JP2009208741A - Supporting system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、支援システムに関し、詳しくは、ドライバーの乗降等を支援するシステムに関する。 The present invention relates to a support system, and more particularly, to a system that supports a driver's getting on and off.
車両への乗車を支援するシステムとして、携帯機(スマートキー)を所持した者が車両のドアノブに指を接触させることでドアロックを解除するものや(特許文献1参照)、携帯電話機等の無線端末を所持した者の車両への乗り込みをもてなす、もてなし動作を行うものが存在する(特許文献2参照)。 As a system for assisting in getting on a vehicle, a person holding a portable device (smart key) releases a door lock by bringing a finger into contact with the door knob of the vehicle (see Patent Document 1), a wireless device such as a cellular phone, etc. There is an apparatus that performs a hospitality operation to enter a vehicle of a person who possesses a terminal (see Patent Document 2).
特許文献1では、スマートキーを所持した者が、車両のドアハンドルを軽く操作した場合には、車両側からリクエスト信号を送信して、スマートキーにID信号を求め、この携帯機(スマートキー)から返信されるID信号が照合一致した場合には、アンラッチしてドアの開放を可能にするスマートエントリーシステムが示されている。
In
特許文献2では、GPS等により自身の位置情報を取得可能な携帯電話機等の端末装置をユーザが所持する点が示され、端末装置から車両に送信される位置情報と、車両の位置情報とから相対距離を取得する処理が行われる。この処理によってユーザが駐車中の車両に設定距離まで接近した場合には、端末装置に駐車位置の情報を送信して表示する処理が行われる。ユーザが更に車両に接近した場合には、端末装置から車両に送られることを判別した場合には、接近方向を判別し、ホーンを作動させることやヘッドライトを作動させる処理等が行われる点が示されている。
自宅の敷地内の車庫に駐車する車両にオーナが乗車する際や、この車両にオーナの家族が荷物を積み込む状況を考えると、特許文献1に記載されたエントリーシステムを備えた車両では、スマートキーを所持していても、ドアロックを解除するためにドアハンドル少し操作し、その後、ドアハンドルを操作することによってラッチを解除してドアを開く操作を行わねばならず煩わしさを感ずることもある。
When an owner gets on a vehicle parked in a garage on the premises of the home, or when the owner's family loads luggage on this vehicle, in a vehicle equipped with the entry system described in
また、オーナの家族が荷物を車両に積み込む動作を行う場合には、荷物の積み込みだけのためにスマートキーを所持する必要を生ずることになる。特に、両手に荷物を持っている場合には、ドアハンドルを操作するために荷物を一旦地面に置きドアハンドル等を操作する必要があり改善の余地がある。 In addition, when the owner's family performs an operation of loading a load into the vehicle, it becomes necessary to carry a smart key only for loading the load. In particular, when carrying a load in both hands, it is necessary to temporarily place the load on the ground in order to operate the door handle, and there is room for improvement.
特許文献2の技術ではオーナやオーナの家族が端末装置を所持することが必要となるばかりか、自宅の敷地内の車庫に駐車した車両における処理としてはオーバースペックの感がある。
In the technique of
このような課題だけではなく、自動車を自宅の車庫の駐車した後、運転者が自宅の玄関に向かう場合には、自宅の施錠を解除することや、自宅の電灯を点灯させる等の操作を運転者が行わねばならない。このように降車後に自宅に向かう場合には、降車の後に決まった操作を行う必要性があるにも拘わらず手間が掛かるものであった。 In addition to these issues, after the car is parked in the garage at home, when the driver goes to the entrance of the house, driving such as unlocking the home or turning on the home lamp is operated. Must do. Thus, when heading home after getting off, it is time-consuming even though it is necessary to perform a certain operation after getting off.
本発明の目的は、自宅の敷地内の車庫に駐車した車両のように所定の位置の車両と、居住施設において必要とする操作を容易にするシステムを合理的に構成する点にある。 An object of the present invention is to rationally configure a vehicle at a predetermined position, such as a vehicle parked in a garage on the premises of a home, and a system that facilitates operations required in a residential facility.
本発明の特徴は、人物の位置情報を取得する位置検出手段を備え、設定されている動線に沿って移動する人物を前記位置検出手段の位置情報に基づいて検知する移動検知部を備え、この移動検知部によって動線に沿って移動する人物を検知した場合に、車両と居住施設との少なくとも一方における操作の支援を行う支援実行部を備えている点にある。 A feature of the present invention is provided with a position detection unit that acquires position information of a person, and includes a movement detection unit that detects a person moving along a set flow line based on the position information of the position detection unit, When a person who moves along the flow line is detected by the movement detection unit, the movement detection unit includes a support execution unit that supports operation in at least one of the vehicle and the residential facility.
例えば、自宅の車庫に駐車した車両にオーナが乗り込む場合には、自宅の玄関から駐車されている車両に接近する動線(経路)が決まっている。これと同様に車両からオーナが降車した後に、自宅の玄関に向かう場合にもオーナの動線が決まっている。このような動線は不審者が家屋の敷地内に侵入した場合の動線と異なるものである。このような理由から、位置検出手段の位置情報から移動検知部が動線に沿って人物が移動していることを検知した場合には、支援実行部が車両と居住施設との少なくとも一方における操作の支援を行うことで、その人物が行うべき操作を少なくして、所定の位置の車両と、居住施設において必要とする操作を容易にするシステムが構成された。 For example, when an owner gets into a vehicle parked in a garage at home, a flow line (route) approaching the vehicle parked from the entrance of the home is determined. Similarly, when the owner gets off the vehicle and then heads to the entrance of the house, the owner's flow line is determined. Such a flow line is different from the flow line when a suspicious person enters the premises of a house. For this reason, when the movement detection unit detects that the person is moving along the flow line from the position information of the position detection means, the support execution unit operates at least one of the vehicle and the residential facility. As a result of this support, a system has been constructed that reduces the number of operations to be performed by the person and facilitates the operations required in the vehicle at the predetermined location and the living facility.
本発明は、前記動線が、駐車状態の前記車両に対応して設定され、前記移動検知部において人物が前記動線に沿って前記車両への接近又は離間を判別した場合に、前記支援実行部が、人物の前記車両への乗降の支援を行う点にある。この構成によると、移動検知部が動線に沿って人物が移動し、車両への接近又は離間を判別した場合には、ドアのロック機構のロックを解除することや、ロック機構をロック状態にすることが可能となり、オーナの行う操作を軽減できる。 In the present invention, when the flow line is set corresponding to the parked vehicle, and the person detects approach or separation along the flow line in the movement detection unit, the support execution is performed. The point is that the person supports getting on and off the vehicle. According to this configuration, when the movement detector detects that the person moves along the flow line and approaches or separates from the vehicle, the door locking mechanism is unlocked or the locking mechanism is set to the locked state. And the operations performed by the owner can be reduced.
本発明は、前記動線に沿って移動する人物の認証を行う認証処理部を備え、この認証処理部によって予め登録された人物であることを判別した場合に、前記支援実行部による支援を許容しても良い。この構成によると、不審者が、偶然に予め設定された動線に沿って車両に接近した場合でも、認証処理部の判別結果により支援実行部が支援を行わないことになる。 The present invention includes an authentication processing unit that authenticates a person who moves along the flow line, and allows support by the support execution unit when the authentication processing unit determines that the person is registered in advance. You may do it. According to this configuration, even if a suspicious person accidentally approaches the vehicle along a preset flow line, the support execution unit does not support according to the determination result of the authentication processing unit.
本発明は、前記認証処理部が、カメラで撮影した人物の特徴と、予め登録された人物の特徴とに基づいて人物を認証しても良い。この構成によると、カメラで撮影した人物の特徴に基づいて認証が実現する。 In the present invention, the authentication processing unit may authenticate the person based on the characteristics of the person photographed by the camera and the characteristics of the person registered in advance. According to this configuration, authentication is realized based on the characteristics of the person photographed by the camera.
本発明は、前記認証処理部が、スマートキーから受信した情報と、予め設定された情報との比較によって人物の認証しても良い。この構成によると、スマートキーの情報によって人物の認証が実現する。 In the present invention, the authentication processing unit may authenticate a person by comparing information received from a smart key with preset information. According to this configuration, authentication of a person is realized by smart key information.
本発明は、前記位置検出手段が、前記車両又は車外に備えた複数のアンテナでのスマートキーの電波の受信領域に基づいて車両と人物との位置関係を判別して位置情報を取得しても良い。この構成によると、スマートキーからの電波を受信する複数のアンテナを用いることにより、スマートキーが個々のアンテナの受信領域に存在することの判別と、スマートキーが複数のアンテナの重複する受信領域に存在することの判別とが可能となり、これらの判別結果からスマートキーが存在する領域を位置情報として取得できる。 According to the present invention, the position detecting unit may determine the positional relationship between the vehicle and the person based on the reception area of the smart key radio waves at the vehicle or a plurality of antennas provided outside the vehicle, and acquire position information. good. According to this configuration, by using a plurality of antennas that receive radio waves from the smart key, it is determined that the smart key exists in the reception area of each antenna, and the smart key is placed in the reception area where the plurality of antennas overlap. The presence of the smart key can be determined as position information from these determination results.
本発明は、前記位置検出手段が、前記車両又は車外に備えたカメラでの撮影結果に基づいて人物の位置情報を取得しても良い。この構成によると、超音波センサや赤外線センサより比較的離間した位置から人物が存在する位置情報を取得できる。 In the present invention, the position detection unit may acquire position information of a person based on a result of photographing with the vehicle or a camera provided outside the vehicle. According to this configuration, it is possible to acquire position information where a person exists from a position relatively separated from the ultrasonic sensor and the infrared sensor.
本発明は、前記位置検出手段が、前記車両に備えた複数の距離センサの計測値に基づいて人物の位置情報を取得しても良い。この構成によると、距離センサを用いて人物が存在する位置情報を取得できる。 In the present invention, the position detection unit may acquire position information of a person based on measurement values of a plurality of distance sensors provided in the vehicle. According to this configuration, position information where a person exists can be acquired using a distance sensor.
本発明は、前記支援実行部が、前記車両のドアのロック機構のロック解除の操作と、このロック機構のロック状態への操作と、車両のドアの開放との少なくとも1つの制御を行っても良い。この構成によると、ロック解除の操作と、ロック状態への操作と、ドアの開放との何れかを実現する。 According to the present invention, even if the support execution unit performs at least one control of an operation of unlocking the lock mechanism of the vehicle door, an operation of the lock mechanism to a locked state, and an opening of the vehicle door. good. According to this configuration, any one of the unlocking operation, the operation to the locked state, and the door opening is realized.
本発明は、前記動線の端部に起点位置が設定され、この起点位置に人物が存在することを検知する起点検知部を備え、この起点検知部によって人物が検知されたタイミングで該支援システムの制御モードの切換を行うモード切換部を備えてても良い。この構成によると、起点検知部が起点位置に人物が存在する状況を検出した場合に、モード切換部が支援システムのモードを切換る。つまり、システムをスリープモードから動作モードに切り換えることや、セキュリティを機能させるモードから機能を停止させるモードに切り換えることも可能となる。 The present invention includes a starting point detection unit that detects that a starting point position is set at an end of the flow line and that a person is present at the starting point position, and the support system is detected at a timing when the person is detected by the starting point detection unit. A mode switching unit for switching the control mode may be provided. According to this configuration, when the starting point detection unit detects a situation where a person is present at the starting point position, the mode switching unit switches the mode of the support system. That is, it is possible to switch the system from the sleep mode to the operation mode, or from the mode for functioning security to the mode for stopping the function.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図1、図2には、乗用車で成る車両Vの概要を示している。この車両Vは、フロアー1と、ルーフ2と、フロントウインドウ3と、左右の前部ドア4と、左右の後部ドア5と、後端位置のハッチ型のバックドア6とで取り囲まれる車内空間が形成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
〔overall structure〕
1 and 2 show an outline of a vehicle V made up of a passenger car. This vehicle V has an interior space surrounded by a
この車内空間のフロアー1には運転座席7、助手席8、後部座席9が備えられ、左右の前部ドア4の外部にはドアミラー10を備えている。前部ドア4と後部ドア5とは開閉自在に透明ガラスで成るサイドウインドウ4W、5Wを備えている。バックドア6には透明ガラスで成るバックウインドウ6Wを備えている。以下、前部ドア4、後部ドア5、バックドア6をドアDと総称する。
A driver's seat 7, a passenger seat 8, and a rear seat 9 are provided on the
車両Vの前端には、左右端部位置にヘッドライト11を備え、左右のフェンダーの前端部分にはウインカー12を備えている。また、バックドア6の左右端部位置にブレーキランプ13とウインカー12とを備えている。
At the front end of the vehicle V,
前部ドア4と後部ドア5との前端が車両Vのフレームにヒンジ15を介して開閉自在に支持され、ドア内部にはラッチ機構Laと、ロック機構Loと、ロック切換機構Lxとを備えている。この前部ドア4とバックドア6とのドア外面にドアハンドルHを備えている。また、この前部ドア4と、バックドア6との車内側にはインナハンドル16と、ロックノブ17とを備えている。
Front ends of the
ラッチ機構Laは、ドアDが閉じ操作された場合に閉じ状態を保持する構造を有しており、ロック機構Loのロックが解除された状態においてドアハンドルHの操作、又は、インナハンドル16の操作によって保持状態を解除してドアの開放を許容する。
The latch mechanism La has a structure that holds the closed state when the door D is closed. The latch mechanism La operates the door handle H or the
ロック機構Loは、ロック状態に設定されることにより、ドアハンドルHと、インナハンドル16との何れが操作された場合にもラッチ機構Laのラッチ状態を維持してドアの開放を阻止する。
When the lock mechanism Lo is set to the locked state, the latch mechanism La maintains the latched state to prevent the door from being opened regardless of which of the door handle H and the
ロック機構Loは、車内側のロックノブ17の人為操作、又は、ロック切換機構Lxのアクチュエータ(図示せず)の作動によってロック状態と解除状態とに切換えられる。 The lock mechanism Lo is switched between a locked state and a released state by a manual operation of the lock knob 17 on the inside of the vehicle or an operation of an actuator (not shown) of the lock switching mechanism Lx.
バックドア6は、下端位置を上方に跳ね上げる形態で開放できるように、上部位置がヒンジ20を介して車両Vのフレームに支持されている。また、開放作動を行うため電動モータ等を有するオープンアクチュエータ21を備え、この開放作動を補助するガススプリング22を備えている。
The
バックドア6の外面にはドアハンドルHを備え、このバックドア6の内部には、ラッチ機構Laと、ロック機構Loと、開閉切換機構Nを備えている。尚、このバックドア6にもラッチ状態を解除操作するインナハンドルを備えても良い。
A door handle H is provided on the outer surface of the
ラッチ機構Laは、バックドア6が閉じ操作された場合に閉じ状態を保持する構造を有しており、ロック機構Loのロックが解除された状態においてドアハンドルHの操作によって保持状態を解除してドアの開放を許容する。ロック機構Loは開閉切換機構Nのアクチュエータ(図示せず)の作動によってロック状態と解除状態とに切換えられる。これと同様にバックドア6のラッチ機構Laは開閉切換機構Nのアクチュエータ(図示せず)の作動によってラッチ状態と解除状態とに切換えられる。
The latch mechanism La has a structure that holds the closed state when the
車両VにはドアDのロック機構Loの制御と、バックドア6の開閉切換機構Nと、オープンアクチュエータ21の制御とを行う主制御ユニットCが備えられている。
The vehicle V includes a main control unit C that controls the lock mechanism Lo of the door D, the open / close switching mechanism N of the
この主制御ユニットCは、図3に示すように、オーナの自宅Aの敷地の車庫Pに車両Vが駐車状態されている状況において、人物が自宅Aの玄関先の起点位置Xから予め設定された動線Mに沿って車両Vに接近し、終点位置Zに達したことを判別した場合には、その人物の乗降と、荷物の積み降ろしとを支援する制御を実行する。 As shown in FIG. 3, the main control unit C is set in advance from the starting position X of the front door of the home A in a situation where the vehicle V is parked in the garage P of the owner's home A site. If it is determined that the vehicle has approached the vehicle V along the flow line M and has reached the end point position Z, control for assisting the person in getting on and off and loading and unloading the luggage is executed.
このような支援を実行する処理を行うために、主制御ユニットCと、この主制御ユニットCに外部からの情報を伝えるセンサ類と、この主制御ユニットCにおいて処理を行うプログラムと、支援を実現するアクチュエータ等のハードウエアとで本発明の支援システムが構成されている。 In order to perform the processing for executing such support, the main control unit C, sensors for transmitting information from the outside to the main control unit C, a program for performing processing in the main control unit C, and support are realized. The support system of the present invention is configured by hardware such as an actuator to be operated.
車両Vの両側部と後端とには、車外を撮影するカメラ25を備えている。このカメラ25は光学レンズからの光線をCCD等の光電変換素子に導き、毎秒数コマ以上のコマ数の画像情報を取得する。尚、このカメラ25として車両Vの駐車支援を行うために備えたものを用いても良い。
On both sides and the rear end of the vehicle V,
このカメラ25による撮影可能な領域を同図において画角θとして示しており、この画角θ内に存在する人物を撮影できるように構成されている。
An area that can be photographed by the
車両Vの複数箇所には、スマートキーSK(図5を参照)との間で電波の送受信を行う複数のアンテナ26を備えている。アンテナ26毎に形成される送受信領域にスマートキーSKが存在する場合には、車体側からリクエスト信号を送信し、これに対応してスマートキーSKがID情報を送信することにより認証を実現する。
A plurality of
主制御ユニットCでは、認証の後に、このスマートキーSKを所持する車両VのドアハンドルH等に指を接触させる等の簡単な操作によって、ドアDのロック機構Loのロック状態を解除する制御を行う。尚、このロック解除のための制御系は図面に示していない。 In the main control unit C, after the authentication, a control for releasing the lock state of the lock mechanism Lo of the door D is performed by a simple operation such as bringing a finger into contact with the door handle H of the vehicle V carrying the smart key SK. Do. A control system for releasing the lock is not shown in the drawing.
車両Vの後部の左右両端位置には車両Vと障害物との距離を計測する距離センサとしての超音波センサ27を備えている。この超音波センサ27は、障害物だけではなく、駐車状態では人物との距離を計測するために使用される。つまり、図4に示すように、超音波による計測領域Sを重複させることにより、三角測量の原理で起点位置Xにおける人物の存否を判定できるように構成されている。
人物を撮影するカメラ25と、図5に示す位置取得部41とで位置検出手段が構成される。また、人物の位置情報を取得する超音波センサ27と、図5に示す位置取得部41とで位置検出手段が構成される。尚、この実施形態ではアンテナ26を位置検出手段として用いていないが、以下の「別実施形態(b)」で説明するものと同様に、アンテナ26と図5に示す位置取得部41とで位置検出手段を構成することも可能である。
The
〔制御系〕
主制御ユニットCは、図5に示すように、カメラ25からの画像情報の処理を行う画像処理部31と、複数のアンテナ26を介して情報の送受信を行う送受信部32とを備えると共に、これらからの情報を受ける入出力インタフェース(I/O)33を備えている。
[Control system]
As shown in FIG. 5, the main control unit C includes an
この主制御ユニットCには、入出力インタフェース33からの情報をデータバスを介してマイクロプロセッサに送る信号系と、このマイクロプロセッサのデータバスを介して情報が送られることにより設定された処理を行う情報処理系を備えている。
In the main control unit C, a signal system for sending information from the input /
この情報処理系として、位置取得部41、領域特定部42、認証処理部43、認証情報保存部44、移動検知部45、終点検知部46、動線情報保存部47、支援実行部48を備えている。これらのうち認証処理部43と動線情報保存部47とを除くものはソフトウエアで構成されるものを想定しているが、ソフトウエアとハードウエアとの組み合わせによって構成しても良い。
As this information processing system, a position acquisition unit 41, an area specifying unit 42, an
位置取得部41は、画像処理部31からの画像情報に基づいて人物の位置情報を取得する処理を行う。領域特定部42は、送受信部32からの受信情報に基づいてスマートキーSKを携帯する人物が存在する領域を特定する。
The position acquisition unit 41 performs processing for acquiring position information of a person based on the image information from the
認証処理部43は、画像処理部31からの画像情報と、認証情報保存部44に保存されている人物の顔や体型に基づいて人物の認証を行う。尚、人物の顔によって認証を行う処理は、特開平8−63597号公報、特開2000−48184号公報等に示される公知技術によって実現される。
The
これと同様に、この認証処理部43は、送受信部32からのスマートキーSKの情報と、認証情報保存部44に保存されているID等の情報とに基づいて認証を行う。認証情報保存部44は、オーナやオーナの家族の特徴が登録により保存されている。また、この認証情報保存部44はスマートキーSKに与えられているID等の情報を保存する。
Similarly, the
移動検知部45は、画像処理部31からの画像情報に基づいて人物が移動する領域を取得し、この領域と、動線情報保存部47に保存されている動線情報との比較によって人物が動線Mに沿う移動を行っているのか、否かの判定を行う。これと同様に、終点検知部46は画像処理部31からの画像情報に基づいて人物が移動する領域を取得し、この領域と、動線情報保存部47に保存されている終点位置Zとの比較を行う。
The
支援実行部48は、ドアミラー10、ヘッドライト11、ウインカー12、ブレーキランプ13、ロック切換機構Lx、開閉切換機構N、オープンアクチュエータ21夫々をうち制御対象を選択して支援のための制御を実行する。
The
また、これらドアミラー10、ヘッドライト11、ウインカー12、ブレーキランプ13、ロック切換機構Lx、オープンアクチュエータ21を支援制御対象Tと総称している。支援実行部48が制御を実行する際には、入出力インタフェース33からの信号によって駆動制御部49が支援制御対象Tに対して制御信号を出力する。
Further, the
この制御系では超音波センサ27からの信号に基づいて距離計測部35が人物までの距離を計測し、この距離計測部35からの情報に基づいて起点検知部36が起点位置Xにおける人物の存否の判別を行う。
In this control system, the
更に、この起点検知部36よって起点位置Xに人物が存在することを判定した場合に主制御ユニットCをスリープモードから動作モードに切り換えるモード切換部37を備えている。
Furthermore, a
〔制御形態〕
主制御ユニットCの制御形態を図6のフローチャートのように示すことが可能である。
[Control form]
The control form of the main control unit C can be shown as in the flowchart of FIG.
つまり、超音波センサ27からの情報の処理を行う距離計測部35からの情報に基づいて起点検知部36が起点位置Xに人物が存在することを判別した場合には、主制御ユニットCをスリープモードから動作モードに切り換えて処理能力を高めた状態で、カメラ25からの画像情報を取得して人物の認証を行う(#101〜#103ステップ)。
That is, when the start
この実施形態では、図3に示すように、自宅Aの玄関扉から外部に少し出た位置に起点位置Xが想定されている。従って、玄関扉から外部に人物が出た場合には超音波センサ27によって、その人物が検出される。そして、この起点位置Xに人物が存在することを起点検知部36が判定した場合には、モード切換部37が主制御ユニットCをスリープモードから動作モードに切り換える。この直後、カメラ25からの画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて認証処理部43が人物の認証を行う。
In this embodiment, as shown in FIG. 3, a starting position X is assumed at a position slightly outside from the entrance door of home A. Therefore, when a person comes out of the entrance door, the person is detected by the
この実施形態では、モード切換部37がスリープモードの切換を行うものであるが、例えば、セキュリティシステムを備えている車両では、処理対象をセキュリティシステムに設定しても良い。つまり、起点位置Xに人物が存在することを起点検知部36が判定した場合には、モード切換手段が、セキュリティシステムが機能するモードを停止させても良い。これにより、セキュリティシステムによる車両Vの盗難等を防止する機能を損なうことなく、乗車や荷物の積み降ろしを実現する。
In this embodiment, the
また、停車状態において車体Vの制御機器と外部のデータベース等と接続して、道路情報や音楽情報をダウンロードする通信系や、停車状態において車体Vの電力系に充電を行う充電系を備えたものでは、これら通信系や充電系をモード切換部37の制御対象としても良い。このように構成することにより、オーナが車両Vに乗車する際に、通信系のアクセスを遮断するモードに切換えることや、充電系の充電を停止するモードに切換えるように、モード切換部37が制御を行うことになる。
In addition, a communication system that downloads road information and music information by connecting to a control device of the vehicle body V and an external database or the like in the stopped state, and a charging system that charges the power system of the vehicle body V in the stopped state Then, these communication systems and charging systems may be controlled by the
この認証では、顔の認証だけを行うものではなく、人物の身長や体型も認証のための情報として設定されている。この認証を実現するために、車両Vのオーナだけではなく、オーナの家族の顔の情報と身長や体型の情報が予め登録される。また、顔が判別できない場合でも、身長と体型との情報に基づいて人物を特定する処理が行われる。つまり、顔の認証ができない場合でも、身長や体型が登録された認証情報と合致する場合には認証が実現する。 In this authentication, not only face authentication but also the height and body shape of a person are set as information for authentication. In order to realize this authentication, not only the owner of the vehicle V but also the face information of the owner's family and the height and body type information are registered in advance. Even when the face cannot be identified, a process of specifying a person based on information on height and body shape is performed. That is, even when face authentication cannot be performed, authentication is realized if the height and body shape match the registered authentication information.
起点位置Xと、動線Mと、終点位置Zはオペレータが予め設定することで認証情報保存部44に保存される。これと同様に車両Vのオーナと、オーナの家族の顔の情報と身長や体型の情報もオペレータが予め設定することで認証情報保存部44に保存される。
The starting point position X, the flow line M, and the end point position Z are stored in the authentication
特に、起点位置Xと、動線Mと、終点位置Zは固定される必要はなく、例えば、車両Vが駐車される毎に、その駐車位置に基づいて変更されるものであっても良い。具体的には、駐車位置に対して車両Vを前進させて導入した場合や、車両Vを後進させて導入した場合のように車両Vの姿勢が変化する状況や、車庫が複数台の車両Vの駐車を行えるスペースがあり、駐車位置が変化することがある状況に対応して、その都度、起点位置Xと、動線Mと、終点位置Zを設定するものであっても良い。このような設定を行うために車両Vに備えたGPS(Global Positioning System)による位置情報や車両Vの姿勢の情報を用いることが可能である。 In particular, the starting point position X, the flow line M, and the end point position Z do not need to be fixed. For example, each time the vehicle V is parked, it may be changed based on the parking position. Specifically, the situation in which the posture of the vehicle V changes, such as when the vehicle V is introduced forward with respect to the parking position, or when the vehicle V is introduced backward, or there are a plurality of vehicles V with a garage. The starting position X, the flow line M, and the end position Z may be set each time in response to a situation where there is a space where the parking position can be changed and the parking position may change. In order to perform such setting, it is possible to use position information by GPS (Global Positioning System) provided in the vehicle V and information on the attitude of the vehicle V.
次に、認証できた場合には、予め設定された複数の動線Mのうちの何れに沿って移動するかの判定を終点位置Zに達するまで継続する(#104〜#107)。 Next, if the authentication is successful, the determination of which of the plurality of preset flow lines M is followed is continued until the end point position Z is reached (# 104 to # 107).
人物が移動する領域と予め設定された動線Mとの比較を行う処理では、画像情報に基づいて領域特定部42で特定した人物の位置情報と、動線情報保存部47に保存されている動線の情報とを移動検知部45が比較する。図面には2つの動線Mを示しているが、動線Mは1つだけでも良く、動線Mは3つ以上であっても良い。
In the process of comparing the area where the person moves and the preset flow line M, the position information of the person specified by the area specifying unit 42 based on the image information and the flow line
つまり、領域特定部42が画像情報に基づいて人物の位置情報を取得する処理の一例として、画像情報中の人物の位置と、画像情報中の人物のサイズと、画像情報中の背景に対する人物の相対的な位置情報が用いられる。また、人物が車両Vに接近する場合には画像情報中の人物のサイズが拡大し、これとは逆に人物が車両Vから離れる場合には画像情報中の人物のサイズが縮小し、このような情報の変化も用いられる。 That is, as an example of the process in which the region specifying unit 42 acquires the position information of the person based on the image information, the position of the person in the image information, the size of the person in the image information, and the background of the person in the image information Relative position information is used. In addition, when the person approaches the vehicle V, the size of the person in the image information is increased. On the contrary, when the person moves away from the vehicle V, the size of the person in the image information is reduced. Change of information is also used.
また、人物が予め設定された動線Mに沿って移動し、終点位置Zに達したことを判別する処理においても、前述と同様に画像情報に基づいて領域特定部42で特定した位置情報と、動線情報保存部47に保存されている終点位置Zの情報とを終点検知部46が比較する。
Also, in the process of determining that the person has moved along the preset flow line M and reached the end point position Z, the position information specified by the area specifying unit 42 based on the image information is the same as described above. The end
次に、人物が終点位置Zに達したことが判別された場合には、終点位置Zに対応して報知処理と、支援処理とを行う(#108、#109ステップ)。 Next, when it is determined that the person has reached the end point position Z, notification processing and support processing are performed corresponding to the end point position Z (steps # 108 and # 109).
この報知処理(#108ステップ)では、終点位置Zに達したことが判別された情報に基づいて、支援実行部48がヘッドライト11、ウインカー12、ブレーキランプ13の何れかを作動させ、支援のための制御が実行されていることを人物に認識させ、この直後にドアのロック解除等の支援のための制御を実行する。
In this notification process (step # 108), the
具体的には、オーナが乗車のために運転座席7に向かう動線Mでは、終点位置Zが運転座席7の近傍位置に設定されている。この動線Mに沿って人物が移動し、終点位置Zに人物が達したことが判別された場合には、支援実行部48が、報知処理としてウインカー12を設定回数点滅させ、ドアミラー10を格納姿勢から突出姿勢に切り換える。この直後に、支援実行部48がロック切換機構Lxを作動させ、運転座席7の側部の前部ドア4のロック機構Loのロックを解除する。
Specifically, the end point position Z is set in the vicinity of the driver seat 7 in the flow line M toward the driver seat 7 for the owner to get on. When it is determined that the person has moved along the flow line M and the person has reached the end point position Z, the
ロックが解除された際には、機械音からロックが解除されたことを認識できるものとなり、ロック解除のための操作を行わずとも、前部ドア4を開き乗車が可能となる。
When the lock is released, it can be recognized from the mechanical sound that the lock is released, and the
また、オーナ又はオーナの家族がバックドア6から荷物の積み降ろしを行う場合の動線Mは、バックドア6のすぐ後方位置に終点位置Zが設定されている。この動線Mに沿ってオーナ又はオーナの家族が移動し、終点位置Zに達したことが、移動検知部45と終点検知部46とで判別された場合には、支援実行部48が報知処理としてウインカー12やブレーキランプ13を設定回数点滅させる。
The flow line M when the owner or the owner's family loads and unloads the luggage from the
この直後、支援実行部48が、開閉切換機構Nを作動させ、バックドア6のロック機構Loのロックを解除し、ラッチ機構Laのラッチを解除し、オープンアクチュエータ21を作動させてバックドア6を開放する。
Immediately after this, the
このように、人物が予め設定された動線Mに従ってバックドア6に接近することにより、オーナやオーナの家族が両手に荷物を持った状態であってもバックドア6を自動的に開放して、荷物の積み降ろしを容易にする。
In this manner, when the person approaches the
〔動線の判定の別実施形態〕
本発明では、カメラ25の画像情報に基づいて人物が移動する領域を取得し、動線Mを判定する処理に代えて、以下のように処理形態を設定しても良い。また、この別実施形態では前記実施形態と共通するものには、実施形態と同じ番号、符号を付している。
[Another Embodiment of Judgment of Flow Line]
In the present invention, instead of the process of acquiring the region where the person moves based on the image information of the
(a)図7に示すように、車両Vの各部に距離センサとしての超音波センサ27(位置検出手段としても機能する)を備え、この複数の超音波センサ27の計測領域Sを重複させる。このように計測領域Sを重複させることにより重複する計測領域Sに人物が存在する場合には、位置取得部41が三角測量の原理で人物の位置情報を精度高く位置情報として取得できる。このような位置計測系を備えることにより、画像処理によって人物の位置情報を取得する処理と比較して単純でウエイトが低い処理によって、人物の位置情報と動線Mとの比較を行えるものとなる。
(A) As shown in FIG. 7, each part of the vehicle V includes an ultrasonic sensor 27 (also functioning as a position detection unit) as a distance sensor, and the measurement areas S of the plurality of
(b)図8に示すように、車両Vの各部に複数のアンテナ26を備え、この複数のアンテナ26での電波の送受信領域Rを重複させる。この送受信領域Rは送受信部32(位置検出手段)によってスマートキーSKとの間で電波の送受信を行うだけであるが、複数の送受信領域RでスマートキーSKの電波を同時に送受信できる場合には、重複する送受信領域RにスマートキーSKが存在するので、この情報に基づいて人物が存在する領域を位置情報として特定し、動線Mと比較する処理を行う。
(B) As shown in FIG. 8, each part of the vehicle V includes a plurality of
このような位置計測系では、超音波センサを用いたものと比較して位置情報の精度は低いものであるが、画像処理によって人物の位置情報を取得する処理と比較して単純でウエイトが低い処理によって動線Mとの比較を行える。特に、送受信部32で受信した電波によって認証することが可能となり、画像情報に基づいた認証を行わずに済む。
In such a position measurement system, the accuracy of the position information is lower than that using an ultrasonic sensor, but it is simpler and has a lower weight than the process of acquiring person position information by image processing. The process can be compared with the flow line M. In particular, authentication can be performed using radio waves received by the transmission /
(c)人物の位置情報を取得する位置検出手段を車両Vの外部に配置したセンサで構成する。具体的な例として、図9に示すように、起点位置Xから動線Mに沿って終点位置Zに至る領域における人物の位置を計測できるように、縦軸芯周りで、計測領域Sを往復揺動させる超音波ソナー51と、この超音波ソナー51からの情報を処理する処理ユニットFとを車両Vの外部に備える。
(C) The position detecting means for acquiring the position information of the person is constituted by a sensor arranged outside the vehicle V. As a specific example, as shown in FIG. 9, the measurement area S is reciprocated around the vertical axis so that the position of the person in the area from the starting position X to the end position Z along the flow line M can be measured. An
超音波ソナー51は比較的狭い計測領域Sを縦軸芯周りで揺動させることにより、超音波ソナー51で計測した人物を計測したタイミングにおける距離の情報と、超音波ソナー51の計測角度の情報とに基づいて処理ユニットFが人物の位置情報を生成することになる。
The
処理ユニットFでは、超音波ソナー51からの情報に基づいて位置情報を取得する位置情報取得部52と、位置情報に基づいて起点位置Xにおける人物の存否を判別する起点検知部36と、時間経過に従って変化する位置情報に基づいて人物の移動経路が、予め設定された動線Mに沿っているか、否かの判別を行う移動検知部45と、動線Mに沿って移動する人物が終点位置Zに達したか、否かの判別を行う終点検知部46と、この終点検知部46で人物を検出した場合に、検出情報を車両Vの主制御ユニットCに電波で送信する情報送信部53とを備えている。また、位置情報の取得は、車両Vの外部に配置したセンサ及び車両Vの双方で行っても良い。更に、検出した情報を送信するために、PLC(パワー・ライン・コミュニケーション)等の有線通信を用いてオーナの自宅Aと車両Vとの間で検出情報を送信しても良い。
In the processing unit F, a position
このように構成することにより、人物の位置情報を取得するために車両Vの電力を用いずに済むばかりでなく、位置情報の精度を高めることが可能となる。また、主制御ユニットCでは、支援制御対象Tを駆動する。 By configuring in this way, not only the power of the vehicle V is not required to acquire the position information of the person, but also the accuracy of the position information can be improved. Further, the main control unit C drives the support control target T.
この別実施形態では、オーナの自宅や、その敷地内にカメラや複数の赤外線センサ等を設置し、このカメラの画像情報を処理することにより、人物が起点位置Xから動線Mに沿って終点位置Zに至るまで移動したこと判別できるように構成するものであっても良い。 In this alternative embodiment, a camera and a plurality of infrared sensors are installed in the owner's home or on the premises, and the image information of the camera is processed, so that the person moves from the starting position X along the flow line M to the end point. You may comprise so that it can discriminate | determine that it moved to the position Z.
(c−1)特に、オーナの自宅Aの内部で玄関扉付近に赤外線センサや、スマートキーSKの電波を受信するアンテナ26を自宅内部で玄関扉付近に備え、この自宅内部の玄関扉付近に起点位置Xに設定することも可能である。
(C-1) In particular, an infrared sensor or an
このように構成した場合には、車両Vのオーナやオーナの家族が自宅を出る直前から動線Mに沿って車両Vに接近する人物を検知することになり、車両Vに接近する人物の認証を行わずに済むものとなる。 When configured in this manner, a person approaching the vehicle V along the flow line M is detected immediately before the owner of the vehicle V or the owner's family leaves the home, and authentication of the person approaching the vehicle V is detected. It becomes a thing which does not need to be performed.
(d)本発明では、カメラ25の撮影で取得した画像情報、超音波センサ27で計測した情報、アンテナ26で受信したスマートキーSKの位置情報、赤外線センサで取得した位置情報等、複数の位置検出手段で取得した2つ以上の情報を組み合わせることにより人物が存在する領域を取得するように処理形態を設定しても良い。
(D) In the present invention, a plurality of positions such as image information acquired by photographing with the
(e)前述した実施形態、あるいは、これら別実施形態(a)〜(d)のように動線Mの判定を行う際に、時刻条件を判定に加えても良い。つまり、通勤や仕事に車両を利用する場合には、平日の決まった時刻に乗車することが多い。このような理由から、例えば、午前7時〜午前7時30分のように予め設定された時間帯において起点位置Xから動線Mに沿って終点位置Zまで人物が移動したことを判別した場合に、支援処理を行うように構成しても良い。 (E) The time condition may be added to the determination when the flow line M is determined as in the embodiment described above or in the other embodiments (a) to (d). In other words, when a vehicle is used for commuting or work, it is often boarded at a fixed time on weekdays. For this reason, for example, when it is determined that the person has moved from the starting point position X along the flow line M to the ending point position Z in a preset time zone such as 7:00 am to 7:30 am In addition, the support process may be performed.
このように構成した場合には、動線Mに沿って人物が移動する判定に対して、時刻をAND条件とする処理を付加するだけで、人物の認証を省略することも可能となる。 In the case of such a configuration, it is possible to omit the person authentication only by adding a process using the time as an AND condition to the determination that the person moves along the flow line M.
〔支援処理の別実施形態〕
本発明では支援実行部48による支援処理を以下のように実行しても良い。
[Another Embodiment of Support Processing]
In the present invention, the support processing by the
(f)スライド式のドアを備えた車両Vである場合には、乗車や荷物の積み降ろしを行うためにスライド式のドアを開放作動させる。このようにスライド式のドアの開放作動を行うことにより、例えば、両手に荷物を持っていても乗車や荷物の積み降ろしを容易に行える。尚、ドアDのラッチを解除することや、ドアDのウインドウを開放するように支援処理を行っても良い。 (F) In the case of the vehicle V equipped with a sliding door, the sliding door is opened to get on and load and unload luggage. By performing the opening operation of the sliding door in this way, it is possible to easily get on and load and unload the luggage even if the luggage is held in both hands. In addition, you may perform a support process so that the latch of the door D may be cancelled | released and the window of the door D may be open | released.
(g)運転座席7に乗車する場合において、エンジンを始動してエンジンの暖機を行う。特に、このエンジンの始動に伴って空調システムを稼働させ、車内の暖房や冷房を行う。更に、座席の温度調節を行う。このようにエンジンを始動することにより、バッテリーだけの電力を使用して機器を稼働させるものと比較して無理のない支援処理を実現する。 (G) When boarding the driver's seat 7, the engine is started to warm up the engine. In particular, when the engine is started, the air conditioning system is operated to heat and cool the interior of the vehicle. In addition, the temperature of the seat is adjusted. By starting the engine in this way, it is possible to realize a support process that is easier than the case where the device is operated using only the electric power of the battery.
(h)運転座席7に乗車する場合において、エンジンを始動し、車両Vを設定距離だけ前進又は後進させる。このように車両Vを自立移動させることにより、例えば、駐車位置の車両Vの運転座席7の側部の前部ドア4からの乗車が少し困難である環境でも容易な乗車を実現する。
(H) When boarding the driver's seat 7, the engine is started and the vehicle V is moved forward or backward by a set distance. By moving the vehicle V in a self-supporting manner in this way, for example, easy boarding is realized even in an environment where it is a little difficult to board from the
(i)車両Vから降車する場合のように運転座席7から車外に出て、予め設定された動線Mに沿って移動した後に各ドアDのロック機構Loのロックや、ドアミラー10の格納や、各ドアDのウインドウを自動的に閉じる等の支援制御を行うように処理形態を設定しても良い。このような処理を実現するためには、車外の特定の位置を起点位置Xに設定し、動線Mを設定することになり、この動線Mに沿って移動を開始した後に、支援処理が実行される。
(I) After getting out of the driver's seat 7 and moving along a preset flow line M as when getting off the vehicle V, the lock mechanism Lo of each door D is locked, the
(j)本発明は、車両Vに備えたロック機構Lo等を支援制御対象Tとしていたが。これ以外に、車両Vのオーナが居住する自宅A(住居施設の一例)の玄関扉の錠や、その自宅の電灯、あるいは、エアコン等を支援制御対象Tとして設定し、また、車両Vから降車した位置を起点位置Xにして、動線Mを設定し、終点位置Zを自宅Aの玄関扉の近くに設定も良い。 (J) In the present invention, the lock mechanism Lo or the like provided in the vehicle V is the support control target T. In addition, the lock of the entrance door of the home A (an example of a residential facility) where the owner of the vehicle V lives, the light of the home, or the air conditioner is set as the support control target T, and the vehicle V gets off the vehicle V It is also possible to set the flow line M as the starting position X and set the end position Z near the entrance door of the home A.
このように支援制御対象Tを設定することにより、例えば、オーナが動線Mに沿って移動して終点位置Zに達すると、玄関扉の錠を解錠し、電灯を点灯させ、室内のエアコンを作動させる支援処理が実現する。 By setting the support control target T in this way, for example, when the owner moves along the flow line M and reaches the end point position Z, the entrance door is unlocked, the light is turned on, and the indoor air conditioner is turned on. Support processing that activates is realized.
(j−1)車両Vのオーナが居住する自宅(住居施設の一例)の玄関扉や窓の錠や、その自宅の電灯や、エアコンを支援制御対象Tとすると共に、この自宅の玄関扉の近くに起点位置Xを設定し、これに連なる動線Mを設定しても良い。 (J-1) The door of the home where the owner of the vehicle V lives (an example of a residential facility), the lock of the window, the light of the home, and the air conditioner are set as the support control target T, and the entrance door of this home A starting point position X may be set nearby, and a flow line M connected thereto may be set.
このように、支援制御対象Tと動線Mとを設定することにより、例えば、オーナが起点位置Xから動線Mに沿って移動した場合に、玄関扉の錠を施錠し、窓の錠を施錠し、電灯を消灯し、室内のエアコンを停止させる支援処理が実現する。 In this way, by setting the support control target T and the flow line M, for example, when the owner moves along the flow line M from the starting position X, the entrance door is locked and the window lock is locked. Support processing to lock, turn off the light, and stop the indoor air conditioner is realized.
(j−2)車両Vのオーナが居住する自宅A(住居施設の一例)の玄関扉の錠、窓の錠、その自宅の電灯や、エアコンを支援制御対象Tに設定すると共に、車両VのドアDのロック機構Loや、ドアDの開閉用アクチュエータ、ドアミラー10や、ウインカー12や、エンジン等を支援制御対象Tに設定しても良い。
(J-2) The door lock of the home A (an example of a residential facility) where the owner of the vehicle V resides, the lock of the window, the light of the home, and the air conditioner are set as the support control target T, and the vehicle V The door D lock mechanism Lo, the door D opening / closing actuator, the
そして、自宅の玄関扉の近くを起点位置Xとし、車両Vの近くを終点位置Zとする動線Mを設定したものにおいて、例えばオーナが、自宅の玄関扉を出て、車両Vまで移動した場合に、玄関扉の錠を施錠し、窓の錠を施錠し、電灯を消灯し、室内のエアコンを停止させる支援処理が実現すると共に、ドアミラー10やウインカー12を作動させ、かつ、車両Vのロック機構Loのロックを解除することや、ドアDを開放する支援処理が実現する。
Then, in the case where a flow line M is set with the origin position X near the entrance door of the home and the end position Z near the vehicle V, for example, the owner leaves the entrance door of the home and moves to the vehicle V. In this case, the
また、車両Vの近くを起点位置Xとし、玄関扉の近くを終点位置Zとする動線Mを設定したものにおいて、例えばオーナが車庫Pに車両Vを駐車した後に、車両Vから玄関扉近くまで移動した場合に、車両Vの各ドアDのロック機構Loのロックや、ドアミラー10の格納や、各ドアDのウインドウを自動的に閉じる等の支援制御を行う支援処理が実現すると共に、玄関扉の錠を解錠し、電灯を点灯し、室内のエアコンを作動させる支援処理が実現する。
In addition, in the case where a flow line M is set with a start position X near the vehicle V and an end position Z near the entrance door, for example, after the owner parks the vehicle V in the garage P, the vehicle V approaches the entrance door. When the vehicle moves to the door, a support process for supporting control such as locking the lock mechanism Lo of each door D of the vehicle V, storing the
〔実施例効果〕
このように構成したので、自宅Aの車庫Pに駐車した車両Vに対して車両Vのオーナや、オーナの家族が乗降する場合や荷物の積み降ろしを行う場合の支援を自動的に行える。つまり、乗車や荷物の積み降ろしを行う際の移動経路を動線Mとしてシステムに保存しておき、決まった動線Mに沿って車両Vに接近する場合には、ドアDのロックが解除されることで容易な乗車が可能になることや、ドアDが自動的に開放されることで容易に荷物に積み降ろしを行える。また、決まった動線Mに沿って車両Vから離れる場合には、ドアDのロックが自動的に行われることや、ドアDのウインドウを自動的に閉じることが可能となる。
[Example effects]
Since it comprised in this way, when the owner of the vehicle V, the owner's family get on and off with respect to the vehicle V parked in the garage P of the home A, and the loading / unloading of a load, it can perform automatically. In other words, the movement route when boarding and loading / unloading of luggage is stored in the system as a flow line M, and when approaching the vehicle V along the fixed flow line M, the door D is unlocked. Thus, it is possible to easily get on the vehicle, and the door D is automatically opened, so that the cargo can be easily loaded and unloaded. Further, when leaving the vehicle V along a fixed flow line M, the door D can be automatically locked and the door D window can be automatically closed.
また、このように支援を行う際には、ウインカー12やブレーキランプ13を点滅させることやドアミラー10を作動させる報知処理を行うことにより、支援が行われることをオーナやオーナの家族が適正に認識できる。
Further, when providing support in this way, the owner or the owner's family appropriately recognizes that the support is provided by blinking the
車両Vのオーナや、オーナの家族の顔や身長や体型等の特徴をシステムに登録しておくことにより、これらの特徴に基づいて認証を行える。また、身長や体型の特徴は顔の認証と比較して認証の精度は低いものであるが、画像情報の一部に含まれる少ない情報でも認証が可能となる。特に、本発明のシステムでは自宅Aの敷地の車庫Pにおいて認証を行うものであるので、日常の認証において不都合はない。 By registering features such as the owner of the vehicle V and the face, height, and body shape of the owner's family in the system, authentication can be performed based on these features. Further, although the height and body features are less accurate than face authentication, authentication is possible even with a small amount of information included in a part of image information. In particular, in the system of the present invention, authentication is performed in the garage P on the site of the home A, so there is no inconvenience in daily authentication.
更に、車両Vに備えられた駐車支援用のカメラ25を用いることや、車両Vに備えられた障害物検出用の超音波センサを用いることや、車両Vに認証のために備えられたスマートキーSKの電波を受信する領域を利用することで動線Mに沿って人物が車両Vに接近するか、否かの処理を行うことにより、特別にセンサ類を備えずに済むものとなる。
Further, the
また、支援制御対象Tとして自宅の玄関扉の錠や、窓の錠、電灯、エアコン等を設定することも可能であり、車両Vのオーナや、オーナの家族が動線Mに沿って玄関扉に接近する方向に移動することにより、玄関扉の錠を解錠し、電灯を点灯し、室内のエアコンを作動させる支援処理を行える。これとは逆に、車両Vのオーナや、オーナの家族が動線Mに沿って玄関扉から出る方向に移動することにより、玄関扉の錠を施錠し、窓の錠を施錠し電灯を消灯し、室内のエアコンを停止させる支援処理も行える。 It is also possible to set a lock on the front door of the home, a lock on the window, an electric light, an air conditioner, etc. as the support control target T, and the owner of the vehicle V or the owner's family will follow the flow line M. By moving in the direction approaching the door, the door can be unlocked, the light can be turned on, and the indoor air conditioner can be activated. On the contrary, the owner of the vehicle V and the owner's family move along the flow line M in the direction of exiting the entrance door to lock the entrance door, lock the window, and turn off the light. It is also possible to perform support processing for stopping the air conditioner in the room.
25 カメラ・位置検出手段
26 位置検出手段(アンテナ)
27 位置検出手段・距離センサ・起点検知部(超音波センサ)
36 起点検知部
37 モード切換部
41 位置検出手段(位置検知部)
43 認証処理部
45 移動検知部
48 支援実行部
M 動線
V 車両
X 起点位置
SM スマートキー
25 Camera / position detection means 26 Position detection means (antenna)
27 Position detection means, distance sensor, start point detection unit (ultrasonic sensor)
36 starting
43
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