in the mounting coordinates and
一方、ステップS17において、偽の場合(吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功していない場合)には、ステップS19〜S22までの処理を実行して、吸着異常原因を究明する。 On the other hand, in the case of false in step S17 (when the component to be sucked is not successfully sucked in the correct component posture), the processing from step S19 to S22 is executed to investigate the cause of the suction abnormality. .
ステップS19では、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143は、装着ヘッドの吸着ノズルに既に吸着されている部品の内、ステップS17において正しい部品姿勢で吸着されていると判定された部品を所定の座標(部品装着情報テーブル121iの装着座標及び角度欄121jで特定)に搭載する。
In step S19, by the control of the component mounting
ステップS20では、異常原因究明部134は、吸着異常状況を記憶部120の所定の領域に記憶する。例えば、本実施形態においては、吸着異常状況として、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常が発生した部品を特定する情報(部品供給ユニットのパレット144における搭載位置、部品種類)と、を記憶する。
In step S <b> 20, the abnormality
次に、ステップS21では、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143は、吸着異常部品(正しい部品姿勢で吸着することに成功しなかった部品)を所定の廃棄箱に入れる等により廃棄する。
Next, in step S21, under the control of the component mounting
次に、ステップS22では、異常原因究明部134は、吸着異常発生の原因の究明処理を行う。なお、ステップS22での処理については、図12を用いて詳細に説明する。
Next, in step S <b> 22, the abnormality
また、ステップS23では、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143は、部品の装着が完了した回路基板を排出する。
In step S23, under the control of the component mounting
図12は、異常原因究明処理を示すPADである。 FIG. 12 is a PAD showing an abnormality cause investigation process.
まず、ステップS30において、異常原因究明部134は、後述するステップS31〜S35の処理を行うことにより、自己診断可能な部位に取り付けられている状態検知部146に状態を問い合わせて、異常の有無を判断する。
First, in step S30, the abnormality
次に、ステップS31では、異常原因究明部134は、自己診断可能な全ての部位について後述するステップS32〜S35の処理を行う。
Next, in step S31, the abnormality
次に、ステップS32では、異常原因究明部134は、自己診断可能な部位に設置されている状態検知部146に状態を問い合わせ、状態コード(値)を受け付ける。
Next, in step S32, the abnormality
次に、ステップS33では、異常原因究明部134は、ステップS32で受け付けた状態コード(値)から、状態検知部146で状態を監視している部位に異常があるか否かを判定する。
Next, in step S33, the abnormality
そして、ステップS33で、真の場合(異常があると判定した場合)には、ステップS34において、異常原因究明部134は、出力部141に、監視部位が吸着異常の原因部位である旨を特定する情報を出力することで、部品装着装置110の利用者に告知する。
In step S33, if true (when it is determined that there is an abnormality), in step S34, the abnormality
次に、ステップS35では、異常原因究明部134の指示により、部品装着駆動部132が、部品装着部143及びパレット144での処理を停止し、部品装着装置110の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。
Next, in step S35, the component mounting
また、ステップS36では、異常原因究明部134は、自己診断できない部位の診断動作を実行する。なお、この診断動作処理については、図13を用いて詳細に説明する。
In step S36, the abnormality
図13は、診断動作処理を示すPADである。 FIG. 13 is a PAD showing the diagnostic operation process.
まず、ステップS40では、異常原因究明部134は、後述するステップS41〜S48の処理を実行することで、吸着ノズルの異常をチェックする。
First, in step S40, the abnormality
次に、ステップS41では、異常原因究明部134は、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドに、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類(形式)の吸着ノズルを他に備えているか否かを、部品装着情報テーブル121aの吸着ノズル配置セクション121eから特定する。
Next, in step S41, the abnormality
そして、異常原因究明部134は、ステップS41において、真の場合(装着ヘッドが、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類(形式)の吸着ノズルを他に備えている場合)には、ステップS42〜S48の処理を実行する。
Then, in step S41, the abnormality
次に、ステップS42では、異常原因究明部134は、吸着異常が発生した装着ヘッドにおける、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類の他の吸着ノズルを用いて、吸着異常が発生した部品種類の部品を吸着する。
Next, in step S42, the abnormality
次に、ステップS43では、吸着した部品を撮像部145で撮像し、撮像した撮像データを異常判定部133に取り込む。
Next, in step S <b> 43, the picked-up component is imaged by the
次に、ステップS44では、異常判定部133が、吸着異常が発生した部品種類の部品のサイズを実装部品情報テーブル122aより特定して、撮像部145で撮像された画像データで特定される部品のサイズ及び角度と比較することにより、上述した他の吸着ノズルが、吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功しているか否かを判定する。
Next, in step S44, the
そして、ステップS44において、真の場合(吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功している場合)には、異常原因究明部134は、ステップS45〜S47の処理を実行して、吸着異常原因を究明する。
In step S44, if true (when the component to be sucked is successfully sucked in the correct component posture), the abnormality
一方、ステップS44において、偽の場合(吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功していない場合)には、ステップS48において、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143が、吸着異常と判定された部品を所定の廃棄箱等に廃棄する。
On the other hand, if it is false in step S44 (if the component to be sucked is not successfully sucked in the correct component posture), the
次に、ステップS45では、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143が、ステップS42で吸着した部品を、所定の座標(吸着異常発生時に装着する予定だった座標)に装着する。
Next, in step S45, under the control of the component mounting
次に、ステップS46では、異常原因究明部134は、吸着異常が発生した吸着ノズルが吸着異常の原因である可能性が高いと判断する。
Next, in step S46, the abnormality
なお、ステップS46において、異常原因究明部134は、吸着異常状況記憶領域124に記憶されている吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)を用いて、吸着異常が発生した吸着ノズルが吸着異常の原因の可能性が高い旨を告知するための出力データを生成し、出力部141を介して出力する。
In step S46, the abnormality
例えば、異常原因究明部134は、図14(吸着ノズルが吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データ192の概略図)に示すような出力データ192を生成して、出力部141に出力する。
For example, the abnormality
ここで、出力データ192には、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常が発生した部品を特定する情報(部品種類)と、を有する吸着異常の発生を告知する領域192aと、吸着異常の発生した吸着ノズルを有する装着ヘッドの他の吸着ノズルでは吸着に成功したため、吸着ノズルに異常があることを告知する領域192bと、吸着ノズルに異常がある場合の対応案を告知する領域192cと、を有する。
Here, the
なお、異常原因究明部134は、記憶部120の予め定められた出力データのテンプレートに、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常は発生した部品を特定する情報(部品種類)と、を挿入することにより、図14に示すような出力データ192を生成すればよい。
The abnormality
次に、ステップS47では、異常原因究明部134の指示により、部品装着駆動部132が、部品装着部143及びパレット144での処理を停止し、部品装着装置110の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。
Next, in step S47, the component mounting
次に、ステップS50では、異常原因究明部134は、後述するステップS51〜S58の処理を実行することで、部品の異常をチェックする。
Next, in step S50, the abnormality
次に、ステップS51では、異常原因究明部134は、吸着異常が発生した部品と類似の他の部品がパレット144に存在するか否かを判定する。ここで、類似部品の判定は、実装部品情報テーブル122aの部品サイズ欄122cで特定される体積と、重量欄122gで特定される重量と、が類似判定テーブル123aで特定される重量の乖離率及びサイズの乖離率以下であるか否かにより判定し、これらの乖離率以下となる部品が複数有る場合には、より乖離率の値が小さいものや、未だ回路基板に取り付けられていないもの、といった任意の選択基準により任意の類似部品を選択する。
Next, in step S <b> 51, the abnormality
そして、異常原因究明部134は、ステップS51において、真の場合(パレット144に、吸着異常が発生した部品と類似する他の部品がある場合)には、ステップS52〜S58の処理を実行する。
Then, in step S51, the abnormality
次に、ステップS52では、異常原因究明部134は、吸着異常が発生した吸着ノズルを用いて、ステップS51で特定された類似部品を吸着する。
Next, in step S52, the abnormality
次に、ステップS53では、吸着した類似部品を撮像部145で撮像し、撮像した撮像データを異常判定部133に取り込む。
Next, in step S <b> 53, the picked up similar part is imaged by the
次に、ステップS54では、異常判定部133が、類似部品のサイズを実装部品情報テーブル122aより特定して、撮像部145で撮像された画像データで特定される類似部品のサイズ及び角度と比較することにより、吸着異常が発生した吸着ノズルが、吸着すべき類似部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功しているか否かを判定する。
Next, in step S54, the
そして、ステップS54において、真の場合(吸着すべき類似部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功している場合)には、異常原因究明部134は、ステップS55〜S57の処理を実行して、吸着異常原因を究明する。
In step S54, if true (successfully sucking a similar part to be sucked in the correct part posture), the abnormality
一方、ステップS54において、偽の場合(吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功していない場合)には、ステップS58において、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143が、吸着異常と判定された部品を所定の廃棄箱等に廃棄する。
On the other hand, if it is false in step S54 (if the component to be sucked is not successfully sucked in the correct component posture), the
次に、ステップS55では、類似部品が未だ回路基板に取り付けられていない部品である場合には、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143が、ステップS52で吸着した類似部品を、所定の座標(吸着異常発生時に装着する予定だった座標)に装着する。なお、類似部品が既に取り付けられている場合には、吸着した類似部品を部品供給ユニットに戻すか、または、廃棄箱等に廃棄する。
Next, in step S55, if the similar component is a component that has not yet been attached to the circuit board, the
次に、ステップS56では、異常原因究明部134は、吸着異常が発生した部品が吸着異常の原因である可能性が高いと判断する。
Next, in step S56, the abnormality
なお、ステップS56において、異常原因究明部134は、吸着異常状況記憶領域124に記憶されている吸着異常が発生した部品を特定する情報(部品供給ユニットのパレット144における搭載位置、部品種類)を用いて、吸着異常が発生した吸着ノズルが吸着異常の原因の可能性が高い旨を告知するための出力データを生成し、出力部141を介して出力する。
In step S56, the abnormality
例えば、異常原因究明部134は、図15(部品が吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データ193の概略図)に示すような出力データ193を生成して、出力部141に出力する。
For example, the abnormality
ここで、出力データ193には、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常が発生した部品を特定する情報(部品種類)と、を有する吸着異常の発生を告知する領域192aと、吸着異常の発生した吸着ノズルで類似部品の吸着に成功したため、部品又は部品供給ユニットに異常があることを告知する領域193bと、部品又は部品供給ユニットに異常がある場合の対応案を告知する領域193cと、を有する。
Here, the
なお、異常原因究明部134は、記憶部120の予め定められた出力データのテンプレートに、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常は発生した部品を特定する情報(部品供給ユニットのパレット144における搭載位置、部品種類)と、を挿入することにより、図15に示すような出力データ193を生成すればよい。
The abnormality
次に、ステップS57では、異常原因究明部134の指示により、部品装着駆動部132が、部品装着部143及びパレット144での処理を停止し、部品装着装置110の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。
Next, in step S57, the component mounting
次に、ステップS60では、異常原因究明部134は、後述するステップS61〜S68の処理を実行することで、装着ヘッドの異常をチェックする。
Next, in step S60, the abnormality
次に、ステップS61では、異常原因究明部134は、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッド以外の他の装着ヘッドに、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類(形式)の吸着ノズルを他に備えているか否かを、部品装着情報テーブル121aの吸着ノズル配置セクション121eから特定する。
Next, in step S61, the abnormality
そして、異常原因究明部134は、ステップS61において、真の場合(他の装着ヘッドが、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類(形式)の吸着ノズルを他に備えている場合)には、ステップS62〜S68の処理を実行する。
Then, in step S61, the abnormality
次に、ステップS62では、異常原因究明部134は、他の装着ヘッドにおける、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類の他の吸着ノズルを用いて、吸着異常が発生した部品種類の部品を吸着する。
Next, in step S62, the abnormality
次に、ステップS63では、吸着した部品を撮像部145で撮像し、撮像した撮像データを異常判定部133に取り込む。
Next, in step S <b> 63, the picked-up component is imaged by the
次に、ステップS64では、異常判定部133が、吸着異常が発生した部品種類の部品のサイズを実装部品情報テーブル122aより特定して、撮像部145で撮像された画像データで特定される部品のサイズ及び角度と比較することにより、上述した他の吸着ノズルが、吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功しているか否かを判定する。
Next, in step S64, the
そして、ステップS64において、真の場合(吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功している場合)には、異常原因究明部134は、ステップS65〜S67の処理を実行して、吸着異常原因を究明する。
In step S64, if true (when the component to be sucked is successfully sucked in the correct component posture), the abnormality
一方、ステップS64において、偽の場合(吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功していない場合)には、ステップS68において、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143が、吸着異常と判定された部品を所定の廃棄箱等に廃棄する。
On the other hand, if it is false in step S64 (if the component to be sucked is not successfully sucked in the correct component posture), the
次に、ステップS65では、部品装着駆動部132の制御により、部品装着部143が、ステップS62で吸着した部品を、所定の座標(吸着異常発生時に装着する予定だった座標)に装着する。
Next, in step S65, under the control of the component mounting
次に、ステップS66では、異常原因究明部134は、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドが吸着異常の原因である可能性が高いと判断する。
Next, in step S66, the abnormality
なお、ステップS66において、異常原因究明部134は、吸着異常状況記憶領域124に記憶されている吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)を用いて、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドが吸着異常の原因の可能性が高い旨を告知するための出力データを生成し、出力部141を介して出力する。
In step S66, the abnormality
例えば、異常原因究明部134は、図16(装着ヘッドが吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データ194の概略図)に示すような出力データ194を生成して、出力部141に出力する。
For example, the abnormality
ここで、出力データ194には、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常が発生した部品を特定する情報(部品種類)と、を有する吸着異常の発生を告知する領域194aと、吸着異常の発生した吸着ノズルを有する装着ヘッドとは異なる他の装着ヘッドの吸着ノズルでは吸着に成功したため、吸着異常が発生した吸着ノズルを有する装着ヘッド(吸着異常が発生した吸着ノズル以外の部位)に異常があることを告知する領域194bと、装着ヘッドに異常がある場合の対応案を告知する領域194cと、を有する。
Here, the
なお、異常原因究明部134は、記憶部120の予め定められた出力データのテンプレートに、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常は発生した部品を特定する情報(部品種類)と、吸着異常が発生した吸着ノズルを有する装着ヘッドを特定する情報(装着ヘッド番号)を挿入することにより、図16に示すような出力データ194を生成すればよい。
The abnormality
次に、ステップS67では、異常原因究明部134の指示により、部品装着駆動部132が、部品装着部143及びパレット144での処理を停止し、部品装着装置110の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。
Next, in step S67, the component mounting
次に、ステップS70では、異常原因究明部134は、ステップS40〜ステップS68の処理において何れの場合においても吸着異常が発生し、吸着異常の原因を特定することができないと判断する。
Next, in step S70, the abnormality
なお、ステップS70において、異常原因究明部134は、吸着異常状況記憶領域124に記憶されている吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)及び吸着異常が発生した部品を特定する情報(部品供給ユニットのパレット144における搭載位置、部品種類)を用いて、吸着異常の原因究明ができなかった旨を告知するための出力データを生成し、出力部141を介して出力する。
In step S70, the abnormality
例えば、異常原因究明部134は、図17(原因究明ができなかった場合の出力データ195の概略図)に示すような出力データ195を生成して、出力部141に出力する。
For example, the abnormality
ここで、出力データ195には、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常が発生した部品を特定する情報(部品種類)と、を有する吸着異常の発生を告知する領域195aと、吸着異常の発生した吸着ノズル、吸着異常の発生した部品(部品供給ユニット)、および、吸着異常の発生した吸着ノズルを有する装着ヘッド、に異常はみられなかった旨を告知する領域195bと、吸着異常の発生した吸着ノズル、吸着異常の発生した部品(部品供給ユニット)、および、吸着異常の発生した吸着ノズルを有する装着ヘッド、に異常はみられなかった場合の対応案を告知する領域195cと、を有する。
Here, the
なお、異常原因究明部134は、記憶部120の予め定められた出力データのテンプレートに、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報(装着ヘッド番号、ノズル位置)と、吸着異常は発生した部品を特定する情報(部品供給ユニットのパレット144における搭載位置、部品種類)と、吸着異常が発生した吸着ノズルを有する装着ヘッドを特定する情報(装着ヘッド番号)を挿入することにより、図17に示すような出力データ195を生成すればよい。
The abnormality
次に、ステップS71では、異常原因究明部134の指示により、部品装着駆動部132が、部品装着部143及びパレット144での処理を停止し、部品装着装置110の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。
Next, in step S71, the component mounting
以上のように、本実施形態によれば、部品装着装置110が異常動作発生時の状況と類似の状況を発生させ、その状況における動作の成否に基づき、異常動作原因を絞り込むことができるため、部品装着装置110の利用者は適切な対策を施すことができる。
As described above, according to the present embodiment, the
なお、以上に記載した実施形態においては、状態検知部146を備えて、異常原因の自己診断可能な部位に関しては、状態検知部146での検知結果に基づいて異常の有無を判断するようにしているが、このような態様に限定されるわけではなく、状態検知部146を備えない部品装着装置においては、図12のステップS30〜S35の処理を行わないようにすることも可能である。
In the embodiment described above, the
また、以上に記載した実施形態においては、図7に示すように、装着ヘッド143aが複数有る場合の例を示したが、このような態様に限定されず、装着ヘッド143aが一つの場合には、図13のステップS60〜S68の処理を行わないようにすることも可能である。
In the embodiment described above, as shown in FIG. 7, an example in which there are a plurality of mounting
さらに、図13に記載したステップS68と、ステップS70と、の間に、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドにおける、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類(形式)の吸着ノズルで、吸着異常が発生した部品と類似する類似部品を吸着して、吸着に成功した場合に、吸着異常が発生した吸着ノズル、および、吸着異常が発生した部品(部品供給ユニット)、の両方に異常の発生原因があると判断するようにすることも可能である。 Furthermore, the suction nozzle of the same type (form) as the suction nozzle in which the suction abnormality has occurred in the mounting head including the suction nozzle in which the suction abnormality has occurred between Step S68 and Step S70 described in FIG. If a similar part that is similar to the part where the suction abnormality has occurred is sucked and suction is successful, both the suction nozzle where the suction abnormality has occurred and the part (part supply unit) where the suction abnormality has occurred It is also possible to determine that there is a cause.
また、図13に記載したステップS68と、ステップS70と、の間に、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドとは異なる他の装着ヘッドにおける、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類(形式)の吸着ノズルで、吸着異常が発生した部品と類似する類似部品を吸着して、吸着に成功した場合に、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッド、および、吸着異常が発生した部品(部品供給ユニット)、の両方に異常の発生原因があると判断するようにすることも可能である。 Further, between step S68 and step S70 shown in FIG. 13, the same type as the suction nozzle in which the suction abnormality has occurred in another mounting head different from the mounting head having the suction nozzle in which the suction abnormality has occurred ( If a similar part that is similar to the part in which the suction abnormality has occurred is sucked and the suction is successful, the mounting head having the suction nozzle in which the suction abnormality has occurred and the part in which the suction abnormality has occurred It is also possible to determine that there is a cause of the abnormality in both (component supply unit).
また、以上に記載した実施形態においては、類似判定情報テーブル123に格納されている判定基準で類似部品を特定するようにしているが、このような態様に限定されず、例えば、各々部品毎に類似する部品を特定する類似部品情報を記憶部120に記憶しておくことで、サイズや重量ばかりでなく、部品の属性(機能、外装の仕上げ等)に応じた類似部品を特定することができる。
Further, in the embodiment described above, similar parts are specified by the determination criteria stored in the similarity determination information table 123. However, the present invention is not limited to such an aspect. By storing similar part information for specifying similar parts in the
さらに、以上に記載した実施形態では、類似部品を用いて部品の異常の有無を判定するようにしているが(図13のステップS50〜S58)、このような態様に限定されず、例えば、類似部品がない場合等に備えて、パレット144等に異常原因究明用の試験片を少なくとも一つ以上(サイズ、重量等を変えて)備えるようにしてもよい。
Furthermore, in the above-described embodiment, the presence / absence of abnormality of a part is determined using a similar part (steps S50 to S58 in FIG. 13). In preparation for the case where there are no parts, at least one test piece for investigating the cause of abnormality may be provided on the
このような試験片を使用する場合には、ステップS55やステップS58において、吸着した試験片を元の場所に戻すようにすることが望ましい。 When using such a test piece, it is desirable to return the adsorbed test piece to the original place in step S55 or step S58.
また、以上に記載した実施形態においては、吸着異常を例にしたが、このような態様に限定されず、例えば、装着ヘッドに装着された部品を撮像する撮像部を備える等により、吸着異常以外の動作異常(例えば、装着異常)についても本発明を適用することも可能である。 Further, in the above-described embodiment, the suction abnormality is taken as an example. However, the present invention is not limited to such an aspect. It is also possible to apply the present invention to abnormal operation (for example, abnormal mounting).
さらに、以上に記載した実施形態においては、部品の吸着に成功しなかった場合(図11のステップS17でNoと判断された場合)に、異常原因の究明を行うようにしているが、このような態様に限定されず、例えば、部品装着装置110の利用者が、入力部140を介して、異常原因の究明を行う指示の入力をした際に、異常原因の究明処理を行うようにすることも可能である。このような場合には、異常原因の究明を行う部品と吸着ノズルの組合せの入力を入力部140から受け付けて、受け付けた組合せに対する異常原因の究明を行うようにしてもよく、また、吸着異常状況記憶領域124に記憶されている吸着異常状況で特定される部品と吸着ノズルに対して、異常原因の究明を行うようにしてもよい。
Furthermore, in the embodiment described above, the cause of the abnormality is investigated when the component has not been successfully attracted (when it is determined No in step S17 in FIG. 11). For example, when the user of the
100 部品装着システム
110 部品装着装置
120 記憶部
121 部品装着情報記憶領域
122 実装部品情報記憶領域
123 類似犯亭情報記憶領域
124 吸着異常状況記憶領域
130 制御部130
131 全体制御部
132 部品装着駆動部
133 異常判定部
134 異常原因究明部
140 入力部
141 出力部
142 通信部
143 部品装着部
144 パレット
145 撮像部
146 状態検知部
DESCRIPTION OF
131
Claims (15)
第一の吸着ノズルで吸着された第一の部品の検査で異常と判断された場合に、前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方を、前記第一の吸着ノズルとは異なる第二の吸着ノズル及び前記第一の部品とは異なる第二の部品の少なくとも何れか一方に替えて吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第二の吸着ノズル及び前記第二の部品の少なくとも何れか一方に替えられた前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方に異常の原因があるものと判断する処理を行う制御部を備えること、
を特徴とする部品装着装置。 A component mounting device that inspects the component sucked by the suction nozzle and determines whether there is an abnormality when the component supplied from the component supply unit is sucked by the suction nozzle and mounted on the substrate,
When it is determined that there is an abnormality in the inspection of the first component sucked by the first suction nozzle, at least one of the first suction nozzle and the first component is replaced with the first suction nozzle. Is replaced with at least one of a different second suction nozzle and a second part different from the first part, and if it is not judged abnormal in the inspection, the second suction nozzle and A controller that performs a process of determining that at least one of the first suction nozzle replaced with at least one of the second parts and at least one of the first parts has an abnormality;
A component mounting device characterized by
前記制御部は、
前記第一の吸着ノズルに替えて前記第二の吸着ノズルで、前記第一の部品の吸着を行い、前記検査において異常と判断された場合には、前記第一の吸着ノズルを備える第一の装着ヘッドとは異なる第二の装着ヘッドが備える第三の吸着ノズルで前記第一の部品の吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第一の吸着ノズルを除く前記第一の装着ヘッドに異常の原因があるものと判断する処理を行うこと、
を特徴とする部品装着装置。 The component mounting apparatus according to claim 1,
The controller is
In place of the first suction nozzle, the second suction nozzle performs suction of the first component, and when it is determined to be abnormal in the inspection, the first suction nozzle is provided with the first suction nozzle. When the first component is suctioned by a third suction nozzle provided in a second mounting head different from the mounting head, and it is not judged abnormal in the inspection, the first suction nozzle excluding the first suction nozzle is removed. To determine that there is a cause of abnormality in the mounting head of
A component mounting device characterized by
前記第一の吸着ノズルと、前記第二の吸着ノズルと、は同じ種類の吸着ノズルであること、
を特徴とする部品装着装置。 The component mounting apparatus according to claim 1,
The first suction nozzle and the second suction nozzle are the same kind of suction nozzle;
A component mounting device characterized by
前記第一の吸着ノズルと、前記第三の吸着ノズルと、は同じ種類の吸着ノズルであること、
を特徴とする部品装着装置。 The component mounting apparatus according to claim 2,
The first suction nozzle and the third suction nozzle are the same kind of suction nozzle;
A component mounting device characterized by
前記制御部は、
前記第一の部品に対して、重さ及びサイズが予め定められた範囲にある部品を、前記第二の部品として特定する処理を行うこと、
を特徴とする部品装着装置。 The component mounting apparatus according to claim 1,
The controller is
For the first part, performing a process of specifying a part whose weight and size are in a predetermined range as the second part,
A component mounting device characterized by
前記制御部は、
前記第一の部品に対して、重さ及びサイズの乖離率が予め定められた範囲にある部品を、前記第二の部品として特定する処理を行うこと、
を特徴とする部品装着装置。 The component mounting apparatus according to claim 5,
The controller is
For the first part, performing a process of specifying a part having a weight and size deviation rate in a predetermined range as the second part,
A component mounting device characterized by
前記第二の部品は、予め前記第一の部品に対して予め用意された試験片であること、
を特徴とする部品装着装置。 The component mounting apparatus according to claim 1,
The second part is a test piece prepared in advance for the first part;
A component mounting device characterized by
前記制御手段に、
第一の吸着ノズルで吸着された第一の部品の検査で異常と判断された場合に、前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方を、前記第一の吸着ノズルとは異なる第二の吸着ノズル及び前記第一の部品とは異なる第二の部品の少なくとも何れか一方に替えて吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第二の吸着ノズル及び前記第二の部品の少なくとも何れか一方に替えられた前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方に異常の原因があるものと判断する処理を行わせること、
を特徴とするプログラム。 When a component supplied from a component supply unit is picked up by a suction nozzle and mounted on a substrate, the component picked up by the suction nozzle is inspected and executed by a component mounting apparatus having a control means for judging whether there is an abnormality. A program to be executed,
In the control means,
When it is determined that there is an abnormality in the inspection of the first component sucked by the first suction nozzle, at least one of the first suction nozzle and the first component is replaced with the first suction nozzle. Is replaced with at least one of a different second suction nozzle and a second part different from the first part, and if it is not judged abnormal in the inspection, the second suction nozzle and Performing a process of determining that there is a cause of abnormality in at least one of the first suction nozzle replaced with at least one of the second parts and the first part;
A program characterized by
前記制御手段に、
前記第一の吸着ノズルに替えて前記第二の吸着ノズルで、前記第一の部品の吸着を行い、前記検査において異常と判断された場合には、前記第一の吸着ノズルを備える第一の装着ヘッドとは異なる第二の装着ヘッドが備える第三の吸着ノズルで前記第一の部品の吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第一の吸着ノズルを除く前記第一の装着ヘッドに異常の原因があるものと判断する処理を行わせること、
を特徴とするプログラム。 The program according to claim 8, wherein
In the control means,
In place of the first suction nozzle, the second suction nozzle performs suction of the first component, and when it is determined to be abnormal in the inspection, the first suction nozzle is provided with the first suction nozzle. When the first component is suctioned by a third suction nozzle provided in a second mounting head different from the mounting head, and it is not judged abnormal in the inspection, the first suction nozzle excluding the first suction nozzle is removed. To perform a process to determine that there is a cause of abnormality in the mounting head of
A program characterized by
前記第一の吸着ノズルと、前記第二の吸着ノズルと、は同じ種類の吸着ノズルであること、
を特徴とするプログラム。 The program according to claim 8, wherein
The first suction nozzle and the second suction nozzle are the same kind of suction nozzle;
A program characterized by
前記第一の吸着ノズルと、前記第三の吸着ノズルと、は同じ種類の吸着ノズルであること、
を特徴とするプログラム。 The program according to claim 9, wherein
The first suction nozzle and the third suction nozzle are the same kind of suction nozzle;
A program characterized by
前記制御手段に、
前記第一の部品に対して、重さ及びサイズが予め定められた範囲にある部品を、前記第二の部品として特定する処理を行わせること、
を特徴とするプログラム。 The program according to claim 8, wherein
In the control means,
Causing the first part to perform a process of specifying a part whose weight and size are in a predetermined range as the second part;
A program characterized by
前記制御手段に、
前記第一の部品に対して、重さ及びサイズの乖離率が予め定められた範囲にある部品を、前記第二の部品として特定する処理を行わせること、
を特徴とするプログラム。 A program according to claim 12,
In the control means,
Causing the first component to perform a process of specifying a component having a weight and size deviation rate in a predetermined range as the second component;
A program characterized by
前記第二の部品は、予め前記第一の部品に対して予め用意された試験片であること、
を特徴とするプログラム。 The program according to claim 8, wherein
The second part is a test piece prepared in advance for the first part;
A program characterized by
制御部が、第一の吸着ノズルで吸着された第一の部品の検査で異常と判断された場合に、前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方を、前記第一の吸着ノズルとは異なる第二の吸着ノズル及び前記第一の部品とは異なる第二の部品の少なくとも何れか一方に替えて吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第二の吸着ノズル及び前記第二の部品の少なくとも何れか一方に替えられた前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方に異常の原因があるものと判断する処理を行う過程を備えること、
を特徴とする異常原因究明方法。 Abnormal cause investigation method performed by the component mounting device that inspects the component sucked by the suction nozzle and judges whether there is an abnormality when the component supplied from the component supply unit is sucked by the suction nozzle and mounted on the substrate Because
When the control unit determines that there is an abnormality in the inspection of the first component sucked by the first suction nozzle, the control unit moves at least one of the first suction nozzle and the first component to the first part. If the suction nozzle is replaced with at least one of the second suction nozzle that is different from the suction nozzle and the second part that is different from the first part, and the second part is not abnormal in the inspection, the second part A process of performing a process of determining that at least one of the first suction nozzle and the first part replaced with at least one of the suction nozzle and the second part has a cause of abnormality Preparing,
An abnormal cause investigation method characterized by
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008291606A JP2010118561A (en) | 2008-11-14 | 2008-11-14 | Component mounting device, program, and abnormality cause investigating method |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20170090049A (en) | 2016-01-28 | 2017-08-07 | 한화테크윈 주식회사 | Method for recognizing automatically cause of fault in processing line of component mounter, and apparatus applied to the same |
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JP2020202306A (en) * | 2019-06-11 | 2020-12-17 | ヤマハ発動機株式会社 | Surface mounter and inspection method of surface mounter |
WO2022259337A1 (en) | 2021-06-07 | 2022-12-15 | 株式会社Fuji | Component mounting machine |
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-
2008
- 2008-11-14 JP JP2008291606A patent/JP2010118561A/en active Pending
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