JP2009194447A - Remote controller position detection device, remote controller position detection system, remote controller position detection method, and program - Google Patents

Remote controller position detection device, remote controller position detection system, remote controller position detection method, and program Download PDF

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JP2009194447A JP2008030506A JP2008030506A JP2009194447A JP 2009194447 A JP2009194447 A JP 2009194447A JP 2008030506 A JP2008030506 A JP 2008030506A JP 2008030506 A JP2008030506 A JP 2008030506A JP 2009194447 A JP2009194447 A JP 2009194447A
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Koshi Sakurada
孔司 桜田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a remote controller position detection device capable of quickly and easily recognizing the positional relation between a remote controller and a reception part receiving an electromagnetic wave transmitted from the remote controller, to provide a remote controller position detection system, to provide a remote controller position detection method, and to provide a program. <P>SOLUTION: The remote controller position detection device includes: at least two ultrasonic reception parts 212, 214 and 216 which receive an ultrasonic wave from a remote controller 100 transmitting the ultrasonic wave and are arranged on one horizontal surface apart from each other; and an existence direction calculation part 220 which calculates an existence direction of the remote controller to the horizontal surface whereon the ultrasonic reception parts are arranged, on the basis of distances between the plurality of ultrasonic reception parts, time differences between reception times of the ultrasonic wave in the ultrasonic reception parts, and a propagation speed of the ultrasonic wave. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、リモートコントローラ位置検出装置、リモートコントローラ位置検出システム、リモートコントローラ位置検出方法及びプログラムに関する。   The present invention relates to a remote controller position detection device, a remote controller position detection system, a remote controller position detection method, and a program.

リモートコントローラ（遠隔操作装置）は、テレビ受像機（ＴＶ）、セットトップボックス（ＳＴＢ）、空気調和機（エアコン）、無線操縦式の玩具又は照明器具等の機器を遠隔操作する。リモートコントローラには、操作部と信号を発信する発信部とが設けられ、操作部は、例えば、操作用のボタンやタッチパネルであり、発信部は、ユーザーの操作部における操作に対応して、例えば赤外線などの電磁波を受信機側に発信する。受信機は、電磁波を受信することによって、操作内容に応じた処理を実行する。   The remote controller (remote control device) remotely controls devices such as a television receiver (TV), a set top box (STB), an air conditioner (air conditioner), a radio-controlled toy or a lighting fixture. The remote controller is provided with an operation unit and a transmission unit that transmits a signal. The operation unit is, for example, an operation button or a touch panel, and the transmission unit corresponds to an operation in the user operation unit, for example, Sends electromagnetic waves such as infrared rays to the receiver side. The receiver performs processing according to the operation content by receiving electromagnetic waves.

また、リモコンが操作信号を受信機に送るだけでなく、例えば、特許文献１には、リモートコントローラと受信機との相対位置関係を検出し、把握する技術が開示されている。特許文献１の技術では、受信機にＭ×Ｎの受光セルが２次元マトリクス状に配列された撮像素子を用いている。   Further, not only the remote controller sends an operation signal to the receiver, but also, for example, Patent Document 1 discloses a technique for detecting and grasping the relative positional relationship between the remote controller and the receiver. In the technique of Patent Document 1, an image pickup device in which M × N light receiving cells are arranged in a two-dimensional matrix is used in the receiver.

特開２００１−１９７５７７号公報JP 2001-197577 A

リモートコントローラと受信機との相対位置関係は、ユーザーがリモートコントローラを操作する際のユーザーと受信機との位置関係に対応している。そして、この位置関係が分かることによって、例えば、ＴＶやＳＴＢでは、ユーザーの位置に応じて音量やＴＶ画面の向きを変えたりすることができ、エアコンでは、ユーザーの位置に応じて送風の向きや風量を調整したりすることができる。   The relative positional relationship between the remote controller and the receiver corresponds to the positional relationship between the user and the receiver when the user operates the remote controller. By knowing this positional relationship, for example, in a TV or STB, the volume and the direction of the TV screen can be changed according to the position of the user. The air volume can be adjusted.

従って、リモートコントローラと受信機との相対位置関係、例えば、リモートコントローラと受信機の距離や、受信機から見たリモートコントローラの方向がより正確に分かることで、受信機を備えた機器の機能や、機器によるサービスの提供を更に充実させることができる。   Therefore, the relative positional relationship between the remote controller and the receiver, for example, the distance between the remote controller and the receiver, and the direction of the remote controller viewed from the receiver can be understood more accurately, so that the functions of the devices equipped with the receiver The provision of services by equipment can be further enhanced.

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、リモートコントローラと、リモートコントローラから送信される電磁波を受信する受信部との位置関係を迅速かつ簡潔に把握することが可能な、新規かつ改良されたリモートコントローラ位置検出装置、リモートコントローラ位置検出システム、リモートコントローラ位置検出方法及びプログラムを提供することにある。   Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to quickly and concisely describe the positional relationship between a remote controller and a receiving unit that receives electromagnetic waves transmitted from the remote controller. It is an object of the present invention to provide a new and improved remote controller position detection apparatus, remote controller position detection system, remote controller position detection method, and program that can be grasped.

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、超音波を発信するリモートコントローラから超音波を受信し、互いに離隔して同一水平面に配置された少なくとも２つの超音波受信部と、複数の超音波受信部の相互間距離と、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻の時間差と、超音波の伝播速度とに基づいて、超音波受信部が配置された水平面に対するリモートコントローラの存在方向を算出する存在方向算出部とを備えるリモートコントローラ位置検出装置が提供される。   In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention, an ultrasonic wave is received from a remote controller that transmits an ultrasonic wave, and at least two ultrasonic wave receivers that are spaced apart from each other and arranged on the same horizontal plane; A remote controller for the horizontal plane on which the ultrasonic receiving unit is arranged based on the distance between the ultrasonic receiving units, the time difference between the reception times when the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave, and the propagation speed of the ultrasonic wave There is provided a remote controller position detection device including an existence direction calculation unit that calculates the existence direction of the.

電磁波を発信するリモートコントローラから電磁波を受信する電磁波受信部と、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻と、電磁波受信部が電磁波を受信した受信時刻の時間差と、超音波の伝播速度及び電磁波の伝播速度とに基づいて、リモートコントローラまでの距離を算出する距離算出部とを更に備えてもよい。   An electromagnetic wave receiving unit that receives electromagnetic waves from a remote controller that emits electromagnetic waves, a reception time when the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic waves, a time difference between the reception times when the electromagnetic wave receiving unit receives the electromagnetic waves, the propagation speed of the ultrasonic waves, and You may further provide the distance calculation part which calculates the distance to a remote controller based on the propagation speed of electromagnetic waves.

上記電磁波受信部が受信した電磁波に基づいて、機器の動作を指示するコマンド信号を生成するコマンド処理部を更に備えてもよい。   You may further provide the command processing part which produces | generates the command signal which instruct | indicates operation | movement of an apparatus based on the electromagnetic waves which the said electromagnetic wave receiving part received.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、超音波を発信するリモートコントローラから超音波を受信する超音波受信部と、電磁波を発信するリモートコントローラから電磁波を受信する電磁波受信部と、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻と、電磁波受信部が電磁波を受信した受信時刻との時間差と、超音波の伝播速度及び電磁波の伝播速度に基づいて、リモートコントローラまでの距離を算出する距離算出部とを備えるリモートコントローラ位置検出装置が提供される。   In order to solve the above problem, according to another aspect of the present invention, an ultrasonic receiving unit that receives ultrasonic waves from a remote controller that transmits ultrasonic waves, and an electromagnetic wave received from a remote controller that transmits electromagnetic waves. The remote controller based on the time difference between the reception time when the electromagnetic wave reception unit and the ultrasonic wave reception unit received the ultrasonic wave and the reception time when the electromagnetic wave reception unit received the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave A remote controller position detection device is provided that includes a distance calculation unit that calculates the distance to the remote controller.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、超音波を発信する超音波発信部を有するリモートコントローラと、超音波発信部から発信された超音波を受信し、互いに離隔して同一水平面に配置された少なくとも２つの超音波受信部と、複数の超音波受信部の相互間距離と、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻の時間差と、超音波の伝播速度とに基づいて、超音波受信部が配置された水平面に対するリモートコントローラの存在方向を算出する存在方向算出部とを有する受信装置とを備えるリモートコントローラ位置検出システムが提供される。   In order to solve the above-mentioned problem, according to another aspect of the present invention, a remote controller having an ultrasonic transmitter that transmits ultrasonic waves, and an ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic transmitter, At least two ultrasonic receivers that are spaced apart and arranged on the same horizontal plane, the distance between the plural ultrasonic receivers, the time difference between the reception times when the ultrasonic receivers receive the ultrasonic waves, and the propagation of the ultrasonic waves There is provided a remote controller position detection system including a receiving device having a presence direction calculating unit that calculates a direction of presence of the remote controller with respect to a horizontal plane on which the ultrasonic receiving unit is arranged based on the velocity.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、リモートコントローラは、電磁波を発信する電磁波発信部を更に有し、受信装置は、電磁波発信部から発信された電磁波を受信する電磁波受信部と、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻と、電磁波受信部が電磁波を受信した受信時刻との時間差と、超音波の伝播速度及び電磁波の伝播速度に基づいて、リモートコントローラまでの距離を算出する距離算出部とを更に有してもよい。   In order to solve the above problem, according to another aspect of the present invention, the remote controller further includes an electromagnetic wave transmitter that transmits an electromagnetic wave, and the receiving device receives the electromagnetic wave transmitted from the electromagnetic wave transmitter. Based on the time difference between the reception time when the ultrasonic wave reception unit receives the ultrasonic wave and the reception time when the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave, You may further have a distance calculation part which calculates the distance to a controller.

上記受信装置は、電磁波受信部が受信した電磁波に基づいて、機器の動作を指示するコマンド信号を生成するコマンド処理部を更に有してもよい。   The receiving apparatus may further include a command processing unit that generates a command signal instructing the operation of the device based on the electromagnetic wave received by the electromagnetic wave receiving unit.

上記存在方向算出部が算出したリモートコントローラの存在方向、又は距離算出部が算出したリモートコントローラまでの距離に基づいて、音声出力装置の音量、画像出力装置の映像の大きさ、回転駆動する回転駆動装置の回転方向、又は送風装置の風量若しくは送風方向を制御する制御装置を更に備えてもよい。   Based on the direction of presence of the remote controller calculated by the presence direction calculation unit or the distance to the remote controller calculated by the distance calculation unit, the volume of the audio output device, the size of the image of the image output device, and the rotational drive for rotational driving You may further provide the control apparatus which controls the rotation direction of an apparatus, the air volume of an air blower, or an air blowing direction.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、超音波を発信する超音波発信部と、電磁波を発信する電磁波発信部とを有するリモートコントローラと、超音波発信部から発信された超音波を受信する超音波受信部と、電磁波発信部から発信された電磁波を受信する電磁波受信部と、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻と、電磁波受信部が電磁波を受信した受信時刻との時間差と、超音波の伝播速度及び電磁波の伝播速度に基づいて、リモートコントローラまでの距離を算出する距離算出部とを有する受信装置とを備えるリモートコントローラ位置検出システムが提供される。   In order to solve the above problem, according to another aspect of the present invention, an ultrasonic transmitter that transmits ultrasonic waves, a remote controller that includes an electromagnetic wave transmitter that transmits electromagnetic waves, and an ultrasonic transmitter An ultrasonic receiving unit that receives the transmitted ultrasonic wave, an electromagnetic wave receiving unit that receives the electromagnetic wave transmitted from the electromagnetic wave transmitting unit, a reception time at which the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave, and an electromagnetic wave receiving unit that receives the electromagnetic wave There is provided a remote controller position detection system comprising a receiving device having a time difference from a received reception time and a distance calculation unit that calculates a distance to a remote controller based on a propagation speed of ultrasonic waves and a propagation speed of electromagnetic waves. The

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、互いに離隔して同一水平面に配置された少なくとも２つの超音波受信部が、超音波を発信するリモートコントローラから超音波を受信するステップと、複数の超音波受信部の相互間距離と、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻の時間差と、超音波の伝播速度とに基づいて、超音波受信部が配置された水平面に対するリモートコントローラの存在方向を算出するステップとを含むリモートコントローラ位置検出方法が提供される。   In order to solve the above-described problem, according to another aspect of the present invention, at least two ultrasonic receiving units that are spaced apart from each other and arranged on the same horizontal plane receive ultrasonic waves from a remote controller that transmits ultrasonic waves. The ultrasonic receiving unit is arranged based on the receiving step, the mutual distance between the plural ultrasonic receiving units, the time difference between the reception times when the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave, and the ultrasonic wave propagation speed. Calculating a direction of presence of the remote controller relative to a horizontal plane.

電磁波受信部が、電磁波を発信するリモートコントローラから電磁波を受信するステップと、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻と、電磁波受信部が電磁波を受信した受信時刻との時間差に基づいて、リモートコントローラまでの距離を算出するステップとを更に含んでもよい。   Based on the time difference between the step of receiving the electromagnetic wave from the remote controller that transmits the electromagnetic wave, the reception time when the ultrasonic wave reception unit receives the ultrasonic wave, and the reception time when the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, And calculating a distance to the remote controller.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、超音波受信部が、超音波を発信するリモートコントローラから超音波を受信するステップと、電磁波受信部が、電磁波を発信するリモートコントローラから電磁波を受信するステップと、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻と、電磁波受信部が電磁波を受信した受信時刻との時間差と、超音波の伝播速度及び電磁波の伝播速度に基づいて、リモートコントローラまでの距離を算出するステップとを含むリモートコントローラ位置検出方法が提供される。   In order to solve the above problem, according to another aspect of the present invention, an ultrasonic receiving unit receives an ultrasonic wave from a remote controller that transmits an ultrasonic wave, and an electromagnetic wave receiving unit transmits an electromagnetic wave. Receiving the electromagnetic wave from the remote controller, the time difference between the reception time when the ultrasonic reception unit receives the ultrasonic wave and the reception time when the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave And a remote controller position detection method comprising: calculating a distance to the remote controller.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、互いに離隔して同一水平面に配置された少なくとも２つの超音波受信部が、超音波を発信するリモートコントローラから超音波を受信するステップ、複数の超音波受信部の相互間距離と、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻の時間差と、超音波の伝播速度とに基づいて、超音波受信部が配置された水平面に対するリモートコントローラの存在方向を算出するステップをコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。   In order to solve the above-described problem, according to another aspect of the present invention, at least two ultrasonic receiving units that are spaced apart from each other and arranged on the same horizontal plane receive ultrasonic waves from a remote controller that transmits ultrasonic waves. The ultrasonic receiving unit is arranged based on the step of receiving, the mutual distance between the plural ultrasonic receiving units, the time difference between the reception times when the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave, and the ultrasonic wave propagation speed. A program is provided for causing a computer to execute a step of calculating a direction in which a remote controller is present with respect to a horizontal plane.

電磁波受信部が、電磁波を発信するリモートコントローラから電磁波を受信するステップ、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻と、電磁波受信部が電磁波を受信した受信時刻との時間差と、超音波の伝播速度及び電磁波の伝播速度に基づいて、リモートコントローラまでの距離を算出するステップを更にコンピュータに実行させてもよい。   The electromagnetic wave receiving unit receives the electromagnetic wave from the remote controller that transmits the electromagnetic wave, the time difference between the reception time when the ultrasonic wave receiving unit receives the ultrasonic wave and the reception time when the electromagnetic wave receiving unit receives the electromagnetic wave, and the ultrasonic wave The computer may further execute a step of calculating a distance to the remote controller based on the propagation speed and the propagation speed of the electromagnetic wave.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、超音波受信部が、超音波を発信するリモートコントローラから超音波を受信するステップ、電磁波受信部が、電磁波を発信するリモートコントローラから電磁波を受信するステップ、超音波受信部が超音波を受信した受信時刻と、電磁波受信部が電磁波を受信した受信時刻との時間差と、超音波の伝播速度及び電磁波の伝播速度に基づいて、リモートコントローラまでの距離を算出するステップをコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。   Moreover, in order to solve the said subject, according to another viewpoint of this invention, an ultrasonic reception part receives the ultrasonic wave from the remote controller which transmits an ultrasonic wave, An electromagnetic wave reception part transmits electromagnetic waves. The step of receiving electromagnetic waves from the remote controller, based on the time difference between the reception time when the ultrasonic wave reception unit receives the ultrasonic waves and the reception time when the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic waves, the propagation speed of the ultrasonic waves, and the propagation speed of the electromagnetic waves Thus, a program for causing the computer to execute the step of calculating the distance to the remote controller is provided.

本発明によれば、リモートコントローラと、リモートコントローラから送信される電磁波を受信する受信部との位置関係を迅速かつ簡潔に把握することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the positional relationship of a remote controller and the receiving part which receives the electromagnetic waves transmitted from a remote controller can be grasped | ascertained quickly and simply.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。   Exemplary embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in this specification and drawing, about the component which has the substantially same function structure, duplication description is abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol.

（第１の実施形態）
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係るリモートコントローラ検出位置システムについて説明する。図１は、本実施形態に係るリモートコントローラ検出位置システムを示すブロック図である。 (First embodiment)
First, a remote controller detection position system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a remote controller detection position system according to the present embodiment.

本実施形態のリモートコントローラ位置検出システムは、リモートコントローラ１００、受信部２０２を有する受信機２００などからなる。本実施形態によれば、リモートコントローラ１００と受信部２０２との位置関係を明確に把握することができる。   The remote controller position detection system of this embodiment includes a remote controller 100, a receiver 200 having a receiving unit 202, and the like. According to this embodiment, the positional relationship between the remote controller 100 and the receiving unit 202 can be clearly grasped.

リモートコントローラ１００は、受信部２０２に対して赤外線及び超音波を発信する。赤外線はユーザーによる操作に基づいた操作信号から生成された赤外線も含んでいる。そして、受信部２０２は、リモートコントローラ１００から赤外線及び超音波を受けて、受信部２０２から見たリモートコントローラ１００の存在方向や、リモートコントローラ１００との距離を算出する。また、受信部２０２は、受信した赤外線に基づいて、受信機２００の動作を制御する。赤外線は、ユーザーによるリモートコントローラ１００の操作に基づいて発信される。   The remote controller 100 transmits infrared rays and ultrasonic waves to the receiving unit 202. Infrared rays also include infrared rays generated from operation signals based on user operations. The receiving unit 202 receives infrared rays and ultrasonic waves from the remote controller 100, and calculates the presence direction of the remote controller 100 and the distance from the remote controller 100 as viewed from the receiving unit 202. The receiving unit 202 controls the operation of the receiver 200 based on the received infrared rays. Infrared rays are transmitted based on the operation of the remote controller 100 by the user.

なお、赤外線は、電磁波の一例であり、本実施形態では電磁波が赤外線である場合について説明するが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、電磁波は、赤外線以外の他の電磁波を利用してもよい。   Infrared rays are an example of electromagnetic waves, and in the present embodiment, the case where electromagnetic waves are infrared rays will be described, but the present invention is not limited to such examples. For example, electromagnetic waves other than infrared rays may be used as the electromagnetic waves.

まず、本実施形態のリモートコントローラ１００について説明する。リモートコントローラ１００は、図１に示すように、操作部１０２と、制御部１０４と、赤外線発信部１０６と、超音波発信部１０８などからなる。
操作部１０２は、ユーザーによるリモートコントローラ１００の操作によって操作信号を生成し、生成した操作信号を制御部１０４に送る。
制御部１０４は、操作部１０２から操作信号を受けて、操作信号に応じて赤外線駆動信号、超音波駆動信号を生成する。制御部１０４は、生成した赤外線駆動信号を赤外線発信部１０６に送り、超音波駆動信号を超音波発信部１０８に送る。
赤外線発信部１０６は、制御部１０４から赤外線駆動信号を受けて、赤外線駆動信号に基づいて赤外線信号を外部に発信する。
超音波発信部１０８は、制御部１０４から超音波駆動信号を受けて、超音波駆動信号に基づいて超音波信号を外部に発信する。なお、本実施形態においては、超音波発信部１０８から発信される超音波信号の周波数は、例えば８０ｋＨｚである。 First, the remote controller 100 of this embodiment will be described. As shown in FIG. 1, the remote controller 100 includes an operation unit 102, a control unit 104, an infrared transmission unit 106, an ultrasonic transmission unit 108, and the like.
The operation unit 102 generates an operation signal by operating the remote controller 100 by the user, and sends the generated operation signal to the control unit 104.
The control unit 104 receives an operation signal from the operation unit 102 and generates an infrared drive signal and an ultrasonic drive signal according to the operation signal. The control unit 104 sends the generated infrared drive signal to the infrared transmission unit 106 and sends the ultrasonic drive signal to the ultrasonic transmission unit 108.
The infrared transmitter 106 receives an infrared drive signal from the controller 104 and transmits an infrared signal to the outside based on the infrared drive signal.
The ultrasonic transmission unit 108 receives an ultrasonic drive signal from the control unit 104 and transmits an ultrasonic signal to the outside based on the ultrasonic drive signal. In the present embodiment, the frequency of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic transmission unit 108 is, for example, 80 kHz.

また、リモートコントローラ１００は、例えば、図２に示すような外観を有する。図２は、本実施形態に係るリモートコントローラ１００を示す斜視図である。
リモートコントローラ１００は、複数の操作ボタン１０３を有しており、操作ボタン１０３が操作部１０２の入力部分に該当する。操作ボタン１０３がユーザーによって押下されると、操作部１０２は対応する操作信号を生成して、制御部１０４に当該操作信号を送る。
リモートコントローラ１００の前面には、赤外線発信部１０６と超音波発信部１０８の出力部分が露出して並列して配置されている。赤外線発信部１０６と超音波発信部１０８は、図２に示すように例えば同一水平面に設けられる。 The remote controller 100 has an appearance as shown in FIG. 2, for example. FIG. 2 is a perspective view showing the remote controller 100 according to the present embodiment.
The remote controller 100 has a plurality of operation buttons 103, and the operation buttons 103 correspond to the input part of the operation unit 102. When the operation button 103 is pressed by the user, the operation unit 102 generates a corresponding operation signal and sends the operation signal to the control unit 104.
On the front surface of the remote controller 100, the output portions of the infrared transmitter 106 and the ultrasonic transmitter 108 are exposed and arranged in parallel. The infrared transmitter 106 and the ultrasonic transmitter 108 are provided, for example, on the same horizontal plane as shown in FIG.

次に、本実施形態の受信機２００について説明する。受信機２００は、リモートコントローラ位置検出装置又は受信装置の一例であり、図１に示すように、受信部２０２と、機器制御部２０４と、駆動部２０６などからなる。受信機２００は、例えばテレビ受像機（ＴＶ）であり、受信機２００には、センサ部分が外部に面するように受信部２０２が内蔵されたり、外付けされたりする。   Next, the receiver 200 of this embodiment will be described. The receiver 200 is an example of a remote controller position detection device or a reception device, and includes a reception unit 202, a device control unit 204, a drive unit 206, and the like as illustrated in FIG. The receiver 200 is, for example, a television receiver (TV), and the receiver 200 includes a receiving unit 202 or is externally attached so that the sensor portion faces the outside.

そして、受信部２０２は、図１に示すように、赤外線センサ（Ｉ０）２１０と、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６と、コマンド処理部２１８と、リモコン位置検出部２２０などからなる。   As shown in FIG. 1, the receiving unit 202 includes an infrared sensor (I0) 210, an ultrasonic main sensor (U0) 212, an ultrasonic subsensor (UX) 214, an ultrasonic subsensor (UY) 216, A command processing unit 218 and a remote control position detection unit 220 are included.

赤外線センサ（Ｉ０）２１０は、電磁波受信部の一例であり、赤外線発信部１０６から赤外線を受け、赤外線センサ信号を生成する。赤外線センサ（Ｉ０）２１０は、生成した赤外線センサ信号をコマンド処理部２１８及びリモコン位置検出部２２０に送る。
超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６は、超音波受信部の一例であり、超音波発信部１０８から超音波を受け、それぞれが超音波センサ信号を生成する。そして、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６は、それぞれ超音波センサ信号をリモコン位置検出部２２０に送る。 The infrared sensor (I0) 210 is an example of an electromagnetic wave receiving unit, receives infrared rays from the infrared transmitting unit 106, and generates an infrared sensor signal. The infrared sensor (I 0) 210 sends the generated infrared sensor signal to the command processing unit 218 and the remote control position detection unit 220.
The ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic sub sensor (UX) 214, and the ultrasonic sub sensor (UY) 216 are examples of the ultrasonic receiving unit, and receive ultrasonic waves from the ultrasonic transmitting unit 108. An ultrasonic sensor signal is generated. Then, the ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic subsensor (UY) 216 respectively send ultrasonic sensor signals to the remote control position detection unit 220.

コマンド処理部２１８は、赤外線センサ（Ｉ０）２１０から赤外線センサ信号を受け、コマンド信号を生成する。コマンド処理部２１８は、生成したコマンド信号を機器制御部２０４に送る。コマンド信号は、機器の動作を指示する。   The command processing unit 218 receives an infrared sensor signal from the infrared sensor (I0) 210 and generates a command signal. The command processing unit 218 sends the generated command signal to the device control unit 204. The command signal instructs the operation of the device.

リモコン位置検出部２２０は、赤外線センサ（Ｉ０）２１０から赤外線センサ信号を受け、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６から超音波センサ信号を受ける。   The remote control position detection unit 220 receives an infrared sensor signal from the infrared sensor (I0) 210 and receives an ultrasonic sensor from the ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic subsensor (UY) 216. Receive a signal.

リモートコントローラ位置検出部２２０は、存在方向算出部の一例であり、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６の相互間距離（図３の距離Ｄ）と、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６のそれぞれが超音波を受信した受信時刻の時間差と、超音波の伝播速度Ｖとに基づいて、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６が配置された水平面に対するリモートコントローラ１００の存在方向を算出する。算出結果の存在方向は、例えば角度である。   The remote controller position detection unit 220 is an example of an existence direction calculation unit, and the mutual distance between the ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic subsensor (UY) 216 (FIG. 3). Distance D), the ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic subsensor (UY) 216, the time difference between the reception times when the ultrasonic waves are received, and the propagation of the ultrasonic waves Based on the velocity V, the existence direction of the remote controller 100 with respect to the horizontal plane on which the ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic subsensor (UY) 216 are arranged is calculated. The direction in which the calculation result exists is, for example, an angle.

また、リモコン位置検出部２２０は、距離算出部の一例であり、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６が超音波を受信した受信時刻と、赤外線センサ（Ｉ０）２１０が赤外線を受信した受信時刻との時間差と、超音波の伝播速度及び赤外線の伝播速度に基づいて、受信部２０２からリモートコントローラ１００までの距離を算出する。
そして、リモートコントローラ位置検出部２２０は、算出した算出結果をリモートコントローラ位置検出データとして、例えば機器制御部２０４に送る。 The remote control position detection unit 220 is an example of a distance calculation unit. The ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic subsensor (UY) 216 receive the received ultrasonic waves. The distance from the receiving unit 202 to the remote controller 100 is calculated based on the time difference between the time and the reception time when the infrared sensor (I0) 210 receives the infrared rays, the ultrasonic wave propagation speed, and the infrared wave propagation speed.
Then, the remote controller position detection unit 220 sends the calculated result to the device control unit 204, for example, as remote controller position detection data.

受信部２０２は、例えば、図３に示すような外観を有する。図３は、本実施形態の受信部２０２を示す斜視図である。受信部２０２の前面には、赤外線センサ（Ｉ０）２１０と、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６が、互いに離隔して配置され、それぞれが同一水平面に配置される。受信部２０２の前面を正面から見たとき、赤外線センサ（Ｉ０）２１０は右上に設けられ、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２は左下に設けられ、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４は右下に設けられ、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６は左上に設けられる。左右の列の間隔Ｄと、上下の列の間隔Ｄは、例えば同じ値であり、本実施形態では例えばＤ＝２０ｍｍである。   The receiving unit 202 has an appearance as shown in FIG. 3, for example. FIG. 3 is a perspective view showing the receiving unit 202 of the present embodiment. An infrared sensor (I 0) 210, an ultrasonic main sensor (U 0) 212, an ultrasonic sub sensor (UX) 214, and an ultrasonic sub sensor (UY) 216 are arranged on the front surface of the receiving unit 202 so as to be separated from each other. , Each is arranged on the same horizontal plane. When the front surface of the receiving unit 202 is viewed from the front, the infrared sensor (I0) 210 is provided in the upper right, the ultrasonic main sensor (U0) 212 is provided in the lower left, and the ultrasonic sub sensor (UX) 214 is provided in the lower right. The ultrasonic sub sensor (UY) 216 is provided at the upper left. The interval D between the left and right columns and the interval D between the upper and lower columns are, for example, the same value, and in this embodiment, for example, D = 20 mm.

機器制御部２０４は、コマンド処理部２１８からコマンド信号を受け、リモコン位置検出部２２０からリモコン位置検出データを受ける。機器制御部２０４は、コマンド信号、リモコン位置検出データに基づいて、駆動信号を生成し、生成した駆動信号を駆動部２０６に送る。   Device control unit 204 receives a command signal from command processing unit 218 and receives remote control position detection data from remote control position detection unit 220. The device control unit 204 generates a drive signal based on the command signal and the remote control position detection data, and sends the generated drive signal to the drive unit 206.

駆動部２０６は、機器制御部２０４から駆動信号を受ける。駆動部２０６は、例えば、受信機２００がＴＶである場合は、ＴＶに設けられた音声出力部であったり、台座の回転駆動部であったりし、音量の変更や、台座の回転を行なう。また、駆動部２０６は、画像出力部でもよく、画像の大きさの変更を行なう。   The drive unit 206 receives a drive signal from the device control unit 204. For example, when the receiver 200 is a TV, the drive unit 206 is an audio output unit provided in the TV or a pedestal rotation drive unit, and changes the sound volume or rotates the pedestal. The driving unit 206 may be an image output unit, and changes the size of the image.

なお、本実施形態では、機器制御部２０４と駆動部２０６は、受信機２００に含まれる構成として説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、機器制御部２０４と駆動部２０６は、受信機２００とは別体であって、機器制御部２０４と駆動部２０６によって制御装置を構成するとしてもよい。
なお、リモートコントローラ１００、受信機２００における一連の処理は、ハードウェアで処理してもよいし、コンピュータ上のプログラムによるソフトウェア処理で実現してもよい。 In the present embodiment, the device control unit 204 and the drive unit 206 are described as configurations included in the receiver 200, but the present invention is not limited to such an example. For example, the device control unit 204 and the drive unit 206 may be separate from the receiver 200 and the device control unit 204 and the drive unit 206 may constitute a control device.
Note that a series of processing in the remote controller 100 and the receiver 200 may be processed by hardware or may be realized by software processing by a program on a computer.

次に、本実施形態に係るリモートコントローラ検出位置システムの動作について説明する。   Next, the operation of the remote controller detection position system according to this embodiment will be described.

まず、図１を参照しながら、本実施形態のリモートコントローラ１００の動作について説明する。
まず、ユーザーがリモートコントローラ１００を操作すると、操作部１０２が操作内容に応じた操作信号を生成し、制御部１０４に操作信号を送る。制御部１０４は、操作信号に基づいて、赤外線駆動信号、超音波駆動信号を生成し、生成した赤外線駆動信号を赤外線発信部１０６に送り、生成した超音波駆動信号を超音波発信部１０８に送る。赤外線発信部１０６は、赤外線駆動信号を赤外線信号に変換し、赤外線信号を外部に発信し、超音波発信部１０８は、超音波駆動信号を超音波信号に変換し、超音波信号を外部に発信する。このとき、赤外線信号と超音波信号は同時に発信される。 First, the operation of the remote controller 100 of this embodiment will be described with reference to FIG.
First, when the user operates the remote controller 100, the operation unit 102 generates an operation signal corresponding to the operation content and sends the operation signal to the control unit 104. The control unit 104 generates an infrared drive signal and an ultrasonic drive signal based on the operation signal, sends the generated infrared drive signal to the infrared transmission unit 106, and sends the generated ultrasonic drive signal to the ultrasonic transmission unit 108. . The infrared transmitter 106 converts the infrared drive signal into an infrared signal and transmits the infrared signal to the outside. The ultrasonic transmitter 108 converts the ultrasonic drive signal into an ultrasonic signal and transmits the ultrasonic signal to the outside. To do. At this time, the infrared signal and the ultrasonic signal are transmitted simultaneously.

引き続き、図１を参照しながら、本実施形態の受信機２００の動作について説明する。
リモートコントローラ１００から同時に発信された赤外線信号と超音波信号のうち、赤外線信号は、赤外線センサ（Ｉ０）２１０で受信され、超音波信号は、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４と、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６で受信される。 The operation of the receiver 200 of this embodiment will be described with reference to FIG.
Of the infrared signal and the ultrasonic signal simultaneously transmitted from the remote controller 100, the infrared signal is received by the infrared sensor (I0) 210, and the ultrasonic signal is received by the ultrasonic main sensor (U0) 212 and the ultrasonic sub sensor ( UX) 214 and ultrasonic subsensor (UY) 216.

赤外線センサ（Ｉ０）２１０で受信された赤外線信号と、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６で受信された超音波信号は、リモコン位置検出部２２０で処理される。そして、次の３ステップの処理によってリモートコントローラ１００の位置検出が行われる。   The infrared signal received by the infrared sensor (I0) 210 and the ultrasonic signals received by the ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic subsensor (UY) 216 are detected by the remote control position. Processed by the unit 220. Then, the position of the remote controller 100 is detected by the following three steps.

（ステップ１）受信時刻の時間差の算出
リモコン位置検出部２２０は、赤外線センサ（Ｉ０）２１０における赤外線信号の受信時刻と、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６における超音波信号の受信時刻を検出する。受信時刻の時間差の一例を図４に示す。図４は、本実施形態の受信部２２０におけるセンサ信号の波形を示す説明図である。 (Step 1) Calculation of time difference of reception time The remote controller position detection unit 220 receives the infrared signal reception time in the infrared sensor (I0) 210, the ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic sub sensor (UX) 214, and the ultrasonic wave. The reception time of the ultrasonic signal in the sub sensor (UY) 216 is detected. An example of the time difference between reception times is shown in FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing the waveform of the sensor signal in the receiving unit 220 of the present embodiment.

赤外線の伝播速度Ｃ（＝約３×１０８ｍ／ｓ）は、空気中の超音波の伝播速度Ｖ（＝約３４３ｍ／ｓ）に比べて十分に速いため、まず赤外線信号が検出され、続いて超音波信号が検出される。図４で示す例では、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２の順に超音波信号が検出される。なお、超音波信号の検出順はこの例に限定されない。また、検出順が異なる場合でも本実施形態は以下の計算を適用することができる。 The infrared propagation speed C (= about 3 × 10 8 m / s) is sufficiently faster than the ultrasonic propagation speed V (= about 343 m / s) in the air. Thus, an ultrasonic signal is detected. In the example shown in FIG. 4, ultrasonic signals are detected in the order of the ultrasonic sub sensor (UX) 214, the ultrasonic sub sensor (UY) 216, and the ultrasonic main sensor (U 0) 212. Note that the detection order of the ultrasonic signals is not limited to this example. Even when the detection order is different, the present embodiment can apply the following calculation.

リモコン位置検出部２２０は、赤外線センサ（Ｉ０）２１０における赤外線信号の受信時刻から、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２における超音波信号の受信時刻までの時間差Ｔ０を算出し、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４における超音波信号の受信時刻から、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２における超音波信号の受信時刻までの時間差ＴＸを算出し、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６における超音波信号の受信時刻から、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２における超音波信号の受信時刻までの時間差ＴＹを算出する。 The remote control position detection unit 220 calculates a time difference T 0 from the time when the infrared signal is received by the infrared sensor (I 0) 210 to the time when the ultrasonic signal is received by the ultrasonic main sensor (U 0) 212, and the ultrasonic sub sensor (UX ) from the reception time of the ultrasonic signal in 214, it calculates the time difference T X to the reception time of the ultrasonic signal in the ultrasonic main sensor (U0) 212, a reception time of the ultrasonic signal in the ultrasonic sub sensor (UY) 216 , and calculates the time difference T Y to the reception time of the ultrasonic signal in the ultrasonic main sensor (U0) 212.

（ステップ２）リモートコントローラ１００までの距離の検出
次に、リモコン位置検出部２２０は、受信部２０２からリモートコントローラ１００までの距離Ｌを算出する。距離Ｌは次式（数式１）で表わされる。

Figure 2009194447
但し、赤外線の伝播速度Ｃ（＝約３×１０８ｍ／ｓ）は、空気中の超音波の伝播速度Ｖ（＝約３４３ｍ／ｓ）に比べて十分に速いため、数式１は、次式（数式２）で近似できる。
Figure 2009194447
 (Step 2) Detection of Distance to Remote Controller 100 Next, the remote control position detector 220 calculates a distance L from the receiver 202 to the remote controller 100. The distance L is expressed by the following formula (Formula 1).
Figure 2009194447
 However, since the propagation speed C of infrared rays (= about 3 × 10 8 m / s) is sufficiently higher than the propagation speed V of ultrasonic waves in air (= about 343 m / s), Equation 1 is It can be approximated by (Formula 2).
Figure 2009194447

リモコン位置検出部２２０は、数式２に従って、赤外線センサ（Ｉ０）２１０における赤外線信号の受信時刻から、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２における超音波信号の受信時刻までの時間差Ｔ０の値と、超音波の伝播速度Ｖに基づいて、受信部２０２からリモートコントローラ１００までの距離Ｌを算出する。 The remote control position detection unit 220 follows the value of the time difference T 0 from the reception time of the infrared signal at the infrared sensor (I 0) 210 to the reception time of the ultrasonic signal at the ultrasonic main sensor (U 0) 212 according to Equation 2. A distance L from the receiving unit 202 to the remote controller 100 is calculated based on the sound wave propagation velocity V.

（ステップ３）リモートコントローラ１００の存在方向の算出
リモコン位置検出部２２０は、まず、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４とを結ぶ線分と、超音波発信部１０８からの超音波の伝播方向とのなす角度θを算出する。図５は、超音波伝播方向を算出するための超音波の波動と超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２及び超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４の位置関係を示す説明図である。 (Step 3) Calculation of Direction of Existence of Remote Controller 100 The remote controller position detection unit 220 starts with a line segment connecting the ultrasonic main sensor (U0) 212 and the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic transmission unit 108. An angle θ formed by the ultrasonic wave propagation direction is calculated. FIG. 5 is an explanatory diagram showing the positional relationship between the ultrasonic wave for calculating the ultrasonic propagation direction and the ultrasonic main sensor (U0) 212 and the ultrasonic sub sensor (UX) 214.

リモコン位置検出部２２０は、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４における超音波信号の受信時刻から、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２における超音波信号の受信時刻までの時間差ＴＸに基づいて、超超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４、超音波発信部１０８の３点で構成される平面上で定義されるリモコンの存在方向である角度θを算出する。 Remote control position detection unit 220, the reception time of the ultrasonic signal in the ultrasonic sub sensor (UX) 214, based on the time difference T X to the reception time of the ultrasonic signal in the ultrasonic main sensor (U0) 212, ultrasonic ultrasound An angle θ, which is the direction of presence of the remote controller defined on a plane constituted by three points of the main sensor (U0) 212, the ultrasonic sub-sensor (UX) 214, and the ultrasonic transmission unit 108, is calculated.

リモートコントローラ１００までの距離Ｌが、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４との間隔Ｄ（＝２０ｍｍ）に比べて十分に大きいとすると、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４に到達する超音波信号は、ほぼ平行に伝播すると考えてよい。従って、図５に示すように、角度θと時間差ＴＸの間には、次式（数式３）が成立する。

Figure 2009194447
If the distance L to the remote controller 100 is sufficiently larger than the distance D (= 20 mm) between the ultrasonic main sensor (U0) 212 and the ultrasonic subsensor (UX) 214, the ultrasonic main sensor (U0) 212. And the ultrasonic signal reaching the ultrasonic sub-sensor (UX) 214 may be considered to propagate substantially in parallel. Accordingly, as shown in FIG. 5, between the angle θ and the time difference T X, the following equation (Equation 3) is satisfied.
Figure 2009194447

リモコン位置検出部２２０は、数式３に従って、時間差ＴＸと、超音波の伝播速度Ｖと、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４との間隔Ｄに基づいて、角度θを算出する。 Remote control position detection unit 220 according to Equation 3 based on the distance D and the time difference T X, and the propagation velocity V of the ultrasound, a ultrasonic main sensor (U0) 212 and ultrasound sub-sensor (UX) 214, the angle θ Is calculated.

また、リモコン位置検出部２２０は、角度θの計算手順と同様の方法によって、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６とを結ぶ線分と、超音波発信部１０８からの超音波の伝播方向とのなす角度φを算出する。   In addition, the remote control position detection unit 220 uses a method similar to the calculation procedure of the angle θ to connect the line segment connecting the ultrasonic main sensor (U0) 212 and the ultrasonic subsensor (UY) 216 to the ultrasonic transmission unit 108. An angle φ formed with the propagation direction of the ultrasonic wave is calculated.

リモコン位置検出部２２０は、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６における超音波信号の受信時刻から、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２における超音波信号の受信時刻までの時間差ＴＹに基づいて、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６、超音波発信部１０８の３点で構成される平面上で定義されるリモコンの存在方向である角度φを算出する。角度φと時間差ＴＹの間には、次式（数式４）が成立する。

Figure 2009194447
Remote control position detection unit 220, the reception time of the ultrasonic signal in the ultrasonic sub sensor (UY) 216, based on the time difference T Y to the reception time of the ultrasonic signal in the ultrasonic main sensor (U0) 212, ultrasonic main An angle φ, which is the direction in which the remote controller exists, is defined on a plane composed of three points of the sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UY) 216, and the ultrasonic wave transmitting unit 108. Between the angle φ and the time difference T Y, the following equation (Equation 4) is satisfied.
Figure 2009194447

次に、リモコン位置検出部２２０は、角度θと角度φに基づいて、リモートコントローラ１００の存在方向を示す水平角度Ｐ及び垂直角度Ｔを算出する。図６は、水平角度Ｐ及び垂直角度Ｔを算出するための超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２とリモートコントローラ１００の存在方向Ｏ→Ａを示す説明図である。   Next, the remote control position detector 220 calculates a horizontal angle P and a vertical angle T indicating the direction in which the remote controller 100 exists based on the angle θ and the angle φ. FIG. 6 is an explanatory diagram showing the existence direction O → A of the ultrasonic main sensor (U0) 212 and the remote controller 100 for calculating the horizontal angle P and the vertical angle T.

図６において、超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２の位置は原点Ｏであり、リモートコントローラ１００の存在方向はＯ→Ａで示される。また、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４はｘ軸上に配置され、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６はｙ軸上に配置されるものとすると、角度θ、角度φ、水平角度Ｐ、垂直角度Ｔの間には、以下の数式５〜数式８が成立する。

Figure 2009194447
Figure 2009194447
Figure 2009194447
Figure 2009194447
 In FIG. 6, the position of the ultrasonic main sensor (U0) 212 is the origin O, and the existence direction of the remote controller 100 is indicated by O → A. Further, assuming that the ultrasonic subsensor (UX) 214 is arranged on the x-axis and the ultrasonic subsensor (UY) 216 is arranged on the y-axis, the angle θ, the angle φ, the horizontal angle P, and the vertical angle T are set. In the meantime, the following formulas 5 to 8 hold.
Figure 2009194447
Figure 2009194447
Figure 2009194447
Figure 2009194447

これらの数式５〜数式８によれば、角度θ及び角度φの値から、水平角度Ｐ及び垂直角度Ｔを一意に決定することができる。リモコン位置検出部２２０は、数式５〜数式８に基づいて、水平角度Ｐ及び垂直角度Ｔを算出する。
そして、リモコン位置検出部２２０は、受信部２０２からリモートコントローラ１００までの距離Ｌや、リモートコントローラ１００の存在方向としての水平角度Ｐ及び垂直角度Ｔを、リモコン位置検出データとして機器制御部２０４に送る。 According to these mathematical expressions 5 to 8, the horizontal angle P and the vertical angle T can be uniquely determined from the values of the angle θ and the angle φ. The remote controller position detection unit 220 calculates the horizontal angle P and the vertical angle T based on Equations 5 to 8.
Then, the remote control position detection unit 220 sends the distance L from the reception unit 202 to the remote controller 100 and the horizontal angle P and vertical angle T as the direction in which the remote controller 100 exists to the device control unit 204 as remote control position detection data. .

一方、コマンド処理部２１８では、赤外線センサ信号が入力されると、リモートコントローラ１００の操作内容を識別し、対応するコマンド信号を機器制御部２０４に送信する。   On the other hand, when an infrared sensor signal is input, the command processing unit 218 identifies the operation content of the remote controller 100 and transmits a corresponding command signal to the device control unit 204.

機器制御部２０４は、コマンド処理部２１８から受信したコマンド信号に基づいて、例えば受信機２００がＴＶである場合は、チャンネル切り替え、電源入り切り等の該当する処理を実行する。
また、機器制御部２０４は、リモコン位置検出部２２０から受信したリモコン位置検出データを駆動部２０６に送る。機器制御部２０４はリモコン位置検出データに基づいて、受信機２００がＴＶである場合は、例えば（１）リモートコントローラ１００までの距離に応じて音量を増減したり、（２）リモートコントローラ１００の水平角度に応じて、台座の回転角度を調整したりする。こうした駆動部２０６の動作によってＴＶの音量と方向が調整され、ユーザーはユーザーの位置に適したＴＶの視聴をすることができる。 Based on the command signal received from the command processing unit 218, the device control unit 204 executes a corresponding process such as channel switching or power on / off when the receiver 200 is a TV, for example.
In addition, the device control unit 204 sends the remote control position detection data received from the remote control position detection unit 220 to the drive unit 206. When the receiver 200 is a TV based on the remote control position detection data, the device control unit 204, for example, (1) increases or decreases the volume according to the distance to the remote controller 100, or (2) the horizontal level of the remote controller 100. The rotation angle of the pedestal is adjusted according to the angle. The volume and direction of the TV are adjusted by the operation of the driving unit 206, and the user can view the TV suitable for the position of the user.

以上、本実施形態によれば、リモートコントローラ１００の通信手段として、赤外線信号と超音波信号を用い、両者の受信時刻のずれに基づいて、受信部２０２からリモートコントローラ１００までの距離を算出する。また、３つの超音波センサ（超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６）での超音波信号の受信時刻のずれに基づいて、リモートコントローラ１００の存在方向を検出する。これらの算出結果によって、リモートコントローラ１００の３次元空間上の位置を特定することができるため、受信機２００が例えばＴＶである場合、音声出力の音量や台座の向きを、リモートコントローラ１００を操作するユーザーに対して最適化できる。また、その他にもユーザーの正確な位置情報に基づいたサービス機能を実現できる。   As described above, according to the present embodiment, an infrared signal and an ultrasonic signal are used as communication means of the remote controller 100, and the distance from the receiving unit 202 to the remote controller 100 is calculated based on the difference between the reception times of both. Further, based on the difference in the reception time of the ultrasonic signals by the three ultrasonic sensors (ultrasonic main sensor (U0) 212, ultrasonic subsensor (UX) 214, ultrasonic subsensor (UY) 216), the remote controller 100 Detect the direction of existence. Since the position of the remote controller 100 in the three-dimensional space can be specified by these calculation results, when the receiver 200 is, for example, a TV, the remote controller 100 is operated with the sound output volume and the pedestal orientation. Optimize for users. In addition, a service function based on accurate user location information can be realized.

（他の実施形態）
上記の第１の実施形態では、リモコン位置検出部２２０が算出した算出結果に基づいて、受信機２００がＴＶである場合について主に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、リモートコントローラ位置検出システムは、受信機がセットトップボックス（ＳＴＢ）、ホームシアターシステム、空気調和機（エアコン）、無線操縦式玩具などである場合についても適用することができる。 (Other embodiments)
In the first embodiment, the case where the receiver 200 is a TV is mainly described based on the calculation result calculated by the remote control position detection unit 220. However, the present invention is not limited to such an example. For example, the remote controller position detection system can be applied to a case where the receiver is a set-top box (STB), a home theater system, an air conditioner (air conditioner), a radio-controlled toy, or the like.

例えば、受信機２００がＳＴＢやホームシアターシステムである場合、リモートコントローラ１００の位置検出結果に応じて、複数設けられたスピーカの音量をそれぞれ調整したり、ユーザーの位置に最適化した臨場感ある音場を作ったり、ユーザーの位置情報を視覚化してユーザー自身に提示したりしてもよい。   For example, when the receiver 200 is an STB or a home theater system, the volume of a plurality of speakers is adjusted according to the position detection result of the remote controller 100, or a realistic sound field optimized for the user's position. Or the user's location information may be visualized and presented to the user himself / herself.

また、受信機２００がエアコンである場合、リモートコントローラの位置検出結果に応じて、ユーザーの位置に最適化した送風量や送風方向となるように送風を制御してもよい。   In addition, when the receiver 200 is an air conditioner, the air flow may be controlled so that the air flow or the air flow direction optimized for the user's position is obtained according to the position detection result of the remote controller.

更に、受信機２００が無線操縦式玩具である場合、リモートコントローラ１００の位置検出結果に応じて、ユーザーと玩具との相対的な位置関係が分かるため、操作対象となる玩具をユーザーの近くに移動させるなどの制御操作において、ユーザーの視点に立った玩具の動作制御が容易に実現できる。   Further, when the receiver 200 is a radio-controlled toy, the relative positional relationship between the user and the toy can be understood according to the position detection result of the remote controller 100, and therefore the toy that is the operation target is moved closer to the user. It is possible to easily realize toy operation control from the user's point of view in the control operation such as making it happen.

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。   The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such examples. It is obvious that a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can come up with various changes or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. Of course, it is understood that these also belong to the technical scope of the present invention.

例えば、上記実施形態では、赤外線信号と超音波信号を用いて、リモートコントローラ１００までの距離とリモートコントローラ１００の存在方向の両方を検出するとしたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、超音波信号のみを用いて、リモートコントローラの存在方向のみを検出するとしてもよい。この場合、リモートコントローラまでの距離を算出することはできないが、リモートコントローラの存在方向が分かるため、受信機（受信装置）がＴＶである場合は、例えば台座の回転方向の調整をすることができる。
また、超音波センサを複数設けずに、１つの赤外線センサと１つの超音波センサとを用いて、リモートコントローラ１００までの距離のみを検出するとしてもよい。 For example, in the above embodiment, both the distance to the remote controller 100 and the direction in which the remote controller 100 exists are detected using infrared signals and ultrasonic signals, but the present invention is not limited to such an example. For example, only the direction in which the remote controller exists may be detected using only the ultrasonic signal. In this case, the distance to the remote controller cannot be calculated. However, since the direction in which the remote controller exists can be known, when the receiver (receiving device) is a TV, for example, the rotation direction of the pedestal can be adjusted. .
Alternatively, only the distance to the remote controller 100 may be detected using one infrared sensor and one ultrasonic sensor without providing a plurality of ultrasonic sensors.

また、上記実施形態では、３つの超音波センサ（超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４、超音波サブセンサ（ＵＹ）２１６）を用いて、リモートコントローラ１００の存在方向を検出する場合について説明したが、超音波センサの数は４つ以上であってもよい。この場合、４つ以上の超音波センサの中から、任意の３つの超音波センサの組み合わせによって計測される角度データを収集し、これらの角度データを平均化などすることによって、リモートコントローラの存在方向の検出精度を向上させることができる。   In the above embodiment, the presence direction of the remote controller 100 is detected using three ultrasonic sensors (the ultrasonic main sensor (U0) 212, the ultrasonic subsensor (UX) 214, and the ultrasonic subsensor (UY) 216). However, the number of ultrasonic sensors may be four or more. In this case, from the four or more ultrasonic sensors, the angle data measured by a combination of any three ultrasonic sensors is collected, and the direction of the remote controller is obtained by averaging the angle data. Detection accuracy can be improved.

また、受信機（受信装置）の用途に応じて、超音波センサの数は２つのみであってもよい。例えば、本実施形態の受信機（受信装置）がＴＶである場合、ＴＶの台座の回転駆動の制御を用途とするとき、受信部２０２の超音波センサとして、例えば図３に示すような水平方向に超音波メインセンサ（Ｕ０）２１２と、超音波サブセンサ（ＵＸ）２１４とが配置されるとしてもよい。このとき、ＴＶに設けられた受信部２０２の高さとリモートコントローラの操作高さがほぼ同程度という前提条件の下では、２つの超音波センサから検出された角度θをもとに、リモコン位置の水平角度Ｐは次式（数式９）で近似して扱うことができる。

Figure 2009194447
Further, the number of ultrasonic sensors may be only two depending on the application of the receiver (receiving device). For example, when the receiver (reception device) of the present embodiment is a TV, when the application is to control the rotational driving of the pedestal of the TV, as an ultrasonic sensor of the receiving unit 202, for example, a horizontal direction as shown in FIG. In addition, an ultrasonic main sensor (U0) 212 and an ultrasonic sub sensor (UX) 214 may be arranged. At this time, under the precondition that the height of the receiving unit 202 provided in the TV and the operation height of the remote controller are approximately the same, the position of the remote control position is determined based on the angle θ detected from the two ultrasonic sensors. The horizontal angle P can be approximated and handled by the following equation (Equation 9).
Figure 2009194447

そして、この数式９を用いて、上述した本実施形態と同様にＴＶの台座の回転駆動を制御することができる。   Then, the rotational drive of the pedestal of the TV can be controlled using Equation 9 as in the above-described embodiment.

また、本実施形態では、超音波信号の周波数を８０ｋＨｚとし、超音波センサ間の間隔Ｄを２０ｍｍとして説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、用途に応じて、超音波信号は他の周波数でもよく、超音波センサ間の間隔Ｄは他の値でもよい。このときも、上述した本実施形態と同様の効果を得ることができる。また、超音波センサ間の間隔Ｄは水平方向、垂直方向とも同一の距離であるとしたが、本発明はかかる例に限定されず、水平方向の間隔と垂直方向の間隔は異なってもよい。これにより、受信部２０２の配置の自由度が向上する。   In this embodiment, the frequency of the ultrasonic signal is 80 kHz and the distance D between the ultrasonic sensors is 20 mm. However, the present invention is not limited to this example. For example, depending on the application, the ultrasonic signal may have another frequency, and the distance D between the ultrasonic sensors may have another value. Also at this time, the same effect as the above-described embodiment can be obtained. Further, although the distance D between the ultrasonic sensors is the same distance in both the horizontal direction and the vertical direction, the present invention is not limited to such an example, and the horizontal distance and the vertical distance may be different. Thereby, the freedom degree of arrangement | positioning of the receiving part 202 improves.

また、本実施形態では、ユーザーがリモートコントローラ１００を操作した場合にのみ赤外線信号と超音波信号が発信される場合について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、受信機（受信装置）の用途に応じて、リモートコントローラから赤外線信号と超音波信号の両信号が一定の時間間隔毎に発信されてもよい。これにより、リモートコントローラを持ったユーザーが場所を移動した場合に、それに追随してリモートコントローラの位置を検出することができる。   Moreover, although this embodiment demonstrated the case where an infrared signal and an ultrasonic signal were transmitted only when a user operated the remote controller 100, this invention is not limited to this example. For example, both an infrared signal and an ultrasonic signal may be transmitted at regular time intervals from the remote controller depending on the application of the receiver (receiving device). Thereby, when the user with the remote controller moves, the position of the remote controller can be detected following the movement.

本発明の第１の実施形態に係るリモートコントローラ検出位置システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the remote controller detection position system which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 同実施形態に係るリモートコントローラを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the remote controller which concerns on the same embodiment. 同実施形態の受信装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the receiver of the embodiment. 同実施形態の受信部におけるセンサ信号の波形を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the waveform of the sensor signal in the receiving part of the embodiment. 超音波伝播方向を算出するための超音波の波動と超音波メインセンサ（Ｕ０）及び超音波サブセンサ（ＵＸ）の位置関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the positional relationship of the ultrasonic wave for calculating an ultrasonic propagation direction, and an ultrasonic main sensor (U0) and an ultrasonic subsensor (UX). 水平角度Ｐ及び垂直角度Ｔを算出するための超音波メインセンサ（Ｕ０）とリモートコントローラの存在方向Ｏ→Ａを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the ultrasonic main sensor (U0) for calculating the horizontal angle P and the vertical angle T, and the direction O-> A of a remote controller.

符号の説明Explanation of symbols

１００ リモートコントローラ
１０２ 操作部
１０４ 制御部
１０６ 赤外線発信部
１０８ 超音波発信部
２００ 受信機
２０２ 受信部
２０４ 機器制御部
２０６ 駆動部
２１０ 赤外線センサ（Ｉ０）
２１２ 超音波メインセンサ（Ｕ０）
２１４ 超音波サブセンサ（ＵＸ）
２１６ 超音波サブセンサ（ＵＹ）
２１８ コマンド処理部
２２０ リモコン位置検出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Remote controller 102 Operation part 104 Control part 106 Infrared transmission part 108 Ultrasonic transmission part 200 Receiver 202 Reception part 204 Device control part 206 Drive part 210 Infrared sensor (I0)
212 Ultrasonic main sensor (U0)
214 Ultrasonic sub-sensor (UX)
216 Ultrasonic sub-sensor (UY)
218 Command processing unit 220 Remote control position detection unit

Claims (15)

超音波を発信するリモートコントローラから前記超音波を受信し、互いに離隔して同一水平面に配置された少なくとも２つの超音波受信部と、
前記複数の超音波受信部の相互間距離と、前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻の時間差と、前記超音波の伝播速度とに基づいて、前記超音波受信部が配置された前記水平面に対する前記リモートコントローラの存在方向を算出する存在方向算出部と
を備える、リモートコントローラ位置検出装置。 Receiving the ultrasonic waves from a remote controller for transmitting ultrasonic waves, and at least two ultrasonic receiving units disposed on the same horizontal plane apart from each other;
The ultrasonic receiving unit is arranged based on a mutual distance between the plurality of ultrasonic receiving units, a time difference between reception times when the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave, and a propagation speed of the ultrasonic wave. A remote controller position detection device comprising: an existence direction calculation unit that calculates an existence direction of the remote controller relative to the horizontal plane. 電磁波を発信する前記リモートコントローラから前記電磁波を受信する電磁波受信部と、
前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻と、前記電磁波受信部が前記電磁波を受信した受信時刻の時間差と、前記超音波の伝播速度及び前記電磁波の伝播速度とに基づいて、前記リモートコントローラまでの距離を算出する距離算出部と
を更に備える、請求項１に記載のリモートコントローラ位置検出装置。 An electromagnetic wave receiving unit for receiving the electromagnetic wave from the remote controller for transmitting the electromagnetic wave;
Based on the reception time when the ultrasonic reception unit received the ultrasonic wave, the time difference between the reception time when the electromagnetic wave reception unit received the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave, The remote controller position detection device according to claim 1, further comprising a distance calculation unit that calculates a distance to the remote controller. 前記電磁波受信部が受信した前記電磁波に基づいて、機器の動作を指示するコマンド信号を生成するコマンド処理部を更に備える、請求項２に記載のリモートコントローラ位置検出装置。   The remote controller position detection device according to claim 2, further comprising a command processing unit that generates a command signal instructing an operation of a device based on the electromagnetic wave received by the electromagnetic wave receiving unit. 超音波を発信するリモートコントローラから前記超音波を受信する超音波受信部と、
電磁波を発信する前記リモートコントローラから前記電磁波を受信する電磁波受信部と、
前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻と、前記電磁波受信部が前記電磁波を受信した受信時刻との時間差と、前記超音波の伝播速度及び前記電磁波の伝播速度に基づいて、前記リモートコントローラまでの距離を算出する距離算出部と
を備える、リモートコントローラ位置検出装置。 An ultrasonic receiver that receives the ultrasonic waves from a remote controller that transmits ultrasonic waves;
An electromagnetic wave receiving unit for receiving the electromagnetic wave from the remote controller for transmitting the electromagnetic wave;
Based on the time difference between the reception time at which the ultrasonic reception unit receives the ultrasonic wave and the reception time at which the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave, A remote controller position detection apparatus comprising: a distance calculation unit that calculates a distance to the remote controller. 超音波を発信する超音波発信部を有するリモートコントローラと、
前記超音波発信部から発信された前記超音波を受信し、互いに離隔して同一水平面に配置された少なくとも２つの超音波受信部と、
前記複数の超音波受信部の相互間距離と、前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻の時間差と、前記超音波の伝播速度とに基づいて、前記超音波受信部が配置された前記水平面に対する前記リモートコントローラの存在方向を算出する存在方向算出部と
を有する受信装置と
を備える、リモートコントローラ位置検出システム。 A remote controller having an ultrasonic transmitter for transmitting ultrasonic waves;
Receiving the ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic transmission unit, and at least two ultrasonic reception units disposed on the same horizontal plane apart from each other;
The ultrasonic receiving unit is arranged based on a mutual distance between the plurality of ultrasonic receiving units, a time difference between reception times when the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave, and a propagation speed of the ultrasonic wave. A remote controller position detection system comprising: a receiving device having a presence direction calculation unit that calculates a presence direction of the remote controller with respect to the horizontal plane. 前記リモートコントローラは、電磁波を発信する電磁波発信部を更に有し、
前記受信装置は、
前記電磁波発信部から発信された前記電磁波を受信する電磁波受信部と、
前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻と、前記電磁波受信部が前記電磁波を受信した受信時刻との時間差と、前記超音波の伝播速度及び前記電磁波の伝播速度に基づいて、前記リモートコントローラまでの距離を算出する距離算出部と
を更に有する、請求項５に記載のリモートコントローラ位置検出システム。 The remote controller further includes an electromagnetic wave transmitter that transmits electromagnetic waves,
The receiving device is:
An electromagnetic wave receiving unit for receiving the electromagnetic wave transmitted from the electromagnetic wave transmitting unit;
Based on the time difference between the reception time at which the ultrasonic reception unit receives the ultrasonic wave and the reception time at which the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave, The remote controller position detection system according to claim 5, further comprising a distance calculation unit that calculates a distance to the remote controller. 前記受信装置は、前記電磁波受信部が受信した前記電磁波に基づいて、機器の動作を指示するコマンド信号を生成するコマンド処理部を更に有する、請求項６に記載のリモートコントローラ位置検出システム。   The remote controller position detection system according to claim 6, wherein the reception device further includes a command processing unit that generates a command signal instructing an operation of the device based on the electromagnetic wave received by the electromagnetic wave reception unit. 前記存在方向算出部が算出した前記リモートコントローラの存在方向、又は前記距離算出部が算出した前記リモートコントローラまでの距離に基づいて、音声出力装置の音量、画像出力装置の映像の大きさ、回転駆動する回転駆動装置の回転方向、又は送風装置の風量若しくは送風方向を制御する制御装置を更に備える、請求項５〜７のいずれかに記載のリモートコントローラ位置検出システム。   Based on the presence direction of the remote controller calculated by the presence direction calculation unit or the distance to the remote controller calculated by the distance calculation unit, the volume of the audio output device, the size of the image of the image output device, and the rotation drive The remote controller position detection system in any one of Claims 5-7 further provided with the control apparatus which controls the rotation direction of the rotational drive apparatus to perform, or the air volume or ventilation direction of a ventilation apparatus. 超音波を発信する超音波発信部と、
電磁波を発信する電磁波発信部と
を有するリモートコントローラと、
前記超音波発信部から発信された前記超音波を受信する超音波受信部と、
前記電磁波発信部から発信された前記電磁波を受信する電磁波受信部と、
前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻と、前記電磁波受信部が前記電磁波を受信した受信時刻との時間差と、前記超音波の伝播速度及び前記電磁波の伝播速度に基づいて、前記リモートコントローラまでの距離を算出する距離算出部と
を有する受信装置と
を備える、リモートコントローラ位置検出システム。 An ultrasonic transmitter that transmits ultrasonic waves;
A remote controller having an electromagnetic wave transmitter for transmitting electromagnetic waves;
An ultrasonic receiver for receiving the ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic transmitter;
An electromagnetic wave receiving unit for receiving the electromagnetic wave transmitted from the electromagnetic wave transmitting unit;
Based on the time difference between the reception time at which the ultrasonic reception unit receives the ultrasonic wave and the reception time at which the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave, A remote controller position detection system comprising: a reception device having a distance calculation unit that calculates a distance to the remote controller. 互いに離隔して同一水平面に配置された少なくとも２つの超音波受信部が、超音波を発信するリモートコントローラから前記超音波を受信するステップと、
前記複数の超音波受信部の相互間距離と、前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻の時間差と、前記超音波の伝播速度とに基づいて、前記超音波受信部が配置された前記水平面に対する前記リモートコントローラの存在方向を算出するステップと
を含む、リモートコントローラ位置検出方法。 Receiving at least two ultrasonic receivers from a remote controller that transmits ultrasonic waves, wherein at least two ultrasonic receivers disposed on the same horizontal plane apart from each other;
The ultrasonic receiving unit is arranged based on a mutual distance between the plurality of ultrasonic receiving units, a time difference between reception times when the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave, and a propagation speed of the ultrasonic wave. Calculating a direction in which the remote controller is present with respect to the horizontal plane. 電磁波受信部が、電磁波を発信する前記リモートコントローラから前記電磁波を受信するステップと、
前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻と、前記電磁波受信部が前記電磁波を受信した受信時刻との時間差に基づいて、前記リモートコントローラまでの距離を算出するステップと
を更に含む、請求項１０に記載のリモートコントローラ位置検出方法。 An electromagnetic wave receiving unit receiving the electromagnetic wave from the remote controller transmitting the electromagnetic wave;
Calculating a distance to the remote controller based on a time difference between a reception time at which the ultrasonic reception unit receives the ultrasonic wave and a reception time at which the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave; The remote controller position detection method according to claim 10. 超音波受信部が、超音波を発信するリモートコントローラから前記超音波を受信するステップと、
電磁波受信部が、電磁波を発信する前記リモートコントローラから前記電磁波を受信するステップと、
前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻と、前記電磁波受信部が前記電磁波を受信した受信時刻との時間差と、前記超音波の伝播速度及び前記電磁波の伝播速度に基づいて、前記リモートコントローラまでの距離を算出するステップと
を含む、リモートコントローラ位置検出方法。 An ultrasonic receiving unit receiving the ultrasonic wave from a remote controller that transmits the ultrasonic wave; and
An electromagnetic wave receiving unit receiving the electromagnetic wave from the remote controller transmitting the electromagnetic wave;
Based on the time difference between the reception time at which the ultrasonic reception unit receives the ultrasonic wave and the reception time at which the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave, Calculating a distance to the remote controller. 互いに離隔して同一水平面に配置された少なくとも２つの超音波受信部が、超音波を発信するリモートコントローラから前記超音波を受信するステップ、
前記複数の超音波受信部の相互間距離と、前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻の時間差と、前記超音波の伝播速度とに基づいて、前記超音波受信部が配置された前記水平面に対する前記リモートコントローラの存在方向を算出するステップ
をコンピュータに実行させるためのプログラム。 Receiving at least two ultrasonic wave receivers from a remote controller that transmits ultrasonic waves, wherein at least two ultrasonic wave receivers disposed on the same horizontal plane apart from each other;
The ultrasonic receiving unit is arranged based on a mutual distance between the plurality of ultrasonic receiving units, a time difference between reception times when the ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave, and a propagation speed of the ultrasonic wave. A program for causing a computer to execute a step of calculating a direction in which the remote controller is present with respect to the horizontal plane. 電磁波受信部が、電磁波を発信する前記リモートコントローラから前記電磁波を受信するステップ、
前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻と、前記電磁波受信部が前記電磁波を受信した受信時刻との時間差と、前記超音波の伝播速度及び前記電磁波の伝播速度に基づいて、前記リモートコントローラまでの距離を算出するステップ
を更にコンピュータに実行させるための請求項１３に記載のプログラム。 An electromagnetic wave receiving unit receiving the electromagnetic wave from the remote controller transmitting the electromagnetic wave;
Based on the time difference between the reception time at which the ultrasonic reception unit receives the ultrasonic wave and the reception time at which the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave, The program according to claim 13, further causing the computer to execute a step of calculating a distance to the remote controller. 超音波受信部が、超音波を発信するリモートコントローラから前記超音波を受信するステップ、
電磁波受信部が、電磁波を発信する前記リモートコントローラから前記電磁波を受信するステップ、
前記超音波受信部が前記超音波を受信した受信時刻と、前記電磁波受信部が前記電磁波を受信した受信時刻との時間差と、前記超音波の伝播速度及び前記電磁波の伝播速度に基づいて、前記リモートコントローラまでの距離を算出するステップ
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
An ultrasonic receiving unit receiving the ultrasonic wave from a remote controller that transmits the ultrasonic wave;
An electromagnetic wave receiving unit receiving the electromagnetic wave from the remote controller transmitting the electromagnetic wave;
Based on the time difference between the reception time at which the ultrasonic reception unit receives the ultrasonic wave and the reception time at which the electromagnetic wave reception unit receives the electromagnetic wave, the propagation speed of the ultrasonic wave, and the propagation speed of the electromagnetic wave, A program for causing a computer to execute the step of calculating the distance to the remote controller.
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