JP2010035276A - Motor control apparatus and motor drive device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、主にモータの制御装置、例えば、自動車などの車両に備えられるパーキングロックに用いられるアクチュエータのモータを動作させるモータの制御装置に関する。 The present invention mainly relates to a motor control device, for example, a motor control device that operates an actuator motor used in a parking lock provided in a vehicle such as an automobile.
自動車などの車両のパーキングロック(パーキングブレーキ)をモータにより動作させるパーキングロック・アクチュエータが用いられている(特許文献1)。
一方、パーキングロックのような自動車などの車両における重要保安部品では、不良故障や経年変化による故障などに起因する誤動作を回避する必要がある。そこで、パーキングロック・アクチュエータに用いられるモータを動作させるモータ駆動回路を通常時に用いるモータ駆動回路と、バックアップ用のモータ駆動回路とを備え、モータ駆動回路を多重化したモータ制御装置を用いる構成がある。
A parking lock actuator that operates a parking lock (parking brake) of a vehicle such as an automobile with a motor is used (Patent Document 1).
On the other hand, in an important safety part in a vehicle such as an automobile such as a parking lock, it is necessary to avoid malfunction caused by a failure or a failure due to aging. Therefore, there is a configuration using a motor control device that includes a motor drive circuit that normally uses a motor drive circuit that operates a motor used for a parking lock actuator and a backup motor drive circuit and that multiplexes the motor drive circuits. .
図5は、従来例におけるモータ駆動回路をモータ駆動回路92、93の2つにより多重化したモータ制御装置9の構成、及びモータ制御装置9、アクチュエータ装置96、バッテリ98の接続を示した概略ブロック図である。
モータ制御装置9は、図示するように、バッテリ98及びアクチュエータ装置96に接続され、上位制御回路91、通常時に用いるモータ駆動回路92、モータ駆動回路92の故障時に用いるバックアップ用のモータ駆動回路93、電源スイッチ94、95を備えている。また、モータ制御装置9は、アクチュエータ96が備えるモータ97に電流を供給して動作させる。また、モータ制御装置9は、自装置及びモータ97を動作させる電源を供給するバッテリ98に接続されている。
モータ制御装置9において、上位制御回路91は、電源スイッチ94、95のオン状態とオフ状態との切替えを行いモータ駆動回路92、93に電源を供給するか否かの選択を行う。また、上位制御回路91は、モータ駆動回路92、93がモータ97を駆動及び制動する制御を行う。
FIG. 5 is a schematic block diagram showing the configuration of the
As shown in the figure, the
In the
モータ駆動回路92は、インバータ回路921と制御回路922とを有している。
インバータ回路921は、FET(Field Effect Transistor;電界効果トランジスタ)を含み構成され、モータ97に電流を端子923、924から供給する。制御回路922は、上位制御回路91から入力された信号に基づいて、インバータ回路921が供給する電流をパルス制御する信号を出力する。
モータ駆動回路93は、モータ駆動回路92と同様の構成を有しており、同じ符号を付して説明を省略する。また、モータ駆動回路92、93は、モータ97に対して並列に接続されている。
The
The
The
アクチュエータ96に備えられるモータ97をモータ駆動回路92により動作させる場合、上位制御回路91は、電源スイッチ94をオン状態にし、電源スイッチ95をオフ状態にして、モータ駆動回路92に電源を供給する。また、モータ駆動回路92の制御回路922は、インバータ回路921に電流を供給させるパルス信号を出力する。これにより、モータ駆動回路92のインバータ回路921とモータ97との間に駆動電流I1が流れモータ97が動作する。
一方、モータ駆動回路93は、モータ駆動回路92と並列に接続されているために電流I2がモータ駆動回路93に回り込んで、流れてしまい、十分にモータ97を動作させることができないという問題がある。
When the
On the other hand, since the
この問題に対して、モータ駆動回路92、93とモータ97とを導通状態あるいは非導通状態のいずれかに切替える出力切替素子を設けて、モータ97の動作に使用しないモータ駆動回路に接続された出力切替素子を絶縁状態することで、当該モータ駆動回路への電流の回り込みを防ぐ手法が考えられる。
しかしながら、モータ駆動回路とモータとの間に設けられた出力切替素子が常に通電状態となるオン故障を起こした場合、オン故障を起こした出力切替素子を介して電流の回り込みが発生し、モータを十分に動作させることができないという問題がある。 However, when an ON failure occurs in which the output switching element provided between the motor drive circuit and the motor is always energized, current wraparound occurs through the output switching element that causes the ON failure, and the motor is There is a problem that it cannot be operated sufficiently.
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、モータ駆動回路とモータとの間に設けられた出力切替素子が故障したことを検出することであり、ついては、モータ駆動回路とモータとの間に設けられた出力切替素子がオン故障を起こしたときの電流の回り込みを防ぎ、モータを動作させるモータ制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to detect that an output switching element provided between the motor driving circuit and the motor has failed. It is an object to provide a motor control device that operates a motor by preventing a current from flowing when an output switching element provided between the motor and the motor causes an ON failure.
上記問題を解決するために、本発明は、アクチュエータ装置に備えられる1つのモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータに対してそれぞれ並列に接続され、該モータを動作させる複数のモータ駆動回路と、前記モータと前記複数のモータ駆動回路との間に設けられ、前記複数のモータ駆動回路に接続された複数の出力切替素子と、前記複数の出力切替素子ごとに設けられ、該出力切替素子に接続された複数の故障検出回路と、前記モータを動作させない期間において、前記複数の故障検出回路により前記複数の出力切替素子の故障の検出を行い、前記モータを動作させる期間において、前記出力切替素子の故障の検出結果に応じて、前記複数のモータ駆動回路から前記モータを動作させるモータ駆動回路を選択する上位制御回路とを具備することを特徴とするモータ制御装置である。 In order to solve the above problem, the present invention is a motor control device that controls one motor provided in an actuator device, and is a plurality of motor drives that are connected in parallel to the motor and operate the motor. A circuit, a plurality of output switching elements provided between the motor and the plurality of motor driving circuits, connected to the plurality of motor driving circuits, and provided for each of the plurality of output switching elements, the output switching A plurality of failure detection circuits connected to the element, and in a period in which the motor is not operated, the plurality of failure detection circuits detect a failure in the plurality of output switching elements, and in the period in which the motor is operated, the output A host control circuit that selects a motor drive circuit for operating the motor from the plurality of motor drive circuits according to the detection result of the failure of the switching element. A motor control device characterized by comprising and.
また、本発明は、上記記載の発明において、前記出力切替素子は、オフ状態のとき、前記モータ駆動回路から前記モータに向かう方向に電流を通過させ、オン状態のとき、少なくとも前記モータからモータ駆動回路に向かう方向に電流を通過させることを特徴とする。 In the present invention described above, in the above-described invention, when the output switching element is in an off state, current is passed in a direction from the motor driving circuit toward the motor, and when the output switching element is in an on state, the motor is driven from at least the motor. A current is passed in a direction toward the circuit.
また、本発明は、上記記載の発明において、前記上位制御回路は、前記モータを動作させる場合、前記選択したモータ駆動回路以外のモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子をオフ状態にし、前記モータを駆動する場合、前記選択したモータ駆動回路は前記選択したモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子のいずれか1つの出力切替素子をオン状態にし、他の出力切替素子をオフ状態にし、前記モータを制動する場合、前記選択したモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子全てをオン状態にすることを特徴とする。 In the present invention described above, when the motor is operated, the upper control circuit turns off the plurality of output switching elements connected to a motor drive circuit other than the selected motor drive circuit. When driving the motor, the selected motor driving circuit turns on one of the output switching elements connected to the selected motor driving circuit and turns on the other output switching element. When the motor is braked in the off state, all of the plurality of output switching elements connected to the selected motor drive circuit are in the on state.
また、本発明は、上記記載の発明において、前記上位制御回路は、前記故障検出回路により当該故障検出回路に接続された前記出力切替素子に電圧を印加して故障を検出し、前記複数のモータ駆動回路から故障を検出された前記故障検出回路に接続されたモータ駆動回路以外の1つのモータ駆動回路を選択し、選択したモータ駆動回路に前記モータを動作させることを特徴とする。 In the present invention, the upper control circuit may detect a failure by applying a voltage to the output switching element connected to the failure detection circuit by the failure detection circuit, and the plurality of motors. One motor drive circuit other than the motor drive circuit connected to the failure detection circuit in which a failure is detected from the drive circuit is selected, and the motor is operated by the selected motor drive circuit.
また、本発明は、アクチュエータ装置に備えられる1つのモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータに対して並列に接続され、該モータを動作させる複数のインバータ回路と、前記モータと前記複数のインバータ回路との間に設けられた複数の出力切替素子と、前記出力切替素子ごとに設けられ、該出力切替素子と並列に接続された複数の故障検出回路と、前記インバータ回路ごとに設けられ、入力される前記モータを動作させる制御信号に基づいて前記インバータ回路に電流を前記モータに供給させる制御と、前記複数の故障検出回路により前記出力切替素子の故障を検出する制御とを行う複数の制御回路とを備えることを特徴するモータ駆動装置である。 The present invention is also a motor control device that controls one motor provided in the actuator device, wherein the inverter is connected in parallel to the motor and operates the motor, the motor, and the plurality of motors. A plurality of output switching elements provided between the inverter switching circuit, a plurality of failure detection circuits provided for each of the output switching elements and connected in parallel with the output switching elements, and provided for each of the inverter circuits. A plurality of controls for causing the inverter circuit to supply a current to the motor based on a control signal for operating the input motor, and a control for detecting a failure of the output switching element by the plurality of failure detection circuits. A motor drive device comprising a control circuit.
(1)この発明によれば、上位制御回路がモータを動作させない間に、出力切替素子の故障検出を行い、その故障検出結果に応じて、複数備えられるモータ駆動回路から故障した出力切替素子に接続されたモータ駆動回路以外の1つのモータ駆動回路を選択し、出力切替素子のオン状態及びオフ状態を切替える構成とした。これにより、上位制御回路は、出力切替素子の故障を検出した場合、当該出力切替素子に接続されたモータ駆動回路以外のモータ駆動回路を選択してモータを動作させる電流を流す制御をし、出力切替素子のオン状態及びオフ状態を切替えてモータに電流を供給する。この結果、モータ制御装置は、備えられた出力切替素子の故障検出を行い、故障が検出された場合においてもモータを動作させることが可能となる。 (1) According to the present invention, while the host control circuit does not operate the motor, the failure of the output switching element is detected, and according to the failure detection result, the faulty output switching element is changed from the provided motor drive circuit. One motor drive circuit other than the connected motor drive circuit is selected, and the on / off state of the output switching element is switched. As a result, when the host control circuit detects a failure of the output switching element, it performs control to select a motor driving circuit other than the motor driving circuit connected to the output switching element and to flow a current for operating the motor. A current is supplied to the motor by switching between the ON state and the OFF state of the switching element. As a result, the motor control device detects a failure of the provided output switching element, and can operate the motor even when a failure is detected.
(2)また、本発明によれば、出力切替素子をオフ状態にすることで、使用されないモータ駆動回路に電流が回り込むことを防ぐことができる。 (2) Further, according to the present invention, it is possible to prevent a current from flowing into an unused motor drive circuit by turning off the output switching element.
(3)また、本発明によれば、上位制御回路がモータの回転、逆回転、及び、制動に応じて出力切替素子のオン状態及びオフ状態を切替える構成とした。これにより、モータ駆動回路は多重化する以前と同様の動作によりモータを動作させることが可能となる。 (3) Further, according to the present invention, the host control circuit is configured to switch the output switching element between the on state and the off state in accordance with the rotation, reverse rotation, and braking of the motor. Thus, the motor drive circuit can operate the motor by the same operation as before multiplexing.
(4)また、本発明によれば、上位制御回路は、故障検出回路を介して予め定めた組合わせの信号を出力切替素子に入力する構成とした。これにより、上位制御回路は、出力切替素子の故障を検出することが可能となる。 (4) According to the present invention, the upper control circuit is configured to input a predetermined combination of signals to the output switching element via the failure detection circuit. Thereby, the host control circuit can detect a failure of the output switching element.
以下、本発明の一実施形態によるモータ制御装置及びモータ駆動装置を図面を参照して説明する。
図1は、本実施形態によるモータ制御装置1の構成を示す概略ブロック図である。
モータ制御装置1は、図示するように、自装置及びアクチュエータ装置3に電源を供給するバッテリ2と、モータ31を備えるアクチュエータ装置3に接続されている。また、モータ制御装置1は、上位制御回路10、電源スイッチ11、12、モータ駆動装置20を備えている。モータ駆動装置20は、モータ駆動回路21、22、出力切替素子23〜26、故障検出回路27a〜27dを備えている。モータ駆動回路21は、制御回路211a及びインバータ回路212aを備えている。モータ駆動回路22は、制御回路211b及びインバータ回路212bを備えている。
Hereinafter, a motor control device and a motor drive device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic block diagram showing the configuration of the motor control device 1 according to the present embodiment.
As shown in the figure, the motor control device 1 is connected to a
ここで、バッテリ2は、例えば、12Vの電圧を供給する自動車用鉛蓄電池であり、アクチュエータ装置3は、例えば、変速機を所定の変速段にギアを移動させる装置である。また、電源スイッチ11、12は、リレー素子などにより構成される。また、上位制御回路10は、一般的にECU(Electrical Control Unit)という。
なお、モータ駆動回路21は、通常、アクチュエータ装置3の駆動に用いられ、モータ駆動回路22は、モータ駆動回路21が故障などで使用できないときに用いるバックアップ用とする。
Here, the
The
上位制御回路10は、モータ駆動装置20に備えられるモータ駆動回路21、22のいずれか一方を選択すると共に、選択したモータ駆動回路に接続される電源スイッチ11又は電源スイッチ12のいずれか一方をオン状態に切替え、他方をオフ状態に切替える。また、上位制御回路10は、制御回路211a、211bから出力切替素子23〜26いずれかの故障を検出した場合、故障した出力切替素子に接続されていないモータ駆動回路を用いて、アクチュエータ装置3に備えられるモータ31を動作させる。
電源スイッチ11は、モータ駆動回路21に電源を供給するか否かを切替えるスイッチである。電源スイッチ12は、モータ駆動回路22に電源を供給するか否かを切替えるスイッチである。
The
The
出力切替素子23〜26は、それぞれが接続されているインバータ回路212a、212bにモータ31から電流が流れ込むことを切替えられる。出力切替素子23〜26は、オフ状態のとき、接続されたインバータ回路212a、212bからモータ31に電流を通過させ、逆方向のモータ31からインバータ回路212a、212bに電流が流れるのを阻止する。また、出力切替素子23〜26は、オン状態のとき、少なくともモータ31から接続されたインバータ回路212a、212bの方向に電流を通過させる。
故障検出回路27a、27bは、制御回路211aから入力される信号に基づいて、それぞれに対応した出力切替素子23、24が故障しているか否かを検出する。同様に、故障検出回路27c、27dは、制御回路211bから入力される信号に基づいて、それぞれに対応した出力切替素子25、26が故障しているか否かを検出する。
The
The
制御回路211aは、上位制御回路10から入力される信号に基づいて、インバータ回路212aがモータ31に供給する電流を供給する制御を行う。また、制御回路211aは、出力切替素子23、24のオン状態及びオフ状態を切替えてインバータ回路212aから電流がモータ31に供給される制御を行う。
また、制御回路211aは、故障検出回路27a、27bを介して出力切替素子23、24の故障を検出する動作を行う。また、制御回路211aは、出力切替素子23、24の故障を検出すると、上位制御回路10に出力切替素子23、24の故障を示す信号を出力する。
The
The
制御回路211bは、上位制御回路10から入力された信号に基づいて、インバータ回路212bがモータ31に供給する電流を供給する制御を行う。また、制御回路211aは、出力切替素子25、26のオン状態及びオフ状態を切替えてインバータ回路212bから電流がモータ31に供給される制御を行う。
また、制御回路211bは、故障検出回路27c、27dを介して出力切替素子25、26の故障を検出する動作を行う。また、制御回路211bは、出力切替素子25、26故障を検出すると、上位制御回路10に出力切替素子25、26の故障を示す信号を出力する。
The
The
次に、図2は、本実施形態におけるモータ駆動回路21におけるインバータ回路212aと出力切替素子23、24の構成を示す概略ブロック図である。
図示するように、インバータ回路212aは、スイッチング素子252、253、254、255により構成されたHブリッジ回路と、Hブリッジ回路に並列に接続された平滑化用電解コンデンサ251を備える。スイッチング素子252〜255は、同じ構成を有しており、電界効果トランジスタ(以下、トランジスタという。)Tr1(以下、トランジスタという。)と、寄生ダイオードD1とを備えている。寄生ダイオードD1は、トランジスタTr1を生成する際に形成される寄生ダイオードであり、トランジスタTr1のドレイン−ソースに並列に接続されるように形成されている。寄生ダイオードD1はアノードがトランジスタTr1のソースに接続され、カソードがトランジスタTr1のドレインに接続される。なお、出力切替素子23、24は、スイッチング素子252〜255と同様の構成を有している。
Next, FIG. 2 is a schematic block diagram showing the configuration of the
As shown in the figure, the
Hブリッジ回路において、スイッチング素子252のトランジスタTr1は、ドレインが電源電位を供給する端子に接続され、ソースがスイッチング素子254のトランジスタTr1のドレインに接続点Aにて接続される。スイッチング素子254は、ソースが接地される。スイッチング素子253は、ドレインが電源電位を供給する端子に接続され、ソースがスイッチング素子255のトランジスタTr1のドレインに接続点Bにて接続される。スイッチング素子255は、ソースが接地される。すなわち、直列に接続されたスイッチング素子252、254と、直列に接続されたスイッチング素子253、255とは、並列に接続される。
In the H-bridge circuit, the transistor Tr1 of the
また、接続点Aは、出力切替素子23のトランジスタTr1のソースと接続される。接続点Bは、出力切替素子24のトランジスタTr1のソースと接続される。出力切替素子23、24それぞれのトランジスタTr1のドレインは、モータ31に接続される。すなわち、出力切替素子23、24のトランジスタTr1を切替えることで、インバータ回路212aであるHブリッジ回路は、モータ31に電流を供給する。
また、スイッチング素子252〜255のゲート及び出力切替素子23、24それぞれのトランジスタTr1のゲートは、制御回路211aに接続され、それぞれのトランジスタTr1は制御回路211aによりオン状態又はオフ状態が選択される。
The connection point A is connected to the source of the transistor Tr1 of the
The gates of the switching
なお、インバータ回路212bは、インバータ回路212aと同様の構成を有し、出力切替素子25、26は、出力切替素子23、24と同様の構成を有する。また、インバータ回路212bと出力切替素子25,26との接続は、インバータ回路212aと出力切替素子23、24との接続と同じ構成である。
The
次に、図3は、本実施形態における出力切替素子23と、故障検出回路27aと、制御回路211aとの接続、及び、故障検出回路27aと出力切替素子23との構成を示す図である。
制御回路211aは、出力切替素子23の故障検出の際に、故障検出回路27aにテスト入力信号を出力し、出力切替素子23にオン状態又はオフ状態にする信号を出力する。また、制御回路211aは、故障検出回路27aからテスト出力信号が入力され、出力切替素子23が故障しているか否かを検出する。ここで、制御回路211aが故障検出回路27a及び出力切替素子23に出力する信号は、ハイレベルの信号(電源電位の信号)又はローレベルの信号(接地電位の信号)である。
Next, FIG. 3 is a diagram illustrating the connection between the
When detecting a failure of the
故障検出回路27aは、図示するように、トランジスタTr2〜Tr4を備えている。
故障検出回路27aにおいて、トランジスタTr2は、PNP型のトランジスタであり、エミッタが電源電位を供給する端子に接続され、コレクタが出力切替素子23のトランジスタTr1のドレインに接続され、ベースがトランジスタTr3のコレクタに接続される。なお、トランジスタTr2は、コレクタが、出力切替素子23とモータ31とを接続する配線に接続されてもよい。トランジスタTr3は、NPN型のトランジスタであり、コレクタがトランジスタTr2のベースに接続され、エミッタが接地され、ベースが制御回路211aに接続される。トランジスタTr4は、NPN型のトランジスタであり、コレクタが電源電位を供給する端子と制御回路211aとに接続され、エミッタが接地され、ベースが出力切替素子23のトランジスタTr1のソースに接続される。なお、トランジスタTr4は、ベースが、出力切替素子23とインバータ回路212aとを接続する配線に接続されてもよい。
As shown in the figure, the
In the
なお、故障検出回路27b〜27dは、故障検出回路27aと同じ構成を有する。また、故障検出回路27bは、故障検出回路27aと同様に、対応する出力切替素子24及び制御回路211aに接続される。また、故障検出回路27cは、故障検出回路27aと同様に、対応する出力切替素子25及び制御回路211bに接続される。また、故障検出回路27dは、故障検出回路27aと同様に、対応する出力切替素子26及び制御回路211bに接続される。また、制御回路211bは、制御回路211aと同様に、出力切替素子25、26の故障検出の際に、故障検出回路27c、27dと、出力切替素子25、26とに信号を出力し、故障検出回路27c、27dからテスト出力信号が入力される。
The
(モータ31を動作させる処理)
続いて、モータ駆動回路21のインバータ回路212aを用いてモータ31を回転させる際の動作について説明する。
まず、上位制御回路10は、電源スイッチ11をオン状態にし、電源スイッチ12をオフ状態にする。これにより、モータ駆動回路21には電流の供給が行われ、モータ駆動回路22には電源の供給が停止される。このとき、出力切替素子25、26のトランジスタTr1は、オフ状態となり、インバータ回路212bに電流が流れ込まない状態となる。ここで電源スイッチ11、12のオン状態とは、通電状態のことを示し、オフ状態とは、絶縁状態のことをいう。
(Process for operating the motor 31)
Next, an operation when the
First, the
更に、上位制御回路10は、モータ31を正回転させることを示す信号を制御回路211aに出力する。制御回路211aは、上位制御回路10から信号が入力されると、出力切替素子23のトランジスタTr1をオフ状態にし、出力切替素子24のトランジスタTr1をオン状態にする。また、制御回路211aは、インバータ回路212aにおいて、スイッチング素子252、255のトランジスタTr1をオン状態にし、スイッチング素子253、254のトランジスタTr1をオフ状態にする。これにより、電源電位を供給する端子から、スイッチング素子252、出力切替素子23、モータ31、出力切替素子24、スイッチング素子255、接地端の順に接続される回路が形成されて、モータ31に電流が流れる。この結果、モータ制御装置1は、モータ31を回転させることができる。ここで、トランジスタTr1のオン状態とは、ゲートに閾値電位より高い電位が印加されてドレインからソースに向かって電流が流れる状態のことをいう。トランジスタTr1のオフ状態とは、ゲートに閾値電位より低い電位が印加されてドレインとソースとの間に電流が流れない状態のことをいう。
Further, the
次に、インバータ回路212aを用いてモータ31を逆回転させる際の動作について説明する。
まず、上位制御回路10は、電源スイッチ11をオン状態にし、電源スイッチ12をオフ状態にする。更に、上位制御回路10は、モータ31を逆回転させることを示す信号を制御回路211aに出力する。制御回路211aは、上位制御回路10からモータ31を回転させることを示す信号が入力されると、出力切替素子23のトランジスタTr1をオン状態にし、出力切替素子24のトランジスタTr1をオフ状態にし、スイッチング素子252、255のトランジスタTr1をオフ状態にし、スイッチング素子253、254のトランジスタTr1をオン状態にする。これにより、電源電位を供給する端子から、スイッチング素子253、出力切替素子24、モータ31、出力切替素子23、スイッチング素子254、接地端の順に接続される回路が形成されて、前述のモータ31を回転させる場合と逆の向きの電流が流れる。モータ制御装置1は、モータ31を逆回転させることができる。
Next, an operation when the
First, the
次に、インバータ回路212aを用いてモータ31を制動する際の動作について説明する。
まず、上位制御回路10は、電源スイッチ11をオン状態にし、電源スイッチ12をオフ状態にする。そして、アクチュエータ装置3が規定の位置に到達すると、制御回路211aは、アクチュエータ装置3を制動動作させるために、まずスイッチング素子252、253をオフ状態にし、次にスイッチング素子254、255をオン状態にし、そして出力切替素子23、24をオン状態にする。これにより、接地端から、スイッチング素子254、出力切替素子23、モータ31、出力切替素子24、スイッチング素子255、接地端の順に接続される閉回路が形成され、モータ31が制動される。
Next, an operation when braking the
First, the
なお、モータ駆動回路21の故障によりモータ駆動回路22を用いてモータ31に対して前述の動作を行う場合、上位制御回路10は、電源スイッチ11をオフ状態にし、電源スイッチ12をオン状態にする。これにより、モータ駆動回路21には電源の供給が停止され、モータ駆動回路22には電源の供給が行われる。このとき、出力切替素子23、24のトランジスタTr1は、オフ状態となり、インバータ回路212aに出力切替素子23、24を介して電流が流れ込まない状態となる。また、この状態で制御回路211bは、制御回路211aと同様に、インバータ回路212bのスイッチング素子252〜255のオン状態及びオフ状態の切替え、及び、出力切替素子25、26のオン状態及びオフ状態を切替える制御を行う。
上述の動作により、モータ制御装置1は、モータ駆動回路21又はモータ駆動回路22が故障した場合においても、故障したモータ駆動回路に電流が回り込むことを防ぐことができ、モータ31を動作させることが可能となる。
When performing the above-described operation on the
With the above-described operation, the motor control device 1 can prevent the current from flowing into the failed motor drive circuit even when the
(出力切替素子23〜26の故障検出の処理)
次に、故障検出回路27a〜27dを用いた出力切替素子23〜26の故障検出について説明する。ここでは、制御回路211aと故障検出回路27aとを介した出力切替素子23の故障検出を例として説明する。なお、出力切替素子23〜26の故障検出の動作は、モータ31を動作させていない期間に行う。すなわち、出力切替素子23〜26に電流が流れておらず、インバータ回路212a、212bのスイッチング素子252〜255のトランジスタTr1は全てオフ状態である。このとき、インバータ回路212a、212bの出力とモータ31の接続線とは、ハイインピーダンス状態である。
(Failure detection processing of the
Next, failure detection of the
図4は、本実施形態における制御回路211aが故障検出回路27aと出力切替素子23とに出力する信号の組合せと、出力切替素子23が故障していないときのテスト出力信号として入力される信号の期待値の組合せを示した図である。
まず、テストパターンAの場合、制御回路211aは、テスト入力信号としてローレベルの信号を故障検出回路27aに出力し、ローレベルの信号を出力切替素子23に出力する。これにより、トランジスタTr3において、ベースの電位が接地電位となり、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になる。トランジスタTr3のコレクタの電位は、電源電位となる。更に、トランジスタTr2において、ベースの電位が電源電位であるため、エミッタ−コレクタ間はオフ状態となる。トランジスタTr2のコレクタは、ハイインピーダンス状態となる。一方、出力切替素子23のトランジスタTr1は、ゲートにローレベルの信号が印加されて、ドレインからソース方向の電流を遮断する。また、トランジスタTr4は、ベースがハイインピーダンス状態であるため、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になる。トランジスタTr4のコレクタの電位は、電源電位であるハイレベルであり、ハイレベルの信号が制御回路211aにテスト出力信号として出力される。
FIG. 4 shows a combination of signals output from the
First, in the case of the test pattern A, the
次に、テストパターンBの場合、制御回路211aは、テスト入力信号として、ハイレベルの信号を故障検出回路27aに出力し、ローレベルの信号を出力切替素子23に出力する。これにより、トランジスタTr3において、ベースの電位が電源電位となり、コレクタ−エミッタ間に電流が流れ、コレクタの電位は電源電位より低い電位となる。更に、トランジスタTr2のベース電位は、電源電位より低い電位となり、エミッタ−コレクタ間に電流が流れ、コレクタの電位が上昇する。一方、出力切替素子23のトランジスタTr1は、ゲートにローレベルの信号が印加されて、ドレインからソース方向の電流を遮断する。また、トランジスタTr4は、ベースがハイインピーダンス状態であるため、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になる。トランジスタTr4のコレクタの電位は、電源電位であるハイレベルであり、ハイレベルの信号が制御回路211aにテスト出力信号として出力される。
Next, in the case of the test pattern B, the
次に、テストパターンCの場合、制御回路211aは、テスト入力信号として、ハイレベルの信号を故障検出回路27aに出力し、ハイレベルの信号を出力切替素子23に出力する。これにより、トランジスタTr3において、ベースの電位が電源電位となり、コレクタ−エミッタ間に電流が流れ、コレクタの電位は電源電位より低い電位となる。更に、トランジスタTr2のベース電位は、電源電位より低い電位となり、エミッタ−コレクタ間に電流が流れ、コレクタの電位が上昇する。一方、出力切替素子23のトランジスタTr1は、ゲートにハイレベルの信号が印加されて、ドレインからソース方向にオン状態となる。
ここで、トランジスタTr4のベースの電位は、トランジスタTr1を介して、トランジスタTr2の電位からトランジスタTr1の閾値電位分低い電位となる。これにより、トランジスタTr4は、コレクタ−エミッタ間に電流が流れるオン状態となり、コレクタの電位が低下する。また、制御回路211aには、ローレベルの信号がテスト出力信号として入力される。
Next, in the case of the test pattern C, the
Here, the base potential of the transistor Tr4 becomes lower than the potential of the transistor Tr2 by the threshold potential of the transistor Tr1 via the transistor Tr1. As a result, the transistor Tr4 enters an on state in which a current flows between the collector and the emitter, and the collector potential decreases. In addition, a low level signal is input to the
最後に、テストパターンDの場合、制御回路211aは、テスト入力信号として、ローレベルの信号を故障検出回路27aに出力し、ハイレベルの信号を出力切替素子23に出力する。これにより、トランジスタTr3において、ベースの電位が接地電位となり、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になる。トランジスタTr3のコレクタの電位は、電源電位となる。更に、トランジスタTr2において、ベースの電位が電源電位であるため、エミッタ−コレクタ間はオフ状態となる。トランジスタTr2のコレクタは、ハイインピーダンス状態となる。一方、出力切替素子23のトランジスタTr1は、ゲートにハイレベルの信号が印加されて、ドレインからソース方向には電流が流れるオン状態となる。
また、トランジスタTr4は、ベースがハイインピーダンス状態であるため、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になり、コレクタの電位が、電源電位(ハイレベル)となる。故障検出回路27aは、ハイレベルの信号を制御回路211aにテスト出力信号として出力する。
Finally, in the case of the test pattern D, the
Further, since the base of the transistor Tr4 is in a high impedance state, the collector-emitter is turned off, and the potential of the collector becomes the power supply potential (high level). The
以上のように、制御回路211aは、出力した信号に対して、テストパターンA〜Dに応じたテスト出力信号を得るとき、出力切替素子23が故障していないことを検出する。一方、制御回路211aは、テストパターンCにおいて、ハイレベルのテスト出力信号が入力されたとき、出力切替素子23のトランジスタTr1がオフ故障していることを検出する。また、制御回路211aは、テストパターンBにおいて、ローレベルのテスト出力信号が入力されたとき、出力切替素子23のトランジスタTr1がオン故障していることを検出する。ここで、オン故障とは、オフ状態からオン状態に切替えることができなくなり、常にオン状態になる故障のことをいう。また、オフ故障とは、オン状態からオフ状態に切替えることができなくなり、常にオフ状態になる故障のことをいう。
As described above, when the
制御回路211a及び制御回路211bは、上位制御回路10から、アクチュエータ装置3のモータ31を動作させる指令が出力されない期間において、故障検出の動作を行う。
制御回路211aは、故障検出の動作として、上述のテストパターンA〜Dを順に出力し、出力切替素子23が故障しているか否かを検出し、故障を検出したとき上位制御回路10に出力切替素子23の故障を示す信号を出力する。また、制御回路211aは、同様に、出力切替素子24が故障しているか否かを検出し、故障を検出したとき上位制御回路10に出力切替素子24の故障を示す信号を出力する。
The
As a failure detection operation, the
また、制御回路211bは、制御回路211aと同様に、故障検出の動作として、出力切替素子25が故障しているか否かを故障検出回路27cを介して検出し、故障を検出したとき上位制御回路10に出力切替素子25の故障を示す信号を出力する。また、制御回路211bは、制御回路211aと同様に、出力切替素子26が故障しているか否かを故障検出回路27dを介して検出し、故障を検出したとき上位制御回路10に出力切替素子26の故障を示す信号を出力する。
なお、制御回路211a、211bが上位制御回路10に出力する出力切替素子23、24、25、26それぞれの故障を示す信号は、その故障がオン故障又はオフ故障のいずれかであるかを示す信号を含む信号である。
上述のように動作することで、モータ制御装置1は、備えられた出力切替素子23〜26の故障を検出することが可能となる。
Similarly to the
The signal indicating the failure of each of the
By operating as described above, the motor control device 1 can detect a failure of the
(出力切替素子のオン故障時のモータ31を動作させる処理)
次に、出力切替素子23〜26が故障した場合の動作について説明する。
ここでは、出力切替素子23がオン故障した場合を例にして説明する。上位制御回路10は、制御回路211aから出力切替素子23が故障したことを示す信号が入力されると、モータ駆動回路21に替えてモータ駆動回路22を用いてモータ31を動作させる。このとき、上位制御回路10は、モータ駆動回路21に電源を供給する電源スイッチ11をオン状態にし、モータ駆動回路22に電源を供給する電源スイッチ12をオン状態にして、制御回路211a、211bを以下のように動作させる。
(Process to operate the
Next, the operation when the
Here, a case where the
モータ駆動回路22がモータ31を正回転させる場合、制御回路211bは、出力切替素子25のトランジスタTr1をオフ状態にし、出力切替素子26のトランジスタTr1をオン状態にする。また、制御回路211bは、インバータ回路212bにおいて、スイッチング素子252、255のトランジスタTr1をオン状態にし、スイッチング素子253、254のトランジスタTr1をオフ状態にする。
このとき、制御回路211aは、出力切替素子24のトランジスタTr1をオフ状態にする。
これにより、故障した出力切替素子23を介して、モータ駆動回路21に電流が回り込むことを防ぐことができる。
When the
At this time, the
As a result, current can be prevented from flowing into the
また、モータ駆動回路22がモータ31を逆回転させる場合、制御回路211bは、出力切替素子25のトランジスタTr1をオン状態にし、出力切替素子26のトランジスタTr1をオフ状態にする。また、制御回路211bは、インバータ回路212bにおいて、スイッチング素子253、254のトランジスタTr1をオン状態にし、スイッチング素子252、255のトランジスタTr1をオフ状態にする。
このとき、制御回路211aは、出力切替素子24をオフ状態にする。 これにより、故障した出力切替素子23を介して、モータ駆動回路21に電流が回り込むことを防ぐことができる。
When the
At this time, the
以上のように、上位制御回路10は、制御回路211aから出力切替素子23の故障を示す信号を受信すると、制御回路211a、211bが、故障した出力切替素子23を介してモータ駆動回路21の電解コンデンサ251に突入電流が流れることを防ぐために、モータ駆動回路21、22それぞれの電源スイッチ11、12をオン状態にする制御を行う。これにより、モータ制御装置1は、モータ駆動回路22によりアクチュエータ装置3のモータ31を動作させる場合において、モータ駆動回路21に電流が回り込むことを防ぐことができる。
なお、上位制御回路10は、制御回路211aから出力切替素子24のオン故障を示す信号が入力されると、前述と同様に、故障した出力切替素子24を介してモータ駆動回路21の電解コンデンサ251に突入電流が流れることを防ぐために、モータ駆動回路21、22それぞれの電源スイッチ11、12をオン状態にする制御を行う。これにより、故障した出力切替素子24を介して、モータ駆動回路21に電流が回り込むことを防ぐことができる。
As described above, when the
When the signal indicating the on failure of the
更に、上位制御回路10は、制御回路211bから出力切替素子25のオン故障を示す信号が入力されると、故障した出力切替素子25を介してモータ駆動回路22の電解コンデンサ251に突入電流が流れることを防ぐために、モータ駆動回路21、22それぞれの電源スイッチ11、12をオン状態にする制御を行う。また、上位制御回路10は、制御回路211bから出力切替素子26のオン故障を示す信号が入力されると、同様に、故障した出力切替素子26を介してモータ駆動回路22の電解コンデンサ251に突入電流が流れることを防ぐために、モータ駆動回路21、22それぞれの電源スイッチ11、12をオン状態にする制御を行う。上述のように、上位制御回路10は、制御回路211a、211bから出力切替素子23〜26に備えられたトランジスタTr1のいずれか1つが故障を示す信号を受信して故障を検出した場合、故障したトランジスタTr1がオン故障である場合に当該トランジスタTr1を備える出力切替素子を介して故障した出力切替素子に接続されたモータ駆動回路の電解コンデンサ251に瞬間的に充電電流が流れ込まないように、モータ駆動回路21、22それぞれの電源スイッチ11、12をオン状態にする制御を行う。これにより、上位制御回路10は、出力切替素子23〜26が故障したか否かに応じてモータ駆動回路21、22及び出力切替素子23〜26を用い、アクチュエータ装置3に備えられたモータ31を動作させることが可能となり、なお且つ、モータ31を動作させる際に用いないモータ駆動回路に電流が回り込むことを防ぐことが可能となる。
Further, when a signal indicating an on failure of the
モータ制御装置1は、上述のように動作することで、出力切替素子23〜26のいずれかが故障したことを検出することができる。また、モータ制御装置1は、出力切替素子23〜26の故障を検出すると、いずれの出力切替素子が故障したかに応じて制御回路211a、211bの制御を行う。制御回路211a、211bは、インバータ回路212a又はインバータ回路212bがモータ31に電流を供給させる制御を行う。この結果、モータ制御装置1は、モータ駆動回路21、22、あるいは、出力切替素子23〜26が故障を起こした場合においても、アクチュエータ装置3のモータ31を動作させることが可能となる。
By operating as described above, the motor control device 1 can detect that any of the
なお、本実施形態では、故障検出回路27a〜27dを出力切替素子23〜26にのみ設けて故障を検出する構成としたが、インバータ回路212a、212bに備えられるスイッチング素子252〜255のトランジスタTr1それぞれに故障検出回路を設けてもよい。この場合、当該故障検出回路を動作させる装置又は回路は、インバータ回路212a、212bがモータ31を動作していないときに、故障検出の動作を行う。
また、出力切替素子23〜26にトランジスタTr1を用いたことにより、機械的な接点を有する切替素子、例えば、リレー素子、などに比べ耐久信頼性を向上させることができる。なお、トランジスタTr1に替わりIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor;絶縁ゲートバイポーラトランジスタ)を用いてもよい。
また、本発明の実施形態によれば、モータ駆動回路21は、通常時に、アクチュエータ装置3の駆動に用いられ、モータ駆動回路22は、モータ駆動回路21が故障などで使用できないときに用いるバックアップ用とするとしたが、これに限らず、例えば図示されないイグニションスイッチがオンされる度にアクチュエータ装置3の駆動をモータ駆動回路21とモータ駆動回路22とで切替えるなどしても良い。
In the present embodiment, the
Further, by using the transistor Tr1 for the
Further, according to the embodiment of the present invention, the
また、制御回路211a、211bは、上位制御回路10に含まれる構成にしてもよい。また、本実施形態においては、モータ制御装置1は、2つのモータ駆動回路21、22を備える構成としたが、3つ以上備える構成としてもよい。その場合、上位制御回路10は、複数のモータ駆動回路に備えられる制御回路に対して動作を示す信号を出力することになる。
Further, the
本発明は、自動車などの車両における多重化が要求される重要保安部品、例えば、パーキングロックなど、に用いられるアクチュエータを駆動する電動モータの駆動制御に用いて好適であるが、これに限定されない。 The present invention is suitable for use in drive control of an electric motor that drives an actuator used for an important safety part that requires multiplexing in a vehicle such as an automobile, for example, a parking lock, but is not limited thereto.
1…モータ制御装置、2…バッテリ、3…アクチュエータ装置、31…モータ
10…上位制御回路、11、12…電源スイッチ
20…モータ駆動装置、21、22…モータ駆動回路
23、24、25、26…出力切替素子
27a、27b、27c、27d…故障検出回路
211a、211b…制御回路、212a、212b…インバータ回路
251…電解コンデンサ、252、253、254、255…スイッチング素子
9…モータ制御装置、91…上位制御回路、92、93…モータ駆動回路
94、95…電源スイッチ、921…インバータ回路、922…制御回路
923、924…端子、96…アクチュエータ装置、97…モータ、98…バッテリ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motor control apparatus, 2 ... Battery, 3 ... Actuator apparatus, 31 ...
Claims (5)
前記モータに対してそれぞれ並列に接続され、該モータを動作させる複数のモータ駆動回路と、
前記モータと前記複数のモータ駆動回路との間に設けられ、前記複数のモータ駆動回路に接続された複数の出力切替素子と、
前記複数の出力切替素子ごとに設けられ、該出力切替素子に接続された複数の故障検出回路と、
前記モータを動作させない期間において、前記複数の故障検出回路により前記複数の出力切替素子の故障の検出を行い、前記モータを動作させる期間において、前記出力切替素子の故障の検出結果に応じて、前記複数のモータ駆動回路から前記モータを動作させるモータ駆動回路を選択する上位制御回路と
を具備することを特徴とするモータ制御装置。 A motor control device for controlling one motor provided in the actuator device,
A plurality of motor drive circuits connected in parallel to each of the motors to operate the motors;
A plurality of output switching elements provided between the motor and the plurality of motor drive circuits and connected to the plurality of motor drive circuits;
A plurality of failure detection circuits provided for each of the plurality of output switching elements and connected to the output switching elements;
In the period in which the motor is not operated, the plurality of failure detection circuits detect a failure in the plurality of output switching elements, and in the period in which the motor is operated, according to the detection result of the failure in the output switching element, And a host control circuit for selecting a motor drive circuit for operating the motor from a plurality of motor drive circuits.
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 The output switching element allows current to pass in a direction from the motor drive circuit to the motor when in the off state, and allows current to pass in at least a direction from the motor to the motor drive circuit in the on state. The motor control device according to claim 1.
前記選択したモータ駆動回路以外のモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子をオフ状態にし、
前記モータを駆動する場合、前記選択したモータ駆動回路は前記選択したモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子のいずれか1つの出力切替素子をオン状態にし、他の出力切替素子をオフ状態にし、
前記モータを制動する場合、前記選択したモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子全てをオン状態にする
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。 The upper control circuit, when operating the motor,
Turning off the plurality of output switching elements connected to a motor drive circuit other than the selected motor drive circuit;
When driving the motor, the selected motor driving circuit turns on one output switching element of the plurality of output switching elements connected to the selected motor driving circuit and turns off the other output switching elements. State
3. The motor control device according to claim 1, wherein when the motor is braked, all of the plurality of output switching elements connected to the selected motor driving circuit are turned on.
前記故障検出回路により当該故障検出回路に接続された前記出力切替素子に電圧を印加して故障を検出し、前記複数のモータ駆動回路から故障を検出された前記故障検出回路に接続されたモータ駆動回路以外の1つのモータ駆動回路を選択し、選択したモータ駆動回路に前記モータを動作させる
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 The upper control circuit includes:
The failure detection circuit detects a failure by applying a voltage to the output switching element connected to the failure detection circuit, and the motor drive connected to the failure detection circuit in which a failure is detected from the plurality of motor drive circuits The motor control device according to any one of claims 1 to 3, wherein one motor drive circuit other than the circuit is selected, and the motor is operated by the selected motor drive circuit.
前記モータに対して並列に接続され、該モータを動作させる複数のインバータ回路と、
前記モータと前記複数のインバータ回路との間に設けられた複数の出力切替素子と、
前記出力切替素子ごとに設けられ、該出力切替素子と並列に接続された複数の故障検出回路と、
前記インバータ回路ごとに設けられ、入力される前記モータを動作させる制御信号に基づいて前記インバータ回路に電流を前記モータに供給させる制御と、前記複数の故障検出回路により前記出力切替素子の故障を検出する制御とを行う複数の制御回路と
を備えることを特徴するモータ駆動装置。 A motor control device for controlling one motor provided in the actuator device,
A plurality of inverter circuits connected in parallel to the motor and operating the motor;
A plurality of output switching elements provided between the motor and the plurality of inverter circuits;
A plurality of failure detection circuits provided for each of the output switching elements and connected in parallel with the output switching elements;
Provided for each inverter circuit, based on a control signal for operating the input motor, control the inverter circuit to supply current to the motor, and detect a failure of the output switching element by the plurality of failure detection circuits And a plurality of control circuits for performing control.
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