JP2009243073A - Working vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.
従来、作業車両には、車両の状態を表示する表示装置が備えられている。オペレータは、作業車両を操作しながら表示装置を目視することが多いため、視認性の高い表示装置が求められている。 Conventionally, a work vehicle is provided with a display device that displays the state of the vehicle. Since an operator often looks at the display device while operating the work vehicle, a display device with high visibility is required.
例えば、特許文献１では、向きを変更可能に表示装置を取り付ける取付構造が開示されている。ここでは、固定ボルトを弛めることによって、オペレータが表示装置の取付角度を自由に変更することができる。
一方、作業車両には、各種の作業を行うための作業機が備えられており、オペレータは、作業機を操作しながら表示装置を目視する。この作業機の位置は運転状況に応じて大きく変化する。このため、従来の表示装置では、上記のように表示装置の取付角度が変更可能であっても、作業機が動作すると表示装置と作業機との視差が大きくなる。その結果、視認性が低下する。 On the other hand, the work vehicle is provided with a work machine for performing various kinds of work, and the operator looks at the display device while operating the work machine. The position of this work machine varies greatly depending on the driving situation. For this reason, in the conventional display device, even if the mounting angle of the display device can be changed as described above, the parallax between the display device and the work machine increases when the work machine operates. As a result, visibility is reduced.
本発明の課題は、表示装置に表示される画像の視認性を向上させることにある。 An object of the present invention is to improve the visibility of an image displayed on a display device.
第１発明に係る作業車両は、運転室と、作業機と、表示装置と、表示位置変更部とを備える。作業機は、運転室内のオペレータの操作により動作する。表示装置は、運転室に設けられ、所定の画像を表示する。表示位置変更部は、表示装置における画像の表示位置を作業機の動きに応じて変更する。 A work vehicle according to a first aspect includes a cab, a work implement, a display device, and a display position changing unit. The work machine operates by an operation of an operator in the cab. The display device is provided in the cab and displays a predetermined image. The display position changing unit changes the display position of the image on the display device according to the movement of the work implement.
この作業車両では、作業機の動きに追従して表示装置における画像の表示位置が自動的に変更される。このため、作業機が動作した場合でも、表示される画像と作業機との視差を小さく維持することができる。これにより、表示装置に表示される画像の視認性を向上させることができる。 In this work vehicle, the display position of the image on the display device is automatically changed following the movement of the work implement. For this reason, even when the work machine operates, the parallax between the displayed image and the work machine can be kept small. Thereby, the visibility of the image displayed on a display apparatus can be improved.
第２発明に係る作業車両は、第１発明の作業車両であって、表示位置変更部は、表示位置のうち、作業機の先端部と運転室内のオペレータの視点位置とを結ぶ直線と交差する位置に画像を表示させる。 The work vehicle according to a second aspect of the present invention is the work vehicle of the first aspect, wherein the display position changing unit intersects a straight line connecting the tip of the work implement and the operator's viewpoint position in the cab in the display position. Display an image at the position.
この作業車両では、オペレータの視野において、作業機の先端部に近接して画像を表示させることができる。作業機の先端部は、オペレータが作業機を操作する際に注視する部分である。このため、表示装置に表示される画像の視認性をより向上させることができる。 In this work vehicle, an image can be displayed in the vicinity of the tip of the work machine in the operator's field of view. The distal end portion of the work machine is a part to be watched when the operator operates the work machine. For this reason, the visibility of the image displayed on a display apparatus can be improved more.
第３発明に係る作業車両は、第２発明の作業車両であって、視点位置を設定するための視点位置設定部をさらに備える。 A work vehicle according to a third aspect of the present invention is the work vehicle of the second aspect of the present invention, further comprising a viewpoint position setting unit for setting a viewpoint position.
この作業車両では、視点位置設定部によりオペレータごとに視点位置を設定することができる。このため、オペレータの視点位置の個人差に関わらず、画像の視認性を向上させることができる。 In this work vehicle, the viewpoint position can be set for each operator by the viewpoint position setting unit. For this reason, the visibility of an image can be improved irrespective of an individual difference in an operator's viewpoint position.
第４発明に係る作業車両は、第１発明から第３発明のいずれかの作業車両であって、表示装置は、運転室の前面に設けられオペレータが前方を視認可能な透明ディスプレイである。 A work vehicle according to a fourth aspect of the present invention is the work vehicle according to any one of the first to third aspects of the present invention, wherein the display device is a transparent display that is provided in front of the cab and allows the operator to visually recognize the front.
この作業車両では、透明ディスプレイ上において作業機に近接して見える位置に画像が表示される。このため、作業機の動作が見えるように視野を確保しながら、画像の視認性を向上させることができる。 In this work vehicle, an image is displayed on the transparent display at a position that can be seen close to the work machine. For this reason, the visibility of an image can be improved, ensuring a visual field so that operation | movement of a working machine can be seen.
第５発明に係る作業車両は、第１発明から第３発明のいずれかの作業車両であって、表示装置は、運転室の前面の側部において上下方向に沿って設けられた表示パネルである。 A work vehicle according to a fifth aspect is the work vehicle according to any one of the first to third aspects, wherein the display device is a display panel provided along a vertical direction at a side portion of the front surface of the cab. .
この作業車両では、運転室の前面の側部に配置された表示装置上において、画像の表示位置が変更される。このため、作業機の動作が見えるように視野を確保しながら、画像の視認性を向上させることができる。 In this work vehicle, the display position of the image is changed on the display device arranged on the side portion on the front surface of the cab. For this reason, the visibility of an image can be improved, ensuring a visual field so that operation | movement of a working machine can be seen.
本発明に係る作業車両では、作業機の動きに追従して表示装置における画像の表示位置が自動的に変更される。このため、作業機が動作した場合でも、表示される画像と作業機との視差を小さく維持することができる。これにより、表示装置に表示される画像の視認性を向上させることができる。 In the work vehicle according to the present invention, the display position of the image on the display device is automatically changed following the movement of the work implement. For this reason, even when the work machine operates, the parallax between the displayed image and the work machine can be kept small. Thereby, the visibility of the image displayed on a display apparatus can be improved.
＜第１実施形態＞
〔構成〕
本発明の第１実施形態にかかる油圧ショベル１を図１に示す。この油圧ショベル１は、車両本体２と作業機３とを備える。
<First Embodiment>
〔Constitution〕
A hydraulic excavator 1 according to a first embodiment of the present invention is shown in FIG. The hydraulic excavator 1 includes a vehicle main body 2 and a work implement 3.
車両本体２は、下部走行体２１と、上部旋回体２２とを有する。下部走行体２１は履帯２３，２４を有しており、履帯２３，２４が回転駆動されることにより、油圧ショベル１は走行する。上部旋回体２２は、下部走行体２１に対して旋回可能に設けられている。また、上部旋回体２２の前部左側には運転室２５が設けられている。運転室２５には、オペレータが着座するシート２６（図３参照）や操作部２７（図３参照）が設けられている。操作部２７は、各種のレバーやスイッチを有しており、オペレータは、操作部２７を操作することにより、油圧ショベル１の走行や作業機３の動作を制御することができる。 The vehicle main body 2 includes a lower traveling body 21 and an upper turning body 22. The lower traveling body 21 has crawler belts 23 and 24, and the excavator 1 travels when the crawler belts 23 and 24 are driven to rotate. The upper turning body 22 is provided so as to be turnable with respect to the lower traveling body 21. A cab 25 is provided on the left side of the front part of the upper swing body 22. The operator cab 25 is provided with a seat 26 (see FIG. 3) and an operation unit 27 (see FIG. 3) on which an operator is seated. The operation unit 27 has various levers and switches, and the operator can control the traveling of the excavator 1 and the operation of the work machine 3 by operating the operation unit 27.
作業機３は、上部旋回体２２の前部中央位置に取り付けられている。作業機３は、ブーム３１、アーム３２およびバケット３３と、これらを駆動する油圧シリンダ３４〜３６とを有する。ブーム３１は、中央部で屈曲した形状を有する。ブーム３１の基端部は上部旋回体２２に回動可能に取り付けられている。ブーム３１はブームシリンダ３４が伸縮することにより駆動される。アーム３２の基端部は、ブーム３１の先端部に回動可能に取り付けられている。アーム３２は、アームシリンダ３５が伸縮することにより駆動される。バケット３３は、アーム３２の先端部に回動可能に取り付けられている。バケット３３は、バケットシリンダ３６が伸縮することにより駆動される。 The work machine 3 is attached to the front center position of the upper swing body 22. The work machine 3 includes a boom 31, an arm 32, a bucket 33, and hydraulic cylinders 34 to 36 that drive them. The boom 31 has a shape bent at the center. The base end portion of the boom 31 is attached to the upper swing body 22 so as to be rotatable. The boom 31 is driven by the expansion and contraction of the boom cylinder 34. The base end portion of the arm 32 is rotatably attached to the tip end portion of the boom 31. The arm 32 is driven by the expansion and contraction of the arm cylinder 35. The bucket 33 is rotatably attached to the tip end portion of the arm 32. The bucket 33 is driven by the expansion and contraction of the bucket cylinder 36.
また、この油圧ショベル１は、図２に示す画像表示システム４を備えている。この画像表示システム４は、作業機３の動作に応じて所定の画像Ｇ（図３参照）の表示位置を変更して表示させる。画像表示システム４は、画像生成部４１と、バケット角度センサ４２と、アーム角度センサ４３と、ブーム角度センサ４４と、視点位置設定部４５と、表示位置演算部４６と、表示装置４７とを有する。 The hydraulic excavator 1 includes an image display system 4 shown in FIG. The image display system 4 changes the display position of a predetermined image G (see FIG. 3) according to the operation of the work machine 3 and displays it. The image display system 4 includes an image generation unit 41, a bucket angle sensor 42, an arm angle sensor 43, a boom angle sensor 44, a viewpoint position setting unit 45, a display position calculation unit 46, and a display device 47. .
画像生成部４１は、表示装置４７に表示する画像Ｇを生成する。ここでの画像Ｇとは、車両の状態を示す情報を含んだものであり、例えば、車速計、エンジン回転計、燃料計、油温計などをグラフィック表示したものである。画像生成部４１は、油圧ショベル１の動力系を制御するコントローラ（図示せず）と接続されており、各種のセンサによって検知された情報やコントローラによる制御内容に関する情報などを示すデータが画像生成部４１に伝達される。画像生成部４１は、受信したデータに基づいて画像Ｇを生成する。 The image generation unit 41 generates an image G to be displayed on the display device 47. Here, the image G includes information indicating the state of the vehicle. For example, the image G is a graphic display of a speedometer, an engine tachometer, a fuel gauge, an oil temperature gauge, and the like. The image generation unit 41 is connected to a controller (not shown) that controls the power system of the hydraulic excavator 1, and data indicating information detected by various sensors, information about the contents of control by the controller, and the like is stored in the image generation unit. 41. The image generation unit 41 generates an image G based on the received data.
バケット角度センサ４２は、バケット３３の所定の基準位置からの相対角度を検出する。 The bucket angle sensor 42 detects a relative angle of the bucket 33 from a predetermined reference position.
アーム角度センサ４３は、アーム３２の所定の基準位置からの相対角度を検出する。 The arm angle sensor 43 detects a relative angle of the arm 32 from a predetermined reference position.
ブーム角度センサ４４は、ブーム３１の所定の基準位置からの相対角度を検出する。 The boom angle sensor 44 detects a relative angle of the boom 31 from a predetermined reference position.
視点位置設定部４５は、オペレータの視点位置を設定するための装置である。視点位置設定部４５は、シート２６の位置を検出するシート位置センサ４８と、オペレータが画像Ｇの位置を手動で調整するための調整装置４９とを有する。視点位置設定部４５は、シート２６の位置とオペレータによって設定された画像Ｇの位置とから、オペレータの視点位置を算出して表示位置演算部４６へ出力する。 The viewpoint position setting unit 45 is an apparatus for setting an operator's viewpoint position. The viewpoint position setting unit 45 includes a sheet position sensor 48 that detects the position of the sheet 26, and an adjustment device 49 that allows an operator to manually adjust the position of the image G. The viewpoint position setting unit 45 calculates the viewpoint position of the operator from the position of the sheet 26 and the position of the image G set by the operator, and outputs it to the display position calculation unit 46.
表示装置４７は、図３に示すように、運転室２５の前面に設けられ所定の画像Ｇを表示するディスプレイパネルである。この表示装置４７は透明ディスプレイであり、オペレータは、表示装置４７を通して前方を視認することができる。 As shown in FIG. 3, the display device 47 is a display panel that is provided in front of the cab 25 and displays a predetermined image G. The display device 47 is a transparent display, and the operator can visually recognize the front through the display device 47.
表示位置演算部４６は、表示装置４７における画像Ｇの表示位置を演算し、算出した表示位置に画像Ｇを表示させる。表示位置演算部４６は、表示装置４７のうち、作業機３の先端部と運転室２５内のオペレータの視点位置とを結ぶ直線と交差する位置Ｄ（図５参照）を表示位置として演算する。この表示位置は作業機３の動きに応じて上下方向に変化するため、表示位置演算部４６は、作業機３の動きに応じて画像Ｇの表示位置を上下方向に変更する。 The display position calculation unit 46 calculates the display position of the image G on the display device 47 and displays the image G at the calculated display position. The display position calculation unit 46 calculates, as a display position, a position D (see FIG. 5) that intersects a straight line connecting the tip of the work machine 3 and the operator's viewpoint position in the cab 25 of the display device 47. Since the display position changes in the vertical direction according to the movement of the work machine 3, the display position calculation unit 46 changes the display position of the image G in the vertical direction according to the movement of the work machine 3.
なお、上記の画像生成部４１および表示位置演算部４６は、ＣＰＵなどの演算装置やＲＡＭ，ＲＯＭなどの記憶装置によって実現される。 The image generation unit 41 and the display position calculation unit 46 are realized by a calculation device such as a CPU or a storage device such as a RAM or a ROM.
〔画像表示処理の手順〕
以下、この画像表示システム４において行われる画像表示処理の手順について、図４に示すフローチャートに基づいて説明する。
[Image display processing procedure]
Hereinafter, the procedure of image display processing performed in the image display system 4 will be described based on the flowchart shown in FIG.
ステップＳ１では、表示装置４７に表示するデータが取得される。ここでは、画像生成部４１に、画像を生成するためのデータが入力される。 In step S1, data to be displayed on the display device 47 is acquired. Here, data for generating an image is input to the image generation unit 41.
ステップＳ２では、取得されたデータに基づいて画像Ｇが作成される。ここでは、画像生成部４１が、ステップＳ１で入力されたデータに基づいて画像Ｇを作成する。 In step S2, an image G is created based on the acquired data. Here, the image generation unit 41 creates the image G based on the data input in step S1.
また、ステップＳ３では、現在の作業機３の構成部材の角度と視点位置とが取得される。ここでは、バケット角度センサ４２、アーム角度センサ４３、ブーム角度センサ４４が検知した角度情報が表示位置演算部４６に入力される。また、視点位置設定部４５からオペレータの視点位置情報が表示位置演算部４６に入力される。 Moreover, in step S3, the angle and viewpoint position of the structural member of the present working machine 3 are acquired. Here, angle information detected by the bucket angle sensor 42, arm angle sensor 43, and boom angle sensor 44 is input to the display position calculation unit 46. Further, the viewpoint position information of the operator is input from the viewpoint position setting unit 45 to the display position calculation unit 46.
次に、ステップＳ４では、表示装置４７上の表示位置の座標が演算される。ここでの演算方法については、後に説明する。 Next, in step S4, the coordinates of the display position on the display device 47 are calculated. The calculation method here will be described later.
そして、ステップＳ５では、ステップＳ４において算出された座標に画像Ｇが表示される。ここでは、表示位置演算部４６から表示装置４７に指令信号が出力され、算出された座標の位置に画像Gが表示される。 In step S5, the image G is displayed at the coordinates calculated in step S4. Here, a command signal is output from the display position calculation unit 46 to the display device 47, and the image G is displayed at the calculated coordinate position.
以下、表示位置の座標の演算方法について図５に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, a method for calculating the coordinates of the display position will be described in detail with reference to FIG.
まず、図５における各点を以下のように定義する。 First, each point in FIG. 5 is defined as follows.
O：表示装置４７の表示座標の原点
M：ブーム３１の車両本体２への取り付け位置
B：アーム３２とブーム３１の接続点
A：バケット３３とアーム３２の接続点
Q：バケット３３の先端であり、オペレータが注視する点
E：オペレータの着座時の視点位置
D：表示装置４７上における画像Ｇを表示する位置。
O: Origin of display coordinates of display device 47
M: Installation position of the boom 31 to the vehicle body 2
B: Connection point between arm 32 and boom 31
A: Connection point between bucket 33 and arm 32
Q: At the tip of the bucket 33, the point that the operator watches
E: Viewpoint position when the operator is seated
D: Position where the image G is displayed on the display device 47.
ここで、オペレータからバケット３３の先端部への視線ベクトルをLとすると、ベクトルLは、以下の「数１」式のように表せる。 Here, when the line-of-sight vector from the operator to the tip of the bucket 33 is L, the vector L can be expressed by the following “Equation 1”.
また、点Dは、ベクトルLとY軸との交点であり、位置Dのｙ座標の値 Dyは下記の「数２」式のように表せる。 The point D is an intersection of the vector L and the Y axis, and the y-coordinate value Dy of the position D can be expressed by the following “Equation 2”.
ここで、hは、ベクトルLとX軸とのなす角度である。 Here, h is an angle formed by the vector L and the X axis.
Ex,Eyは、視点位置設定部４５からのオペレータの視点位置情報から得られる。 Ex and Ey are obtained from the viewpoint position information of the operator from the viewpoint position setting unit 45.
また、Qx,Qyは、以下の「数３」式および「数４」式から得られる。 Qx and Qy are obtained from the following “Equation 3” and “Equation 4”.
ここで、|M|、|B|、|A|、|Q|は、作業機３の各構成部品の長さであり、図５におけるOM間の距離、MB間の距離、BA間の距離、AQ間の距離をそれぞれ示している。 Here, | M |, | B |, | A |, and | Q | are the lengths of the components of the work machine 3, and the distance between OM, the distance between MB, and the distance between BA in FIG. , The distance between AQ is shown respectively.
θB、θA、θQは、位置B、A、Qについて、各角度センサ４２〜４４で検出した基準位置からの相対角度(ラジアン)である。 θ B , θ A , and θ Q are relative angles (radians) from the reference position detected by the angle sensors 42 to 44 for the positions B, A, and Q.
θM0は、原点から見たブーム３１の車体本体２への取付点への方向を示し、OMのｘ軸正方向に対する角度である。 θ M0 indicates the direction from the origin to the attachment point of the boom 31 to the vehicle body 2 and is the angle of OM with respect to the positive x-axis direction.
θB0、θA0、θQ0は、点B、A、Qが基準位置にあるときの絶対角度である。ここでの絶対角度は、x軸正方向を0ラジアンとして、反時計回りの方向を正とする。 θ B0 , θ A0 , and θ Q0 are absolute angles when the points B, A, and Q are at the reference position. The absolute angle here is positive in the counterclockwise direction with the positive x-axis direction being 0 radians.
上記の「数３」式より、Q点の座標（Qx，Qy）は以下の「数４」式のように表せる。 From the above “Equation 3”, the coordinates (Qx, Qy) of the Q point can be expressed as the following “Equation 4”.
そして、上記の「数２」式および「数４」式より、画像Ｇの表示位置の座標Dyは、以下の「数５」式のように表せる。
Then, from the above “Expression 2” and “Expression 4”, the coordinates Dy of the display position of the image G can be expressed as the following “Expression 5”.
〔特徴〕
この油圧ショベル１では、作業機３の動きに応じて表示装置４７における画像Ｇの表示位置が自動的に変更される。このため、作業機３が大きく動作しても、オペレータから見て画像Ｇが作業機３の先端部の近くに位置するように、画像Ｇが自動的に移動する。例えば、図６に示すように、作業機３の動きに合わせて、画像Ｇの表示位置が点Ｄから点Ｄ’に変更される。これにより、表示装置４７に表示される画像Ｇの視認性を向上させることができる。
〔Characteristic〕
In the hydraulic excavator 1, the display position of the image G on the display device 47 is automatically changed according to the movement of the work machine 3. For this reason, even if the work machine 3 operates largely, the image G automatically moves so that the image G is located near the tip of the work machine 3 as viewed from the operator. For example, as shown in FIG. 6, the display position of the image G is changed from the point D to the point D ′ in accordance with the movement of the work machine 3. Thereby, the visibility of the image G displayed on the display device 47 can be improved.
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態に係る油圧ショベルは、図７に示す画像表示システム５を備える。この画像表示システム５は、プロジェクタ５１とスクリーン５２（図８参照）と角度変更装置５３とを有する表示装置５０を備える。
Second Embodiment
The hydraulic excavator according to the second embodiment of the present invention includes the image display system 5 shown in FIG. The image display system 5 includes a display device 50 having a projector 51, a screen 52 (see FIG. 8), and an angle changing device 53.
プロジェクタ５１は、図８に示すように、運転室２５の天井部に取り付けられており、運転室２５のスクリーン５２に画像Ｇを投影する。 As shown in FIG. 8, the projector 51 is attached to the ceiling of the cab 25 and projects an image G on the screen 52 of the cab 25.
スクリーン５２は、運転室２５の前面に設けられており、光を透過する。このため、オペレータは、スクリーン５２を通して前方を視認することができる。 The screen 52 is provided in front of the cab 25 and transmits light. For this reason, the operator can visually recognize the front through the screen 52.
角度変更装置５３は、プロジェクタ５１の向きを上下に変更することにより、画像Ｇの投影方向を上下に変更する。 The angle changing device 53 changes the projection direction of the image G up and down by changing the direction of the projector 51 up and down.
他の構造については、第１実施形態に係る油圧ショベル１と同様である。 About another structure, it is the same as that of the hydraulic excavator 1 which concerns on 1st Embodiment.
以下、この画像表示システム５において行われる画像表示処理の手順について、図９に示すフローチャートに基づいて説明する。 Hereinafter, the procedure of the image display process performed in the image display system 5 will be described based on the flowchart shown in FIG.
まず、ステップＳ１１では、現在の作業機３の構成部材の角度と視点位置とが取得される。ここでは、バケット角度センサ４２、アーム角度センサ４３、ブーム角度センサ４４が検知した角度情報が表示位置演算部４６に入力される。また、視点位置設定部４５からオペレータの視点位置情報が表示位置演算部４６に入力される。 First, in step S11, the current angle and viewpoint position of the constituent members of the work machine 3 are acquired. Here, angle information detected by the bucket angle sensor 42, arm angle sensor 43, and boom angle sensor 44 is input to the display position calculation unit 46. Further, the viewpoint position information of the operator is input from the viewpoint position setting unit 45 to the display position calculation unit 46.
次に、ステップＳ１２において、投影角度が演算される。 Next, in step S12, the projection angle is calculated.
そして、ステップＳ１３において、プロジェクタ５１の投影角度の変更が角度変更装置５３に出力される。ここでは、プロジェクタ５１の投影角度が、ステップＳ１２で算出された角度となるように、角度変更装置５３に指令信号が出力される。これにより、プロジェクタ５１の向きが変更される。また、プロジェクタ５１からスクリーン５２に画像Ｇが投影される。 In step S <b> 13, the change in the projection angle of the projector 51 is output to the angle changing device 53. Here, the command signal is output to the angle changing device 53 so that the projection angle of the projector 51 becomes the angle calculated in step S12. Thereby, the direction of the projector 51 is changed. Further, the image G is projected from the projector 51 onto the screen 52.
以下、上記のステップＳ１２における投影角度の演算方法について図１０に基づいて説明する。図１０において、Tは、プロジェクタ５１の取付支点であり、点Ｔを中心に投影角度が変化する。Oは、スクリーン５２上の投影位置の原点である。また、θtはプロジェクタ５１の投影角度である。他の点については、第１実施形態と同様である。 Hereinafter, the calculation method of the projection angle in step S12 will be described with reference to FIG. In FIG. 10, T is an attachment fulcrum of the projector 51, and the projection angle changes around the point T. O is the origin of the projection position on the screen 52. Θt is the projection angle of the projector 51. About another point, it is the same as that of 1st Embodiment.
プロジェクタ５１の投影角度θtは下記の「数６」式で得られる The projection angle θt of the projector 51 is obtained by the following “Equation 6”.
ここで、Tx,Tyは、それぞれプロジェクタ５１の取付支点Tのｘ,ｙ座標である。またDyは画像Ｇを投影すべき表示位置のｙ座標であり、第1実施形態の「数５」式より得られる。 Here, Tx and Ty are the x and y coordinates of the attachment fulcrum T of the projector 51, respectively. Dy is the y coordinate of the display position on which the image G is to be projected, and is obtained from the formula 5 in the first embodiment.
なお、投影される画像Ｇの生成処理は、第１実施形態のステップＳ１およびステップＳ２と同様である。 The process for generating the projected image G is the same as Step S1 and Step S2 of the first embodiment.
＜他の実施形態＞
（ａ）
表示装置として、図１１に示すような表示パネル６０が用いられてもよい。この表示パネル６０は、運転室２５の前面の側部において上下方向に沿って設けられており、運転室２５のピラー２５ａに沿って配置されている。
<Other embodiments>
(A)
A display panel 60 as shown in FIG. 11 may be used as the display device. The display panel 60 is provided along the vertical direction on the side of the front surface of the cab 25 and is disposed along the pillar 25 a of the cab 25.
（ｂ）
上記の実施形態では、作業車両として油圧ショベル１が用いられているが、他の作業車両が用いられてもよい。例えば、図１２に示すようなホイールローダが用いられてもよい。この場合、図５および図１０における点Ａを点Qと同一座標とし、ベクトルQAとABとのなす角度を任意にとれば、第１実施形態および第２実施形態の演算式を用いて表示位置の座標を算出することができる。
(B)
In the above embodiment, the excavator 1 is used as a work vehicle, but other work vehicles may be used. For example, a wheel loader as shown in FIG. 12 may be used. In this case, if the point A in FIG. 5 and FIG. 10 is the same coordinate as the point Q, and the angle formed by the vectors QA and AB is arbitrarily set, the display position is calculated using the arithmetic expressions of the first and second embodiments. Can be calculated.
また、上記の実施形態では、作業アタッチメントしてバケット３３が用いられているが、ブレーカやカッターなどの他の作業アタッチメントが用いられてもよい。 Moreover, in said embodiment, although the bucket 33 is used as a work attachment, other work attachments, such as a breaker and a cutter, may be used.
（ｃ）
上記の実施形態では、視点位置設定部４５は、オペレータが画像Ｇの表示位置を調整することにより視点位置を設定している。しかし、視点位置設定部４５による視点位置の設定方法はこれに限られない。例えば、視点位置設定部４５が、オペレータの目の位置を自動的に認識して視点位置を設定する装置であってもよい。
(C)
In the above embodiment, the viewpoint position setting unit 45 sets the viewpoint position by the operator adjusting the display position of the image G. However, the viewpoint position setting method by the viewpoint position setting unit 45 is not limited to this. For example, the viewpoint position setting unit 45 may automatically recognize the operator's eye position and set the viewpoint position.
（ｄ）
上記の実施形態では、作業機３の動きに応じて画像Ｇの表示位置が上下方向に変更されているが、表示位置の変更方向はこれに限られない。例えば、作業機が左右方向に動作するものであれば、画像Ｇの表示位置が左右方向に変更されてもよい。また、上下左右の全ての方向に表示位置が変更されてもよい。
(D)
In the above embodiment, the display position of the image G is changed in the vertical direction according to the movement of the work machine 3, but the change direction of the display position is not limited to this. For example, if the work machine operates in the left-right direction, the display position of the image G may be changed in the left-right direction. Further, the display position may be changed in all directions of up, down, left and right.
本発明は、表示装置に表示される画像の視認性を向上させる効果を有し、作業車両として有用である。 The present invention has an effect of improving the visibility of an image displayed on a display device, and is useful as a work vehicle.
１ 油圧ショベル（作業車両）
３ 作業機
２５ 運転室
４５ 視点位置設定部
４６ 表示位置演算部（表示位置変更部）
４７，５０，６０ 表示装置
1 Hydraulic excavator (work vehicle)
3 working machine 25 cab 45 viewpoint position setting unit 46 display position calculation unit (display position changing unit)
47, 50, 60 display device
Claims (5)
前記運転室内のオペレータの操作により動作する作業機と、
前記運転室に設けられ所定の画像を表示する表示装置と、
前記表示装置における前記画像の表示位置を前記作業機の動きに応じて変更する表示位置変更部と、
を備える作業車両。 The cab,
A working machine that operates by an operator's operation in the driver's cab;
A display device provided in the cab and displaying a predetermined image;
A display position changing unit that changes the display position of the image on the display device according to the movement of the work implement;
Work vehicle equipped with.
請求項１に記載の作業車両。 The display position changing unit displays the image at a position that intersects a straight line connecting the tip of the work implement and the viewpoint position of the operator in the cab among the display positions.
The work vehicle according to claim 1.
請求項２に記載の作業車両。 A viewpoint position setting unit for setting the viewpoint position;
The work vehicle according to claim 2.
請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。 The display device is a transparent display that is provided in front of the cab and an operator can visually recognize the front.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3.
請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。 The display device is a display panel provided along a vertical direction at a side portion of the front surface of the cab.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3.
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