JP2010105605A - Radar cruise control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、レーダクルーズコントロールシステムに係り、特に、自車両を先行車両に追従走行させる先行車両追従制御として、先行車両の停車に伴って自車両を停車させる停車保持制御を少なくとも含むレーダクルーズコントロールシステムに関する。 The present invention relates to a radar cruise control system, and in particular, a radar cruise control system including at least a stop holding control for stopping the host vehicle when the preceding vehicle stops as the preceding vehicle following control for causing the host vehicle to follow the preceding vehicle. About.
従来、自車両を先行車両に追従走行させる先行車両追従制御を実行するレーダクルーズコントロールシステムが知られている(例えば、特許文献1参照)。このシステムにおいては、先行車両が停車すると、その停車に追従して自車両が安全車間距離を保って自動的に停車される。また、その停車後、先行車両が発進して車間距離が増大すると、その後、運転者による発進操作が行われた際に自車両が発進する。すなわち、自車両が先行車両の停車に伴って自動的に停車された場合は、その後、先行車両が発進して車間距離が増大しても、運転者による発進操作が行わなければ、自車両は発進されない。従って、自車両の発進時に先行車両追従制御を実行するうえで、急な飛び出しや割り込み車両に対応することが可能となり、自車両の安全性を確保することが可能となる。
しかし、上記した先行車両追従制御において、自車両の停車後、先行車両との車間距離が増大しかつその増大後に運転者による発進操作が行われた際に常に自車両が発進するものとすると、不都合が生じるおそれがある。すなわち、自車両が先行車両に接近して停車されている状況で運転者による発進操作が行われた場合には、その発進操作に従って自車両が発進しても何ら不都合は生じないが、自車両が交差点や踏切などの停車禁止区域の手前直前に停車されている状況で運転者による発進操作が行われた場合に自車両が発進すると、先行車両が発進直後に前方の渋滞などに起因して停車した場合などには、その停車禁止区域を越えた位置に自車両の停車できる領域が確保されず、自車両がその停車禁止区域内で停車してしまうことがある。従って、自車両の停車後、運転者による発進操作が行われた際に常に自車両が発進する構成では、自車両が、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行等を阻害するなど、車両の安全走行を確保できない可能性がある。 However, in the preceding vehicle follow-up control described above, when the own vehicle always starts when the own vehicle stops, the distance between the preceding vehicle increases and the start operation is performed by the driver after the increase, Inconvenience may occur. That is, if the driver performs a start operation while the host vehicle is approaching the preceding vehicle and stops, no problem will occur even if the host vehicle starts according to the start operation. If the vehicle starts when the driver is starting in front of a stop-prohibited area such as an intersection or railroad crossing, the vehicle will start immediately after the start due to traffic jams. When the vehicle stops, the area where the host vehicle can stop is not secured at a position beyond the stop prohibited area, and the host vehicle may stop within the stop prohibited area. Therefore, in the configuration in which the host vehicle always starts when the driver performs a start operation after the host vehicle stops, the host vehicle travels on another road that crosses the road on which the host vehicle travels. There is a possibility that safe driving of the vehicle cannot be secured.
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、自車両が停車禁止区域手前直前で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合に、自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止するレーダクルーズコントロールシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points. When the vehicle starts according to the start operation by the driver after stopping immediately before the stop prohibited area, the host vehicle stops in the stop prohibited area. An object of the present invention is to provide a radar cruise control system that prevents the above-described problem.
上記の目的は、先行車両の停車に伴って自車両を停車させる停車保持制御を少なくとも含む、自車両を先行車両に追従走行させる先行車両追従制御を実行するレーダクルーズコントロールシステムであって、自車両が停車禁止区域手前直前で停車されている際に運転者による発進操作が行われた場合、自車両が該発進操作に従って発進しても前記停車保持制御により停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かを判別する停車禁止区域内停車予測判別手段と、前記停車禁止区域内停車予測判別手段により自車両が前記発進操作に従って発進しても停車禁止区域内で停車される状況にあると判別した場合、該発進操作に従った自車両の発進を禁止する発進禁止手段と、を備えるレーダクルーズコントロールシステムにより達成される。 The above object is a radar cruise control system for executing preceding vehicle follow-up control for causing the own vehicle to follow the preceding vehicle, including at least stop holding control for stopping the own vehicle when the preceding vehicle stops. If the driver performs a start operation while the vehicle is stopped just before the stop-prohibited area, the vehicle will stop in the stop-prohibited area by the stop holding control even if the vehicle starts according to the start operation. A stop prediction judging means in a stop prohibited area for judging whether or not there is a stop prediction judgment judging means in the stop prohibited area, and even if the host vehicle starts in accordance with the start operation, the stop is in a stop prohibited area. If it is determined, this is achieved by a radar cruise control system comprising a start prohibiting means for prohibiting the start of the host vehicle in accordance with the start operation.
この態様の発明において、自車両が停車禁止区域手前直前で停車されている際に運転者が発進操作を行うと、その操作時点で、その発進操作に従って発進する自車両が停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かが判別され、肯定判定がなされた場合は、その発進操作に従った自車両の発進が禁止される。このため、本発明によれば、自車両が停車禁止区域手前直前で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合に、自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止することができる。 In this aspect of the invention, when the driver performs a start operation while the host vehicle is stopped just before the stop-prohibited area, at the time of the operation, the host vehicle that starts according to the start operation stops in the stop-prohibited area. In the case where it is determined whether or not the vehicle is in a situation to be performed and an affirmative determination is made, the start of the host vehicle in accordance with the start operation is prohibited. Therefore, according to the present invention, it is possible to prevent the host vehicle from stopping in the stop prohibited area when the host vehicle starts in accordance with the start operation by the driver after stopping immediately before the stop prohibited area.
ところで、上記したレーダクルーズコントロールシステムにおいて、前記停車禁止区域内停車予測判別手段は、自車両が停車禁止区域直前で停車されている際に運転者による発進操作が行われた場合、先行車両の情報及び停車禁止区域の情報に基づいて、自車両が該発進操作に従って発進しても前記停車保持制御により停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かを判別することとすればよい。 By the way, in the radar cruise control system described above, the stop prediction determination means in the stop prohibited area is information on a preceding vehicle when a start operation is performed by the driver when the host vehicle is stopped immediately before the stop prohibited area. Based on the information on the stop prohibited area, whether or not the vehicle is in a situation where the vehicle is stopped in the stop prohibited area is determined by the stop holding control even if the vehicle starts according to the start operation.
また、上記したレーダクルーズコントロールシステムにおいて、前記停車禁止区域内停車予測判別手段により自車両が前記発進操作に従って発進しても停車禁止区域内で停車される状況にあると判別した場合、該発進操作に従った自車両の発進が行われない旨を運転者に知らせる発進禁止報知手段を備えることとすれば、発進操作を行った運転者にその発進操作では自車両が発進されないことを認識させることができる。 Further, in the radar cruise control system described above, when it is determined by the stop prediction determination stop means in the stop prohibited area that the vehicle is stopped in the stop prohibited area even if it starts according to the start operation, the start operation If the vehicle is provided with a start prohibition notification means that informs the driver that the start of the vehicle according to the vehicle is not performed, the driver who performed the start operation recognizes that the vehicle is not started by the start operation Can do.
尚、本発明において、「停車禁止区域」とは、車両の長時間の停車が許容されない道路区域のことであり、例えば、複数の道路が交差する交差点の中(交差点内)や、道路が鉄道線路などと交差する踏み切りの中(踏み切り内)、警察署,消防署の前などの停止禁止標示がなされたところなどである。 In the present invention, the “stop prohibited area” is a road area where a vehicle cannot be stopped for a long time. For example, in a crossing where a plurality of roads intersect (within a crossing) or a road is a railroad There are places where stop prohibition markings have been made, such as in the crossings that intersect with railway tracks (within the crossings), in front of police stations and fire stations.
本発明によれば、自車両が停車禁止区域手前直前で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合に、自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when starting the vehicle according to start operation by a driver | operator after the own vehicle stops just before a stop prohibition area, it can prevent that the own vehicle stops in a stop prohibition area.
以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。 Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施例である車両に搭載されるレーダクルーズコントロールシステム10の構成図を示す。本実施例のレーダクルーズコントロールシステム(以下、CCシステムと称す)10は、自車両(前端から後端までの全長をL1とする。)を自車両の前方で走行する追従対象の先行車両に所定の目標車間距離を保ちながら追従走行させる制御(先行車両追従制御)を実施する装置である。尚、この先行車両追従制御は、自車両と先行車両との間で保持される目標車間距離を自車速や設定距離(例えば、長、中、短)に応じて可変させるものである。 FIG. 1 shows a configuration diagram of a radar cruise control system 10 mounted on a vehicle according to an embodiment of the present invention. A radar cruise control system (hereinafter referred to as a CC system) 10 according to the present embodiment is a predetermined vehicle that follows a host vehicle (the total length from the front end to the rear end is L1) that travels ahead of the host vehicle. It is an apparatus which implements the control (preceding vehicle following control) which carries out following driving | running | working, maintaining the target inter-vehicle distance. The preceding vehicle follow-up control is to vary the target inter-vehicle distance held between the own vehicle and the preceding vehicle according to the own vehicle speed and the set distance (for example, long, medium, short).
図1に示す如く、CCシステム10は、マイクロコンピュータを主体に構成された電子制御ユニット(以下、車間制御ECUと称す)12を備えている。車間制御ECU12には、レーダ装置14、インフラ装置16、及びナビゲーション装置18が電気的に接続されている。
As shown in FIG. 1, the CC system 10 includes an electronic control unit (hereinafter referred to as an inter-vehicle control ECU) 12 mainly composed of a microcomputer. A
レーダ装置14は、追従対象の先行車両の情報を検出するための装置であって、具体的には、ミリ波レーダ又はレーザレーダを用いて自車両から先行車両までの車間距離D1を検出する車間距離センサを有しており、その車間距離D1に応じた信号を出力する。インフラ装置16は、車両の走行する道路の状態を検出するための道路上に設置される或いは車両に搭載される装置であって、具体的には、車両が通過しようとする交差点や踏み切りなどの停車禁止区域にある信号機や遮断機などから無線送信される信号、又は、車両に搭載されるカメラにより信号機や遮断機,警察署前の停止禁止標示などを撮影した撮像画像を用いて、その信号機や遮断機などの状態を検出し、その状態に応じた信号を出力する。ナビゲーション装置18は、自車両の位置を検出すると共に、各停車禁止区域の形状(具体的には、交差点や踏み切りの進行方向における大きさ、すなわち、交差点や踏み切りの手前の停止線からその先の通過完了位置までの距離、或いは、停止禁止標示の進行方向における大きさなど)を格納する装置であって、その自車両の位置や自車両が通過しようとしている停車禁止区域の形状を示す信号を出力する。
The
レーダ装置14、インフラ装置16、及びナビゲーション装置18の出力はそれぞれ、車間制御ECU12に供給される。車間制御ECU12は、レーダ装置14の出力に基づいて先行車両との車間距離D1を検出し、インフラ装置16の出力に基づいて自車両の走行する道路上の信号機の状態(青色の示す進行可、赤色の示す進行禁止、又は黄色の示す原則進行禁止)や遮断機の状態(遮断機バーの開閉状態)を検出し、また、ナビゲーション装置18の出力信号に基づいて自車両の位置及び停車禁止区域の形状を検出する。そして、その検出結果に基づいて上記した先行車両追従制御を実行する。
Outputs of the
車間制御ECU12は、また、自車両を先行車両に所定の車間距離を保って追従走行させる先行車両追従制御を実行するが、その追従制御中にその先行車両が停車した際には、その先行車両の停車に伴って自車両を停車させる制御(停車保持制御)を実行する。この停車保持制御は、停車した先行車両との間に定められた停止車間距離L2が確保されるように自車両を停車させる。
The
車間制御ECU12には、また、発進要求スイッチ20が電気的に接続されている。発進要求スイッチ20は、自車両の運転者の操作可能に運転席付近に配置されており、例えば、ハンドルに配設されたスイッチ、アクセルペダルの踏み込みを検知するアクセルペダルスイッチ、又はアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサなどにより構成される。発進要求スイッチ20の出力情報は、車間制御ECU12に供給される。車間制御ECU12は、発進要求スイッチ20の出力情報に基づいて運転者の発進要求の有無を検出し、停車保持制御により自車両が停車されている状況から自車両を発進させる制御(発進制御)を行う。
A
車間制御ECU12には、ブレーキアクチュエータ22、スロットルアクチュエータ24、及びメータ表示部26が電気的に接続されている。ブレーキアクチュエータ22は、自車両に搭載される車輪を制動させるアクチュエータであり、車間制御ECU12からの駆動指令に従って駆動される。スロットルアクチュエータ24は、自車両のスロットル開度を調整するアクチュエータであり、車間制御ECU12からの駆動指令に従って駆動される。また、メータ表示部26は、自車両の運転者の視認可能に運転席前に設けられており、各種情報を視覚を通じて運転者に提供する表示器であり、車間制御ECU12からの駆動指令に従った表示を行う。
A
次に、本実施例のCCシステム10の動作について説明する。 Next, operation | movement of CC system 10 of a present Example is demonstrated.
本実施例において、CCシステム10の車間制御ECU12は、運転者により所定のセット操作などが行われると、以後、先行車両追従制御を実行する。具体的には、先行車両が無いためにレーダ装置14から車間距離D1を示す信号が出力されないことにより或いはレーダ装置14から出力される先行車両無しを示す信号を受信したことにより、先行車両との車間距離D1を示す信号を受信しない場合は、最大許容車速(例えば、100km/h)以下の範囲で設定された一定車速(例えば、運転者の操作により設定された一定車速)で自車両が走行するようにスロットルアクチュエータ24に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両が一定車速で走行することとなる。
In the present embodiment, the
また、レーダ装置14から出力される先行車両までの車間距離D1に応じた信号を受信した場合は、まず、その受信信号に基づいて先行車両までの車間距離D1を検出する。そして、その車間距離D1を、その時点の自車速や設定距離に応じた自車両と先行車両との間で保持されるべき目標車間距離D0と比較し、その比較結果に基づいて先行車両との車間距離がその目標車間距離D0となるようにスロットルアクチュエータ24に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両が先行車両に目標車間距離D0を保ちながら追従走行することとなる。
When a signal corresponding to the inter-vehicle distance D1 to the preceding vehicle output from the
また、車間制御ECU12は、レーダ装置14からの車間距離D1の検出結果に基づいて、先行車両追従制御における追従対象である先行車両が速度ゼロとなって停車したと判定すると、停車保持制御を実行して、通常は、その先行車両の停車に伴って、設定されている停止車間距離(例えば2mなど)L2を保持して自車両が停車されるようにブレーキアクチュエータ22に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両が、停車した先行車両の後方でその先行車両まで停止車間距離L2を保持して停車されることとなる。
On the other hand, if the
そして、停車保持制御による自車両の停車後は、レーダ装置14からの出力信号に基づいて先行車両との車間距離D1を検出しつつ、運転者の操作可能な発進要求スイッチ20の出力情報に基づいて運転者の操作による自車両の発進要求の有無を検出する。その結果、検出する車間距離D1が上記の停止車間距離L2から増加した後、発進要求がなされた場合は、停車保持制御を解除して自車両の停車が解除されるようにブレーキアクチュエータ22に対して駆動指令を行うと共に、発進制御を実行して自車両が停車状態から発進するようにスロットルアクチュエータ24に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両が停車保持制御による停車状態から発進することとなり、以後は、上記した先行車両追従制御に従って走行制御されることとなる。
After the vehicle is stopped by the stop holding control, based on the output information of the
このように、本実施例のCCシステム10においては、先行車両追従制御による追従対象である先行車両が存在しないときは、自車両を一定車速で走行させると共に、一方、その先行車両が存在するときは、自車両をその先行車両に目標車間距離D0を保持させながら追従走行させつつ、その先行車両が停車した際に自車両を停止車間距離L2を保って停車させることができる。すなわち、先行車両が存在するときは、最大許容車速以下の全範囲内で自車両を先行車両に追従させることができる。また、先行車両の停車に伴う自車両の停車後は、その先行車両が発進しかつその後に運転者が発進操作を行った際に、自車両をその発進要求に従って発進させることができる。 As described above, in the CC system 10 according to the present embodiment, when there is no preceding vehicle to be tracked by the preceding vehicle following control, the host vehicle is driven at a constant vehicle speed, while the preceding vehicle is present. The vehicle can follow the preceding vehicle while maintaining the target inter-vehicle distance D0, and when the preceding vehicle stops, the own vehicle can be stopped while maintaining the stop inter-vehicle distance L2. That is, when there is a preceding vehicle, the host vehicle can follow the preceding vehicle within the entire range below the maximum allowable vehicle speed. In addition, after the host vehicle stops due to the stop of the preceding vehicle, the host vehicle can be started according to the start request when the preceding vehicle starts and then the driver performs a starting operation.
ところで、自動車専用道路などの高速道路上には、特に信号機のある交差点や踏み切りなどの停車禁止区域はほとんど存在しない。この点、高速道路上では、上記した停車保持制御が、自車両を先行車両の停車に伴って通常どおり上記の停止車間距離L2を保って停車させることとしても、その停車位置が停車禁止区域内となることはない。しかし、一般道路上には、停車禁止区域が頻繁に存在するので、上記した停車保持制御が、自車両を先行車両の停車に伴って常に上記の停止車間距離L2を保って停車させることとすると、その自車両の停車位置が停車禁止区域内となることがある。この場合には、自車両が、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行や緊急車両の走行を阻害するなど、車両の安全走行を確保できないものとなってしまう。 By the way, on expressways such as automobile-only roads, there are almost no stop-prohibited areas such as intersections with traffic lights or railroad crossings. In this regard, on the expressway, even if the above-described stop holding control causes the host vehicle to stop while maintaining the above-mentioned distance L2 between the stop vehicles as usual when the preceding vehicle stops, the stop position is within the stop prohibited area. It will never be. However, since there are frequent stop prohibited areas on general roads, the stop holding control described above always stops the host vehicle while maintaining the above-mentioned stop inter-vehicle distance L2 as the preceding vehicle stops. In some cases, the stop position of the host vehicle is within the stop prohibited area. In this case, the own vehicle cannot secure the safe traveling of the vehicle, for example, obstructing the traveling of another vehicle traveling on another road intersecting the road on which the own vehicle travels or the traveling of the emergency vehicle.
そこで、本実施例のCCシステム10において、車間制御ECU12は、先行車両追従制御中、レーダ装置14からの出力に基づく車間距離D1及び自車速に基づいて先行車両が停車しようとすることが検知される状況では特に、ナビゲーション装置10からの出力に基づいて自車両の位置及び自車両が通過しようとしている停車禁止区域の形状を検出すると共に、インフラ装置16からの出力に基づいて自車両の走行する道路の信号機の状態や遮断機の状態を検出する。そして、停車保持制御を、先行車両の停車に伴う自車両の停車位置が停車禁止区域内にならないように行う。
Therefore, in the CC system 10 of the present embodiment, the
具体的には、この停車保持制御について、自車両の全長をL1と、停車保持制御における通常の停止車間距離をL2と、先行車両までの車間距離をD1と、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の先端までの距離をD2とすると、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の先に自車両の車体全体が納まるだけの空間領域(停車可能領域)が存在するか否か、具体的には、(D1−D2)=D3≧(L1+L2)=L3が成立するか否かを判定する。 Specifically, for this stop holding control, the stop of the host vehicle is about to pass, with L1 being the total length of the host vehicle, L2 being the normal stop-to-stop distance in the stop hold control, and D1 being the inter-vehicle distance to the preceding vehicle. If the distance to the tip of the prohibited area is D2, whether or not there is a space area (stoppable area) that can fit the entire body of the vehicle ahead of the stop prohibited area where the vehicle is about to pass. Determines whether (D1−D2) = D3 ≧ (L1 + L2) = L3 holds.
その結果、(D1−D2)≧(L1+L2)が成立して停車可能領域が存在する場合は、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の手前の停止線を越えて走行することを許容して、通常どおり先行車両に追従走行するように先行車両追従制御を行って、先行車両が停車した際は停車禁止区域の先で停止車間距離L2を保って停車するように停車保持制御を行う。一方、(D1−D2)<(L1+L2)が成立して停車可能領域が存在しない場合は、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の手前の停止線を越えた走行を禁止して、その停止線で停車するように停車保持制御を行う。 As a result, if (D1−D2) ≧ (L1 + L2) is satisfied and there is a stoppable area, the vehicle is allowed to travel beyond the stop line in front of the stop prohibited area where the host vehicle is about to pass. Then, the preceding vehicle follow-up control is performed so as to follow the preceding vehicle as usual, and when the preceding vehicle stops, the stop holding control is performed so that the vehicle stops at the stop inter-vehicle distance L2 beyond the stop prohibited area. On the other hand, if (D1−D2) <(L1 + L2) is satisfied and there is no stopable area, the vehicle is prohibited from traveling beyond the stop line in front of the stop prohibited area where the host vehicle is about to pass and the stop is stopped. Stop holding control to stop at the line.
このように、本実施例のCCシステム10においては、停車保持制御を、先行車両の停車に伴う自車両の停車位置が停車禁止区域内にならないように行うことができ、停車した先行車両の手前かつ停車禁止区域の先に停車可能領域が無い場合に、自車両を停車禁止区域手前にある停止線で停車させることが可能である。このため、停車保持制御による自車両の停車によって、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行や緊急車両の走行,鉄道の運行が阻害されるのを防止することができ、これにより、車両の安全走行を確保することが可能となっている。 Thus, in the CC system 10 of the present embodiment, the stop holding control can be performed so that the stop position of the host vehicle accompanying the stop of the preceding vehicle does not fall within the stop prohibited area, and the stop vehicle is in front of the stop preceding vehicle. And when there is no stop possible area ahead of the stop prohibition area, it is possible to stop the host vehicle at the stop line in front of the stop prohibition area. For this reason, it is possible to prevent the traveling of other vehicles traveling on other roads intersecting the road on which the host vehicle is traveling, the traveling of emergency vehicles, and the operation of the railway from being blocked by the stopping of the host vehicle by the stop holding control. This makes it possible to ensure safe driving of the vehicle.
ところで、上記の如く停車保持制御により先行車両の停車に伴って自車両が停車した後、先行車両との車間距離D1が増大しかつその増大後に運転者による発進要求スイッチ20への発進操作が行われた際に常に発進制御によって自車両が発進するものとすると、不都合が生じるおそれがある。すなわち、自車両が先行車両まで停止車間距離L2を保持して停車されている状況で運転者による発進操作が行われた場合には、その発進操作に従って自車両が発進しても何ら不都合は生じないが、自車両が停車禁止区域の手前の停止線で停車されている状況で運転者による発進操作が行われた場合に常に自車両が発進するものとすると、先行車両が発進直後に前方の渋滞などに起因して停車した場合などには、その停車禁止区域の先に自車両が適切に停車できる停車可能領域が確保されず、自車両がその停車禁止区域内で停車せざるを得ないことが起こり得る。
By the way, after the own vehicle stops as the preceding vehicle stops by the stop holding control as described above, the inter-vehicle distance D1 with the preceding vehicle increases, and after that, the driver performs the start operation to the
しかし、これでは、自車両を先行車両の停車に伴って常に停止車間距離L2を保って停車させる停車保持制御と同様に、自車両が、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行や緊急車両の走行を阻害するなど、車両の安全走行を確保できないものとなってしまう。 However, in this case, the host vehicle travels on another road that intersects the road on which the host vehicle travels, in the same manner as the stop holding control in which the host vehicle is always stopped while maintaining the stop distance L2 as the preceding vehicle stops. For example, the traveling of other vehicles or the traveling of an emergency vehicle may be hindered.
そこで、本実施例のCCシステム10は、かかる不都合が生ずるのを回避する点に特徴を有している。以下、図2及び図3を参照して、本実施例の特徴部について説明する。図2は、本実施例のCCシステム10において停車保持制御により自車両が停車禁止区域である交差点の手前で停車される状況を模式的に表した図を示す。また、図3は、本実施例のCCシステム10において車間制御ECU12が停車保持制御による停車後に実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図3に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。
Therefore, the CC system 10 of the present embodiment is characterized in that such inconvenience is avoided. Hereinafter, with reference to FIG.2 and FIG.3, the characteristic part of a present Example is demonstrated. FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a situation in which the host vehicle is stopped in front of an intersection that is a stop prohibited area by the stop holding control in the CC system 10 of the present embodiment. FIG. 3 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the
本実施例のCCシステム10において、車間制御ECU12は、停車保持制御により先行車両の停車に伴って自車両を停車させると、より具体的には、停車禁止区域手前の停止線で通常の停止車間距離L2を超えた車間距離で停車させると、以後、まず、レーダ装置14の出力に基づいて先行車両の情報(具体的には、車間距離D1)を取得する(ステップ100)。また、インフラ装置16の出力に基づいて自車両の走行する道路上のインフラ状態(具体的には、自車両が通過しようとする停車禁止区域に存在する交差点の信号機の状態や遮断機の状態)を取得すると共に、ナビゲーション装置18の出力に基づいて自車両の位置及び自車両が通過しようとする停車禁止区域の情報(具体的には、その停車禁止区域の形状)を取得する(ステップ102)。
In the CC system 10 of the present embodiment, the
また、車間制御ECU12は、発進要求スイッチ29の出力に基づいて運転者の操作により自車両の発進が要求されているか否かを判別する(ステップ104)。その結果、発進要求がなされないと判別した場合は、何ら処理を行うことなく今回のルーチンを終了するが、発進要求がなされたと判別した場合は、次に、上記の如く取得する道路上のインフラ状態が自車両の進行を許可するものであるか否か、より具体的には、信号機が進行可を示す青色である或いは遮断機バーが全開状態にあるか否かを判別する(ステップ106)。
Further, the
その結果、道路上のインフラ状態が自車両の進行可を示すものでないと判別した場合は、何ら処理を行うことなく今回のルーチンを終了するが、道路上のインフラ状態が自車両の進行可を示すものであると判別した場合は、次に、上記の如く取得する先行車両の情報に基づいて先行車両追従制御による追従対象となる先行車両が存在するか否かを判別する(ステップ108)。 As a result, if it is determined that the infrastructure state on the road does not indicate that the host vehicle can proceed, the current routine is terminated without any processing, but the infrastructure state on the road indicates that the host vehicle can proceed. If it is determined that the vehicle is to be shown, next, it is determined whether or not there is a preceding vehicle to be followed by the preceding vehicle following control based on the preceding vehicle information acquired as described above (step 108).
その結果、先行車両が存在すると判別した場合は、次に、その先行車両までの車間距離D1から、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の先端までの距離D2を減算することにより発進判定距離D3を算出する(D3=D1−D2;ステップ110)と共に、自車両の全長L1と停車保持制御における通常の停止車間距離L2とを加算することにより自車両の停車に通常必要な停車可能領域の長さL3を算出する(L3=L1+L2;ステップ112)。 As a result, if it is determined that a preceding vehicle is present, next, the start determination distance is obtained by subtracting the distance D2 to the tip of the stop prohibited area where the host vehicle is about to pass from the inter-vehicle distance D1 to the preceding vehicle. D3 is calculated (D3 = D1-D2; step 110), and the stoppage area that is normally required for stopping the host vehicle is added by adding the total length L1 of the host vehicle and the normal stop distance L2 in the stop holding control. The length L3 is calculated (L3 = L1 + L2; step 112).
そして、上記の発進判定距離D3が上記の停車可能領域の長さL3以上であるか否かを判別する(ステップ114)。その結果、D3≧L3が成立すると判別した場合は、自車両が運転者による発進操作に従って発進したとしても停車禁止区域内で停車される状況にないと判断し、停車保持制御を解除して自車両の停車が解除されるようにブレーキアクチュエータ22に対して駆動指令を行うと共に、発進制御を実行して自車両が停車状態から発進するようにスロットルアクチュエータ24に対して駆動指令を行う(ステップ116)。
And it is discriminate | determined whether said start determination distance D3 is more than the length L3 of said stop possible area | region (step 114). As a result, if it is determined that D3 ≧ L3 is established, it is determined that there is no situation where the vehicle is stopped in the stop prohibited area even if the vehicle starts according to the start operation by the driver, and the stop holding control is canceled and the vehicle is stopped. A drive command is issued to the
尚、上記したステップ108において先行車両が存在しないと判別した場合は、上記したステップ110〜114の処理をジャンプして上記のステップ116の処理を行う。これらの場合においてステップ116の処理が実行されると、自車両が停車保持制御による停車状態から発進して停車禁止区域の手前の停止線を越えて走行し、以後は、上記した先行車両追従制御に従って走行制御されることとなる。
If it is determined in
一方、D3<L3が成立すると判別した場合は、自車両が運転者による発進操作に従って発進すると停車禁止区域内で停車される状況にあると判断し、自車両が停車禁止区域の手前の停止線を越えて走行しないように停車保持制御による停車を継続して発進制御による発進を禁止すると共に、運転者により行われた発進操作では自車両の発進が行われない旨、すなわち、その発進操作で自車両が発進すると停車禁止区域内で停車してしまう旨を運転者に知らせるようにメータ表示部26に対して駆動指令を行う(ステップ118)。この場合には、自車両が停車保持制御による停車状態から発進するのが禁止されると共に、発進操作を行った運転者に、その発進操作では自車両が発進されない旨或いはその発進操作で自車両が発進されると停車禁止区域内で停車してしまう旨がメータ表示部26を介して知らされることとなる。
On the other hand, if it is determined that D3 <L3 is established, it is determined that the host vehicle is stopped in the stop prohibited area when the vehicle starts according to the start operation by the driver, and the stop line before the stop prohibited area is determined. In order to prevent the vehicle from traveling beyond the range, the vehicle is stopped by the vehicle holding control and prohibited from starting by the vehicle starting control, and the vehicle is not started by the vehicle starting operation performed by the driver. A drive command is issued to the
このように、本実施例のCCシステム10は、先行車両の停車に伴って自車両が停車禁止区域に進入することなくその手前の停止線で停車した後、その先行車両が発進しかつその発進後に運転者が発進操作を行った際に常に自車両をその発進要求に従って発進させるものではない。具体的には、その発進要求時点でその停車禁止区域の先に自車両が適切に停車できる停車可能領域が確保されている場合に限りその発進を許容し、一方、その発進要求時点でその停車禁止区域の先に停車可能領域が確保されていない場合にはその発進を禁止する。 As described above, the CC system 10 according to this embodiment is configured so that the preceding vehicle starts and starts after the vehicle stops at the stop line in front of the host vehicle without entering the stop prohibited area when the preceding vehicle stops. When the driver performs a starting operation later, the own vehicle is not always started in accordance with the starting request. Specifically, the vehicle is allowed to start only when there is a stopable area where the host vehicle can stop properly at the start of the stop-prohibited area at the time of the start request. If a stopable area is not secured beyond the prohibited area, the start is prohibited.
従って、本実施例のCCシステム10によれば、自車両が先行車両の停車に伴って停車禁止区域手前の停止線で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合において、その発進後に先行車両の急停車などに起因して自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止することが可能となっている。すなわち、停車禁止区域の先の道路で先行車両が急停車してもその停車禁止区域の先に自車両が停車できる停車可能領域が確保されるときに限り、自車両を発進させて停車禁止区域を通過させることができ、その発進後、先行車両が急停車した際には停車禁止区域の先の停車可能領域で通常どおり先行車両まで停止車間距離L2を保って自車両を停車させることが可能となっている。このため、本実施例によれば、自車両が、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行や停止禁止標示での緊急車両の走行等を阻害することはなく、車両の安全走行を確保することが可能となっている。 Therefore, according to the CC system 10 of the present embodiment, when the host vehicle starts according to the start operation by the driver after stopping at the stop line in front of the stop prohibited area when the preceding vehicle stops, the preceding vehicle after the start It is possible to prevent the own vehicle from stopping in the stop prohibited area due to the sudden stop of the vehicle. That is, even if a preceding vehicle suddenly stops on the road ahead of the prohibited area, only when a stopable area where the own vehicle can stop is secured ahead of the prohibited area, the host vehicle is started and the prohibited area is When the preceding vehicle suddenly stops after the start of the vehicle, it is possible to stop the host vehicle while maintaining the distance L2 between the stopping vehicles as usual in the stopable area ahead of the stop prohibited area. ing. For this reason, according to the present embodiment, the host vehicle does not obstruct the traveling of the other vehicle traveling on the other road intersecting the road on which the host vehicle travels, the traveling of the emergency vehicle at the stop prohibition sign, etc. It is possible to ensure safe driving of the vehicle.
また、本実施例のCCシステム10は、自車両が停車状態から運転者による発進操作に従って発進すると停車禁止区域内で停車される状況にある場合、すなわち、運転者による発進操作が行われたにもかかわらず自車両の発進が禁止された場合、その発進操作では自車両が発進されない旨或いはその発進操作で自車両が発進されると停車禁止区域内で停車してしまう旨をメータ表示部26を介して、その発進操作を行った運転者に知らせる。従って、本実施例のCCシステム10によれば、自車両を停車状態から発進させるために発進操作を行った運転者は、その発進操作が無効であることを認識することができ、これにより、操作無効が通知されないことに伴う運転操作についての違和感を解消することが可能となる。
Further, the CC system 10 of the present embodiment is in a situation where the vehicle is stopped in the stop prohibited area when the host vehicle starts from the stop state according to the start operation by the driver, that is, the start operation by the driver is performed. However, if the start of the host vehicle is prohibited, the
尚、上記の実施例においては、車間制御ECU12が、図3に示すルーチン中ステップ114の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「停車禁止区域内停車予測判別手段」が、ステップ114の処理の後、ステップ116の処理を行わずにステップ118の処理により自車両の発進を禁止することにより特許請求の範囲に記載した「発進禁止手段」が、ステップ118の処理により運転者に発進操作に従った自車両の発進が行われない旨を知らせることにより特許請求の範囲に記載した「発進禁止報知手段」が、それぞれ実現されている。
In the above embodiment, the
また、上記の実施例においては、自車両が停車状態から運転者による発進操作に従って発進すると停車禁止区域内で停車される状況にある場合、その発進操作に従って自車両の発進を禁止するが、その後、再び発進操作が行われた際に自車両が停車禁止区域内で停車される状況になければ、その再発進操作によって始めて自車両を発進させることとすればよい。 Further, in the above embodiment, when the host vehicle starts from the stop state according to the start operation by the driver, when the vehicle is stopped in the stop prohibited area, the start of the host vehicle is prohibited according to the start operation. If the host vehicle does not stop in the stop prohibited area when the start operation is performed again, the host vehicle may be started for the first time by the restart operation.
また、上記の実施例においては、自車両が停車状態から運転者による発進操作に従って発進すると停車禁止区域内で停車される状況にある場合、すなわち、運転者による発進操作が行われたにもかかわらず自車両の発進が禁止された場合に、その旨をメータ表示部26に表示することにより運転者に知らせることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、その旨を車内スピーカを利用して音声案内することにより運転者に知らせることとしてもよい。
Further, in the above embodiment, when the own vehicle starts from the stop state according to the start operation by the driver, the vehicle is stopped in the stop prohibited area, that is, although the start operation by the driver is performed. When the start of the own vehicle is prohibited, the fact is displayed on the
また、上記の実施例においては、停車保持制御として、交差点や踏み切りなどの停車禁止区域の先での先行車両の停車に伴って自車両を停車禁止区域の手前の停止線で停車させることを含むものとし、自車両をその停車保持制御により停車禁止区域の手前の停止線で停車させた状態から発進制御により発進させる場合を想定しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両が停車禁止区域の手前の停止線で停車された状態で、運転者による所定のセット操作などにより先行車両追従制御が実行開始される場合を想定し、自車両をその停車状態から発進制御により発進させる場合を想定することとしてもよい。すなわち、停車禁止区域手前の停止線での自車両の停車が停車保持制御により自動的に実行されるものであってもよいし、また、運転者のブレーキ操作により実行されるものであってもよい。 In the above embodiment, the stop holding control includes stopping the host vehicle at the stop line in front of the stop prohibited area when the preceding vehicle stops ahead of the stop prohibited area such as an intersection or a railroad crossing. However, it is assumed that the vehicle is started by the start control from the state where the own vehicle is stopped at the stop line in front of the stop prohibited area by the stop holding control, but the present invention is not limited to this. Assuming that the preceding vehicle follow-up control is started by a predetermined set operation by the driver while the vehicle is stopped at the stop line in front of the stop-prohibited area, the own vehicle is controlled from the stop state by the start control. It is good also as a case where it makes to start. In other words, the stop of the host vehicle at the stop line before the stop-prohibited area may be automatically executed by the stop holding control, or may be executed by the driver's brake operation. Good.
10 レーダクルーズコントロールシステム(CCシステム)
12 車間制御ECU
14 レーダ装置
16 インフラ装置
18 ナビゲーション装置
20 発進要求スイッチ
22 ブレーキアクチュエータ
24 スロットルアクチュエータ
26 メータ表示部
10 Radar cruise control system (CC system)
12 Inter-vehicle control ECU
14
Claims (3)
自車両が停車禁止区域手前直前で停車されている際に運転者による発進操作が行われた場合、自車両が該発進操作に従って発進しても前記停車保持制御により停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かを判別する停車禁止区域内停車予測判別手段と、
前記停車禁止区域内停車予測判別手段により自車両が前記発進操作に従って発進しても停車禁止区域内で停車される状況にあると判別した場合、該発進操作に従った自車両の発進を禁止する発進禁止手段と、
を備えることを特徴とするレーダクルーズコントロールシステム。 A radar cruise control system for executing preceding vehicle follow-up control for causing the own vehicle to follow the preceding vehicle, including at least a stop holding control for stopping the own vehicle when the preceding vehicle stops.
If the driver performs a start operation while the host vehicle is stopped just before the stop-prohibited area, even if the host vehicle starts according to the start operation, the vehicle is stopped in the stop-prohibited area by the stop holding control. A stop prediction judging means for judging whether or not the vehicle is in a stop prohibited area;
When it is determined that the vehicle is stopped in the stop prohibited area even if the vehicle is started according to the start operation, the start prohibition of the host vehicle according to the start operation is prohibited. Start prohibition means,
A radar cruise control system comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008281768A JP2010105605A (en) | 2008-10-31 | 2008-10-31 | Radar cruise control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008281768A JP2010105605A (en) | 2008-10-31 | 2008-10-31 | Radar cruise control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010105605A true JP2010105605A (en) | 2010-05-13 |
Family
ID=42295465
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2008281768A Pending JP2010105605A (en) | 2008-10-31 | 2008-10-31 | Radar cruise control system |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2010105605A (en) |
-
2008
- 2008-10-31 JP JP2008281768A patent/JP2010105605A/en active Pending
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