JP2009262700A - Automatic braking control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両が先行車等の制御対象に衝突する可能性が高いとき、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキの介入による制動制御を行うことで、衝突時の被害を小さく抑える自動制動制御装置に関する。 In the present invention, when there is a high possibility that the host vehicle will collide with an object to be controlled such as a preceding vehicle, the braking control by the intervention of the automatic brake independent of the driver's brake operation is performed to automatically reduce the damage at the time of the collision. The present invention relates to a braking control device.
従来より、車両においては、搭載したカメラやレーザレーダ装置等により前方の走行環境を検出し、この走行環境データから障害物や先行車等の制御対象(以下、先行車等ともいう)を認識し、認識した先行車等との相対関係に基づいて各種車両制御を行う車両制御装置が数多く提案されている。 Conventionally, in a vehicle, a front running environment is detected by a mounted camera, a laser radar device, or the like, and an object to be controlled such as an obstacle or a preceding vehicle (hereinafter also referred to as a preceding vehicle) is recognized from the running environment data. Many vehicle control devices that perform various types of vehicle control based on the recognized relative relationship with a preceding vehicle or the like have been proposed.
この種の車両制御装置の一つとして、近年では、自車両と先行車等との相対速等に基づいて衝突回避限界距離を設定し、先行車等との相対距離が衝突回避限界距離以下となったとき、自動ブレーキの介入による制動制御を行うことで、先行車等との衝突時にも被害を小さく抑える自動制動制御装置が提案されている。 As one of this type of vehicle control device, in recent years, a collision avoidance limit distance is set based on the relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle, etc., and the relative distance with the preceding vehicle is less than the collision avoidance limit distance. In such a case, an automatic braking control device has been proposed in which the braking control is performed by the intervention of an automatic brake so that the damage is reduced even when the vehicle collides with a preceding vehicle or the like.
さらに、この種の自動制動制御装置において、例えば、特許文献1には、衝突回避限界距離によって規定される本格制動領域よりも自車両側に拡大制動領域を設定し、自車両が本格制動領域に侵入する前段階においても自動ブレーキ介入による予備的な制動制御を行う技術が開示されている。ここで、この特許文献1において、拡大制動領域における制動時には、本格制動領域の減速度(例えば、0.5G程度の減速度)ほどではないものの、例えば、減速度が0.3G程度の高い減速度が発生する。
Further, in this type of automatic braking control device, for example, in
ここで、この種の自動制動制御装置では、自動ブレーキの介入による制動制御中に所定要件を満たしたとき、終了判定がなされる。そして、終了判定がなされると、減速度の急変による乗員等への負担を軽減するため、一般には、制動制御の終了処理において、減速度を所定の変化量で徐々に減少させるよう自動ブレーキの解除制御が行われる。
ところで、上述の特許文献1に開示された技術のように自動ブレーキの介入による制動制御の実行範囲が拡大された場合には、特に、拡大制動領域におけるドライバの回避操作が制御対象との衝突回避に有効な場面がある。しかしながら、このような回避操作時に制動制御が干渉することは好ましくない場合がある。
By the way, when the execution range of the braking control by the intervention of the automatic brake is expanded as in the technique disclosed in the above-mentioned
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自動ブレーキの介入による制動制御に対する終了処理を適切に行うことができる自動制動制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic braking control device that can appropriately perform termination processing for braking control by intervention of automatic braking.
本発明は、前方の道路環境に基づいて自車両前方の制御対象を認識する制御対象認識手段と、自車両と前記制御対象との相対関係に基づいてブレーキ介入距離を設定するブレーキ介入距離設定手段と、自車両と前記制御対象との相対距離が前記ブレーキ介入距離以下であるとき、自動ブレーキの介入による制動制御を行う制動制御手段と、予め設定された要件に基づいて前記制動制御の終了判定を行い、当該制動制御の終了を判定したとき、前記制動制御で発生させた減速度を消滅させる終了処理を行う終了制御手段と、を備え、前記終了制御手段は、前記制動制御の終了を判定するための要件として、自車両と前記制御対象との相対関係に基づいて前記制動制御の終了を判定する第1の判定要件と、前記制御対象に対するドライバの旋回操作の有無に基づいて前記制動制御の終了を判定する第2の判定要件とを有し、前記第2の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量を、前記第1の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量よりも相対的に大きく設定したことを特徴とする。 The present invention relates to a control object recognition means for recognizing a control object ahead of the host vehicle based on a road environment ahead, and a brake intervention distance setting means for setting a brake intervention distance based on a relative relationship between the host vehicle and the control object. And a braking control means for performing braking control by intervention of automatic braking when a relative distance between the host vehicle and the control target is equal to or less than the braking intervention distance, and determination of termination of the braking control based on preset requirements And a termination control means for performing termination processing to eliminate the deceleration generated by the braking control when the termination of the braking control is determined, and the termination control means determines the termination of the braking control. The first determination requirement for determining the end of the braking control based on the relative relationship between the host vehicle and the control object, and the turning operation of the driver with respect to the control object A second determination requirement for determining the end of the braking control based on the presence or absence of the brake, and the amount of change in deceleration during the end process based on the second determination requirement as the first determination requirement It is characterized in that it is set to be relatively larger than the amount of change in deceleration at the time of the end processing.
本発明の自動制動制御装置によれば、自動ブレーキの介入による制動制御に対する終了処理を適切に行うことができる。 According to the automatic braking control device of the present invention, it is possible to appropriately perform termination processing for braking control by intervention of automatic braking.
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図1は自動制動制御装置の概略構成図、図2は自車両と制御対象との相対速及びラップ率とブレーキ介入距離との関係を示す3次元マップ、図3は自車両と制御対象との間に設定される各ブレーキ介入距離を示す説明図、図4は自動制御制動ルーチンを示すフローチャート、図5は第1の禁止判定サブルーチンを示すフローチャート、図6は第2の禁止判定サブルーチンを示すフローチャート、図7は自車速と禁止タイマとの関係を示すマップ、図8は終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図9は終了判定サブルーチンにおける第1の終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図10は終了判定サブルーチンにおける第2の終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図11は終了判定サブルーチンにおける第3の終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図12は終了判定サブルーチンにおける第4の終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図13は拡大制動領域における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート、図14は自車両と制御対象との相対速及び相対距離と目標減速度の基準値との関係を示す3次元マップ、図15(a)は目標減速度の基準値毎に設定される自車速と目標減速度との関係を示すマップであり(b)はアクセルペダル踏み込み量と目標減速度との関係を示すマップ、図16は自車速と減速度変化量との関係を示すマップ、図17は制動領域における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート、図18は制動制御終了時における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート、図19は制動制御終了時における減速度の推移の一例を示す説明図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The drawings relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automatic braking control device, and FIG. 2 is a three-dimensional map showing the relative speed and lap ratio between the host vehicle and a controlled object and the brake intervention distance. FIG. 3 is an explanatory diagram showing each brake intervention distance set between the host vehicle and the controlled object, FIG. 4 is a flowchart showing an automatic control braking routine, and FIG. 5 is a flowchart showing a first prohibition determination subroutine. 6 is a flowchart showing a second prohibition determination subroutine, FIG. 7 is a map showing the relationship between the vehicle speed and the prohibition timer, FIG. 8 is a flowchart showing an end determination subroutine, and FIG. 9 is a first end determination subroutine in the end determination subroutine. FIG. 10 is a flowchart showing a second end determination subroutine in the end determination subroutine, and FIG. 11 is an end determination subroutine. FIG. 12 is a flowchart showing a fourth end determination subroutine in the end determination subroutine, FIG. 13 is a flowchart showing a deceleration calculation subroutine in the extended braking area, and FIG. FIG. 15A is a three-dimensional map showing the relationship between the relative speed and relative distance to the controlled object and the reference value of the target deceleration. FIG. 15A shows the vehicle speed and the target deceleration set for each reference value of the target deceleration. FIG. 16 is a map showing the relationship between the accelerator pedal depression amount and the target deceleration, FIG. 16 is a map showing the relationship between the host vehicle speed and the deceleration change amount, and FIG. 17 is a deceleration in the braking region. FIG. 18 is a flowchart showing a deceleration calculation subroutine at the end of braking control. 9 is an explanatory diagram showing an example of a deceleration trend at the time of braking control terminates.
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)を示し、この車両1には、障害物や先行車等の制御対象に衝突する可能性が高い時、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキの介入によって制動制御を行うことで、衝突時の被害を小さく抑えるための自動制動制御装置2が搭載されている。
In FIG. 1,
この自動制動制御装置2は、ステレオカメラ3、ステレオ画像認識装置4、制動制御ユニット5等を有して主要部が構成されている。
The automatic
ステレオカメラ3は、例えば、電荷結合素子(CCD)等の固体撮像素子を用いた左右1組のCCDカメラで構成されている。これら1組のCCDカメラは、ぞれぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置4に出力する。
The
ステレオ画像認識装置4には、ステレオカメラ3から画像情報が入力されるとともに車速センサ6から自車速V等が入力される。これらの情報に基づき、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報に基づいて自車両1前方の立体物データや白線データ等の前方情報を認識し、これら認識情報等に基づいて自車走行路を推定する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、自車走行路上に障害物や先行車等の立体物が存在するか否かを調べ、存在する場合には、直近のものを制動制御の制御対象として認識する。
The stereo
ここで、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報の処理を、例えば以下のように行う。先ず、ステレオカメラ3で自車進行方向を撮像した1組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。そして、この距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な道路形状データや立体物データ等と比較することにより、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データ等を抽出する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、白線データや側壁データ等に基づいて自車走行路を推定し、自車走行路前方に存在する障害物や先行車等の立体物を制動制御の制御対象として抽出(検出)する。そして、制御対象を検出した場合には、その制御対象の情報として、自車両1と制御対象との相対距離d、制御対象の移動速度Vf(=(相対距離dの変化の割合)+自車速V))、制御対象の減速度af(=制御対象の移動速度Vfの微分値)等を演算する。このように、本実施形態において、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3とともに、制御対象認識手段としての機能を実現する。
Here, the stereo
制動制御ユニット5には、ステレオ画像認識装置4で認識された制御対象等の各種制情報が入力される。また、制動制御ユニット5には、例えば、車速センサ6から自車速Vが入力されるとともに、舵角センサ7から操舵角δ、ヨーレートセンサ8からヨーレートγ、アクセルペダルセンサ9からアクセルペダル踏込み量APO、ブレーキペダルセンサ10からブレーキペダル踏込み量BPO等の各種情報が入力される。さらに、制動制御ユニット5には、図示しないエンジン制御ユニット(ECU)やトランスミッション制御ユニット(TCU)等から各種制御情報が入力される。
Various types of control information such as a control object recognized by the stereo
制動制御ユニット5は、ステレオ画像認識装置4で制御対象が認識されているとき、当該制御対象と自車両1との相対関係に基づいてブレーキ介入距離を設定する。具体的には、制動制御ユニット5は、ブレーキ介入距離として、例えば、制御対象を基準とする第1,第2のブレーキ介入距離D1,D2を設定する(図3参照)。
The
ここで、第1のブレーキ介入距離D1は、制御対象との衝突回避が制動によっても操舵によっても困難となる限界距離(衝突回避限界距離)であり、例えば、予め実験やシミュレーション等に基づいて設定されている。本実施形態において、この衝突回避限界距離は、例えば、自車両1と制御対象との相対速Vrelに応じて変化し、さらに、自車両1と制御対象との相対速Vrel及びラップ率Rlによって変化する。制動制御ユニット5には、例えば、図2に示すように、自車両1と制御対象との相対速Vrel及びラップ率Rlと第1のブレーキ介入距離D1との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット5は、このマップを参照して第1のブレーキ介入距離D1を設定する。
Here, the first brake intervention distance D1 is a limit distance (collision avoidance limit distance) that makes it difficult to avoid collision with the controlled object by both braking and steering, and is set based on, for example, experiments or simulations in advance. Has been. In the present embodiment, the collision avoidance limit distance varies depending on, for example, the relative speed Vrel between the
また、第2のブレーキ介入距離D2は、第1のブレーキ介入距離D1よりも所定に長い距離に設定される。具体的には、第2のブレーキ介入距離D2は、例えば、予め実験やシミュレーション等に基づいて設定されるもので、相対速Vrelに応じた所定距離だけ衝突回避限界距離よりも自車両1側に延長された距離が設定されている。制動制御ユニット5には、例えば、図2に示すように、自車両1と制御対象との相対速Vrel及びラップ率Rlと第2のブレーキ介入距離D2との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット5は、このマップを参照して第2のブレーキ介入距離D2を設定する。
The second brake intervention distance D2 is set to a predetermined longer distance than the first brake intervention distance D1. Specifically, the second brake intervention distance D2 is set based on, for example, experiments and simulations in advance, and is closer to the
そして、制動制御ユニット5は、相対距離dが第1のブレーキ介入距離D1以下となったとき、自動ブレーキの介入による制動制御(以下、本格制動制御ともいう)を実行する。この本格制動制御において、制動制御ユニット5は、例えば、制動制御により発生すべき減速度(目標減速度Gt)、及び、この目標減速度Gtを発生させる際に許容する減速度の変化量(減速度変化量ΔG1)として予め設定された固定値をそれぞれセットし、これらに基づいて減速度指示値Gを演算する。そして、制動制御ユニット5は、演算した減速度指示値Gを自動ブレーキ制御装置11に出力することにより、自動ブレーキを作動(介入)させる。
Then, when the relative distance d becomes equal to or less than the first brake intervention distance D1, the
また、制動制御ユニット5は、相対距離dが第1のブレーキ介入距離D1よりも大きく且つ第2のブレーキ介入距離D2以下であるとき、本格制動制御に先立ち、自動ブレーキの介入による制動制御(以下、拡大制動制御ともいう)を実行する。この拡大制動制御において、制動制御ユニット5は、例えば、目標減速度Gt及び減速度変化量ΔG1をそれぞれ可変設定し、これらに基づいて減速度指示値Gを演算する。そして、制動制御ユニット5は、演算した減速度指示値Gを自動ブレーキ制御装置11に出力することにより、自動ブレーキを作動(介入)させる。
Further, when the relative distance d is greater than the first brake intervention distance D1 and less than or equal to the second brake intervention distance D2, the
また、制動制御ユニット5には、実行中の制動制御(本格制動制御及び拡大制動制御)を終了するための複数の判定要件が予め設定されて格納されている。制動制御の実行中において、制動制御ユニット5は、これら各種判定要件に基づく制動制御の終了判定を行い、制動制御の終了を判定すると、制動制御で発生させた減速度を消滅させるべく、減速度指示値Gを「0」まで変化させるための減速度変化量ΔG2を設定する。この減速度変化量ΔG2は、制動制御の終了を判定したときの状況に応じて可変設定される。そして、制動制御ユニット5は、設定した減速度変化量ΔG2に基づいて減速度指示値Gを減少させる演算を行い、演算した減速度指示値Gを自動ブレーキ制御装置11に出力することにより、自動ブレーキの介入を終了させる。
The
また、制動制御ユニット5には、制動制御の実行を禁止するため、複数の判定要件が予め設定されて格納されている。制動制御の非作動(非実行)中において、制動制御ユニット5は、これらの各種判定要件に基づいて制動制御の禁止判定を行い、制動制御の禁止を判定すると、当該禁止判定が解除されるまでの間の自動ブレーキの作動を禁止する。
The
このように、本実施形態において、制動制御ユニット5は、ブレーキ介入距離設定手段、制動制御手段(第1,第2の制動制御手段)、終了制御手段、及び、制御禁止手段としての各機能を有する。
Thus, in this embodiment, the
次に、制動制御ユニット5において実行される自動制動制御について、図4に示す自動制動制御ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは、設定周期毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS101において、現在、制動制御による自動ブレーキの介入中であるか否か、すなわち、本格制動制御或いは拡大制動制御における減速度指示値Gが「0」以上であるか否かを調べる。
Next, the automatic braking control executed in the
そして、ステップS101において、自動ブレーキの介入中ではないと判定すると、制動制御ユニット5は、ステップS102に進み、本格制動制御及び拡大制動制御の実行に対する共通の禁止判定(第1の禁止判定)を行った後、ステップS103に進む。
When it is determined in step S101 that automatic braking is not being performed, the
第1の禁止判定は、例えば、図5に示す第1の禁止判定サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS201において、ステレオカメラ3、ステレオ画像認識装置4、自動ブレーキ制御装置11、ECU、或いは、TCU等からの信号に基づいて、自車両1に何らかの故障が検出されているか否かを調べ、故障が検出されていると判定した場合には、ステップS204に進む。
The first prohibition determination is executed in accordance with, for example, a first prohibition determination subroutine shown in FIG. 5. When this subroutine starts, the
一方、ステップS201において、故障が検出されていないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS202に進み、自車両1の走行環境や走行状態等に係る基礎的な禁止要件が成立しているか否かを調べる。ここで、制動制御ユニット5は、基礎的な禁止要件として、例えば、制御対象との相対速Vrelが離れ方向に変化しているか否か、自車両1が坂路や狭路等に差し掛かっているか否か、自車速Vが設定車速以上の高速であるか否か等の各種要件を判定する。
On the other hand, if it is determined in step S201 that a failure has not been detected, the
そして、ステップS202において、少なくとも何れか1つの基礎的な禁止要件が成立していると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS204に進む。
If it is determined in step S202 that at least one basic prohibition requirement is satisfied, the
一方、ステップS202において、基礎的な禁止要件の何れも成立していないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS203に進み、ブレーキペダル踏み込み量BPOに基づいて、ドライバによるブレーキ操作が設定時間以上継続して行われているか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S202 that none of the basic prohibition requirements is satisfied, the
そして、ステップS203において、ドライバによるブレーキ操作が設定時間以上継続して行われていると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS204に進む。
If it is determined in step S203 that the brake operation by the driver has been continuously performed for the set time or longer, the
一方、ステップS203において、ドライバによるブレーキ操作が設定時間以上継続して行われていないと判定した場合、制動制御ユニット5は、そのまま、サブルーチンを抜ける。
On the other hand, if it is determined in step S203 that the brake operation by the driver has not been performed continuously for the set time or longer, the
ステップS201、ステップS202、或いは、ステップS203からステップS204に進むと、制動制御ユニット5は、本格制動制御及び拡大制動制御の実行を禁止するための第1の禁止フラグFb1をセットした後、サブルーチンを抜ける。
When the process proceeds from step S201, step S202, or step S203 to step S204, the
このように、本実施形態において、制動制御ユニット5は、ステレオカメラ3やステレオ画像認識装置4等の故障による制御対象の誤検知や、自動ブレーキ制御装置11の故障による異常作動が発生する虞がある場合等には、本格制動制御及び拡大制動制御の実行禁止を判定する。また、制動制御ユニット5は、相対速Vrelが離れ方向に変化している場合のように制御対象との衝突の可能性が極めて低いことが判断可能な場合、或いは、自車両1が坂路や狭路等に差し掛かった場合や設定車速以上での高速走行時等のように制動制御による高い減速度を発生させることが却って自車両1の安定的な走行を妨げる虞がある場合等には、本格制動制御及び拡大制動制御の実行禁止を判定する。さらに、制動制御ユニット5は、ドライバによるブレーキ操作が設定時間以上継続して行われている場合のようにドライバの十分な制動意思を確認でき、自動ブレーキを介入させることが却ってドライバに違和感を与える虞がある場合には、本格制動制御及び拡大制動制御の実行禁止を判定する。
As described above, in this embodiment, the
図4のメインルーチンにおいて、ステップS102からステップS103に進むと、制動制御ユニット5は、拡大制動制御の実行のみに対する禁止判定(第2の禁止判定)を行った後、ステップS106に進む。
In the main routine of FIG. 4, when the process proceeds from step S102 to step S103, the
この第2の禁止判定は、例えば、図6に示す第2の禁止判定サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS301において、ドライバによる操舵角|δ|が予め設定された閾値δ0以上であるか否かを調べる。ここで、閾値δ0には、ドライバの操舵によって自車両1の挙動を一時的に不安定にさせる虞のある操舵角が設定されている。
This second prohibition determination is executed in accordance with, for example, a second prohibition determination subroutine shown in FIG. 6. When this subroutine is started, the
そして、ステップS301において、操舵角|δ|≧δ0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS302に進み、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマtδをセットした後、ステップS304に進む。ここで、禁止タイマtδには、仮に、操舵角|δ|≧δ0の操舵によって自車両1の挙動が一時的に不安定となった場合にも、当該挙動を安定化させることが可能な必要時間が設定される。本実施形態において、制動制御ユニット5には、例えば、図7(a)に示すように、自車速Vと禁止タイマtδとの関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット5は、このマップを参照し、自車速Vが高くなるほど高値となるよう禁止タイマtδを可変設定する。
If it is determined in step S301 that the steering angle | δ | ≧ δ0, the
一方、ステップS301において、操舵角|δ|<δ0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS303に進み、禁止タイマtδをデクリメントした後、ステップS304に進む。
On the other hand, if it is determined in step S301 that the steering angle | δ | <δ0, the
ステップS302或いはステップS303からステップS304に進むと、制動制御ユニット5は、ドライバによる操舵角速度|δ’|(=|dδ/dt|)が予め設定された閾値δ’0以上であるか否かを調べる。ここで、閾値δ’0は、ドライバの急操舵によって自車両1の挙動を一時的に不安定にさせることが想定され得る操舵角速度に設定されている。
When the process proceeds from step S302 or step S303 to step S304, the
そして、ステップS304において、操舵角速度|δ’|≧δ’0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS305に進み、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマtδ’をセットした後、ステップS307に進む。ここで、禁止タイマtδ’には、仮に、操舵角速度|δ’|≧δ’0の急操舵によって自車両1の挙動が一時的に不安定となった場合にも、当該挙動を安定化させることが可能な必要時間が設定される。本実施形態において、制動制御ユニット5には、例えば、図7(b)に示すように、自車速Vと禁止タイマtδ’との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット5は、このマップを参照し、自車速Vが高くなるほど高値となるよう禁止タイマtδ’を可変設定する。
If it is determined in step S304 that the steering angular velocity | δ ′ | ≧ δ′0, the
一方、ステップS304において、操舵角速度|δ’|<δ’0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS306に進み、禁止タイマtδ’をデクリメントした後、ステップS307に進む。
On the other hand, if it is determined in step S304 that the steering angular velocity | δ ′ | <δ′0, the
ステップS305或いはステップS306からステップS307に進むと、制動制御ユニット5は、自車両1に作用するヨーレート|γ|が予め設定された閾値γ0以上であるか否かを調べる。ここで、閾値γ0は、自車両1の挙動を一時的に不安定にさせることが想定されるヨーレートに設定されている。
When the process proceeds from step S305 or step S306 to step S307, the
そして、ステップS307において、ヨーレート|γ|≧γ0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS308に進み、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマtγをセットした後、ステップS310に進む。ここで、禁止タイマtγには、仮に、ヨーレートの発生によって自車両1の挙動が一時的に不安定となったと仮定した場合にも、当該挙動を安定化させることが可能な必要時間が設定される。本実施形態において、制動制御ユニット5には、例えば、図7(c)に示すように、自車速Vと禁止タイマtγとの関係を示すマップが予め設定されて格納されており。制動制御ユニット5は、このマップを参照し、自車速Vが高くなるほど高値となるよう禁止タイマtγを可変設定する。
If it is determined in step S307 that the yaw rate | γ | ≧ γ0, the
一方、ステップS307において、ヨーレート|γ|<γ0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS309に進み、禁止タイマtγをデクリメントした後、ステップS310に進む。
On the other hand, if it is determined in step S307 that the yaw rate | γ | <γ0, the
ステップS308或いはステップS309からステップS310に進むと、制動制御ユニット5は、禁止タイマteをデクリメントした後、ステップS311に進む。この禁止タイマteは、前回の制動制御(本格制動制御或いは拡大制動制御)が終了してから再び拡大制動制御を実行するまでの禁止時間を示すタイマであり、例えば、後述するステップS4107において、予め設定された初期値が設定される。
When the process proceeds from step S308 or step S309 to step S310, the
そして、ステップS310からステップS311に進むと、制動制御ユニット5は、禁止タイマtδ、tδ’、tγ、teが正値であるか否かを調べ、禁止タイマのうちの少なくとも何れか1つが正値であると判定した場合、ステップS313に進む。
Then, when the process proceeds from step S310 to step S311, the
一方、ステップS311において、全ての禁止タイマが負値であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS312に進み、ブレーキ踏み込み量BPOに基づいて、ドライバによる強ブレーキ操作が行われたか否かを調べる。ここで、ステップS312で判定される強ブレーキとは、例えば、拡大制動制御において許容される最大減速度以上の減速度を発生させるブレーキ操作がドライバにより設定時間以上行われることをいう。このステップS312において、制動制御ユニット5は、強ブレーキ操作が行われていると判定した場合にはステップS313に進み、強ブレーキ操作が行われていないと判定した場合にはそのままサブルーチンを抜ける。
On the other hand, if it is determined in step S311 that all the prohibit timers are negative values, the
また、ステップS311或いはステップS312からステップS313に進むと、制動制御ユニット5は、第2の禁止フラグFb2をセットした後、サブルーチンを抜ける。
When the process proceeds from step S311 or step S312 to step S313, the
このように、本実施形態において、本格制動制御に対する予備的な制御である拡大制動制御に対しては、ドライバの旋回操作等に伴って自車両1の挙動が不安定となる虞がある場合について、禁止要件が加重される。また、拡大制動制御が繰り返し実行されることにより乗員に違和感を与える虞がある場合についても、禁止要件が加重される。更には、既にドライバが強ブレーキ操作による制動を行っており、拡大制動制御による制動が実効を伴わないにも拘わらず、拡大制動制御の実行に伴う警報が発せられる等してドライバに違和感を与える虞がある場合等についても、禁止要件が加重される。
As described above, in the present embodiment, with respect to the extended braking control, which is a preliminary control for the full-scale braking control, the behavior of the
図4のメインルーチンにおけるステップS101において、自動ブレーキの介入中であると判定すると、制動制御ユニット5は、ステップS104に進み、制動制御の終了判定を行った後、ステップS105に進む。
If it is determined in step S101 in the main routine of FIG. 4 that automatic braking is being performed, the
この終了判定は、例えば、図8に示す終了判定サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、ステップS401〜ステップS404において、予め設定された第1〜第4の判定要件に基づく制動制御の終了判定を行う。
This end determination is executed, for example, according to the end determination subroutine shown in FIG. 8. When this subroutine is started, the
ステップS401における判定は、例えば、自車両1と制御対象との相対関係を主な判定要件(第1の判定要件)とする制動制御の終了判定であり、当該判定は、例えば、図9に示す第1の終了判定サブルーチン(サブサブルーチン)に従って実行される。このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS4101において、ステレオ画像認識装置4で制御対象をロストしているか否かを調べる。
The determination in step S401 is, for example, a brake control end determination in which the relative relationship between the
そして、ステップS4101において、制御対象をロストしていないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4104に進む。
If it is determined in step S4101 that the control target is not lost, the
一方、ステップS4101において、制御対象をロストいると判定すると、制動制御ユニット5は、ステップS4102に進み、制御対象をロストしてから予め設定された保持時間以上が経過したか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S4101 that the control target is lost, the
そして、ステップS4102において、制御対象をロストしてから保持時間以上が経過していないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4103に進み、前回の制御対象情報に基づいて新たな制御対象情報を演算した後、ステップS4104に進む。すなわち、制御対象をロスト後においても、保持時間内は制動制御の継続を可能とすべく、自車両1と制御対象との関係から求まるTTC(Time to collision)等に基づいて、仮想的な制御対象情報を演算する。
If it is determined in step S4102 that the holding time or more has not elapsed since the control object is lost, the
一方、ステップS4102において、制御対象をロストしてからの保持時間以上が経過していると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4106に進む。
On the other hand, if it is determined in step S4102 that the holding time has elapsed since the control object is lost, the
ステップS4101或いはステップS4103からステップS4104に進むと、制動制御ユニット5は、自車両1と制御対象との相対速Vrelが離れ方向に変化しているか否かを調べ、離れ方向に変化していると判定した場合には、ステップS4106に進む。
When the process proceeds from step S4101 or step S4103 to step S4104, the
一方、ステップS4104において、相対速Vrelが離れ方向に変化していないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4105に進み、自車両1と制御対象との相対距離dが第2のブレーキ介入距離D2よりも大きいか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S4104 that the relative speed Vrel has not changed in the away direction, the
そして、ステップS4105において、相対距離dが第2のブレーキ介入距離よりも大きいと判定した場合、制動制御ユニット5は、そのままサブルーチンを抜ける。
If it is determined in step S4105 that the relative distance d is greater than the second brake intervention distance, the
一方、ステップS4105において、相対距離dが第2のブレーキ介入距離D2以下であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4106に進む。
On the other hand, if it is determined in step S4105 that the relative distance d is equal to or less than the second brake intervention distance D2, the
ステップS4102、ステップS4104、或いは、ステップS4105からステップS4106に進むと、制動制御ユニット5は、第1の終了判定フラグFe1をセットし、続く、ステップS4107において、禁止タイマteをセットした後、サブルーチンを抜ける。
When the process proceeds from step S4102, step S4104, or step S4105 to step S4106, the
このように、ステップS410では、主として、相対速Vrelが離れ方向に変化している場合や、相対距離dが第2のブレーキ介入距離D2よりも大きくなった場合等のように、制御対象との衝突の可能性が回避された場合に、第1の終了判定フラグFe1がセットされる。 Thus, in step S410, mainly when the relative speed Vrel changes in the away direction or when the relative distance d becomes larger than the second brake intervention distance D2, the control object When the possibility of a collision is avoided, the first end determination flag Fe1 is set.
ステップS402における判定は、例えば、制御対象等に対するドライバの旋回操作等を主な判定要件(第2の判定要件)とする拡大制動制御の終了判定(キャンセル判定)であり、当該判定は、例えば、図10に示す第2の終了判定サブルーチン(サブサブルーチン)に従って実行される。このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS4201において、ドライバによる操舵角|δ|が予め設定された閾値δ0以上であるか否かを調べる。
The determination in step S402 is, for example, an end determination (cancellation determination) of the extended braking control in which the driver's turning operation or the like with respect to the control target is a main determination requirement (second determination requirement). The process is executed according to a second end determination subroutine (sub-subroutine) shown in FIG. When this subroutine starts, the
そして、ステップS4201において、操舵角|δ|≧δ0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4202に進み、図7(a)に示すマップを参照し、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマtδをセットした後、ステップS4203に進む。
If it is determined in step S4201 that the steering angle | δ | ≧ δ0, the
一方、ステップS4201において、操舵角|δ|<δ0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、そのまま、ステップS4203にジャンプする。
On the other hand, if it is determined in step S4201 that the steering angle | δ | <δ0, the
ステップS4201或いはステップS4202からステップS4203に進むと、制動制御ユニット5は、ドライバによる操舵角速度|δ’|が予め設定された閾値δ’0以上であるか否かを調べる。
When the process proceeds from step S4201 or step S4202 to step S4203, the
そして、ステップS4203において、操舵角速度|δ’|≧δ’0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4204に進み、図7(b)に示すマップを参照し、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマtδ’をセットした後、ステップS4205に進む。
If it is determined in step S4203 that the steering angular velocity | δ ′ | ≧ δ′0, the
一方、ステップS4203において、操舵角速度|δ’|<δ’0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、そのまま、ステップS4205にジャンプする。
On the other hand, if it is determined in step S4203 that the steering angular velocity | δ ′ | <δ′0, the
ステップS4203或いはステップS4204からステップS4205に進むと、制動制御ユニット5は、自車両1に作用するヨーレート|γ|が予め設定された閾値γ0以上であるか否かを調べる。
When the process proceeds from step S4203 or step S4204 to step S4205, the
そして、ステップS4205において、ヨーレート|γ|≧γ0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4206に進み、図7(c)に示すマップを参照し、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマtγをセットした後、ステップS4207に進む。
If it is determined in step S4205 that the yaw rate | γ | ≧ γ0, the
一方、ステップS4205において、ヨーレート|γ|<γ0であると判定した場合、制動制御ユニット5は、そのまま、ステップS4207にジャンプする。
On the other hand, if it is determined in step S4205 that the yaw rate | γ | <γ0, the
ステップS4205或いはステップS4206からステップS4207に進むと、制動制御ユニット5は、禁止タイマtδ、tδ’、tγが正値であるか否かを調べ、全ての禁止タイマが負値である場合には、そのままサブルーチンを抜ける。
When the process proceeds from step S4205 or step S4206 to step S4207, the
一方、ステップS4207において、禁止タイマのうちの少なくとも何れか1つが正値である場合、制動制御ユニット5は、ステップS4208に進み、制御対象との相対距離dが第1のブレーキ介入距離D1よりも大きいか否かを調べる。
On the other hand, if at least one of the prohibit timers is a positive value in step S4207, the
そして、ステップS4208において、相対距離d≦D1であると判定した場合、制動制御ユニット5は、そのまま、サブルーチンを抜ける。
If it is determined in step S4208 that the relative distance d ≦ D1, the
一方、ステップS4208において、相対距離d>D1であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4209に進み、第2の終了判定フラグFe2をセットした後、サブルーチンを抜ける。
On the other hand, if it is determined in step S4208 that the relative distance d> D1, the
ステップS403における判定は、例えば、自動制動制御系の故障を主な判定要件(第3の判定要件)とする制動制御に対する終了判定(キャンセル判定)であり、当該判定は、例えば、図11に示す第3の終了判定サブルーチン(サブサブルーチン)に従って実行される。このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS4301において、自動制動制御系の故障が検出されているか否かを調べる。すなわち、ステップS4301において、制動制御ユニット5は、自動制動制御系を構成する、ステレオカメラ3、ステレオ画像認識装置4、或いは、自動ブレーキ制御装置11等から何らかの故障信号が入力されているか否かを調べる。
The determination in step S403 is, for example, an end determination (cancellation determination) for braking control in which a failure of the automatic braking control system is a main determination requirement (third determination requirement). The determination is illustrated in FIG. It is executed according to a third end determination subroutine (sub-subroutine). When this subroutine starts, the
そして、ステップS4301において、自動制動制御系から何ら故障信号が入力されていないと判定した場合、制動制御ユニット5は、そのままサブルーチンを抜ける。
If it is determined in step S4301 that no failure signal has been input from the automatic braking control system, the
一方、ステップS4301において、自動制動制御系から何らかの故障信号が入力されていると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4302に進み、第3の終了判定フラグFe3をセットした後、サブルーチンを抜ける。
On the other hand, if it is determined in step S4301 that some failure signal has been input from the automatic braking control system, the
ステップS404における判定は、例えば、自動制動制御系以外の故障を主な判定要件(第4の判定要件)とする制御対象に対する終了判定(キャンセル判定)であり、当該判定は、例えば、図12に示す第4の終了判定サブルーチン(サブサブルーチン)に従って実行される。このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS4401において、自動制動制御系以外の故障が検出されているか否かを調べる。すなわち、ステップS4401において、制動制御ユニット5は、ECU、TCU等から何らかの故障信号が入力されているか否かを調べる。
The determination in step S404 is, for example, an end determination (cancellation determination) for a control target having a failure other than the automatic braking control system as a main determination requirement (fourth determination requirement). It is executed according to a fourth end determination subroutine (sub-subroutine) shown. When this subroutine starts, the
そして、ステップS4401において、自動制動制御系以外の制御ユニット等から何ら故障信号が入力されていないと判定した場合、制動制御ユニット5は、そのままサブルーチンを抜ける。
If it is determined in step S4401 that no failure signal has been input from a control unit or the like other than the automatic braking control system, the
一方、ステップS4401において、自動制動制御系以外の制御ユニット等から何らかの故障信号が入力されていると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS4402に進み、第4の終了判定フラグFe4をセットした後、サブルーチンを抜ける。
On the other hand, if it is determined in step S4401 that some failure signal is input from a control unit or the like other than the automatic braking control system, the
図4のメインルーチンにおいて、ステップS104からステップS105に進むと、制動制御ユニット5は、ステップS401〜S404で行った各終了判定の結果、制動制御の終了条件が成立しているか否か(すなわち、第1〜第4の終了判定フラグFe1〜Fe4の少なくとも何れか1つがセットされているか否か)を調べる。
In the main routine of FIG. 4, when the process proceeds from step S104 to step S105, the
そして、ステップS105において、終了条件が成立していると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS113に進む。
And when it determines with completion | finish conditions being satisfied in step S105, the
一方、ステップS105において、終了条件が成立していないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS106に進む。
On the other hand, if it is determined in step S105 that the end condition is not satisfied, the
ステップS103或いはステップS105からステップS106に進むと、制動制御ユニット5は、本格制動制御及び拡大制動制御に共通の禁止条件である第1の禁止条件が成立しているか否か(すなわち、第1の禁止フラグFb1がセットされているか否か)を調べる。
When the process proceeds from step S103 or step S105 to step S106, the
そして、ステップS106において、第1の禁止条件が成立していると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS114にジャンプする。
If it is determined in step S106 that the first prohibition condition is satisfied, the
一方、ステップS106において、第1の禁止条件が成立していないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS107に進み、自車両1と制御対象との相対速Vrel及びラップ率Rlをパラメータとし、予め設定されたマップ(図2参照)に基づいて、第1,第2のブレーキ介入距離D1,D2を演算する。
On the other hand, if it is determined in step S106 that the first prohibition condition is not satisfied, the
そして、ステップS108に進むと、制動制御ユニット5は、自車両1と制御対象との相対距離dが第2のブレーキ介入距離D2以下であるか否かを調べる。
In step S108, the
そして、ステップS108において、相対距離dが第2のブレーキ介入距離D2よりも大きいと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS114にジャンプする。
If it is determined in step S108 that the relative distance d is greater than the second brake intervention distance D2, the
一方、ステップS108において、相対距離dが第2のブレーキ介入距離D2以下であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS109に進み、相対距離dが第1のブレーキ介入距離D1以下であるか否かを調べる。
On the other hand, when it is determined in step S108 that the relative distance d is equal to or less than the second brake intervention distance D2, the
そして、ステップS109において、相対距離dが第1のブレーキ介入距離D1以下であると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS112に進む。
If it is determined in step S109 that the relative distance d is equal to or less than the first brake intervention distance D1, the
一方、ステップS109において、相対距離dが第1のブレーキ介入距離D1よりも大きいと判定した場合、すなわち、相対距離dが第1のブレーキ介入距離D1と第2のブレーキ介入距離D2との間にあると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS110に進み、第2の禁止条件が成立しているか否か(すなわち、第2の禁止フラグFb2がセットされているか否か)を調べる。
On the other hand, when it is determined in step S109 that the relative distance d is greater than the first brake intervention distance D1, that is, the relative distance d is between the first brake intervention distance D1 and the second brake intervention distance D2. If it is determined that there is, the
そして、ステップS110において、第2の禁止条件が成立していると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS114にジャンプする。
If it is determined in step S110 that the second prohibition condition is satisfied, the
一方、ステップS110において、第2の禁止条件が成立していないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS111に進み、拡大制動制御における減速度指示値Gを演算した後、ステップS114に進む。
On the other hand, when it is determined in step S110 that the second prohibition condition is not satisfied, the
このステップS111における減速度指示値Gの演算は、例えば、図13に示す減速度演算サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS501において、目標減速度の基準値G0を演算する。本実施形態において、この目標減速度の基準値G0は、自車両1と制御対象との相対速Vrel及び相対距離dに応じて可変設定されるもので、相対速Vrelが高くなるほど高く、且つ、相対距離dが大きくなるほど低くなるよう可変設定される。制動制御ユニット5には、例えば、図14に示すように、自車両1と制御対象との相対速Vrel及び相対距離dと目標減速度の基準値G0との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット5は、このマップを参照して目標減速度の基準値G0を設定する。ここで、この目標減速度の基準値G0は、相対速Vrelのみ、或いは、相対距離dのみをパラメータとして可変設定することも可能であり、また、予め設定された固定値とすることも可能である。
The calculation of the deceleration instruction value G in step S111 is executed in accordance with, for example, the deceleration calculation subroutine shown in FIG. 13. When this subroutine is started, the
ステップS501からステップS502に進むと、制動制御ユニット5は、目標減速度の基準値G0を補正することにより、目標減速度Gtを演算する。本実施形態において、制動制御ユニット5は、例えば、目標減速度基準値G0を、自車速V及びドライバによるアクセルペダルの踏み込み量APOに基づいて補正することにより目標減速度Gtを設定する。具体的には、例えば、図15(a),(b)に示すように、制動制御ユニット5には、目標減速度の基準値G0毎の自車速Vと目標減速度Gtとの関係を示す複数のマップが予め設定されて格納されているとともに、目標減速度の基準値G0毎のアクセルペダル踏み込み量APOと目標減速度Gtとの関係を示す複数のマップが予め設定されて格納されている。制動制御ユニット5は、これらの中から該当するマップを参照し、目標減速度の基準値G0を自車速Vで補正した値と、目標減速度の基準値G0をアクセルペダル踏み込み量APOで補正した値と、をそれぞれ演算する。そして、これらのうちの何れか小値を最終的な目標減速度Gtとして設定する。ここで、目標減速度の基準値G0を自車速Vのみ、或いは、アクセルペダル踏み込み量のみを用いて補正することで、最終的な目標減速度Gtを演算することも可能である。
When the process proceeds from step S501 to step S502, the
ステップS502からステップS503に進むと、制動制御ユニット5は、減速度変化量ΔG1を演算する。本実施形態において、この減速度変化量ΔG1は自車速Vに応じて可変設定されるもので、自車速Vが高くなるほど小さな値に設定される。制動制御ユニット5には、例えば、図16に示すように、自車速Vと減速度変化量ΔG1との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット5は、このマップを参照して減速度変化量ΔG1を設定する。
When the process proceeds from step S502 to step S503, the
ステップS503からステップS504に進むと、制動制御ユニット5は、減速度指示値の前回値Gn-1に減速度変化量ΔG1を加算した値を新たな減速度指示値Gとして演算する(G=Gn-1+ΔG1)。
When the process proceeds from step S503 to step S504, the
そして、ステップS505に進むと、制動制御ユニット5は、演算した減速度指示値Gが目標減速度Gtよりも大きいか否かを調べ、減速度指示値Gが目標減速度Gt以下であると判定した場合には、そのままサブルーチンを抜ける。
In step S505, the
一方、ステップS505において、減速度指示値Gが目標減速度Gtよりも大きいと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS506に進み、減速度指示値Gを目標減速度Gtで制限するガード処理を行った後(G=Gt)、サブルーチンを抜ける。
On the other hand, if it is determined in step S505 that the deceleration instruction value G is larger than the target deceleration Gt, the
図4のメインルーチンにおいて、ステップS109からステップS112に進むと、制動制御ユニット5は、本格制動制御時おける減速度指示値Gを演算した後、ステップS114に進む。
In the main routine of FIG. 4, when the process proceeds from step S109 to step S112, the
このステップS112における減速度指示値Gの演算は、例えば、図17に示す減速度演算サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS601において、本格制動制御用に予め設定されている目標減速度Gt及び減速度変化量ΔG1をセットする。
The calculation of the deceleration instruction value G in step S112 is executed according to, for example, the deceleration calculation subroutine shown in FIG. 17, and when this subroutine starts, the
ステップS601からステップS602に進むと、制動制御ユニット5は、減速度指示値の前回値Gn-1に減速度変化量ΔG1を加算した値を新たな減速度指示値Gとして演算する(G=Gn-1+ΔG1)。
When the process proceeds from step S601 to step S602, the
そして、ステップS603に進むと、制動制御ユニット5は、演算した減速度指示値Gが目標減速度Gtよりも大きいか否かを調べ、減速度指示値Gが目標減速度Gt以下であると判定した場合には、そのままサブルーチンを抜ける。
In step S603, the
一方、ステップS603において、減速度指示値Gが目標減速度Gtよりも大きいと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS604に進み、減速度指示値Gを目標減速度Gtで制限するガード処理を行った後(G=Gt)、サブルーチンを抜ける。
On the other hand, when it is determined in step S603 that the deceleration instruction value G is larger than the target deceleration Gt, the
図4のメインルーチンにおいて、ステップS105からステップS113に進むと、制動制御ユニット5は、制動制御終了時における減速度指示値Gを演算した後、ステップS114に進む。
In the main routine of FIG. 4, when the process proceeds from step S105 to step S113, the
このステップSS113における減速度指示値Gの演算は、例えば、図18に示す減速度演算サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット5は、先ず、ステップS701において、第3の終了判定フラグFe3がセットされているか否かを調べる。
The calculation of the deceleration instruction value G in step SS113 is executed, for example, according to the deceleration calculation subroutine shown in FIG. 18. When this subroutine is started, the
そして、ステップS701において、第3の終了判定フラグFe3がセットされていると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS702に進み、第3の終了判定フラグFe3に対応付けて予め設定された減速度変化量g3を減速度変化量ΔG2として設定した後、ステップS708に進む。
If it is determined in step S701 that the third end determination flag Fe3 is set, the
一方、ステップS701において、第3の終了判定フラグFe3がセットされていないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS703に進み、第2の終了判定フラグFe2がセットされているか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S701 that the third end determination flag Fe3 is not set, the
そして、ステップS703において、第2の終了判定フラグFe2がセットされていると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS704に進み、第2の終了判定フラグFe2に対応付けて予め設定された減速度変化量g2を減速度変化量ΔG2として設定した後、ステップS708に進む。
If it is determined in step S703 that the second end determination flag Fe2 is set, the
一方、ステップS703において、第2の終了判定フラグFe2がセットされていないと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS705に進み、第4の終了判定フラグFe4がセットされているか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S703 that the second end determination flag Fe2 is not set, the
そして、ステップS705において、第4の終了判定フラグFe4がセットされていると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS706に進み、第4の終了判定フラグFe4に対応付けて予め設定された減速度変化量g4を減速度変化量ΔG2として設定した後、ステップS708に進む。
If it is determined in step S705 that the fourth end determination flag Fe4 is set, the
一方、ステップS705において、第4の終了判定フラグFe4がセットされていないと判定した場合、すなわち、第1の終了判定フラグFe1がセットされていると判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS707に進み、第1の終了判定フラグFe1に対応付けて予め設定された減速度変化量g1を減速度変化量ΔG2として設定した後、ステップS708に進む。
On the other hand, if it is determined in step S705 that the fourth end determination flag Fe4 is not set, that is, if it is determined that the first end determination flag Fe1 is set, the
ここで、減速度変化量g1は、各減速度変化量g1〜g4の中で最も小さな値に設定されるもので、制動制御の終了時に急激な減速度変化の発生を防止して乗員への負担を軽減することが可能な値に設定されている。また、減速度変化量g2は、乗員への負担軽減することよりも、制動制御で発生させた減速度を速やかに消滅させてドライバによる旋回操作等との干渉を防止することを優先すべく、減速度変化量g1よりも所定に大きな値に設定されている。また、減速度変化量g3は、制動制御で発生させた減速度を即座に消滅させて(ステップ的に消滅させて)自動制動制御系の故障により不適切な制動制御が行われることを防止するため、各減速度変化量g1〜g4の中で最も大きな値に設定されるもので、例えば、g3=∞に設定されている。また、自動制動制御系以外の故障時にはドライバによる旋回操作時ほどは急を要さないものの可能な限り早期に減速度を消滅させることが好ましいとの思想のもと、減速度変化量g4は、減速度変化量g1よりは大きく且つ減速度変化量g2よりは小さな所定値に設定されている。なお、上述のステップS701〜ステップS70で示した手順からも明らかなように、第1〜第4の終了判定フラグFe1〜Fe4のうちの何れか2以上が同時にセットされている場合、対応する減速度変化量g1〜g4の中で最も大きな値が、減速度変化量ΔG2として優先適用される。 Here, the deceleration change amount g1 is set to the smallest value among the respective deceleration change amounts g1 to g4, and a sudden deceleration change is prevented from occurring at the end of the braking control, so that It is set to a value that can reduce the burden. In addition, the deceleration change amount g2 has priority over quickly reducing the deceleration generated by the braking control and preventing interference with the turning operation by the driver, rather than reducing the burden on the occupant. A predetermined larger value than the deceleration change amount g1 is set. Further, the deceleration change amount g3 prevents the improper braking control from being performed due to the failure of the automatic braking control system by causing the deceleration generated by the braking control to disappear immediately (disappearing stepwise). Therefore, it is set to the largest value among the deceleration change amounts g1 to g4. For example, g3 = ∞ is set. Further, in the case of a failure other than the automatic braking control system, the deceleration change amount g4 is based on the idea that it is preferable to eliminate the deceleration as soon as possible although it is not as urgent as the turning operation by the driver. The predetermined value is set larger than the deceleration change amount g1 and smaller than the deceleration change amount g2. As is clear from the procedure shown in steps S701 to S70 described above, if any two or more of the first to fourth end determination flags Fe1 to Fe4 are set at the same time, the corresponding reduction is performed. The largest value among the speed change amounts g1 to g4 is preferentially applied as the deceleration change amount ΔG2.
ステップS702、ステップS704、ステップS706、或いは、ステップS707からステップS708に進むと、制動制御ユニット5は、減速度指示値の前回値Gn-1から減速度変化量ΔG2を減算した値を新たな減速度指示値Gとして演算する(G=Gn-1−ΔG1)。
When the process proceeds from step S702, step S704, step S706, or step S707 to step S708, the
そして、ステップS709に進むと、制動制御ユニット5は、演算した減速度指示値Gが「0」よりも小さいか否かを調べ、減速度指示値Gが「0」以上であると判定した場合には、そのままサブルーチンを抜ける。
In step S709, the
一方、ステップS709において、減速度指示値Gが「0」よりも小さいと判定した場合、制動制御ユニット5は、ステップS710に進み、減速度指示値Gを「0」で制限するガード処理を行った後(G=0)、サブルーチンを抜ける。
On the other hand, when it is determined in step S709 that the deceleration instruction value G is smaller than “0”, the
そして、図4のメインルーチンにおいて、ステップS106、ステップS108、ステップS110、ステップS111、ステップS112、或いは、ステップS113からステップS114に進むと、制動制御ユニット5は、各フラグがセットされている場合には、当該フラグをクリアした後、ルーチンを抜ける。
In the main routine of FIG. 4, when the process proceeds from step S106, step S108, step S110, step S111, step S112, or step S113 to step S114, the
このような実施形態によれば、制御対象との相対距離dが第1のブレーキ介入距離D1よりも大きく且つ第2のブレーキ介入距離D2以下の領域で実行する拡大制動制御の目標減速度Gtを、自車速Vが高くなるほど低くなるよう可変設定することにより、ドライバの操舵等による回避操作が行われる可能性が十分に残存する拡大制動制御時に、車両挙動を不安定とさせ得る過剰な減速度を発生させることなく、適切な減速度による自動ブレーキの介入を行うことができる。すなわち、拡大制動制御時には制御対象との衝突を回避できる可能性が十分に残存しているため本格制動制御時ほど厳格に制動制御を実行させる必要がなく、特に、自車速Vが高い場合にはドライバにも操舵によって制御対象を回避する意思が十分にあることを推測できる。しかも、車両挙動を安定的に保つためにも、高速走行時に高い減速度を発生させることは好ましくない。そこで、拡大制動制御時には、自車速Vが高くなるほど目標減速度Gtを低く設定することにより、過剰な減速度を発生させることなく、的確な自動ブレーキの介入を実現することができる。 According to such an embodiment, the target deceleration Gt of the extended braking control to be executed in the region where the relative distance d to the control target is larger than the first brake intervention distance D1 and not more than the second brake intervention distance D2. An excessive deceleration that can destabilize the vehicle behavior during the extended braking control in which the possibility of the avoidance operation by the driver's steering or the like remains sufficiently by variably setting so that the own vehicle speed V becomes higher It is possible to intervene with automatic braking at an appropriate deceleration without generating the. That is, the possibility of avoiding a collision with the control object remains sufficiently during the extended braking control, so that it is not necessary to execute the braking control as strictly as during the full braking control, particularly when the host vehicle speed V is high. It can be inferred that the driver has a sufficient intention to avoid the controlled object by steering. Moreover, in order to keep the vehicle behavior stable, it is not preferable to generate a high deceleration during high-speed traveling. Therefore, during the extended braking control, by setting the target deceleration Gt to be lower as the host vehicle speed V becomes higher, it is possible to realize accurate automatic braking intervention without causing excessive deceleration.
同様に、拡大制動制御の目標減速度Gtを、アクセルペダルの踏み込み量APOが大きくなるほど低くなるよう可変設定することにより、ドライバの意思を尊重した適切な減速度による自動ブレーキの介入を行うことができる。すなわち、アクセルペダルの踏み込み量APOが大きい場合には、ドライバに加速する意思が十分にあり、ドライバが制御対象に対する回避操作をおこなうことが推測できる。そこで、拡大制動制御時には、アクセルペダル踏み込み量APOが大きくなるほど目標減速度Gtを低く設定することにより、ドライバの意思に反して過剰な減速度を発生させることなく、的確な自動ブレーキの介入を実現することができる。 Similarly, it is possible to perform automatic braking intervention with an appropriate deceleration that respects the driver's intention by variably setting the target deceleration Gt of the extended braking control so as to decrease as the accelerator pedal depression amount APO increases. it can. That is, when the accelerator pedal depression amount APO is large, it can be inferred that the driver has sufficient intention to accelerate and the driver performs an avoidance operation on the controlled object. Therefore, at the time of extended braking control, the target deceleration Gt is set lower as the accelerator pedal depression amount APO becomes larger, thereby realizing accurate automatic braking intervention without causing excessive deceleration against the driver's intention. can do.
この場合において、自車速V或いはアクセルペダルの踏み込み量APOに基づいて目標減速度Gtを可変設定する際の基準値G0を、自車両1と制御対象との相対関係(相対距離d、相対速度Vrel)に基づいて可変設定することにより、自車両1及び制御対象の状態に応じたきめ細やかな目標減速度Gtを設定することができる。
In this case, the reference value G0 when the target deceleration Gt is variably set based on the host vehicle speed V or the accelerator pedal depression amount APO is used as the relative relationship between the
また、拡大制動制御時に許容する減速度変化量ΔG1を自車速Vが高くなるほど小さくなるよう可変設定することにより、よりドライバのフィーリングに合致した自動ブレーキの介入を実現することができる。 Further, by automatically setting the deceleration change amount ΔG1 allowed during the extended braking control so that the deceleration change amount ΔG1 becomes smaller as the host vehicle speed V becomes higher, it is possible to realize an automatic braking intervention that more closely matches the feeling of the driver.
また、第1,第2のブレーキ介入距離D1,D2を、自車両1と制御対象との相対速Vrelのみならず、ラップ率Rlによっても可変設定することにより、制動制御の実効タイミングを適正化することができる。この場合、ステレオカメラ3及びステレオ画像認識装置4を用いた制御対象の認識は、制御対象の大きさ等を精度よく検出することができるので、第1,第2のブレーキ介入距離D1,D2の設定に際し特に有効である。
Further, the effective timing of the braking control is optimized by variably setting the first and second brake intervention distances D1 and D2 not only by the relative speed Vrel between the
また、制動制御の終了を判定した場合において、当該制動制御終了の判定要件に応じて、制動制御の終了処理時の減速度変化量ΔG2を異ならせることにより、制動制御の終了処理を適切に行うことができる。具体的には、制動制御ユニット5は、自車両1と制御対象との相対関係(相対速Vrelが離れ方向に変化しているか否か、相対距離dが第2のブレーキ介入距離D2よりも大きくなったか否か等)に基づいて制動制御の終了を判定する第1の判定要件と、ドライバの旋回操作の有無(操舵角|δ|、操舵角速度|δ’|、ヨーレート|γ|が閾値以上となったか否か等)に基づいて制動制御の終了を判定する第2の判定要件とを有し、第2の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔG2を、第1の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔG2よりも相対的に大きく設定することにより、第1の判定要件に基づく終了処理時には減速度の急激な変化を抑制して乗員等への負担を軽減するとともに、第2の判定要件に基づく終了処理時には制動制御で発生させた減速度を速やかに消滅させてドライバの操舵等による回避操作と制動制御との干渉を的確に防止することができる。
Further, when it is determined that the braking control is to be terminated, the braking control termination process is appropriately performed by varying the deceleration change amount ΔG2 at the time of the braking control termination process according to the determination requirement for termination of the braking control. be able to. Specifically, the
また、制動制御ユニット5は、自動制動制御系の故障の有無に基づいて制動制御の終了を判定する第3の判定要件を有し、第3の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔG2を、第2の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔG2よりも相対的に大きく(具体的には、最も大きな値(ΔG2=∞))に設定し、制動制御で発生させた減速度を即座に消滅させることにより、自動制動制御系の故障により不適切な制動制御が行われることを的確に防止することができる。
Further, the
さらに、制動制御ユニット5は、自動制動制御系以外の故障の有無に基づいて制動制御の終了を判定する第4の判定要件を有し、第4の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔG2を、第1の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔG2よりも相対的に大きく且つ第2の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔG2よりも相対的に小さく設定することにより、乗員等への負担を軽減しつつ、可能な限り早期に制動制御を終了させることができる。
Furthermore, the
また、制動制御が一旦終了した後は、設定時間(禁止時間)が経過するまでの間、拡大制動制御の実行を禁止することにより、自動制動制御の実行領域を衝突回避限界距離よりも自車両1側に拡大した場合にも(すなわち、本格制動制御に加えて拡大制動制御を設定した場合にも)、短時間内に不要な自動ブレーキの介入と解除とが繰り返し行われる等してドライバ等に違和感を与えたり車両挙動の不安定化を招く等の不具合を的確に抑制することができる。 In addition, after the braking control is once ended, until the set time (prohibited time) elapses, the execution of the extended braking control is prohibited, so that the execution region of the automatic braking control is made larger than the collision avoidance limit distance. Even when expanded to the 1 side (that is, even when expanded braking control is set in addition to full-scale braking control), unnecessary automatic braking intervention and release are repeatedly performed within a short time, etc. Such as giving a sense of incongruity to the vehicle and destabilizing the vehicle behavior can be accurately suppressed.
この場合、特に、第2の判定要件に基づいて制動制御が終了した後の禁止時間を、自車速Vが高くなるほど長くなるよう可変設定し、ドライバの操舵等が行われることで不安定となった車両挙動が安定するまでの間の拡大制動制御の実行を禁止することにより、車両挙動の不安定化を助長する虞のあるタイミングでの拡大制動制御の実行をより的確に抑制することができる。 In this case, in particular, the prohibition time after the completion of the braking control based on the second determination requirement is variably set so as to increase as the host vehicle speed V increases, and becomes unstable due to the steering of the driver and the like. By prohibiting the execution of the extended braking control until the vehicle behavior becomes stable, the execution of the extended brake control at a timing that may promote instability of the vehicle behavior can be more accurately suppressed. .
なお、上述の実施形態においては、制御対象の認識を、ステレオカメラ3からの画像に基づいて行う一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、レーザレーダやミリ波レーダ等を用いて制御対象を認識することも可能である。
In the above-described embodiment, an example in which recognition of a control target is performed based on an image from the
1 … 車両(自車両)
2 … 自動制動制御装置
3 … ステレオカメラ(制御対象認識手段)
4 … ステレオ画像認識装置(制御対象認識手段)
5 … 制動制御ユニット(ブレーキ介入距離設定手段、制動制御手段(第1の制動制御手段、第2の制動制御手段)、終了制御手段)
6 … 車速センサ
7 … 舵角センサ
8 … ヨーレートセンサ
9 … アクセルペダルセンサ
10 … ブレーキペダルセンサ
11 … 自動ブレーキ制御装置
APO … アクセルペダル踏み込み量
BPO … ブレーキペダル踏み込み量
D1 … 第1のブレーキ介入距離
D2 … 第2のブレーキ介入距離
Fb1 … 第1の禁止フラグ
Fb2 … 第2の禁止フラグ
Fe1 … 第1の終了判定フラグ
Fe2 … 第2の終了判定フラグ
Fe3 … 第3の終了判定フラグ
Fe4 … 第4の終了判定フラグ
G0 … 目標減速度の基準値
Gt … 目標減速度
G … 減速度指示値
Rl … ラップ率
V … 自車速
Vf … 移動速度
Vrel … 相対速
af … 減速度
d … 相対距離
g1 … 減速度変化量
g2 … 減速度変化量
g3 … 減速度変化量
g4 … 減速度変化量
te … 禁止タイマ
tγ … 禁止タイマ
tδ … 禁止タイマ
ΔG1 … 減速度変化量
ΔG2 … 減速度変化量
δ … 操舵角
δ0 … 閾値
δ’ … 操舵角速度
δ’0 … 閾値
γ … ヨーレート
γ0 … 閾値
1 ... Vehicle (own vehicle)
2 ... Automatic
4 ... Stereo image recognition device (control object recognition means)
5... Braking control unit (brake intervention distance setting means, braking control means (first braking control means, second braking control means), end control means)
6 ... Vehicle speed sensor 7 ... Steering angle sensor 8 ... Yaw rate sensor 9 ...
Claims (3)
自車両と前記制御対象との相対関係に基づいてブレーキ介入距離を設定するブレーキ介入距離設定手段と、
自車両と前記制御対象との相対距離が前記ブレーキ介入距離以下であるとき、自動ブレーキの介入による制動制御を行う制動制御手段と、
予め設定された要件に基づいて前記制動制御の終了判定を行い、当該制動制御の終了を判定したとき、前記制動制御で発生させた減速度を消滅させる終了処理を行う終了制御手段と、を備え、
前記終了制御手段は、前記制動制御の終了を判定するための要件として、自車両と前記制御対象との相対関係に基づいて前記制動制御の終了を判定する第1の判定要件と、前記制御対象に対するドライバの旋回操作の有無に基づいて前記制動制御の終了を判定する第2の判定要件とを有し、
前記第2の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量を、前記第1の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量よりも相対的に大きく設定したことを特徴とする自動制動制御装置。 Control object recognition means for recognizing a control object ahead of the host vehicle based on the road environment ahead;
Brake intervention distance setting means for setting a brake intervention distance based on the relative relationship between the host vehicle and the control object;
When the relative distance between the host vehicle and the object to be controlled is equal to or less than the brake intervention distance, braking control means for performing braking control by automatic brake intervention;
An end control unit that performs an end process for erasing the deceleration generated in the braking control when the end of the braking control is determined based on a preset requirement and the end of the braking control is determined. ,
The termination control means, as a requirement for determining the end of the braking control, a first determination requirement for determining the termination of the braking control based on a relative relationship between the host vehicle and the control target, and the control target A second determination requirement for determining the end of the braking control based on the presence or absence of a turning operation of the driver with respect to
The amount of change in deceleration during the termination process based on the second determination requirement is set to be relatively larger than the amount of change in deceleration during the termination process based on the first determination requirement. Automatic braking control device.
前記第3の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量を、前記第2の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量よりも相対的に大きく設定したことを特徴とする請求項1記載の自動制動制御装置。 The termination control means has a third determination requirement for determining the termination of the braking control based on a failure of the braking control system as a requirement for determining the termination of the braking control.
The amount of change in deceleration at the end processing based on the third determination requirement is set to be relatively larger than the amount of change in deceleration at the end processing based on the second determination requirement. The automatic braking control device according to claim 1.
前記第4の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量を、前記第1の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量よりも相対的に大きく且つ前記第2の判定要件に基づく前記終了処理時の減速度の変化量よりも相対的に小さく設定したことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動制動制御装置。 The termination control means has a fourth determination requirement for determining the termination of the braking control based on a failure other than the braking control system, as a requirement for determining the termination of the braking control.
The amount of change in deceleration at the end processing based on the fourth determination requirement is relatively larger than the amount of change in deceleration at the end processing based on the first determination requirement, and the second determination The automatic braking control device according to claim 1, wherein the automatic braking control device is set to be relatively smaller than a change amount of the deceleration at the time of the termination process based on the requirement.
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