JP2010003238A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車等の車両を停止させるための停止支援を行う運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus that performs stop support for stopping a vehicle such as an automobile.
従来の運転支援装置としては、例えば特許文献1に記載されているように、停止支援条件下で停止支援を実行する支援実行手段を備えたものが知られている。このような運転支援装置では、例えば交差点に設置された信号機の点灯状態が赤信号と予測され、当該交差点に進入する車両が交差点の停止線(停止位置)で停止困難と予測される条件下において、警報等の停止支援が実行される。
ここで、上述したような運転支援装置では、例えば車速が制限速度を超えているか否かにかかわらず、停止支援を実行する条件が一律の条件とされる。つまり、停止支援を実行する条件は、車両の周囲環境によらず、停止位置で停止できるか否かしか考慮されていない。そのため、上述したような運転支援装置においては、停止支援が行われて促された運転が、周囲環境によっては安全性が低いものとなるおそれがある。 Here, in the driving support device as described above, for example, the condition for executing the stop support is a uniform condition regardless of whether the vehicle speed exceeds the speed limit. That is, the condition for executing the stop support only considers whether or not the vehicle can be stopped at the stop position regardless of the surrounding environment of the vehicle. For this reason, in the driving support apparatus as described above, the driving prompted by the stop support may be less safe depending on the surrounding environment.
そこで、本発明は、周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止位置で車両を確実に停止させることができる運転支援装置を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the driving assistance device which can stop a vehicle reliably in a stop position, encouraging the driving | operation with high safety | security according to the surrounding environment.
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、車両を停止させるための停止支援を行う運転支援装置であって、停止支援条件下で停止支援を実行する支援実行手段と、車両の周囲環境に関する情報を取得する周囲環境取得手段と、を備え、支援実行手段は、周囲環境取得手段で取得された情報に応じて、停止支援条件を変更することを特徴とする。 In order to solve the above problems, a driving support device according to the present invention is a driving support device that performs stop support for stopping a vehicle, and includes a support execution unit that performs stop support under a stop support condition, and a vehicle. Surrounding environment acquisition means for acquiring information related to the surrounding environment, wherein the support execution means changes the stop support condition in accordance with the information acquired by the surrounding environment acquisition means.
この運転支援装置よれば、車両の周囲環境に応じて停止支援条件が変更され、変更された停止支援条件下で停止支援が実行される。よって、例えば、車両の車速が制限速度を超えている場合、停止支援条件を通常の条件よりも厳しい条件に変更し、変更した条件下で停止支援を実行することにより、制限速度を遵守させるような運転が促されつつ停止位置で車両が停止されることとなる。従って、本発明によれば、周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止位置で車両を確実に停止させることができる。 According to this driving support device, the stop support condition is changed according to the surrounding environment of the vehicle, and the stop support is executed under the changed stop support condition. Therefore, for example, when the vehicle speed exceeds the speed limit, the stop support condition is changed to a stricter condition than the normal condition, and the stop speed is executed under the changed condition so that the speed limit is observed. The vehicle is stopped at the stop position while promptly driving. Therefore, according to the present invention, the vehicle can be surely stopped at the stop position while urging highly safe driving according to the surrounding environment.
また、周囲環境取得手段は、車両周囲の交通規則に関する情報を取得し、支援実行手段は、車両が交通規則を逸脱した場合、停止支援条件を厳しくするように変更する支援実行手段は、車両が交通規則を逸脱した場合、停止支援条件を厳しくするように変更することが好ましい。この場合、交通規則を遵守するように運転を促しつつ停止位置で車両を確実に停止させることができる。 Further, the surrounding environment acquisition means acquires information on traffic rules around the vehicle, and the support execution means changes when the vehicle deviates from the traffic rules so that the stop support conditions are changed to be stricter. When the traffic rules deviate, it is preferable to change so that the stop support conditions become strict. In this case, the vehicle can be surely stopped at the stop position while prompting driving so as to comply with the traffic rules.
また、支援実行手段は、車両が進入する交差点の信号状態が赤信号のときに、当該交差点の停止線で車両を停止させるための停止支援を実行することが好ましい。この場合、赤信号の交差点の停止線で車両を確実に停止させることができる。 Further, it is preferable that the support execution means execute stop support for stopping the vehicle at a stop line of the intersection when the signal state of the intersection where the vehicle enters is a red signal. In this case, the vehicle can be reliably stopped at the stop line at the intersection of the red light.
本発明によれば、周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止位置で車両を確実に停止させることが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to stop a vehicle reliably at a stop position, encouraging the driving | operation with high safety | security according to the surrounding environment.
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
図1は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す概略構成図である。図1に示すように、本実施形態の運転支援装置1は、交差点に進入する自車両(車両)10に対し停止支援を行うものである。この運転支援装置1は、自車両10に搭載されており、インフラ情報取得装置(周囲環境取得手段)2、車両情報取得装置3、警報装置4及びECU5を備えている。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a driving assistance apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the
インフラ情報取得装置2は、インフラ情報を受信し取得するためのものであり、例えば、光ビーコンやナビゲーションシステムが用いられている。ここでのインフラ情報取得装置2は、自車両10の走行している対象区間R(図3参照)の制限速度、交差点における信号機の点灯状態、及び停止線までの距離等をインフラ情報として取得する。なお、対象区間Rの制限速度は、受信することで取得するだけでなく、例えばナビゲーションシステム等に予め含まれるものを利用してもよい。
The infrastructure
車両情報取得装置3は、自車両10の車速等の車両情報を所得するためのものである。警報装置4は、停止支援のための警報をドライバに対して出力するものである。なお、警報装置4に代えて又は加えて、停止支援のための情報をドライバに対し提供する情報提供装置、及び停止支援のための注意喚起をドライバに対し行う注意喚起装置を用いてもよい。
The vehicle information acquisition device 3 is for obtaining vehicle information such as the vehicle speed of the
ECU5は、例えばCPU、ROM、及びRAM等から構成されている。ECU5は、警報条件(停止支援条件)下で警報装置4を作動させる。また、このECU5は、自車両10の周囲環境に応じて警報条件を変更し、変更した警報条件下で警報装置4を作動させる(詳しくは後述)。
The ECU 5 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The ECU 5 operates the alarm device 4 under an alarm condition (stop support condition). The ECU 5 changes the alarm condition according to the surrounding environment of the
次に、説明した運転支援装置1の処理について、図2に示すフローチャートを参照しつつ説明する。なお、以下の説明においては、図3に示すように、信号機11が設置された交差点12で警報出力を停止支援として行い、停止線(停止位置)13で自車両10を停止させる場合について例示して説明する。
Next, the process of the
まず、インフラ設備15からの信号をインフラ情報取得装置2で受信してインフラ情報を取得すると共に、車両情報取得装置3で車両情報を取得する(S1)。続いて、対象区間Rの制限速度を認識する(S2)。そして、ECU5にて以下の処理を実行する。
First, the infrastructure
すなわち、自車両10が交通規則を逸脱した否かを判定する。具体的には、自車両10の車速が制限速度以下であるか否かを判定する(S3)。自車両10の車速が制限速度以下の場合、警報出力を実行するための警報条件として、通常の警報条件である第1条件を適用する(S4)。一方、自車両10の車速が制限速度を超えている場合、警報条件として、第1条件よりも厳しい(早出しされる)警報条件である第2条件を適用する(S5)。
That is, it is determined whether or not the
図4は、警報条件の一例を示す線図である。図中において、横軸が交差点12の停止線13と自車両10との距離Lを示し、縦軸が自車両10の車速Vを示す。また、実線K1が第1条件を示し、破線K2が第2条件を示す。図4に示すように、第1条件K1は、車速が制限速度α以下の領域において距離L及び車速Vに基づいて設定されている。ここでは、第1条件K1としては、距離L及び車速Vの比例関係となる条件とされている。例えば、第1条件K1は、現在の自車両10位置から交差点12に到達するまでの到達時間TTC(Time To Collision)=3となるような条件が挙げられる。
FIG. 4 is a diagram showing an example of alarm conditions. In the figure, the horizontal axis indicates the distance L between the
一方、第2条件K2は、車速が制限速度αよりも速い領域において距離L及び車速Vに基づいて設定されている。ここでは、第2条件K2は、第1条件K1の傾きよりも小さい傾きを有する距離L及び車速Vの比例関係となる条件とされている。例えば、第2条件K2としては、TTC=5となるような条件が挙げられる。 On the other hand, the second condition K2 is set based on the distance L and the vehicle speed V in a region where the vehicle speed is faster than the speed limit α. Here, the second condition K2 is a condition that is a proportional relationship between the distance L having a slope smaller than the slope of the first condition K1 and the vehicle speed V. For example, the second condition K2 includes a condition such that TTC = 5.
続いて、自車両10が交差点12を通過可能か否かを判定する(S6)。交差点12を通過可能の場合、そのまま処理を終了する一方、交差点12を通過不能(つまり、信号機11が赤信号)の場合、警報出力の待機状態に推移する(S7)。
Subsequently, it is determined whether or not the
警報出力の待機状態において、適用された警報条件に該当したとき、警報装置4による警報出力を実行する(S8→S9)。そして、図4に示す条件K1,K2の上方の領域Aに自車両10の車両状態があるときおいて、警報出力の実行が続行される。また、警報条件に該当せず、自車両10が車線を逸脱したと判断される条件(以下、「サービスアウト条件」という)を満たしたとき、処理を終了する(S8→S10)。一方、サービスアウト条件を満たしていないとき、上記S3に戻り、その後の処理が繰り返し実施される。
When the applied alarm condition is met in the alarm output standby state, the alarm output by the alarm device 4 is executed (S8 → S9). And when the vehicle state of the
以上において、警報装置4及び警報装置4を作動させるECU5が、支援実行手段を構成する。 In the above, the alarm device 4 and the ECU 5 that operates the alarm device 4 constitute support execution means.
以上、運転支援装置1では、自車両10の車速が制限速度以下の場合、警報条件として通常の第1条件K1が適用され、自車両10の車速が制限速度を超えている場合、警報条件として第1条件K1よりも厳しい第2条件K2が適用される。つまり、自車両10の周囲環境(ここでは、制限速度)に応じて警報条件が変更される。そして、変更された警報条件下で停止支援が実行される。よって、自車両10の車速が制限速度を超えている場合には、第2条件K2下で停止支援が実行され、制限速度を遵守させるような運転が促されつつ停止位置で車両が停止されることとなる。従って、本実施形態によれば、周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止線13で自車両10を確実に停止させることが可能となる。
As described above, in the
また、本実施形態では、上述したように、自車両10の車速が制限速度を超えている場合、警報条件として、第1条件K1よりも厳しい第2条件K2が適用される。つまり、自車両10が交通規則を逸脱した場合、警報条件を厳しくするよう変更される。従って、交通規則を守るように運転を促しつつ、停止線13で自車両10を確実に停止させることができ、啓蒙社会的に優れた停止支援を行うことが可能となる。
In the present embodiment, as described above, when the vehicle speed of the
なお、本実施形態では、自車両10の車速に基づいて警報条件を変更することから、ただ単に停止線13で自車両10を停止させる停止支援がなされるのではなく、車速が有する意味を考慮して停止支援がなされるといえる。
In the present embodiment, since the alarm condition is changed based on the vehicle speed of the
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、対象区間Rの制限速度に応じて警報条件を変更したが、自車両10の周囲環境に応じて警報条件を変更すればよい。具体的には、例えば、道路幅等から求められる基準速度、走行する車線が一人乗り専用車線であるか否か、実勢速度、周囲車両の車速、及び周囲車両の平均車速等の少なくとも1つを車車間通信や路車間通信等で取得し、当該情報に応じて警報条件を変更してもよい。
The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the alarm condition is changed according to the speed limit of the target section R, but the alarm condition may be changed according to the surrounding environment of the
また、上記実施形態では、第2条件K2を第1条件K1よりも厳しいものとしたが、第2条件K2を第1条件K1よりも穏やかなものとしてもよい。この場合、停止支援によるドライバの過信を抑制することが可能となる。 In the above embodiment, the second condition K2 is more severe than the first condition K1, but the second condition K2 may be milder than the first condition K1. In this case, it is possible to suppress overconfidence of the driver due to the stop support.
また、上記実施形態は、交差点12の停止線13を停止位置とする停止支援を行うが、これに限定されず、本発明は、種々の停止位置で停止させる停止支援を行うことができる。また、上記実施形態では、警報条件を第1条件と第2条件とで切り替えるように変更したが、車両の周囲環境に応じて警報条件を連続的に変更させるものでもよい。
Moreover, although the said embodiment performs the stop assistance which makes the
なお、対象区間Rの途中で制限速度が変化するような場合には、その変化時点で条件を変更させてもよい。また、対象区間Rの途中で制限速度が変化することが予めわかっているときは、かかる制限速度の変化を加味した一定速度(例えば、対象区間Rにおける最小制限速度、最大制限速度、或いは最終制限速度)を条件変更の閾値としてもよい。 In the case where the speed limit changes in the middle of the target section R, the condition may be changed at the time of the change. In addition, when it is known in advance that the speed limit changes in the middle of the target section R, a constant speed (for example, the minimum speed limit, the maximum speed limit, or the final speed limit in the target section R is taken into account). Speed) may be used as a condition change threshold.
1…運転支援装置、2…インフラ情報取得装置(周囲環境取得手段)、4…警報装置(支援実行手段)、5…ECU(支援実行手段)、10…自車両(車両)、12…交差点、13…停止線(停止位置)。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
停止支援条件下で前記停止支援を実行する支援実行手段と、
前記車両の周囲環境に関する情報を取得する周囲環境取得手段と、を備え、
前記支援実行手段は、前記周囲環境取得手段で取得された前記情報に応じて、前記停止支援条件を変更することを特徴とする運転支援装置。 A driving support device that provides stop support for stopping a vehicle,
Support execution means for executing the stop support under a stop support condition;
Ambient environment acquisition means for acquiring information related to the surrounding environment of the vehicle,
The driving support device, wherein the support execution unit changes the stop support condition according to the information acquired by the ambient environment acquisition unit.
前記支援実行手段は、前記車両が前記交通規則を逸脱した場合、前記停止支援条件を厳しくするように変更することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 The ambient environment acquisition means acquires information on traffic rules around the vehicle,
The driving support device according to claim 1, wherein the support execution unit changes the stop support condition to be strict when the vehicle deviates from the traffic rule.
The said assistance execution means performs the said stop assistance for stopping the said vehicle at the stop line of the said intersection when the signal state of the intersection which the said vehicle approachs is a red signal. 2. The driving support device according to 2.
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JP2011192072A (en) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Nec Corp | Portable terminal, alarming method, and program |
-
2008
- 2008-06-23 JP JP2008163502A patent/JP2010003238A/en active Pending
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