JP2009182854A - Camera platform control method, device, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、雲台付きカメラの撮影方向を制御するための雲台制御方法、装置及びプログラム、並びにネットワークカメラシステムに関する。 The present invention relates to a pan head control method, apparatus and program for controlling the shooting direction of a camera with a pan head, and a network camera system.
従来、カメラの撮影方向を変更する方法として、被写体を表示している映像ウィンドウのスクロールバーの移動量やマウスの軌跡に応じて、パンやチルトのカメラ雲台の制御を行う方法がある(例えば、特許文献1を参照のこと)。 Conventionally, as a method of changing the shooting direction of a camera, there is a method of controlling a pan or tilt camera pan according to the amount of movement of a scroll bar of a video window displaying a subject or the locus of a mouse (for example, , See Patent Document 1).
しかしながら、従来の方法では撮像素子の解像度やレンズ性能等によって、撮影可能な画角が限定されてしまうため、画角より離れた複数の被写体を映像ウィンドウに同時に表示できないという問題があった。また、スクロールバー等による雲台の制御は、当該バーの移動量と雲台の移動量の対応が直感的に掴めないため、画角外の所望の位置に移動させることが難しいという問題があった。また、画角を変更するためにズームを使用すると被写体の表示サイズが変化してしまうという問題があった。 However, the conventional method has a problem in that a plurality of subjects distant from the angle of view cannot be simultaneously displayed on the video window because the angle of view that can be taken is limited by the resolution and lens performance of the image sensor. In addition, the pan head control using a scroll bar or the like has a problem that it is difficult to move to a desired position outside the angle of view because the correspondence between the amount of movement of the bar and the amount of pan head movement cannot be intuitively grasped. It was. Further, when zoom is used to change the angle of view, there is a problem that the display size of the subject changes.
本発明は係る問題点を解消することを目的とする。具体的には、第1に、画角より離れた複数の被写体を同時に映像ウィンドウに表示するための雲台制御方法を提供することを目的とする。第2に、画角外の被写体の位置へ直感的に移動できる雲台制御方法を提供することを目的とする。第3に、画角の変更時に被写体の表示サイズを変化させない雲台制御方法を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to eliminate such problems. Specifically, a first object is to provide a pan head control method for simultaneously displaying a plurality of subjects distant from the angle of view on a video window. The second object is to provide a pan head control method that can intuitively move to the position of a subject outside the angle of view. A third object is to provide a pan head control method that does not change the display size of a subject when the angle of view is changed.
本発明の雲台制御方法は、雲台付きカメラの雲台部を制御する雲台制御方法であって、前記雲台付きカメラの出力する映像データを映像ウィンドウに表示する映像表示工程と、映像ウィンドウの表示サイズを変更するサイズ変更工程と、前記サイズ変更工程によって変更された映像ウィンドウの表示サイズの変化量を検出する変化量検出工程と、前記変化量検出工程で検出した変化量から前記雲台部を制御するための雲台位置を算出する雲台位置算出工程と、前記雲台位置算出工程で算出した雲台位置に基づき、前記雲台部を制御する雲台位置制御工程とを有することを特徴とする。
また、本発明の雲台制御装置は、雲台付きカメラの雲台部を制御する雲台制御装置であって、前記雲台付きカメラの出力する映像データを映像ウィンドウに表示する映像表示手段と、映像ウィンドウの表示サイズを変更するサイズ変更手段と、前記サイズ変更手段によって変更された映像ウィンドウの表示サイズの変化量を検出する変化量検出手段と、前記変化量検出手段が検出した変化量から前記雲台部を制御するための雲台位置を算出する雲台位置算出手段と、前記雲台位置算出手段が算出した雲台位置に基づき、前記雲台部を制御する雲台位置制御手段とを有することを特徴とする。
また、本発明のプログラムは、雲台付きカメラの雲台部の制御をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記雲台付きカメラの出力する映像データを映像ウィンドウに表示する映像表示ステップと、映像ウィンドウの表示サイズを変更するサイズ変更ステップと、前記サイズ変更ステップによって変更された映像ウィンドウの表示サイズの変化量を検出する変化量検出ステップと、前記変化量検出ステップで検出した変化量から前記雲台部を制御するための雲台位置を算出する雲台位置算出ステップと、前記雲台位置算出ステップで算出した雲台位置に基づき、前記雲台部を制御する雲台位置制御ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、本発明のネットワークカメラシステムは、雲台部を有する雲台付きカメラと、前記雲台部を遠隔制御する雲台制御装置とがネットワークを介して接続したネットワークカメラシステムであって、前記雲台付きカメラの出力する映像データを受信し映像ウィンドウに表示する映像表示手段と、映像ウィンドウの表示サイズを変更するサイズ変更手段と、前記サイズ変更手段によって変更された映像ウィンドウの表示サイズの変化量を検出する変化量検出手段と、前記変化量検出手段が検出した変化量から前記雲台部を制御するための雲台位置を算出する雲台位置算出手段と、前記雲台位置算出手段が算出した雲台位置に基づき、前記雲台部を制御する雲台位置制御手段とを有することを特徴とする。
A pan head control method of the present invention is a pan head control method for controlling a pan head portion of a camera with a pan head, a video display step for displaying video data output from the camera with a pan head on a video window, A size changing step for changing a display size of the window; a change amount detecting step for detecting a change amount of the display size of the video window changed by the size changing step; and the cloud based on the change amount detected in the change amount detecting step. A pan head position calculating step for calculating a pan head position for controlling the head portion, and a pan head position controlling step for controlling the pan head portion based on the pan head position calculated in the pan head position calculating step. It is characterized by that.
The pan head control device of the present invention is a pan head control device for controlling a pan head portion of a camera with a pan head, and video display means for displaying video data output from the pan head camera on a video window; From the size change means for changing the display size of the video window, the change amount detection means for detecting the change amount of the display size of the video window changed by the size change means, and the change amount detected by the change amount detection means A pan head position calculating unit for calculating a pan head position for controlling the pan head unit; a pan head position control unit for controlling the pan head unit based on the pan head position calculated by the pan head position calculating unit; It is characterized by having.
The program of the present invention is a program for causing a computer to control the pan head part of a camera with a pan head, and a video display step for displaying video data output from the pan head camera on a video window; A size change step for changing the display size of the video window, a change amount detection step for detecting a change amount of the display size of the video window changed by the size change step, and a change amount detected in the change amount detection step. A pan head position calculating step for calculating a pan head position for controlling the pan head unit, and a pan head position control step for controlling the pan head unit based on the pan head position calculated in the pan head position calculating step; Is a program for causing a computer to execute.
The network camera system of the present invention is a network camera system in which a camera with a camera platform having a camera platform and a camera platform control device for remotely controlling the camera platform are connected via a network. Video display means for receiving video data output from a camera with a base and displaying it on a video window, size changing means for changing the display size of the video window, and amount of change in display size of the video window changed by the size changing means The change amount detection means for detecting the camera position, the camera platform position calculation means for calculating the camera platform position for controlling the camera platform from the change amount detected by the change amount detection means, and the camera platform position calculation means And a pan head position control means for controlling the pan head unit based on the pan head position.
本発明によれば、撮影画角より離れた複数の被写体を同時に映像ウィンドウに表示することが可能となる。また、画角外の被写体の位置へ直感的な操作で移動することが可能となる。また、被写体の表示サイズを変更することなく画角を変更することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to simultaneously display a plurality of subjects away from the shooting angle of view on the video window. It is also possible to move to the position of the subject outside the angle of view by an intuitive operation. In addition, the angle of view can be changed without changing the display size of the subject.
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
(第1の実施の形態)
図1は、本実施の形態に係る雲台撮影装置(雲台付きカメラ)及び雲台制御装置を含むネットワークカメラシステムのシステム構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態では、雲台撮影装置と雲台制御装置とをネットワークを介して接続して互いに通信可能とし、雲台制御装置から雲台撮影装置を遠隔制御できるように構成しているが、雲台撮影装置及び雲台制御装置を単一の装置として構成しても構わない。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a system configuration of a network camera system including a pan head imaging apparatus (camera with pan head) and a pan head control apparatus according to the present embodiment. In this embodiment, the camera platform photographing device and the camera platform control device are connected via a network so that they can communicate with each other, and the camera platform photographing device can be remotely controlled from the camera platform control device. However, the pan head imaging device and the pan head control device may be configured as a single device.
図1において、101は雲台撮影装置であり、撮影方向を変更するための雲台(雲台部)と撮影機能とを有したパンチルトカメラである。111は雲台制御装置であり、雲台撮影装置101とLAN等の通信ネットワークを介して接続するコンピュータである。雲台制御装置111はユーザとのインタフェースとして、入力手段としてのマウス121、出力手段としての表示装置131が接続される。
In FIG. 1,
次に、雲台撮影装置101の内部について説明する。102は撮影部であり、被写体を撮影し映像データに変換する。103は映像圧縮部であり、撮影部102の映像データを受け取り、データの圧縮処理を行うとともに撮影時の雲台位置を付加する。104はパンモータからなるパン駆動部であり、105はチルトモータからなるチルト駆動部である。106は雲台制御部であり、雲台制御装置111から発行される雲台制御命令に応じてパン駆動部104やチルト駆動部105のモータを制御する。107は通信インタフェース(通信I/F)であり、映像圧縮部103で圧縮された映像データの送信と雲台制御装置111から発行される雲台制御命令の受信を行う。
Next, the inside of the pan / tilt
次に、雲台制御装置111の内部について説明する。118は雲台制御装置111全体を制御するCPUである。120はHDD(Hard Disk Drive)であり、CPU118が制御を行うためのプログラムやパラメータを格納する。HDD120はまた、後述するウィンドウ制御部115、雲台制御要求部116が処理を行うためのプログラムも格納する。117はマウス121からのデータを受け取る入力部である。112は雲台撮影装置101の通信インタフェース107と通信を行う通信インタフェース(通信I/F)であり、圧縮された映像データの受信と、雲台制御部106に対する雲台制御命令の送信を行う。113は映像伸長部であり、映像圧縮部103で圧縮された映像データを通信インタフェース107、112を通して受け取った後、伸長処理を行うとともに撮影時の雲台位置をRAM(Random Access Memory)119に記憶する。
Next, the inside of the pan
115はウィンドウ制御部であり、入力部117等から指定される所望の大きさに映像ウィンドウを変倍し、映像ウィンドウのサイズ情報をRAM119に記憶する。114は表示制御部であり、ウィンドウ制御部115で生成された映像ウィンドウに、映像伸長部113で伸長された映像データを表示する。116は雲台制御要求部であり、ウィンドウ制御部115で生成される映像ウィンドウの大きさに応じて雲台制御命令を生成し、通信インタフェース112、107を通して雲台制御部106に送信する。
ここでウィンドウ制御部115により生成される映像ウィンドウに表示可能な映像の画角、解像度と雲台の位置との関係を説明する。図3は、本実施の形態において表示する映像データの画角、解像度と雲台の位置との関係を説明するための図である。
Here, the relationship between the angle of view of video that can be displayed in the video window generated by the
図3において、301で示す領域は撮影可能範囲であり、雲台撮影装置101のパン、チルトによる移動によって撮影が可能な領域である。303で示す範囲(両端矢印)は、雲台撮影装置101がパン方向に移動できる範囲であり、本実施の形態では−180度から+180度の範囲で移動できることを意味する。302で示す範囲(両端矢印)は、雲台撮影装置101がチルト方向に移動できる範囲であり、本実施の形態では−40度から+40度の範囲で移動できることを意味する。
In FIG. 3, an area 301 is an imageable range, and is an area that can be imaged by the pan / tilt movement of the pan /
本実施の形態において、領域301に対して1フレームごとに撮影できる画角や解像度は、撮像素子やレンズの光学性能等により限定される。ここで、本実施の形態では、映像の解像度が横720ピクセル、縦480ピクセルとなっており、また映像の画角がレンズの光学性能から縦方向40度、横方向60度となっているため、1フレームごとに撮影できる範囲は304に示す領域の大きさに限定される。この場合、例えばパン動作によって最左部、チルト動作によって最上部に移動して撮影できる範囲は305に示す領域に限定される。このような映像の解像度と画角の関係によれば、パン角度1度=720ピクセル÷60度=12ピクセル、チルト角度1度=480ピクセル÷40度=12ピクセルとなり、ピクセルと角度の変換が可能となる。 In this embodiment, the angle of view and the resolution that can be captured for each frame of the region 301 are limited by the optical performance of the imaging element and the lens. Here, in this embodiment, the video resolution is 720 pixels wide and 480 pixels long, and the angle of view of the video is 40 degrees in the vertical direction and 60 degrees in the horizontal direction due to the optical performance of the lens. The range that can be captured for each frame is limited to the size of the area indicated by 304. In this case, for example, the range that can be photographed by moving to the leftmost portion by the pan operation and moving to the uppermost portion by the tilt operation is limited to the region indicated by 305. According to the relationship between the resolution of the video and the angle of view, the pan angle is 1 degree = 720 pixels / 60 degrees = 12 pixels and the tilt angle is 1 degree = 480 pixels / 40 degrees = 12 pixels. It becomes possible.
次に映像ウィンドウの変倍(サイズ変更)に応じた雲台制御方法について図2〜図6を用いて説明する。図2は、映像ウィンドウの変倍処理のフローチャートである。なお、以下で説明する処理は、雲台制御装置におけるCPU118が、その他の各部を用いて行う。
Next, a pan head control method according to the scaling (change in size) of the video window will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a flowchart of video window scaling processing. Note that the processing described below is performed by the
ステップS201において、CPU118は、表示制御部114により、ウィンドウ制御部115で生成された映像ウィンドウに映像伸長部113で伸長された映像データを表示する。ここで、図4は、表示装置131に表示される映像ウィンドウの一例を示す図である。このステップS201の処理では、図4(a)に示されるような映像ウィンドウ402(横720ピクセル、縦480ピクセル)に、横720ピクセル、縦480ピクセルの解像度の映像データが表示されたものとする。なお、このステップS201の処理は、本発明でいう映像表示工程の一処理例に対応する。
In step S <b> 201, the
次にステップS202において、CPU118は、映像伸長部113で検出した撮影時のパン、チルトの雲台位置をRAM119に記憶する。本例では、図3の領域304の中心座標であるパン角度0度、チルト角度0度を記憶したものとする。
In step S <b> 202, the
次にステップS203において、CPU118は、ウィンドウ制御部115が生成した映像ウィンドウの大きさ情報をRAM119に記憶する。本例では、横720ピクセル、縦480ピクセルを記憶したものとする。
In step S <b> 203, the
次にステップS204において、CPU118は、ウィンドウ制御部115で映像ウィンドウが拡大されたか否かを検出し、検出した場合はステップS205に進む。ここでは、例えばマウス121の変更指示を入力部117が受け付けて、ウィンドウ制御部115に指示を行い、映像ウィンドウを拡大して生成したか否かを検出する。なお、この処理における、入力部117がマウス121からの変更指示を受け付け、ウィンドウ制御部115に変更入力を与え、ウィンドウ制御部115が映像ウィンドウの拡大を行う処理は、本発明でいうサイズ変更工程の一処理例に対応する。
Next, in step S204, the
次に、ステップS205において、CPU118は、映像ウィンドウの変倍量(変化量)を算出しRAM119に記憶する。本例においては、図4(a)に示す映像ウィンドウ402が、図4(b)に示す映像ウィンドウ404(横1080ピクセル、縦480ピクセル)に拡大されたものとする。この場合、横方向1080−720=+360ピクセル、縦方向480−480=0ピクセルとなり、このような変倍量をRAM119に記憶する。なお、ステップS205の処理は、本発明でいう変化量検出工程の一処理例に対応する。
Next, in step S <b> 205, the
次に、ステップS206において、CPU118は、RAM119に記憶されている映像ウィンドウの変倍量と雲台位置とから雲台の制御テーブルを作成する。
Next, in step S <b> 206, the
図5は、ステップS206で作成される雲台制御テーブルの一例を示す図である。図5において、行501には映像ウィンドウ拡大前の情報Aが、行502には映像ウィンドウ拡大後の情報Bが格納される。列503には、ステップS205で検出された映像ウィンドウのピクセル単位の変倍量が格納される。また、列504には、列503のピクセル単位を角度単位に換算した値が格納される。この換算した値は前述図3で説明したように12ピクセル=1度で換算した値である。また、列505には、列504で算出された角度に応じて生成した雲台制御命令が格納され、映像ウィンドウ拡大前の雲台位置であるパン0度、チルト0度に、列504の値を加算した雲台制御命令が格納されている。本例では、映像ウィンドウ拡大前の雲台位置はパン角度0度、チルト角度0度であり、映像ウィンドウ拡大後は横方向の変倍量+30度が加算されるので、雲台位置はパン角度+30度、チルト角度0度となる。以上のように構成された制御テーブルをステップS206では生成する。ステップS206の処理を完了すると、CPU118は、ステップS207に進むとともにステップS208に進む。なお、ステップS206の処理は、本発明でいう雲台位置算出工程の一処理例に対応する。
FIG. 5 is a diagram showing an example of the pan / tilt head control table created in step S206. In FIG. 5, information A before the video window enlargement is stored in a
ステップS207において、CPU118は、雲台制御要求部116により映像ウィンドウ拡大後の雲台制御命令(所定位置での撮影命令、本例では507)を発行し、通信インタフェース112、107を通して雲台制御部106に送信する。なお、ステップS207の処理は、本発明でいう雲台位置制御工程の一処理例に対応する。
In step S207, the
一方、ステップS208においては、CPU118は、表示制御部114により映像ウィンドウの変倍量に応じて映像ウィンドウ上の領域を複数の表示領域に分割する。図6は、ステップS208の処理で分割した映像ウィンドウの一例を模式的に示した図である。図6において、601は奇数フレームの映像ウィンドウ、604は偶数フレームの映像ウィンドウである。変倍によって横方向に360ピクセルだけ拡大したので、これら映像ウィンドウ601、604の大きさは横1080ピクセル、縦480ピクセルである。602に示す領域は、図5の情報Bに対応して分割された描画領域Bであり、描画開始座標が横360ピクセル、縦0ピクセル、大きさが横720ピクセル、縦480ピクセルの領域である。603に示す領域は、映像ウィンドウ601における領域602以外の描画領域aである。605に示す領域は、図5の情報Aに対応して分割された描画領域Aであり、描画開始座標が横0ピクセル、縦0ピクセル、大きさが横720ピクセル、縦480ピクセルの領域である。606に示す領域は、映像ウィンドウ604における領域605以外の描画領域bである。以上のように分割した映像ウィンドウをステップS208では生成する。
On the other hand, in step S208, the
次にステップS209において、CPU118は、表示制御部114で映像データ及び雲台位置を受信し、図5に示した雲台制御命令507に対応した雲台位置で撮影された映像データを表示する。本例では図6に示した描画領域B602に表示する。また、以前に雲台制御命令506に対応した雲台位置で撮影された映像データは描画領域a603に表示したままとする。
In step S209, the
次にステップS210において、CPU118は、雲台制御命令506、507に対応した映像の撮影を巡回させて、映像の受信を繰り返すか否かの指示があるか判定する。巡回する場合は雲台制御命令506の送信→描画領域A605へ1フレーム描画→雲台制御命令507の送信→描画領域B602・・・といった所定の順番で1フレーム描画を繰り返す。この際、描画領域A605の描画中には、描画領域b606には直前に描画していた映像の表示を続ける。同様に描画領域B602の描画中には、描画領域a603には直前に描画していた映像の表示を続ける。
Next, in step S210, the
ここで、以上で説明した雲台制御方法における映像ウィンドウの表示例を図7を用いて説明する。図7においては、雲台撮影装置101、雲台制御装置111、表示装置131が示される。また、703は被写体となるドアであり、ドア703を撮影するための雲台位置は、本例ではパン角度0度、チルト角度0度である。当初、表示装置131では映像ウィンドウ701に示すようにドア703のみが表示されている。この状態において、もし侵入者704がドア703から侵入しドア703の右側(図面上の表示装置131の右側)に移動した場合、映像ウィンドウ701では撮影画角が限定されているため侵入者704は表示されない。ここで本実施の形態において映像ウィンドウを図5の制御テーブルに応じて360ピクセルだけ横に拡大した場合は、705に示すようにパン角度を右に30度移動して撮影した映像データを映像ウィンドウ702における右側領域に描画することになる。
Here, a display example of the video window in the pan head control method described above will be described with reference to FIG. In FIG. 7, a pan
以上のように本実施の形態では、表示装置131上の映像ウィンドウの拡大に伴い、雲台制御装置111により雲台撮影装置101を移動させ、映像ウィンドウにおける拡大された領域に対応する位置で映像を撮影し得るようにした。これにより、撮影画角より離れた場所にいる侵入者(被写体)を表示することが可能となり、また、撮影画角より離れた複数の被写体を同時に映像ウィンドウに表示することが可能となる。また、画角外の被写体に雲台位置を移動する場合は、被写体が存在する方向に映像ウィンドウを拡大すればよいので直感的な雲台制御が可能になる。さらに、例えばパン角度0度とパン角度+30度で雲台を巡回させるようにし、それぞれの撮影位置に対応した領域に解像度の同じデータを描画することで、被写体の表示サイズを変更することなく画角を変更することが可能となる。
As described above, in the present embodiment, as the video window on the
(第2の実施の形態)
次に本発明の第2の実施の形態を説明する。なお、本実施の形態に係る雲台撮影装置及び雲台制御装置の構成は、第1の実施の形態で説明した図1と同様であるため、説明は省略する。また、映像データの画角、解像度と雲台位置との関係についても、第1の実施の形態で説明した図3と同様であるため、説明は省略する。また、以下の説明では、第1の実施の形態で用いた図面も参照して説明する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. Note that the configuration of the pan / tilt head imaging apparatus and pan / tilt head control apparatus according to the present embodiment is the same as that of FIG. 1 described in the first embodiment, and thus description thereof is omitted. Also, the relationship between the angle of view and resolution of the video data and the pan head position is the same as that in FIG. 3 described in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. Further, in the following description, description will be made with reference to the drawings used in the first embodiment.
図8は、ウィンドウ制御部115が生成した映像ウィンドウの変倍処理における本実施の形態に係る雲台制御テーブル作成処理のフローチャートである。
ステップS801において、CPU118は、表示制御部114により、ウィンドウ制御部115で生成された映像ウィンドウに映像伸長部113で伸長された映像データを表示する。本例では、横720ピクセル、縦480ピクセルの映像ウィンドウに、横720ピクセル、縦480ピクセルの解像度の映像データを表示したものとする。
FIG. 8 is a flowchart of the pan / tilt head control table creation process according to the present embodiment in the scaling process of the video window generated by the
In step S <b> 801, the
次にステップS802において、CPU118は、映像伸長部113で検出した撮影時のパン、チルトの雲台位置をRAM119に記憶する。本例では、図3に示した領域305の中心座標であるパン角度−180度、チルト角度+40度を記憶したものとする。
In step S <b> 802, the
次にステップS803において、CPU118は、ウィンドウ制御部115が生成した映像ウィンドウの大きさ情報をRAM119に記憶する。本例では、横720ピクセル、縦480ピクセルを記憶したものとする。
In step S <b> 803, the
次にステップS804において、CPU118は、ウィンドウ制御部115で映像ウィンドウが拡大されたか否かを検出し、検出した場合はステップS805に進む。ここでは、例えばマウス121の指示によってウィンドウ制御部115が映像ウィンドウを拡大して生成したかを検出する。
Next, in step S804, the
次にステップS805において、CPU118は、映像ウィンドウ拡大時の処理がデジタルズームであるか否かを判定する。ここでは、例えば予め設定された映像ウィンドウ拡大時の動作モードフラグの検出によってデジタルズームであるか否かの判定を行う。もしデジタルズームと判定された場合は、ステップS806に進み、CPU118は、映像ウィンドウの拡大量に応じて画素を補間した映像データを表示し、ステップS802に戻る。
Next, in step S805, the
一方、デジタルズームでないと判定した場合のステップS807においては、CPU118は、映像ウィンドウの変倍量を算出しRAM119に記憶する。本例では、元の映像ウィンドウの横720ピクセル、縦480ピクセルの大きさが、横2160ピクセル、縦1440ピクセルの大きさに拡大されたものとする。この場合、横方向2160÷720=3倍、縦方向1440÷480=3倍となり、これらの変倍量をRAM119に記憶する。
On the other hand, in step S807 when it is determined that the zoom is not a digital zoom, the
次にステップS808において、CPU118は、入力部117により、映像ウィンドウのどの部分がマウス121でドラッグされて拡大されたかを検出して記憶する。
In step S <b> 808, the
ここで、図11は、マウス121のドラッグ方向を説明するための図である。図11において、1102は映像ウィンドウであり、1103、1104、1105、1106はそれぞれ映像ウィンドウの左上、右上、左下、右下部分であり、マウス121によるドラッグが可能な部分である。即ち、本実施の形態では、映像ウィンドウの四隅にドラッグ操作を行うための表示を設け、それを操作することで映像ウィンドウの拡大又は縮小を可能としている。本例では、右下1106をマウス121でドラッグして映像ウィンドウ1102を拡大したものとし、その方向をRAM119に記憶したものとする。
Here, FIG. 11 is a diagram for explaining the drag direction of the mouse 121. In FIG. 11,
次にステップS809において、CPU118は、映像ウィンドウに表示される映像のフレームレートを動き優先とするか否かを判定する。ここでは、例えば予め設定された動き優先モードフラグ等の検出によって判定を行うようにする。
In step S809, the
ステップS809で動き優先と判定された場合は、ステップS810において、CPU118は、ステップS809の判定結果(検出結果)に応じて、映像ウィンドウの分割領域のどの領域を優先的に描画するかを選択(決定)する。本例では、右下方向にドラッグして拡大したので、分割領域の右下方向に位置する領域を優先的に描画するという優先領域情報を記憶するようにする。続いて、ステップS811において、CPU118は、RAM119に記憶されている映像ウィンドウの変倍量、雲台位置、優先領域情報から雲台制御テーブルを作成する。なお、動き優先と判定しなかった場合は、そのままステップS811に進む。
If it is determined in step S809 that priority is given to motion, in step S810, the
ここで、ステップS811で作成される雲台制御テーブルの詳細を説明する。まず図10は、本実施の形態で拡大された映像ウィンドウを模式的に示した図である。1002に示す領域は、拡大前の映像ウィンドウであり、横720ピクセル、縦480ピクセルの大きさである。1001に示す領域は、拡大後の映像ウィンドウであり、横2160ピクセル、縦1440ピクセルの大きさである。本例では、映像ウィンドウの拡大による変倍量は横方向、縦方向ともに3倍なので、領域1002から領域1005であるA〜Iの3×3のマトリクスで領域分割できる。ここで、ステップS810で選択する描画優先領域は映像ウィンドウの右下方向なので、優先する領域は、1002に示す領域A、1004に示す領域E、1005に示す領域Iとなる。
Here, the details of the pan / tilt head control table created in step S811 will be described. First, FIG. 10 is a diagram schematically showing a video window enlarged in the present embodiment. An
図9は、図10の映像ウィンドウの分割や描画優先領域を反映させた雲台制御テーブルを示す図である。図9において、列901には図10で示したA〜Iの分割領域の情報それぞれが格納される。また、列902には、各映像ウィンドウのピクセル単位の変倍量が格納される。また、列903には、列902のピクセル単位を角度単位に換算した値が格納され、この値は前述図3で説明したように12ピクセル=1度で換算した値である。また、列904には、列903で算出された角度に応じて生成した雲台制御命令が格納され、映像ウィンドウ拡大前の雲台位置であるパン−180度、チルト+40度に、列903の値を加算した雲台制御命令が格納される。また、列905には、ステップS809で動き優先でない場合の雲台制御順序が格納される。この場合、領域A、B、C、D、E、F、G、H、I、A、B・・・のといった所定の順番で雲台制御命令を発行し、それぞれの雲台位置で撮影した映像データをそれぞれの分割領域に描画するようにする。また、列906には、ステップS809で動き優先であった場合の雲台制御順序が格納される。本例では、領域A、E、I、A、E、I、A・・・といった所定の順番で雲台制御命令を発行し、それぞれの雲台位置で撮影した映像データをそれぞれの分割領域に描画するようにする。なお、描画の対象となっていない分割領域においては、自身に対する描画の順序が回ってくるまでは、以前に描画した映像を描画しておくようにする。
FIG. 9 is a diagram showing a pan head control table reflecting the division of the video window and the drawing priority area of FIG. In FIG. 9, a
以上のように本実施の形態では、表示装置131上の映像ウィンドウの拡大に伴い、雲台制御装置111により雲台撮影装置101を移動させ、映像ウィンドウにおける拡大された領域に対応する位置で撮影をし得るようにした。これにより、撮影画角より離れた場所にいる被写体を表示することが可能となり、また、撮影画角より離れた複数の被写体を同時に映像ウィンドウに表示することが可能となる。また、画角外の被写体に雲台位置を移動する場合は、被写体が存在する方向に映像ウィンドウを拡大すればよいので直感的な雲台制御が可能になる。また、所定の順番で映像ウィンドウにおける複数の表示領域に対応する雲台位置に雲台撮影装置101を巡回させ、それぞれの撮影位置に対応した表示領域に解像度の同じデータを描画するようにした。これにより、被写体の表示サイズを変更することなく画角を変更することが可能となる。更に、複数の表示領域の描画の優先度を設定することで、必要な映像の描画速度を向上させることが可能になる。
As described above, in the present embodiment, as the video window on the
なお、本発明を実現するために、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード(コンピュータプログラム)を記録した記憶媒体を用いても良い。この場合には記憶媒体をシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによって本発明の目的が達成される。 In order to realize the present invention, a storage medium in which a program code (computer program) of software that realizes the functions of the above-described embodiments may be used. In this case, the object of the present invention is achieved by supplying the storage medium to the system or apparatus, and the computer (or CPU or MPU) of the system or apparatus reads and executes the program code stored in the storage medium.
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。 In this case, the program code itself read from the storage medium realizes the functions of the above-described embodiments, and the program code itself and the storage medium storing the program code constitute the present invention.
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM等を用いることができる。 As a storage medium for supplying the program code, for example, a flexible disk, a hard disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R, a magnetic tape, a nonvolatile memory card, a ROM, or the like can be used.
また、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS(基本システム或いはオペレーティングシステム)等が実際の処理の一部又は全部を行う場合も含まれることは言うまでもない。 Needless to say, the OS (basic system or operating system) running on the computer performs part or all of the actual processing based on the instruction of the program code.
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。この場合には、書き込まれたプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPU等が実際の処理の一部又は全部を行ってもよい。 Furthermore, the program code read from the storage medium may be written in a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. In this case, based on the instruction of the written program code, the CPU or the like provided in the function expansion board or function expansion unit may perform part or all of the actual processing.
101 雲台撮影装置
102 撮影部
103 映像圧縮部
104 パン駆動部
105 チルト駆動部
106 雲台制御部
107、112 通信インタフェース
113 映像伸長部
114 表示制御部
115 ウィンドウ制御部
116 雲台制御要求部
117 入力部
118 CPU
119 RAM
120 HDD
121 マウス
131 表示装置
DESCRIPTION OF
119 RAM
120 HDD
121
Claims (12)
前記雲台付きカメラの出力する映像データを映像ウィンドウに表示する映像表示工程と、
映像ウィンドウの表示サイズを変更するサイズ変更工程と、
前記サイズ変更工程によって変更された映像ウィンドウの表示サイズの変化量を検出する変化量検出工程と、
前記変化量検出工程で検出した変化量から前記雲台部を制御するための雲台位置を算出する雲台位置算出工程と、
前記雲台位置算出工程で算出した雲台位置に基づき、前記雲台部を制御する雲台位置制御工程とを有することを特徴とする雲台制御方法。 A pan head control method for controlling a pan head portion of a camera with a pan head,
A video display step of displaying video data output from the camera with a pan head on a video window;
A resizing process to change the display size of the video window;
A change amount detecting step of detecting a change amount of the display size of the video window changed by the size changing step;
A pan head position calculating step for calculating a pan head position for controlling the pan head unit from the amount of change detected in the change amount detecting step;
A pan head control method comprising: a pan head position control step of controlling the pan head portion based on the pan head position calculated in the pan head position calculating step.
前記雲台位置制御工程は、前記雲台位置算出工程で算出した複数の雲台位置に基づき、所定の順番で前記雲台部を制御することを特徴とする請求項1又は3に記載の雲台制御方法。 The head position calculating step calculates a plurality of head positions according to the display size of the video window,
4. The cloud according to claim 1, wherein the pan head position control step controls the pan head unit in a predetermined order based on a plurality of pan head positions calculated in the pan head position calculating step. 5. Stand control method.
前記変化量検出工程は、前記変更指示の検出結果に応じて前記変化量の方向を判定し、
前記雲台位置制御工程は、前記変化量の方向に応じて前記雲台位置に基づき前記雲台部を制御する順番を決定することを特徴とする請求項1又は4に記載の雲台制御方法。 The size changing step detects an instruction to change the display size of the video window,
The change amount detection step determines a direction of the change amount according to a detection result of the change instruction,
5. The pan head control method according to claim 1, wherein the pan head position control step determines an order of controlling the pan head unit based on the pan head position in accordance with the direction of the change amount. .
前記雲台付きカメラの出力する映像データを映像ウィンドウに表示する映像表示手段と、
映像ウィンドウの表示サイズを変更するサイズ変更手段と、
前記サイズ変更手段によって変更された映像ウィンドウの表示サイズの変化量を検出する変化量検出手段と、
前記変化量検出手段が検出した変化量から前記雲台部を制御するための雲台位置を算出する雲台位置算出手段と、
前記雲台位置算出手段が算出した雲台位置に基づき、前記雲台部を制御する雲台位置制御手段とを有することを特徴とする雲台制御装置。 A pan head control device for controlling a pan head portion of a camera with a pan head,
Video display means for displaying video data output from the camera with pan head on a video window;
Resizing means for changing the display size of the video window;
A change amount detecting means for detecting a change amount of the display size of the video window changed by the size changing means;
A pan head position calculating unit for calculating a pan head position for controlling the pan head unit from a change amount detected by the change amount detecting unit;
A pan head control device comprising pan head position control means for controlling the pan head unit based on the pan head position calculated by the pan head position calculating means.
前記雲台位置制御手段は、前記雲台位置算出手段が算出した複数の雲台位置に基づき、所定の順番で前記雲台部を制御することを特徴とする請求項6又は8に記載の雲台制御装置。 The head position calculating means calculates a plurality of head positions according to the display size of the video window,
9. The cloud according to claim 6, wherein the pan head position control unit controls the pan head unit in a predetermined order based on a plurality of pan head positions calculated by the pan head position calculating unit. Stand control device.
前記変化量検出手段は、前記変更指示の検出結果に応じて前記変化量の方向を判定し、
前記雲台位置制御手段は、前記変化量の方向に応じて前記雲台位置に基づき前記雲台部を制御する順番を決定することを特徴とする請求項6又は9に記載の雲台制御装置。 The size changing means detects an instruction to change the display size of the video window,
The change amount detection means determines a direction of the change amount according to a detection result of the change instruction,
10. The pan head control apparatus according to claim 6, wherein the pan head position control unit determines an order of controlling the pan head unit based on the pan head position in accordance with a direction of the amount of change. .
前記雲台付きカメラの出力する映像データを映像ウィンドウに表示する映像表示ステップと、
映像ウィンドウの表示サイズを変更するサイズ変更ステップと、
前記サイズ変更ステップによって変更された映像ウィンドウの表示サイズの変化量を検出する変化量検出ステップと、
前記変化量検出ステップで検出した変化量から前記雲台部を制御するための雲台位置を算出する雲台位置算出ステップと、
前記雲台位置算出ステップで算出した雲台位置に基づき、前記雲台部を制御する雲台位置制御ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。 A program for causing a computer to control the pan head of a camera with a pan head,
A video display step of displaying video data output from the camera with a pan head on a video window;
A resizing step to change the display size of the video window;
A change amount detecting step of detecting a change amount of the display size of the video window changed by the size changing step;
A camera platform position calculating step for calculating a camera platform position for controlling the camera platform from the amount of change detected in the change detection step;
A program for causing a computer to execute a pan head position control step for controlling the pan head unit based on the pan head position calculated in the pan head position calculating step.
前記雲台付きカメラの出力する映像データを受信し映像ウィンドウに表示する映像表示手段と、
映像ウィンドウの表示サイズを変更するサイズ変更手段と、
前記サイズ変更手段によって変更された映像ウィンドウの表示サイズの変化量を検出する変化量検出手段と、
前記変化量検出手段が検出した変化量から前記雲台部を制御するための雲台位置を算出する雲台位置算出手段と、
前記雲台位置算出手段が算出した雲台位置に基づき、前記雲台部を制御する雲台位置制御手段とを有することを特徴とするネットワークカメラシステム。 A network camera system in which a camera with a pan head unit and a pan head control device that remotely controls the pan head unit are connected via a network,
Video display means for receiving video data output from the camera with pan head and displaying it on a video window;
Resizing means for changing the display size of the video window;
A change amount detecting means for detecting a change amount of the display size of the video window changed by the size changing means;
A pan head position calculating unit for calculating a pan head position for controlling the pan head unit from a change amount detected by the change amount detecting unit;
A network camera system comprising: a pan head position control unit that controls the pan head unit based on the pan head position calculated by the pan head position calculating unit.
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