JP2010035276A - Motor control apparatus and motor drive device - Google Patents

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Takuichi Takada
拓一 高田
Hiroaki Tanigawa
宏明 谷川
Tamotsu Iwasaki
保 岩崎
Hirokazu Kegaya
浩和 天下谷
Hiroyuki Kuki
廣行 九鬼
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Honda Motor Co Ltd
Mitsuba Corp
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor control apparatus that detects that an on-failure has occurred in an output switching element provided between a motor drive circuit and a motor, prevents inflow of current, and makes the motor to operate. <P>SOLUTION: The motor controller 1 includes motor drive circuits 21, 22; output switching elements 23 to 26, provided between a motor 31 and each of the motor drive circuits 21, 22, failure detector circuits 27a to 27d, and a higher-level control circuit 10. The higher-level control circuit 10 detects a failure in the output switching elements 23 to 26, by using the failure detector circuits 27a to 27d respectively provided for the output switching elements 23 to 26. Then it controls the motor drive circuits 21, 22 and the remaining output switching elements, depending on which output switching element is faulty. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、主にモータの制御装置、例えば、自動車などの車両に備えられるパーキングロックに用いられるアクチュエータのモータを動作させるモータの制御装置に関する。   The present invention mainly relates to a motor control device, for example, a motor control device that operates an actuator motor used in a parking lock provided in a vehicle such as an automobile.

自動車などの車両のパーキングロック（パーキングブレーキ）をモータにより動作させるパーキングロック・アクチュエータが用いられている（特許文献１）。
一方、パーキングロックのような自動車などの車両における重要保安部品では、不良故障や経年変化による故障などに起因する誤動作を回避する必要がある。そこで、パーキングロック・アクチュエータに用いられるモータを動作させるモータ駆動回路を通常時に用いるモータ駆動回路と、バックアップ用のモータ駆動回路とを備え、モータ駆動回路を多重化したモータ制御装置を用いる構成がある。 A parking lock actuator that operates a parking lock (parking brake) of a vehicle such as an automobile with a motor is used (Patent Document 1).
On the other hand, in an important safety part in a vehicle such as an automobile such as a parking lock, it is necessary to avoid malfunction caused by a failure or a failure due to aging. Therefore, there is a configuration using a motor control device that includes a motor drive circuit that normally uses a motor drive circuit that operates a motor used for a parking lock actuator and a backup motor drive circuit and that multiplexes the motor drive circuits. .

図５は、従来例におけるモータ駆動回路をモータ駆動回路９２、９３の２つにより多重化したモータ制御装置９の構成、及びモータ制御装置９、アクチュエータ装置９６、バッテリ９８の接続を示した概略ブロック図である。
モータ制御装置９は、図示するように、バッテリ９８及びアクチュエータ装置９６に接続され、上位制御回路９１、通常時に用いるモータ駆動回路９２、モータ駆動回路９２の故障時に用いるバックアップ用のモータ駆動回路９３、電源スイッチ９４、９５を備えている。また、モータ制御装置９は、アクチュエータ９６が備えるモータ９７に電流を供給して動作させる。また、モータ制御装置９は、自装置及びモータ９７を動作させる電源を供給するバッテリ９８に接続されている。
モータ制御装置９において、上位制御回路９１は、電源スイッチ９４、９５のオン状態とオフ状態との切替えを行いモータ駆動回路９２、９３に電源を供給するか否かの選択を行う。また、上位制御回路９１は、モータ駆動回路９２、９３がモータ９７を駆動及び制動する制御を行う。 FIG. 5 is a schematic block diagram showing the configuration of the motor control device 9 in which the motor drive circuit in the conventional example is multiplexed by two motor drive circuits 92 and 93, and the connection of the motor control device 9, the actuator device 96, and the battery 98. FIG.
As shown in the figure, the motor control device 9 is connected to a battery 98 and an actuator device 96, and is connected to a host control circuit 91, a motor drive circuit 92 used during normal operation, a backup motor drive circuit 93 used when the motor drive circuit 92 fails. Power switches 94 and 95 are provided. Further, the motor control device 9 operates by supplying a current to the motor 97 provided in the actuator 96. The motor control device 9 is connected to a battery 98 that supplies power for operating the device and the motor 97.
In the motor control device 9, the host control circuit 91 switches between the on and off states of the power switches 94 and 95 and selects whether to supply power to the motor drive circuits 92 and 93. The host control circuit 91 controls the motor drive circuits 92 and 93 to drive and brake the motor 97.

モータ駆動回路９２は、インバータ回路９２１と制御回路９２２とを有している。
インバータ回路９２１は、ＦＥＴ（Field Effect Transistor；電界効果トランジスタ）を含み構成され、モータ９７に電流を端子９２３、９２４から供給する。制御回路９２２は、上位制御回路９１から入力された信号に基づいて、インバータ回路９２１が供給する電流をパルス制御する信号を出力する。
モータ駆動回路９３は、モータ駆動回路９２と同様の構成を有しており、同じ符号を付して説明を省略する。また、モータ駆動回路９２、９３は、モータ９７に対して並列に接続されている。 The motor drive circuit 92 includes an inverter circuit 921 and a control circuit 922.
The inverter circuit 921 includes an FET (Field Effect Transistor) and supplies current to the motor 97 from terminals 923 and 924. The control circuit 922 outputs a signal that controls the current supplied from the inverter circuit 921 based on the signal input from the host control circuit 91.
The motor drive circuit 93 has the same configuration as that of the motor drive circuit 92, and the same reference numerals are given and description thereof is omitted. The motor drive circuits 92 and 93 are connected in parallel to the motor 97.

アクチュエータ９６に備えられるモータ９７をモータ駆動回路９２により動作させる場合、上位制御回路９１は、電源スイッチ９４をオン状態にし、電源スイッチ９５をオフ状態にして、モータ駆動回路９２に電源を供給する。また、モータ駆動回路９２の制御回路９２２は、インバータ回路９２１に電流を供給させるパルス信号を出力する。これにより、モータ駆動回路９２のインバータ回路９２１とモータ９７との間に駆動電流Ｉ１が流れモータ９７が動作する。
一方、モータ駆動回路９３は、モータ駆動回路９２と並列に接続されているために電流Ｉ２がモータ駆動回路９３に回り込んで、流れてしまい、十分にモータ９７を動作させることができないという問題がある。 When the motor 97 provided in the actuator 96 is operated by the motor drive circuit 92, the host control circuit 91 turns on the power switch 94 and turns off the power switch 95 to supply power to the motor drive circuit 92. Further, the control circuit 922 of the motor drive circuit 92 outputs a pulse signal that causes the inverter circuit 921 to supply current. As a result, the drive current I1 flows between the inverter circuit 921 of the motor drive circuit 92 and the motor 97, and the motor 97 operates.
On the other hand, since the motor drive circuit 93 is connected in parallel with the motor drive circuit 92, the current I2 flows around the motor drive circuit 93 and flows, and the motor 97 cannot be operated sufficiently. is there.

この問題に対して、モータ駆動回路９２、９３とモータ９７とを導通状態あるいは非導通状態のいずれかに切替える出力切替素子を設けて、モータ９７の動作に使用しないモータ駆動回路に接続された出力切替素子を絶縁状態することで、当該モータ駆動回路への電流の回り込みを防ぐ手法が考えられる。
特開２００７−４５２２４号公報 In response to this problem, an output switching element for switching the motor drive circuits 92 and 93 and the motor 97 to either the conductive state or the non-conductive state is provided, and the output connected to the motor drive circuit not used for the operation of the motor 97 A method for preventing the current from flowing to the motor drive circuit by insulating the switching element can be considered.
JP 2007-45224

しかしながら、モータ駆動回路とモータとの間に設けられた出力切替素子が常に通電状態となるオン故障を起こした場合、オン故障を起こした出力切替素子を介して電流の回り込みが発生し、モータを十分に動作させることができないという問題がある。   However, when an ON failure occurs in which the output switching element provided between the motor drive circuit and the motor is always energized, current wraparound occurs through the output switching element that causes the ON failure, and the motor is There is a problem that it cannot be operated sufficiently.

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、モータ駆動回路とモータとの間に設けられた出力切替素子が故障したことを検出することであり、ついては、モータ駆動回路とモータとの間に設けられた出力切替素子がオン故障を起こしたときの電流の回り込みを防ぎ、モータを動作させるモータ制御装置を提供することにある。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to detect that an output switching element provided between the motor driving circuit and the motor has failed. It is an object to provide a motor control device that operates a motor by preventing a current from flowing when an output switching element provided between the motor and the motor causes an ON failure.

上記問題を解決するために、本発明は、アクチュエータ装置に備えられる１つのモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータに対してそれぞれ並列に接続され、該モータを動作させる複数のモータ駆動回路と、前記モータと前記複数のモータ駆動回路との間に設けられ、前記複数のモータ駆動回路に接続された複数の出力切替素子と、前記複数の出力切替素子ごとに設けられ、該出力切替素子に接続された複数の故障検出回路と、前記モータを動作させない期間において、前記複数の故障検出回路により前記複数の出力切替素子の故障の検出を行い、前記モータを動作させる期間において、前記出力切替素子の故障の検出結果に応じて、前記複数のモータ駆動回路から前記モータを動作させるモータ駆動回路を選択する上位制御回路とを具備することを特徴とするモータ制御装置である。   In order to solve the above problem, the present invention is a motor control device that controls one motor provided in an actuator device, and is a plurality of motor drives that are connected in parallel to the motor and operate the motor. A circuit, a plurality of output switching elements provided between the motor and the plurality of motor driving circuits, connected to the plurality of motor driving circuits, and provided for each of the plurality of output switching elements, the output switching A plurality of failure detection circuits connected to the element, and in a period in which the motor is not operated, the plurality of failure detection circuits detect a failure in the plurality of output switching elements, and in the period in which the motor is operated, the output A host control circuit that selects a motor drive circuit for operating the motor from the plurality of motor drive circuits according to the detection result of the failure of the switching element. A motor control device characterized by comprising and.

また、本発明は、上記記載の発明において、前記出力切替素子は、オフ状態のとき、前記モータ駆動回路から前記モータに向かう方向に電流を通過させ、オン状態のとき、少なくとも前記モータからモータ駆動回路に向かう方向に電流を通過させることを特徴とする。   In the present invention described above, in the above-described invention, when the output switching element is in an off state, current is passed in a direction from the motor driving circuit toward the motor, and when the output switching element is in an on state, the motor is driven from at least the motor. A current is passed in a direction toward the circuit.

また、本発明は、上記記載の発明において、前記上位制御回路は、前記モータを動作させる場合、前記選択したモータ駆動回路以外のモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子をオフ状態にし、前記モータを駆動する場合、前記選択したモータ駆動回路は前記選択したモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子のいずれか１つの出力切替素子をオン状態にし、他の出力切替素子をオフ状態にし、前記モータを制動する場合、前記選択したモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子全てをオン状態にすることを特徴とする。   In the present invention described above, when the motor is operated, the upper control circuit turns off the plurality of output switching elements connected to a motor drive circuit other than the selected motor drive circuit. When driving the motor, the selected motor driving circuit turns on one of the output switching elements connected to the selected motor driving circuit and turns on the other output switching element. When the motor is braked in the off state, all of the plurality of output switching elements connected to the selected motor drive circuit are in the on state.

また、本発明は、上記記載の発明において、前記上位制御回路は、前記故障検出回路により当該故障検出回路に接続された前記出力切替素子に電圧を印加して故障を検出し、前記複数のモータ駆動回路から故障を検出された前記故障検出回路に接続されたモータ駆動回路以外の１つのモータ駆動回路を選択し、選択したモータ駆動回路に前記モータを動作させることを特徴とする。   In the present invention, the upper control circuit may detect a failure by applying a voltage to the output switching element connected to the failure detection circuit by the failure detection circuit, and the plurality of motors. One motor drive circuit other than the motor drive circuit connected to the failure detection circuit in which a failure is detected from the drive circuit is selected, and the motor is operated by the selected motor drive circuit.

また、本発明は、アクチュエータ装置に備えられる１つのモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータに対して並列に接続され、該モータを動作させる複数のインバータ回路と、前記モータと前記複数のインバータ回路との間に設けられた複数の出力切替素子と、前記出力切替素子ごとに設けられ、該出力切替素子と並列に接続された複数の故障検出回路と、前記インバータ回路ごとに設けられ、入力される前記モータを動作させる制御信号に基づいて前記インバータ回路に電流を前記モータに供給させる制御と、前記複数の故障検出回路により前記出力切替素子の故障を検出する制御とを行う複数の制御回路とを備えることを特徴するモータ駆動装置である。   The present invention is also a motor control device that controls one motor provided in the actuator device, wherein the inverter is connected in parallel to the motor and operates the motor, the motor, and the plurality of motors. A plurality of output switching elements provided between the inverter switching circuit, a plurality of failure detection circuits provided for each of the output switching elements and connected in parallel with the output switching elements, and provided for each of the inverter circuits. A plurality of controls for causing the inverter circuit to supply a current to the motor based on a control signal for operating the input motor, and a control for detecting a failure of the output switching element by the plurality of failure detection circuits. A motor drive device comprising a control circuit.

（１）この発明によれば、上位制御回路がモータを動作させない間に、出力切替素子の故障検出を行い、その故障検出結果に応じて、複数備えられるモータ駆動回路から故障した出力切替素子に接続されたモータ駆動回路以外の１つのモータ駆動回路を選択し、出力切替素子のオン状態及びオフ状態を切替える構成とした。これにより、上位制御回路は、出力切替素子の故障を検出した場合、当該出力切替素子に接続されたモータ駆動回路以外のモータ駆動回路を選択してモータを動作させる電流を流す制御をし、出力切替素子のオン状態及びオフ状態を切替えてモータに電流を供給する。この結果、モータ制御装置は、備えられた出力切替素子の故障検出を行い、故障が検出された場合においてもモータを動作させることが可能となる。   (1) According to the present invention, while the host control circuit does not operate the motor, the failure of the output switching element is detected, and according to the failure detection result, the faulty output switching element is changed from the provided motor drive circuit. One motor drive circuit other than the connected motor drive circuit is selected, and the on / off state of the output switching element is switched. As a result, when the host control circuit detects a failure of the output switching element, it performs control to select a motor driving circuit other than the motor driving circuit connected to the output switching element and to flow a current for operating the motor. A current is supplied to the motor by switching between the ON state and the OFF state of the switching element. As a result, the motor control device detects a failure of the provided output switching element, and can operate the motor even when a failure is detected.

（２）また、本発明によれば、出力切替素子をオフ状態にすることで、使用されないモータ駆動回路に電流が回り込むことを防ぐことができる。   (2) Further, according to the present invention, it is possible to prevent a current from flowing into an unused motor drive circuit by turning off the output switching element.

（３）また、本発明によれば、上位制御回路がモータの回転、逆回転、及び、制動に応じて出力切替素子のオン状態及びオフ状態を切替える構成とした。これにより、モータ駆動回路は多重化する以前と同様の動作によりモータを動作させることが可能となる。   (3) Further, according to the present invention, the host control circuit is configured to switch the output switching element between the on state and the off state in accordance with the rotation, reverse rotation, and braking of the motor. Thus, the motor drive circuit can operate the motor by the same operation as before multiplexing.

（４）また、本発明によれば、上位制御回路は、故障検出回路を介して予め定めた組合わせの信号を出力切替素子に入力する構成とした。これにより、上位制御回路は、出力切替素子の故障を検出することが可能となる。   (4) According to the present invention, the upper control circuit is configured to input a predetermined combination of signals to the output switching element via the failure detection circuit. Thereby, the host control circuit can detect a failure of the output switching element.

以下、本発明の一実施形態によるモータ制御装置及びモータ駆動装置を図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態によるモータ制御装置１の構成を示す概略ブロック図である。
モータ制御装置１は、図示するように、自装置及びアクチュエータ装置３に電源を供給するバッテリ２と、モータ３１を備えるアクチュエータ装置３に接続されている。また、モータ制御装置１は、上位制御回路１０、電源スイッチ１１、１２、モータ駆動装置２０を備えている。モータ駆動装置２０は、モータ駆動回路２１、２２、出力切替素子２３〜２６、故障検出回路２７ａ〜２７ｄを備えている。モータ駆動回路２１は、制御回路２１１ａ及びインバータ回路２１２ａを備えている。モータ駆動回路２２は、制御回路２１１ｂ及びインバータ回路２１２ｂを備えている。 Hereinafter, a motor control device and a motor drive device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic block diagram showing the configuration of the motor control device 1 according to the present embodiment.
As shown in the figure, the motor control device 1 is connected to a battery 2 that supplies power to the device and the actuator device 3 and an actuator device 3 that includes a motor 31. In addition, the motor control device 1 includes a host control circuit 10, power switches 11 and 12, and a motor drive device 20. The motor drive device 20 includes motor drive circuits 21 and 22, output switching elements 23 to 26, and failure detection circuits 27a to 27d. The motor drive circuit 21 includes a control circuit 211a and an inverter circuit 212a. The motor drive circuit 22 includes a control circuit 211b and an inverter circuit 212b.

ここで、バッテリ２は、例えば、１２Ｖの電圧を供給する自動車用鉛蓄電池であり、アクチュエータ装置３は、例えば、変速機を所定の変速段にギアを移動させる装置である。また、電源スイッチ１１、１２は、リレー素子などにより構成される。また、上位制御回路１０は、一般的にＥＣＵ（Electrical Control Unit）という。
なお、モータ駆動回路２１は、通常、アクチュエータ装置３の駆動に用いられ、モータ駆動回路２２は、モータ駆動回路２１が故障などで使用できないときに用いるバックアップ用とする。 Here, the battery 2 is, for example, an automotive lead-acid battery that supplies a voltage of 12 V, and the actuator device 3 is, for example, a device that moves a gear to a predetermined gear stage. Further, the power switches 11 and 12 are configured by relay elements or the like. The upper control circuit 10 is generally referred to as an ECU (Electrical Control Unit).
The motor drive circuit 21 is normally used for driving the actuator device 3, and the motor drive circuit 22 is used for backup when the motor drive circuit 21 cannot be used due to a failure or the like.

上位制御回路１０は、モータ駆動装置２０に備えられるモータ駆動回路２１、２２のいずれか一方を選択すると共に、選択したモータ駆動回路に接続される電源スイッチ１１又は電源スイッチ１２のいずれか一方をオン状態に切替え、他方をオフ状態に切替える。また、上位制御回路１０は、制御回路２１１ａ、２１１ｂから出力切替素子２３〜２６いずれかの故障を検出した場合、故障した出力切替素子に接続されていないモータ駆動回路を用いて、アクチュエータ装置３に備えられるモータ３１を動作させる。
電源スイッチ１１は、モータ駆動回路２１に電源を供給するか否かを切替えるスイッチである。電源スイッチ１２は、モータ駆動回路２２に電源を供給するか否かを切替えるスイッチである。 The host control circuit 10 selects one of the motor drive circuits 21 and 22 provided in the motor drive device 20 and turns on either the power switch 11 or the power switch 12 connected to the selected motor drive circuit. Switch to state and switch the other to off state. When the upper control circuit 10 detects a failure of any of the output switching elements 23 to 26 from the control circuits 211a and 211b, the upper control circuit 10 uses the motor drive circuit that is not connected to the failed output switching element to The motor 31 provided is operated.
The power switch 11 is a switch for switching whether to supply power to the motor drive circuit 21. The power switch 12 is a switch for switching whether to supply power to the motor drive circuit 22.

出力切替素子２３〜２６は、それぞれが接続されているインバータ回路２１２ａ、２１２ｂにモータ３１から電流が流れ込むことを切替えられる。出力切替素子２３〜２６は、オフ状態のとき、接続されたインバータ回路２１２ａ、２１２ｂからモータ３１に電流を通過させ、逆方向のモータ３１からインバータ回路２１２ａ、２１２ｂに電流が流れるのを阻止する。また、出力切替素子２３〜２６は、オン状態のとき、少なくともモータ３１から接続されたインバータ回路２１２ａ、２１２ｂの方向に電流を通過させる。
故障検出回路２７ａ、２７ｂは、制御回路２１１ａから入力される信号に基づいて、それぞれに対応した出力切替素子２３、２４が故障しているか否かを検出する。同様に、故障検出回路２７ｃ、２７ｄは、制御回路２１１ｂから入力される信号に基づいて、それぞれに対応した出力切替素子２５、２６が故障しているか否かを検出する。 The output switching elements 23 to 26 are switched so that current flows from the motor 31 to the inverter circuits 212a and 212b to which the output switching elements 23 to 26 are connected. When the output switching elements 23 to 26 are in the OFF state, current is passed from the connected inverter circuits 212a and 212b to the motor 31, and current is prevented from flowing from the motor 31 in the reverse direction to the inverter circuits 212a and 212b. Further, when the output switching elements 23 to 26 are in an on state, the output switching elements 23 to 26 pass a current at least in the direction of the inverter circuits 212a and 212b connected from the motor 31.
The failure detection circuits 27a and 27b detect whether or not the corresponding output switching elements 23 and 24 have failed based on the signal input from the control circuit 211a. Similarly, the failure detection circuits 27c and 27d detect whether or not the corresponding output switching elements 25 and 26 have failed based on the signal input from the control circuit 211b.

制御回路２１１ａは、上位制御回路１０から入力される信号に基づいて、インバータ回路２１２ａがモータ３１に供給する電流を供給する制御を行う。また、制御回路２１１ａは、出力切替素子２３、２４のオン状態及びオフ状態を切替えてインバータ回路２１２ａから電流がモータ３１に供給される制御を行う。
また、制御回路２１１ａは、故障検出回路２７ａ、２７ｂを介して出力切替素子２３、２４の故障を検出する動作を行う。また、制御回路２１１ａは、出力切替素子２３、２４の故障を検出すると、上位制御回路１０に出力切替素子２３、２４の故障を示す信号を出力する。 The control circuit 211 a performs control for supplying a current supplied from the inverter circuit 212 a to the motor 31 based on a signal input from the host control circuit 10. In addition, the control circuit 211 a performs control for switching the ON and OFF states of the output switching elements 23 and 24 and supplying current from the inverter circuit 212 a to the motor 31.
The control circuit 211a performs an operation of detecting a failure of the output switching elements 23 and 24 via the failure detection circuits 27a and 27b. Further, when the control circuit 211 a detects a failure of the output switching elements 23, 24, the control circuit 211 a outputs a signal indicating a failure of the output switching elements 23, 24 to the upper control circuit 10.

制御回路２１１ｂは、上位制御回路１０から入力された信号に基づいて、インバータ回路２１２ｂがモータ３１に供給する電流を供給する制御を行う。また、制御回路２１１ａは、出力切替素子２５、２６のオン状態及びオフ状態を切替えてインバータ回路２１２ｂから電流がモータ３１に供給される制御を行う。
また、制御回路２１１ｂは、故障検出回路２７ｃ、２７ｄを介して出力切替素子２５、２６の故障を検出する動作を行う。また、制御回路２１１ｂは、出力切替素子２５、２６故障を検出すると、上位制御回路１０に出力切替素子２５、２６の故障を示す信号を出力する。 The control circuit 211 b performs control for supplying a current that the inverter circuit 212 b supplies to the motor 31 based on the signal input from the host control circuit 10. In addition, the control circuit 211a performs control to switch the on / off state of the output switching elements 25 and 26 and supply current to the motor 31 from the inverter circuit 212b.
The control circuit 211b performs an operation of detecting a failure of the output switching elements 25 and 26 via the failure detection circuits 27c and 27d. Further, when the control circuit 211b detects the failure of the output switching elements 25 and 26, the control circuit 211b outputs a signal indicating the failure of the output switching elements 25 and 26 to the host control circuit 10.

次に、図２は、本実施形態におけるモータ駆動回路２１におけるインバータ回路２１２ａと出力切替素子２３、２４の構成を示す概略ブロック図である。
図示するように、インバータ回路２１２ａは、スイッチング素子２５２、２５３、２５４、２５５により構成されたＨブリッジ回路と、Ｈブリッジ回路に並列に接続された平滑化用電解コンデンサ２５１を備える。スイッチング素子２５２〜２５５は、同じ構成を有しており、電界効果トランジスタ（以下、トランジスタという。）Ｔｒ１（以下、トランジスタという。）と、寄生ダイオードＤ１とを備えている。寄生ダイオードＤ１は、トランジスタＴｒ１を生成する際に形成される寄生ダイオードであり、トランジスタＴr１のドレイン−ソースに並列に接続されるように形成されている。寄生ダイオードＤ１はアノードがトランジスタＴｒ１のソースに接続され、カソードがトランジスタＴｒ１のドレインに接続される。なお、出力切替素子２３、２４は、スイッチング素子２５２〜２５５と同様の構成を有している。 Next, FIG. 2 is a schematic block diagram showing the configuration of the inverter circuit 212a and the output switching elements 23 and 24 in the motor drive circuit 21 in the present embodiment.
As shown in the figure, the inverter circuit 212a includes an H bridge circuit constituted by switching elements 252, 253, 254, and 255 and a smoothing electrolytic capacitor 251 connected in parallel to the H bridge circuit. The switching elements 252 to 255 have the same configuration, and include a field effect transistor (hereinafter referred to as a transistor) Tr1 (hereinafter referred to as a transistor) and a parasitic diode D1. The parasitic diode D1 is a parasitic diode formed when the transistor Tr1 is generated, and is formed so as to be connected in parallel to the drain-source of the transistor Tr1. The parasitic diode D1 has an anode connected to the source of the transistor Tr1 and a cathode connected to the drain of the transistor Tr1. The output switching elements 23 and 24 have the same configuration as the switching elements 252 to 255.

Ｈブリッジ回路において、スイッチング素子２５２のトランジスタＴｒ１は、ドレインが電源電位を供給する端子に接続され、ソースがスイッチング素子２５４のトランジスタＴｒ１のドレインに接続点Ａにて接続される。スイッチング素子２５４は、ソースが接地される。スイッチング素子２５３は、ドレインが電源電位を供給する端子に接続され、ソースがスイッチング素子２５５のトランジスタＴｒ１のドレインに接続点Ｂにて接続される。スイッチング素子２５５は、ソースが接地される。すなわち、直列に接続されたスイッチング素子２５２、２５４と、直列に接続されたスイッチング素子２５３、２５５とは、並列に接続される。   In the H-bridge circuit, the transistor Tr1 of the switching element 252 has a drain connected to a terminal that supplies a power supply potential, and a source connected to the drain of the transistor Tr1 of the switching element 254 at a connection point A. The source of the switching element 254 is grounded. The switching element 253 has a drain connected to a terminal for supplying a power supply potential, and a source connected to the drain of the transistor Tr1 of the switching element 255 at a connection point B. The source of the switching element 255 is grounded. That is, the switching elements 252 and 254 connected in series and the switching elements 253 and 255 connected in series are connected in parallel.

また、接続点Ａは、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１のソースと接続される。接続点Ｂは、出力切替素子２４のトランジスタＴｒ１のソースと接続される。出力切替素子２３、２４それぞれのトランジスタＴｒ１のドレインは、モータ３１に接続される。すなわち、出力切替素子２３、２４のトランジスタＴｒ１を切替えることで、インバータ回路２１２ａであるＨブリッジ回路は、モータ３１に電流を供給する。
また、スイッチング素子２５２〜２５５のゲート及び出力切替素子２３、２４それぞれのトランジスタＴｒ１のゲートは、制御回路２１１ａに接続され、それぞれのトランジスタＴｒ１は制御回路２１１ａによりオン状態又はオフ状態が選択される。 The connection point A is connected to the source of the transistor Tr1 of the output switching element 23. The connection point B is connected to the source of the transistor Tr1 of the output switching element 24. The drains of the transistors Tr 1 of the output switching elements 23 and 24 are connected to the motor 31. That is, by switching the transistor Tr <b> 1 of the output switching elements 23 and 24, the H bridge circuit that is the inverter circuit 212 a supplies current to the motor 31.
The gates of the switching elements 252 to 255 and the gates of the transistors Tr1 of the output switching elements 23 and 24 are connected to the control circuit 211a, and each of the transistors Tr1 is selected to be on or off by the control circuit 211a.

なお、インバータ回路２１２ｂは、インバータ回路２１２ａと同様の構成を有し、出力切替素子２５、２６は、出力切替素子２３、２４と同様の構成を有する。また、インバータ回路２１２ｂと出力切替素子２５，２６との接続は、インバータ回路２１２ａと出力切替素子２３、２４との接続と同じ構成である。   The inverter circuit 212b has the same configuration as the inverter circuit 212a, and the output switching elements 25 and 26 have the same configuration as the output switching elements 23 and 24. The connection between the inverter circuit 212b and the output switching elements 25 and 26 is the same as the connection between the inverter circuit 212a and the output switching elements 23 and 24.

次に、図３は、本実施形態における出力切替素子２３と、故障検出回路２７ａと、制御回路２１１ａとの接続、及び、故障検出回路２７ａと出力切替素子２３との構成を示す図である。
制御回路２１１ａは、出力切替素子２３の故障検出の際に、故障検出回路２７ａにテスト入力信号を出力し、出力切替素子２３にオン状態又はオフ状態にする信号を出力する。また、制御回路２１１ａは、故障検出回路２７ａからテスト出力信号が入力され、出力切替素子２３が故障しているか否かを検出する。ここで、制御回路２１１ａが故障検出回路２７ａ及び出力切替素子２３に出力する信号は、ハイレベルの信号（電源電位の信号）又はローレベルの信号（接地電位の信号）である。 Next, FIG. 3 is a diagram illustrating the connection between the output switching element 23, the failure detection circuit 27a, and the control circuit 211a and the configuration of the failure detection circuit 27a and the output switching element 23 in the present embodiment.
When detecting a failure of the output switching element 23, the control circuit 211a outputs a test input signal to the failure detection circuit 27a and outputs a signal for turning on or off the output switching element 23. The control circuit 211a receives the test output signal from the failure detection circuit 27a and detects whether or not the output switching element 23 has failed. Here, the signal output from the control circuit 211a to the failure detection circuit 27a and the output switching element 23 is a high level signal (power supply potential signal) or a low level signal (ground potential signal).

故障検出回路２７ａは、図示するように、トランジスタＴｒ２〜Ｔｒ４を備えている。
故障検出回路２７ａにおいて、トランジスタＴｒ２は、ＰＮＰ型のトランジスタであり、エミッタが電源電位を供給する端子に接続され、コレクタが出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１のドレインに接続され、ベースがトランジスタＴｒ３のコレクタに接続される。なお、トランジスタＴｒ２は、コレクタが、出力切替素子２３とモータ３１とを接続する配線に接続されてもよい。トランジスタＴｒ３は、ＮＰＮ型のトランジスタであり、コレクタがトランジスタＴｒ２のベースに接続され、エミッタが接地され、ベースが制御回路２１１ａに接続される。トランジスタＴｒ４は、ＮＰＮ型のトランジスタであり、コレクタが電源電位を供給する端子と制御回路２１１ａとに接続され、エミッタが接地され、ベースが出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１のソースに接続される。なお、トランジスタＴｒ４は、ベースが、出力切替素子２３とインバータ回路２１２ａとを接続する配線に接続されてもよい。 As shown in the figure, the failure detection circuit 27a includes transistors Tr2 to Tr4.
In the failure detection circuit 27a, the transistor Tr2 is a PNP transistor, the emitter is connected to a terminal for supplying a power supply potential, the collector is connected to the drain of the transistor Tr1 of the output switching element 23, and the base is the collector of the transistor Tr3. Connected to. The transistor Tr2 may have a collector connected to a wiring that connects the output switching element 23 and the motor 31. The transistor Tr3 is an NPN transistor, and has a collector connected to the base of the transistor Tr2, an emitter grounded, and a base connected to the control circuit 211a. The transistor Tr4 is an NPN transistor, and has a collector connected to a terminal for supplying a power supply potential and the control circuit 211a, an emitter grounded, and a base connected to the source of the transistor Tr1 of the output switching element 23. The base of the transistor Tr4 may be connected to a wiring that connects the output switching element 23 and the inverter circuit 212a.

なお、故障検出回路２７ｂ〜２７ｄは、故障検出回路２７ａと同じ構成を有する。また、故障検出回路２７ｂは、故障検出回路２７ａと同様に、対応する出力切替素子２４及び制御回路２１１ａに接続される。また、故障検出回路２７ｃは、故障検出回路２７ａと同様に、対応する出力切替素子２５及び制御回路２１１ｂに接続される。また、故障検出回路２７ｄは、故障検出回路２７ａと同様に、対応する出力切替素子２６及び制御回路２１１ｂに接続される。また、制御回路２１１ｂは、制御回路２１１ａと同様に、出力切替素子２５、２６の故障検出の際に、故障検出回路２７ｃ、２７ｄと、出力切替素子２５、２６とに信号を出力し、故障検出回路２７ｃ、２７ｄからテスト出力信号が入力される。   The failure detection circuits 27b to 27d have the same configuration as the failure detection circuit 27a. Further, the failure detection circuit 27b is connected to the corresponding output switching element 24 and the control circuit 211a in the same manner as the failure detection circuit 27a. Further, the failure detection circuit 27c is connected to the corresponding output switching element 25 and the control circuit 211b in the same manner as the failure detection circuit 27a. Further, the failure detection circuit 27d is connected to the corresponding output switching element 26 and the control circuit 211b in the same manner as the failure detection circuit 27a. Similarly to the control circuit 211a, the control circuit 211b outputs a signal to the failure detection circuits 27c and 27d and the output switching elements 25 and 26 when the failure of the output switching elements 25 and 26 is detected. Test output signals are input from the circuits 27c and 27d.

（モータ３１を動作させる処理）
続いて、モータ駆動回路２１のインバータ回路２１２ａを用いてモータ３１を回転させる際の動作について説明する。
まず、上位制御回路１０は、電源スイッチ１１をオン状態にし、電源スイッチ１２をオフ状態にする。これにより、モータ駆動回路２１には電流の供給が行われ、モータ駆動回路２２には電源の供給が停止される。このとき、出力切替素子２５、２６のトランジスタＴｒ１は、オフ状態となり、インバータ回路２１２ｂに電流が流れ込まない状態となる。ここで電源スイッチ１１、１２のオン状態とは、通電状態のことを示し、オフ状態とは、絶縁状態のことをいう。 (Process for operating the motor 31)
Next, an operation when the motor 31 is rotated using the inverter circuit 212a of the motor drive circuit 21 will be described.
First, the host control circuit 10 turns on the power switch 11 and turns off the power switch 12. As a result, current is supplied to the motor drive circuit 21 and power supply to the motor drive circuit 22 is stopped. At this time, the transistor Tr1 of the output switching elements 25 and 26 is turned off, and no current flows into the inverter circuit 212b. Here, the on state of the power switches 11 and 12 indicates an energized state, and the off state refers to an insulated state.

更に、上位制御回路１０は、モータ３１を正回転させることを示す信号を制御回路２１１ａに出力する。制御回路２１１ａは、上位制御回路１０から信号が入力されると、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１をオフ状態にし、出力切替素子２４のトランジスタＴｒ１をオン状態にする。また、制御回路２１１ａは、インバータ回路２１２ａにおいて、スイッチング素子２５２、２５５のトランジスタＴｒ１をオン状態にし、スイッチング素子２５３、２５４のトランジスタＴｒ１をオフ状態にする。これにより、電源電位を供給する端子から、スイッチング素子２５２、出力切替素子２３、モータ３１、出力切替素子２４、スイッチング素子２５５、接地端の順に接続される回路が形成されて、モータ３１に電流が流れる。この結果、モータ制御装置１は、モータ３１を回転させることができる。ここで、トランジスタＴｒ１のオン状態とは、ゲートに閾値電位より高い電位が印加されてドレインからソースに向かって電流が流れる状態のことをいう。トランジスタＴｒ１のオフ状態とは、ゲートに閾値電位より低い電位が印加されてドレインとソースとの間に電流が流れない状態のことをいう。   Further, the host control circuit 10 outputs a signal indicating that the motor 31 is rotated forward to the control circuit 211a. When a signal is input from the upper control circuit 10, the control circuit 211a turns off the transistor Tr1 of the output switching element 23 and turns on the transistor Tr1 of the output switching element 24. In the inverter circuit 212a, the control circuit 211a turns on the transistors Tr1 of the switching elements 252 and 255 and turns off the transistors Tr1 of the switching elements 253 and 254. As a result, a circuit is formed in which the switching element 252, the output switching element 23, the motor 31, the output switching element 24, the switching element 255, and the ground terminal are connected in this order from the terminal that supplies the power supply potential. Flowing. As a result, the motor control device 1 can rotate the motor 31. Here, the on state of the transistor Tr1 refers to a state in which a potential higher than the threshold potential is applied to the gate and a current flows from the drain to the source. The off state of the transistor Tr1 refers to a state in which a potential lower than the threshold potential is applied to the gate and no current flows between the drain and the source.

次に、インバータ回路２１２ａを用いてモータ３１を逆回転させる際の動作について説明する。
まず、上位制御回路１０は、電源スイッチ１１をオン状態にし、電源スイッチ１２をオフ状態にする。更に、上位制御回路１０は、モータ３１を逆回転させることを示す信号を制御回路２１１ａに出力する。制御回路２１１ａは、上位制御回路１０からモータ３１を回転させることを示す信号が入力されると、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１をオン状態にし、出力切替素子２４のトランジスタＴｒ１をオフ状態にし、スイッチング素子２５２、２５５のトランジスタＴｒ１をオフ状態にし、スイッチング素子２５３、２５４のトランジスタＴｒ１をオン状態にする。これにより、電源電位を供給する端子から、スイッチング素子２５３、出力切替素子２４、モータ３１、出力切替素子２３、スイッチング素子２５４、接地端の順に接続される回路が形成されて、前述のモータ３１を回転させる場合と逆の向きの電流が流れる。モータ制御装置１は、モータ３１を逆回転させることができる。 Next, an operation when the motor 31 is reversely rotated using the inverter circuit 212a will be described.
First, the host control circuit 10 turns on the power switch 11 and turns off the power switch 12. Furthermore, the host control circuit 10 outputs a signal indicating that the motor 31 is rotated in reverse to the control circuit 211a. When the signal indicating that the motor 31 is rotated is input from the host control circuit 10, the control circuit 211a turns on the transistor Tr1 of the output switching element 23, turns off the transistor Tr1 of the output switching element 24, and performs switching. The transistors Tr1 of the elements 252 and 255 are turned off, and the transistors Tr1 of the switching elements 253 and 254 are turned on. As a result, a circuit is formed in which the switching element 253, the output switching element 24, the motor 31, the output switching element 23, the switching element 254, and the ground terminal are connected in this order from the terminal that supplies the power supply potential. A current in the direction opposite to the direction of rotation flows. The motor control device 1 can reversely rotate the motor 31.

次に、インバータ回路２１２ａを用いてモータ３１を制動する際の動作について説明する。
まず、上位制御回路１０は、電源スイッチ１１をオン状態にし、電源スイッチ１２をオフ状態にする。そして、アクチュエータ装置３が規定の位置に到達すると、制御回路２１１ａは、アクチュエータ装置３を制動動作させるために、まずスイッチング素子２５２、２５３をオフ状態にし、次にスイッチング素子２５４、２５５をオン状態にし、そして出力切替素子２３、２４をオン状態にする。これにより、接地端から、スイッチング素子２５４、出力切替素子２３、モータ３１、出力切替素子２４、スイッチング素子２５５、接地端の順に接続される閉回路が形成され、モータ３１が制動される。 Next, an operation when braking the motor 31 using the inverter circuit 212a will be described.
First, the host control circuit 10 turns on the power switch 11 and turns off the power switch 12. When the actuator device 3 reaches a specified position, the control circuit 211a first turns off the switching elements 252 and 253 and then turns on the switching elements 254 and 255 in order to brake the actuator device 3. Then, the output switching elements 23 and 24 are turned on. As a result, a closed circuit is formed in which the switching element 254, the output switching element 23, the motor 31, the output switching element 24, the switching element 255, and the grounding terminal are connected in this order from the ground end, and the motor 31 is braked.

なお、モータ駆動回路２１の故障によりモータ駆動回路２２を用いてモータ３１に対して前述の動作を行う場合、上位制御回路１０は、電源スイッチ１１をオフ状態にし、電源スイッチ１２をオン状態にする。これにより、モータ駆動回路２１には電源の供給が停止され、モータ駆動回路２２には電源の供給が行われる。このとき、出力切替素子２３、２４のトランジスタＴｒ１は、オフ状態となり、インバータ回路２１２ａに出力切替素子２３、２４を介して電流が流れ込まない状態となる。また、この状態で制御回路２１１ｂは、制御回路２１１ａと同様に、インバータ回路２１２ｂのスイッチング素子２５２〜２５５のオン状態及びオフ状態の切替え、及び、出力切替素子２５、２６のオン状態及びオフ状態を切替える制御を行う。
上述の動作により、モータ制御装置１は、モータ駆動回路２１又はモータ駆動回路２２が故障した場合においても、故障したモータ駆動回路に電流が回り込むことを防ぐことができ、モータ３１を動作させることが可能となる。 When performing the above-described operation on the motor 31 using the motor drive circuit 22 due to a failure of the motor drive circuit 21, the host control circuit 10 turns off the power switch 11 and turns on the power switch 12 . As a result, the supply of power to the motor drive circuit 21 is stopped, and the supply of power to the motor drive circuit 22 is performed. At this time, the transistor Tr1 of the output switching elements 23 and 24 is turned off, and no current flows into the inverter circuit 212a via the output switching elements 23 and 24. In this state, similarly to the control circuit 211a, the control circuit 211b switches between the ON and OFF states of the switching elements 252 to 255 of the inverter circuit 212b and the ON and OFF states of the output switching elements 25 and 26. Perform switching control.
With the above-described operation, the motor control device 1 can prevent the current from flowing into the failed motor drive circuit even when the motor drive circuit 21 or the motor drive circuit 22 fails, and can operate the motor 31. It becomes possible.

（出力切替素子２３〜２６の故障検出の処理）
次に、故障検出回路２７ａ〜２７ｄを用いた出力切替素子２３〜２６の故障検出について説明する。ここでは、制御回路２１１ａと故障検出回路２７ａとを介した出力切替素子２３の故障検出を例として説明する。なお、出力切替素子２３〜２６の故障検出の動作は、モータ３１を動作させていない期間に行う。すなわち、出力切替素子２３〜２６に電流が流れておらず、インバータ回路２１２ａ、２１２ｂのスイッチング素子２５２〜２５５のトランジスタＴｒ１は全てオフ状態である。このとき、インバータ回路２１２ａ、２１２ｂの出力とモータ３１の接続線とは、ハイインピーダンス状態である。 (Failure detection processing of the output switching elements 23 to 26)
Next, failure detection of the output switching elements 23 to 26 using the failure detection circuits 27a to 27d will be described. Here, the failure detection of the output switching element 23 through the control circuit 211a and the failure detection circuit 27a will be described as an example. The operation of detecting the failure of the output switching elements 23 to 26 is performed during a period in which the motor 31 is not operated. That is, no current flows through the output switching elements 23 to 26, and all the transistors Tr1 of the switching elements 252 to 255 of the inverter circuits 212a and 212b are in the off state. At this time, the outputs of the inverter circuits 212a and 212b and the connection line of the motor 31 are in a high impedance state.

図４は、本実施形態における制御回路２１１ａが故障検出回路２７ａと出力切替素子２３とに出力する信号の組合せと、出力切替素子２３が故障していないときのテスト出力信号として入力される信号の期待値の組合せを示した図である。
まず、テストパターンＡの場合、制御回路２１１ａは、テスト入力信号としてローレベルの信号を故障検出回路２７ａに出力し、ローレベルの信号を出力切替素子２３に出力する。これにより、トランジスタＴｒ３において、ベースの電位が接地電位となり、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になる。トランジスタＴｒ３のコレクタの電位は、電源電位となる。更に、トランジスタＴｒ２において、ベースの電位が電源電位であるため、エミッタ−コレクタ間はオフ状態となる。トランジスタＴｒ２のコレクタは、ハイインピーダンス状態となる。一方、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１は、ゲートにローレベルの信号が印加されて、ドレインからソース方向の電流を遮断する。また、トランジスタＴｒ４は、ベースがハイインピーダンス状態であるため、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になる。トランジスタＴｒ４のコレクタの電位は、電源電位であるハイレベルであり、ハイレベルの信号が制御回路２１１ａにテスト出力信号として出力される。 FIG. 4 shows a combination of signals output from the control circuit 211a to the failure detection circuit 27a and the output switching element 23 in this embodiment, and signals input as test output signals when the output switching element 23 is not in failure. It is the figure which showed the combination of an expected value.
First, in the case of the test pattern A, the control circuit 211a outputs a low level signal as a test input signal to the failure detection circuit 27a, and outputs a low level signal to the output switching element 23. As a result, in the transistor Tr3, the base potential becomes the ground potential, and the collector-emitter is turned off. The collector potential of the transistor Tr3 is the power supply potential. Further, in the transistor Tr2, since the base potential is the power supply potential, the emitter-collector is turned off. The collector of the transistor Tr2 is in a high impedance state. On the other hand, a low level signal is applied to the gate of the transistor Tr1 of the output switching element 23, and the current from the drain to the source is cut off. Further, since the base of the transistor Tr4 is in a high impedance state, the collector-emitter is turned off. The potential of the collector of the transistor Tr4 is a high level which is a power supply potential, and a high level signal is output to the control circuit 211a as a test output signal.

次に、テストパターンＢの場合、制御回路２１１ａは、テスト入力信号として、ハイレベルの信号を故障検出回路２７ａに出力し、ローレベルの信号を出力切替素子２３に出力する。これにより、トランジスタＴｒ３において、ベースの電位が電源電位となり、コレクタ−エミッタ間に電流が流れ、コレクタの電位は電源電位より低い電位となる。更に、トランジスタＴｒ２のベース電位は、電源電位より低い電位となり、エミッタ−コレクタ間に電流が流れ、コレクタの電位が上昇する。一方、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１は、ゲートにローレベルの信号が印加されて、ドレインからソース方向の電流を遮断する。また、トランジスタＴｒ４は、ベースがハイインピーダンス状態であるため、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になる。トランジスタＴｒ４のコレクタの電位は、電源電位であるハイレベルであり、ハイレベルの信号が制御回路２１１ａにテスト出力信号として出力される。   Next, in the case of the test pattern B, the control circuit 211a outputs a high level signal to the failure detection circuit 27a as a test input signal, and outputs a low level signal to the output switching element 23. As a result, in the transistor Tr3, the base potential becomes the power supply potential, a current flows between the collector and the emitter, and the collector potential becomes lower than the power supply potential. Further, the base potential of the transistor Tr2 becomes lower than the power supply potential, a current flows between the emitter and the collector, and the collector potential rises. On the other hand, a low level signal is applied to the gate of the transistor Tr1 of the output switching element 23, and the current from the drain to the source is cut off. Further, since the base of the transistor Tr4 is in a high impedance state, the collector-emitter is turned off. The potential of the collector of the transistor Tr4 is a high level which is a power supply potential, and a high level signal is output to the control circuit 211a as a test output signal.

次に、テストパターンＣの場合、制御回路２１１ａは、テスト入力信号として、ハイレベルの信号を故障検出回路２７ａに出力し、ハイレベルの信号を出力切替素子２３に出力する。これにより、トランジスタＴｒ３において、ベースの電位が電源電位となり、コレクタ−エミッタ間に電流が流れ、コレクタの電位は電源電位より低い電位となる。更に、トランジスタＴｒ２のベース電位は、電源電位より低い電位となり、エミッタ−コレクタ間に電流が流れ、コレクタの電位が上昇する。一方、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１は、ゲートにハイレベルの信号が印加されて、ドレインからソース方向にオン状態となる。
ここで、トランジスタＴｒ４のベースの電位は、トランジスタＴｒ１を介して、トランジスタＴｒ２の電位からトランジスタＴｒ１の閾値電位分低い電位となる。これにより、トランジスタＴｒ４は、コレクタ−エミッタ間に電流が流れるオン状態となり、コレクタの電位が低下する。また、制御回路２１１ａには、ローレベルの信号がテスト出力信号として入力される。 Next, in the case of the test pattern C, the control circuit 211a outputs a high level signal to the failure detection circuit 27a as a test input signal, and outputs a high level signal to the output switching element 23. As a result, in the transistor Tr3, the base potential becomes the power supply potential, a current flows between the collector and the emitter, and the collector potential becomes lower than the power supply potential. Further, the base potential of the transistor Tr2 becomes lower than the power supply potential, a current flows between the emitter and the collector, and the collector potential rises. On the other hand, a high level signal is applied to the gate of the transistor Tr1 of the output switching element 23, and the transistor Tr1 is turned on from the drain to the source.
Here, the base potential of the transistor Tr4 becomes lower than the potential of the transistor Tr2 by the threshold potential of the transistor Tr1 via the transistor Tr1. As a result, the transistor Tr4 enters an on state in which a current flows between the collector and the emitter, and the collector potential decreases. In addition, a low level signal is input to the control circuit 211a as a test output signal.

最後に、テストパターンＤの場合、制御回路２１１ａは、テスト入力信号として、ローレベルの信号を故障検出回路２７ａに出力し、ハイレベルの信号を出力切替素子２３に出力する。これにより、トランジスタＴｒ３において、ベースの電位が接地電位となり、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になる。トランジスタＴｒ３のコレクタの電位は、電源電位となる。更に、トランジスタＴｒ２において、ベースの電位が電源電位であるため、エミッタ−コレクタ間はオフ状態となる。トランジスタＴｒ２のコレクタは、ハイインピーダンス状態となる。一方、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１は、ゲートにハイレベルの信号が印加されて、ドレインからソース方向には電流が流れるオン状態となる。
また、トランジスタＴｒ４は、ベースがハイインピーダンス状態であるため、コレクタ−エミッタ間はオフ状態になり、コレクタの電位が、電源電位（ハイレベル）となる。故障検出回路２７ａは、ハイレベルの信号を制御回路２１１ａにテスト出力信号として出力する。 Finally, in the case of the test pattern D, the control circuit 211a outputs a low level signal to the failure detection circuit 27a as a test input signal and outputs a high level signal to the output switching element 23. As a result, in the transistor Tr3, the base potential becomes the ground potential, and the collector-emitter is turned off. The collector potential of the transistor Tr3 is the power supply potential. Further, in the transistor Tr2, since the base potential is the power supply potential, the emitter-collector is turned off. The collector of the transistor Tr2 is in a high impedance state. On the other hand, a high-level signal is applied to the gate of the transistor Tr1 of the output switching element 23, and the transistor Tr1 is turned on so that current flows from the drain to the source.
Further, since the base of the transistor Tr4 is in a high impedance state, the collector-emitter is turned off, and the potential of the collector becomes the power supply potential (high level). The failure detection circuit 27a outputs a high level signal to the control circuit 211a as a test output signal.

以上のように、制御回路２１１ａは、出力した信号に対して、テストパターンＡ〜Ｄに応じたテスト出力信号を得るとき、出力切替素子２３が故障していないことを検出する。一方、制御回路２１１ａは、テストパターンＣにおいて、ハイレベルのテスト出力信号が入力されたとき、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１がオフ故障していることを検出する。また、制御回路２１１ａは、テストパターンＢにおいて、ローレベルのテスト出力信号が入力されたとき、出力切替素子２３のトランジスタＴｒ１がオン故障していることを検出する。ここで、オン故障とは、オフ状態からオン状態に切替えることができなくなり、常にオン状態になる故障のことをいう。また、オフ故障とは、オン状態からオフ状態に切替えることができなくなり、常にオフ状態になる故障のことをいう。   As described above, when the control circuit 211a obtains test output signals corresponding to the test patterns A to D with respect to the output signals, it detects that the output switching element 23 has not failed. On the other hand, when a high-level test output signal is input in the test pattern C, the control circuit 211a detects that the transistor Tr1 of the output switching element 23 has an off failure. Further, when a low level test output signal is input in the test pattern B, the control circuit 211a detects that the transistor Tr1 of the output switching element 23 is on-failed. Here, the on-failure refers to a failure that cannot be switched from the off-state to the on-state and is always in the on-state. An off-failure is a failure that cannot be switched from an on state to an off state and is always in an off state.

制御回路２１１ａ及び制御回路２１１ｂは、上位制御回路１０から、アクチュエータ装置３のモータ３１を動作させる指令が出力されない期間において、故障検出の動作を行う。
制御回路２１１ａは、故障検出の動作として、上述のテストパターンＡ〜Ｄを順に出力し、出力切替素子２３が故障しているか否かを検出し、故障を検出したとき上位制御回路１０に出力切替素子２３の故障を示す信号を出力する。また、制御回路２１１ａは、同様に、出力切替素子２４が故障しているか否かを検出し、故障を検出したとき上位制御回路１０に出力切替素子２４の故障を示す信号を出力する。 The control circuit 211a and the control circuit 211b perform a failure detection operation in a period in which a command for operating the motor 31 of the actuator device 3 is not output from the host control circuit 10.
As a failure detection operation, the control circuit 211a sequentially outputs the test patterns A to D described above, detects whether or not the output switching element 23 has failed, and switches the output to the upper control circuit 10 when a failure is detected. A signal indicating a failure of the element 23 is output. Similarly, the control circuit 211a detects whether or not the output switching element 24 has failed, and outputs a signal indicating the failure of the output switching element 24 to the upper control circuit 10 when a failure is detected.

また、制御回路２１１ｂは、制御回路２１１ａと同様に、故障検出の動作として、出力切替素子２５が故障しているか否かを故障検出回路２７ｃを介して検出し、故障を検出したとき上位制御回路１０に出力切替素子２５の故障を示す信号を出力する。また、制御回路２１１ｂは、制御回路２１１ａと同様に、出力切替素子２６が故障しているか否かを故障検出回路２７ｄを介して検出し、故障を検出したとき上位制御回路１０に出力切替素子２６の故障を示す信号を出力する。
なお、制御回路２１１ａ、２１１ｂが上位制御回路１０に出力する出力切替素子２３、２４、２５、２６それぞれの故障を示す信号は、その故障がオン故障又はオフ故障のいずれかであるかを示す信号を含む信号である。
上述のように動作することで、モータ制御装置１は、備えられた出力切替素子２３〜２６の故障を検出することが可能となる。 Similarly to the control circuit 211a, the control circuit 211b detects whether or not the output switching element 25 has failed as a failure detection operation via the failure detection circuit 27c, and when a failure is detected, the upper control circuit 10 outputs a signal indicating a failure of the output switching element 25. Similarly to the control circuit 211a, the control circuit 211b detects whether or not the output switching element 26 has failed through the failure detection circuit 27d. When the failure is detected, the control circuit 211b sends the output switching element 26 to the upper control circuit 10. A signal indicating the failure is output.
The signal indicating the failure of each of the output switching elements 23, 24, 25, 26 output from the control circuits 211 a, 211 b to the upper control circuit 10 is a signal indicating whether the failure is an on failure or an off failure. It is a signal containing.
By operating as described above, the motor control device 1 can detect a failure of the output switching elements 23 to 26 provided.

（出力切替素子のオン故障時のモータ３１を動作させる処理）
次に、出力切替素子２３〜２６が故障した場合の動作について説明する。
ここでは、出力切替素子２３がオン故障した場合を例にして説明する。上位制御回路１０は、制御回路２１１ａから出力切替素子２３が故障したことを示す信号が入力されると、モータ駆動回路２１に替えてモータ駆動回路２２を用いてモータ３１を動作させる。このとき、上位制御回路１０は、モータ駆動回路２１に電源を供給する電源スイッチ１１をオン状態にし、モータ駆動回路２２に電源を供給する電源スイッチ１２をオン状態にして、制御回路２１１ａ、２１１ｂを以下のように動作させる。 (Process to operate the motor 31 when the output switching element is on failure)
Next, the operation when the output switching elements 23 to 26 fail will be described.
Here, a case where the output switching element 23 is turned on will be described as an example. When a signal indicating that the output switching element 23 has failed is input from the control circuit 211a, the upper control circuit 10 operates the motor 31 using the motor drive circuit 22 instead of the motor drive circuit 21. At this time, the host control circuit 10 turns on the power switch 11 that supplies power to the motor drive circuit 21, turns on the power switch 12 that supplies power to the motor drive circuit 22, and sets the control circuits 211a and 211b. Operate as follows.

モータ駆動回路２２がモータ３１を正回転させる場合、制御回路２１１ｂは、出力切替素子２５のトランジスタＴｒ１をオフ状態にし、出力切替素子２６のトランジスタＴｒ１をオン状態にする。また、制御回路２１１ｂは、インバータ回路２１２ｂにおいて、スイッチング素子２５２、２５５のトランジスタＴｒ１をオン状態にし、スイッチング素子２５３、２５４のトランジスタＴｒ１をオフ状態にする。
このとき、制御回路２１１ａは、出力切替素子２４のトランジスタＴｒ１をオフ状態にする。
これにより、故障した出力切替素子２３を介して、モータ駆動回路２１に電流が回り込むことを防ぐことができる。 When the motor drive circuit 22 rotates the motor 31 in the forward direction, the control circuit 211b turns off the transistor Tr1 of the output switching element 25 and turns on the transistor Tr1 of the output switching element 26. In the inverter circuit 212b, the control circuit 211b turns on the transistors Tr1 of the switching elements 252 and 255 and turns off the transistors Tr1 of the switching elements 253 and 254.
At this time, the control circuit 211a turns off the transistor Tr1 of the output switching element 24.
As a result, current can be prevented from flowing into the motor drive circuit 21 via the failed output switching element 23.

また、モータ駆動回路２２がモータ３１を逆回転させる場合、制御回路２１１ｂは、出力切替素子２５のトランジスタＴｒ１をオン状態にし、出力切替素子２６のトランジスタＴｒ１をオフ状態にする。また、制御回路２１１ｂは、インバータ回路２１２ｂにおいて、スイッチング素子２５３、２５４のトランジスタＴｒ１をオン状態にし、スイッチング素子２５２、２５５のトランジスタＴｒ１をオフ状態にする。
このとき、制御回路２１１ａは、出力切替素子２４をオフ状態にする。 これにより、故障した出力切替素子２３を介して、モータ駆動回路２１に電流が回り込むことを防ぐことができる。 When the motor drive circuit 22 rotates the motor 31 in the reverse direction, the control circuit 211b turns on the transistor Tr1 of the output switching element 25 and turns off the transistor Tr1 of the output switching element 26. In the inverter circuit 212b, the control circuit 211b turns on the transistors Tr1 of the switching elements 253 and 254 and turns off the transistors Tr1 of the switching elements 252 and 255.
At this time, the control circuit 211a turns off the output switching element 24. As a result, current can be prevented from flowing into the motor drive circuit 21 via the failed output switching element 23.

以上のように、上位制御回路１０は、制御回路２１１ａから出力切替素子２３の故障を示す信号を受信すると、制御回路２１１ａ、２１１ｂが、故障した出力切替素子２３を介してモータ駆動回路２１の電解コンデンサ２５１に突入電流が流れることを防ぐために、モータ駆動回路２１、２２それぞれの電源スイッチ１１、１２をオン状態にする制御を行う。これにより、モータ制御装置１は、モータ駆動回路２２によりアクチュエータ装置３のモータ３１を動作させる場合において、モータ駆動回路２１に電流が回り込むことを防ぐことができる。
なお、上位制御回路１０は、制御回路２１１ａから出力切替素子２４のオン故障を示す信号が入力されると、前述と同様に、故障した出力切替素子２４を介してモータ駆動回路２１の電解コンデンサ２５１に突入電流が流れることを防ぐために、モータ駆動回路２１、２２それぞれの電源スイッチ１１、１２をオン状態にする制御を行う。これにより、故障した出力切替素子２４を介して、モータ駆動回路２１に電流が回り込むことを防ぐことができる。 As described above, when the host control circuit 10 receives a signal indicating the failure of the output switching element 23 from the control circuit 211a, the control circuits 211a and 211b cause the electrolysis of the motor drive circuit 21 via the failed output switching element 23. In order to prevent an inrush current from flowing through the capacitor 251, control is performed to turn on the power switches 11 and 12 of the motor drive circuits 21 and 22, respectively. Thereby, the motor control device 1 can prevent the current from flowing into the motor drive circuit 21 when the motor 31 of the actuator device 3 is operated by the motor drive circuit 22.
When the signal indicating the on failure of the output switching element 24 is input from the control circuit 211a, the upper control circuit 10 receives the electrolytic capacitor 251 of the motor drive circuit 21 via the failed output switching element 24 as described above. In order to prevent an inrush current from flowing into the motor, control is performed to turn on the power switches 11 and 12 of the motor drive circuits 21 and 22, respectively. As a result, current can be prevented from flowing into the motor drive circuit 21 via the failed output switching element 24.

更に、上位制御回路１０は、制御回路２１１ｂから出力切替素子２５のオン故障を示す信号が入力されると、故障した出力切替素子２５を介してモータ駆動回路２２の電解コンデンサ２５１に突入電流が流れることを防ぐために、モータ駆動回路２１、２２それぞれの電源スイッチ１１、１２をオン状態にする制御を行う。また、上位制御回路１０は、制御回路２１１ｂから出力切替素子２６のオン故障を示す信号が入力されると、同様に、故障した出力切替素子２６を介してモータ駆動回路２２の電解コンデンサ２５１に突入電流が流れることを防ぐために、モータ駆動回路２１、２２それぞれの電源スイッチ１１、１２をオン状態にする制御を行う。上述のように、上位制御回路１０は、制御回路２１１ａ、２１１ｂから出力切替素子２３〜２６に備えられたトランジスタＴｒ１のいずれか１つが故障を示す信号を受信して故障を検出した場合、故障したトランジスタＴｒ１がオン故障である場合に当該トランジスタＴｒ１を備える出力切替素子を介して故障した出力切替素子に接続されたモータ駆動回路の電解コンデンサ２５１に瞬間的に充電電流が流れ込まないように、モータ駆動回路２１、２２それぞれの電源スイッチ１１、１２をオン状態にする制御を行う。これにより、上位制御回路１０は、出力切替素子２３〜２６が故障したか否かに応じてモータ駆動回路２１、２２及び出力切替素子２３〜２６を用い、アクチュエータ装置３に備えられたモータ３１を動作させることが可能となり、なお且つ、モータ３１を動作させる際に用いないモータ駆動回路に電流が回り込むことを防ぐことが可能となる。   Further, when a signal indicating an on failure of the output switching element 25 is input from the control circuit 211b, the host control circuit 10 causes an inrush current to flow through the electrolytic capacitor 251 of the motor drive circuit 22 via the failed output switching element 25. In order to prevent this, control is performed to turn on the power switches 11 and 12 of the motor drive circuits 21 and 22, respectively. Further, when a signal indicating the on failure of the output switching element 26 is input from the control circuit 211b, the upper control circuit 10 similarly enters the electrolytic capacitor 251 of the motor drive circuit 22 via the failed output switching element 26. In order to prevent current from flowing, control is performed to turn on the power switches 11 and 12 of the motor drive circuits 21 and 22, respectively. As described above, the upper control circuit 10 has failed when any one of the transistors Tr1 provided in the output switching elements 23 to 26 receives a signal indicating a failure from the control circuits 211a and 211b and detects the failure. When the transistor Tr1 is on-failed, the motor drive is performed so that the charging current does not flow instantaneously into the electrolytic capacitor 251 of the motor drive circuit connected to the failed output switching element via the output switching element including the transistor Tr1. Control is performed to turn on the power switches 11 and 12 of the circuits 21 and 22, respectively. Thereby, the host control circuit 10 uses the motor drive circuits 21 and 22 and the output switching elements 23 to 26 according to whether or not the output switching elements 23 to 26 have failed, and uses the motor 31 provided in the actuator device 3. In addition, it is possible to prevent the current from flowing into the motor drive circuit that is not used when the motor 31 is operated.

モータ制御装置１は、上述のように動作することで、出力切替素子２３〜２６のいずれかが故障したことを検出することができる。また、モータ制御装置１は、出力切替素子２３〜２６の故障を検出すると、いずれの出力切替素子が故障したかに応じて制御回路２１１ａ、２１１ｂの制御を行う。制御回路２１１ａ、２１１ｂは、インバータ回路２１２ａ又はインバータ回路２１２ｂがモータ３１に電流を供給させる制御を行う。この結果、モータ制御装置１は、モータ駆動回路２１、２２、あるいは、出力切替素子２３〜２６が故障を起こした場合においても、アクチュエータ装置３のモータ３１を動作させることが可能となる。   By operating as described above, the motor control device 1 can detect that any of the output switching elements 23 to 26 has failed. Further, when detecting a failure in the output switching elements 23 to 26, the motor control device 1 controls the control circuits 211a and 211b according to which output switching element has failed. The control circuits 211a and 211b control the inverter circuit 212a or the inverter circuit 212b to supply current to the motor 31. As a result, the motor control device 1 can operate the motor 31 of the actuator device 3 even when the motor drive circuits 21 and 22 or the output switching elements 23 to 26 fail.

なお、本実施形態では、故障検出回路２７ａ〜２７ｄを出力切替素子２３〜２６にのみ設けて故障を検出する構成としたが、インバータ回路２１２ａ、２１２ｂに備えられるスイッチング素子２５２〜２５５のトランジスタＴｒ１それぞれに故障検出回路を設けてもよい。この場合、当該故障検出回路を動作させる装置又は回路は、インバータ回路２１２ａ、２１２ｂがモータ３１を動作していないときに、故障検出の動作を行う。
また、出力切替素子２３〜２６にトランジスタＴｒ１を用いたことにより、機械的な接点を有する切替素子、例えば、リレー素子、などに比べ耐久信頼性を向上させることができる。なお、トランジスタＴｒ１に替わりＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor；絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）を用いてもよい。
また、本発明の実施形態によれば、モータ駆動回路２１は、通常時に、アクチュエータ装置３の駆動に用いられ、モータ駆動回路２２は、モータ駆動回路２１が故障などで使用できないときに用いるバックアップ用とするとしたが、これに限らず、例えば図示されないイグニションスイッチがオンされる度にアクチュエータ装置３の駆動をモータ駆動回路２１とモータ駆動回路２２とで切替えるなどしても良い。 In the present embodiment, the failure detection circuits 27a to 27d are provided only in the output switching elements 23 to 26 to detect the failure. However, the transistors Tr1 of the switching elements 252 to 255 provided in the inverter circuits 212a and 212b, respectively. A failure detection circuit may be provided. In this case, the device or circuit that operates the failure detection circuit performs the failure detection operation when the inverter circuits 212a and 212b are not operating the motor 31.
Further, by using the transistor Tr1 for the output switching elements 23 to 26, durability reliability can be improved as compared with a switching element having a mechanical contact, for example, a relay element. An IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) may be used in place of the transistor Tr1.
Further, according to the embodiment of the present invention, the motor drive circuit 21 is used for driving the actuator device 3 at normal times, and the motor drive circuit 22 is used for backup when the motor drive circuit 21 cannot be used due to a failure or the like. However, the present invention is not limited to this. For example, the driving of the actuator device 3 may be switched between the motor driving circuit 21 and the motor driving circuit 22 each time an ignition switch (not shown) is turned on.

また、制御回路２１１ａ、２１１ｂは、上位制御回路１０に含まれる構成にしてもよい。また、本実施形態においては、モータ制御装置１は、２つのモータ駆動回路２１、２２を備える構成としたが、３つ以上備える構成としてもよい。その場合、上位制御回路１０は、複数のモータ駆動回路に備えられる制御回路に対して動作を示す信号を出力することになる。   Further, the control circuits 211 a and 211 b may be included in the host control circuit 10. In the present embodiment, the motor control device 1 is configured to include the two motor drive circuits 21 and 22, but may be configured to include three or more. In that case, the host control circuit 10 outputs a signal indicating the operation to the control circuits provided in the plurality of motor drive circuits.

本発明は、自動車などの車両における多重化が要求される重要保安部品、例えば、パーキングロックなど、に用いられるアクチュエータを駆動する電動モータの駆動制御に用いて好適であるが、これに限定されない。   The present invention is suitable for use in drive control of an electric motor that drives an actuator used for an important safety part that requires multiplexing in a vehicle such as an automobile, for example, a parking lock, but is not limited thereto.

本実施形態によるモータ駆動装置の構成を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of the motor drive device by this embodiment. 同実施形態におけるモータ駆動回路におけるインバータ回路と出力切替素子の構成を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of the inverter circuit and output switching element in the motor drive circuit in the embodiment. 同実施形態における出力切替素子と、故障検出回路と、制御回路との接続、及び、故障検出回路と出力切替素子との構成を示す図である。It is a figure which shows the connection of the output switching element in the same embodiment, a failure detection circuit, and a control circuit, and the structure of a failure detection circuit and an output switching element. 同実施形態における制御回路が故障検出回路と出力切替素子とに出力する信号の組合せと、テスト出力信号として入力される信号の期待値の組合せを示した図である。It is the figure which showed the combination of the signal which the control circuit in the same embodiment outputs to a failure detection circuit and an output switching element, and the combination of the expected value of the signal input as a test output signal. 従来例におけるモータ駆動回路を多重化したモータ制御装置の構成、及びモータ制御装置、アクチュエータ装置、バッテリの接続を示した概略ブロック図である。It is the schematic block diagram which showed the structure of the motor control apparatus which multiplexed the motor drive circuit in a prior art example, and the connection of a motor control apparatus, an actuator apparatus, and a battery.

符号の説明Explanation of symbols

１…モータ制御装置、２…バッテリ、３…アクチュエータ装置、３１…モータ
１０…上位制御回路、１１、１２…電源スイッチ
２０…モータ駆動装置、２１、２２…モータ駆動回路
２３、２４、２５、２６…出力切替素子
２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄ…故障検出回路
２１１ａ、２１１ｂ…制御回路、２１２ａ、２１２ｂ…インバータ回路
２５１…電解コンデンサ、２５２、２５３、２５４、２５５…スイッチング素子
９…モータ制御装置、９１…上位制御回路、９２、９３…モータ駆動回路
９４、９５…電源スイッチ、９２１…インバータ回路、９２２…制御回路
９２３、９２４…端子、９６…アクチュエータ装置、９７…モータ、９８…バッテリ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motor control apparatus, 2 ... Battery, 3 ... Actuator apparatus, 31 ... Motor 10 ... High-order control circuit, 11, 12 ... Power switch 20 ... Motor drive device, 21, 22 ... Motor drive circuit 23, 24, 25, 26 ... Output switching elements 27a, 27b, 27c, 27d ... Failure detection circuits 211a, 211b ... Control circuits, 212a, 212b ... Inverter circuits 251 ... Electrolytic capacitors, 252, 253, 254, 255 ... Switching elements 9 ... Motor controller, 91 ... upper control circuit, 92, 93 ... motor drive circuit 94, 95 ... power switch, 921 ... inverter circuit, 922 ... control circuit 923, 924 ... terminal, 96 ... actuator device, 97 ... motor, 98 ... battery

Claims (5)

アクチュエータ装置に備えられる１つのモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータに対してそれぞれ並列に接続され、該モータを動作させる複数のモータ駆動回路と、
前記モータと前記複数のモータ駆動回路との間に設けられ、前記複数のモータ駆動回路に接続された複数の出力切替素子と、
前記複数の出力切替素子ごとに設けられ、該出力切替素子に接続された複数の故障検出回路と、
前記モータを動作させない期間において、前記複数の故障検出回路により前記複数の出力切替素子の故障の検出を行い、前記モータを動作させる期間において、前記出力切替素子の故障の検出結果に応じて、前記複数のモータ駆動回路から前記モータを動作させるモータ駆動回路を選択する上位制御回路と
を具備することを特徴とするモータ制御装置。 A motor control device for controlling one motor provided in the actuator device,
A plurality of motor drive circuits connected in parallel to each of the motors to operate the motors;
A plurality of output switching elements provided between the motor and the plurality of motor drive circuits and connected to the plurality of motor drive circuits;
A plurality of failure detection circuits provided for each of the plurality of output switching elements and connected to the output switching elements;
In the period in which the motor is not operated, the plurality of failure detection circuits detect a failure in the plurality of output switching elements, and in the period in which the motor is operated, according to the detection result of the failure in the output switching element, And a host control circuit for selecting a motor drive circuit for operating the motor from a plurality of motor drive circuits. 前記出力切替素子は、オフ状態のとき、前記モータ駆動回路から前記モータに向かう方向に電流を通過させ、オン状態のとき、少なくとも前記モータからモータ駆動回路に向かう方向に電流を通過させる
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。 The output switching element allows current to pass in a direction from the motor drive circuit to the motor when in the off state, and allows current to pass in at least a direction from the motor to the motor drive circuit in the on state. The motor control device according to claim 1. 前記上位制御回路は、前記モータを動作させる場合、
前記選択したモータ駆動回路以外のモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子をオフ状態にし、
前記モータを駆動する場合、前記選択したモータ駆動回路は前記選択したモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子のいずれか１つの出力切替素子をオン状態にし、他の出力切替素子をオフ状態にし、
前記モータを制動する場合、前記選択したモータ駆動回路に接続された前記複数の出力切替素子全てをオン状態にする
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。 The upper control circuit, when operating the motor,
Turning off the plurality of output switching elements connected to a motor drive circuit other than the selected motor drive circuit;
When driving the motor, the selected motor driving circuit turns on one output switching element of the plurality of output switching elements connected to the selected motor driving circuit and turns off the other output switching elements. State
3. The motor control device according to claim 1, wherein when the motor is braked, all of the plurality of output switching elements connected to the selected motor driving circuit are turned on. 前記上位制御回路は、
前記故障検出回路により当該故障検出回路に接続された前記出力切替素子に電圧を印加して故障を検出し、前記複数のモータ駆動回路から故障を検出された前記故障検出回路に接続されたモータ駆動回路以外の１つのモータ駆動回路を選択し、選択したモータ駆動回路に前記モータを動作させる
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。 The upper control circuit includes:
The failure detection circuit detects a failure by applying a voltage to the output switching element connected to the failure detection circuit, and the motor drive connected to the failure detection circuit in which a failure is detected from the plurality of motor drive circuits The motor control device according to any one of claims 1 to 3, wherein one motor drive circuit other than the circuit is selected, and the motor is operated by the selected motor drive circuit. アクチュエータ装置に備えられる１つのモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータに対して並列に接続され、該モータを動作させる複数のインバータ回路と、
前記モータと前記複数のインバータ回路との間に設けられた複数の出力切替素子と、
前記出力切替素子ごとに設けられ、該出力切替素子と並列に接続された複数の故障検出回路と、
前記インバータ回路ごとに設けられ、入力される前記モータを動作させる制御信号に基づいて前記インバータ回路に電流を前記モータに供給させる制御と、前記複数の故障検出回路により前記出力切替素子の故障を検出する制御とを行う複数の制御回路と
を備えることを特徴するモータ駆動装置。 A motor control device for controlling one motor provided in the actuator device,
A plurality of inverter circuits connected in parallel to the motor and operating the motor;
A plurality of output switching elements provided between the motor and the plurality of inverter circuits;
A plurality of failure detection circuits provided for each of the output switching elements and connected in parallel with the output switching elements;
Provided for each inverter circuit, based on a control signal for operating the input motor, control the inverter circuit to supply current to the motor, and detect a failure of the output switching element by the plurality of failure detection circuits And a plurality of control circuits for performing control.
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