JP2009217539A - Input data filtering method, and input data filtering apparatus to be used for implementing the method - Google Patents
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Description
本発明は、外乱ノイズ等の影響を抑制して入力データを早期に確定可能とするフィルタ方法およびその方法の実施に用いる入力データフィルタ装置に関するものである。 The present invention relates to a filter method that enables input data to be determined early by suppressing the influence of disturbance noise and the like, and an input data filter device that is used to implement the method.
生産工場等に設置されるファクトリーオートメーション(FA)の制御装置として、プログラマブルコントローラが用いられている。このプログラマブルコントローラには、複数のモジュールからなるビルディングブロックタイプがある。この複数のモジュールとしては、電源モジュール、CPUモジュール、入力モジュール、出力モジュール、通信モジュール等がある。CPUモジュールは、内部にCPU、I/Oメモリ、プログラムメモリ等を有し、このCPUは、入力モジュールで入力した信号をI/Oメモリに取り込むINリフレッシュ処理を行い、プログラムメモリ内のシーケンスプログラムに基づき演算実行し、その演算実行結果をI/Oメモリに書き込んで出力モジュールに送り出すOUTリフレッシュ処理を行い、その後、通信モジュールを介して通信ネットワーク上の他のPLCとデータ送受信を行ったり、CPUモジュールに備えられた通信ポートを介して外部のPC等とデータ送受信などを行ったりする周辺処理を行う一連の処理をサイクリックに繰り返す(例えば特許文献1参照)。入力モジュールにはセンサ等の入力機器が、出力モジュールにはアクチュエータ等の外部機器が接続される。センサ等の入力機器は制御装置の状態をセンシングしその情報を入力モジュールに入力し、アクチュエータ等の外部機器は出力モジュールからの出力に応答して制御装置を駆動する。 A programmable controller is used as a control device for factory automation (FA) installed in a production factory or the like. This programmable controller includes a building block type composed of a plurality of modules. As the plurality of modules, there are a power supply module, a CPU module, an input module, an output module, a communication module, and the like. The CPU module includes a CPU, an I / O memory, a program memory, and the like, and this CPU performs an IN refresh process for fetching a signal input from the input module into the I / O memory, and stores the sequence program in the program memory. Performs an operation based on the result, writes the result of the operation to the I / O memory and sends it to the output module, performs an OUT refresh process, and then transmits / receives data to / from another PLC on the communication network via the communication module. A series of processing for performing peripheral processing such as data transmission / reception to / from an external PC or the like via a communication port provided in is cyclically repeated (see, for example, Patent Document 1). An input device such as a sensor is connected to the input module, and an external device such as an actuator is connected to the output module. An input device such as a sensor senses the state of the control device and inputs the information to the input module, and an external device such as an actuator drives the control device in response to an output from the output module.
以上のプログラマブルコントローラにおいて、入力モジュールでは、スイッチやセンサ等を外部接点としてそのON/OFF信号を入力データとしてCPUモジュールに入力し、出力モジュールではCPUモジュールの制御信号に応答して内部接点をON/OFFしてアクチュエータ等の外部機器への電源の供給遮断を行って当該外部機器をON/OFF駆動する。 In the above programmable controller, in the input module, an ON / OFF signal is input to the CPU module as input data using a switch, a sensor, or the like as an external contact. The power supply to the external device such as an actuator is cut off to drive the external device ON / OFF.
このような接点のON/OFF信号を含む入力データは、プログラマブルコントローラの制御動作上、入出力モジュールの配置環境によるノイズの影響を受けないようにフィルタして安定化させることが必要である。そのため、従来から、入力データをフィルタして確定させるための技術が提案されている。例えば、入力データをサンプリングしていって、同じサンプリング値が規定回数連続したときに当該入力データを確定することで入力データをフィルタする技術が提案されている(例えば特許文献2参照。)。 It is necessary to filter and stabilize the input data including such contact ON / OFF signals so as not to be affected by noise due to the arrangement environment of the input / output module in the control operation of the programmable controller. For this reason, conventionally, a technique for filtering and determining input data has been proposed. For example, a technique has been proposed in which input data is sampled and the input data is filtered by determining the input data when the same sampling value continues for a specified number of times (see, for example, Patent Document 2).
しかしながら、こうした入力データ確定のためのフィルタ方法では、ノイズの状況によっては、入力データの確定までに相当長い時間がかかる場合がある。例えば、入力データをサンプリングしそのサンプリング値「1」が5回連続する場合(11111)には入力データをON確定する場合、ノイズの影響によってはサンプリング値が(11110)、(11110)、(11110)、…、(11111)となる場合もあり、入力データ確定までのサンプリング回数が多くなり、入力データ確定に時間が長くかかることが多い。
本発明により解決すべき課題は、ノイズの状況に応じて、入力データの早期確定を可能にすることである。 The problem to be solved by the present invention is to enable early determination of input data in accordance with noise conditions.
本発明による入力データフィルタ方法は、入力データをサンプリングしていって同一のサンプリング値が得られるサンプリング回数をカウントし、そのカウント値が規定値になると当該入力データを確定すると共に、上記サンプリング間隔と、上記規定値との少なくとも一方を、任意に設定ないし変更可能としたことを特徴とするものである。 The input data filter method according to the present invention counts the number of sampling times when the input data is sampled and the same sampling value is obtained, and when the count value reaches a specified value, the input data is determined and the sampling interval is set. , At least one of the specified values can be arbitrarily set or changed.
本発明によると、状態不定のノイズ環境に応じて、サンプリング間隔または規定値を設定ないし変更することでフィルタ条件を任意に設定変更できるので、入力データを安定かつ早期に確定できるようフィルタすることができる。 According to the present invention, the filter condition can be arbitrarily set and changed by setting or changing the sampling interval or the specified value according to the noise environment with indefinite state, so that the input data can be filtered so that it can be determined stably and early. it can.
本発明による入力データフィルタ装置は、入力データをサンプリングするサンプリング手段と、同一のサンプリング値が得られるサンプリング回数をカウントするフィルタカウンタと、フィルタカウンタのカウント値が規定値になると当該入力データを確定する演算処理部と、を備え、上記演算処理部は、上記入力データのサンプリング間隔と、上記規定値との少なくとも一方を、任意に設定ないし変更することが可能となっていることを特徴とするものである。 An input data filter device according to the present invention includes a sampling means for sampling input data, a filter counter for counting the number of samplings at which the same sampling value is obtained, and the input data is determined when the count value of the filter counter reaches a specified value. An arithmetic processing unit, wherein the arithmetic processing unit is capable of arbitrarily setting or changing at least one of the sampling interval of the input data and the specified value. It is.
本発明によれば、入力データを安定かつ早期に確定できるようにフィルタすることができる。 According to the present invention, input data can be filtered so that it can be determined stably and early.
以下、添付した図面を参照して、本発明の実施の形態に係る入力データフィルタ方法を説明する。 Hereinafter, an input data filtering method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1は、実施の形態の入力データフィルタ方法の実施に用いる装置を示す。この入力データフィルタ装置は、プログラマブルコントローラ等に内蔵することができ、例えば、CPU、ROM、RAM等や、インターフェース等を含むマイコン、その他で構成され、機能的に、サンプリング回路10と、フィルタカウンタ20と、演算処理部30と、を備える。
FIG. 1 shows an apparatus used to implement the input data filtering method of the embodiment. This input data filter device can be built in a programmable controller or the like, and is composed of, for example, a CPU, ROM, RAM, etc., a microcomputer including an interface, etc., and functionally a
図2に入力データの波形を示す。この入力データは、例えば、プログラマブルコントローラの接点ON/OFF信号の電圧波形を示す。電圧値が高い波形部分は例えば接点ONを示す波形部分であり、接点ONにより得られるアナログ信号波形を、マイコン等での処理に適したデジタル波形に変換した波形である。この入力データは、ノイズフィルタリングのために、まず、サンプリング回路10に入力されてサンプリングされる。サンプリング回路10へのサンプリング動作制御のためのサンプリング制御信号は演算処理部30から与えられる。サンプリング回路10から演算処理部30には入力データのサンプリング値が与えられる。演算処理部30は、サンプリング回路10による入力データのサンプリング動作においてサンプリング間隔を設定ないし変更することができるサンプリング制御信号を入力することができる。フィルタカウンタ20のカウント動作は、演算処理部30からのカウンタ制御信号により後述するように制御されるようになっている。演算処理部30にはフィルタカウンタ20からカウント値が入力されるようになっている。
FIG. 2 shows the waveform of the input data. This input data indicates, for example, the voltage waveform of the contact ON / OFF signal of the programmable controller. The waveform portion having a high voltage value is a waveform portion indicating contact ON, for example, and is a waveform obtained by converting an analog signal waveform obtained by contact ON into a digital waveform suitable for processing by a microcomputer or the like. This input data is first input to the
図2において入力データ中の接点ON信号波形部分は、単なる一図解例として途中一部がノイズで立ち下っている。もちろん、ノイズが重畳しない場合があり、また、より多くのノイズが重畳する場合がある。下向き矢印S1〜S6はサンプリングタイミングを示す。サンプリング間隔はTである。S1での入力データサンプリング値は接点OFF信号波形部分(ローレベル)でのサンプリングのために「0(OFF)」、S2での入力データサンプリング値は、接点ON信号波形部分(ハイレベル)でのサンプリングのため「1(ON)」である。以下、同様に、S3でのサンプリング値は「1(ON)」、S4でのサンプリング値は「1(ON)」、S5でのサンプリング値は「1(ON)」、S6でのサンプリング値は「0(OFF)」、である。 In FIG. 2, a part of the contact ON signal waveform portion in the input data falls due to noise as a mere illustration. Of course, noise may not be superimposed, and more noise may be superimposed. Downward arrows S1 to S6 indicate sampling timing. The sampling interval is T. The input data sampling value at S1 is “0 (OFF)” for sampling at the contact OFF signal waveform portion (low level), and the input data sampling value at S2 is at the contact ON signal waveform portion (high level). It is “1 (ON)” for sampling. Similarly, the sampling value at S3 is “1 (ON)”, the sampling value at S4 is “1 (ON)”, the sampling value at S5 is “1 (ON)”, and the sampling value at S6 is “0 (OFF)”.
フィルタカウンタ20は、サンプリング値が「1(ON)」ではアップカウント、サンプリング値が「0(OFF)」ではダウンカウントする。フィルタカウンタ20は0以下のカウント値はすべて「0」となる。したがって、フィルタカウンタ20のカウント値は、S1ではダウンカウントして「0」、S2では+1アップカウントして「1」、S3では+1アップカウントして「2」、S4では+1アップカウントして「3」、S5では+1アップカウントして「4」、S6では−1ダウンカウントして「3」である。
The
演算処理部30は、実施の形態ではフィルタカウンタ20のカウント値「4」を同一のサンプリング値をアップカウントしたときに接点ON信号を確定するための規定値とする。同一のサンプリング値を連続サンプリングしたサンプリング回数が、4回になると、フィルタカウンタ20のカウント値は規定値「4」となる。また、同一のサンプリング値を連続カウントしない場合でも、フィルタカウンタ20のカウント値が規定値「4」となる場合も含む。これは接点ON信号波形部分で途中のノイズの影響やその他でフィルタカウンタ20がダウンカウントする場合があるからである。こうして、フィルタカウンタ20のカウント値が規定値「4」になると、入力データを「1(ON)」に確定し、接点ON信号を確定する。
In the embodiment, the
以上の動作を図3のフローチャートを参照して説明する。まず、起動時には、ステップn0を実行して、演算処理部30内の図示略のメモリに格納する内部入力データと、フィルタカウンタ20のカウント値とを共に0にリセットし、次いで、ステップn1で図2の波形で示す入力データをサンプリング回路10にてS1,S2,…でサンプリングする。このS1,S2,…のサンプリング間隔Tは演算処理部30のサンプリング制御信号により決めることができる。ステップn2では、演算処理部30はサンプリング回路10でのサンプリング値が0か否かを判定する。
The above operation will be described with reference to the flowchart of FIG. First, at startup, step n0 is executed to reset both the internal input data stored in a memory (not shown) in the
ステップn2で、演算処理部30は、S1でサンプリングしたサンプリング値が0であると判定すると、ステップn3でフィルタカウンタ20のカウント値を−1だけデクリメントする。このとき、フィルタカウンタ20のカウント値は0にセットしてあるので、ステップn4では演算処理部30は、フィルタカウンタ20のカウント値は0以下の−1と判定する。この結果、ステップn5で、演算処理部30は入力データを0に確定すると共にフィルタカウンタ20のカウント値を0にセットする。続けて、演算処理部30は、ステップn6ですべての入力データ処理が完了していないと判定しステップn1に戻り、次の入力データの入力処理を行う。
If it is determined in step n2 that the sampling value sampled in S1 is 0, the
そして、次のS2で、ステップn1で演算処理部30は、入力データをサンプリングし、ステップn2でサンプリング値が0でないと判定すると、ステップn7でフィルタカウンタ20のカウント値を+1だけインクリメントする。
Then, at the next S2, the
このインクリメントの後のステップn8で、フィルタカウンタ20のカウント値は「1」であり、規定値(=4)を達していないと判定し、続けて、ステップn6に移行して次のサンプリング値の入力処理に移行する。
In step n8 after this increment, it is determined that the count value of the
次のS3、S4,S5では、演算処理部30は、上記ステップを繰り替えする結果、S5ではフィルタカウンタのカウント値は規定「4」になる。この結果、ステップn9で内部入力データを「1」、すなわち接点がONしているとする接点ON信号に確定し、フィルタカウンタ20に規定値を代入し、ステップn6に移行する。
In the next S3, S4, and S5, the
続けて、次のS6では、ステップn1に戻って入力データを取り込み、ステップn2で、入力データのサンプリング値は0であるので、ステップn3でフィルタカウンタを−1だけデクリメントする。この結果、フィルタカウンタのカウント値は3になる。 Subsequently, in the next S6, the process returns to step n1 and takes in the input data. In step n2, since the sampling value of the input data is 0, the filter counter is decremented by -1 in step n3. As a result, the count value of the filter counter becomes 3.
以上説明したように本実施の形態では、ノイズの状況に応じて、サンプリングタイミングのサンプリング間隔と規定値とを任意に設定可能としたことにより、入力データを早期にかつ安定して確定させることができるようになる。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to set the sampling interval of the sampling timing and the specified value arbitrarily according to the noise situation, so that the input data can be determined early and stably. become able to.
図4ないし図6を参照して具体的に各種入力データの波形に対しての入力データ確定を示す。図4は規定値「4」、サンプリング間隔「2msec」としたフィルタ例を示す。図4では、「0」で接点OFF信号、「1」で接点ON信号とする入力データ波形「…011110…」に対して、サンプリング値が「…000000…」、フィルタカウンタ20のカウント値が「…012343…」、フィルタ後の値が、「…000011…」である。このフィルタ例では接点ON信号の確定には、入力データ波形のサンプリング値「1111」と4回連続したときのサンプリング回数4回×サンプリング間隔2msec=8msecかかる。
With reference to FIG. 4 to FIG. 6, the input data confirmation for the waveforms of various input data is specifically shown. FIG. 4 shows a filter example with a specified value “4” and a sampling interval “2 msec”. In FIG. 4, with respect to the input data waveform “... 011110...” Where “0” is the contact OFF signal and “1” is the contact ON signal, the sampling value is “… 000000 ...” and the count value of the
そして、上記のフィルタ例では、ノイズ等で10msec間、入力が不定になる状態が発生する環境の場合、上記入力の不定状態が反映されてしまうので、誤った結果を出力してしまう。そこで、これを無くすフィルタ例を図5に示す。図5のフィルタ例では、規定値「4」、サンプリング間隔「3msec」とする。このフィルタ例では、接点ON信号の確定には、サンプリング回数4回×サンプリング間隔3msec=12msecかかるので、10msecの入力不定に対応することができる。
In the above filter example, in an environment where an input is indefinite for 10 msec due to noise or the like, the input indefinite state is reflected, and therefore an incorrect result is output. An example of a filter that eliminates this is shown in FIG. In the filter example of FIG. 5, the specified value is “4” and the sampling interval is “3 msec”. In this filter example, it takes 4 sampling times ×
一方、フィルタカウンタ20の規定値を変更することでも、上記入力の不定に対応することができる。例えば、図6で示すように、規定値を上記「4」から「6」に変更すると、サンプリング回数6回×サンプリング間隔2msec=12msecとなり、10msecを超えるフィルタを得ることができる。
On the other hand, changing the specified value of the
以上説明したように本実施の形態では、サンプリング回路10での入力データに対するサンプリングタイミングと、フィルタカウンタ20の規定値とを任意に設定可能としたので、ノイズの影響で入力状態が不定なとき、その不定な時間より長くフィルタ処理することができ、入力データを早期に安定的に確定することができる。
As described above, in the present embodiment, since the sampling timing for the input data in the
10 サンプリング回路
20 フィルタカウンタ
30 演算処理部
10
Claims (2)
同一のサンプリング値が得られるサンプリング回数をカウントするフィルタカウンタと、
フィルタカウンタのカウント値が規定値になると当該入力データを確定する演算処理部と、
を備え、
上記演算処理部は、上記入力データのサンプリング間隔と、上記規定値との少なくとも一方を、任意に設定ないし変更することが可能となっている、入力データフィルタ装置。 Sampling means for sampling input data;
A filter counter that counts the number of times that the same sampling value is obtained;
An arithmetic processing unit for determining the input data when the count value of the filter counter reaches a specified value;
With
The input data filter device, wherein the arithmetic processing unit can arbitrarily set or change at least one of the sampling interval of the input data and the specified value.
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