JP2009184450A - Light irradiation device - Google Patents
Light irradiation device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009184450A JP2009184450A JP2008024808A JP2008024808A JP2009184450A JP 2009184450 A JP2009184450 A JP 2009184450A JP 2008024808 A JP2008024808 A JP 2008024808A JP 2008024808 A JP2008024808 A JP 2008024808A JP 2009184450 A JP2009184450 A JP 2009184450A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- attention
- light
- host vehicle
- attention object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象に向けて光を照射する光照射装置に関する。 The present invention relates to a light irradiation apparatus that emits light toward a caution object when the caution object exists in front of the host vehicle.
自車両の前方に存在する注意対象に向けて光を照射し、その注意対象に自車両の存在を知らせて注意を喚起する技術がある。本明細書でいう注意対象とは、自車両の走行時に注意を必要とする対象であり、例えば、歩行者や他車両(自車両の前方に存在する他の車両)や遮蔽物等が含まれる。歩行者や他車両に光を照射することで、歩行者や他車両のドライバに自車両の存在を知らせることができる。
特許文献1に、自車両の前方に存在する注意対象を特定し、特定した注意対象に向けてスポット光を照射する技術が開示されている。しかしながら、単に注意対象に向けて光を照射するだけでは、注意対象が自車両の存在に気づくことができない場合がある。
特許文献2に、自車両の前方に、配光パターンを有する光を照射する技術が開示されている。光の配光パターンは、光の照射範囲内に光度が高い光が照射される高光度領域と光度が低い光が照射される低光度領域とが分布するように形成されている。したがって、自車両や注意対象が移動して光の照射範囲内を注意対象が移動すると、注意対象が高光度領域から低光度領域に移動したり、低光度領域から高光度領域に移動したりすることになる。注意対象からは、自己に照射される光の明るさが変化するように見える。このように、注意対象に照射される光の明るさが時間的に変化すると、注意対象が自車両の存在に気づき易くなる。したがって、注意対象に対して十分に注意喚起を促すことができるとされている。
There is a technique for irradiating light toward a target object existing in front of the host vehicle, and alerting the target subject of the presence of the host vehicle. The attention object referred to in this specification is an object that requires attention when the host vehicle travels, and includes, for example, a pedestrian, another vehicle (another vehicle existing in front of the host vehicle), a shield, and the like. . By irradiating light to a pedestrian or another vehicle, it is possible to notify the driver of the pedestrian or other vehicle that the vehicle is present.
Patent Document 1 discloses a technique for identifying a target object existing in front of the host vehicle and irradiating spot light toward the specified target object. However, there are cases where the attention object cannot notice the presence of the host vehicle simply by irradiating light toward the attention object.
Patent Document 2 discloses a technique for irradiating light having a light distribution pattern ahead of the host vehicle. The light distribution pattern is formed so that a high light intensity region irradiated with light having a high light intensity and a low light intensity region irradiated with light having a low light intensity are distributed within the light irradiation range. Therefore, when the subject vehicle moves or the attention object moves within the light irradiation range, the attention object moves from the high light intensity region to the low light intensity region, or moves from the low light intensity region to the high light intensity region. It will be. From the object of attention, it appears that the brightness of the light applied to it changes. As described above, when the brightness of the light applied to the attention object changes with time, the attention object is likely to notice the presence of the host vehicle. Therefore, it is said that sufficient attention can be urged for the attention object.
特許文献2の技術では、自車両または注意対象が移動しているときでも、注意対象が常に低光度領域(または高光度領域)内に存在する位置関係となって、注意対象から見た光の明るさが変化しない場合がある。このような場合、注意対象が自車両の存在に気づき難くなるという問題があった。 In the technique of Patent Document 2, even when the host vehicle or the attention object is moving, the attention object is always in a low light intensity region (or a high light intensity region), and the light viewed from the attention object The brightness may not change. In such a case, there is a problem that it is difficult for the attention object to notice the presence of the host vehicle.
本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであり、自車両と注意対象の位置関係によらずに注意対象が容易に自車両の存在に気づくことが可能な態様で注意対象に向けて光を照射する光照射装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and is directed to a caution object in a manner in which the caution object can easily notice the presence of the own vehicle regardless of the positional relationship between the own vehicle and the attention object. It aims at providing the light irradiation apparatus which irradiates light.
本発明の光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象に向けて光を照射する。この光照射装置は、注意対象位置出力手段と、光照射手段を備えている。注意対象位置出力手段は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の位置を特定して出力する。光照射手段は、注意対象位置出力手段によって出力された位置に向けて、光学的特性を時間的に変化させながら光を照射する。
この光照射装置は、注意対象位置出力手段によって出力された位置に向けて(すなわち、自車両の前方に存在する注意対象に向けて)光を照射する。このとき、光学的特性を変化させながら光を照射する。したがって、自車両と注意対象の位置関係によらずに、注意対象に対して照射される光の光学的特性が変化する。したがって、注意対象は容易に自車両の存在に気づくことができる。
なお、上記の「注意対象」には、歩行者、自転車、他車両、遮蔽物等が含まれる。自車両の前方に存在する遮蔽物は、その遮蔽物の陰に歩行者等が隠れている場合があり、注意対象に含まれる。遮蔽物に光を照射することで、遮蔽物の陰にいた歩行者等が陰から出てきたときに、その歩行者等に光が照射されて自車両の存在を知らせることができる。
また、上記の「光学的特性」には、光の強度、色等が含まれる。したがって、「光学的特性を時間的に変化させる」とは、光の強度や色を時間的に変化させることをいう。
The light irradiation apparatus of the present invention irradiates light toward the attention object when the attention object exists in front of the host vehicle. This light irradiating device includes an attention target position output unit and a light irradiating unit. The attention target position output means specifies and outputs the position of the attention object when the attention object exists in front of the host vehicle. The light irradiating means irradiates light while changing optical characteristics with time toward the position output by the attention target position output means.
This light irradiation device irradiates light toward the position output by the attention object position output means (that is, toward the attention object existing in front of the host vehicle). At this time, light is irradiated while changing the optical characteristics. Therefore, the optical characteristics of the light irradiated to the attention object change regardless of the positional relationship between the host vehicle and the attention object. Therefore, the attention object can easily notice the presence of the host vehicle.
The “attention target” includes pedestrians, bicycles, other vehicles, shielding objects, and the like. A shield existing in front of the host vehicle may be covered by a pedestrian or the like in the shadow of the shield and is included in the target of attention. By irradiating the shielding object with light, when a pedestrian or the like who is behind the shielding object comes out from the shadow, the pedestrian or the like can be irradiated with light to notify the existence of the own vehicle.
The “optical characteristics” include light intensity, color, and the like. Therefore, “changing optical characteristics with time” means changing light intensity and color with time.
上述した光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の種類を特定して出力する注意対象種類出力手段をさらに備えていることが好ましい。この場合は、光照射手段が、注意対象種類出力手段によって出力された種類に応じて、その注意対象の位置に向けて照射する光の時間的変化規則を変更することが好ましい。
なお、「光の時間的変化規則を変更する」には、光の種々の特性を変更することが含まれる。例えば、光を点滅させながら照射する場合には、「短い点滅周期で点滅させる」という規則から「長い点滅周期で点滅させる」という規則に変更すること(すなわち、時間に関する規則を変更すること)が含まれる。また、例えば、「赤い光を点滅させる」という規則から「青い光を点滅させる(点滅周期は赤い光の場合と同じ)」という規則に変更すること(すなわち、規則の変更内容は時間に関するものでないが、規則自体は時間的に光の特性を変化させる時間的変化規則である)も含まれる。
このような構成によれば、注意対象の種類(歩行者、自転車、対向車両、自車両と同じ方向に走行している前走車両、自車両の進行方向と交差する方向に走行している交差車両、遮蔽物等)に応じて、注意対象に照射される光の時間的変化規則が変更される。したがって、自車両の進路に進入する可能性が高い注意対象に対して注意喚起効果の高い光(例えば、短い周期で変化する光、明るい光、視認しやすい色の光等)を照射することが可能となる。また、自車両の進路に進入する可能性が低い注意対象に対して不必要に注意喚起効果の高い光が照射されることがなくなる。
It is preferable that the light irradiation apparatus described above further includes an attention object type output unit that specifies and outputs the type of the attention object when the attention object exists in front of the host vehicle. In this case, it is preferable that the light irradiation means changes the temporal change rule of the light irradiated toward the position of the attention object according to the type output by the attention object type output means.
Note that “changing the temporal change rule of light” includes changing various characteristics of light. For example, when irradiating while flashing light, the rule of “flashing with a short flashing cycle” is changed to the rule of “flashing with a long flashing cycle” (that is, changing the rule regarding time). included. In addition, for example, the rule of “flashing red light” is changed to the rule of “flashing blue light (the blinking cycle is the same as in the case of red light)” (that is, the rule change is not related to time) However, the rule itself is a temporal change rule that changes the characteristics of light over time).
According to such a configuration, the type of attention object (a pedestrian, a bicycle, an oncoming vehicle, a preceding vehicle traveling in the same direction as the host vehicle, an intersection traveling in a direction intersecting the traveling direction of the host vehicle) The temporal change rule of the light irradiated to the attention object is changed according to the vehicle, the shield, and the like. Therefore, it is possible to irradiate the attention target that is highly likely to enter the course of the host vehicle with light having a high alerting effect (for example, light that changes in a short cycle, bright light, light of easy-to-view color, etc.). It becomes possible. In addition, it is not possible to irradiate light with a high alerting effect unnecessarily to an attention object that is unlikely to enter the course of the host vehicle.
注意対象の種類を特定するタイプの光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の自車両に対する相対移動速度及び相対移動方向を検出する相対移動ベクトル検出手段と、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の絶対移動速度及び絶対移動方向を検出する絶対移動ベクトル検出手段の少なくとも一方をさらに備えていることが好ましい。また、自車両の絶対移動速度を検出する自車両速度検出手段をさらに備えていることが好ましい。この場合、相対移動ベクトル検出手段と絶対移動速度ベクトル検出手段のいずれか一方によって検出された注意対象の移動速度及び移動方向と、自車両速度検出手段によって検出された自車両の絶対移動速度に基づいて、注意対象種類出力手段が注意対象の種類を特定することが好ましい。
このような構成によれば、注意対象の移動速度及び移動方向と自車両の絶対移動速度の関係から、注意対象の状態(注意対象が静止物であるのか、自車両に対向する方向に移動しているのか、自車両と同じ方向に移動しているのか、自車両の移動方向と交差する方向に移動しているのか等)が分かる。したがって、好適に注意対象の種類を特定することができる。
A light irradiation device of a type that specifies the type of attention object includes a relative movement vector detection unit that detects a relative movement speed and a relative movement direction of the attention object with respect to the own vehicle when the attention object exists in front of the own vehicle. It is preferable that the apparatus further includes at least one of absolute movement vector detection means for detecting the absolute movement speed and the absolute movement direction of the attention object when the attention object is present in front of the host vehicle. Moreover, it is preferable to further include own vehicle speed detecting means for detecting the absolute movement speed of the own vehicle. In this case, based on the moving speed and moving direction of the attention object detected by either the relative moving vector detecting means or the absolute moving speed vector detecting means, and the absolute moving speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detecting means. Thus, it is preferable that the attention object type output means specifies the type of the attention object.
According to such a configuration, from the relationship between the moving speed and moving direction of the attention object and the absolute movement speed of the own vehicle, the state of the attention object (whether the attention object is a stationary object or moves in the direction facing the own vehicle). Whether the vehicle is moving in the same direction as the host vehicle, or whether the vehicle is moving in a direction crossing the moving direction of the host vehicle. Therefore, it is possible to suitably specify the type of attention object.
また、上述した光照射装置は、注意対象が自車両の進路に進入する可能性の大きさを示す進入度を算出し、算出した進入度に応じて、光の時間的変化規則を変更するように構成してもよい。すなわち、光照射装置は、相対移動ベクトル検出手段と、進入度算出手段を備えていてもよい。相対移動ベクトル検出手段は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の自車両に対する相対移動速度及び相対移動方向を検出する。進入度算出手段は、相対移動速度ベクトル検出手段によって検出された注意対象の相対移動速度及び相対移動方向と、注意対象位置出力手段によって出力された注意対象の位置に基づいて、その注意対象が自車両の進路に進入する可能性の大きさを示す進入度を算出する。この場合、光照射手段は、算出された注意対象の進入度に応じて、その注意対象の位置に光を照射するときの光の時間的変化規則を変更する。
このような構成によれば、自車両の進路に進入する可能性が大きい注意対象に対してより注意喚起効果の高い光を照射することが可能となる。
In addition, the light irradiation device described above calculates an approach degree indicating the degree of possibility that the attention object enters the course of the host vehicle, and changes the temporal change rule of light according to the calculated approach degree. You may comprise. That is, the light irradiation apparatus may include a relative movement vector detection unit and an approach degree calculation unit. The relative movement vector detection means detects a relative movement speed and a relative movement direction with respect to the subject vehicle of the attention subject when the subject of attention exists in front of the subject vehicle. The approach degree calculating means automatically determines the attention target based on the relative movement speed and the relative movement direction of the attention object detected by the relative movement speed vector detection means and the position of the attention object output by the attention object position output means. An approach degree indicating the degree of possibility of entering the course of the vehicle is calculated. In this case, the light irradiation means changes the temporal change rule of the light when irradiating the position of the attention object according to the calculated degree of entry of the attention object.
According to such a configuration, it is possible to irradiate light with a higher alerting effect to an attention object that is likely to enter the course of the host vehicle.
本発明の光照射装置によれば、自車両と注意対象の位置関係によらずに、注意対象が容易に自車両の存在に気づくことが可能な態様で注意対象に向けて光を照射することができる。 According to the light irradiation device of the present invention, light is emitted toward the attention object in such a manner that the attention object can easily notice the presence of the own vehicle regardless of the positional relationship between the own vehicle and the attention object. Can do.
下記に詳細に説明する実施例の主要な特徴を最初に列記する。
(特徴1)注意対象位置出力手段は、自車両の前方の画像を取得する画像取得手段と、自車両の前方の空間に電磁波を走査して、その空間に存在する物体の3次元形状を取得する物体形状取得手段を備えている。注意対象位置出力手段は、画像取得手段で取得した画像と物体形状取得手段で取得した3次元形状から、注意対象の位置を特定する。
The main features of the embodiments described in detail below are listed first.
(Feature 1) The attention target position output means scans electromagnetic waves in a space in front of the host vehicle, and acquires a three-dimensional shape of an object existing in the space. An object shape acquisition means is provided. The attention target position output unit specifies the position of the attention target from the image acquired by the image acquisition unit and the three-dimensional shape acquired by the object shape acquisition unit.
本発明の光照射装置の実施例について、図面を参照しながら説明する。図1は、自動車100に搭載されている本実施例の光照射装置10の概略構成を示している。以下では、自動車100のことを自車両100という。また、図2は、光照射装置10の概略構成を示すブロック図である。光照射装置10は、自車両100の前方に存在する注意対象に向けて光を照射する。図1及び図2に示すように、光照射装置10は、カメラ12と、レーザレーダ14と、速度センサ16と、プロジェクタ20と、記憶装置22と、制御装置24を備えている。
Embodiments of the light irradiation apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration of a
カメラ12は、自車両100の前方を撮影可能な位置に設置されている。カメラ12は、自車両100の前方(より詳細には、自車両100の前方向を中心とする一定角度範囲内)の画像をリアルタイムで撮影する。カメラ12は、制御装置24に接続されている。カメラ12が撮影した画像データは、制御装置24に入力される。
The
レーザレーダ14は、自車両100の前方の空間(より詳細には、カメラ12の撮影範囲)にレーザ光を走査させて、その空間に存在する物体の3次元形状を取得する。すなわち、レーザレーダ14は、レーザ光の走査範囲内で鉛直方向及び水平方向に所定の角度ピッチでレーザ光を照射する。そして、レーザ光を照射された各箇所までの距離L1を取得する。これによって、レーザ光が照射された各箇所の3次元位置座標(鉛直方向角度座標φ1、水平方向角度座標θ1、距離L1)を取得する。レーザレーダ14によって取得される3次元位置座標は、自車両100に対する相対位置を示す座標となる。このようにして取得された3次元位置座標の集合体は、レーザ光の走査範囲内(すなわち、自車両100の前方)に存在する物体(地面(路面を含む)、地面上に存在する物体(歩行者、自転車、車両、建造物等))の3次元形状を示すデータとなる。レーザレーダ14が取得した3次元形状データは、制御装置24に入力される。
The
速度センサ16は、自車両100の走行速度(絶対移動速度)を検出する。速度センサ16は、制御装置24に接続されている。速度センサ16が検出した走行速度データは、制御装置24に入力される。
The
プロジェクタ20は、自車両100の最前部に設置されている。プロジェクタ20は、制御装置24に接続されている。プロジェクタ20は、制御装置24からの指令に応じて、自車両100の前方に光を照射する。プロジェクタ20は、制御装置24から指令された範囲に、指令された時間的変化規則で光学的特性を時間的に変化させながら光を照射する。
The
記憶装置22は、ROMやRAM等のメモリ装置により構成されている。記憶装置22は、種々のデータを記憶している。記憶装置22が記憶している各データは、必要に応じて制御装置24に読み取られる。
また、記憶装置22には、制御装置24から種々のデータが入力される。記憶装置22は、入力されたデータを記憶する。
The
Various data are input from the
制御装置24は、CPU等を備えたマイクロコンピュータである。図2に示すように、制御装置24は、歩行者位置特定部25、歩行者移動ベクトル算出部26と、進入度算出部27と、他車両位置特定部28と、他車両移動ベクトル算出部29と、他車両種類特定部30と、遮蔽物位置特定部31と、照射制御部32として機能する。制御装置24の構成部25〜32の動作については、後に説明する。なお、後の説明から理解されるように、本実施例の光照射装置10では、カメラ12、レーザレーダ14及び制御装置24が全体として、請求項に記載の注意対象位置出力手段及び注意対象種類出力手段として機能する。
制御装置24は、カメラ12から入力される画像データとレーザレーダ14から入力される3次元形状データに基づいて、自車両100の前方の注意対象(歩行者、自転車、他車両及び遮蔽物)の位置と種類を特定する。そして、特定した注意対象の位置及び種類に基づいて、プロジェクタ20を制御する。
The
Based on the image data input from the
次に、光照射装置10が注意対象に向けて光を照射する処理について説明する。図3は、光照射装置10が注意対象に向けて光を照射する処理を示している。光照射装置10は、図3の処理を繰り返し実行することで、注意対象に向けて光を照射する。
図3の処理の実行中に、カメラ12は自車両100の前方の画像を撮影し、撮影した画像データを制御装置24に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。また、レーザレーダ14は、自車両100の前方の空間にレーザ光を走査し、走査範囲内の物体の3次元形状データを取得して制御装置24に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。また、速度センサ16は、自車両100の走行速度を検出し、検出した走行速度データを制御装置24に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。したがって、図3の処理の実行中に、カメラ12によって撮影された画像データと、レーザレーダ14によって取得された3次元形状データと、速度センサ16によって検出された走行速度データが、制御装置24に随時入力される。
また、図3の処理は、繰り返し実行される。後に詳述するが、図3のステップS8では、制御装置24が、自車両100の前方に存在する歩行者の位置を特定し、特定した歩行者の位置データをその特定した時刻とともに記憶装置22に記憶させる。したがって、図3の処理の実行中に、記憶装置22に、歩行者の過去の位置データが時系列で記憶されている。また、図3のステップS22では、制御装置24が、自車両100の前方に存在する他車両の位置を特定し、特定した他車両の位置データをその特定した時刻とともに記憶装置22に記憶する。したがって、図3の処理の実行中に、記憶装置22に、他車両の過去の位置データが時系列で記憶されている。
Next, the process in which the
During execution of the process of FIG. 3, the
Moreover, the process of FIG. 3 is repeatedly performed. As will be described in detail later, in step S8 in FIG. 3, the
ステップS2では、制御装置24が、カメラ12が出力する画像データを取得する。例えば、自車両100が図4に示す道路102を矢印110の向きに走行している場合、図5に示すような画像データが取得される。なお、図4及び図5においては、参照番号104は、道路102に沿って延設されている塀を示しており、参照番号106は道路102の脇の歩道を示しており、参照番号108は歩道106を歩行している歩行者を示している。
In step S <b> 2, the
ステップS4では、制御装置24が、レーザレーダ14が出力する3次元形状データを取得する。レーザレーダ14は、カメラ12の撮影範囲全体にレーザ光を走査するので、レーザレーダ14によってカメラ12の撮影範囲内の物体(図5の例では、道路102、塀104、歩道106及び歩行者108)の各部の3次元位置座標(すなわち、3次元形状データ)が取得される。
In step S <b> 4, the
ステップS6では、歩行者位置特定部25が、ステップS2で取得した画像データから、その画像に写っている歩行者(すなわち、自車両100の前方に存在する歩行者)を特定する。歩行者の特定は、画像データ上で歩行者の形状を認識することにより行う。画像データから歩行者を特定する技術は、従来公知の技術であるので、その詳細については説明を省略する。歩行者位置特定部25は、画像データに複数の歩行者が写っている場合には、それぞれの歩行者を特定する。この処理では、自転車に乗っている人の形状も歩行者として特定される。したがって、以下の処理では、走行中の自転車も歩行者として記載する。
In step S6, the pedestrian
ステップS8では、歩行者位置特定部25が、ステップS6で特定した歩行者の位置を特定する。
すなわち、歩行者位置特定部25は、画像データ上で認識された歩行者の形状に対応する範囲の3次元位置座標を、ステップS4で取得した3次元形状データから抽出する。そして、抽出した3次元位置座標から、歩行者の位置を特定する(例えば、抽出した3次元位置座標の平均値を歩行者の位置とする)。歩行者位置特定部25は、特定した歩行者の位置を、その位置を特定した時刻とともに記憶装置22に入力する。記憶装置22は、入力された位置データとその特定した時刻を対応付けて記憶する。ステップS6で複数の歩行者が特定されている場合には、歩行者位置特定部25は、各歩行者の位置を特定し、それらの位置データを記憶装置22に記憶する。
In step S8, the pedestrian
That is, the pedestrian
ステップS10では、歩行者移動ベクトル算出部26が、ステップS6で特定した歩行者の、自車両100に対する相対移動速度と相対移動方向(以下では、相対移動速度と相対移動方向をまとめて、相対移動ベクトルという場合がある)を算出する。
上述したように、記憶装置22には、歩行者の過去の位置データが時系列で記憶されている。歩行者移動ベクトル算出部26は、まず、記憶装置22から、ステップS6で特定した歩行者の過去の位置データを読み出す。そして、読み出した歩行者の過去の位置データと、ステップS8で特定した歩行者の現在の位置データとによって描かれる歩行者の自車両100に対する相対位置の移動軌跡に基づいて、歩行者の相対移動ベクトルを算出する。ステップS6で複数の歩行者が特定されている場合には、歩行者移動ベクトル算出部26は、各歩行者の相対移動ベクトルを算出する。
In step S10, the pedestrian movement
As described above, the
ステップS12では、進入度算出部27が、ステップS2で取得した画像データに基づいて、ステップS6で特定した歩行者の顔の向きを特定する。
歩行者の顔の向きの特定は、画像データ上で歩行者の顔の形状を認識することにより行う。画像データから歩行者の顔の向きを特定する技術は、従来公知の技術であるので、その詳細については説明を省略する。ステップS6で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部27は、各歩行者の顔の向きを特定する。
In step S12, the approach
The direction of the face of the pedestrian is specified by recognizing the shape of the face of the pedestrian on the image data. Since the technique for specifying the pedestrian's face orientation from the image data is a conventionally known technique, a detailed description thereof will be omitted. When a plurality of pedestrians are specified in step S6, the approach
ステップS14では、進入度算出部27が、ステップS10で算出した相対移動ベクトルとステップS12で特定した歩行者の顔の向きに基づいて、歩行者の予測進路を算出する。
すなわち、進入度算出部27は、ステップS12で特定した歩行者の顔の向きに平行であり、一定の大きさ(予め決められた大きさ)を持つ基準ベクトルを、ステップS10で算出した相対移動ベクトルに加算する。これによって、歩行者の予測進路(自車両100に対する相対移動を示す予測進路)を示す予測進路ベクトルを算出する。例えば、図6に示すように歩行者112の相対移動ベクトル114が算出されており、矢印116に示すように歩行者112の顔の向きが特定されている場合には、相対移動ベクトル114に基準ベクトル118を加算することで、予測進路ベクトル120が算出される。ステップS6で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部27は、各歩行者の予測進路ベクトルを算出する。
In step S14, the approach
In other words, the approach
ステップS16では、進入度算出部27が、ステップS14で算出した歩行者の予測進路ベクトルに基づいて、歩行者が自車両100の進路に進入する可能性が高いか否かを示す進入度を算出する。
すなわち、進入度算出部27は、自車両100の前方の所定幅範囲(自車両100の幅よりやや広い幅を有し、自車両100の前方向に直線状に伸びる範囲)を自車両100の進路とする。そして、ステップS14で算出した歩行者の予測進路ベクトルの向きが、自車両100の進路と交差するか否かを判定する。例えば、図6の例では、予測進路ベクトル120をその向きに延長した延長線120aが自車両100の進路122と交差する。したがって、この場合には、歩行者112は自車両100の進路122に進入する可能性が高いと判定される(すなわち、高い進入度が算出される)。一方、予測進路ベクトルの延長線が自車両100の進路と交差しない場合には、その歩行者は自車両100の進路に進入する可能性が低いと判定される(すなわち、低い進入度が算出される)。ステップS6で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部27は、各歩行者の進入度を算出する。
In step S16, the approach
That is, the entry
ステップS18では、進入度算出部27が、歩行者の注意度を算出し、算出した注意度と、ステップS8で算出した位置データを照射制御部32に出力する。注意度は、注意対象に対して注意を喚起する必要性の高さを示す値である。また、後述するように、注意度は、注意対象の種類に応じて変更される。また、注意対象が歩行者である場合には、注意度は、歩行者の進入度に応じて変更される。すなわち、注意度は、注意対象の種類と進入度を示す値でもある。
すなわち、進入度算出部27は、ステップS16で高い進入度が算出された場合には、その歩行者の注意度として「3」を算出する。ステップS16で低い進入度が算出された場合には、その歩行者の注意度として「1」を算出する。進入度算出部27は、注意度を算出すると、その注意度と、ステップS8で算出したその歩行者の位置データとを対応付けたデータ(以下では、歩行者対応データという)を照射制御部32に出力する。ステップS6で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部27は、歩行者毎に歩行者対応データを作成し、作成した各歩行者対応データを照射制御部32に出力する。
In step S <b> 18, the approach
That is, the approach
ステップS20では、他車両位置特定部28が、ステップS2で取得した画像データと、ステップS4で取得した3次元形状データに基づいて、自車両100の前方に存在する他車両を特定する。他車両の特定は、画像データ及び3次元形状データ上で他車両の形状を認識することにより行う。他車両位置特定部28は、画像データに複数の他車両が映っている場合には、それぞれの他車両を特定する。
In step S20, the other vehicle
ステップS22では、他車両位置特定部28が、ステップS20で特定した他車両の位置を特定する。
すなわち、他車両位置特定部28は、特定した他車両の形状に対応する範囲の3次元位置座標を、ステップS4で取得した3次元形状データから抽出する。そして、抽出した3次元位置座標から他車両の位置を特定する(例えば、抽出した3次元位置座標の平均値を、他車両の位置とする)。他車両位置特定部28は、特定した他車両の位置を、その位置を特定した時刻とともに記憶装置22に入力する。記憶装置22は、入力された位置データとその特定した時刻を対応付けて記憶する。ステップS20で複数の他車両が特定されている場合には、他車両位置特定部28は、各他車両の位置を特定し、それらの位置データを記憶装置22に記憶する。
In step S22, the other vehicle
That is, the other vehicle
ステップS24では、他車両移動ベクトル算出部29が、ステップS20で特定した他車両の、自車両100に対する相対移動速度と相対移動方向(すなわち、相対移動ベクトル)を算出する。そして、算出した相対移動ベクトルと自車両100の走行速度から、他車両の絶対移動速度と絶対移動方向(以下では、絶対移動速度と絶対移動方向をまとめて、絶対移動ベクトルという場合がある)を算出する。
すなわち、上述したように、記憶装置22には、他車両の過去の位置データが時系列で記憶されている。他車両移動ベクトル算出部29は、まず、記憶装置22から、ステップS20で特定した他車両の過去の位置データを読み出す。そして、読み出した他車両の位置データと、ステップS22で算出した他車両の位置データとによって描かれる他車両の自車両100に対する相対位置の移動軌跡に基づいて、他車両の自車両100に対する相対移動ベクトルを算出する。次に、他車両移動ベクトル算出部29は、速度センサ16が検出する自車両100の走行速度(絶対移動速度)を読み取る。そして、自車両100の走行速度と他車両の相対移動ベクトルに基づいて、他車両の絶対移動ベクトルを算出する。ステップS20で複数の他車両が特定されている場合には、他車両移動ベクトル算出部29は、各他車両の絶対移動ベクトルを算出する。
In step S24, the other vehicle movement
That is, as described above, the past position data of other vehicles is stored in the
ステップS26では、他車両種類特定部30が、ステップS24で算出した他車両の絶対移動ベクトルと自車両100の走行速度(絶対移動速度)に基づいて、他車両の種類を特定する。他車両種類特定部30は、図7のフローチャートを実行することで、他車両の種類を特定する。
ステップS50では、他車両種類特定部30は、他車両の絶対移動ベクトルの速度成分のうち、自車両100の前方向に対して直交する方向の速度成分(以下では、直交速度成分という)が基準値以上であるか否かを判定する。絶対移動ベクトルの直交速度成分が基準値以上である場合(ステップS50でYESの場合)には、他車両種類特定部30は、その他車両が自車両100の進路と交差する方向に走行する交差車両であると特定する(ステップS52)。絶対移動ベクトルの直交速度成分が基準値未満である場合(ステップS50でNOの場合)には、他車両種類特定部30は、絶対移動ベクトルのうち、自車両100の前方向と平行な速度成分(以下では、平行速度成分という)に基づいて、他車両の種類を判定する。すなわち、ステップS54で、自車両100の前方向をプラスとしたときに、絶対移動ベクトルの平行速度成分がプラスであるか、ゼロ(より詳細には、ゼロとみなせる程度に小さい値)であるか、マイナスであるかを判定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がゼロである場合には、図7の矢印Xに示すように進んで、ステップS56でその他車両が駐車車両(遮蔽物の一種)であると特定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がマイナスである場合には、図7の矢印Yに示すように進んで、ステップS58でその他車両が対向車両であると特定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がプラスである場合には、図7の矢印Zに示すように進んで、ステップS60を実行する。ステップS60では、他車両種類特定部30は、絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両100の走行速度(ステップS24で読み取った走行速度)より小さいか否かを判定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両100の走行速度より小さい場合(ステップS60でYESの場合)には、他車両種類特定部30は、その他車両が自車両100と同じ方向に自車両100より遅い速度で走行する車両(すなわち、自車両100がいずれ追い付くであろう追越対象車両)であると特定する(ステップS62)。絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両100の走行速度以上である場合(ステップS60でNOの場合)には、他車両種類特定部30は、その他車両が自車両100と同じ方向に自車両100の走行速度以上の速度で走行する前走車両であると特定する(ステップS64)。ステップS20で複数の他車両が特定されている場合には、他車両種類特定部30は、各他車両について図7の処理を実行して、各他車両の種類を特定する。
In step S26, the other vehicle
In step S50, the other vehicle
図3のステップS28では、他車両種類特定部30が、他車両の注意度を算出する。そして、算出した注意度と、ステップS22で算出した位置データを照射制御部32に出力する。
すなわち、他車両種類特定部30は、ステップS26で特定した他車両の種類に応じて、その他車両の注意度を算出する。すなわち、他車両の種類が交差車両である場合には注意度として「3」を算出し、他車両の種類が駐車車両である場合には注意度として「2」を算出し、他車両の種類が対向車両である場合には注意度として「1」を算出し、他車両の種類が追い越し対象車両である場合には注意度として「2」を算出し、他車両の種類が前走車両である場合には注意度として「1」を算出する。他車両種類特定部30は、注意度を算出すると、その注意度と、ステップS22で算出した他車両の位置データとを対応付けたデータ(以下では、他車両対応データという)を作成し、照射制御部32に出力する。ステップS20で複数の他車両が特定されている場合には、他車両種類特定部30は、他車両毎に他車両対応データを作成し、作成した各他車両対応データを照射制御部32に出力する。
In step S28 of FIG. 3, the other vehicle
That is, the other vehicle
ステップS30では、遮蔽物位置特定部31が、ステップS4で取得した3次元形状データに基づいて、自車両100の前方に存在する遮蔽物を特定する。
すなわち、遮蔽物位置特定部31は、3次元形状データのうち、歩行者として特定された範囲と他車両として特定された範囲以外の範囲に存在する構造物(地面の上に存在する構造物)を特定する。そして、その構造物の縁部を特定する。遮蔽物位置特定部31は、3次元形状データのうち、単位角度あたりの距離L1の変化率(例えば、ΔL1/Δθ1または、ΔL1/Δφ1)が所定値以上となっている箇所を縁部として特定する。次に、遮蔽物位置特定部31は、縁部のうちの略鉛直方向(鉛直方向から所定角度範囲内の方向)に伸びる部分を遮蔽物として特定する。例えば、図4及び図5の例では、塀104が構造物として特定され(より詳細には、塀104の自車両100側の面104aが構造物として特定される)、塀104(面104a)の輪郭104bが構造物の縁部として特定される。そして、塀104の角部104cが、遮蔽物として特定される。
In step S <b> 30, the shielding object
That is, the shielding object
ステップS32では、遮蔽物位置特定部31が、ステップS30で特定した遮蔽物の注意度として「1」を算出する。そして、算出した注意度と、ステップS30で遮蔽物として特定した範囲の3次元座標データ(以下では、遮蔽物として特定した範囲の3次元形状データを、遮蔽物の位置データという場合がある)とを対応付けたデータ(以下では、遮蔽物対応データという)を作成し、照射制御部32に出力する。ステップS30で複数の遮蔽物が特定されている場合には、他車両種類特定部30は、遮蔽物毎に遮蔽物対応データを作成し、作成した各遮蔽物対応データを照射制御部32に出力する。
In step S32, the shielding object
ステップS34では、照射制御部32が、プロジェクタ20に光を照射する指令を入力する。
すなわち、照射制御部32は、まず、進入度算出部27から入力された歩行者対応データと、他車両種類特定部30から入力された他車両対応データと、遮蔽物位置特定部31から入力された遮蔽物対応データに基づいて、プロジェクタ20に光を照射する範囲と、照射時の光の時間的変化規則を決定する。照射制御部32は、入力された対応データが有する位置データが示す3次元位置座標の周囲を光の照射範囲として決定する。なお、光を照射する範囲の大きさ、形状等は、注意対象の種類(すなわち、歩行者、他車両、遮蔽物)等に応じて変更するようにしてもよい。次に、照射制御部32は、対応データの注意度に基づいて、照射範囲に光を照射するときの光の時間的変化規則を決定する。本実施例の光照射装置10は、点滅させながら光を照射する。照射制御部32は、光の時間的変化規則として、光の点滅周期を決定する。照射制御部32は、対応データが有する注意度が高いほど、光の点滅周期を短く決定する。すなわち、注意度が「4」である場合に最も短い点滅周期を決定し、注意度が「1」である場合に最も長い点滅周期を決定する。なお、ここでいう点滅周期とは、光を点滅させたときにヒトが認識可能な点滅周期をいう。したがって、ヒトが認識不可能なほどの短い点滅周期(すなわち、連続転倒として見える点滅周期)は採用されない。
以上のように、照射制御部32は、対応データの入力を受けると、その対応データに基づいて光の照射範囲と点滅周期(以下では、照射範囲と点滅周期を示すデータを、照射指令データという)を決定する。複数の対応データの入力を受けた場合には、照射制御部32は、対応データ毎に照射指令データを作成する。全ての対応データに対する照射指令データを作成すると、照射制御部32は、作成した照射指令データをプロジェクタ20に送信する。これによって、プロジェクタ20が、送信された照射指令データが示す各照射範囲に、その照射範囲に対応する点滅周期で光を照射する。これによって、自車両100の前方の各注意対象に向けて、各注意対象の注意度に応じた点滅周期で点滅する光が照射される。
In step S34, the
That is, the
As described above, when the
上述したように、制御装置24は、図7の処理を繰り返し実行する。したがって、自車両100の前方に存在する各注意対象に対して、点滅させながら光が照射され続ける。また、各注意対象の状況に応じて各注意対象の注意度が算出され、その注意度に応じて各注意対象に照射される光の点滅周期が変更される。
As described above, the
以上に説明したように、本実施例の光照射装置10は、自車両100の前方に注意対象(歩行者(自転車も歩行者として特定される)、他車両、遮蔽物)が存在する場合に、各注意対象の位置を特定する。そして、特定した位置に向けて点滅させながら光を照射する。したがって、自車両100と注意対象の位置関係によらず、注意対象に点滅する光が照射される。注意対象が自車両100の存在に気づくことが容易となる(注意対象が遮蔽物である場合には、遮蔽物の陰に存在する歩行者等がその陰から出てきたときに、自車両100の存在に容易に気づくことができる)。
また、本実施例の光照射装置10は、注意対象毎にその注意対象の種類(すなわち、歩行者、交差車両、対向車両、前走車両、追越対象車両及び遮蔽物うちの何れの注意対象であるか)に応じて、注意度を算出する。そして、注意度が高いほど、照射する光の点滅周期を短くする。したがって、より注意喚起の必要が高い注意対象ほど、点滅周期が短い光が照射される。点滅周期が短い光ほど注意喚起効果が高い(すなわち、気づき易い)ので、注意度が高い注意対象はより自車両100の存在に気づき易くなる。また、注意対象は、光の点滅周期から、自己が置かれている状況(自己と自車両100との位置関係等)を知ることができる。
また、本実施例の光照射装置10は、注意対象が歩行者である場合には、歩行者の位置及び相対移動ベクトルに基づいて、その歩行者が自車両100の進路に進入する可能性を示す進入度を算出する。そして、その進入度に応じて、歩行者の注意度を変更する。すなわち、進入度によって、歩行者に照射される光の点滅周期を変更する。したがって、より自車両100の進路に進入する可能性が高い歩行者ほど、点滅周期の短い光が照射されて、自車両100の存在に気づき易くなる。
As described above, the
Moreover, the
Moreover, when the attention object is a pedestrian, the
なお、上述した光照射装置10では、注意対象に向けて点滅させながら光を照射した(すなわち、光の明るさを時間的に変化させながら光を照射した)。しかしながら、他の光学的特性を時間的に変化させてもよい。例えば、光の色(すなわち、光の波長)を時間的に変化させながら注意対象に光を照射してもよい。このような構成によっても、注意対象は容易に自車両100の存在に気づくことができる。
また、上述した光照射装置10では、照射制御部32は、注意対象の注意度に応じて光の点滅周期を変更したが、他の規則を変更してもよい。例えば、注意度が低い場合には光の明るさが滑らかに時間的に変化し、注意度が高い場合には光の明るさが急激に時間的に変化するようにしてもよい。また、注意対象の注意度に応じて、光の光学的特性(例えば、照射する光の明るさ、色等)を変更するようにしてもよい。例えば、注意度が高い注意対象に対しては赤い光を照射し、注意度が低い注意対象に対しては青い光を照射するようにしてもよい。
In addition, in the
Moreover, in the
また、上述した光照射装置10では、歩行者の進入度を算出するときに、自車両100の前方の直線状の範囲内を自車両100の進路として算出した。しかしながら、自車両100の操舵角を検出する操舵角センサを設置し、操舵角センサの検出値に基づいて自車両100の予測進路を算出し、算出した予測進路に歩行者が進入する可能性に応じて進入度を算出してもよい。
Moreover, in the
また、上述した光照射装置10では、他車両の種類を特定するときに、他車両の相対移動ベクトルを検出し、検出した相対移動ベクトルを絶対移動ベクトルに変換し、変換した絶対移動ベクトルと自車両100の走行速度(絶対移動速度)に基づいて他車両の種類を特定した。しかしながら、検出した他車両の相対移動ベクトル(すなわち、絶対移動ベクトルに変換しない)と自車両100の走行速度に基づいて、他車両の種類を特定してもよい。また、他車両の絶対移動ベクトルを検出し、検出した絶対移動ベクトルと自車両100の走行速度に基づいて他車両の種類を特定してもよい。
Further, in the
また、上述した光照射装置10では、カメラ12で撮影した画像とレーザレーダ14で取得した3次元形状データに基づいて、歩行者、他車両、及び、遮蔽物の位置を特定したが、他の方法によってこれらの位置を特定してもよい。例えば、ステレオカメラ(2台のカメラ)で撮影した画像に基づいてこれらの位置を特定してもよい。また、1台のカメラで連続して撮影した画像に基づいてこれらの位置を特定してもよい。これらのように、歩行者、他車両、及び、遮蔽物の位置を特定には、種々の装置を採用し得る。
Moreover, in the
また、上述した光照射装置10では、光を照射する手段としてプロジェクタを採用したが、光の照射位置を変更可能であり、光の光学的特性を時間的に変化させることが可能なものであれば、何れの手段も採用できる。例えば、スポットライト等の光源をその照射範囲を変更可能に構成したものを採用してもよい。
In the
また、上述した光照射装置は、日中に作動させることが好ましい。日中では、周囲が明るいために、光学的特性を時間的に変化させないで光を照射したときに注意対象が自車両に気づき難い。光学的特性を時間的に変化させながら光を照射すれば、日中であっても、注意対象が自車両に容易に気づくことができる。 Moreover, it is preferable to operate the light irradiation apparatus mentioned above in the daytime. During the day, because the surroundings are bright, it is difficult for the attention object to notice the subject vehicle when the light is irradiated without changing the optical characteristics over time. If light is irradiated while changing the optical characteristics over time, the attention object can easily notice the vehicle even during the daytime.
(参考例)
次に、本発明には含まれないものの、注意対象に対して適切に注意喚起することができる光照射装置200を、参考例として説明する。
図8に示すように、参考例の光照射装置200は、プロジェクタ220と制御装置224を備えている。プロジェクタ220は、光照射装置10のプロジェクタ20と同様に、自車両100の前方に光を照射する。制御装置224は、プロジェクタ220の動作を制御する。制御装置224は、プロジェクタ220に点滅させながら光を照射させる。プロジェクタ220の水平方向の光の照射範囲は、自車両100の前方向を中心とする一定角度範囲(図8の角度範囲ω1)である。制御装置224は、プロジェクタ220に、角度範囲ω1内のうちのより中央部に近い角度範囲ω2と、その角度範囲ω2以外の範囲ω3(角度範囲ω1のうちのサイド部の角度範囲ω3)とで、異なる時間的変化規則で光を照射させる。すなわち、中央部の角度範囲ω2には、短い点滅周期で点滅させながら光を照射させ、サイド部の角度範囲ω3では、長い点滅周期で点滅させながら光を照射させる。
このような構成によれば、自車両100の前方向近傍に存在するより注意喚起の必要性が高い注意対象に対して、短い点滅周期で点滅する光が照射される。したがって、自車両100の前方向に存在する注意対象は、より自車両100の存在に気づき易くなる。また、自車両100の前方向から離れた位置に存在する注意対象(すなわち、注意喚起の必要性がそれほど高くない注意対象)に対して必要以上に注意喚起効果が高い光が照射されることもない。
(Reference example)
Next, although not included in the present invention, a
As shown in FIG. 8, the
According to such a configuration, a flashing light with a short flashing cycle is irradiated to a cautionary object that needs to be alerted more than the presence in the forward direction of the
なお、参考例の光照射装置200においては、自車両100の操舵角を検出する操舵角センサを設置し、操舵角センサの検出値から得られる自車両100の進行方向にプロジェクタ220の水平方向の照射範囲の中心位置を合わせるようにしてもよい。
In the
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above.
The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology illustrated in the present specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.
10:光照射装置
12:カメラ
14:レーザレーダ
16:速度センサ
20:プロジェクタ
22:記憶装置
24:制御装置
25:歩行者位置特定部
26:歩行者移動ベクトル算出部
27:進入度算出部
28:他車両位置特定部
29:他車両移動ベクトル算出部
30:他車両種類特定部
31:遮蔽物位置特定部
32:照射制御部
100:自車両
200:光照射装置
220:プロジェクタ
224:制御装置
10: Light irradiation device 12: Camera 14: Laser radar 16: Speed sensor 20: Projector 22: Storage device 24: Control device 25: Pedestrian position specifying unit 26: Pedestrian movement vector calculation unit 27: Approach degree calculation unit 28: Other vehicle position specifying unit 29: Other vehicle movement vector calculating unit 30: Other vehicle type specifying unit 31: Shield position specifying unit 32: Irradiation control unit 100: Own vehicle 200: light irradiation device 220: projector 224: control device
Claims (4)
自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の位置を特定して出力する注意対象位置出力手段と、
注意対象位置出力手段によって出力された位置に向けて、光学的特性が時間的に変化する光を照射する光照射手段、
を備えていることを特徴とする光照射装置。 A light irradiation device that emits light toward a caution object when the caution object exists in front of the host vehicle,
An attention target position output means for specifying and outputting the position of the attention object when the attention object is present in front of the host vehicle;
Light irradiation means for irradiating light whose optical characteristics change with time toward the position output by the target position output means;
The light irradiation apparatus characterized by comprising.
光照射手段が、注意対象種類出力手段によって出力された注意対象の種類に応じて、その注意対象の位置に向けて照射する光の時間的変化規則を変更することを特徴とする請求項1に記載の光照射装置。 When there is a caution object in front of the host vehicle, it further includes a caution object type output means for specifying and outputting the type of the caution object,
The light irradiation means changes the temporal change rule of the light irradiated toward the position of the attention object according to the type of the attention object output by the attention object type output means. The light irradiation apparatus of description.
自車両の絶対移動速度を検出する自車両速度検出手段と、
をさらに備えており、
注意対象種類出力手段が、相対移動ベクトル検出手段と絶対移動速度ベクトル検出手段のいずれか一方によって検出された注意対象の移動速度及び移動方向と、自車両速度検出手段によって検出された自車両の絶対移動速度に基づいて、注意対象の種類を特定することを特徴とする請求項2に記載の光照射装置。 When there is a caution target in front of the host vehicle, relative movement vector detection means for detecting a relative movement speed and a relative movement direction with respect to the host vehicle of the caution target, and when a caution target exists in front of the host vehicle, At least one of absolute movement vector detecting means for detecting the absolute movement speed and the absolute movement direction of the attention object;
Own vehicle speed detecting means for detecting the absolute moving speed of the own vehicle;
Further comprising
The attention object type output means includes the movement speed and movement direction of the attention object detected by either the relative movement vector detection means or the absolute movement speed vector detection means, and the absolute speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detection means. The light irradiation apparatus according to claim 2, wherein the type of the attention object is specified based on the moving speed.
相対移動速度ベクトル検出手段によって検出された注意対象の相対移動速度及び相対移動方向と、注意対象位置出力手段によって出力された注意対象の位置に基づいて、その注意対象が自車両の進路に進入する可能性の大きさを示す進入度を算出する進入度算出手段、
をさらに備えており、
光照射手段が、算出された注意対象の進入度に応じて、その注意対象の位置に向けて照射する光の時間的変化規則を変更することを特徴とする請求項1に記載の光照射装置。 A relative movement vector detecting means for detecting a relative movement speed and a relative movement direction with respect to the subject vehicle when the subject of interest exists in front of the subject vehicle;
Based on the relative movement speed and the relative movement direction of the attention object detected by the relative movement speed vector detection means and the position of the attention object output by the attention object position output means, the attention object enters the course of the host vehicle. An approach degree calculating means for calculating an approach degree indicating the magnitude of the possibility;
Further comprising
The light irradiation device according to claim 1, wherein the light irradiation unit changes a temporal change rule of light irradiated toward the position of the attention object according to the calculated degree of entry of the attention object. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008024808A JP2009184450A (en) | 2008-02-05 | 2008-02-05 | Light irradiation device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008024808A JP2009184450A (en) | 2008-02-05 | 2008-02-05 | Light irradiation device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009184450A true JP2009184450A (en) | 2009-08-20 |
Family
ID=41068171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008024808A Pending JP2009184450A (en) | 2008-02-05 | 2008-02-05 | Light irradiation device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009184450A (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011117895A (en) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | Object detector and safety system for vehicle equipped with the same |
JP2013082253A (en) * | 2011-10-06 | 2013-05-09 | Koito Mfg Co Ltd | Vehicle spot lamp control device and vehicle spot lamp system |
JP2013119357A (en) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Toyota Central R&D Labs Inc | Illumination control device |
EP2862778A1 (en) | 2013-10-15 | 2015-04-22 | Bayern Engineering GmbH & Co. KG | Method for generating measurement results from sensor signals |
WO2016024314A1 (en) * | 2014-08-11 | 2016-02-18 | 日産自動車株式会社 | Travel control device and method for vehicle |
WO2016199442A1 (en) * | 2015-06-10 | 2016-12-15 | 株式会社Jvcケンウッド | Laser radar device and detection method |
JP2017030686A (en) * | 2015-08-05 | 2017-02-09 | 株式会社デンソー | Alert apparatus, alert method and alert system |
CN113291229A (en) * | 2020-02-24 | 2021-08-24 | 本田技研工业株式会社 | Output control system, control method thereof, mobile object, and storage medium |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003284057A (en) * | 2002-01-18 | 2003-10-03 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle periphery monitoring unit |
JP2004135034A (en) * | 2002-10-10 | 2004-04-30 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle periphery monitoring unit |
JP2004185105A (en) * | 2002-11-29 | 2004-07-02 | Nissan Motor Co Ltd | Obstacle informing device |
JP2006044359A (en) * | 2004-08-02 | 2006-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | Pedestrian notification device and its method for vehicle |
JP2006176020A (en) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | Pedestrian informing device and method |
JP2006252264A (en) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Omron Corp | Obstacle informing device |
JP2007241740A (en) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle periphery monitoring device |
-
2008
- 2008-02-05 JP JP2008024808A patent/JP2009184450A/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003284057A (en) * | 2002-01-18 | 2003-10-03 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle periphery monitoring unit |
JP2004135034A (en) * | 2002-10-10 | 2004-04-30 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle periphery monitoring unit |
JP2004185105A (en) * | 2002-11-29 | 2004-07-02 | Nissan Motor Co Ltd | Obstacle informing device |
JP2006044359A (en) * | 2004-08-02 | 2006-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | Pedestrian notification device and its method for vehicle |
JP2006176020A (en) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | Pedestrian informing device and method |
JP2006252264A (en) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Omron Corp | Obstacle informing device |
JP2007241740A (en) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle periphery monitoring device |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011117895A (en) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | Object detector and safety system for vehicle equipped with the same |
JP2013082253A (en) * | 2011-10-06 | 2013-05-09 | Koito Mfg Co Ltd | Vehicle spot lamp control device and vehicle spot lamp system |
JP2013119357A (en) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Toyota Central R&D Labs Inc | Illumination control device |
EP2862778A1 (en) | 2013-10-15 | 2015-04-22 | Bayern Engineering GmbH & Co. KG | Method for generating measurement results from sensor signals |
WO2015055347A1 (en) | 2013-10-15 | 2015-04-23 | Bayern Engineering Gmbh & Co. Kg | Method for generating measurement results from sensor signals |
WO2016024314A1 (en) * | 2014-08-11 | 2016-02-18 | 日産自動車株式会社 | Travel control device and method for vehicle |
JPWO2016024314A1 (en) * | 2014-08-11 | 2017-04-27 | 日産自動車株式会社 | Vehicle travel control apparatus and method |
WO2016199442A1 (en) * | 2015-06-10 | 2016-12-15 | 株式会社Jvcケンウッド | Laser radar device and detection method |
EP3147684A4 (en) * | 2015-06-10 | 2017-06-21 | JVC KENWOOD Corporation | Laser radar device and detection method |
JP2017030686A (en) * | 2015-08-05 | 2017-02-09 | 株式会社デンソー | Alert apparatus, alert method and alert system |
CN113291229A (en) * | 2020-02-24 | 2021-08-24 | 本田技研工业株式会社 | Output control system, control method thereof, mobile object, and storage medium |
CN113291229B (en) * | 2020-02-24 | 2024-04-26 | 本田技研工业株式会社 | Output control system, control method thereof, moving object, and storage medium |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2009184450A (en) | Light irradiation device | |
JP6075331B2 (en) | Vehicle lighting device | |
JP6311768B1 (en) | Vehicle headlight control device | |
JP5680573B2 (en) | Vehicle driving environment recognition device | |
JP6459659B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, driving support system, program | |
JP5831302B2 (en) | Multi-light headlight | |
JP5486031B2 (en) | Light distribution control device | |
JP5761002B2 (en) | Lighting control device | |
JP2019064486A (en) | Vehicular recognition support apparatus | |
WO2017171082A1 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
JP6418182B2 (en) | Vehicle lighting device | |
JP5077017B2 (en) | Driving support device and pedestrian detection device | |
KR20180071663A (en) | Vehicle and method for controlling thereof | |
JP2015172934A (en) | Object recognition device and object recognition method | |
JP2010277123A (en) | Driving support system for vehicle | |
JP2007304033A (en) | Monitoring device for vehicle periphery, vehicle, vehicle peripheral monitoring method, and program for vehicle peripheral monitoring | |
JP4556533B2 (en) | Pedestrian notification device for vehicle and pedestrian notification method | |
JP2004331021A (en) | Night obstacle informing device at night | |
JP2006176020A (en) | Pedestrian informing device and method | |
JP2009280047A (en) | Light control device for vehicle, and light control program for vehicle | |
JP2006004188A (en) | Obstacle recognition method and obstacle recognition device | |
JP2013101432A (en) | Obstacle detector and program | |
JP2017159853A (en) | Light radiation system for vehicle and control device | |
JP2009083824A (en) | Pedestrian detection device for vehicle | |
JP6332402B2 (en) | Vehicle headlight control device and vehicle with headlight |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101105 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120124 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130402 |