JP2010096650A - Radar system - Google Patents
Radar system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010096650A JP2010096650A JP2008268198A JP2008268198A JP2010096650A JP 2010096650 A JP2010096650 A JP 2010096650A JP 2008268198 A JP2008268198 A JP 2008268198A JP 2008268198 A JP2008268198 A JP 2008268198A JP 2010096650 A JP2010096650 A JP 2010096650A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antennas
- reflected
- ground
- electromagnetic wave
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
本発明は、電磁波ビームを放射して被検知物からの反射波を受信し、被検知物までの距離、又は、被検知物の存否を検知するレーダ装置に関する。 The present invention relates to a radar apparatus that radiates an electromagnetic wave beam and receives a reflected wave from a detected object and detects the distance to the detected object or the presence or absence of the detected object.
近年、ミリ波帯(30〜300 GHz)の電磁波の開発と利用の動きが急速に活発になってきた。その利用面の一つはセンシングの分野であり、衝突防止用レーダ装置や、ITS(Intelligent Transport Systems :高度道路交通システム)に関連するレーダ装置、移動ロボットの位置計測や制御などのためのレーダ装置、更には鉄道踏切における障害物検知システムにおけるレーダ装置などが知られている。ミリ波を用いたレーダ装置の例としては、特許文献1に開示された測距用レーダ装置や、特許文献2に開示された踏切障害物検知用レーダ装置等が知られている。 In recent years, the development and utilization of electromagnetic waves in the millimeter wave band (30 to 300 GHz) has become rapidly active. One of its uses is in the field of sensing, such as a collision prevention radar device, a radar device related to ITS (Intelligent Transport Systems), and a radar device for position measurement and control of a mobile robot. Furthermore, a radar device in an obstacle detection system at a railroad crossing is known. As an example of a radar apparatus using millimeter waves, a ranging radar apparatus disclosed in Patent Document 1, a railroad crossing obstacle detection radar apparatus disclosed in Patent Document 2, and the like are known.
これらのシステムにおいてミリ波を用いたレーダ装置が有効なのは、ミリ波が、高角度分解能性、機器の小型軽量性、光では透過しない媒質中でも伝搬可能であることなどの特性を有しており、しかも、60GHz付近では酸素分子による吸収があり、少し離れた場所での干渉がなくなり、同一周波数の再利用が可能となる等の利点があるからである。 The radar devices using millimeter waves are effective in these systems because they have characteristics such as high angular resolution, small and lightweight equipment, and the ability to propagate even in media that do not transmit light. In addition, there is an advantage that oxygen molecules are absorbed in the vicinity of 60 GHz, interference at a slightly distant place is eliminated, and the same frequency can be reused.
ところが、レーダ装置の検知目標となる被検知物は様々であり、例えば、自動車、自転車、人間、構造物等のように、一般的にその形状のみならず、地上高さも区々に異なる。しかも、レーダ装置からこれらの被検知物までの距離も、様々に異なる。 However, there are various objects to be detected which are the detection targets of the radar apparatus, and generally, not only the shape, such as an automobile, a bicycle, a person, a structure, etc., but also the ground height differs from one area to another. In addition, the distances from the radar device to these objects to be detected are variously different.
このような状況下で、地上高さの低い物を検知しようとすると、電磁波ビームがアンテナから扇形に広がって放射されるために、地面で反射される反射波が生じ、それがアンテナによって受信されてしまい、誤った検知出力を生じてしまう。このような誤検知を避けようとすると、地上高さの高い物体にあわせなければならず、必然的に低い物体を検知できなくなってしまう。
本発明の課題は、アンテナから放射された電磁波ビームの地面反射波の受信を回避しながら、地上高さの低い物体を検知できるレーダ装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a radar device that can detect an object having a low ground height while avoiding reception of a ground reflected wave of an electromagnetic wave beam radiated from an antenna.
上述した課題を解決するため、本発明に係るレーダ装置は、複数のアンテナを含む。前記アンテナのそれぞれは、扇形の広がりをもつ電磁波ビームを放射し、被検知物によって反射された前記電磁波ビームの反射波を受信するものであって、順次に縦積みされて地面から所定高さに位置している。上記構成において、前記地面からの前記被検知物の地上高さをH(m)とし、前記アンテナから前記被検知物までの距離をR(m)としたとき、
前記アンテナの何れも、自己の放射する前記電磁波ビームの扇形最下縁が距離Rの範囲内において地上高さHを超えず、かつ、受信される前記反射波に前記地面で反射された反射波が含まれない仰角を持つ。
In order to solve the above-described problem, a radar apparatus according to the present invention includes a plurality of antennas. Each of the antennas emits an electromagnetic beam having a fan-shaped spread and receives a reflected wave of the electromagnetic wave beam reflected by the object to be detected, and is sequentially stacked vertically to a predetermined height from the ground. positioned. In the above configuration, when the height of the detected object from the ground is H (m) and the distance from the antenna to the detected object is R (m),
In any of the antennas, the sector-shaped lowermost edge of the electromagnetic wave beam radiated by the antenna does not exceed the ground height H within the range of the distance R, and the reflected wave reflected by the ground on the received reflected wave. Has an elevation angle that does not include
上述したように、前記アンテナの何れも、自己の放射する前記電磁波ビームの扇形最下縁が、距離Rの範囲内において地上高さHを超えないから、距離Rの範囲内において、地上高さH以上の物体を、確実に検知することができる。即ち、少なくとも、地上高さHを持つ低い物体も確実に検知することができる。距離Rは、当該レーダ装置において、安定的に物体を検知できる最大距離とする。 As described above, in any of the antennas, the fan-shaped bottom edge of the electromagnetic wave beam radiated by itself does not exceed the ground height H within the range of the distance R. An object of H or more can be reliably detected. That is, at least a low object having a ground height H can be reliably detected. The distance R is the maximum distance at which the object can be detected stably in the radar device.
しかも、アンテナの何れも、受信される前記反射波に前記地面で反射された反射波が含まれない仰角を持つから、地面で反射された反射波に起因する誤検知動作を回避することができる。 In addition, since any of the antennas has an elevation angle that does not include the reflected wave reflected by the ground in the received reflected wave, an erroneous detection operation caused by the reflected wave reflected by the ground can be avoided. .
具体的には、複数のアンテナは、縦積みにおいて下側に位置するアンテナほど、前記電磁波ビームの仰角が大きくなっている。こうすることにより、地面における反射を生じ易い下側のアンテナにおいて、地面で反射された反射波に起因する誤検知動作を、確実に回避することができる。 Specifically, the elevation angle of the electromagnetic wave beam is larger for the plurality of antennas as the antenna is located on the lower side in the vertical stack. By doing so, it is possible to reliably avoid the erroneous detection operation caused by the reflected wave reflected on the ground in the lower antenna that is likely to be reflected on the ground.
本発明に係るレーダ装置において、前記電磁波ビームは、ミリ波であることが好ましい。これにより、ミリ波の利点、即ち、高角度分解能性、機器の小型軽量性、光では透過しない媒質中でも伝搬可能であることなどの特性を有し、しかも少し離れた場所での干渉がなくなり、同一周波数の再利用が可能となる等の利点を有するレーダ装置を実現することができる。 In the radar apparatus according to the present invention, the electromagnetic wave beam is preferably a millimeter wave. As a result, it has the advantages of millimeter waves, that is, high angular resolution, small and lightweight equipment, and the ability to propagate even in media that does not transmit light, and there is no interference at a little distance, It is possible to realize a radar apparatus having advantages such as being able to reuse the same frequency.
以上述べたように、本発明によれば、アンテナから放射された電磁波ビームの地面反射波の受信を回避しながら、地上高さの低い物体を検知できるレーダ装置を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a radar apparatus that can detect an object having a low ground height while avoiding reception of a ground reflected wave of an electromagnetic wave beam radiated from an antenna.
本発明の他の特徴及びそれによる作用効果は、添付図面を参照し、実施例によって更に詳しく説明する。 Other features of the present invention and the operational effects thereof will be described in more detail by way of examples with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明に係るレーダ装置のアンテナ配置を説明する図である。図示のレーダ装置は、複数nのアンテナ11〜13と、信号処理装置2を含む。アンテナ11〜13は、図示ではn=3個であるが、それ以上の個数であってもよいし、2個であってもよい。アンテナ11〜13のそれぞれは、扇形の広がりをもつ電磁波ビームB1〜B3を放射し、被検知物3によって反射された電磁波ビームB1〜B3の反射波を受信するものであって、順次に縦積みされて地面4から所定高さh1〜h3に位置している。 FIG. 1 is a diagram for explaining an antenna arrangement of a radar apparatus according to the present invention. The illustrated radar apparatus includes a plurality of n antennas 11 to 13 and a signal processing apparatus 2. The number of antennas 11 to 13 is n = 3 in the drawing, but may be more than that or two. Each of the antennas 11 to 13 emits the electromagnetic wave beams B1 to B3 having a fan-shaped spread and receives the reflected waves of the electromagnetic wave beams B1 to B3 reflected by the detection target 3, and sequentially stacks vertically. And located at a predetermined height h1 to h3 from the ground 4.
電磁波ビームB1〜B3は、アンテナ11〜13の放射面から前方に向かって、ある立体角で扇状に広がるメインローブを持つ。図では、そのような特性をもつ電磁波ビームB1〜B3において、検知有効領域として、半値角(3.0dB低下点)の領域で区切った電磁波ビームとして示してある。 The electromagnetic waves B1 to B3 have a main lobe that spreads in a fan shape at a certain solid angle from the radiation surface of the antennas 11 to 13 toward the front. In the figure, in the electromagnetic wave beams B1 to B3 having such characteristics, the effective detection area is shown as an electromagnetic wave beam divided by a half-value angle (3.0 dB lowering point) area.
縦積みされたアンテナ11〜13は、地面4を基準にして、最上部に位置するアンテナ11が、高さh1、最下部に位置するアンテナ13が高さh3、中間部に位置するアンテナ12が高さh2の位置にある。アンテナ11〜13は、地面4の上に備えられた固定構造物の上に設置されていてもよいし、或いは、自動車のような移動体の上に搭載されたものであってもよい。
As for the vertically stacked antennas 11 to 13, the antenna 11 located at the uppermost part has a height h1, the antenna 13 located at the lowermost part has a height h3, and the
アンテナ11〜13としては、種々のタイプのものが提案されている。そのうちでも、多数のアンテナ素子を整列したスロット・アレイ・アンテナと称されるものが、好適である。 Various types of antennas 11 to 13 have been proposed. Among them, what is called a slot array antenna in which a large number of antenna elements are aligned is preferable.
被検知物3は、移動する物体であってもよいし、或いは固定された反射体であってもよい。移動する物体は、例えば、自動車、自転車、人間、移動構造物等である。反射体は、例えば鉄道踏切における障害物検知装置を構成する場合に、アンテナ11〜13の電磁波放射を監視するモニタとして用いられることもある。 The object 3 to be detected may be a moving object or a fixed reflector. The moving object is, for example, an automobile, a bicycle, a human, a moving structure, or the like. The reflector may be used as a monitor for monitoring electromagnetic wave radiation of the antennas 11 to 13 when configuring an obstacle detection device at a railroad crossing, for example.
信号処理部2は、アンテナ11〜13から供給される信号を解読し、被検知物体3の距離、存在などを算出し、出力する。 The signal processing unit 2 decodes the signals supplied from the antennas 11 to 13, calculates the distance and presence of the detected object 3, and outputs them.
上記構成において、地面4からの被検知物3の地上高さをH(m)とし、アンテナ11〜13から被検知物3までの距離をR(m)としたとき、アンテナ11〜13の何れも、自己の放射する電磁波ビームB1〜B3の扇形最下縁が、距離Rの範囲内において地上高さHを超えず、かつ、受信反射波に地面4で反射された反射波が含まれない仰角θ1〜θ3を持つ。距離Rは、当該レーダ装置において、安定的に物体を検知できる最大距離である。 In the above configuration, when the ground height of the detected object 3 from the ground 4 is H (m) and the distance from the antennas 11 to 13 to the detected object 3 is R (m), any of the antennas 11 to 13 is selected. However, the fan-shaped lowermost edge of the electromagnetic wave beams B1 to B3 emitted by itself does not exceed the ground height H within the range of the distance R, and the reflected wave reflected by the ground 4 is not included in the received reflected wave. It has elevation angles θ1 to θ3. The distance R is the maximum distance at which the object can be detected stably in the radar apparatus.
上述したように、アンテナ11〜13の何れも、自己の放射する電磁波ビームB1〜B3の扇形最下縁が、距離Rの範囲内において地上高さHを超えないから、距離Rの範囲内において、地上高さH以上の物体を、確実に検知することができる。即ち、少なくとも、地上高さHを持つ低い被検知物3を、確実に検知することができる。 As described above, in any of the antennas 11 to 13, the fan-shaped bottom edge of the electromagnetic wave beams B <b> 1 to B <b> 3 that the antenna radiates does not exceed the ground height H within the range of the distance R. It is possible to reliably detect an object having a height above ground level H. That is, at least the low detection object 3 having the ground height H can be reliably detected.
しかも、アンテナ11〜13の何れも、受信反射波に地面4で反射された反射波が含まれない仰角θ1〜θ3を持つから、地面4で反射された反射波に起因する誤検知を回避することができる。 In addition, since each of the antennas 11 to 13 has the elevation angles θ1 to θ3 in which the reflected wave reflected by the ground 4 is not included in the received reflected wave, erroneous detection caused by the reflected wave reflected by the ground 4 is avoided. be able to.
具体的には、複数のアンテナ11〜13は、縦積みにおいて下側に位置するアンテナ11〜13ほど、電磁波ビームB1〜B3の仰角が大きくなっている。即ち、θ1<θ2<θ3である。こうすることにより、地面4からの反射波を受信し易い下側のアンテナ11〜13において、地面4で反射された反射波に起因する誤検知動作を、確実に回避することができる。 Specifically, in the plurality of antennas 11 to 13, the elevation angles of the electromagnetic wave beams B <b> 1 to B <b> 3 are larger as the antennas 11 to 13 located on the lower side in the vertical stack. That is, θ1 <θ2 <θ3. By doing so, it is possible to reliably avoid the erroneous detection operation caused by the reflected wave reflected by the ground 4 in the lower antennas 11 to 13 that are easy to receive the reflected wave from the ground 4.
具体例として、R=25m、H=0.60mとした場合、
θ1=0.0°
θ2=0.344°
θ3=0.688°
のように設定する。図示実施例では、最上部に位置するアンテナ11の高さh1(ビーム放射中心位置で見た高さ)を、被検知物3の地上高さHに一致させてあり、中間部のアンテナ12の高さh2、最下部のアンテナ13の高さh3となっているので、
θ1=Tan‐(H-h1)/R=0.0°
θ2=Tan‐(H-h2)/R=0.344°
θ3=Tan‐(H-h3)/R=0.688°
となる。
As a specific example, when R = 25 m and H = 0.60 m,
θ1 = 0.0 °
θ2 = 0.344 °
θ3 = 0.688 °
Set as follows. In the illustrated embodiment, the height h1 of the antenna 11 located at the top (height seen at the beam radiation center position) is made to coincide with the ground height H of the object 3 to be detected, Since it is the height h2 and the height h3 of the lowermost antenna 13,
θ1 = Tan - (H-h1 ) /R=0.0°
θ2 = Tan - (H-h2 ) /R=0.344°
θ3 = Tan - (H-h3 ) /R=0.688°
It becomes.
このような距離R、高さH、h1〜h3及び仰角θ1〜θ3の関係は、踏切障害物検知システムにおいて有用である。アンテナ11〜13から放射された電磁波ビームB1〜B3の地面反射波受信を回避しながら、地上高さH0.6mの低い踏切障害物(被検知物3)を検知することができるからである。もっとも、距離R、高さH、h1〜h3及び仰角θ1〜θ3は、レーダシステムの用途に応じて変化するものであり、固定された値ではない。 Such a relationship between the distance R, the height H, h1 to h3, and the elevation angles θ1 to θ3 is useful in a crossing obstacle detection system. This is because it is possible to detect a level crossing obstacle (detected object 3) having a ground height of H0.6 m while avoiding reception of reflected ground waves of the electromagnetic waves B1 to B3 radiated from the antennas 11 to 13. However, the distance R, height H, h1 to h3, and elevation angles θ1 to θ3 change according to the application of the radar system, and are not fixed values.
本発明に係るレーダ装置において、電磁波ビームB1〜B3は、ミリ波であることが好ましい。これにより、ミリ波の利点、即ち、高角度分解能性、機器の小型軽量性、光では透過しない媒質中でも伝搬可能であることなどの特性を有するレーダ装置を実現することができる。また、電磁波ビームB1〜B3として、60GHz付近のミリ波を用いた場合には、60GHz付近では酸素分子による吸収があり、少し離れた場所での干渉がなくなり、同一周波数の再利用が可能となる。 In the radar apparatus according to the present invention, the electromagnetic beams B1 to B3 are preferably millimeter waves. Accordingly, it is possible to realize a radar apparatus having the advantages of millimeter waves, that is, characteristics such as high angular resolution, small and light equipment, and propagation in a medium that does not transmit light. In addition, when millimeter waves near 60 GHz are used as the electromagnetic beams B1 to B3, absorption by oxygen molecules occurs near 60 GHz, and there is no interference at a slightly distant place, and the same frequency can be reused. .
以上、実施の形態を参照して説明したが、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲内において、種々の変形、変更が可能であることは言うまでもない。 While the present invention has been described with reference to the embodiment, it is needless to say that the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims.
11〜13 アンテナ
2 信号処理部
3 被検知物
4 地面
B1〜B3 電磁波ビーム
11-13 Antenna
2 Signal processor
3 Object to be detected
4 Ground B1-B3 Electromagnetic beam
Claims (4)
前記アンテナのそれぞれは、扇形の広がりをもつ電磁波ビームを放射し、被検知物によって反射された前記電磁波ビームの反射波を受信するものであって、順次に縦積みされて地面から所定高さにあり、
前記地面からの前記被検知物の地上高さをH(m)とし、前記アンテナから前記被検知物までの距離をR(m)としたとき、
前記アンテナの何れも、自己の放射する前記電磁波ビームの扇形最下縁が、距離Rの範囲内において、地上高さHを超えず、かつ、受信される前記反射波に前記地面で反射された反射波が含まれない仰角を持つ、
レーダ装置。 A radar device including a plurality of antennas,
Each of the antennas emits an electromagnetic beam having a fan-shaped spread and receives a reflected wave of the electromagnetic wave beam reflected by the object to be detected, and is sequentially stacked vertically to a predetermined height from the ground. Yes,
When the ground height of the detected object from the ground is H (m) and the distance from the antenna to the detected object is R (m),
In any of the antennas, the fan-shaped lowermost edge of the electromagnetic wave beam radiated by itself does not exceed the ground height H within the range of the distance R, and is reflected by the reflected wave to be received by the ground. Has an elevation angle that does not include reflected waves,
Radar device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008268198A JP5339423B2 (en) | 2008-10-17 | 2008-10-17 | Radar equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008268198A JP5339423B2 (en) | 2008-10-17 | 2008-10-17 | Radar equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010096650A true JP2010096650A (en) | 2010-04-30 |
JP5339423B2 JP5339423B2 (en) | 2013-11-13 |
Family
ID=42258438
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008268198A Active JP5339423B2 (en) | 2008-10-17 | 2008-10-17 | Radar equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5339423B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2564232A (en) * | 2017-05-18 | 2019-01-09 | Jaguar Land Rover Ltd | A system for use in a vehicle |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6097285A (en) * | 1983-10-07 | 1985-05-31 | ヘルマン ジツヒヤハイツテヒニク ゲーエムベーハー | Microwave protective wall device |
JPH09257919A (en) * | 1995-08-03 | 1997-10-03 | Furukawa Electric Co Ltd:The | Zone monitoring method and its device |
JP2000335421A (en) * | 1999-05-28 | 2000-12-05 | Taizo Ishikawa | Monitoring method and monitoring device |
JP2006275899A (en) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | Electric wave irradiation device and guidance device |
-
2008
- 2008-10-17 JP JP2008268198A patent/JP5339423B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6097285A (en) * | 1983-10-07 | 1985-05-31 | ヘルマン ジツヒヤハイツテヒニク ゲーエムベーハー | Microwave protective wall device |
JPH09257919A (en) * | 1995-08-03 | 1997-10-03 | Furukawa Electric Co Ltd:The | Zone monitoring method and its device |
JP2000335421A (en) * | 1999-05-28 | 2000-12-05 | Taizo Ishikawa | Monitoring method and monitoring device |
JP2006275899A (en) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | Electric wave irradiation device and guidance device |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2564232A (en) * | 2017-05-18 | 2019-01-09 | Jaguar Land Rover Ltd | A system for use in a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5339423B2 (en) | 2013-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101213043B1 (en) | Detecting and tracking radar, anti high speed mobile defence system having the same and tracking method of high speed mobile | |
US20180149735A1 (en) | Radar apparatus with multi-input multi-output antenna | |
KR101617684B1 (en) | Radar sensor with frontal and lateral emission | |
US8643536B2 (en) | Radio frequency positioning system for vehicles | |
WO2017033662A1 (en) | Radar device | |
US20190310359A1 (en) | Radar apparatus and antenna apparatus therefor | |
US6522286B1 (en) | Multi-channel radar apparatus | |
JP5678692B2 (en) | Radar equipment | |
JP5339423B2 (en) | Radar equipment | |
JP2020173105A (en) | Radar apparatus and bracket for radar apparatus | |
US8618999B2 (en) | Microwave motion sensor with a reflector | |
JP2012078163A (en) | Composite guidance system and composite guidance method | |
JP2009109194A (en) | Doppler sensor, and head speed measuring device using the same | |
US20230327330A1 (en) | Waveguide with Radiation Slots and Parasitic Elements for Asymmetrical Coverage | |
US20150077286A1 (en) | Elevation monopulse antenna synthesis for azimuth connected phase array antennas and method | |
JP2006133108A5 (en) | ||
KR102066936B1 (en) | Radar System | |
JP2015141041A (en) | antenna device | |
RU2611890C1 (en) | Antenna post of independent radar control system | |
JP2001027670A (en) | Detection method and detector | |
JP5626823B2 (en) | Object detection system, object detection method and object detection control program used in the object detection system | |
KR20210136631A (en) | Apparatus and Method for Detecting Vertical Misalignment of Radar Apparatus, and Radar Apparatus with the same | |
JP2021085859A (en) | Millimeter wave sensor mounting structure | |
KR102614397B1 (en) | Method for detecting target using phased array radar and recording medium | |
JP7484094B2 (en) | Radar device, presence determination method, and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111017 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121219 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130508 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130702 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130731 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130801 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5339423 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |