JP2009149214A - On-vehicle device, and maintenance support method and maintenance support program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載装置、保守支援方法及び保守支援プログラムに関する。 The present invention relates to an in-vehicle device, a maintenance support method, and a maintenance support program.
最近、ナビゲーションシステムの機能は多様化する傾向にあり、車両の保守管理を行うユーザを支援するナビゲーションシステムも提案されている。このようなナビゲーションシステムとして、例えば、タイヤ交換やオイル漏れ対処方法等の情報を有する電子化マニュアルを内蔵ハードディスクや、光ディスク等の外部記憶媒体に格納した装置も提案されている（例えば特許文献１参照）。
しかし、上記したシステムでは、電子化マニュアルをナビゲーションシステムのディスプレイで参照することができるが、保守管理の作業を行うための運転操作はユーザが自ら行わなければならない。例えばタイヤ点検を行う場合、ブレーキ操作、シフトチェンジ等の操作を行って車両を僅かに移動させながら、タイヤの全周に亘って異常がないかどうかを視認しなければならない。このため、煩雑な運転操作を繰り返さなければならず、ユーザにかかる手間が多大となる。 However, in the system described above, the electronic manual can be referred to on the display of the navigation system, but the user has to perform the driving operation for performing maintenance work. For example, when inspecting a tire, it is necessary to visually check whether there is an abnormality over the entire circumference of the tire while slightly moving the vehicle by performing an operation such as a brake operation or a shift change. For this reason, a troublesome driving operation must be repeated, which increases the time and effort required for the user.
本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザの手間を軽減することができる車載装置、保守支援方法及び保守支援プログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an in-vehicle device, a maintenance support method, and a maintenance support program that can reduce a user's trouble.
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の保守管理を行うための保守管理モードが選択されたか否かを判断する判断手段と、前記保守管理モードに関連付けられた車輪回転量を記憶する回転量記憶手段と、前記保守管理モードが選択された際に、該保守管理モードに関連付けられた前記車輪回転量を取得し、前記車輪回転量だけ前記車両の車輪を回転させる回転量制御手段とを備えたことを要旨とする。
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載装置において、前記保守管理モードに関連付けられた前記車輪回転量には、前記車輪を回転させる方向を示す車輪回転方向がさらに関連付けられていることを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the in-vehicle device according to the first aspect, a wheel rotation direction indicating a direction in which the wheel is rotated is further associated with the wheel rotation amount associated with the maintenance management mode. It is a summary.
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車載装置において、前記車輪回転方向は、前記車輪を回転させる方向と、前記車輪を回転させる方向を転換するタイミングとを示し、前記車輪回転方向に基づいて、前記車輪の回転方向を転換するタイミングを判断し、方向転換のタイミングであると判断した際に、前記車輪の回転方向を転換する回転方向制御手段をさらに備えることを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the in-vehicle device according to the second aspect, the wheel rotation direction indicates a direction in which the wheel is rotated and a timing at which the direction in which the wheel is rotated is changed. The gist of the present invention is to further comprise a rotation direction control means for determining the timing for changing the rotation direction of the wheel based on the direction and changing the rotation direction of the wheel when it is determined that the timing is the timing for changing the direction. .
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車載装置において、遠隔操作装置から回転開始命令を受信する受信手段をさらに備え、前記回転量制御手段は、前記遠隔操作装置から前記回転開始命令を受信する度に、前記車輪回転量だけ前記車輪を繰り返し回転させることを要旨とする。 Invention of Claim 4 is a vehicle-mounted apparatus of any one of Claims 1-3, Furthermore, it has a receiving means to receive a rotation start command from a remote control apparatus, The said rotation amount control means The gist is that the wheel is repeatedly rotated by the amount of wheel rotation every time the rotation start command is received from the remote control device.
請求項５に記載の発明は、車両に搭載された制御手段を用いて、前記車両の保守管理を
支援する保守支援方法において、前記制御手段が、車両の保守管理を行うための保守管理モードが選択されたか否かを判断し、前記保守管理モードが選択された際に、該保守管理モードに関連付けられた車輪回転量を取得し、前記車輪回転量だけ前記車両の車輪を回転させることを要旨とする。
According to a fifth aspect of the present invention, in the maintenance support method for supporting maintenance management of the vehicle using control means mounted on the vehicle, a maintenance management mode for performing maintenance management of the vehicle by the control means is provided. It is determined whether or not the vehicle has been selected, and when the maintenance management mode is selected, the wheel rotation amount associated with the maintenance management mode is acquired, and the wheels of the vehicle are rotated by the wheel rotation amount. And
請求項６に記載の発明は、車両に搭載された制御手段を用いて、前記車両の保守管理を支援するための保守支援プログラムにおいて、前記制御手段を、車両の保守管理を行うための保守管理モードが選択されたか否かを判断する判断手段と、前記保守管理モードに関連付けられた車輪回転量を取得する回転量取得手段と、前記保守管理モードが選択された際に、該保守管理モードに関連付けられた前記車輪回転量を取得し、前記車輪回転量だけ前記車両の車輪を回転させる回転量制御手段として機能させることを要旨とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the maintenance support program for supporting maintenance management of the vehicle using the control means mounted on the vehicle, the control means performs maintenance management for performing maintenance management of the vehicle. A determination means for determining whether or not a mode is selected, a rotation amount acquisition means for acquiring a wheel rotation amount associated with the maintenance management mode, and the maintenance management mode when the maintenance management mode is selected. The gist of the invention is to acquire the associated wheel rotation amount and to function as a rotation amount control means for rotating the vehicle wheel by the wheel rotation amount.
請求項１に記載の発明によれば、保守管理モードが選択された場合に、保守管理モードに関連付けられた車輪回転量だけ車輪を回転させるため、保守管理作業に適した回転量ずつ車輪を回転させることができる。このため、車輪を所望の回転量だけ回転させるために、ブレーキ操作、シフトチェンジ等を繰り返す煩雑な操作を行う必要が無く、ユーザにかかる手間を軽減することができる。 According to the first aspect of the present invention, when the maintenance management mode is selected, the wheels are rotated by the amount of wheel rotation associated with the maintenance management mode. Can be made. For this reason, in order to rotate the wheel by a desired amount of rotation, it is not necessary to perform a complicated operation of repeating a brake operation, a shift change, etc., and it is possible to reduce time and effort for the user.
請求項２に記載の発明によれば、車輪回転量には、車輪回転方向が関連付けられているので、保守管理に適した方向に車輪を回転させることができる。
請求項３に記載の発明によれば、車輪回転方向に基づいて、方向転換を行うタイミングを判断し、方向転換のタイミングであると判断すると、車輪の回転方向を転換する。このため、複数の車輪に対して保守管理を行って、全体としての回転量が多くなる場合でも、途中で車輪の回転方向を転換することにより、車輪の回転を開始した位置からの移動距離が大きくならないようにすることができる。
According to the second aspect of the present invention, since the wheel rotation direction is associated with the wheel rotation amount, the wheel can be rotated in a direction suitable for maintenance management.
According to invention of Claim 3, the timing which changes direction is judged based on a wheel rotation direction, and if it is judged that it is a timing of direction change, the rotation direction of a wheel will be changed. For this reason, even when the maintenance management is performed for a plurality of wheels and the total rotation amount increases, the movement distance from the position where the rotation of the wheels is started can be reduced by changing the rotation direction of the wheels in the middle. It can be prevented from growing.
請求項４に記載の発明によれば、遠隔操作装置により、車輪の回転開始を制御することができるので、車外で保守管理作業を行いながら、所望のタイミングで、車輪を回転させることができる。このため、利便性をさらに向上することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, since the start of rotation of the wheel can be controlled by the remote operation device, the wheel can be rotated at a desired timing while performing maintenance management work outside the vehicle. For this reason, the convenience can be further improved.
請求項５に記載の方法によれば、保守管理モードが選択された場合に、保守管理モードに関連付けられた車輪回転量だけ車輪を回転させるため、保守管理作業に適した回転量ずつ車輪を回転させることができる。このため、車輪を所望の回転量だけ回転させるために、ブレーキ操作、シフトチェンジ等を繰り返す煩雑な操作を行う必要が無く、ユーザにかかる手間を軽減することができる。 According to the method of claim 5, when the maintenance management mode is selected, the wheels are rotated by the amount of wheel rotation associated with the maintenance management mode. Can be made. For this reason, in order to rotate the wheel by a desired amount of rotation, it is not necessary to perform a complicated operation of repeating a brake operation, a shift change, etc., and it is possible to reduce time and effort for the user.
請求項６に記載の発明によれば、保守管理モードが選択された場合に、保守管理モードに関連付けられた車輪回転量だけ車輪を回転させるため、保守管理作業に適した回転量ずつ車輪を回転させることができる。このため、車輪を所望の回転量だけ回転させるために、ブレーキ操作、シフトチェンジ等を繰り返す煩雑な操作を行う必要が無く、ユーザにかかる手間を軽減することができる。 According to the sixth aspect of the present invention, when the maintenance management mode is selected, the wheel is rotated by the wheel rotation amount associated with the maintenance management mode. Can be made. For this reason, in order to rotate the wheel by a desired amount of rotation, it is not necessary to perform a complicated operation of repeating a brake operation, a shift change, etc., and it is possible to reduce time and effort for the user.
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、車両の保守管理を支援する保守支援システム１の概略を示すブロック図である。保守支援システム１は、車載装置としてのナビゲーション装置１０を有する。
(First embodiment)
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a
ナビゲーション装置１０は、制御部１１、画像プロセッサ１２、画像データ記憶部１３
、保守管理情報記憶部１４を備える。制御部１１は、判断手段、回転量制御手段、回転方向制御手段、回転量取得手段、制御手段に相当し、保守管理情報記憶部１４は、回転量記憶手段に相当する。
The
The maintenance management
制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を備え、ＲＯＭ等に保守支援プログラムを含む各種プログラムを格納している。制御部１１は、ＧＰＳ受信部３０から緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力し、電波航法により絶対位置を算出する。また、制御部１１は、車速検出ユニット３１及びジャイロ３２に基づき、基準位置に対する相対位置を算出する。車速検出ユニット３１は、磁気ローターと車輪速センサとを備えている。磁気ローターは、円周方向にＮ極及びＳ極が均等に配置され、車輪の回転に従動するように車両に対して取り付けられている。車輪の回転に従動して磁気ローターが回転すると、磁気ロータ周辺の磁界の変化が生じ、車輪速センサはこの磁界の変化を検出し、検出信号を整形して図２に示すような車速パルスＰｖをナビゲーション装置１０に出力する。
The
制御部１１は、一定時間Ｔに入力したパルス数をカウントし、入力パルス数に基づいて、車速及び基準位置からの車両の移動量を算出する。また、制御部１１は、ジャイロ３２から角速度を受信して、基準位置からの相対移動方向を算出し、移動量及び相対移動方向に基づき自律航法により相対的な自車位置を算出する。そして、この相対位置と、ＧＰＳに基づく絶対位置とを組み合わせて、車両の現在位置を特定する。
The
また、画像プロセッサ１２は、制御部１１の主制御に基づいて、画像データ記憶部１３に格納された画像データ１３Ａを用いて各種画面をタッチパネルディスプレイ（以下、単にディスプレイ１８という）に表示する。タイヤ点検等の保守管理を行う際、ユーザは、ディスプレイ１８に表示された画面に従って、タッチパネル操作を行う。ディスプレイ１８に接続されたタッチパネルコントローラ１７は、画面上の指の接触位置を検出し、接触位置を示す検出信号をナビゲーション装置１０に出力する。制御部１１は、タッチパネルコントローラ１７から検出信号を入力し、検出信号に基づき、各種命令を判断する。
Further, the
保守管理情報記憶部１４には、回転量マップ１５が格納されている。回転量マップ１５は、保守管理モードの種類毎に車輪の回転量を示している。図３に示すように、回転量マップ１５では、モード１５Ａに対し、目標回転量１５Ｂと、回転方向１５Ｃとがそれぞれ関連付けられている。モード１５Ａとしては、「タイヤ点検モード」と、「チェーン装着モード」と、「空気入れモード」とが設定されている。
The maintenance management
例えば、タイヤの損傷や摩耗等の異常の有無を判断するためのタイヤ点検モードには、「１／５（周）」を示す目標回転量１５Ｂが関連付けられている。この目標回転量１５Ｂは、保守管理の際に車輪を回転させる単位回転量であって、その回転量ずつ繰り返し回転させることで、タイヤ点検作業を効率よく行うことができる。
For example, a
また、回転方向１５Ｃには、車輪を回転させる方向と、車輪を回転させる方向を転換するタイミングを示す上限回数とが設定されている。上限回数は、同じ方向に目標回転量１５Ｂずつ繰り返し回転させる場合に、方向を転換するタイミングとなる上限の値である。タイヤ点検モードの回転方向１５Ｃには、前進方向に対し上限回数が５回に設定され、後進方向に対し上限回数が５回に設定されている。即ち、ユーザによってタイヤ点検モードが選択された際、ユーザの命令に応じて、前進方向に、１／５周分だけ車輪を回転させる動作を５回繰り返す。回転動作を５回繰り返すと、車輪は１周回転した状態になり、車両も車輪１周分前進する。さらにユーザが他の車輪の点検を行うため、車輪の回転動作を継続する場合には、ナビゲーション装置１０は、車輪の回転方向を後進方向に切り替える。そして、ユーザの命令に応じて、後進方向に、１／５周分だけ車輪を回転させる回転動作を５回繰り返す。
Further, in the
また、チェーン装着モードの目標回転量１５Ｂには、チェーンの装着を行いやすい「１／４（周）」が設定されている。また、回転方向１５Ｃには、前進方向に対し上限回数が４回、後進方向に対し上限回数が４回に設定されている。
In addition, the
空気入れモードの目標回転量１５Ｂには、「１／２（周）」が設定されている。この目標回転量１５Ｂは、車体の形状に応じて設定される。この目標回転量１５Ｂだけ回転させると、ホイールスカート等がある場合でも、空気入れバルブを作業可能な位置に移動させることができる。空気入れモードの回転方向１５Ｃには、前進方向に対し上限回数が１回、後進方向に対し上限回数が１回に設定されている。尚、空気入れモードは、タイヤの空気圧を測定する際に選択してもよい。また、各目標回転量１５Ｂ及び回転方向１５Ｃは、車種又は車両特性に応じて適宜変更する。
“1/2 (circumference)” is set as the
この保守管理モードは、ディスプレイ１８に表示されたモード選択画面４０（図６参照）において選択される。制御部１１は、このモード選択画面４０を呼び出す所定の操作が行われた際、例えば車両が停止しているか、エンジンが作動しているか否か等の所定条件を満たすか否かを判断し、所定条件を満たす場合には、画像プロセッサ１２を制御してモード選択画面４０を表示する。所定条件は上記した条件に限定されず、適宜変更可能である。モード選択画面４０には、各モード選択部４０Ａ〜４０Ｃが表示され、ユーザのタッチパネル操作により各選択部４０Ａ〜４０Ｃのいずれかが選択されると、選択された種類のモードで保守管理モードを開始すると判断する。
This maintenance management mode is selected on the mode selection screen 40 (see FIG. 6) displayed on the
また、制御部１１は、保守管理モードを開始すると判断すると、制御部１１は、ブレーキＥＣＵ２２（図１参照）を制御して、制動装置２３を駆動させることにより車輪に制動力を付加する。制動装置２３は、第１及び第２の油圧系統を有し、ブレーキＥＣＵ２２はこれらの油圧系統を制御する。第１の油圧系統は、ブレーキペダル、ブレーキ液が貯留されたリザーブタンク、油圧を発生するブレーキマスタシリンダ、油圧バルブ（いずれも図示略）等から構成されている。この油圧系統では、ブレーキペダルが踏み込まれると、ブレーキマスタシリンダ内に油圧が発生する。第２の油圧系統は、ブレーキＥＣＵ２２にて駆動制御され、リザーブタンクに接続された油圧ポンプ、同油圧ポンプにて発生された油圧を保持するための蓄圧タンク、及びブレーキＥＣＵ２２によって制御されるバルブ等から構成されている。この第２の油圧系統では、ブレーキＥＣＵ２２により油圧ポンプが駆動されると、油圧ポンプにより発生した油圧は蓄圧タンクに蓄えられる。さらにブレーキＥＣＵ２２により上記バルブが開弁されると、蓄圧タンクに蓄えられた油圧がブレーキの油圧シリンダに供給され、これにより車輪の回転が停止される。即ち、第２の油圧系統は、ブレーキペダルが操作されていなくてもブレーキを作動させることができる油圧系統である。制御部１１は、保守管理モードを開始すると判断した際、この第２の油圧系統を制御して車輪に制動力を付加する。
In addition, when the
また、制御部１１は、保守管理モードを開始すると判断すると、車両を保守管理のために移動させることが可能な状態であるか否かを判断する。本実施形態では、制御部１１は、シフトポジション、サイドブレーキの作動状態、ブレーキペダルの作動状態に基づき判断するが、これ以外の条件に基づいて判断してもよい。
Further, when the
シフトポジションを判断する際、制御部１１は、図１に示す変速用の電子制御装置（以下、変速ＥＣＵ２０という）からシフトポジション検出信号を入力し、各時点のシフトポジションを判断する。車両に搭載された変速機２１は、オートマチックトランスミッションであって、プラネタリーギヤ等の各種ギヤ、クラッチの作動等を制御することにより変速を行う。変速機２１には、シフトポジションセンサや、入力軸及び出力軸回転数センサ等が設けられている。変速ＥＣＵ２０は、アクセル開度、スロットル開度、エンジン回転
数、シフトポジション、入力軸回転数及び出力軸回転数等をセンサ類から入力して、変速機２１の変速制御を行う。
When determining the shift position, the
また、制御部１１は、サイドブレーキ（図示略）の位置を検出する検出センサに基づき、サイドブレーキが作動しているか否かを判断する。さらに、制御部１１は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサ等に基づき、ブレーキペダルが踏み込まれているか否かを判断する。
Further, the
制御部１１は、シフトポジションがパーキングポジション又はニュートラルポジション以外の位置であって、サイドブレーキが作動していない状態であり、且つブレーキペダルが戻されている場合、保守管理モードにおいて車両が移動可能であると判断する。 また、制御部１１は、シフトポジションがパーキングポジション等である場合には、画像プロセッサ１２を制御して、シフトチェンジを行うように促す画面をディスプレイ１８に表示する。また、サイドブレーキが作動している場合には、画像プロセッサ１２を制御して、サイドブレーキを解除状態にするように促す画面をディスプレイ１８に表示する。ブレーキペダルが踏み込まれている場合には、画像プロセッサ１２を制御して、ブレーキペダルを戻すように促す画面をディスプレイ１８に表示する。このとき、ブレーキペダルを戻しても、車輪には制動力が付加されているため、車両は停止した状態に維持される。尚、シフトポジションがパーキングポジション又はニュートラルポジションである場合、制御部１１は、変速ＥＣＵ２０を制御して、ドライブポジションに変更するようにしてもよい。
When the shift position is a position other than the parking position or the neutral position, the side brake is not operated, and the brake pedal is returned, the
また、制御部１１は、モード選択画面４０でモードが選択され、車両が移動可能な状態であると判断すると、画像プロセッサ１２を制御して図７に示す案内画面４１をディスプレイ１８に表示する。案内画面４１には、車輪の回転開始を指示する回転操作部４１Ａと、保守管理モードを終了するための終了操作部４１Ｂとが表示されている。尚、図７に示す画面は、タイヤ点検モードが選択された場合の画面である。
When the
制御部１１は、タッチパネル操作により、回転操作部４１Ａが操作されたと判断すると、第２の油圧系統を制御して、車輪に付加された制動力を解除する。これにより、車両はクリープ現象により微速で前進する。制御部１１は、車速検出ユニット３１から入力した車速パルスＰｖのパルス数に基づき、車輪が目標回転量１５Ｂだけ回転したか否かを判断する。このとき制御部１１は、目標回転量１５Ｂに相当する車速パルス数を予め算出し、実際に入力した車速パルスＰｖのパルス数が、このパルス数に到達したか否かを判断してもよい。
When the
車輪の回転量が、指定された保守管理モードの目標回転量１５Ｂに到達すると、ナビゲーション装置１０は、ブレーキＥＣＵ２２を制御して、制動装置２３の上記第２の油圧系統を作動させ、車輪の回転を停止する。
When the rotation amount of the wheel reaches the
目標回転量１５Ｂだけ回転した後に、車輪の回転を停止すると、制御部１１は、ＲＡＭ等に記憶された作動回数Ｎｒをインクリメントして、目標回転量１５Ｂだけ回転させた回数をカウントする。そして、作動回数Ｎｒが、回転方向１５Ｃで設定する上限回数に到達したか否かを判断する。即ち、前進方向に対する上限回数が「５回」である場合、作動回数Ｎｒが「５」に到達したか否かを判断する。
When the rotation of the wheel is stopped after rotating by the
作動回数Ｎｒが、回転方向１５Ｃで設定する上限回数に到達した際、ユーザの命令に応じてさらに回転動作を行う場合には、制御部１１は、変速ＥＣＵ２０を制御して、車輪の回転方向を変更する。それまで前進方向に車輪を回転させていた場合には、制御部１１は、変速ＥＣＵ２０を制御して、変速機２１のシフトポジションをリバースに切り替える。また、それまで後進方向に車輪を回転させていた場合には、変速機２１のシフトポジショ
ンをドライブポジションに切り替える。さらに、制御部１１は、ブレーキＥＣＵ２２を制御して、第２の油圧系統により車輪に付加された制動力を解除して、転換した方向に目標回転量１５Ｂだけ回転させる。
（処理手順）
次に、本実施形態の処理手順について、図４〜図７に従って説明する。まず、図４に示すように、制御部１１は、保守管理モードを開始するか否かを判断する（ステップＳ１）。制御部１１は、上記所定条件を満たす際に、タッチパネル操作に応じて上記モード選択画面４０を表示し、各モード選択部４０Ａ〜４０Ｃのいずれかが選択された際、選択されたモードで保守管理モードを開始すると判断する（ステップＳ１においてＹＥＳ）。このとき、ナビゲーション装置１０は、タッチパネルコントローラ１７から検出信号を受信し、ユーザによって選択されたモードを判断し、該モードを示す識別コードをＲＡＭ等に一時記憶する。また、制御部１１は、ブレーキＥＣＵ２２を制御して第２の油圧系統を駆動させ、車輪に制動力を付加する。
When the number of actuations Nr reaches the upper limit number set in the
(Processing procedure)
Next, the processing procedure of this embodiment is demonstrated according to FIGS. First, as shown in FIG. 4, the
さらに、ナビゲーション装置１０は、上記したように、車両を移動させることが可能であるか否かを判断する（ステップＳ２）。車両のシフトポジションがパーキングポジション及びニュートラルポジション以外のポジションであること、サイドブレーキが作動していないこと、ブレーキペダルが踏み込まれていないことといった条件を全て満たす場合には、車両を移動させることが可能であると判断する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。上記各条件のうち一つでも満たない場合には、車両を移動させることができないと判断し（ステップＳ２においてＮＯ）、画像プロセッサ１２により、ユーザの操作を促す指示画面を表示する（ステップＳ３）。或いは、スピーカから、ユーザの操作を促す音声を出力してもよい。例えば、シフトポジションが、パーキングポジション又はニュートラルポジションである場合には、画像プロセッサ１２は、所定の画像データ１３Ａを読み出して、ドライブポジション等に変更するように促す指示画面をディスプレイ１８に表示する。指示画面を表示すると、ステップＳ２に戻り、車両を移動させることが可能であるか否かを判断する。尚、ステップＳ２〜ステップＳ３を実行する間に、案内画面４１の終了操作部４１Ｂが操作された場合には、終了命令を入力したと判断して処理を終了する。
Furthermore, as described above, the
車両を移動可能であると判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、制御部１１は、回転開始命令を入力したか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、制御部１１は、車両を移動可能であると判断すると、画像プロセッサ１２を制御して案内画面４１を表示する。この案内画面４１にて回転操作部４１Ａが操作された場合、タッチパネルコントローラ１７から回転開始命令を入力し（ステップＳ４においてＹＥＳ）、回転量制御処理を行う（ステップＳ５）。回転操作部４１Ａが操作されない場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ１１に進む。
If it is determined that the vehicle is movable (YES in step S2),
回転量制御処理について、図５に従って説明する。ナビゲーション装置１０は、ユーザが指定したモードの目標回転量１５Ｂ及び回転方向１５Ｃを取得する（ステップＳ２１）。具体的には、ＲＡＭ等から、ユーザが指定したモードの識別コードを読み出すとともに、保守管理情報記憶部１４から回転量マップ１５を読み出す。さらに指定モードに関連付けられた目標回転量１５Ｂ及び回転方向１５Ｃを取得する。
The rotation amount control process will be described with reference to FIG. The
また、ナビゲーション装置１０は、ブレーキＥＣＵ２２を制御して、車輪に付加されている制動力を解除する（ステップＳ２２）。
さらに、ナビゲーション装置１０は、車速パルスＰｖに基づき、実際に回転した車輪回転量が、目標回転量１５Ｂに到達したか否かを判断する（ステップＳ２３）。このとき、制御部１１は、目標回転量分のパルス数の車速パルスＰｖを入力したか否かを判断する。目標回転量分のパルス数に到達しない場合には（ステップＳ２３においてＮＯ）、ステップＳ１２に戻り制動力の解除を継続する。
Further, the
Further, the
実際の回転量が、目標回転量１５Ｂに到達したと判断すると（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、上記第２の油圧系統を制御して、制動力を付加する（ステップＳ２４）。車輪の回転を停止すると、ナビゲーション装置１０の制御部１１は、ＲＡＭ等に記憶された上記作動回数Ｎｒに「１」を加算する（ステップＳ２５）。尚、作動回数Ｎｒの初期値は「０」に設定されている。
If it is determined that the actual rotation amount has reached the
これにより、車輪は目標回転量１５Ｂだけ回転し、車体に隠されたり、接地していたりして、車外から視認できなかった部分が視認可能となる。タイヤ点検モードの場合には、回転により新たに視認可能になった部分に異常がないかどうか点検を行うことができる。また空気入れを行う場合には、目標回転量１５Ｂだけ回転させることで、車体に隠された空気入れバルブを作業可能な位置に移動させることができる。一方、チェーンを装着する場合には、車輪を目標回転量１５Ｂだけ回転させることで、チェーンを効率よく装着することができる。このため、ブレーキ操作等を繰り返して車輪の回転の微調整を行うための煩雑な操作を行わなくても、各保守管理モードに適した目標回転量１５Ｂだけ車輪を回転させることができる。
As a result, the wheel rotates by the
回転制御処理を行うと、図４に示すステップＳ６に戻り、再び回転開始命令を入力したか否かを判断する。本実施形態では、案内画面４１にて、回転操作部４１Ａが操作された際に、回転開始命令を入力したと判断する。ユーザは、まだタイヤ点検が済んでいない部分が視認できない場合、又はチェーン装着が完了していない場合は、回転動作を繰り返すために回転操作部４１Ａを操作する。空気入れモードの場合には、他のタイヤのバルブ位置を探す場合等に、ユーザは案内画面４１の回転操作部４１Ａを操作する。
When the rotation control process is performed, the process returns to step S6 shown in FIG. 4 to determine whether or not a rotation start command is input again. In the present embodiment, when the
回転開始命令を入力したと判断すると（ステップＳ６においてＹＥＳ）、制御部１１は、ＲＡＭ等に記憶された作動回数Ｎｒと、指定モードの回転方向１５Ｃとに基づき、方向転換を行うか否かを判断する（ステップＳ７）。例えば、タイヤ点検モードにおいて、作動回数Ｎｒが「１」である場合、該モードの回転方向１５Ｃが示す、前進方向に対する上限回数は「５回」であるため、方向転換を行わないと判断する。
If it is determined that a rotation start command has been input (YES in step S6), the
作動回数Ｎｒが、回転方向１５Ｃが示す回数に到達していないと判断すると（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ１０に進み、上記した回転量制御処理と同じ処理を行う。これにより、目標回転量１５Ｂだけ車輪が前進方向に回転し、作動回数Ｎｒには「１」が加算される。例えば、「タイヤ点検モード」が選択されている場合、車輪は１／５周回転し、車両は、保守管理モードにおいて車輪の回転を開始した時点から車輪２／５周分に相当する距離だけ前進する。これにより、ユーザ自ら車輪の微調整のための操作をする場合のように、車輪の回転量が大きすぎて、点検したい部分が再び車体に隠されるような事態が防止され、新たに点検したい部分を、視認可能な位置に配置することができる。また、チェーンを装着している場合には、最適な回転量ずつ回転させることによりチェーンを効率よく装着することができる。
If it is determined that the number of actuations Nr has not reached the number indicated by the
回転量制御処理を行うと、ステップＳ１１に進み、保守管理モードを終了するか否かを判断する。案内画面４１の終了操作部４１Ｂが選択された場合、制御部１１は保守管理モードを終了すると判断して（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ＲＡＭに格納された作動回数Ｎｒ、選択された保守管理モード等を初期化して、処理を終了する。終了操作部４１Ｂが選択されない場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ６に戻る。
When the rotation amount control process is performed, the process proceeds to step S11 to determine whether or not to end the maintenance management mode. When the end operation unit 41B of the
一方、ステップＳ７で、空気入れモードにおいて作動回数Ｎｒが「１」である場合、該モードの前進方向に対する上限回数は「１回」であるため、方向転換を行うと判断する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。また、タイヤ点検モードにおいて、１／５周の回転動作
を５回繰り返すと、作動回数Ｎｒは「５」に到達し、制御部１１は、ステップＳ７において、方向転換を行うと判断する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。また、チェーン装着モードにおいて、１／４周の回転動作を４回繰り返すと、作動回数Ｎｒは「４」に到達し、制御部１１は、ステップＳ７において、方向転換を行うと判断する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。
On the other hand, when the operation number Nr is “1” in the air filling mode in step S7, the upper limit number of times in the forward direction of the mode is “1”, so it is determined that the direction is changed (YES in step S7). ). In the tire inspection mode, when the rotation operation of 1/5 round is repeated five times, the operation number Nr reaches “5”, and the
ステップＳ７において方向転換を行うと判断すると（ステップＳ７においてＹＥＳ）、制御部１１は、車輪の回転方向の転換を行う（ステップＳ８）。即ち、それまで前進していた場合には、制御部１１は、変速ＥＣＵ２０を制御し、シフトポジションをリバースポジションに切り替える。シフトポジションを切り替えると、制御部１１は、作動回数Ｎｒを「０」に初期化し（ステップＳ９）、回転量制御処理を行う（ステップＳ１０）。これにより、車両は目標回転量１５Ｂだけ微速で後退し、後進方向の作動回数Ｎｒは「１」に設定される。
If it is determined in step S7 that the direction is changed (YES in step S7), the
その結果、タイヤ点検モード及びチェーン装着モードにおいて、車両は車輪１周分だけ前進した状態になっているが、それ以上前進せず、目標回転量１５Ｂ分だけ後退するので、保守管理モードを開始した時点の停車位置に近付く。また、空気入れモードにおいて、車両は車輪１／２周分だけ前進した状態になっているが、それ以上前進せず、再び１／２周分だけ後進するので、元の停車位置に戻る。このため、複数の車輪に対して、タイヤ点検、チェーン装着、空気入れといった保守管理を行う場合でも、初めの停車位置からの移動量が大きくならない。また、車輪の回転及び進行方向の切り替えを保守支援システム１が実行することにより、ユーザのシフトチェンジ、ブレーキ操作等といった煩雑な作業を省くことができる。
As a result, in the tire inspection mode and the chain mounting mode, the vehicle is in a state of moving forward by one wheel, but does not move any further and moves backward by the
このようにユーザは所望の回数だけ車輪の回転動作を繰り返し、保守管理対象の全ての車輪について、保守管理が完了すると、案内画面４１の終了操作部４１Ｂを操作する。制御部１１は、終了操作部４１Ｂが操作されると、モード終了であると判断して（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、処理を終了する。
In this way, the user repeats the wheel rotation operation a desired number of times, and when the maintenance management is completed for all the maintenance management target wheels, the user operates the end operation unit 41B of the
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御部１１は、保守管理モードが選択されたか否かを判断し、保守管理モードが選択された際に、保守管理情報記憶部１４に記憶された回転量マップ１５を読み出し、回転量マップ１５から、選択されたモードに関連付けられた目標回転量１５Ｂと、回転方向１５Ｃとを取得する。さらに、タッチパネル操作により、車輪の回転開始が指示されると、ナビゲーション装置１０は、目標回転量１５Ｂだけ車輪を回転させる。このため、保守管理のために車輪を回転させる際に、車輪の回転量の過不足が生じず、各保守管理モードに適した回転量ずつ正確に回転させることができる。また、ユーザの操作により、ユーザの所望の回数分、繰り返し回転させることができる。従って、ユーザが自ら車輪位置を調整する場合のように、ブレーキ操作、シフトチェンジ等を繰り返す煩雑な操作を行う必要がないので、ユーザにかかる手間を軽減することができる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the above embodiment, the
（２）上記実施形態では、回転方向１５Ｃは、車輪を回転させる方向を有するとともに、方向転換のタイミングを示し、前進方向に対する回転動作を繰り返す回数と、後進方向に対する回転動作を繰り返す回数とを有する。また、ナビゲーション装置１０は、一つの回転方向に対し、目標回転量１５Ｂだけ回転させた作動回数Ｎｒをカウントして、作動回数Ｎｒが、現在の回転方向に対する上限回数に到達したか否かを判断し、作動回数Ｎｒが上限回数に到達したと判断した際に、車輪の回転方向を転換する。このため、複数の車輪に対して保守管理を行って、全体としての回転量が多くなる場合でも、保守管理モードに合わせた最適なタイミングで車輪の回転方向を転換することにより、車輪の回転を開始し
た位置からの移動距離が大きくならないようにすることができる。
(2) In the above-described embodiment, the
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図８に従って説明する。尚、第２実施形態は、第１実施形態のナビゲーション装置１０の一部と処理手順の一部を変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Since the second embodiment has a configuration in which only a part of the
図８に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１０は、遠隔操作装置５０とデータの送受信を行う受信手段としての通信Ｉ／Ｆ５１を備える。遠隔操作装置５０は、保守管理モードの際に、車輪の回転を開始させるための装置であって、ユーザが車外に持ち出し可能な装置である。ユーザは、遠隔操作装置５０の図示しない操作スイッチを操作することによって、車外からナビゲーション装置１０に対し回転開始命令を送信することができる。
As shown in FIG. 8, the
図４に示すように、ナビゲーション装置１０の制御部１１は、第１実施形態と同様に、上記ステップＳ１〜ステップＳ３を行う。ステップＳ２において、車両を移動させることが可能であると判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ４において、制御部１１は、遠隔操作装置５０から、回転開始命令を入力したか否かを判断する。ユーザが遠隔操作装置５０にて所定の操作を行うと、遠隔操作装置５０から回転開始命令が送信される。
As shown in FIG. 4, the
制御部１１は、通信Ｉ／Ｆ５１を介して回転開始命令を入力すると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、回転量制御処理を行う（ステップＳ５）。即ち、車外で車輪の回転を開始させることができるので、例えばタイヤ点検を行っている場合には、タイヤの状態を視認しながら、車輪を目標回転量１５Ｂずつ回転させることができる。一方、ステップＳ４において制御部１１が回転開始命令を受信しない場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップ１１に進み、保守管理モードを終了するか否かを判断する。尚、第２実施形態では、遠隔操作装置５０の操作部で所定の終了操作が行われ、通信Ｉ／Ｆ５１が終了命令を受信した際に、該モードを終了すると判断してもよい。
When a rotation start command is input via communication I / F 51 (YES in step S4),
回転量制御処理を行うと、制御部１１は、遠隔操作装置５０から次の回転開始命令を受信したか否かを判断する（ステップＳ６）。遠隔操作装置５０から回転開始命令を受信したと判断すると（ステップＳ６においてＹＥＳ）、作動回数Ｎｒ及び回転方向１５Ｃに基づき、第１実施形態と同様に方向転換を行うか否かを判断する（ステップＳ７）。方向転換を行うと判断すると（ステップＳ７においてＹＥＳ）、それまでの進行方向に対して逆の方向に方向転換を行い（ステップＳ８）、ステップＳ１０に進む。方向転換を行わないと判断すると（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、回転量マップ１５に基づき、回転量制御処理を行う。以下、保守管理モードの終了操作が行われない限り、遠隔操作装置５０から回転開始命令を受信する度に、回転動作を繰り返す。
When the rotation amount control process is performed, the
従って、第２実施形態によれば、第１実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（３）第２実施形態では、ナビゲーション装置１０は、遠隔操作装置５０からの回転開始命令を受信する通信Ｉ／Ｆ５１を備える。制御部１１は、遠隔操作装置５０から回転開始命令を受信する度に、目標回転量１５Ｂだけ車輪を繰り返し回転させる。このため、ユーザは、車外で保守管理作業を行いながら、所望のタイミングで、車輪を回転させることができるので、利便性をさらに向上することができる。
Therefore, according to the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects described in the first embodiment.
(3) In the second embodiment, the
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車載装置を、ナビゲーション装置１０に具体化したが、ブレーキＥＣＵ２２又は変速ＥＣＵ２０に具体化してもよい。或いは他の装置として具体化してもよい。
In addition, you may change this embodiment as follows.
In the above embodiment, the in-vehicle device is embodied in the
・上記実施形態では、タイヤ点検モード、チェーン装着モード、空気入れモードの３つのモードに対して目標回転量１５Ｂをそれぞれ設定するようにしたが、一つの保守管理モードに統一し、該モードに対して例えば「１／５」等の目標回転量１５Ｂを関連付けるようにしてもよい。また、上記３つ以外の保守管理モードを設定してもよい。
In the above embodiment, the
・上記実施形態では、回転方向１５Ｃに、前進方向に対する上限回数及び後進方向に対する上限回数を示すデータを格納するようにしたが、各保守管理モードに適した一つの回転方向を格納するようにしてもよい。
In the above embodiment, data indicating the upper limit number of times for the forward direction and the upper limit number of the reverse direction is stored in the
・上記実施形態では、保守支援システム１は、ＡＴ車に搭載するようにしたが、マニュアルトランスミッションを備えたＭＴ車に搭載してもよい。この場合には、回転量制御処理において、制御部１１は、エンジンＥＣＵ（図示略）を制御してスロットルバルブ等を駆動し、且つ変速ＥＣＵ２０を制御して最適な変速比を選択し、変速機２１のクラッチを係合して車輪を目標回転量１５Ｂだけ回転させる。
In the above embodiment, the
・ナビゲーション装置１０は、さらにステアリング装置を駆動するＥＣＵを制御して、車輪の角度を調整するようにしてもよい。例えば、チェーン装着モードの際には、該ＥＣＵを制御して、車輪を車体に対して斜めの角度に調整し、チェーンが掛けやすい状態にしてもよい。また、チェーン装着状態を確認するために車輪を回転させる場合には、上記ＥＣＵを制御して、車輪の角度を戻す。
The
・制御部１１は、回転方向１５Ｃに基づいて車輪の回転方向を自動的に転換するようにしたが、方向を転換する際に、ユーザのタッチパネル操作により方向転換が許可された場合に方向転換を実行するようにしてもよい。
-Although the
・制御部１１は、車両に取り付けられた障害物検出センサに基づき、車両周辺に障害物の有無を判断し、障害物が無い場合に、目標回転量１５Ｂだけ車輪を回転させるようにしてもよい。障害物検出センサとしては、ミリ波レーダ、超音波センサ等の公知のセンサを用いることができる。
The
・制御部１１が算出した車両の自車位置と、道路情報及び施設情報を格納した地理情報記憶部（図示略）を用いて、保守管理モードの選択をするようにしてもよい。例えば、制御部１１が、施設情報を用いて、ガソリンスタンドに自車位置があると判断した場合には、空気入れモードが選択される可能性が高いと判断し、空気入れモードの選択の可否を問う画面を表示してもよい。また、ナビゲーション装置１０に天候情報及び交通情報を外部から取得する通信装置を搭載し、車両前方に凍結路があると判断した場合には、チェーン装着モードが選択される可能性が高いと判断し、チェーン装着モードの選択の可否を問う画面を表示してもよい。
The maintenance management mode may be selected using the vehicle position calculated by the
・上記実施形態では、保守管理モードが選択された場合に、車輪に制動力を付加するようにしたが、所定のボタンが操作されたタイミングで制動力を付加するようにしてもよいし、ブレーキペダルを戻したタイミングで制動力を付加するようにしてもよい。 In the above embodiment, when the maintenance management mode is selected, the braking force is applied to the wheel. However, the braking force may be applied when a predetermined button is operated, You may make it add braking force at the timing which returned the pedal.
・空気入れモードでは、空気入れバルブの位置に基づき、車輪回転量（目標回転量１５Ｂ）を決定するようにしてもよい。即ち、回転量マップ１５に基づき目標回転量１５Ｂを決定する替わりに、空気入れバルブの位置を示す車輪毎の位置データをナビゲーション装
置１０に予め格納しておき、車速パルスＰｖに基づく車輪回転数に応じて、空気入れバルブの位置を常に更新する。そして、空気入れモードが選択されると、各車輪の空気入れバルブの位置を示すデータを読み出し、空気入れバルブを作業しやすい位置に移動させるための車輪回転量を算出する。空気入れバルブの位置は、車輪毎に異なるため、その車輪回転量は、予め登録した順番に算出するか、若しくはユーザにより指定された順番に算出する。予め登録した順番で回転量を算出する場合、まず後方左側の車輪に対し、「１／２周」といった車輪回転量を算出し、その回転量分だけ車輪を回転させる。次に、後方右側の車輪に対し、「１／４周」といった回転量を算出し、その回転量分だけ車輪を回転させる。続いて前方左側、前方右側のような順番で車輪回転量を算出し、その回転量分だけ車輪を回転させる。ユーザにより順番を指定する場合には、タッチパネル操作によりユーザが指定した車輪に対し、車輪回転量を算出する。
In the air filling mode, the wheel rotation amount (
１…保守支援システム、１０…車載装置としてのナビゲーション装置、１１…判断手段、回転量制御手段、回転方向制御手段、制御手段としての制御部、１４…回転量記憶手段としてのメンテナンス情報記憶部、１５Ｂ…車輪回転量としての目標回転量、１５Ｃ…車輪回転方向としての回転方向、５０…遠隔操作装置、５１…受信手段としての通信Ｉ／Ｆ。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記保守管理モードに関連付けられた車輪回転量を記憶する回転量記憶手段と、
前記保守管理モードが選択された際に、該保守管理モードに関連付けられた前記車輪回転量を取得し、前記車輪回転量だけ前記車両の車輪を回転させる回転量制御手段と
を備えたことを特徴とする車載装置。 A determination means for determining whether or not a maintenance management mode for performing vehicle maintenance management has been selected;
A rotation amount storage means for storing a wheel rotation amount associated with the maintenance management mode;
A rotation amount control means for acquiring the wheel rotation amount associated with the maintenance management mode and rotating the vehicle wheel by the wheel rotation amount when the maintenance management mode is selected; In-vehicle device.
前記保守管理モードに関連付けられた前記車輪回転量には、前記車輪を回転させる方向を示す車輪回転方向がさらに関連付けられていることを特徴とする車載装置。 The in-vehicle device according to claim 1,
The vehicle-mounted device, wherein a wheel rotation direction indicating a direction in which the wheel is rotated is further associated with the wheel rotation amount associated with the maintenance management mode.
前記車輪回転方向は、前記車輪を回転させる方向と、前記車輪を回転させる方向を転換するタイミングとを示し、
前記車輪回転方向に基づいて、前記車輪の回転方向を転換するタイミングを判断し、方向転換のタイミングであると判断した際に、前記車輪の回転方向を転換する回転方向制御手段をさらに備えることを特徴とする車載装置。 The in-vehicle device according to claim 2,
The wheel rotation direction indicates a direction for rotating the wheel and a timing for changing a direction for rotating the wheel,
A rotation direction control means for changing the rotation direction of the wheel when the rotation direction of the wheel is determined based on the rotation direction of the wheel and when the rotation timing is determined to be determined. In-vehicle device characterized.
遠隔操作装置から回転開始命令を受信する受信手段をさらに備え、
前記回転量制御手段は、
前記遠隔操作装置から前記回転開始命令を受信する度に、前記車輪回転量だけ前記車輪を繰り返し回転させることを特徴とする車載装置。 The in-vehicle device according to any one of claims 1 to 3,
A receiving means for receiving a rotation start command from the remote control device;
The rotation amount control means includes
The vehicle-mounted device, wherein each time the rotation start command is received from the remote control device, the wheel is repeatedly rotated by the amount of wheel rotation.
前記制御手段が、
車両の保守管理を行うための保守管理モードが選択されたか否かを判断し、前記保守管理モードが選択された際に、該保守管理モードに関連付けられた車輪回転量を取得し、前記車輪回転量だけ前記車両の車輪を回転させることを特徴とする保守支援方法。 In a maintenance support method for supporting maintenance management of the vehicle using a control means mounted on the vehicle,
The control means is
It is determined whether or not a maintenance management mode for performing maintenance management of the vehicle is selected, and when the maintenance management mode is selected, a wheel rotation amount associated with the maintenance management mode is acquired, and the wheel rotation A maintenance support method comprising rotating the wheels of the vehicle by an amount.
前記制御手段を、
車両の保守管理を行うための保守管理モードが選択されたか否かを判断する判断手段と、
前記保守管理モードに関連付けられた車輪回転量を取得する回転量取得手段と、
前記保守管理モードが選択された際に、該保守管理モードに関連付けられた前記車輪回転量を取得し、前記車輪回転量だけ前記車両の車輪を回転させる回転量制御手段として機能させることを特徴とする保守支援プログラム。 In a maintenance support program for supporting maintenance management of the vehicle using a control means mounted on the vehicle,
The control means;
A determination means for determining whether or not a maintenance management mode for performing vehicle maintenance management has been selected;
A rotation amount acquisition means for acquiring a wheel rotation amount associated with the maintenance management mode;
When the maintenance management mode is selected, the wheel rotation amount associated with the maintenance management mode is acquired and functioned as a rotation amount control means for rotating the wheel of the vehicle by the wheel rotation amount. Maintenance support program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2007329456A JP2009149214A (en) | 2007-12-21 | 2007-12-21 | On-vehicle device, and maintenance support method and maintenance support program |
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Publications (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017058385A (en) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 新明工業株式会社 | Driving situation confirmation system, vehicle state communication device, and vehicle communication program |
| CN111149070A (en) * | 2017-09-27 | 2020-05-12 | 伟摩有限责任公司 | Multiple driving modes of an autonomous vehicle |
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2007
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| JP7200228B2 (en) | 2017-09-27 | 2023-01-06 | ウェイモ エルエルシー | Multiple Driving Modes for Autonomous Vehicles |
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