JP2010024025A - Learning device in article carrier facility and learning method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段と、前記移動車に対して前記把持部を水平方向に位置調整させる位置調整手段とが設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習装置及び学習方法に関する。 The present invention provides a moving vehicle provided with a gripping part for gripping an article in a suspended state so as to be movable along a movement path, and an elevating means for raising and lowering the gripping part with respect to the moving vehicle, and the movement Position adjusting means for adjusting the position of the grip portion in a horizontal direction with respect to the vehicle, and moving the grip portion by moving the grip portion up and down while stopping the moving vehicle at a target stop position of the movement path. The present invention relates to a learning apparatus and a learning method in an article transport facility for transferring an article to / from a transfer support unit disposed on a lower side of a path.
上記のような物品搬送設備では、移動経路に沿って複数の移載用支持部が設けられており、それら複数の移載用支持部の間で物品を搬送するように構成されている。そして、各移載用支持部との間で移載を行うときには、移動経路の目標停止位置に移動車を停止させた状態で把持部を移載用支持部に対して昇降させている。しかしながら、把持部を移載用支持部に対して昇降させるだけでは、移載用支持部の設置位置の誤差や把持部を昇降させるときの揺れ等により、水平方向で把持部が本来位置させるべき位置からずれていることがある。そこで、各移載用支持部について、移動車を目標停止位置に停止させた状態で把持部を移載用支持部に対して昇降させたときの水平方向での位置調整量を学習することが必要となる。本発明に係る物品搬送設備における学習装置及び学習方法は、このような位置調整量を学習するためのものである。そして、実際に各移載用支持部との間で移載を行うときには、学習した位置調整量を用いて水平方向での把持部の位置調整を行うようにしている。 In the article transport facility as described above, a plurality of transfer support portions are provided along the movement path, and the article is transported between the plurality of transfer support portions. And when transferring between each transfer support part, the holding | grip part is raised / lowered with respect to the transfer support part in the state which stopped the moving vehicle to the target stop position of a movement path | route. However, simply moving the gripping part up and down relative to the transfer support part should cause the gripping part to be originally positioned in the horizontal direction due to errors in the installation position of the transfer support part and shaking when the gripping part is raised and lowered. May be out of position. Therefore, for each transfer support part, it is possible to learn the horizontal position adjustment amount when the gripping part is raised and lowered with respect to the transfer support part in a state where the moving vehicle is stopped at the target stop position. Necessary. The learning device and the learning method in the article transport facility according to the present invention are for learning such a position adjustment amount. And when actually transferring between each support part for transfer, the position adjustment of the holding | grip part in a horizontal direction is performed using the learned position adjustment amount.
従来の物品搬送設備における学習装置では、移載用支持部に取り付け自在で且つ移載用支持部に取り付けられた状態において移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具と、把持部により把持自在で且つ把持部に把持された状態で把持部の下方を撮像して検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具と、移動車の移動作動、昇降手段の昇降作動、及び、撮像手段の撮像作動を制御して、移動車を移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で把持部を移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習する学習制御手段とが設けられている。そして、学習制御手段が、移載用支持部に対する目標停止位置に移動車を移動させ、且つ、基準調整位置に調整した状態で把持部に把持した第2学習用冶具を移載用支持部に取り付けた第1学習用冶具に対する目標高さに位置させるように把持部を昇降させる位置決め処理を行う。ここで、基準調整位置は、例えば、移動車の横幅方向において把持部の中央位置が移動車の中央位置と一致し且つ上下軸心周りの回転方向において把持部の横幅方向及び前後方向が移動車の横幅方向及び前後方向と一致する位置とする。学習制御手段は、位置決め処理の実行後において検出用マークを撮像すべく撮像手段を撮像させる撮像処理、及び、撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から位置調整量を求めるずれ量演算処理を実行するように構成されている(例えば、特許文献1参照。)。 In the learning device in the conventional article transport facility, a position that can be attached to the transfer support unit and that corresponds to the target transfer reference position in the horizontal direction in the transfer support unit in a state of being attached to the transfer support unit A first learning jig provided with a detection mark for displaying the image, and an imaging means that can be gripped by the gripping part and can capture the detection mark by imaging the lower part of the gripping part while being gripped by the gripping part. The second learning jig provided, the moving operation of the moving vehicle, the lifting operation of the lifting means, and the imaging operation of the imaging means were controlled, and the moving vehicle was stopped at the target stop position with respect to the transfer support portion. Learning control means is provided for learning the amount of horizontal position adjustment when the gripping part is moved up and down with respect to the transfer support part. Then, the learning control means moves the moving vehicle to the target stop position with respect to the transfer support portion, and the second learning jig gripped by the grip portion in the state adjusted to the reference adjustment position is used as the transfer support portion. Positioning processing is performed to raise and lower the grip portion so as to be positioned at a target height with respect to the attached first learning jig. Here, the reference adjustment position is, for example, that the center position of the gripping part coincides with the center position of the mobile vehicle in the lateral width direction of the mobile vehicle, and the lateral width direction and the front-back direction of the gripping part are the mobile vehicle in the rotational direction around the vertical axis. The position coincides with the horizontal width direction and the front-back direction. The learning control unit is configured to capture an image of the imaging unit to capture the detection mark after execution of the positioning process, and the imaging determined in the center of the captured image range based on the imaging information captured in the imaging process. A reference position deviation amount in the horizontal direction between the reference position and the detection mark is obtained, and a deviation amount calculation process for obtaining a position adjustment amount from the obtained reference position deviation amount is executed (for example, a patent). Reference 1).
上記従来の物品搬送設備における学習装置では、学習制御手段が、ずれ量演算処理において、撮像情報に基づいて撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めているが、例えば、撮像手段を凸レンズを用いたカメラとした場合には、検出用マークが撮像画像範囲の端部に位置していると、実際の基準位置ずれ量と撮像情報から求めた基準位置ずれ量とに差が生じる。よって、基準位置ずれ量を正確に求めることができない可能性があり、求めた基準位置ずれ量から位置調整量を求めることから、位置調整量も正確に求めることができなくなる可能性がある。 In the learning device in the conventional article transport facility, the learning control means obtains the reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position and the detection mark based on the imaging information in the deviation amount calculation processing. For example, when the imaging means is a camera using a convex lens, if the detection mark is located at the end of the captured image range, the actual reference position deviation amount and the reference position deviation amount obtained from the imaging information There will be a difference. Therefore, there is a possibility that the reference position deviation amount cannot be obtained accurately, and since the position adjustment amount is obtained from the obtained reference position deviation amount, the position adjustment amount may not be obtained accurately.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を正確に求めて、位置調整量を正確に学習することができる物品搬送設備における学習装置及び学習方法を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such a point, and its purpose is to accurately obtain the reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position and the detection mark and accurately learn the position adjustment amount. It is in the point which provides the learning apparatus and learning method in the article conveyance equipment which can do.
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第1特徴構成は、物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段と、前記移動車に対して前記把持部を水平方向に位置調整させる位置調整手段とが設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習装置において、
前記移載用支持部に取り付け自在で且つ前記移載用支持部に取り付けられた状態において前記移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具と、前記把持部により把持自在で且つ前記把持部に把持された状態で前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具と、前記移動車の移動作動、前記昇降手段の昇降作動、前記位置調整手段の調整作動、及び、前記撮像手段の撮像作動を制御して、前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を前記移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習する学習制御手段とが設けられ、前記学習制御手段が、前記移載用支持部に対する目標停止位置に前記移動車を移動させ、且つ、前記位置調整手段により前記把持部を基準調整位置に調整した状態で前記把持部に把持した前記第2学習用冶具を前記移載用支持部に取り付けた前記第1学習用冶具に対する目標高さに位置させるように前記把持部を昇降させる位置決め処理、その位置決め処理の実行後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第1撮像処理、及び、前記第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から前記位置調整量を求める第1ずれ量演算処理を実行するように構成され、且つ、前記第1ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、前記第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて前記第2学習用冶具を位置調整すべく前記位置調整手段を作動させる補正位置決め処理、その補正位置決め処理の実行後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第2撮像処理、及び、前記第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と前記移動調整量とから前記位置調整量を求める第2ずれ量演算処理を実行するように構成されている点にある。
In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the article storage facility according to the present invention is such that a moving vehicle including a gripping part for gripping an article in a suspended state is provided movably along a movement path. Elevating means for raising and lowering the grip part with respect to the moving vehicle and position adjusting means for adjusting the position of the grip part with respect to the moving vehicle in a horizontal direction are provided, and the movement is performed at a target stop position on the movement route. In the learning apparatus in the article transport facility for transferring articles to and from the transfer support section disposed on the lower side of the movement path by raising and lowering the gripping part in a state where the vehicle is stopped,
A detection mark for displaying a position corresponding to a target transfer reference position in the horizontal direction in the transfer support portion in a state of being attached to the transfer support portion and being attached to the transfer support portion. A first learning jig provided; and an imaging means that is capable of capturing the detection mark by capturing an image of the lower part of the gripper while being gripped by the gripper and being gripped by the gripper. 2 learning jig, moving operation of the moving vehicle, lifting operation of the lifting means, adjusting operation of the position adjusting means, and imaging operation of the imaging means to control the moving vehicle for the transfer Learning control means is provided for learning a position adjustment amount in a horizontal direction when the gripping part is moved up and down with respect to the transfer support part in a state of being stopped at a target stop position with respect to the support part; The means is the transfer support section. The second support jig for holding the second learning jig held by the holding part in a state where the movable vehicle is moved to the target stop position and the holding part is adjusted to the reference adjustment position by the position adjusting means. A positioning process for raising and lowering the gripping portion so as to be positioned at a target height with respect to the first learning jig attached to the first learning tool, and a first imaging unit for imaging the detection mark after performing the positioning process. Based on the imaging information captured in the imaging process and the first imaging process, the reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position defined at the center of the captured image range and the detection mark is obtained. The reference position deviation obtained by the first deviation amount calculation process is configured to execute a first deviation amount calculation process for obtaining the position adjustment amount from the obtained reference position deviation amount. Is out of the setting allowable range, the position adjusting means for adjusting the position of the second learning jig based on the movement adjustment amount obtained based on the imaging information imaged in the first imaging process. Based on the imaging information captured in the second imaging process, and the second imaging process for imaging the imaging means to image the detection mark after the execution of the corrected positioning process. Then, a reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position determined at the center of the captured image range and the detection mark is obtained, and the position adjustment amount is calculated from the obtained reference position deviation amount and the movement adjustment amount. The second deviation amount calculation process for obtaining the above is executed.
本特徴構成によれば、学習制御手段は、位置決め処理、第1撮像処理、及び、第1ずれ量演算処理を行うことにより、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲内であると、検出用マークは撮像画像範囲の中央側に位置しているとして、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、その求めた基準位置ずれ量から位置調整量を正確に求めることができる。
一方、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れていると、検出用マークは撮像画像範囲の端部に位置していると判別できる。よって、学習制御手段は、補正位置決め処理を行い、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて第2学習用冶具を位置調整することにより、検出用マークを撮像画像範囲の中央に位置させることができる。そして、学習制御手段は、補正位置決め処理を行った状態で、第2撮像処理及び第2ずれ量演算処理を行うことにより、第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、しかも、その基準位置ずれ量だけでなく移動調整量を加味することで、位置調整量を正確に求めることができる。
以上のことから、撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を正確に求めて、位置調整量を正確に学習することができる物品搬送設備における学習装置を実現できるに至った。
According to this feature configuration, the learning control means performs a positioning process, a first imaging process, and a first deviation amount calculation process, thereby obtaining a reference obtained based on the imaging information captured in the first imaging process. If the misregistration amount is within the set allowable range, the reference mark misalignment is accurately determined based on the imaging information captured in the first imaging process, assuming that the detection mark is located at the center of the captured image range. The position adjustment amount can be accurately obtained from the obtained reference position deviation amount.
On the other hand, if the reference positional deviation amount obtained based on the imaging information captured in the first imaging process is out of the setting allowable range, it can be determined that the detection mark is positioned at the end of the captured image range. . Therefore, the learning control means performs the correction positioning process, and adjusts the position of the second learning jig based on the movement adjustment amount obtained based on the imaging information imaged in the first imaging process, thereby detecting the detection mark. Can be positioned at the center of the captured image range. Then, the learning control means performs the second imaging process and the second deviation amount calculation process in a state in which the correction positioning process is performed, so that the reference position deviation amount is based on the imaging information imaged in the second imaging process. In addition, the position adjustment amount can be accurately obtained by adding not only the reference position deviation amount but also the movement adjustment amount.
From the above, it is possible to realize a learning apparatus in an article transport facility that can accurately obtain the reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position and the detection mark and accurately learn the position adjustment amount. It was.
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第2特徴構成は、前記学習制御手段は、前記補正位置決め処理において、前記第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量を前記移動調整量として求めるように構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the learning device in the article transport facility according to the present invention, the learning control means uses the reference positional deviation amount obtained in the first deviation amount calculation process as the movement adjustment amount in the correction positioning process. It is in the point where it is constituted to ask.
本特徴構成によれば、学習制御手段が補正位置決め処理を行うことにより、第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量だけ第2学習用冶具を位置調整することになる。第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、検出用マークが、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置から第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量だけ撮像画像範囲の端部側に位置している。よって、第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量だけ第2学習用冶具を位置調整することで、検出用マークが撮像基準位置から撮像画像範囲の端部側にずれている量に対応して検出用マークの位置調整を行うことができる。その結果、検出用マークの位置調整を的確に行うことができ、検出用マークを撮像画像範囲の中央に確実に位置させることができる。 According to this feature configuration, the learning control means performs the correction positioning process, thereby adjusting the position of the second learning jig by the reference position shift amount obtained in the first shift amount calculation process. If the reference position deviation amount obtained in the first deviation amount calculation process is out of the setting allowable range, the detection mark is changed from the imaging reference position determined at the center of the captured image range to the first deviation amount calculation process. It is located on the end side of the captured image range by the reference position deviation amount obtained in the above. Therefore, by adjusting the position of the second learning jig by the reference position shift amount obtained in the first shift amount calculation process, the detection mark is shifted from the imaging reference position toward the end of the captured image range. Correspondingly, the position of the detection mark can be adjusted. As a result, the position of the detection mark can be accurately adjusted, and the detection mark can be reliably positioned at the center of the captured image range.
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第3特徴構成は、前記学習制御手段は、前記第2ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量が前記設定許容範囲から外れている場合には、前記補正位置決め処理、前記第2撮像処理及び前記第2ずれ量演算処理を再度実行し、且つ、前記第2ずれ量演算処理の実行回数が許容回数以上に達すると、異常状態とするように構成されている点にある。 According to a third characteristic configuration of the learning device in the article transporting facility according to the present invention, the learning control unit is configured such that the reference positional deviation amount obtained in the second deviation amount calculation process is out of the setting allowable range. Re-executes the correction positioning process, the second imaging process, and the second deviation amount calculation process, and causes an abnormal state when the number of executions of the second deviation amount calculation process reaches an allowable number or more. It is in the point which is comprised.
本特徴構成によれば、学習制御手段は、第2ずれ量演算処理を一度だけ行うのではなく、第2ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲が外れていると繰り返し行い、より正確な位置調整量を求めることができる。しかも、学習制御手段は、単に、第2ずれ量演算処理を繰り返し行うのではなく、その実行回数が許容回数以上となると、補正位置決め処理を繰り返し行っても基準位置ずれ量が設定許容範囲内とならない異常状態として、その異常状態での位置調整量の学習を行わず、無駄な演算を回避しながら、正確な位置調整量を求めることができる。 According to this feature configuration, the learning control unit does not perform the second deviation amount calculation process only once, but repeatedly when the reference position deviation amount obtained in the second deviation amount calculation process is out of the setting allowable range. It is possible to obtain a more accurate position adjustment amount. In addition, the learning control means does not simply repeat the second deviation amount calculation process, and if the number of executions exceeds the allowable number, the reference position deviation amount remains within the setting allowable range even if the correction positioning process is repeated. As an abnormal state that does not occur, it is possible to obtain an accurate position adjustment amount while avoiding unnecessary calculation without learning the position adjustment amount in the abnormal state.
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第4特徴構成によれば、前記位置調整手段は、前記移動車に対して、水平方向で前記移動車の横幅方向に前記把持部を位置調整自在で且つ上下軸心周りで前記把持部を旋回自在に構成され、前記学習制御手段は、前記第1ずれ量演算処理及び前記第2ずれ量演算処理において、前記基準位置ずれ量として、前記検出用マークと前記撮像基準位置との前記移動車の横幅方向での横幅ずれ量、及び、前記検出用マークと前記撮像基準位置との上下軸心周りの回転方向での回転ずれ量を求めるように構成されている点にある。 According to the fourth characteristic configuration of the learning apparatus in the article transport facility according to the present invention, the position adjusting means can adjust the position of the grip portion in the horizontal direction of the moving vehicle in the horizontal direction with respect to the moving vehicle. In addition, the gripping portion is configured to be rotatable around a vertical axis, and the learning control means uses the detection mark as the reference position deviation amount in the first deviation amount calculation process and the second deviation amount calculation process. And the imaging reference position in the lateral width direction of the moving vehicle, and the rotational deviation amount in the rotation direction around the vertical axis between the detection mark and the imaging reference position. There is in point.
本特徴構成によれば、学習制御手段は、第1ずれ量演算処理及び第2ずれ量演算処理において、基準位置ずれ量として、位置調整手段により調整自在な横幅ずれ量及び回転ずれ量を求めることができる。これにより、学習制御手段は、位置調整量として、移動車の横幅方向での位置調整量及び上下軸心周りでの位置調整量を学習することができる。よって、実際に移載用支持部との間で移載を行うときには、学習した位置調整量に基づいて、位置調整手段により移動車の横幅方向及び上下軸心周りで把持部を位置調整して、適正な移載を行うことができる。その結果、学習制御手段は、適正な移載を行うための位置調整量を的確に学習できる。 According to this feature configuration, the learning control means obtains the lateral deviation amount and the rotational deviation amount that can be adjusted by the position adjustment means as the reference positional deviation amount in the first deviation amount calculation processing and the second deviation amount calculation processing. Can do. Thereby, the learning control means can learn the position adjustment amount in the lateral width direction of the mobile vehicle and the position adjustment amount around the vertical axis as the position adjustment amount. Therefore, when actually transferring to and from the transfer support unit, the position adjustment means adjusts the position of the gripping part in the lateral width direction and around the vertical axis of the moving vehicle based on the learned position adjustment amount. It is possible to perform proper transfer. As a result, the learning control means can accurately learn the position adjustment amount for performing proper transfer.
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第5特徴構成は、前記学習制御手段は、前記第1ずれ量演算処理及び前記第2ずれ量演算処理において、前記基準位置ずれ量として、前記検出用マークと前記撮像基準位置との前記移動車の前後方向での前後ずれ量を求め、その求めた前後ずれ量が設定許容範囲内である場合には前記位置調整量の演算を行い、その求めた前後ずれ量が設定許容範囲から外れていると異常状態とするように構成されている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the learning device in the article transport facility according to the present invention, the learning control means uses the detection position as the reference positional deviation amount in the first deviation amount calculation process and the second deviation amount calculation process. The amount of front-rear deviation in the front-rear direction of the moving vehicle between the mark and the imaging reference position is obtained, and when the obtained front-rear deviation amount is within a setting allowable range, the position adjustment amount is calculated and obtained. If the amount of forward / backward deviation is out of the setting allowable range, an abnormal state is set.
本特徴構成によれば、学習制御手段は、求めた前後ずれ量が設定許容範囲内であることを条件として、位置調整量の演算を行うので、移動車の前後方向において目標移載基準位置に対して把持部がずれていない状態で位置調整量を求めることができ、正確な位置調整量を求めることができる。例えば、目標停止位置が本来の目標停止位置からずれている等により移動車の前後方向において目標移載基準位置に対して把持部がずれていると、学習制御手段が、第1ずれ量演算処理及び第2ずれ量演算処理において、求めた前後ずれ量が設定許容範囲から外れることとなり異常状態となる。これにより、位置調整手段により位置調整できない移動車の前後方向がずれている場合には異常状態となるので、例えば、目標停止位置を本来の目標停止位置に補正する等の処理を行うことができ、移動車の前後方向でのずれを解消するために適した処理を行うことができる。 According to this feature configuration, the learning control means calculates the position adjustment amount on the condition that the obtained forward / backward deviation amount is within the set allowable range. On the other hand, the position adjustment amount can be obtained in a state in which the grip portion is not displaced, and an accurate position adjustment amount can be obtained. For example, if the gripping portion is deviated from the target transfer reference position in the front-rear direction of the moving vehicle because the target stop position is deviated from the original target stop position, the learning control unit performs the first deviation amount calculation process. In the second deviation amount calculation process, the obtained front-rear deviation amount deviates from the setting allowable range, resulting in an abnormal state. As a result, when the moving vehicle whose position cannot be adjusted by the position adjusting means is shifted in the front-rear direction, an abnormal state occurs. For example, processing such as correcting the target stop position to the original target stop position can be performed. Thus, it is possible to perform processing suitable for eliminating the displacement of the moving vehicle in the front-rear direction.
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第6特徴構成は、前記学習制御手段は、前記第1撮像処理及び前記第2撮像処理において、前記検出用マークを複数回撮像すべく前記撮像手段を撮像させ、且つ、前記第1ずれ量演算処理及び前記第2ずれ量演算処理において、複数回の撮像の夫々における前記検出用マークと前記撮像基準位置との水平方向でのずれ量を示す撮像単位ずれ量データを求め、その求めた複数の撮像単位ずれ量データのうち、ずれ量が計測有効範囲外のデータを除外して前記計測有効範囲内のデータを抽出し、その抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数以上であると、その複数の撮像単位ずれ量データを平均化して前記基準位置ずれ量を求めるように構成されている点にある。 According to a sixth characteristic configuration of the learning device in the article transporting facility according to the present invention, the learning control means uses the imaging means to image the detection mark a plurality of times in the first imaging process and the second imaging process. An imaging unit that captures an image and indicates the amount of deviation in the horizontal direction between the detection mark and the imaging reference position in each of a plurality of times of imaging in the first deviation amount calculation processing and the second deviation amount calculation processing. Deviation data is obtained, out of a plurality of obtained imaging unit deviation data, data within the measurement effective range is extracted by excluding data whose deviation is outside the measurement effective range, and the extracted imaging unit deviation is extracted. When the amount data amount is equal to or larger than the set number, the plurality of imaging unit deviation amount data is averaged to obtain the reference position deviation amount.
本特徴構成によれば、学習制御手段は、単純に、撮像した撮像情報から基準位置ずれ量を求めるのではなく、まず、撮像した複数の撮像単位ずれ量データから、把持部の揺れ等により検出用マークを撮像できなかった等の不適正な計測有効範囲外のデータを除外し、検出用マークを撮像している適正な計測有効範囲内のデータだけ抽出したのち、その抽出された複数の撮像単位ずれ量データを平均化して基準位置ずれ量を求めるので、正確な位置ずれ量を求めることができる。また、学習制御手段は、抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数以上であることを条件に、複数の撮像単位ずれ量データを平均化して基準位置ずれ量を求めるので、抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数未満であると正確な基準位置ずれ量が求められない異常状態であるとして、基準位置ずれ量の演算を行わない。これにより、無駄な演算を回避しながら、より正確な位置ずれ量を求めることができる。 According to this feature configuration, the learning control means does not simply obtain the reference position deviation amount from the imaged image information, but first detects from a plurality of imaged unit deviation amount data by shaking of the gripping part or the like. The data outside the inappropriate measurement effective range, such as when the mark for imaging could not be imaged, is excluded, and only the data within the appropriate measurement effective range capturing the detection mark is extracted, and then the extracted multiple images Since the unit positional deviation data is averaged to obtain the reference positional deviation amount, an accurate positional deviation amount can be obtained. Further, the learning control means obtains the reference position deviation amount by averaging the plurality of imaging unit deviation amount data on the condition that the number of extracted imaging unit deviation amount data is equal to or larger than the set number. If the number of unit deviation amount data is less than the set number, the calculation of the reference position deviation amount is not performed on the assumption that an accurate reference position deviation amount cannot be obtained. As a result, it is possible to obtain a more accurate displacement amount while avoiding useless calculations.
本発明に係る物品搬送設備における学習方法の特徴構成は、物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段と、前記移動車に対して前記把持部を水平方向に位置調整させる位置調整手段とが設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習方法において、
前記移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具を前記移載用支持部に取り付け、且つ、前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具を前記把持部に把持させた状態で、前記移動車を前記目標停止位置に停止させ且つ前記位置調整手段により前記把持部を基準調整位置に調整した状態で前記移載用支持部に取り付けた前記第1学習用治具に対する目標高さに前記第2学習用治具を位置させるように前記把持部を昇降させる位置決めステップ、その位置決めステップを行った後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第1撮像ステップ、及び、前記第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を前記移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を求める第1ずれ量演算ステップを行い、且つ、前記第1ずれ量演算ステップにて求めた前記基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、前記第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて前記第2学習用冶具を位置調整すべく前記位置調整手段を作動させる補正位置決めステップ、その補正位置決めステップを行った後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第2撮像ステップ、及び、前記第2撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と前記移動調整量とから前記位置調整量を求める第2ずれ量演算ステップを行う点にある。
A characteristic configuration of the learning method in the article transport facility according to the present invention is that a mobile vehicle including a gripping unit that grips an article in a suspended state is provided movably along a travel path, and Elevating means for raising and lowering the grip part and position adjusting means for adjusting the position of the grip part in the horizontal direction with respect to the moving vehicle are provided, and the moving vehicle is stopped at the target stop position of the moving path. In the learning method in the article transporting equipment for transferring the article to and from the transfer supporting part disposed on the lower side of the movement path by raising and lowering the gripping part,
A first learning jig having a detection mark for displaying a position corresponding to a target transfer reference position in the horizontal direction in the transfer support unit is attached to the transfer support unit, and the gripping unit The moving vehicle is stopped at the target stop position while the second learning jig having an imaging means capable of imaging the detection mark and capturing the detection mark is gripped by the grip portion, and the position The gripping is performed so that the second learning jig is positioned at a target height with respect to the first learning jig attached to the transfer support part in a state where the gripping part is adjusted to a reference adjustment position by an adjusting means. A positioning step for moving the part up and down, a first imaging step for imaging the imaging means to image the detection mark after performing the positioning step, and imaging information captured in the first imaging step. And determining a reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position determined in the center of the captured image range and the detection mark, and using the obtained reference position deviation amount, the moving vehicle is moved to the transfer support unit. A first shift amount calculating step for obtaining a horizontal position adjustment amount when the gripping portion is moved up and down with respect to the transfer support portion in a state of being stopped at a target stop position with respect to When the reference position deviation amount obtained in the deviation amount calculation step is out of a setting allowable range, the first adjustment is performed based on the movement adjustment amount obtained based on the imaging information imaged in the first imaging step. (2) A correction positioning step for operating the position adjustment means to adjust the position of the learning jig; and after the correction positioning step, the image pickup means is picked up to pick up the detection mark. Based on the imaging information captured in the imaging step and the second imaging step, the reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position determined in the center of the captured image range and the detection mark is obtained. The second deviation amount calculating step for obtaining the position adjustment amount from the obtained reference position deviation amount and the movement adjustment amount is performed.
本特徴構成によれば、上記物品搬送設備における学習装置においても述べた如く、位置決めステップ、第1撮像ステップ、及び、第1ずれ量演算ステップを行うことにより、検出用マークは撮像画像範囲の中央に位置しているとして、位置調整量を正確に求めることができる。
一方、第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、検出用マークは撮像画像範囲の端部に位置しているとして、補正位置決めステップを行い、検出用マークを撮像画像範囲の中央に位置させることができる。そして、補正位置決めステップを行った状態で、第2撮像ステップ及び第2ずれ量演算ステップを行うことにより、基準位置ずれ量を正確に求めることができ、移動調整量を加味することで、位置調整量を正確に求めることができる。
以上のことから、撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を正確に求めて、位置調整量を正確に学習することができる物品搬送設備における学習方法を実現できるに至った。
According to this characteristic configuration, as described in the learning apparatus in the article transport facility, the detection mark is located at the center of the captured image range by performing the positioning step, the first imaging step, and the first deviation amount calculating step. The position adjustment amount can be accurately obtained.
On the other hand, when the reference positional deviation amount obtained based on the imaging information captured in the first imaging step is out of the setting allowable range, the detection mark is positioned at the end of the captured image range. Then, the correction positioning step is performed, and the detection mark can be positioned at the center of the captured image range. Then, by performing the second imaging step and the second deviation amount calculation step in the state where the correction positioning step is performed, the reference position deviation amount can be accurately obtained, and the position adjustment is performed by taking the movement adjustment amount into consideration. The amount can be accurately determined.
From the above, it is possible to realize a learning method in an article transport facility that can accurately obtain the reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position and the detection mark and accurately learn the position adjustment amount. It was.
本発明に係る物品搬送設備用の学習装置及び物品搬送設備用の学習方法について図面に基づいて説明する。本発明は、物品搬送設備における学習装置及び学習方法であるので、まず、物品搬送設備について説明する。 The learning apparatus for article conveyance equipment and the learning method for article conveyance equipment according to the present invention will be described with reference to the drawings. Since the present invention is a learning device and a learning method in an article transport facility, first, the article transport facility will be described.
この物品搬送設備は、例えば、浄化空気を天井側から下方側に通風させるダウンフロー式の浄化空気通風手段を備えたクリーンルーム内に設けられている。
図1に示すように、物品搬送設備は、複数の物品処理部1を経由する状態で案内レール2(移動経路に相当する)が設置され、この案内レール2に沿って移動自在な移動車3が設けられている。移動車3が、半導体基板を収納した容器5(物品に相当する)を複数の物品処理部1の間で搬送するように構成されている。物品処理部1では、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うように構成されている。
This article conveyance facility is provided, for example, in a clean room provided with a downflow type purified air ventilation means for allowing purified air to flow downward from the ceiling side.
As shown in FIG. 1, the article transport facility is provided with a guide rail 2 (corresponding to a movement path) in a state of passing through a plurality of
移動車3は、容器5を吊り下げ状態で把持する把持部4を昇降自在に備えている。把持部4は、移動車3が停止した状態において、ワイヤ6を巻き取り又は巻き出すことにより、移動車3に近接位置させる基準上昇位置と移動車3よりも下方側に設置された物品移載用のステーション7(移載用支持部に相当する)との間で物品移載を行う目標移載高さとに昇降自在に設けられている。ちなみに、図1では、把持部4が基準上昇位置から目標移載高さに下降する場合を上方側に示し、把持部4を目標移載高さから基準上昇位置に上昇させる場合を下方側に示している。
The
ステーション7は、容器5を載置支持する床部に設けられた載置台にて構成されている。ステーション7は、載置台に設けられた複数の係合ピンP(図1では図示を省略)を容器5の底部に設けられた溝部に係合させて容器5を位置決めした状態で容器5を載置するように構成されている。ステーション7は、物品処理部1にて所定の処理を行う容器5を移動車3から受け取る又は物品処理部1にて所定の処理を行った容器5を移動車3に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部1の夫々に対応して配置されている。
移動車3は、把持部4を基準上昇位置に位置させた状態で案内レール2に沿って移動し、複数のステーション7のうち、移載対象のステーション7に対応する目標停止位置に停止した状態で把持部4を基準上昇位置と目標移載高さとの間で昇降させることにより、ステーション7との間で容器5の授受を行うように構成されている。案内レール2は、案内レール用ブラケット8により天井部に固定状態で設置されている。
The
The moving
図2及び図3に示すように、移動車3は、案内レール2の内方空間部に位置する上方車体9と案内レール2の下方に位置する下方車体12とを前後の連結扞10,11にて連結して構成されている。
上方車体9は、案内レール2の内方空間部に設けられるマグネット13に近接対向させる状態で一次コイル14を備えている。上方車体9は、マグネット13と一次コイル14とからなるリニアモータにより推進力を得るリニアモータ式であり、移動車3は、この推進力によって案内レール2に沿って移動するように構成されている。案内レール2の内方空間部には、上方車体9に備えた走行輪15に対する走行案内面16と、上方車体9に備えた振止輪17に対する振止案内面18とが形成されている。
案内レール2には給電線19が設けられ、上方車体9には受電コイル20が設けられ、交流電流の通電により給電線19に磁界を発生させ、この磁界により移動車3側での必要電力を受電コイル20に発生させて、非接触状態で給電を行うように構成されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
The
The
この実施形態では、上方車体9を駆動させる方式として、リニアモータにより推進力を得て駆動させるリニアモータ式を例示しているが、例えば、走行輪15を回転駆動する電動モータを設け、この電動モータにて走行輪15を回転駆動させることにより上方車体9を駆動させる方式を用いることもできる。
In this embodiment, as a method of driving the
下方車体12は、移動車3の前後方向に延びる前後枠体21、前後枠体21の前端箇所及び後端箇所から下方側に延びる前後一対の縦枠体22から構成されている。下方車体12は、側面視において、下方側が開放されたコ字状に形成され、前後方向の中央部に把持部4が配置されている。
The
前後枠体21の下方には、上方側から、スライド移動機構23(位置調整手段に相当する)、昇降機構24(昇降手段に相当する)、把持部4の順に設けられている。昇降機構24及び把持部4は、スライド移動機構23により前後枠体21に対して移動車3の横幅方向にスライド移動自在に支持されている。把持部4は、昇降機構24により前後枠体21に対して昇降自在に支持されている。
A slide moving mechanism 23 (corresponding to position adjusting means), an elevating mechanism 24 (corresponding to elevating means), and a
スライド移動機構23は、前後枠体21に固定されて移動車3の横幅方向に延びる凹状の前後一対のガイドレール25と、昇降機構24を支持する昇降支持体26に固定されて凹状のガイドレール25に係合する凸状の前後一対のガイド体27と、ガイド体27をガイドレール25に沿って移動させるためのスライド駆動用モータ28、ボールネジ29及び連結体30とを備えている。スライド移動機構23は、スライド駆動用モータ28によりボールネジ29を回転駆動させることにより、ボールネジ29とガイド体27とを連結する連結体30を移動車3の横幅方向に往復移動させる。これにより、ガイドレール25に対してガイド体27を移動車3の横幅方向に往復移動させて、昇降機構24及び把持部4が前後枠体21に対して移動車3の横幅方向にスライド移動される。
The
昇降機構24は、把持部4が固定支持されている昇降体31と、その昇降体31を昇降支持体26に対して昇降させるための昇降駆動用モータ32、回転ドラム33及びワイヤ6とを備えている。昇降機構24は、昇降駆動用モータ32により回転ドラム33を正逆回転させて4本のワイヤ6を同時に巻き取り及び巻き出しすることによって、昇降体31を略水平姿勢に維持しながら昇降するように構成されている。これにより、把持部4が前後枠体21に対して昇降される。
この実施形態では、回転ドラム33にワイヤ6を巻き掛けた例を示しているが、例えば、回転ドラム33にベルトを巻き掛けて昇降体31を昇降することもでき、ワイヤ6に限らず、ベルトを用いることもできる。
The elevating
In this embodiment, an example in which the
把持部4は、昇降体31に対して回転軸34により上下軸心周りで旋回自在に設けられている。回転軸34を上下軸心周りで回転駆動させる旋回駆動用モータ35(位置調整手段に相当する)が設けられ、この旋回駆動用モータ35により回転軸34を上下軸心周りで回転駆動することにより、把持部4が前後枠体21に対して上下軸心周りで旋回される。
把持部4には、容器5のフランジ5aを把持する一対の把持具4aが設けられている。そして、一対の把持具4aが把持用モータ41の正逆回転により互いに近づく方向に揺動してフランジ5aを把持する把持姿勢と、一対の把持具4aが互いに離れる方向に揺動して把持を解除する解除姿勢とに切り換え自在に構成されている。
The
The
図4に示すように、移動車3には、移動車3の移動作動等を制御する台車用制御部36が設けられている。台車用制御部36は、物品搬送設備全体の動作を管理する管理用コンピュータからの指令、及び、移動車3に設けられた各種センサの検出情報に基づいて、移動車3の移動作動、把持部4の昇降作動、把持部4の移動車3の横幅方向での位置調整作動、把持部4の上下軸心周りでの旋回作動、把持部4の把持姿勢と解除姿勢との切換を制御するように構成されている。
As shown in FIG. 4, the moving
各種センサとして、案内レール2の側脇等に設置された停止板を検出する停止板検出センサ37と、移動車3の基準上昇位置に対する把持部4の昇降量を検出する昇降量検出センサ38と、移動車3の横幅基準位置(例えば中央位置)に対する把持部4の移動車3の横幅方向での移動量を検出する横幅移動量検出センサ39と、移動車3の基準回転位置(例えば、移動車3の横幅方向及び前後方向と把持部4の横幅方向と前後方向とが一致する位置)に対する把持部4の上下軸心周りの回転方向での回転量を検出する回転量検出センサ40とが設けられている。
停止板については、案内レール2の経路上において各ステーション7の設置位置に対応する目標停止位置が定められており、各目標停止位置に停止板が設けられている。昇降量検出センサ38、横幅移動量検出センサ39及び回転量検出センサ40は、例えば、昇降駆動用モータ32、スライド駆動用モータ28、旋回駆動用モータ35の夫々に備えられたロータリエンコーダにて構成されている。
As various sensors, a stop
For the stop plate, a target stop position corresponding to the installation position of each
例えば、管理用コンピュータから、複数のステーション7のうちから搬送元及び搬送先のステーション7を特定した状態で搬送元のステーション7から搬送先のステーション7に容器5を搬送する搬送指令が指令された場合には、まず、台車用制御部36は、搬送元のステーション7の目標停止位置に設置された停止板を停止板検出センサ37にて検出すると移動車3の移動を停止させて、搬送元のステーション7の目標停止位置に移動車3を停止させる。そして、台車用制御部36は、その目標停止位置に移動車3を停止させた状態で、基準上昇位置から目標移載高さに把持部4を下降させるように昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ32の作動を制御する。台車用制御部36は、把持部4が目標移載高さに位置すると、把持用モータ41を作動させて一対の把持具4aを把持姿勢に切り換え、容器5のフランジ5aを一対の把持具4aにて把持して容器5を受け取る。その後、台車用制御部36は、目標移載高さから基準上昇位置に把持部4を上昇させるように昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ32の作動を制御したのち、搬送先のステーション7の目標停止位置に移動車3を移動させるように移動車3の移動作動を制御する。台車用制御部36は、搬送先のステーション7の目標停止位置に移動車3が停止すると、搬送元のステーション7から容器5を受け取る場合と同様に、把持部4の昇降作動や把持用モータ41の作動を制御することにより、搬送先のステーション7に容器5を卸すように構成されている。
For example, a transfer command for transferring the
台車用制御部36は、搬送作業モードが指令されていると、上述の如く、搬送元のステーション7から搬送先のステーション7への容器5の搬送処理を行うように構成されている。台車用制御部36には、搬送作業モードとは別に、学習モードが備えられており、搬送作業モードにて搬送処理を行う前に、学習モードに切り換えて学習処理を行うように構成されている。
学習処理では、各ステーション7との間で容器5の授受を適正に行うために、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を停止させた状態で基準上昇位置からステーション7に対する目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習するとともに、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を停止させた状態で把持部4をステーション7に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習するように構成されている。
When the transfer work mode is commanded, the
In the learning process, the target transfer height with respect to the
本発明に係る物品搬送設備における学習装置は、この学習処理を行うための装置であり、ステーション7に取り付け自在な第1学習用治具42と、把持部4により把持自在な第2学習用治具43とが設けられている。また、ステーション7に第1学習用治具42を取り付け且つ把持部4に第2学習用治具43を把持させた状態で、移動車3の移動作動や把持部4の昇降作動等を制御することにより学習処理を行う学習制御手段44と、学習制御手段44に対して学習モードを指令する人為操作式のリモートコントローラ45とが設けられている。
The learning device in the article transport facility according to the present invention is a device for performing this learning process, and a
図5に示すように、第1学習用治具42は、板状体にて構成されており、ステーション7に設けられた各係合ピンPに係合する長孔状の溝部46が複数(3つ)形成されている。これにより、第1学習用治具42は、ステーション7に対して位置決めした状態で取り付けられるように構成されている(図9及び図10参照)。第1学習用治具42には、その中央位置に平面視で正方形状の検出用マーク47が備えられており、第1学習用治具42がステーション7に取り付けされた状態でおいて検出用マーク47が目標移載基準位置を示すように構成されている。
As shown in FIG. 5, the
図6及び図7に示すように、第2学習用治具43は、板状の下枠体48と、板状の上枠体49と、下枠体48と上枠体49とを間隔を隔てて連結する棒状の連結枠体50の複数とから形成されている。第2学習用治具43については、容器5と高さ及び重量を同じにするのが好ましい。上枠体49の上部には、容器5と同様のフランジ49aが設けられ、把持部4は、一対の把持具4aによりフランジ49aを把持することにより第2学習用治具43を把持するように構成されている。下枠体48と上枠体49との間の空間には、平面視でその中央部に撮像方向を下向きとするカメラ51(撮像手段に相当する)と、カメラ51の撮像範囲を照明する照明装置(LED装置)52と、カメラ51が撮像した情報を画像処理して求めた情報を出力可能な画像処理装置53と、カメラ51の撮像作動等を制御する治具用制御部54と、下向きに測距用光を投光して下方側にある測距対象物までの距離を検出するレーザ測距センサ55と、台車用制御部36やリモートコントローラ45との間で各種情報を無線通信自在な通信装置56とが設けられている。下枠体48には、上下方向に貫通する状態で下方側にある測定対象物と当接したことを検出する当接センサ57が3つ設けられている。3つの当接センサ57は、平面視において、各設置位置が三角形状の角部に位置するように配設されている。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
図4に示すように、治具用制御部54は、カメラ51、照明装置52、通信装置56の作動を制御するとともに、画像処理装置53にて出力される情報、レーザ測距センサ55の検出情報、及び、当接センサ57の検出情報が入力されるように構成されている。また、治具用制御部54は、通信装置56により、レーザ測距センサ55や当接センサ57の検出情報を台車用制御部36に通信したり、台車用制御部36からの指令を受信可能で、カメラ51にて撮像した撮像情報から画像処理装置53にて求めた情報を台車用制御部36に通信するように構成されている。
As shown in FIG. 4, the
学習制御手段44は、移動車3の移動作動、把持部4を昇降作動させる昇降駆動用モータ32の作動、把持部4を移動車3の横幅方向に位置調整させるスライド駆動用モータ28の作動、把持部4を上下軸心周りの回転方向に位置調整させる旋回駆動用モータ35の作動、及び、カメラ51の撮像作動を制御して、学習処理を行うように構成されている。学習制御手段44は、台車用制御部36と治具用制御部54とから構成されている。
The learning control means 44 is configured to move the moving
リモートコントローラ45は、作業者が操作部58を操作することにより、複数のステーション7のうち、どのステーション7を学習処理対象とするかを選択し且つその選択したステーション7についてどの順序で学習処理を行うかを指定した状態で、学習制御手段44に対して学習モードを指令可能に構成されている。リモートコントローラ45は、作業者が操作部58の増速下降ボタン59を操作することにより、設定下降速度(例えば、1.2m/min)よりも速い増速下降速度(例えば、6.0m/min)にて把持部4を下降させるべく、学習制御手段44に対して増速下降指令を行う指令状態とその増速下降指令を行わない非指令状態とに切換自在に構成されている。そして、リモートコントローラ45は、作業者が増速下降ボタン59を押すという非指令状態から指令状態への人為操作に伴って指令状態に切り換えられ、且つ、その人為操作が解除されることにより非指令状態に復帰されるように構成されている。つまり、リモートコントローラ45は、作業者により増速下降ボタン59が押されているときだけ指令状態となり、その押し操作が解除されると非指令状態となる。
The
学習制御手段44は、第1学習用治具42をステーション7に取り付け且つ第2学習用治具43を把持部4に把持させた状態で、リモートコントローラ45により学習モードが指令されることにより、学習処理を実行するように構成されている。
The learning control means 44 has the
以下、1つのステーション7に対する学習処理について、図8のフローチャートに基づいて説明する。複数のステーション7に対して学習処理を行う場合には、以下に説明する学習処理を繰り返し行うことになる。
まず、学習制御手段44は、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を移動させるべく、停止板検出センサ37の検出情報に基づいて移動車3の移動作動を制御する移動処理を行う(#1)。次に、学習制御手段44は、図9に示すように、スライド駆動用モータ28及び旋回駆動用モータ35により把持部4を基準調整位置に調整した状態で設定下降速度にて把持部4を下降させるべく、昇降駆動用モータ32の作動を制御する把持部下降処理を行う(#2)。ここで、基準調整位置は、例えば、移動車3の横幅方向において把持部4の中央位置が移動車3の中央位置と一致し且つ上下軸心周りの回転方向において把持部4の横幅方向及び前後方向が移動車3の横幅方向及び前後方向と一致する位置とする。
Hereinafter, the learning process for one
First, the learning control means 44 performs a moving process for controlling the moving operation of the moving
学習制御手段44は、把持部下降処理の実行中に、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていなければ、設定下降速度にて把持部4の下降を継続し、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていると、設定下降速度よりも速い増速下降速度にて把持部4を下降させるべく、昇降駆動用モータ32の作動を制御する増速処理を行う(#3〜#5)。
If the
学習制御手段44は、図10に示すように、第2学習用治具43に設けられた3つの当接センサ57の全てが第1学習用治具42の上面に当接したことを検出することにより、ステーション7の第1学習用治具42の上面に第2学習用治具43が着底したことを検出すると、昇降駆動用モータ32により把持部4の下降を停止して、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されているか否かを判別する(#6、#7)。
学習制御手段44は、第2学習用治具43の着底を検出したときに、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていなければ、そのときの昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて目標下降量を求める下降量演算処理を行う(#8)。ここで、目標下降量の演算については、例えば、基準上昇位置から第2学習用治具43の着底を検出するまでの下降量をそのまま目標下降量として求めたり、又は、その下降量に補正量を加えたものを目標下降量として求めることができる。
逆に、学習制御手段44は、第2学習用治具43の着底を検出したときに、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていると、異常状態として学習処理を異常停止する(#9)。
As shown in FIG. 10, the
When the learning
On the contrary, when the learning
学習制御手段44は、第1学習用治具42に対する目標高さに第2学習用治具43を位置させるように把持部4を昇降させるべく、昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ32の作動を制御する(#10)。このとき、学習制御手段44は、レーザ測距センサ55の検出情報に基づいて、第2学習用治具43が目標高さに位置するかを確認する。ここで、目標高さは、カメラ51にて検出用マーク47を撮像するに当たり、カメラ51と検出用マーク47との距離が最適な距離となるように定められており、例えば、第2学習用治具43の着底を検出した位置から設定高さ(例えば3mm)だけ把持部4を上昇させた位置である。このようにして、学習制御手段44が、移動処理、把持部下降処理、及び、目標高さに第2学習用治具43を位置させるように把持部4を昇降させることにより、位置決め処理を行う。
The
学習制御手段44は、目標高さに第2学習用治具43を位置させた状態において、検出用マーク47を撮像すべくカメラ51の撮像作動を制御する第1撮像処理を行い、その第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と検出用マーク47との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を行う(#11,#12)。ここで、学習制御手段44は、目標高さに第2学習用治具43を位置させた状態において、把持部4の揺れが収まるように設定時間(例えば10秒)だけ待機してから第1撮像処理を行い、把持部4の揺れによる影響を極力排除して精度よく基準位置ずれ量を求めるようにしている。
The learning control means 44 performs a first imaging process for controlling the imaging operation of the
学習制御手段44は、ずれ量演算処理において、画像処理装置53によりカメラ51の撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を求める。そして、学習制御手段44は、基準位置ずれ量として、図11に示すように、検出用マーク47と撮像基準位置との移動車3の横幅方向での横幅ずれ量α(図11(a)参照)、検出用マーク47と撮像基準位置との上下軸心周りの回転方向での回転ずれ量β(図11(b)参照)、及び、検出用マーク47と撮像基準位置との移動車3の前後方向での前後ずれ量γ(図11(c)参照)を求めるように構成されている。図11では、X軸は移動車3の横幅方向を示しており、Y軸は移動車3の前後方向を示している。カメラ51の撮像画像範囲の中央に予め正方形状の基準撮像マーク60(撮像基準位置に相当する)が定められており、その基準撮像マーク60は検出用マーク47と同じ形状で且つ同じ大きさに定められている。
学習制御手段44は、基準撮像マーク60と検出用マーク47との相対位置を比較することにより、横幅ずれ量α、回転ずれ量β、及び、前後ずれ量γを求める。横幅ずれ量αについては、例えば、基準撮像マーク60の中心P1と検出用マーク47の中心P2とのX軸方向での距離により求めることができる。回転ずれ量βについては、例えば、基準撮像マーク60のY軸上の点P3とそのP3に対応する検出用マーク47の点P4との上下軸心周りの回転方向での角度により求めることができる。前後ずれ量γについては、例えば、基準撮像マーク60の中心P5と検出用マーク47の中心P6とのY軸方向での距離により求めることができる。
The
The
学習制御手段44は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲(例えば、横幅ずれ量αは±0.3mm、回転ずれ量βは±0.3°)内であると、前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)内であるか否かを判別し、前後ずれ量γが設定許容範囲内であると、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βから位置調整量を求める位置調整量演算処理を行う(#13〜#15)。ここで、位置調整量の演算については、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βをそのまま位置調整量として求めることができる。このようにして、学習制御手段44は、ずれ量演算処理及び位置調整量演算処理を行うことにより、第1ずれ量演算処理を行う。
学習制御手段44は、前後ずれ量γが設定許容範囲から外れていると、異常状態として学習処理を異常停止する(#16)。この異常状態となると、移動車3を停止させる目標停止位置が移動車3の前後方向にずれているとして、停止板の位置調整作業を行ったのち、再度学習処理を行う。
The learning control means 44 determines that the lateral deviation amount α and the rotational deviation amount β obtained by the deviation amount calculation processing are within a setting allowable range (for example, the lateral deviation amount α is ± 0.3 mm and the rotational deviation amount β is ± 0.3 °. ) Is within the set allowable range (for example, ± 5.0 mm), and if the forward / backward shift amount γ is within the set allowable range, the shift amount calculation processing is performed. Position adjustment amount calculation processing for obtaining a position adjustment amount from the obtained lateral width deviation amount α and rotation deviation amount β is performed (# 13 to # 15). Here, regarding the calculation of the position adjustment amount, the lateral width shift amount α and the rotational shift amount β obtained in the shift amount calculation process can be directly calculated as the position adjustment amount. In this manner, the
The
学習制御手段44は、第1撮像処理において、検出用マーク47を複数回撮像すべくカメラ51を撮像させる。学習制御手段44は、例えば、10秒間で100回検出用マーク47を撮像すべくカメラ51の作動を制御する。学習制御手段44は、第1ずれ量演算処理におけるずれ量演算処理において、複数回(例えば100回)の撮像の夫々における検出用マーク47と撮像基準位置との水平方向でのずれ量を示す撮像単位ずれ量データを求め、その求めた複数の撮像単位ずれ量データのうち、ずれ量が計測有効範囲外のデータを除外して計測有効範囲内のデータを抽出し、その抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数(例えば30)以上であると、その複数の撮像単位ずれ量データを平均化して基準位置ずれ量を求める。学習制御手段44は、例えば、平均化として、複数の撮像単位ずれ量データの平均値を求め、その平均値を基準位置ずれ量として求めることができる。
In the first imaging process, the
学習制御手段44は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲から外れていると、補正位置決め処理の実行後に実行したずれ量演算処理の実行回数が許容回数(例えば4回)に達していなければ、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて第2学習用治具43を位置調整すべく、横幅移動量検出センサ39及び回転量検出センサ40の検出情報に基づいてスライド駆動用モータ28及び旋回駆動用モータ35の作動を制御する補正位置決め処理を行う(#18)。学習制御手段44は、補正位置決め処理において、ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量を移動調整量として求める。つまり、学習制御手段44は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βを移動調整量として求めており、例えば、図11(a)や図11(b)に示すように、横幅ずれ量αや回転ずれ量βが設定許容範囲から外れているときには、図11(d)に示すように、基準撮像マーク60の中心P1と検出用マーク47の中心P2とが一致するように移動車3の横幅方向に把持部4を位置調整し、基準撮像マーク60のY軸上の点P3と検出用マーク47の点P4とが一致するように上下軸心周りの回転方向に把持部4を位置調整することになる。
If the lateral deviation amount α and the rotational deviation amount β obtained by the deviation amount calculation process are out of the setting allowable range, the
学習制御手段44は、把持部4を設定量(例えば30mm)だけ上昇させたのち、第2学習用治具43の着底を検出するまで把持部4を下降させ、さらに、目標高さに第2学習用治具43を位置させるように把持部4を昇降させるべく、昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ32の作動を制御するリトライ処理を行う(#19)。学習制御手段44は、目標高さに第2学習用治具43を位置させた状態において、検出用マーク47を撮像すべくカメラ51の撮像作動を制御する第2撮像処理を行い(#20)、その第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と検出用マーク47との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を再度行う(#12)。ここで、学習制御手段44は、目標高さに第2学習用治具43を位置させた状態において、把持部4の揺れが収まるように設定時間(例えば10秒)だけ待機してから第2撮像処理を行い、把持部4の揺れによる影響を極力排除して精度よく基準位置ずれ量を求めるようにしている。
The learning control means 44 raises the
学習制御手段44は、再度のずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲(例えば、横幅ずれ量αは±0.3mm、回転ずれ量βは±0.3°)内であると、再度のずれ量演算処理にて求めた前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)内であるか否かを判別し、前後ずれ量γが設定許容範囲内であると、再度のずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量β、並びに、補正位置決め処理における移動調整量から位置調整量を求める位置調整量演算処理を行う(#13〜#15)。ここで、位置調整量の演算について、移動車3の横幅方向においては、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量αと移動調整量における調整量とが同じ方向であれば、横幅ずれ量αと調整量とを加算して位置調整量を求め、逆方向であれば横幅ずれ量αと調整量との差から位置調整量を求めることができ、上下軸心周りの回転方向においても、移動車3の横幅方向と同様にして位置調整量を求めることができる。このようにして、学習制御手段44は、ずれ量演算処理及び位置調整量演算処理を行うことにより、第2ずれ量演算処理を行う。
The
また、学習制御手段44は、補正位置決め処理(#18)を行ったのち、第2ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)内であるか否かを判別しているので、例えば、第1ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)から外れていても、補正位置決め処理を行うことにより、第2ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)内となることがある。よって、移動車3の前後方向のずれについては、補正位置決め処理の実行によりそのずれを解消することができ、無駄に異常状態とすることなく、位置調整量を学習することができる。
Further, after performing the correction positioning process (# 18), the learning control means 44 determines whether or not the forward / backward deviation amount γ is within a set allowable range (for example, ± 5.0 mm) in the second deviation amount calculation process. Therefore, for example, even if the front-rear deviation amount γ is out of the set allowable range (for example, ± 5.0 mm) in the first deviation amount calculation process, by performing the correction positioning process, the second deviation amount calculation process The forward / backward displacement amount γ may fall within a setting allowable range (for example, ± 5.0 mm). Therefore, the displacement of the moving
学習制御手段44は、第2撮像処理において、検出用マーク47を複数回撮像すべくカメラ51を撮像させる。学習制御手段44は、例えば、10秒間で100回検出用マーク47を撮像すべくカメラ51の作動を制御する。学習制御手段44は、第2ずれ量演算処理におけるずれ量演算処理において、複数回(例えば100回)の撮像の夫々における検出用マーク47と撮像基準位置との水平方向でのずれ量を示す撮像単位ずれ量データを求め、その求めた複数の撮像単位ずれ量データのうち、ずれ量が計測有効範囲外のデータを除外して計測有効範囲内のデータを抽出し、その抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数(例えば30)以上であると、その複数の撮像単位ずれ量データを平均化して基準位置ずれ量を求める。学習制御手段44は、例えば、平均化として、複数の撮像単位ずれ量データの平均値を求め、その平均値を基準位置ずれ量として求めることができる。
In the second imaging process, the
学習制御手段44は、補正位置決め処理の実行後に実行したずれ量演算処理の実行回数が許容回数(例えば4回)に達していると、異常状態として学習処理を異常停止する(#21)。このようにして、学習制御手段44は、第2ずれ量演算処理の合計回数が許容回数以上に達すると、補正位置決め処理を繰り返し行っても基準位置ずれ量が設定許容範囲内とならない異常状態とする。
The learning control means 44 abnormally stops the learning process as an abnormal state when the number of executions of the deviation amount calculation process executed after the correction positioning process has reached the allowable number (for example, 4 times) (# 21). In this way, when the total number of second deviation amount calculation processes reaches the allowable number or more, the
学習制御手段44は、第1撮像処理に基づくずれ量演算処理及び位置調整量演算処理の実行による第1ずれ量演算処理、又は、第2撮像処理に基づくずれ量演算処理及び位置調整量演算処理の実行による第2ずれ量演算処理を行うと、設定下降速度よりも速い設定上昇速度にて把持部4を上昇させるべく、昇降駆動用モータ32の作動を制御する把持部上昇処理を行う(#22)。
The
このようにして、本発明に係る物品搬送設備における学習装置では、学習制御手段44が、位置決め処理、第1撮像処理、及び、第1ずれ量演算処理を行うことにより、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲内であると、検出用マーク47は撮像画像範囲の中央に位置しているとして、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、その求めた基準位置ずれ量から位置調整量を正確に求めることができる。一方、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れていると、検出用マーク47は撮像画像範囲の端部に位置していると判別して、補正位置決め処理を行い、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて第2学習用冶具を位置調整して、検出用マーク47を撮像画像範囲の中央に位置させることができる。そして、学習制御手段44は、補正位置決め処理を行った状態で、第2撮像処理及び第2ずれ量演算処理を行うことにより、第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、その基準位置ずれ量だけでなく移動調整量を加味することで、位置調整量を正確に求めることができる。
Thus, in the learning apparatus in the article transport facility according to the present invention, the
また、本発明に係る物品搬送設備における学習方法は、第1学習用治具42をステーション7に取り付け、且つ、第2学習用治具43を把持部4に把持させた状態で、移動車3を目標停止位置に停止させ且つスライド駆動用モータ28及び旋回駆動用モータ35により把持部を基準調整位置に調整した状態で第1学習用治具42に対する目標高さに第2学習用治具43を位置させるように把持部4を昇降させる位置決めステップを行う。そして、その位置決めステップを行った後において検出用マーク47を撮像すべくカメラ51を撮像させる第1撮像ステップ、及び、第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像基準位置と検出用マーク47との水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から位置調整量を求める第1ずれ量演算ステップを行う。また、第1ずれ量演算ステップにて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて第2学習用冶具43を位置調整すべくスライド駆動用モータ28及び旋回駆動用モータ35を作動させる補正位置決めステップを行う。そして、その補正位置決めステップを行った後において検出用マーク47を撮像すべくカメラ51を撮像させる第2撮像ステップ、及び、第2撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像基準位置と検出用マーク47との水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と移動調整量とから位置調整量を求める第2ずれ量演算ステップを行う。
Further, the learning method in the article transport facility according to the present invention includes the
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、基準位置ずれ量として、横幅ずれ量、回転ずれ量、及び、前後ずれ量の全てを求めるようにしているが、例えば、3つのうちのいずれか1つを求めるようにしてもよく、基準位置ずれ量として、水平方向でのどの方向でのずれ量を求めるかは適宜変更が可能である。
[Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, all of the lateral width deviation amount, the rotation deviation amount, and the front-back deviation amount are obtained as the reference position deviation amount. For example, any one of the three is obtained. Alternatively, it is possible to appropriately change in which direction the amount of deviation in the horizontal direction is obtained as the reference position deviation amount.
(2)上記実施形態では、補正位置決め処理を行ってからリトライ処理を行うようにしているが、リトライ処理として、把持部4を設定量(例えば30mm)だけ上昇させた状態で補正位置決め処理を行うこともできる。
(2) In the above embodiment, the retry processing is performed after the correction positioning processing is performed. However, as the retry processing, the correction positioning processing is performed in a state where the
(3)上記実施形態において、学習制御手段44が、補正位置決め処理において、第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量から検出用マーク47を撮像画像範囲の中央に移動させるための移動調整量を求めるようにしてもよい。
(3) In the above embodiment, the learning control means 44 moves to move the
(4)上記実施形態では、移載用支持部をステーション7として例示したが、例えば、案内レール8の下方に天井側に吊り下げ状態で支持される物品支持部を設けている場合には、その物品支持部を移載用支持部とすることもできる。よって、移載用支持部については、移動車3が物品を移載する対象のものであればよく、各種の物品支持部を適応することができる。
(4) In the above embodiment, the transfer support portion is exemplified as the
2 移動経路(案内レール)
3 移動車
4 把持部
5 物品(容器)
7 移載用支持部(ステーション)
24 昇降手段(昇降機構)
28 位置調整手段(スライド移動機構)
35 位置調整手段(旋回駆動用モータ)
42 第1学習用治具
43 第2学習用治具
47 検出用マーク
51 撮像手段(カメラ)
2 Movement route (guide rail)
3 moving
7 Transfer support (station)
24 Elevating means (elevating mechanism)
28 Position adjustment means (slide movement mechanism)
35 Position adjustment means (turning drive motor)
42
Claims (7)
前記移載用支持部に取り付け自在で且つ前記移載用支持部に取り付けられた状態において前記移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具と、
前記把持部により把持自在で且つ前記把持部に把持された状態で前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具と、
前記移動車の移動作動、前記昇降手段の昇降作動、前記位置調整手段の調整作動、及び、前記撮像手段の撮像作動を制御して、前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を前記移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習する学習制御手段とが設けられ、
前記学習制御手段が、
前記移載用支持部に対する目標停止位置に前記移動車を移動させ、且つ、前記位置調整手段により前記把持部を基準調整位置に調整した状態で前記把持部に把持した前記第2学習用冶具を前記移載用支持部に取り付けた前記第1学習用冶具に対する目標高さに位置させるように前記把持部を昇降させる位置決め処理、
その位置決め処理の実行後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第1撮像処理、及び、
前記第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から前記位置調整量を求める第1ずれ量演算処理を実行するように構成され、且つ、
前記第1ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、前記第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて前記第2学習用冶具を位置調整すべく前記位置調整手段を作動させる補正位置決め処理、
その補正位置決め処理の実行後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第2撮像処理、及び、
前記第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と前記移動調整量とから前記位置調整量を求める第2ずれ量演算処理を実行するように構成されている物品搬送設備における学習装置。 A moving vehicle provided with a gripping part for gripping an article in a suspended state is provided so as to be movable along a moving path, and an elevating means for moving the gripping part up and down with respect to the moving vehicle; Position adjusting means for adjusting the position of the gripping portion in the horizontal direction, and by moving the gripping portion up and down in a state where the moving vehicle is stopped at the target stop position of the moving route, A learning apparatus in an article transport facility for transferring an article to and from a transfer support unit disposed in
A detection mark for displaying a position corresponding to a target transfer reference position in the horizontal direction in the transfer support portion in a state of being attached to the transfer support portion and being attached to the transfer support portion. A first learning jig provided;
A second learning jig comprising an imaging means that can be gripped by the gripping portion and can capture an image of the detection mark by capturing an image below the gripping portion while being gripped by the gripping portion;
By controlling the moving operation of the moving vehicle, the lifting operation of the lifting means, the adjustment operation of the position adjusting means, and the imaging operation of the imaging means, the moving vehicle is set to a target stop position with respect to the transfer support portion. Learning control means for learning a horizontal position adjustment amount when raising and lowering the gripping portion with respect to the transfer support portion in a stopped state;
The learning control means is
Moving the moving vehicle to a target stop position with respect to the transfer support portion, and adjusting the gripping portion to a reference adjustment position by the position adjusting means; A positioning process for raising and lowering the grip portion so as to be positioned at a target height with respect to the first learning jig attached to the transfer support portion;
A first imaging process for imaging the imaging means to image the detection mark after execution of the positioning process; and
Based on the imaging information captured in the first imaging process, a reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position defined in the center of the captured image range and the detection mark is obtained, and the obtained reference A first deviation amount calculation process for obtaining the position adjustment amount from a positional deviation amount; and
When the reference position deviation amount obtained in the first deviation amount calculation process is out of a setting allowable range, based on the movement adjustment amount obtained based on the imaging information imaged in the first imaging process. Correction positioning processing for operating the position adjusting means to adjust the position of the second learning jig
A second imaging process for imaging the imaging means to image the detection mark after the correction positioning process; and
Based on the imaging information imaged in the second imaging process, a reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position defined at the center of the captured image range and the detection mark is obtained, and the obtained reference A learning apparatus in an article conveyance facility configured to execute a second deviation amount calculation process for obtaining the position adjustment amount from a position deviation amount and the movement adjustment amount.
前記学習制御手段は、前記第1ずれ量演算処理及び前記第2ずれ量演算処理において、前記基準位置ずれ量として、前記検出用マークと前記撮像基準位置との前記移動車の横幅方向での横幅ずれ量、及び、前記検出用マークと前記撮像基準位置との上下軸心周りの回転方向での回転ずれ量を求めるように構成されている請求項1〜3の何れか1項に記載の物品搬送設備における学習装置。 The position adjusting means is configured to be capable of adjusting the position of the gripping portion in the horizontal direction of the moving vehicle in the horizontal direction with respect to the moving vehicle, and capable of turning the gripping portion around a vertical axis.
In the first deviation amount calculation process and the second deviation amount calculation process, the learning control unit uses the detection mark and the imaging reference position in the horizontal width direction of the moving vehicle as the reference position deviation amount. The article according to any one of claims 1 to 3, wherein the article is configured to obtain a deviation amount and a rotation deviation amount in a rotation direction around a vertical axis between the detection mark and the imaging reference position. A learning device in a transport facility.
前記移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具を前記移載用支持部に取り付け、且つ、前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具を前記把持部に把持させた状態で、前記移動車を前記目標停止位置に停止させ且つ前記位置調整手段により前記把持部を基準調整位置に調整した状態で前記移載用支持部に取り付けた前記第1学習用治具に対する目標高さに前記第2学習用治具を位置させるように前記把持部を昇降させる位置決めステップ、
その位置決めステップを行った後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第1撮像ステップ、及び、
前記第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を前記移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を求める第1ずれ量演算ステップを行い、且つ、
前記第1ずれ量演算ステップにて求めた前記基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、前記第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて前記第2学習用冶具を位置調整すべく前記位置調整手段を作動させる補正位置決めステップ、
その補正位置決めステップを行った後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第2撮像ステップ、及び、
前記第2撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と前記移動調整量とから前記位置調整量を求める第2ずれ量演算ステップを行う物品搬送設備における学習方法。 A moving vehicle provided with a gripping part for gripping an article in a suspended state is provided so as to be movable along a moving path, and an elevating means for moving the gripping part up and down with respect to the moving vehicle; Position adjusting means for adjusting the position of the gripping portion in the horizontal direction, and by moving the gripping portion up and down in a state where the moving vehicle is stopped at the target stop position of the moving route, A learning method in an article transport facility for transferring an article to and from a transfer support unit disposed in
A first learning jig having a detection mark for displaying a position corresponding to a target transfer reference position in the horizontal direction in the transfer support unit is attached to the transfer support unit, and the gripping unit The moving vehicle is stopped at the target stop position while the second learning jig having an imaging means capable of imaging the detection mark and capturing the detection mark is gripped by the grip portion, and the position The gripping is performed so that the second learning jig is positioned at a target height with respect to the first learning jig attached to the transfer support part in a state where the gripping part is adjusted to a reference adjustment position by an adjusting means. Positioning step to raise and lower the part,
A first imaging step for imaging the imaging means to image the detection mark after performing the positioning step; and
Based on the imaging information captured in the first imaging step, a reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position determined in the center of the captured image range and the detection mark is obtained, and the obtained reference The amount of positional adjustment in the horizontal direction when the gripping part is raised and lowered with respect to the transfer support part in a state where the moving vehicle is stopped at the target stop position with respect to the transfer support part is obtained from the amount of displacement. Performing a first deviation amount calculating step; and
When the reference position deviation amount obtained in the first deviation amount calculation step is out of a setting allowable range, based on the movement adjustment amount obtained based on the imaging information imaged in the first imaging step. A correction positioning step for operating the position adjusting means to adjust the position of the second learning jig;
A second imaging step for imaging the imaging means to image the detection mark after performing the correction positioning step; and
Based on the imaging information captured in the second imaging step, a reference position deviation amount in the horizontal direction between the imaging reference position defined in the center of the captured image range and the detection mark is obtained, and the obtained reference A learning method in an article transport facility that performs a second deviation amount calculation step for obtaining the position adjustment amount from a position deviation amount and the movement adjustment amount.
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2008
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