JP2010078084A - Data generating device and data generating method of vehicle - Google Patents
Data generating device and data generating method of vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010078084A JP2010078084A JP2008248182A JP2008248182A JP2010078084A JP 2010078084 A JP2010078084 A JP 2010078084A JP 2008248182 A JP2008248182 A JP 2008248182A JP 2008248182 A JP2008248182 A JP 2008248182A JP 2010078084 A JP2010078084 A JP 2010078084A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- input data
- input
- vehicle
- output data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
Description
本発明は、制御因子の組合せに応じて制御結果が変化する制御が実行される車両において、制御結果を所定範囲に適合させる制御因子の組合せを生成する技術に関する。 The present invention relates to a technique for generating a combination of control factors that adapts a control result to a predetermined range in a vehicle in which control in which the control result changes according to the combination of control factors is executed.
近年、サポートベクタマシン(Support Vector Machines:以下「SVM」ともいう)とよばれる手法が、パターン認識や回帰推定の分野で注目されている。このようなSVMを利用して車両の制御目標値を設定する技術が、たとえば、特開2008−45475号公報(特許文献1)に開示されている。 In recent years, a method called a support vector machine (hereinafter referred to as “SVM”) has attracted attention in the field of pattern recognition and regression estimation. A technique for setting a vehicle control target value using such SVM is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-45475 (Patent Document 1).
特開2008−45475号公報には、内燃機関の運転に影響を与える複数のパラメータそれぞれの目標値を、内燃機関の運転から得られ或いは生じる複数の特性値全てをそれぞれ対応する予め定められた許容可能な範囲内に収めることができるパラメータ値の中から選択して求める適合方法が開示されている。この適合方法は、各パラメータに複数の値をとらせたときの特性値の連続値が許容可能な範囲内に収まっているか否かに応じて各パラメータのそれぞれの値に離散値を付与し、離散値に基づいてサポートベクタマシンを利用して複数の特性値全てをそれぞれ対応する予め定められた許容可能な範囲内に収めることができる各パラメータの範囲を確定し、確定された範囲内のパラメータ値の中から、各パラメータの目標値を選択する。この適合方法によって、より小さい計算負荷でより最適なパラメータ値を算出することができる。
しかしながら、上述の特開2008−45475号公報において、同一のパラメータの組合せに対する特性値が複数存在する場合、これらの特性値をどのようにサポートベクタマシンに用いるかについての具体的な記載はない。 However, in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-45475, when there are a plurality of characteristic values for the same parameter combination, there is no specific description on how to use these characteristic values for the support vector machine.
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、入力データに応じて出力データが変化する制御が実行される車両において、出力データを所定範囲に適合させる適合入力データを、サポートベクタマシンを用いて、少ない実験回数で高い精度で生成することができるデータ生成装置およびデータ生成方法を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and its object is to adapt the output data to a predetermined range in a vehicle in which control is performed in which the output data changes according to the input data. To provide a data generation apparatus and a data generation method capable of generating input data with high accuracy with a small number of experiments using a support vector machine.
第1の発明に係るデータ生成装置は、入力データに応じて出力データが変化する所定の制御が実行される車両において、出力データを予め定められた範囲に適合させる入力データを適合入力データとして生成する。このデータ生成装置は、所定の制御の入力データと、対応する出力データとを各々が有する複数のサンプルデータに基づいて、入力データに対する出力データの応答を示す応答曲面を推定する推定部と、応答曲面を用いて適合入力データを生成する生成部とを含む。推定部は、複数のサンプルデータの中に各々が同一の入力データを有する第1の複数のサンプルデータが含まれる場合、第1の複数のサンプルデータがそれぞれ有する複数の出力データを平均化した値を第1の複数のサンプルデータの各々の新たな出力データに設定し、平均化された新たな出力データをサポートベクタマシンを用いて近似する近似処理を行なうことによって応答曲面を推定する。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a data generation device that generates input data for adapting output data to a predetermined range as conforming input data in a vehicle in which predetermined control in which output data changes according to the input data is executed. To do. The data generation device includes: an estimation unit that estimates a response surface indicating a response of output data to input data based on a plurality of sample data each having input data of predetermined control and corresponding output data; and a response And a generating unit that generates matching input data using a curved surface. When the first plurality of sample data each having the same input data is included in the plurality of sample data, the estimation unit averages the plurality of output data respectively included in the first plurality of sample data Is set as new output data for each of the first plurality of sample data, and a response surface is estimated by performing approximation processing for approximating the averaged new output data using a support vector machine.
第2の発明に係るデータ生成装置においては、第1の発明の構成に加えて、推定部は、平均化された第1の複数のサンプルデータの数が多いほど不感領域を小さくする。 In the data generating apparatus according to the second invention, in addition to the configuration of the first invention, the estimation unit reduces the dead area as the number of the averaged first sample data increases.
第3の発明に係るデータ生成装置においては、第1または2の発明の構成に加えて、生成部は、応答曲面を用いて一時的な適合入力データおよび一時的な適合入力データに対応する一時的な適合出力データを算出し、一時的な適合入力データと一時的な適合出力データとを有するデータを追加サンプルデータとして推定部が行なう近似処理の対象に追加する追加処理を順次繰り返した結果に基づいて、最終的な適合入力データを生成する。推定部は、追加処理によって追加サンプルデータが追加されるたびに、第1の複数のサンプルデータがそれぞれ有する複数の出力データの平均化、不感領域の設定、近似処理による応答曲面の推定、応答曲面上で最適な入力データによるサンプルデータの取得を繰り返して行なう。 In the data generation device according to the third aspect of the invention, in addition to the configuration of the first or second aspect of the invention, the generation unit uses the response surface to temporarily correspond to the temporary matching input data and the temporary matching input data. The result of calculating additional adaptive output data and repeating the additional process of adding the data having temporary adaptive input data and temporary adaptive output data as additional sample data to the target of the approximation process performed by the estimation unit Based on this, final fit input data is generated. Each time additional sample data is added by the additional processing, the estimation unit averages a plurality of output data each of the first plurality of sample data, sets a dead area, estimates a response surface by approximation processing, and a response surface The sample data acquisition with the optimal input data is repeated.
第4の発明に係るデータ生成装置においては、第3の発明の構成に加えて、生成部は、所定の収束条件が成立した時の一時的な適合入力データを、最終的な適合入力データとして生成する。所定の収束条件は、一時的な適合入力データが所定値に収束したという条件、一時的な適合出力データが所定値に収束したという条件、応答曲面の近似誤差が所定領域に収束したという条件の少なくともいずれかの条件である。 In the data generating device according to the fourth invention, in addition to the configuration of the third invention, the generating unit uses the temporary matching input data when a predetermined convergence condition is satisfied as the final matching input data. Generate. The predetermined convergence condition includes a condition that the temporary fitting input data has converged to a predetermined value, a condition that the temporary fitting output data has converged to a predetermined value, and a condition that the approximation error of the response surface has converged to a predetermined area. At least one of the conditions.
第5の発明に係るデータ生成装置においては、第1〜4の発明の構成に加えて、車両には、内燃機関と、油圧式の摩擦係合要素を有する変速機とが備えられる。所定の制御は、変速機の変速比を変化させる変速制御である。入力データは、変速制御における内燃機関へのトルク指令値、変速制御における変速機への油圧指令値、変速制御における変速機への油圧指令時間の組合せである。出力データは、変速制御による変速時間と変速制御によるショックを示す値である。 In the data generation device according to the fifth invention, in addition to the configurations of the first to fourth inventions, the vehicle includes an internal combustion engine and a transmission having a hydraulic friction engagement element. The predetermined control is a shift control for changing a transmission gear ratio of the transmission. The input data is a combination of a torque command value for the internal combustion engine in the shift control, a hydraulic pressure command value for the transmission in the shift control, and a hydraulic pressure command time for the transmission in the shift control. The output data is a value indicating a shift time by the shift control and a shock by the shift control.
第6の発明に係るデータ生成方法は、入力データに応じて出力データが変化する所定の制御が実行される車両において、出力データを予め定められた範囲に適合させる入力データを適合入力データとして生成する車両のデータ生成方法である。このデータ生成方法は、所定の制御の入力データと、対応する出力データとを各々が有する複数のサンプルデータに基づいて、入力データに対する出力データの応答を示す応答曲面を推定するステップと、応答曲面を用いて適合入力データを生成するステップとを含む。応答曲面を推定するステップは、複数のサンプルデータの中に各々が同一の入力データを有する第1の複数のサンプルデータが含まれる場合、第1の複数のサンプルデータがそれぞれ有する複数の出力データを平均化した値を第1の複数のサンプルデータの各々の新たな出力データに設定し、平均化された第1の複数のサンプルデータの数に応じて不感領域を設定し、平均化された新たな出力データをサポートベクタマシンを用いて近似する近似処理を行なうことによって応答曲面を推定する。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a data generation method for generating input data for adapting output data within a predetermined range as conforming input data in a vehicle in which predetermined control in which output data changes according to the input data is executed. This is a data generation method for a vehicle. The data generation method includes a step of estimating a response surface indicating a response of output data to input data based on a plurality of sample data each having input data of predetermined control and corresponding output data, and a response surface Generating matching input data using. In the step of estimating the response surface, when the plurality of sample data includes the first plurality of sample data each having the same input data, the plurality of output data respectively included in the first plurality of sample data The averaged value is set for each new output data of the first plurality of sample data, the dead area is set according to the number of the averaged first plurality of sample data, and the averaged new data Response surface is estimated by approximating the output data using a support vector machine.
本発明によれば、適合入力データを少ない実験回数で高い精度で生成することができる。 According to the present invention, adaptive input data can be generated with high accuracy with a small number of experiments.
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are denoted by the same reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.
図1を参照して、本発明の実施の形態に係るデータ生成装置が適用される車両について説明する。 A vehicle to which a data generation device according to an embodiment of the present invention is applied will be described with reference to FIG.
この車両は、エンジン1000とオートマチックトランスミッション2000とを備えたFR(Front engine Rear drive)車両である。なお、本発明に係るデータ生成装置が適用可能な車両は、図1に示す車両に限定されない。たとえば、FF(Front engine Front drive)車両であってもよい。また、エンジン1000の代わりにもしくは加えて、動力源にモータを用いる車両であってもよい。
This vehicle is an FR (Front engine Rear drive) vehicle including an
車両は、エンジン1000と、オートマチックトランスミッション2000と、トルクコンバータ2100と、オートマチックトランスミッション2000の一部を構成するプラネタリギヤユニット3000と、オートマチックトランスミッション2000の一部を構成する油圧回路4000と、プロペラシャフト5000と、デファレンシャルギヤ6000と、ドライブシャフト6100と、後輪7000と、ECU(Electronic Control Unit)8000とを含む。
The vehicle includes an
エンジン1000は、インジェクタ(図示せず)から噴射された燃料と空気との混合気を、シリンダの燃焼室内で燃焼させる内燃機関である。燃焼によりシリンダ内のピストンが押し下げられて、クランクシャフトが回転させられる。
エンジン1000の出力は、燃料噴射量の他、イグナイタ1010によって制御される混合気の点火時期、電子スロットルバルブ8016によって制御される吸入空気量(燃焼室に吸入される空気量)によって調整される。イグナイタ1010は、ECU8000からの制御信号に応じて点火時期を制御する。電子スロットルバルブ8016は、ECU8000からの制御信号に応じて吸入空気量を制御する。
The output of the
オートマチックトランスミッション2000は、トルクコンバータ2100を経由してエンジン1000に連結される。オートマチックトランスミッション2000は、所望のギヤ段を形成することにより、クランクシャフトの回転数を所望の回転数に変速する。
オートマチックトランスミッション2000から出力された駆動力は、プロペラシャフト5000、デファレンシャルギヤ6000およびドライブシャフト6100を経由して、左右の後輪7000に伝達される。
The driving force output from
プラネタリギヤユニット3000は、複数の歯車機構と、複数の摩擦係合要素(クラッチおよびブレーキ)を備える。
各クラッチおよびブレーキの作動状態の組合せは、各変速ギヤ段ごとに予め定められている。たとえば、2速のギヤ段を形成する場合、C1クラッチおよびB1ブレーキ(いずれも図示せず)を係合させ、他のクラッチおよびブレーキを解放させる。また、3速のギヤ段を形成する場合、C1クラッチおよびC3クラッチ(図示せず)を係合させ、他のクラッチおよびブレーキを解放させる。2速から3速へのアップシフト変速制御を行なう場合は、C1クラッチを係合状態に維持しつつ、B1ブレーキの係合油圧を減少させてB1ブレーキを解放させるとともに、C3クラッチの係合油圧を増加させてC3クラッチを係合させる。各クラッチおよびブレーキの係合油圧は、油圧回路4000によって制御される。
Combinations of operating states of the clutches and brakes are predetermined for each transmission gear stage. For example, when forming a second gear, the C1 clutch and the B1 brake (both not shown) are engaged, and the other clutches and brakes are released. When a third gear is formed, the C1 clutch and the C3 clutch (not shown) are engaged, and the other clutches and brakes are released. When performing upshift transmission control from the second speed to the third speed, while maintaining the C1 clutch in an engaged state, the engagement hydraulic pressure of the B1 brake is decreased to release the B1 brake and the engagement hydraulic pressure of the C3 clutch. Is increased to engage the C3 clutch. The engagement hydraulic pressure of each clutch and brake is controlled by a
油圧回路4000は、複数のリニアソレノイドバルブを備える。これらのリニアソレノイドバルブは、ECU8000からの制御信号によって制御される。ECU8000からの制御信号が油圧回路4000に出力されると、ECU8000からの制御信号に応じた油圧が油圧回路4000から各クラッチおよびブレーキに供給される。
The
ECU8000には、車速センサ8002と、シフトレバー8004のポジションスイッチ8006と、アクセルペダル8008のアクセル開度センサ8010と、ブレーキペダル8012の踏力センサ8014と、電子スロットルバルブ8016のスロットル開度センサ8018と、エンジン回転数センサ8020と、入力軸回転数センサ8022と、出力軸回転数センサ8024とがハーネスなどを経由して接続されている。
The ECU 8000 includes a
車速センサ8002は、ドライブシャフト6100の回転数から車速Vを検出する。ポジションスイッチ8006は、シフトレバー8004の位置(シフトポジション)SPを検出する。アクセル開度センサ8010は、アクセルペダル8008の開度(アクセル開度)ACCを検出する。踏力センサ8014は、ブレーキペダル8012の踏力(運転者がブレーキペダル8012を踏む力)を検出する。スロットル開度センサ8018は、電子スロットルバルブ8016の開度(スロットル開度)THを検出する。エンジン回転数センサ8020は、エンジン1000のクランクシャフトの回転数(エンジン回転数)NEを検出する。入力軸回転数センサ8022は、オートマチックトランスミッション2000の入力軸回転数(トルクコンバータ2100のタービン回転数)NTを検出する。出力軸回転数センサ8024は、オートマチックトランスミッション2000の出力軸の回転数(出力軸回転数)NOUTを検出する。これらの各センサは、検出結果を表わす信号をECU8000に送信する。
さらに、ECU8000には、パーソナルコンピュータ9000と、トルクセンサ9002とが接続されている。
Further, a
パーソナルコンピュータ9000には、車両を実験的に運転させるための運転パターンや初期実験を行なうための初期入力定数の組合せ(初期実験点)、適合マップなどが、実験者によって入力される。パーソナルコンピュータ9000は、実験者によって入力された情報をECU8000に出力する。
An experimenter inputs a driving pattern for experimentally driving the vehicle, a combination of initial input constants for performing an initial experiment (initial experimental point), an adaptation map, and the like to the
トルクセンサ9002は、オートマチックトランスミッション2000の出力軸のトルクを検出し、検出結果をECU8000に出力する。
なお、パーソナルコンピュータ9000およびトルクセンサ9002は、車両を実験的に運転させて後述するデータを生成する時に接続されるもので、通常の車両走行時には取り外してもよい。
The
ECU8000は、各センサから送られてきた信号、ROMに記憶されたマップおよびプログラムなどに基づいて、車両が所望の走行状態となるように、各機器を制御する。
ECU8000は、シフトレバー8004がD(ドライブ)ポジションであることにより、オートマチックトランスミッション2000のシフトレンジにD(ドライブ)レンジが選択された場合、複数の前進ギヤ段のうちのいずれかのギヤ段が形成されるように、油圧回路4000を制御する。
When the
ECU8000は、たとえば、上述した2速から3速へのアップシフト変速のように、いわゆるクラッチtoクラッチ変速制御を行なう場合、解放側の摩擦係合要素を解放させるための解放側油圧指令値と、係合側の摩擦係合要素を係合させるための係合側油圧指令値とを、油圧回路4000に出力する。また、素早い変速を可能とするために、エンジン1000の点火時期を遅角して変速制御中のエンジントルクを一時的に低下させるための遅角要求トルク指令値をイグナイタ1010に出力する。
For example, when performing so-called clutch-to-clutch shift control, such as the above-described upshift from the second speed to the third speed, the
図2に、変速制御時にECU8000から出力される解放側油圧指令値、係合側油圧指令値、遅角要求トルク指令値と、変速制御中のタービン回転数NTおよび出力軸トルクの変化を示す。
FIG. 2 shows changes in the release side hydraulic pressure command value, the engagement side hydraulic pressure command value, the retard request torque command value output from the
図2に示す解放側油圧(予め定められた時点における解放側油圧指令値)は、変速パターンごとに予め設定される。解放側油圧指令値は、この解放側油圧の値によって決まる指令値である。 The release side hydraulic pressure (release side hydraulic pressure command value at a predetermined time point) shown in FIG. 2 is set in advance for each shift pattern. The release side hydraulic pressure command value is a command value determined by the value of the release side hydraulic pressure.
図2に示す係合なまし時間と係合側油圧(係合なまし時間が経過した時点の係合側油圧指令値)とは、変速パターンごとに予め設定される。係合側油圧指令値は、係合なまし時間と係合側油圧とによって決まる指令値である。 The engagement annealing time and the engagement side hydraulic pressure (the engagement side hydraulic pressure command value when the engagement annealing time has elapsed) shown in FIG. 2 are set in advance for each shift pattern. The engagement side hydraulic pressure command value is a command value determined by the engagement annealing time and the engagement side hydraulic pressure.
図2に示す遅角トルクダウン量は、変速パターンごとに予め設定される。遅角要求トルク指令値は、遅角トルクダウン量によって決まる値である。 The retard torque reduction amount shown in FIG. 2 is preset for each shift pattern. The retard required torque command value is a value determined by the retard torque reduction amount.
変速制御中のタービン回転数NTおよび出力軸トルクの波形は、解放側油圧指令値、係合側油圧指令値、遅角要求トルク指令値の組合せによって変化する。したがって、タービン回転数NTの波形から求まる変速時間、出力軸トルクの波形から求まる変速ショック定量値は、図2に示す係合なまし時間、係合側油圧、解放側油圧、遅角トルクダウン量の組合せによって変化する。 The waveforms of the turbine rotational speed NT and the output shaft torque during the shift control vary depending on the combination of the release side hydraulic pressure command value, the engagement side hydraulic pressure command value, and the retard request torque command value. Therefore, the shift time determined from the waveform of the turbine speed NT and the shift shock quantitative value determined from the waveform of the output shaft torque are the engagement smoothing time, the engagement side hydraulic pressure, the release side hydraulic pressure, and the retarded torque down amount shown in FIG. Varies depending on the combination.
本実施の形態に係るデータ生成装置は、制御因子を入力定数、制御結果を評価指標として設定し、入力定数(入力定数が複数の場合にはそれらの組合せ)に対する評価指標の応答を示す応答曲面を、実験によって得られたデータからサポートベクタマシン(SVM)を用いて近似し、この応答曲面上で、評価指標を希求の特性に適合させるための入力定数の組合せ(適合定数)を生成するものである。 The data generation device according to the present embodiment sets a control factor as an input constant, a control result as an evaluation index, and a response curved surface indicating a response of the evaluation index to the input constant (or a combination thereof when there are a plurality of input constants) Is approximated from data obtained through experiments using a support vector machine (SVM), and on this response surface, a combination of input constants (adaptation constants) for adapting the evaluation index to the characteristics of the request is generated. It is.
以下の説明においては、変速制御において、図2に示す係合なまし時間、係合側油圧、解放側油圧、および遅角トルクダウン量の合計4つの値を入力定数、変速時間および変速ショック定量値の合計2つの値を評価指標として設定し、評価指標のバランス(変速時間と変速ショック定量値との比)を希求のバランスに適合させるための入力定数の組合せを適合定数として生成する場合について説明する。 In the following description, in the shift control, a total of four values of the engagement smoothing time, the engagement side hydraulic pressure, the release side hydraulic pressure, and the retard torque reduction amount shown in FIG. When a total of two values is set as an evaluation index, and a combination of input constants for adapting the balance of the evaluation index (ratio between shift time and shift shock quantitative value) to the desired balance is generated as an adaptation constant explain.
図3に、本実施の形態に係るデータ生成装置の機能ブロック図を示す。以下の説明においては、本実施の形態に係るデータ生成装置をECU8000により実現する場合について説明する。なお、本実施の形態に係るデータ生成装置をECU8000とは異なる他の制御装置により実現するようにしてもよい。
FIG. 3 shows a functional block diagram of the data generation apparatus according to the present embodiment. In the following description, a case where the data generation device according to the present embodiment is realized by
ECU8000は、入力インターフェイス8100と、演算処理部8200と、記憶部8300と、出力インターフェイス8400とを含む。
入力インターフェイス8100は、パーソナルコンピュータ9000からの実験パターンおよび初期実験点、入力軸回転数センサ8022からのタービン回転数NT、トルクセンサ9002からの出力軸トルクなどを受信して、演算処理部8200に送信する。
The
なお、実験パターンは、応答曲面を得るための実験を行なうために必要となる条件である。実験パターンには、たとえば、変速パターン(どのギヤ段からどのギヤ段への変速を行なうのか)や、変速時のアクセル開度をどのような値に設定するのかなどの情報が含まれる。 The experimental pattern is a condition necessary for conducting an experiment for obtaining a response curved surface. The experimental pattern includes, for example, information such as a shift pattern (which gear stage to shift to which gear stage) and what value the accelerator opening at the time of shifting is set.
また、初期実験点とは、応答曲面を得るための必要最少限度数の入力定数の組合せである。本実施の形態においては、図4に示すように、係合側油圧、係合なまし時間、解放側油圧、遅角トルクダウン量の4つの入力定数のそれぞれの上限値および下限値の組合せを初期実験点としている。すなわち、図4に示す初期実験点数は、16点(=24)である。 The initial experimental point is a combination of input constants of the minimum limit number necessary for obtaining a response surface. In the present embodiment, as shown in FIG. 4, combinations of the upper limit value and the lower limit value of each of the four input constants of the engagement side hydraulic pressure, the engagement smoothing time, the release side hydraulic pressure, and the retarding torque down amount are set. This is the initial experimental point. That is, the initial experimental score shown in FIG. 4 is 16 points (= 2 4 ).
図3に戻って、記憶部8300には、各種情報、プログラム、しきい値、マップ等が記憶され、必要に応じて演算処理部8200によってデータが読み出されたり、演算処理部8200の演算結果が格納されたりする。
Returning to FIG. 3, various types of information, programs, threshold values, maps, and the like are stored in the
演算処理部8200は、初期実験部8210と、評価指標検出部8220と、応答曲面推定部8230と、適合定数生成部8240と、追加実験部8250とを含む。
The
初期実験部8210は、実験パターンに応じた変速制御を、各初期実験点ごとに順次行なう。
The
評価指標検出部8220は、各実験によって得られた変速制御中のタービン回転数NTおよび出力軸トルクの波形から、各実験点に対する評価指標(変速時間、変速ショック定量値)を検出する。
Evaluation
応答曲面推定部8230は、各実験点に対する評価指標に基づいて、4つの入力定数の組合せに対する2つの評価指標の応答を連続的に示す応答曲面を近似によって推定する。この応答曲面の推定によって、実験点以外の未実験点に対する評価指標を推定することが可能となる。
The response
本実施の形態においては、ソフトマージンSVM(サポートベクタマシン)を用いた回帰(Regression)を行なうことによって応答曲面を推定する。ここで、ソフトマージンSVMについて簡単に説明する。SVMは、各実験の入力データと出力データとの関係を示す点(以下「サンプル点」ともいう)を分離する識別平面のうち、各サンプル点との距離(マージン)を最大化する識別平面を所定の関数を用いて求める。ソフトマージンSVMでは、各サンプル点が誤差(ばらつき)を含むことを考慮し、識別平面の算出に用いるサンプル点の自由度を抑制するために、識別平面との距離が所定の許容誤差以下である不感領域εを設定し、この不感領域εに含まれるサンプル点以外の残余のサンプル点との距離(マージン)を最大化する識別平面を所定の関数を用いて求める。 In the present embodiment, the response surface is estimated by performing regression using a soft margin SVM (support vector machine). Here, the soft margin SVM will be briefly described. The SVM uses an identification plane that maximizes the distance (margin) from each sample point among the identification planes that separate points (hereinafter also referred to as “sample points”) indicating the relationship between the input data and output data of each experiment. Obtained using a predetermined function. In the soft margin SVM, in consideration of the fact that each sample point includes an error (variation), the distance from the identification plane is equal to or less than a predetermined allowable error in order to suppress the degree of freedom of the sample point used for calculation of the identification plane. The insensitive area ε is set, and an identification plane that maximizes the distance (margin) from the remaining sample points other than the sample points included in the insensitive area ε is obtained using a predetermined function.
本実施の形態においては、上述のソフトマージンSVMを用いて求めた識別平面を応答曲面として用いる。これにより、少ない実験回数で未実験点の応答を推定することができるとともに、実験点の近似誤差だけでなく未実験点の推定誤差をも有効に抑制することが可能となる。 In the present embodiment, the identification plane obtained using the soft margin SVM is used as the response curved surface. As a result, it is possible to estimate the response of untested points with a small number of experiments, and to effectively suppress not only the experimental point approximation error but also the untested point estimation error.
図5に、入力定数の組合せを入力Xとして横軸にとり、評価指標の組合せを出力Yとして縦軸にとった場合の応答曲面のイメージを示す。図5に示すように、応答曲面(識別平面)は、目的関数τ(W)=(1/2)×‖W‖2+C×Σiεiを最小化する平面である。ここで、εiは、不感領域εに含まれる各サンプル点と不感領域εの上限平面(あるいは下限平面)との距離(誤り)を示し、Σiεiは不感領域εに含まれる各サンプル点の誤りを合計した値を示す。Wはシナプス荷重に対応するパラメータであり、Wと不感領域εは相互に依存する。また、Cはマージン(=1/‖W‖2)と不感領域εのどちらを重視するかを決める調整パラメータである。上述の目的関数τ(W)はあくまで一例であって、他の目的関数を設定してもよい。 FIG. 5 shows an image of a response surface when the input constant combination is taken as the input X on the horizontal axis and the evaluation index combination is taken as the output Y on the vertical axis. As shown in FIG. 5, the response surface (identification plane) is a plane that minimizes the objective function τ (W) = (1/2) × ‖W‖ 2 + C × Σiεi. Here, εi indicates a distance (error) between each sample point included in the insensitive area ε and the upper limit plane (or lower limit plane) of the insensitive area ε, and Σiεi indicates an error in each sample point included in the insensitive area ε. Indicates the total value. W is a parameter corresponding to the synaptic load, and W and the insensitive area ε are mutually dependent. C is an adjustment parameter that determines which of the margin (= 1 / ‖W‖ 2 ) or the insensitive area ε is to be emphasized. The above objective function τ (W) is merely an example, and other objective functions may be set.
図3に戻って、適合定数生成部8240は、応答曲面推定部8230で求めた応答曲面に基づいて、評価指標のバランス(変速時間と変速ショック定量値との比)を希求のバランスに適合させるための入力定数の組合せ(適合定数)を生成する。具体的には、適合定数生成部8240は、図6に示すように、応答曲面上の評価指標のパレート解(変速時間および変速ショック定量値の両方ともが自らよりも小さい他の点が存在しない点の集合)を求め、パレート解と希求線との交点を希求点とし、この希求点に対応する入力変数の組合せを一時的な適合定数として求める。ここで、希求線とは、実験者によって予め設定された、変速時間と変速ショック定量値との比(適合バランス)を示すものである。
Returning to FIG. 3, the adaptation
適合定数生成部8240は、所定の収束条件(たとえば一時的な適合定数が所定の組合せに収束したという条件など)の成立した場合、その時の一時的な適合定数を最終的な適合定数として実験を終了させる。適合定数生成部8240は、所定の収束条件が成立しない場合、追加実験指令を追加実験部8250に出力する。
When a predetermined convergence condition (for example, a condition that the temporary adaptation constant has converged to a predetermined combination) is established, the adaptation
追加実験部8250は、適合定数生成部8240からの追加実験指令が入力されると、希求点に対応する入力定数の組合せ(一時的な適合定数)、および希求点以外のパレート解上の点に対応する入力定数の組合せの合計2点を追加実験点としてさらに追加実験を行なう。
When the additional experiment command from the adaptation
評価指標検出部8220、応答曲面推定部8230、適合定数生成部8240、追加実験部8250の各処理は、上述した収束条件が成立するまで繰り返し実行される。
Each process of the evaluation
これにより、図7に示すように、追加実験点が希求点付近および希求点以外のパレート解上付近に集中的に追加される。そのため、特に、希求点付近の応答曲面の推定精度が向上し、適合定数が所定の組合せに収束する。 As a result, as shown in FIG. 7, additional experimental points are intensively added in the vicinity of the sought point and in the vicinity of the Pareto solution other than the sought point. Therefore, in particular, the estimation accuracy of the response surface near the sought point is improved, and the adaptation constant converges to a predetermined combination.
図8に、本実験によって収束する解放側油圧指令値、係合側油圧指令値、タービン回転数NT、出力軸トルクの収束の一例を示す。解放側油圧指令値、係合側油圧指令値、タービン回転数NT、出力軸トルクの波形は、図8の右側に示すように、本実験を繰り返すことによって所定の波形に収束する。これらの収束後の波形は、変速時間および変速ショック定量値との比を実験者の希求バランスに保つ波形である。すなわち、本実験を繰り返すことによって、変速時間および変速ショックが共に良好になる解放側油圧指令値および係合側油圧指令値を生成できる。 FIG. 8 shows an example of convergence of the release side hydraulic pressure command value, the engagement side hydraulic pressure command value, the turbine speed NT, and the output shaft torque that are converged by this experiment. The waveforms of the release side hydraulic pressure command value, the engagement side hydraulic pressure command value, the turbine rotational speed NT, and the output shaft torque converge to a predetermined waveform by repeating this experiment, as shown on the right side of FIG. These converged waveforms are waveforms that keep the ratio between the shift time and the shift shock quantitative value in the experimenter's desire balance. In other words, by repeating this experiment, it is possible to generate the release side hydraulic pressure command value and the engagement side hydraulic pressure command value in which both the shift time and the shift shock are good.
図9に、本実験によって収束する入力定数の組合せの一例を示す。図9では、実験を追加することによって、4つの入力定数の組合せが、2組に収束していることがわかる。すなわち、これらの2組のいずれかの入力定数の組合せで変速制御を行なうことによって、変速時間と変速ショックとのバランスを希求のバランスに適合させることが可能となる。 FIG. 9 shows an example of combinations of input constants that converge in this experiment. In FIG. 9, it can be seen that the combination of the four input constants converges to two by adding the experiment. That is, by performing the shift control with a combination of any of these two input constants, the balance between the shift time and the shift shock can be matched to the desired balance.
このように、本実施の形態に係るデータ生成装置は、希求点付近の実験点をさらなる実験点として追加していくため、入力定数の組合せが同一となる実験回数が必然的に多くなる。図10は、その一例を示す。図10の例では、全96回の実験回数のうち、入力定数の組合せが同一となる実験回数が32回も存在している。 As described above, since the data generation apparatus according to the present embodiment adds experimental points near the sought points as further experimental points, the number of experiments in which the combinations of the input constants are inevitably increased. FIG. 10 shows an example. In the example of FIG. 10, among the 96 experiments, there are 32 experiments that have the same combination of input constants.
このように、入力定数の組合せが同一となる実験が存在する場合、その実験結果を平均化することにより、その入力定数の組合せに対する実験結果のばらつきを低減できる。たとえば、実験結果のばらつきが正規分布になると仮定すると、N=2の平均化により、図11に示すように、実験結果のばらつきを1/(2の平方根)倍に低減できる。一般に、N個の実験結果データを平均した場合、その実験結果データのばらつきは、1/(Nの平方根)倍程度に低減でき、平均化に用いた実験データが多いほど、実験結果のばらつきを低減できる。 In this way, when there are experiments with the same combination of input constants, by averaging the experimental results, variations in the experimental results for the combinations of input constants can be reduced. For example, assuming that the variation in experimental results is a normal distribution, the averaging of N = 2 can reduce the variation in experimental results to 1 / (square root of 2) times as shown in FIG. In general, when N pieces of experimental result data are averaged, the variation in the experimental result data can be reduced to about 1 / (square root of N) times, and the more experimental data used for averaging, the more the variation in the experimental results. Can be reduced.
本実施の形態においてはこの点に着目した。すなわち、応答曲面推定部8230は、入力定数の組合せが同一となる実験結果を平均化し、平均化した信頼性の高い実験結果が応答曲面の算出に用いられ易くするために、平均化に使用した実験点数に応じて、ソフトマージンSVMを用いた回帰推定を行なう際の不感領域ε(許容誤差)を縮小する。
This point is focused on in the present embodiment. That is, the
以下においては、初期実験部8210と、評価指標検出部8220と、応答曲面推定部8230と、適合定数生成部8240と、追加実験部8250とは、いずれも演算処理部8200であるCPUが記憶部8300に記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明する。なお、上述の各部がハードウェアにより実現されるようにしてもよい。
In the following, all of the
図12を参照して、本実施の形態に係るデータ生成装置であるECU8000で実行されるプログラムの制御構造について説明する。なお、このプログラムは、パーソナルコンピュータ9000がECU8000に接続されている場合に、予め定められたサイクルタイムで繰り返し実行される。
With reference to FIG. 12, a control structure of a program executed by
ステップ(以下、ステップをSと略す)100にて、ECU8000は、パーソナルコンピュータ9000からの実験パターンが入力されたか否かを判断する。実験パターンが入力されると(S100にてYES)、処理はS102に移される。そうでないと(S100にてNO)、この処理は終了する。
In step (hereinafter, step is abbreviated as S) 100,
S102にて、ECU8000は、パーソナルコンピュータ9000からの初期実験点が入力されたか否かを判断する。初期実験点が入力されると(S102にてYES)、処理はS104に移される。そうでないと(S102にてNO)、この処理は終了する。
In S102,
S104にて、ECU8000は、実験パターンおよび初期実験点に基づく変速制御を実行させるとともに、その制御結果の計測を行なう。具体的には、実験パターンおよび初期実験点に応じた油圧指令値、トルク指令値を含む制御信号を、油圧回路4000およびイグナイタ1010に出力するとともに、変速制御中のタービン回転数NTと、出力軸トルクとを計測する。
In S104,
S106にて、ECU8000は、サンプル点(入力定数の組合せと評価指標との関係を示す点)を設定する。具体的には、ECU8000は、タービン回転数NTおよび出力軸トルクの波形から評価指標(変速時間、変速ショック定量値)を検出し(上述の図2参照)、検出された評価指標とそれに対応する実験点とを、サンプル点として記憶部8300に順次記憶する。
In S106,
S108にて、ECU8000は、現在までに設定されたサンプル点のうち、入力定数の組合せが同一であるサンプル点が存在するか否かを判断する。入力定数の組合せが同一であるサンプル点が存在すると(S108にてYES)、処理はS112に移される。そうでないと(S108にてNO)、処理はS110に移される。
In S108,
S110にて、ECU8000は、不感領域εを通常領域に設定する。S112にて、ECU8000は、入力定数の組合せが同一であるサンプル点が有する各々の評価指標(変速時間および変速ショック定量値)を平均化する。
In S110,
S114にて、ECU8000は、不感領域εを通常領域よりも縮小する。この際、組合せに不感領域ε全体ではなく、同一の入力定数の組合せに対応する不感領域εのみを通常領域よりも縮小する。
In S114,
S116にて、ECU8000は、ソフトマージンSVMを用いて応答曲面を推定する。すなわち、ECU8000は、上述のように、S110あるいはS114で設定された不感領域εに基づいて、上述した目的関数τ(W)を最小化する識別平面を求め、この識別平面を応答曲面に設定する。
In S116,
S118にて、ECU8000は、希求点の評価指数を算出する。すなわち、ECU8000は、上述の図6に示したように、応答曲面上の評価指標のパレート解を求め、パレート解と希求線との交点を希求点とし、この希求点の評価指数を算出する。
In S118,
S120にて、ECU8000は、希求点の評価指数に対応する入力定数を、希求点の入力定数として算出する。
In S120,
S122にて、ECU8000は、所定の収束条件が成立したか否かを判断する。所定の収束条件は、希求点の評価指数の組合せが所定の組合せに収束したという条件、希求点の評価指数に対応する入力定数が所定の組合せに収束したという条件、応答曲面の近似誤差(不感領域ε)が所定領域に収束したという条件の少なくともいずれかの条件である。所定の収束条件が成立すると(S122にてYES)、処理はS124に移される。そうでないと(S122にてNO)、処理はS126に移される。
In S122,
S124にて、ECU8000は、現在の希求点の入力定数の組合せを最終的な適合定数として生成し、パーソナルコンピュータ9000に出力する。本処理によって実験が終了する。
In S124,
S126にて、ECU8000は、追加実験点を設定する。追加実験点は、希求点の入力定数の組合せ、希求点以外のパレート解上の評価指数に対応する入力定数の2点に設定される。本処理後、処理は再びS104に戻され、追加実験が行なわれる。
In S126,
以上のように、本実施の形態に係るデータ生成装置においては、所定の収束条件が成立しない場合(S122にてNO)、現在の希求点の入力定数の組合せを追加実験点に設定する(S126)ため、必然的に入力定数の組合せが同一である実験回数が多くなる。 As described above, in the data generation device according to the present embodiment, when the predetermined convergence condition is not satisfied (NO in S122), the current combination of the input constants of the desired points is set as the additional experimental point (S126). Therefore, the number of experiments that inevitably has the same combination of input constants increases.
そこで、ECU8000は、追加実験の過程において、現在までに検出された評価指標のうち、入力定数の組合せが同一である評価指標が存在すると(S108にてYES)、入力定数の組合せが同一である評価指標を平均化するとともに(S112)、ソフトマージンSVMを用いて応答曲面を推定する際に用いる不感領域εを、通常領域よりも縮小する(S114)。
Therefore,
そのため、平均化によって実験結果(評価指標)のばらつきが低減されるとともに、平均化した信頼性の高い実験結果を有するサンプル点が応答曲面の算出に用いられ易くなる。これにより、より少ない実験回数で高精度の応答曲面を得ることができる。そのため、評価指標のバランス(変速時間と変速ショック定量値との比)を希求のバランスに適合させるための入力定数の組合せを、より少ない実験回数で、より高い精度で得ることができる。 Therefore, the variation in the experimental result (evaluation index) is reduced by averaging, and the sample points having the averaged highly reliable experimental result are easily used for calculating the response surface. Thereby, a highly accurate response surface can be obtained with a smaller number of experiments. Therefore, a combination of input constants for adapting the balance of the evaluation index (ratio between the shift time and the shift shock quantitative value) to the desired balance can be obtained with a smaller number of experiments and with higher accuracy.
なお、本発明に係るデータ生成装置が適用可能な制御は、変速制御に限定されるものではない。たとえば、エンジン1000の出力制御に適用するようにしてもよい。
Note that the control applicable to the data generation device according to the present invention is not limited to the shift control. For example, you may make it apply to the output control of the
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
1000 エンジン、1010 イグナイタ、2000 オートマチックトランスミッション、2100 トルクコンバータ、3000 プラネタリギヤユニット、4000 油圧回路、5000 プロペラシャフト、6000 デファレンシャルギヤ、6100 ドライブシャフト、7000 後輪、8002 車速センサ、8004 シフトレバー、8006 ポジションスイッチ、8008 アクセルペダル、8010 アクセル開度センサ、8012 ブレーキペダル、8014 踏力センサ、8016 電子スロットルバルブ、8018 スロットル開度センサ、8020 エンジン回転数センサ、8022 入力軸回転数センサ、8024 出力軸回転数センサ、8000 ECU、8100 入力インターフェイス、8200 演算処理部、8210 初期実験部、8220 評価指標検出部、8230 応答曲面推定部、8240 適合定数生成部、8250 追加実験部、8300 記憶部、8400 出力インターフェイス、9000 パーソナルコンピュータ、9002 トルクセンサ。 1000 engine, 1010 igniter, 2000 automatic transmission, 2100 torque converter, 3000 planetary gear unit, 4000 hydraulic circuit, 5000 propeller shaft, 6000 differential gear, 6100 drive shaft, 7000 rear wheels, 8002 vehicle speed sensor, 8004 shift lever, 8006 position switch, 8008 Accelerator pedal, 8010 Accelerator opening sensor, 8012 Brake pedal, 8014 Treading force sensor, 8016 Electronic throttle valve, 8018 Throttle opening sensor, 8020 Engine speed sensor, 8022 Input shaft speed sensor, 8024 Output shaft speed sensor, 8000 ECU, 8100 input interface, 8200 arithmetic processing unit, 8 10 Initial experiments unit, 8220 evaluation index detection section, 8230 the response surface estimation unit, 8240 adapted constant generation unit, 8250 an additional experiment section, 8300 a storage section, 8400 output interface, 9000 personal computers, 9002 torque sensor.
Claims (6)
前記所定の制御の入力データと、対応する出力データとを各々が有する複数のサンプルデータに基づいて、入力データに対する出力データの応答を示す応答曲面を推定する推定部と、
前記応答曲面を用いて前記適合入力データを生成する生成部とを含み、
前記推定部は、前記複数のサンプルデータの中に各々が同一の入力データを有する第1の複数のサンプルデータが含まれる場合、前記第1の複数のサンプルデータがそれぞれ有する複数の出力データを平均化した値を前記第1の複数のサンプルデータの各々の新たな出力データに設定し、平均化された前記第1の複数のサンプルデータの数に応じて不感領域を設定し、平均化された新たな出力データをサポートベクタマシンを用いて近似する近似処理を行なうことによって前記応答曲面を推定する、車両のデータ生成装置。 In a vehicle in which predetermined control in which output data changes according to input data is executed, a vehicle data generation device that generates input data for adapting the output data to a predetermined range as conforming input data,
An estimation unit that estimates a response surface indicating a response of output data to input data based on a plurality of sample data each having input data of the predetermined control and corresponding output data;
A generating unit that generates the adaptive input data using the response surface;
When the first plurality of sample data each having the same input data is included in the plurality of sample data, the estimation unit averages a plurality of output data respectively included in the first plurality of sample data The converted value is set in each new output data of the first plurality of sample data, and the insensitive area is set according to the number of the averaged first sample data, and averaged. A vehicle data generation apparatus for estimating the response surface by performing an approximation process for approximating new output data using a support vector machine.
前記推定部は、前記追加処理によって前記追加サンプルデータが追加されるたびに、前記第1の複数のサンプルデータがそれぞれ有する複数の出力データの平均化、前記不感領域の設定、前記近似処理による前記応答曲面の推定、前記応答曲面上で最適な入力データによるサンプルデータの取得を繰り返して行なう、請求項1または2に記載の車両のデータ生成装置。 The generating unit calculates temporary adaptation input data corresponding to the temporary adaptation input data and the temporary adaptation input data using the response curved surface, and the temporary adaptation input data and the temporary adaptation data. Based on the result of sequentially repeating additional processing for adding data having adaptive output data as additional sample data to the target of the approximation processing performed by the estimation unit, final adaptive input data is generated,
Each time the additional sample data is added by the addition process, the estimation unit averages the plurality of output data included in each of the first plurality of sample data, sets the insensitive area, and the approximation process performs the approximation process. The vehicle data generation device according to claim 1, wherein estimation of a response surface and acquisition of sample data based on optimum input data on the response surface are repeatedly performed.
前記所定の収束条件は、前記一時的な適合入力データが所定値に収束したという条件、前記一時的な適合出力データが所定値に収束したという条件、前記応答曲面の近似誤差が所定領域に収束したという条件の少なくともいずれかの条件である、請求項3に記載の車両のデータ生成装置。 The generation unit generates the temporary matching input data when a predetermined convergence condition is established as the final matching input data,
The predetermined convergence condition includes a condition that the temporary fitting input data has converged to a predetermined value, a condition that the temporary fitting output data has converged to a predetermined value, and an approximation error of the response surface converges to a predetermined region. The vehicle data generation device according to claim 3, wherein the vehicle data generation device is at least one of the conditions.
前記所定の制御は、前記変速機の変速比を変化させる変速制御であり、
前記入力データは、前記変速制御における前記内燃機関へのトルク指令値、前記変速制御における前記変速機への油圧指令値、前記変速制御における前記変速機への油圧指令時間の組合せであり、
前記出力データは、前記変速制御による変速時間と前記変速制御によるショックを示す値である、請求項1〜4に記載の車両のデータ生成装置。 The vehicle includes an internal combustion engine and a transmission having a hydraulic friction engagement element,
The predetermined control is a shift control for changing a transmission gear ratio of the transmission,
The input data is a combination of a torque command value to the internal combustion engine in the shift control, a hydraulic command value to the transmission in the shift control, and a hydraulic command time to the transmission in the shift control.
5. The vehicle data generation device according to claim 1, wherein the output data is a value indicating a shift time by the shift control and a shock by the shift control.
前記所定の制御の入力データと、対応する出力データとを各々が有する複数のサンプルデータに基づいて、入力データに対する出力データの応答を示す応答曲面を推定するステップと、
前記応答曲面を用いて前記適合入力データを生成するステップとを含み、
前記応答曲面を推定するステップは、前記複数のサンプルデータの中に各々が同一の入力データを有する第1の複数のサンプルデータが含まれる場合、前記第1の複数のサンプルデータがそれぞれ有する複数の出力データを平均化した値を前記第1の複数のサンプルデータの各々の新たな出力データに設定し、平均化された前記第1の複数のサンプルデータの数に応じて不感領域を設定し、平均化された新たな出力データをサポートベクタマシンを用いて近似する近似処理を行なうことによって前記応答曲面を推定する、車両のデータ生成方法。 A vehicle data generation method for generating input data for adapting the output data to a predetermined range as conforming input data in a vehicle in which predetermined control in which output data changes according to input data is performed.
Estimating a response surface indicating a response of the output data to the input data based on a plurality of sample data each having the input data of the predetermined control and the corresponding output data;
Generating the matched input data using the response surface;
In the step of estimating the response surface, when the plurality of sample data includes a plurality of first sample data each having the same input data, a plurality of the plurality of first sample data respectively include A value obtained by averaging the output data is set in each new output data of the first plurality of sample data, and a dead area is set according to the number of the first plurality of sample data averaged. A vehicle data generation method for estimating the response surface by performing an approximation process for approximating new averaged output data using a support vector machine.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008248182A JP2010078084A (en) | 2008-09-26 | 2008-09-26 | Data generating device and data generating method of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008248182A JP2010078084A (en) | 2008-09-26 | 2008-09-26 | Data generating device and data generating method of vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010078084A true JP2010078084A (en) | 2010-04-08 |
Family
ID=42208769
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008248182A Withdrawn JP2010078084A (en) | 2008-09-26 | 2008-09-26 | Data generating device and data generating method of vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010078084A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012003744A (en) * | 2010-05-18 | 2012-01-05 | Toyota Technical Development Corp | Method for generating control factor identifying regression equation |
JP2020204474A (en) * | 2019-06-14 | 2020-12-24 | 三菱重工業株式会社 | Set value determination method and diagnostic method for hydraulic transmission, and set value determination device and diagnostic device |
WO2023162959A1 (en) * | 2022-02-22 | 2023-08-31 | 日東電工株式会社 | Condition optimization device, condition optimization method, and program |
-
2008
- 2008-09-26 JP JP2008248182A patent/JP2010078084A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012003744A (en) * | 2010-05-18 | 2012-01-05 | Toyota Technical Development Corp | Method for generating control factor identifying regression equation |
JP2020204474A (en) * | 2019-06-14 | 2020-12-24 | 三菱重工業株式会社 | Set value determination method and diagnostic method for hydraulic transmission, and set value determination device and diagnostic device |
JP7267849B2 (en) | 2019-06-14 | 2023-05-02 | 三菱重工業株式会社 | SETTING VALUE DETERMINATION METHOD AND DIAGNOSTIC METHOD FOR HYDRAULIC TRANSMISSION SYSTEM AND SETTING VALUE DETERMINATION DEVICE AND DIAGNOSTIC DEVICE |
WO2023162959A1 (en) * | 2022-02-22 | 2023-08-31 | 日東電工株式会社 | Condition optimization device, condition optimization method, and program |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6233477B1 (en) | Vehicle control device | |
US8010272B2 (en) | Control device for internal combustion engine | |
US7917275B2 (en) | System and method for improved vehicle response during vehicle acceleration conditions | |
JP4404079B2 (en) | Output control device for internal combustion engine | |
JP2009228578A (en) | Torque control device for internal combustion engine | |
JP2008239130A (en) | Control device for vehicle | |
JP2009024535A (en) | Control device and control method of vehicle | |
US10533656B2 (en) | Automatic transmission and control method therefor | |
JP2012047254A (en) | Vehicle control device | |
JP2010078084A (en) | Data generating device and data generating method of vehicle | |
US10865878B2 (en) | Control system for vehicle | |
JPH11325232A (en) | Control device and method for clutch hydraulic pressure of automatic transmission | |
JP5660180B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2010007794A (en) | Controller of automatic change gear | |
JP2009262838A (en) | Control device and control method for vehicle | |
JP4720870B2 (en) | Engine fuel diagnosis device and automatic transmission control device including the same | |
JP2013234880A (en) | Control parameter adaptation method | |
JP2005291174A (en) | Torque control device for vehicular engine | |
JP5231948B2 (en) | Engine control apparatus and control method | |
US20150224977A1 (en) | System and method for shift restraint control | |
JP2010249190A (en) | Control device of automatic transmission for vehicle | |
JP2010169111A (en) | Shift control device for automatic transmission | |
JP2009264304A (en) | Vehicle control device and control method | |
JP2009227025A (en) | Vehicle controller | |
JP2018115692A (en) | Control apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110519 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20120125 |